DE102010021657A1 - Guide structure for guiding C-arm shaped retention device of robot used in medical system, has guide rollers which are arranged under preset angle with respect to cross-section sides along edges of retention device - Google Patents

Guide structure for guiding C-arm shaped retention device of robot used in medical system, has guide rollers which are arranged under preset angle with respect to cross-section sides along edges of retention device Download PDF

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Abstract

The guide structure has guide rollers (221-228,241,245-248) which are arranged under angle of 10-80[deg] with respect to cross-section sides along edges (211-213) of a C-arm shaped retention device (210). The guide rollers move along the elongate guide rails which are provided at opposing sides of retention device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Führungsmittel zur Führung einer Haltevorrichtung, welche die Form eines C-Bogens aufweist.The present invention relates to a guide means for guiding a holding device, which has the shape of a C-arm.

Moderne medizintechnische Systeme weisen häufig eine Haltevorrichtung auf, welche die Form eines C-Bogens hat und an der die eigentlichen medizintechnischen Geräte wie Röntgenquelle und Detektor befestigt sind. Die Haltevorrichtung ihrerseits wird in der Regel von einem Roboterarm getragen, welcher die Haltevorrichtung frei im Raum bewegen und drehen kann. Zusätzlich kann die Haltevorrichtung entlang ihres Umfangs der C-Form in der Roboterhand bewegt werden. Ein solches System ist beispielsweise aus der Offenlegungsschrift DE 199 58 864 A1 bekannt.Modern medical systems often have a holding device, which has the shape of a C-arm and to which the actual medical devices such as X-ray source and detector are attached. The holding device in turn is usually carried by a robot arm, which can move the holding device freely in space and rotate. In addition, the holding device can be moved along its circumference of the C-shape in the robot hand. Such a system is for example from the published patent application DE 199 58 864 A1 known.

1 zeigt schematisch eine Möglichkeit zur Führung einer Haltevorrichtung 110 in einer Roboterhand (nicht dargestellt). Die Haltevorrichtung 110 hat die Form eines C-Bogens, d. h. eines Kreissegments, welches ungefähr mindestens einen Halbkreis beschreibt, sowie einen rechteckigen Querschnitt. Die Haltevorrichtung ist dabei als Hohlkörper ausgeführt, um die Masse der Haltevorrichtung gering zu halten. An gegenüberliegenden Seiten der Haltevorrichtung sind Führungsschienen 112, 114, 116, 118 angebracht, welche die langen Kanten des Querschnittsrechtecks über das Rechteck hinaus verlängern und gemeinsam mit den kurzen Kanten des Querschnittsrechtecks nach außen offene ”U” bilden. Führungsschienen 112, 114 bilden die Schenkel einer ersten U-förmigen Führung, und Führungsschienen 116, 118 bilden die Schenkel einer zweiten U-förmigen Führung. In den U-förmigen Führungen laufen jeweils vier Rollen. Aufgrund der perspektivischen Darstellung der 1 sind nur die in der ersten Führung 112, 114 laufenden Rollen 122, 124, 126, 128 sichtbar. Diese Rollen sind über Achsen oder Wellen mit der nicht dargestellten Roboterhand so verbunden, daß sich die relative Stellung der Rollen zueinander nicht verändern kann. Durch die Steuerung der Drehung der Rollen kann dann die Haltevorrichtung 110 in der Roboterhand entlang des Umfangs der Haltevorrichtung bewegt werden (angedeutet durch Zweirichtungspfeil 130). 1 schematically shows a way to guide a holding device 110 in a robot hand (not shown). The holding device 110 has the shape of a C-arm, ie a circle segment which describes approximately at least one semicircle, and a rectangular cross-section. The holding device is designed as a hollow body to keep the mass of the holding device low. On opposite sides of the holding device are guide rails 112 . 114 . 116 . 118 attached, which extend the long edges of the cross-sectional rectangle beyond the rectangle and together with the short edges of the cross-sectional rectangle form outwardly open "U". guide rails 112 . 114 Form the legs of a first U-shaped guide, and guide rails 116 . 118 The legs form a second U-shaped guide. In the U-shaped guides run four roles. Due to the perspective view of 1 are just the ones in the first lead 112 . 114 running roles 122 . 124 . 126 . 128 visible, noticeable. These rollers are connected via axes or shafts with the robot hand, not shown, so that the relative position of the rollers can not change each other. By controlling the rotation of the rollers then the holding device 110 be moved in the robot hand along the circumference of the holding device (indicated by bidirectional arrow 130 ).

Das in 1 gezeigte seitliche Eingreifen der Laufrollen in das Profil der Haltevorrichtung führt allerdings zu einem Steifigkeitsverlust. Zudem ist die axiale Führung der Haltevorrichtung problematisch. Die axiale Führung wird durch sogenannte Laufdrähte 113, 115, 117, 119 bewirkt, die in die Führungsschienen 112, 114, 116, 118 eingebettet sind und in entsprechende Vertiefungen der Laufrollen eingreifen. Übersteigen die axialen Kräfte bei schnellen Bewegungen, etwa bei komplexen 3D-Aufnahmen, einen bestimmten Wert, führt dies zunächst zu elastischem Aufbiegen der U-förmigen Führungen, wodurch eine präzise Führung der medizintechnischen Geräte nicht mehr gewährleistet ist und die Aufnahmequalität leidet. Dies kann zuverlässig nur durch eine Begrenzung der axialen Kräfte verhindert werden, was jedoch nur durch langsamere Bewegungen des Gesamtsystems und/oder durch komplettes Vermeiden bestimmter Stellungen der Haltevorrichtung erreicht werden kann.This in 1 However, shown lateral engagement of the rollers in the profile of the holding device leads to a loss of stiffness. In addition, the axial guidance of the holding device is problematic. The axial guidance is by so-called running wires 113 . 115 . 117 . 119 causes in the guide rails 112 . 114 . 116 . 118 are embedded and engage in corresponding recesses of the rollers. If the axial forces during rapid movements, such as in complex 3D images, exceed a certain value, this initially leads to elastic bending of the U-shaped guides, whereby a precise guidance of medical devices is no longer guaranteed and the recording quality suffers. This can be reliably prevented only by limiting the axial forces, but this can only be achieved by slower movements of the overall system and / or by completely avoiding certain positions of the holding device.

Es besteht daher die Aufgabe, ein verbessertes Führungsmittel zur Führung einer Haltevorrichtung in Form eines C-Bogens anzugeben.It is therefore an object to provide an improved guide means for guiding a holding device in the form of a C-arm.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Führungsmittel zur Führung einer Haltevorrichtung, welche die Form eines C-Bogens und einen rechteckigen Querschnitt aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsmittel Führungsrollen aufweist, die unter einem Winkel von 10–80° bezogen auf die Querschnittseiten entlang der Kanten der Haltevorrichtung angeordnet sind.This object is achieved by a guide means for guiding a holding device, which has the shape of a C-arm and a rectangular cross-section, characterized in that the guide means comprises guide rollers, which at an angle of 10-80 ° relative to the cross-sectional sides along the edges the holding device are arranged.

In einer besonderen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sind die Führungsrollen unter einem Winkel von ca. 45° bezogen auf die Querschnittseiten entlang der Kanten der Haltevorrichtung angeordnet.In a particular embodiment of the present invention, the guide rollers are arranged at an angle of about 45 ° relative to the cross-sectional sides along the edges of the holding device.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Roboterhand und ein medizinisches System mit einem derartigen Führungsmittel.The present invention further relates to a robot hand and a medical system having such a guide means.

Vorteile der Erfindung sind darin zu sehen, daß eine hohe Steifigkeit des Profils bei geringerem Gewicht erreicht werden kann, die Lagerreaktionskräfte geringer sind und folglich Rollenlager mit geringeren Tragzahlen gewählt werden können und sich das Profil der Haltevorrichtung vereinfacht.Advantages of the invention are the fact that a high rigidity of the profile can be achieved with less weight, the bearing reaction forces are lower and consequently roller bearings can be selected with lower load ratings and simplifies the profile of the fixture.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand von zwei Zeichnungen näher erläutert.In the following embodiments of the present invention will be explained in more detail with reference to two drawings.

2a zeigt eine schematische Darstellung einer Haltevorrichtung in Form eines C-Bogens mit der erfindungsgemäßen Anordnung der Führungsrollen in perspektivischer Ansicht; und 2b zeigt eine weitere Ansicht der Darstellung der 2a. 2a shows a schematic representation of a holding device in the form of a C-arm with the inventive arrangement of the guide rollers in a perspective view; and 2 B shows another view of the representation of 2a ,

2a und 2b werden im folgenden gemeinsam beschrieben, da es sich lediglich um verschiedene Ansichten handelt. Eine Haltevorrichtung 210 hat die Form eines C-Bogens, d. h. eines Kreissegments, welches ungefähr mindestens einen Halbkreis beschreibt. Die Haltevorrichtung hat einen rechteckigen Querschnitt und ist als Hohlkörper ausgeführt, um die Masse der Haltevorrichtung gering zu halten. Die vier Seiten des Querschnittsrechtrecks sind in 2b mit 215218 bezeichnet, die Ecken des Querschnittsrechtecks, die gleichzeitig die vier Kanten der Haltevorrichtung 210 bilden, mit 211214. 2a and 2 B are described together as they are just different views. A holding device 210 has the shape of a C-arm, ie a circle segment which describes approximately at least one semicircle. The holding device has a rectangular cross-section and is designed as a hollow body in order to keep the mass of the holding device low. The four sides of the cross-sectional right-angled are in 2 B With 215 - 218 denotes the corners of the cross-sectional rectangle, which at the same time the four edges of the holding device 210 form, with 211 - 214 ,

Die Haltevorrichtung 210 wird von einem Führungsmittel getragen. Dabei wurde die Darstellung des Führungsmittels auf die Darstellung der Führungsrollen 221228 und 241248 reduziert, da sich die übrigen Details eines solchen Führungsmittels wie Antriebs- und/oder Bremsmittel, Gehäuse, Achsen/Wellen der Rollen und ihre Anordnung dem Fachmann ohne weiteres aus der Anordnung der Führungsrollen erschließen. Die Rollen werden über Achsen oder Wellen mit der nicht dargestellten Roboterhand so verbunden, daß sich die relative Stellung der Rollen zueinander nicht verändern kann. Durch rotatorische Ansteuerung der Rollen kann dann die Haltevorrichtung 210 in der Roboterhand entlang des Umfangs der Haltevorrichtung bewegt werden (angedeutet durch Zweirichtungspfeil 230).The holding device 210 is carried by a guide means. The representation of the guide means on the representation of the guide rollers 221 - 228 and 241 - 248 reduced, since the other details of such a guide means such as drive and / or braking means, housing, axles / waves of the rollers and their arrangement open to the skilled person readily from the arrangement of the guide rollers. The rollers are connected via axes or shafts with the robot hand, not shown, so that the relative position of the rollers can not change each other. By rotational actuation of the rollers then the holding device 210 be moved in the robot hand along the circumference of the holding device (indicated by bidirectional arrow 230 ).

Die Führungsrollen sind so angeordnet, daß sie Haltevorrichtung an ihren Kanten führen. Die Anordnung der Führungsrollen wird dabei vorzugsweise so gewählt, daß jeweils vier Führungsrollen eine Einheit bilden, wobei an jeder Kante der Haltevorrichtung jeweils eine der vier Führungsrollen anliegt, wobei die Auflagepunkte der vier Führungsrollen in einer gemeinsamen Querschnittsebene der Haltevorrichtung liegen. So bilden z. B. die Rollen 221, 228, 241 und 248 eine derartige Einheit, wobei die Rolle 221 an Kante 211, die Rolle 228 an Kante 212, die Rolle 248 an Kante 213 und die Rolle 241 an Kante 214 anliegt.The guide rollers are arranged so that they guide holding device at their edges. The arrangement of the guide rollers is preferably chosen so that in each case four guide rollers form a unit, wherein at each edge of the holding device in each case one of the four guide rollers, wherein the support points of the four guide rollers lie in a common cross-sectional plane of the holding device. To form z. B. the roles 221 . 228 . 241 and 248 such a unit, the role 221 on edge 211 , the role 228 on edge 212 , the role 248 on edge 213 and the role 241 on edge 214 is applied.

Mit zwei derartigen Führungsrolleneinheiten wird sich in vielen Fällen eine stabile und sichere Führung einer Haltevorrichtung 210 entlang ihres Umfangs (vgl. Zweirichtungspfeil 230) realisieren lassen. Um größere Massen bei verringerter Rollenbeanspruchung zu bewegen, können weitere Führungsrolleneinheiten vorgesehen werden. 2a beispielsweise zeigt insgesamt vier Führungsrolleneinheiten, mithin 16 Führungsrollen.With two such guide roller units is in many cases a stable and secure guidance of a holding device 210 along its circumference (see bidirectional arrow 230 ). In order to move larger masses with reduced rolling load, further guide roller units can be provided. 2a For example, shows a total of four guide roller units, thus 16 guide rollers.

Um die sichere Führung der Haltevorrichtung an ihren Kanten durch die Führungsrollen zu gewährleisten, sind folgende Maßnahmen isoliert oder in Kombination notwendig: Anordnung der Führungsrollen unter einem geeigneten Winkel zu den Querschnittsseiten 215218 und/oder Vorsehen einer geeigneten Form der Führungsrollen oder einer Führungsrollenoberfläche aus einem geeigneten (z. B. elastischen) Material. Dabei gilt grundsätzlich, daß eine besondere Form der Rollen besondere Winkelanordnungen ermöglichen kann, wohingegen einfachere Rollenformen bestimmte Winkelanordnungen erfordern. Dies wird im folgenden näher erläutert.To ensure the safe guidance of the holding device at its edges by the guide rollers, the following measures are isolated or necessary in combination: Arrangement of the guide rollers at a suitable angle to the cross-sectional sides 215 - 218 and / or providing a suitable shape of the guide rollers or a guide roller surface of a suitable (eg elastic) material. It basically applies that a particular shape of the rollers can allow special angular arrangements, whereas simpler roll shapes require certain angular arrangements. This will be explained in more detail below.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden zylindrische Rollen gewählt, die auf halber Zylinderhöhe eine halbrundförmige umlaufende Nut oder Einkerbung aufweisen, die verzugsweise dem Außenradius der Haltevorrichtungskanten angepaßt ist. Alternativ oder zusätzlich kann eine elastische Rollenoberfläche vorgesehen werden, die einen Teil des Rollenanpreßdrucks im Wege einer elastischen Verformung aufnimmt. Diese Rollen werden unter einem Winkel von ca. 45° gegenüber den Querschnittsseiten angeordnet, d. h. die Zylinderachse der Rolle 221 bildet Winkel von je ca. 45° mit den Querschnittsseiten 215 und 218, die Zylinderachse der Rolle 228 bildet Winkel von je ca. 45° mit den Querschnittsseiten 215 und 216 usw.In a preferred embodiment, cylindrical rollers are selected which at half cylinder height have a semicircular circumferential groove or notch, which is preferably adapted to the outer radius of the retainer edges. Alternatively or additionally, an elastic roller surface can be provided, which receives a portion of the Rollenanpreßdrucks by way of elastic deformation. These rollers are arranged at an angle of approximately 45 ° with respect to the cross-sectional sides, ie the cylinder axis of the roller 221 forms angles of approximately 45 ° each with the cross-sectional sides 215 and 218 , the cylinder axis of the roller 228 forms angles of approximately 45 ° each with the cross-sectional sides 215 and 216 etc.

Diese Anordnung der Rollen in einem Winkel von 45° führt zu einer optimalen Aufteilung von Axial- und Radialkräften.This arrangement of the rollers at an angle of 45 ° leads to an optimal distribution of axial and radial forces.

Eine weitere interessante Winkelanordnung ergibt sich, indem die Rollen so angeordnet werden, daß ihre Achsen mit den (verlängerten) Diagonalen des Querschnittsrechtecks einen rechten Winkel bilden. Abhängig vom Rechteckseitenverhältnis des Querschnittsrechtecks müssen dann jedoch unter Umständen Vorkehrungen getroffen werden, welche Kräfte mit Wirkungsrichtung senkrecht zu den langen Seiten 216, 218 des Rechtecks aufnehmen können. Hierfür eignen sich zusätzliche Rollen, die auf der Innenseite und/oder der Außenseite des C-Bogens laufen (d. h. deren Achsen parallel zu den langen Seiten des Rechtecks verlaufen – nicht dargestellt) oder Rollenformen, im wesentlichen zylindrisch sind und auf einer Seite jeweils in Scheiben auslaufen, welche auf der Innenseite und/oder der Außenseite des C-Bogens zusätzlich aufliegen und die genannten Kräfte aufnehmen.Another interesting angular arrangement results in that the rollers are arranged so that their axes form a right angle with the (extended) diagonal of the cross-sectional rectangle. Depending on the rectangle aspect ratio of the cross-sectional rectangle, however, provision may then have to be made under certain circumstances as to which forces with the direction of action perpendicular to the long sides 216 . 218 of the rectangle. For this purpose, additional rollers that run on the inside and / or outside of the C-arm (ie, their axes are parallel to the long sides of the rectangle - not shown) or roll forms, are substantially cylindrical and sliced on one side leak, which additionally rest on the inside and / or outside of the C-arm and absorb the forces mentioned.

Grundsätzlich sind beliebige Winkel im Bereich 10°...80° zwischen Rollenachse und Rechtecksseiten denkbar, wobei für die Rollenform der vorstehende Absatz dann entsprechend gilt.Basically, any angle in the range 10 ° ... 80 ° between roller axis and rectangular sides are conceivable, for the role of the shape of the above paragraph then applies accordingly.

Abweichend von der Anordnung der Rollen in 4er Einheiten kann auch eine 6er Einheit als grundlegende Einheit gewählt werden. Diese besteht beispielsweise aus vier Rollen an der Innenseite des C-Bogens und zwei Rollen an der Außenseite des Bogens, die – von der Seite gesehen – ein V oder ein umgekehrtes V bilden (nicht dargestellt). Eine solche Anordnung kann bereits mit sechs Rollen eine stabile Führung der Haltevorrichtung erreichen, wobei allerdings das isolierte Rollenpaar stärker belastet wird als die korrespondierenden Rollenpaare.Deviating from the arrangement of the rolls in units of 4, a unit of 6 units can also be chosen as the basic unit. This consists for example of four rollers on the inside of the C-arm and two rollers on the outside of the arc, which - seen from the side - a V or an inverted V form (not shown). Such an arrangement can already achieve stable guidance of the holding device with six rollers, whereby, however, the insulated roller pair is loaded more heavily than the corresponding pairs of rollers.

Die vorstehende Beschreibung der Erfindung bezieht sich auf eine rechteckige Querschnittsform einer Haltevorrichtung, welche die Form eines C-Bogens aufweist. Grundsätzlich ist eine Anwendung der Erfindung auch mit anderen Querschnittsformen als Rechtecken denkbar, wobei allerdings in der Praxis aufgrund vielfältiger Vorteile rechteckige Querschnitte dominieren dürften. Ferner kann für besondere Anwendungen statt einer Haltevorrichtung in Form eines Kreissegments eine Haltevorrichtung in Form eines Ellipsensegments interessant sein. In einem solchen ungewöhnlichen Fall können die (im Fall des Kreissegments mit konstanter Krümmung unbeweglich im Führungsmittel angeordneten) Achsen der Rollen geeignet nachgeführt werden, um der veränderlichen Krümmung des C-Bogens Rechnung zu tragen.The above description of the invention relates to a rectangular cross-sectional shape of a holding device, which has the shape of a C-arm. In principle, an application of the invention with other cross-sectional shapes than rectangles is conceivable, although in practice due to many advantages rectangular cross-sections should dominate. Furthermore, for special applications instead of a holding device in the form of a circle segment, a holding device in the form of an elliptical segment can be of interest. In such an unusual case, the axes of the rollers (arranged immovably in the guide means in the case of the circular segment with constant curvature) can be tracked appropriately to take account of the variable curvature of the C-arm.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19958864 A1 [0002] DE 19958864 A1 [0002]

Claims (7)

Führungsmittel zur Führung einer Haltevorrichtung (210), welche die Form eines C-Bogens und einen rechteckigen Querschnitt aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsmittel Führungsrollen (221228, 241248) aufweist, die unter einem Winkel von 10–80° bezogen auf die Querschnittseiten (215218) entlang der Kanten (211214) der Haltevorrichtung (210) angeordnet sind.Guide means for guiding a holding device ( 210 ), which has the shape of a C-arm and a rectangular cross-section, characterized in that the guide means guide rollers ( 221 - 228 . 241 - 248 ), which at an angle of 10-80 ° relative to the cross-sectional sides ( 215 - 218 ) along the edges ( 211 - 214 ) of the holding device ( 210 ) are arranged. Führungsmittel nach Anspruch 1, dessen Führungsrollen unter einem Winkel von ca. 45° bezogen auf die Querschnittseiten entlang der Kanten der Haltevorrichtung angeordnet sind.Guide means according to claim 1, the guide rollers are arranged at an angle of approximately 45 ° relative to the cross-sectional sides along the edges of the holding device. Roboterhand umfassend Führungsmittel nach einem der Ansprüche 1 oder 2.Robot hand comprising guide means according to one of claims 1 or 2. Roboter mit einer Roboterhand nach Anspruch 3.Robot with a robot hand according to claim 3. Medizinisches System umfassend Führungsmittel nach einem der Ansprüche 1 oder 2.Medical system comprising guide means according to one of claims 1 or 2. Medizinisches System umfassend eine Roboterhand nach Anspruch 3.A medical system comprising a robot hand according to claim 3. Medizinisches System umfassend einen Roboter nach Anspruch 4.A medical system comprising a robot according to claim 4.
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