WO2012110316A1 - Articulated arm with locking function - Google Patents

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WO2012110316A1
WO2012110316A1 PCT/EP2012/051655 EP2012051655W WO2012110316A1 WO 2012110316 A1 WO2012110316 A1 WO 2012110316A1 EP 2012051655 W EP2012051655 W EP 2012051655W WO 2012110316 A1 WO2012110316 A1 WO 2012110316A1
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WO
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articulated arm
clamping device
articulated
joint
control unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/051655
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German (de)
French (fr)
Inventor
Franz Dirauf
Johannes Reinschke
Lydia Reinschke
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/02Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B2090/508Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with releasable brake mechanisms
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70Manipulators specially adapted for use in surgery

Definitions

  • the present invention relates to an articulated arm for retaining tion of surgical instruments.
  • an Anord tion of several articulated arms according to the invention is given.
  • Previously known holding systems are limited to mechanical holders of various embodiments, eg rods and plates with simple mechanical clamps and joints, as well as hinged rods with lockable joints. For example, the joints are locked by compressed air.
  • the user For the use of these mechanical holders, the user must operate them with two hands. The operation with two hands is necessary both for positioning the retractors or instruments as well as for locking the joints, for example by screws or the operation of pneumatic knobs.
  • the bad operability limits the application especially for chirurgi ⁇ specific interventions.
  • a particular disadvantage is that for servicing tion of various fixtures turn assistant staff is needed. It is an object of the present invention to provide an improved device for holding surgical instruments, which can be operated very easily and solely by the surgeon. Another object of the invention is to provide an arrangement for the use of the device according to the invention for surgical procedures.
  • the articulated arm according to the invention has at least one êtba ⁇ res joint, said joint is switchable in a movable state and in a locked state.
  • the articulated arm on a controllable clamping device which is switchable to an open state and a clamped state.
  • the articulated arm to a control unit which is configured remote control commands to are received, ⁇ gene.
  • the control unit configured to implement these remote control commands in switching operations, Wegvorgän ⁇ ge of the at least one controllable joint and / or the controllable clamping device.
  • the articulated arm according to the invention is therefore particularly suitable for holding surgical instruments, in particular refractors.
  • the articulated arm according to the invention has the advantage that over the remote control commands touching the articulated arm or any Gelenkarmabitese is unnecessary.
  • the positioning of the articulated arm or a clamped instrument occurs, for example, ma ⁇ Nuell: About the movement of the instrument, the articulated arm is indirectly moved.
  • the articulated arm for example, designed so that the joints are movable in the mobile state by manual force on a clamped instrument in the clamping device. Characterized in that a manual force on the tool is sufficient to move the GESAM ⁇ th articulated arm, it is not necessary that a user touches a touch point except the sterile instrument, whereby the use in a surgical procedure is greatly simplified.
  • the one-hand operation has the further advantage that the entire articulated arm does not have to be sterile.
  • the articulated arm according to the invention a fixation of instruments in a holder is possible without the user actuates this holder or switch on it. The only point of contact is the surgical instrument itself, which must be sterile for use even ⁇ course in any case.
  • the articulated arm according to the invention is characterized in that the hinge arm or the clamping device itself no button is provided and no kind of operation is necessary, touched in the parts of the articulated arm or touch ⁇ who must.
  • the positioning is in particular one-handed via the single point of contact on the surgical instrument itself and the operation via remote control devices, such as foot switches, voice or motion-controlled signals.
  • the articulated arm according to the invention thus has at least two remote-controlled functions.
  • the first function is the detection and release of the gripper or the clamping or clamping device for the surgical instrument to be held. About this function so the clamping device is opened and closed.
  • the second function relates to the detection and release of the at least one joint of the articulated arm. About this function, the joint or more joints of Ge ⁇ steering arm is released, ie switched or detected movable, ie locked. In an advantageous embodiment, several joints in the articulated arm can also be successively detected or released.
  • these functions via switches or Tas ⁇ ter are realized.
  • the functions are realized via buffettas ⁇ ter an operating unit.
  • a single button can be configured and programmed so that the respective function is selected by pressing the button.
  • function 1 can be actuated by pressing once and by pressing twice, ie
  • the function of selecting the articulated arms is realized by a separate button.
  • the joints are preferably designed so that they overcome a tensile force of at least four kilograms in the locked state. This has the advantage that accidental movement or displacement of the instrument is prevented by abutment on the articulated arm.
  • the articulated arm is thus distinguished especially by the fact that it is very easy to move in bewegli ⁇ chem condition so that a manual force is sufficient solely to the jammed instrument ⁇ to move this, but the joints have sufficient stability in the locked state to to allow no unwanted movement of the clamped instrument.
  • the locking mechanism is in particular so stable that by accidentally abutting a point of the articulated arm does not lead to a change in the position of the instrument.
  • an embodiment of the Ge ⁇ steering arm is conceivable as a robot arm.
  • each joint could be adjustable with its own drive without external force.
  • the manual operation but has advantages in terms of the required space and cost advantages.
  • the clamping device is designed so that it can overcome a minimum value for a tensile force in the clamped state, for example, a threshold of four kilograms. This has the advantage that the clamping device contributes to the stability of the entire articulated arm in the locked state.
  • the articulated arm according to the invention can be used in addition to retractors for holding endoscopes, special lamps and other instruments and tools for surgical operations. Especially when used for the holder of retractors, the lock must be able to overcome a significant counterforce that results in keeping open the surgical access.
  • the joint and / or the clamping device can be controlled electromechanically.
  • the two states of the joint or the clamping device via a piezo or spindle drive are realized. That
  • the joint is electromechanically locked or released via a piezo foil or a piezo stack.
  • the clamping device is opened and closed, for example via a spindle drive. This has the advantage that via the control unit an electric
  • Signal to one or more joints and / or the clamping device can be sent.
  • the joints or the clamping device are locked or clamped electropneumatically.
  • This is realized for example via electrically switchable compressed air valves. This is of particular advantage for use in surgical procedures, as compressed air is available in an operating room.
  • the locking and releasing functions of the joints and the clamping device of the articulated arm are thus in particular elekt ⁇ risch.
  • these can be done purely electrically by electric drives.
  • Spindle drives are suitable, for example, and signing ⁇ nen by precision and speed.
  • the locking and releasing function by means of compressed air be realized. This can also be realized remotely controllable by electric valves. Since the compressed air supply is ensured in an operating room, provides this exporting ⁇ approximate shape is an affordable option.
  • the control unit of the articulated arm can receive remote control commands in various ways.
  • a data ⁇ connection with an operating unit.
  • the Consein ⁇ ness is preferably connected unit via a cable connection to the control.
  • the operating unit can communicate wirelessly with the control unit.
  • the operating unit has at least one foot switch. This has the advantage that for the control command by the user no manual switch must be actuated, which would then also in particular the requirement of sterility during a surgical procedure.
  • control unit is configured to receive remote acoustic control signals. These can be voice commands in particular.
  • voice commands can be voice commands in particular.
  • control unit is a BEWE ⁇ supply sensor unit. This is connected to the control unit via a data connection.
  • the motion sensor unit is in particular a camera-based motion sensor unit.
  • means of the motion sensor unit, a remote control command can be generated from the gestures of a user.
  • a camera-based motion control technique may respond to gesture and / or eye movement.
  • the motion control is realized by gestures.
  • an activated articulated arm by pointing to individual joints or switched to the clamping device.
  • the selection and activation process of the articulated arm may also be realized by pointing to the articulated arm, preferably the ser ⁇ is however realized by a switch to prevent accidental activation during the surgical procedure to be avoided.
  • the camera monitoring can be integrated, for example, in the surgical light.
  • an activated articulated the analysis of image sequences is carried out, in particular automatic ⁇ table.
  • the display of the state of joint and clamping device by, for example, an LED display is particularly advantageous.
  • this therefore has at least one optical adosvorrich ⁇ tion.
  • the optical display device serves to display the state of the joint and / or the clamping device.
  • a separate display is included for each joint and for the clamping device.
  • This can be realized for example in the form of an LED display.
  • an active LED indicates the activated state of the joint, ie, the movable state of the joint and an off LED indicates the locked joint.
  • the activated LED on the clamp indicates that the clamp is open.
  • the off LED on the terminal device ⁇ shows, for example at the closed or clamped state of the clamping device.
  • the articulated arm according to the invention is fastened, for example, to one of the longitudinal sides of the operating table, in particular via accessory holders.
  • the articulated arm may be attached to a separate stand.
  • the articulated arm can also be part of a full-fledged surgical assistance robot, in both cases, stands or robots can be mounted on the floor or on the ceiling.
  • At least two of the articulated arms according to the invention are arranged with one another.
  • the articulated arms for example, on a storage table, such as an operating table for surgical interventions arranged.
  • the arrangement is characterized in that each of the two articulated arms is individually selectable and activatable. Ie around the joints and
  • the respective articulated arm must first be selected and activated. This has the advantage that a single user does not have to pay attention to positioning or locking simultaneously on two articulated arms.
  • the articulated arms are advantageously positioned not aligned at the same time, but always oriented in chronological succession and equipped with a required surgical instrument.
  • the operating unit comprises at least one further foot switch.
  • the ⁇ ser more foot switch is used to select and activate the joint arms. Ie, via a first foot switch, the articulated arm is selected and activated, and then locked by a second foot switch ⁇ the joint of the articulated arm and / or the clamping device, and dissolved or opened or clamped.
  • the arrangement of the articulated arms comprises a storage table for an examination object.
  • the arrangement according to the invention is particularly suitable for holding retractors in a surgical procedure in which a patient comes to rest on the storage table.
  • at least one further optical display device is summarized. This optical display device is used to indicate whether one of the articulated arms is selected and active and, if so, which of the articulated arms is selected and active. This has the advantage that it is always clear to the user in his work environment in which state the articulated arms, the joints and clamping devices are located, without having to pay attention to control or operating units.
  • articulated arms can be used for a variety of instruments and tools such as cameras, lamps. Accordingly Anord ⁇ calculations are multi-joint arms beneficial. Also, the single activation of the articulated arms sequentially, for their positioning, is advantageous for handling in an operating room and simplifies the operation by a single user. Due to the sequential operation of the articulated arms, therefore, the number of buttons or functions is reduced. For clarity and ease of use ⁇ ren but are ads on the articulated beneficial. A light-emitting display or in the form of an LED, the Ak ⁇ tivsclien, that is indicative of the selection of an articulated arm. In the case of several articulated arms, it is always advantageous to provide a state in which none of the articulated arms is selected. The other functions for the joints and clamping device can be displayed via additional LEDs on the articulated arm. The state solved locked or loosened clamped can be displayed on a single LED by their on-off state or be distinguished by two LEDs, in particular different color.
  • various safe ⁇ safety functions are integrated in particular: For example, it is ensured that locked in a power failure, the articulated arm and the clamping device is clamped.
  • manual emergency unlocking for example, manual decompression provided for.
  • the entire articulated arm is also manually detachable from its attachment, for example, from the storage table, the separate stand or the robot.
  • a pneumatic powered articulated arm has an emergency stop function.
  • a tensile force sensor can be integrated in the clamping device or in the connecting piece between the clamping device and adjoining articulated arm section. This can measure the pulling force acting on the joint piece and indicate it.
  • a threshold value can be provided for and stored electronically, at the exceeding of which a warning is issued.
  • the warning signal can be visual or audible. In particular, this can Switzerlandkraftschwellwert from the appli ⁇ be predetermined and be adapted accordingly to the clamped tool or after the modification procedure.
  • clamping device can also be a means for detecting a clamped surgical instrument be provided.
  • a type-dependent threshold value can be stored.
  • the operation of the articulated arm thus initially includes its selection via the selection and activation function.
  • a first foot switch is actuated.
  • the clamping device is then actuated, ie initially opened, via a second foot switch so that the surgeon can insert the appropriate instrument into the clamping device.
  • a foot switch Through the opening of the clamping device via a foot switch, it is not necessary to touch the clamping device.
  • the surgeon Once the surgeon has placed the surgical instrument in the clamping device, he can, in turn, without the need to touch this, but by closing the foot switch or by releasing the foot switch again close the clamping device.
  • the clamping device is closed, the surgical instrument is mechanically rigidly connected to the articulated arm.
  • the locking and release of the joints or the opening and closing of the clamping device over one and two-time operation of the foot switch or by holding and releasing the foot switch be realized.
  • the Opera ⁇ thousand the jammed instrument detects and operates the third foot switch or activates the third function the joints on the articulated arm are dissolved and the surgeon can position the instrument at a desired location.
  • a retractor is inserted into the wound and opens it as needed.
  • the articulated arm which is rigidly connected to the retractor on the clamping device, moved with, without the user sen ⁇ must touch at any point or at any time.
  • the locking of the joints can be by again operating the foot switch or by releasing the foot switch provided ⁇ taken to be, or else by the first function, namely, the selection function of the articulated arm of these disabled who ⁇ , which also all Pass joints of the holder into the locked state.
  • the instrument is then fixed in position and orientation. To remove the retractor, the user can move in reverse order and in turn must only touch the instrument.
  • Figure 1 shows a side view of two inventive
  • FIG. 2 shows a further side view of the articulated arms on the storage table with a wireless data connection to the operating element
  • Figure 3 shows an arrangement of three articulated arms according to the invention with a storage table for use in a surgical procedure.
  • accessory holders 9 are attached laterally to a storage table 8. brought to which the articulated arms 2 are fastened.
  • the Ge ⁇ steering arms 2 can be preferably applied to only one side of the table 8 on both sides, however.
  • the articulated arm 2 is attached to the accessory holder 9, for example, at the level of the lowest Gelenkarmab- section 21.
  • a patient may come to rest on the table 8 for a surgical procedure.
  • the articulated arm 2 consists of four articulated arm sections 21, which are connected to each other via joints 22.
  • the joints 22 can be any suitable for example, a patient may come to rest on the table 8 for a surgical procedure.
  • the articulated arm 22 projects laterally of the support table 8 in the height and may be bent via theomme ⁇ chung building 10 or pivoted.
  • a clamping device 23 is attached via another joint 22.
  • This clamping device 23 may be a surgical instrument 4, in the figure is ⁇ example, a refractor 4 shown, record and clamp.
  • the clamping device 23 thus acts as a kind of Grei ⁇ fer for a surgical instrument 4. If so-called retractor, as shown in Figures 1 and 2 held with the clamping device 23, the clamping connection must overcome a tensile force of at least 4 kilograms. The same applies to the joints 22.
  • the articulated arm In order to hold a retractor or a surgical instrument in a fixed position, the articulated arm must be able to be held after positioning. That is, for the positioning of the articulated arm 2, the joints 22 must be movable. After positioning the articulated arm 2, the joints 22 must be locked and overcome a certain threshold for a tensile force acting on the positioned element. Therefore, the joints 22 as well as the clamping device 23 each have a locking mechanism.
  • the joints 22 and the locking mechanism of the clamping device 23 are realized electro-mechanically or pneumatically.
  • a control unit 20 is located on the articulated arm 2.
  • This control unit 20 for example transmits the switching signals for locking or releasing the joints 22.
  • the opening and gripping of the clamping device 23 is realized via the control device 20.
  • the control device 20 can receive a remote control command in various ways.
  • FIG. 1 shows that the control unit 20 is connected to an operating unit 30 via a cable 6.
  • This control unit 30 is, for example, mounted so that the user Al, rurg as the chi, the mounted thereon footswitch 31, 32 can operate below the Ablageti ⁇ ULTRASONIC.
  • the articulated arm 2 can accordingly be positioned on the sterile instrument 4 via a single contact point.
  • Another possibility for the control unit 20 to issue a command to control the joints 22 or the clamping device 23 is a wireless data connection 7 as shown in FIG.
  • the control unit 20 can also record acoustic commands, eg voice commands. Al ternatively ⁇ to a camera ⁇ monitoring is above the support table 8 is installed, are absorbed through the gesture commands and is converted into remote control commands to the control inputs unit 20 are transmitted.
  • Figure 3 shows an arrangement of articulated arms according to the invention, as they can be used for example for a surgical procedure.
  • a istsob ect 10 can be stored or a patient come to rest.
  • the users AI, A2 are for example surgeons.
  • a gripping robot 85 is shown, which can remove surgical instruments 4 from a tray 83 or covers used surgical instruments 4 in another tray 84.
  • the gripper robot 85 can also for the

Abstract

The device according to the invention is an articulated arm for holding surgical instruments. It comprises at least one controllable articulation, which can be switched to a movable state and to a locked state. A controllable clamping device can be switched to an open state and to a clamped state in order to grip a surgical instrument. By means of a control unit, remote commands can be received and converted into switching operations of the articulation and/or of the clamping device. In an arrangement with an operating table, a remote control unit is preferably included.

Description

Beschreibung description
Gelenkarm mit Arretierfunktion Articulated arm with locking function
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gelenkarm zur Halte rung von chirurgischen Instrumenten. Daneben wird eine Anord nung von mehreren erfindungsgemäßen Gelenkarmen angegeben. The present invention relates to an articulated arm for retaining tion of surgical instruments. In addition, an Anord tion of several articulated arms according to the invention is given.
Im Bereich der Chirurgie-Assistenzsysteme, z.B. in der klas¬ sischen, nicht-minimalinvasiven Chirurgie im Bauch- oder Brustkorbraum, wird vermehrt darauf abgezielt medizinisches Personal durch technische Hilfssysteme zu ersetzen, wo es aufgrund von Konzentrationsschwächen oder Ermüdungserscheinungen eines Menschen zu Störungen und Komplikationen eines chirurgischen Eingriffs kommen kann. Ein Beispiel dafür ist die Halterung von Wundhaken, die so in den Operationszugang eingesetzt werden, dass dieser offen gehalten wird. Auch andere chirurgische Instrumente, die während der Operation in einer festen Position gehalten werden müssen, werden Vorzugs weise von mechanischen Haltern und nicht von medizinischem Hilfspersonal gehalten. In the field of surgery-assistance systems, such as in the classic ¬ rectangular, non-minimally invasive surgery in the abdomen or chest area, it targeted medical personnel will increasingly be replaced by technical support systems, where due to lack of concentration or fatigue of a human disturbances and complications of surgery can come. An example of this is the mounting of retractors, which are inserted into the operation access that this is held open. Other surgical instruments, which must be kept in a fixed position during the operation, preference is held by mechanical operators and not by medical assistants.
Bisher bekannte Haltesysteme beschränken sich auf mechanisch Halter verschiedener Ausführungsformen, z.B. Gestänge und Platten mit einfachen mechanischen Klemmen und Gelenken, sowie Gelenkstangen mit arretierbaren Gelenken. Beispielsweise werden die Gelenke auch durch Druckluft arretiert. Für den Einsatz dieser mechanischen Halter muss der Anwender diese mit zwei Händen bedienen. Die Bedienung mit zwei Händen ist sowohl zur Positionierung der Wundhaken oder Instrumente nötig als auch zur Arretierung der Gelenke, z.B. durch Schrauben oder die Betätigung von Druckluftknöpfen. Die schlechte Bedienbarkeit schränkt die Anwendung besonders für chirurgi¬ sche Eingriffe ein. Besonders nachteilig ist, dass zur Bedie nung verschiedener Haltevorrichtungen wiederum Hilfspersonal benötigt wird. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Vorrichtung für die Halterung von chirurgischen Instrumenten bereitzustellen, die sehr einfach und allein vom Operateur bedient werden kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Anordnung für den Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung für chirurgische Eingriffe anzugeben. Previously known holding systems are limited to mechanical holders of various embodiments, eg rods and plates with simple mechanical clamps and joints, as well as hinged rods with lockable joints. For example, the joints are locked by compressed air. For the use of these mechanical holders, the user must operate them with two hands. The operation with two hands is necessary both for positioning the retractors or instruments as well as for locking the joints, for example by screws or the operation of pneumatic knobs. The bad operability limits the application especially for chirurgi ¬ specific interventions. A particular disadvantage is that for servicing tion of various fixtures turn assistant staff is needed. It is an object of the present invention to provide an improved device for holding surgical instruments, which can be operated very easily and solely by the surgeon. Another object of the invention is to provide an arrangement for the use of the device according to the invention for surgical procedures.
Die Aufgabe ist durch einen Gelenkarm gemäß dem Patentanspruch 1 und durch eine Anordnung mit diesem Gelenkarm gemäß Patentanspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Gelenkarms und der Anordnung sind Gegenstand der Unteransprü¬ che . The object is achieved by an articulated arm according to claim 1 and by an arrangement with this articulated arm according to claim 11. Advantageous embodiments of the articulated arm and the arrangement are the subject of Unteransprü ¬ che.
Der erfindungsgemäße Gelenkarm weist mindestens ein steuerba¬ res Gelenk auf, wobei dieses Gelenk in einen beweglichen Zustand und in einen arretierten Zustand schaltbar ist. Darüber hinaus weist der Gelenkarm eine steuerbare Klemmvorrichtung auf, die in einen geöffneten Zustand und einen geklemmten Zustand schaltbar ist. Auch weist der Gelenkarm eine Steuereinheit auf, die ausgestaltet ist Fernsteuerbefehle zu empfan¬ gen. Darüber hinaus ist die Steuereinheit ausgestaltet diese Fernsteuerbefehle in Schaltvorgänge umzusetzen, Schaltvorgän¬ ge des mindestens einen steuerbaren Gelenks und/oder der steuerbaren Klemmvorrichtung. Der erfindungsgemäße Gelenkarm ist daher besonders geeignet zur Halterung von chirurgischen Instrumenten, insbesondere Refraktoren. Der erfindungsgemäße Gelenkarm hat den Vorteil, dass über die Fernsteuerbefehle ein Berühren des Gelenkarms oder irgendwelcher Gelenkarmabschnitte überflüssig wird. Die Positionierung des Gelenkarms bzw. eines geklemmten Instruments erfolgt beispielsweise ma¬ nuell: Über die Bewegung des Instruments wird indirekt der Gelenkarm bewegt. Dazu ist der Gelenkarm beispielsweise so ausgestaltet, dass die Gelenke im beweglichen Zustand durch manuelle Krafteinwirkung auf ein eingeklemmtes Instrument in der Klemmvorrichtung bewegbar sind. Dadurch, dass eine manuelle Krafteinwirkung auf das Instrument ausreicht den gesam¬ ten Gelenkarm zu bewegen, ist es nicht nötig, dass ein Anwender einen Berührpunkt außer des sterilen Instruments berührt, wodurch der Einsatz in einem chirurgischen Eingriff stark vereinfacht wird. The articulated arm according to the invention has at least one steuerba ¬ res joint, said joint is switchable in a movable state and in a locked state. In addition, the articulated arm on a controllable clamping device which is switchable to an open state and a clamped state. Also, the articulated arm to a control unit which is configured remote control commands to are received, ¬ gene. In addition, the control unit configured to implement these remote control commands in switching operations, Schaltvorgän ¬ ge of the at least one controllable joint and / or the controllable clamping device. The articulated arm according to the invention is therefore particularly suitable for holding surgical instruments, in particular refractors. The articulated arm according to the invention has the advantage that over the remote control commands touching the articulated arm or any Gelenkarmabschnitte is unnecessary. The positioning of the articulated arm or a clamped instrument occurs, for example, ma ¬ Nuell: About the movement of the instrument, the articulated arm is indirectly moved. For this purpose, the articulated arm, for example, designed so that the joints are movable in the mobile state by manual force on a clamped instrument in the clamping device. Characterized in that a manual force on the tool is sufficient to move the GESAM ¬ th articulated arm, it is not necessary that a user touches a touch point except the sterile instrument, whereby the use in a surgical procedure is greatly simplified.
Neben der vereinfachten Bedienung des erfindungsgemäßen Ge- lenkarms, hat die Einhandbedienung den weiteren Vorteil, dass nicht der gesamte Gelenkarm steril sein muss. Mit dem erfindungsgemäßen Gelenkarm ist eine Fixierung von Instrumenten in einem Halter möglich, ohne dass der Anwender diesen Halter oder Schalter daran betätigt. Der einzige Berührpunkt ist das chirurgische Instrument an sich, das für den Einsatz selbst¬ verständlich in jedem Fall steril sein muss. In addition to the simplified operation of the articulated arm according to the invention, the one-hand operation has the further advantage that the entire articulated arm does not have to be sterile. With the articulated arm according to the invention a fixation of instruments in a holder is possible without the user actuates this holder or switch on it. The only point of contact is the surgical instrument itself, which must be sterile for use even ¬ course in any case.
D.h. der erfindungsgemäße Gelenkarm zeichnet sich dadurch aus, dass am Gelenkarm oder der Klemmvorrichtung selbst kein Knopf vorgesehen ist und keine Art von Bedienung notwendig ist, bei der Teile des Gelenkarms angefasst oder berührt wer¬ den müssen. Die Positionierung erfolgt insbesondere einhändig über den einzigen Berührpunkt am chirurgischen Instrument selbst und die Bedienung über Fernbedienungsvorrichtungen, wie beispielsweise Fußtaster, sprach- oder bewegungsgesteuerte Signale. That is, the articulated arm according to the invention is characterized in that the hinge arm or the clamping device itself no button is provided and no kind of operation is necessary, touched in the parts of the articulated arm or touch ¬ who must. The positioning is in particular one-handed via the single point of contact on the surgical instrument itself and the operation via remote control devices, such as foot switches, voice or motion-controlled signals.
Der erfindungsgemäße Gelenkarm verfügt also über mindestens zwei fernbedienbare Funktionen. Die erste Funktion ist das Feststellen und Lösen des Greifers bzw. der Klemm- oder Einspannvorrichtung für das zu haltende chirurgische Instrument. Über diese Funktion wird also die Klemmvorrichtung geöffnet und geschlossen. Die zweite Funktion betrifft das Feststellen und Lösen des mindestens einen Gelenks des Gelenkarms. Über diese Funktion wird das Gelenk oder mehrere Gelenke des Ge¬ lenkarms gelöst, d.h. beweglich geschaltet oder festgestellt, d.h. arretiert. In einer vorteilhaften Aus führungs form können mehrere Gelenke im Gelenkarm auch sukzessive festgestellt oder gelöst werden. The articulated arm according to the invention thus has at least two remote-controlled functions. The first function is the detection and release of the gripper or the clamping or clamping device for the surgical instrument to be held. About this function so the clamping device is opened and closed. The second function relates to the detection and release of the at least one joint of the articulated arm. About this function, the joint or more joints of Ge ¬ steering arm is released, ie switched or detected movable, ie locked. In an advantageous embodiment, several joints in the articulated arm can also be successively detected or released.
Beispielsweise sind diese Funktionen über Schalter oder Tas¬ ter realisiert. Insbesondere sind die Funktionen über Fußtas¬ ter einer Bedieneinheit realisiert. Für jede Funktion kann ein eigener Taster vorgesehen sein. Alternativ kann aber auch ein einzelner Taster so konfiguriert und programmiert sein, dass über die Betätigung des Tasters die jeweilige Funktion ausgewählt wird. Beispielsweise kann durch einmaliges Betäti- gen die Funktion 1 und durch zweimaliges Betätigen, d.h. For example, these functions via switches or Tas ¬ ter are realized. In particular, the functions are realized via Fußtas ¬ ter an operating unit. For every function can be provided a separate button. Alternatively, however, a single button can be configured and programmed so that the respective function is selected by pressing the button. For example, function 1 can be actuated by pressing once and by pressing twice, ie
durch einen Doppelklick die Funktion 2 ausgelöst werden. Vorzugsweise ist die Funktion der Auswahl der Gelenkarme durch einen separaten Taster realisiert. Des Weiteren sind die Gelenke vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie im arretierten Zustand eine Zugkraft von mindestens vier Kilogramm überwinden. Dies hat den Vorteil, dass eine versehentliche Bewegung oder Verschiebung des Instruments durch anstoßen am Gelenkarm verhindert wird. Der Gelenkarm zeichnet sich also besonders dadurch aus, dass er in bewegli¬ chem Zustand sehr leicht beweglich ist, so dass eine manuelle Krafteinwirkung allein auf das eingeklemmte Instrument aus¬ reicht dieses zu positionieren, die Gelenke aber im arretierten Zustand eine ausreichende Stabilität aufweisen, um keine ungewollte Bewegung des eingeklemmten Instruments zuzulassen. Der Arretiermechanismus ist insbesondere so stabil, dass durch versehentliches Anstoßen an einer Stelle des Gelenkarms nicht zu einer Veränderung der Position des Instruments führt . be triggered by a double click the function 2. Preferably, the function of selecting the articulated arms is realized by a separate button. Furthermore, the joints are preferably designed so that they overcome a tensile force of at least four kilograms in the locked state. This has the advantage that accidental movement or displacement of the instrument is prevented by abutment on the articulated arm. The articulated arm is thus distinguished especially by the fact that it is very easy to move in bewegli ¬ chem condition so that a manual force is sufficient solely to the jammed instrument ¬ to move this, but the joints have sufficient stability in the locked state to to allow no unwanted movement of the clamped instrument. The locking mechanism is in particular so stable that by accidentally abutting a point of the articulated arm does not lead to a change in the position of the instrument.
Alternativ zur manuellen Betätigung des Gelenkarms über das eingespannte Instrument ist auch eine Ausgestaltung des Ge¬ lenkarms als Roboterarm vorstellbar. Bei dieser Variante könnte jedes Gelenk mit einem eigenen Antrieb ohne äußere Krafteinwirkung stellbar sein. Die manuelle Betätigung hat aber Vorteile hinsichtlich des benötigten Raums und auch Kostenvorteile . Alternatively, for manual operation of the articulated arm about the clamped tool, an embodiment of the Ge ¬ steering arm is conceivable as a robot arm. In this variant, each joint could be adjustable with its own drive without external force. The manual operation but has advantages in terms of the required space and cost advantages.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Gelenkarms ist auch die Klemmvorrichtung so ausgestaltet, dass sie im geklemmten Zustand einen Mindestwert für eine Zugkraft überwinden kann, beispielsweise einen Schwellwert von vier Kilogramm. Dies hat den Vorteil, dass auch die Klemmvorrichtung zur Stabilität des gesamten Gelenkarms im arretierten Zustand beiträgt. In an advantageous embodiment of the articulated arm and the clamping device is designed so that it can overcome a minimum value for a tensile force in the clamped state, for example, a threshold of four kilograms. this has the advantage that the clamping device contributes to the stability of the entire articulated arm in the locked state.
Der erfindungsgemäße Gelenkarm kann neben Wundhaken auch zur Halterung von Endoskopen, Speziallampen und anderen Instrumenten und Hilfsmitteln für chirurgische Operationen eingesetzt werden. Besonders beim Einsatz für die Halterung von Wundhaken muss die Arretierung eine signifikante Gegenkraft überwinden können, die sich bei dem Offenhalten des Operati- onszugangs ergibt. The articulated arm according to the invention can be used in addition to retractors for holding endoscopes, special lamps and other instruments and tools for surgical operations. Especially when used for the holder of retractors, the lock must be able to overcome a significant counterforce that results in keeping open the surgical access.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Gelenkarms sind das Gelenk und/oder die Klemmvorrichtung elektromechanisch steuerbar. Insbesondere sind die beiden Zustände des Gelenks oder der Klemmvorrichtung über einen Piezo- oder Spindelantrieb realisiert. D.h. das Gelenk wird beispielsweise über eine Piezofolie oder über einen Piezostack elektromechanisch arretiert oder gelöst. Die Klemmvorrichtung wird beispielsweise über einen Spindelantrieb geöffnet und geschlossen. Dies hat den Vorteil, dass über die Steuereinheit ein elektrischesIn an advantageous embodiment of the articulated arm, the joint and / or the clamping device can be controlled electromechanically. In particular, the two states of the joint or the clamping device via a piezo or spindle drive are realized. That For example, the joint is electromechanically locked or released via a piezo foil or a piezo stack. The clamping device is opened and closed, for example via a spindle drive. This has the advantage that via the control unit an electric
Signal an ein oder mehrere Gelenke und/oder die Klemmvorrichtung gesendet werden können. Signal to one or more joints and / or the clamping device can be sent.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Gelenkarms werden die Gelenke oder die Klemmvorrichtung elektropneuma- tisch arretiert oder geklemmt. Dies wird beispielsweise über elektrisch schaltbare Druckluftventile realisiert. Dies ist von besonderem Vorteil für den Einsatz bei chirurgischen Eingriffen, da in einem Operationssaal Druckluft zur Verfügung steht. In a further advantageous embodiment of the articulated arm, the joints or the clamping device are locked or clamped electropneumatically. This is realized for example via electrically switchable compressed air valves. This is of particular advantage for use in surgical procedures, as compressed air is available in an operating room.
Die Arretier- und Lösefunktionen der Gelenke sowie der Klemmvorrichtung des Gelenkarms erfolgen also insbesondere elekt¬ risch. Beispielsweise können diese rein elektrisch durch Elektroantriebe erfolgen. Piezofolien, Piezostacks oder The locking and releasing functions of the joints and the clamping device of the articulated arm are thus in particular elekt ¬ risch. For example, these can be done purely electrically by electric drives. Piezo films, piezo stacks or
Spindelantriebe sind beispielsweise dafür geeignet und zeich¬ nen sich durch Präzision und Schnelligkeit aus. Alternativ kann die Arretier- und Lösefunktion auch mittels Druckluft realisiert sein. Dies kann durch elektrische Ventile auch fernsteuerbar realisiert sein. Da die Druckluftversorgung in einem Operationssaal gewährleistet ist, stellt diese Ausfüh¬ rungsform eine preisgünstige Variante dar. Spindle drives are suitable, for example, and signing ¬ nen by precision and speed. Alternatively, the locking and releasing function by means of compressed air be realized. This can also be realized remotely controllable by electric valves. Since the compressed air supply is ensured in an operating room, provides this exporting ¬ approximate shape is an affordable option.
Die Steuereinheit des Gelenkarms kann auf verschiedene Weise Fernsteuerbefehle erhalten. Vorzugsweise besteht eine Daten¬ verbindung mit einer Bedieneinheit. Dabei ist die Bedienein¬ heit vorzugsweise über eine Kabelverbindung mit der Steuer- einheit verbunden. Alternativ kann die Bedieneinheit drahtlos mit der Steuereinheit kommunizieren. Insbesondere weist die Bedieneinheit mindestens einen Fußschalter auf. Dies hat den Vorteil, dass für den Steuerbefehl vom Anwender keinerlei Handschalter betätigt werden muss, der insbesondere bei einem chirurgischen Eingriff dann auch die Anforderung der Sterilität besäße. The control unit of the articulated arm can receive remote control commands in various ways. Preferably, a data ¬ connection with an operating unit. The Bedienein ¬ ness is preferably connected unit via a cable connection to the control. Alternatively, the operating unit can communicate wirelessly with the control unit. In particular, the operating unit has at least one foot switch. This has the advantage that for the control command by the user no manual switch must be actuated, which would then also in particular the requirement of sterility during a surgical procedure.
Alternativ ist die Steuereinheit so ausgestaltet, dass sie akustische Fernsteuersignale empfangen kann. Dies können ins- besondere Sprachbefehle sein. Eine derartige Ausgestaltung hat den Vorteil, dass der Anwender sehr einfach Sprachbefehle abgeben kann, ohne sich auf einen Fußtaster konzentrieren zu müssen . Eine weitere Alternative für die Bedieneinheit ist eine Bewe¬ gungssensoreinheit. Diese ist über eine Datenverbindung mit der Steuereinheit verbunden. Die Bewegungssensoreinheit ist insbesondere eine kamerabasierte Bewegungssensoreinheit. Mit¬ tels der Bewegungssensoreinheit kann aus der Gestik eines An- wenders ein Fernsteuerbefehl generiert werden. Diese Ausführungsform hat den Vorteil einer sehr einfachen intuitiven Bedienung des Gelenkarmes, ohne den Bedarf den Gelenkarm zu berühren . Ein kamerabasiertes Verfahren zur Bewegungssteuerung kann auf Gestik und/oder Augenbewegung reagieren. Vorzugsweise ist die Bewegungssteuerung durch Gestik realisiert. Insbesondere kann ein aktivierter Gelenkarm durch Deuten auf einzelne Gelenke oder auf die Klemmvorrichtung geschaltet werden. Der Auswahl bzw. Aktivierungsvorgang des Gelenkarms kann auch durch Deuten auf den Gelenkarm realisiert sein, vorzugsweise ist die¬ ser jedoch durch einen Taster realisiert um ein versehentliches Aktivieren während des chirurgischen Eingriffs zu vermeiden. Die Kameraüberwachung kann beispielsweise in die OP- Lampe integriert sein. Bei einem aktivierten Gelenkarm erfolgt die Auswertung von Bildsequenzen, insbesondere automa¬ tisch. Bei dem Bewegungssensor basierte Fernsteuerung ist die Anzeige des Zustands von Gelenk- und Klemmvorrichtung durch beispielsweise eine LED-Anzeige besonders vorteilhaft. Alternatively, the control unit is configured to receive remote acoustic control signals. These can be voice commands in particular. Such an embodiment has the advantage that the user can very easily issue voice commands without having to concentrate on a foot switch. Another alternative for the control unit is a BEWE ¬ supply sensor unit. This is connected to the control unit via a data connection. The motion sensor unit is in particular a camera-based motion sensor unit. By ¬ means of the motion sensor unit, a remote control command can be generated from the gestures of a user. This embodiment has the advantage of a very simple intuitive operation of the articulated arm, without the need to touch the articulated arm. A camera-based motion control technique may respond to gesture and / or eye movement. Preferably, the motion control is realized by gestures. In particular, an activated articulated arm by pointing to individual joints or switched to the clamping device. The selection and activation process of the articulated arm may also be realized by pointing to the articulated arm, preferably the ser ¬ is however realized by a switch to prevent accidental activation during the surgical procedure to be avoided. The camera monitoring can be integrated, for example, in the surgical light. In an activated articulated the analysis of image sequences is carried out, in particular automatic ¬ table. In the motion sensor-based remote control, the display of the state of joint and clamping device by, for example, an LED display is particularly advantageous.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Gelenkarmes weist dieser daher mindestens eine optische Anzeigevorrich¬ tung auf. Die optische Anzeigevorrichtung dient zur Anzeige des Zustands des Gelenks und/oder der Klemmvorrichtung. Beispielsweise ist für jedes Gelenk und für die Klemmvorrichtung eine eigene Anzeige umfasst. Diese kann beispielsweise in Form einer LED-Anzeige realisiert sein. Insbesondere zeigt eine aktive LED den aktivierten Zustand des Gelenks an, d.h. den beweglichen Zustand des Gelenks und eine ausgeschaltete LED zeigt das arretierte Gelenk an. Beispielsweise zeigt die aktivierte LED an der Klemmvorrichtung an, dass die Klemmvorrichtung geöffnet ist. Die ausgeschaltete LED an der Klemm¬ vorrichtung zeigt z.B. den geschlossenen bzw. geklemmten Zustand der Klemmvorrichtung an. In a further advantageous embodiment of the articulated arm, this therefore has at least one optical Anzeigevorrich ¬ tion. The optical display device serves to display the state of the joint and / or the clamping device. For example, a separate display is included for each joint and for the clamping device. This can be realized for example in the form of an LED display. In particular, an active LED indicates the activated state of the joint, ie, the movable state of the joint and an off LED indicates the locked joint. For example, the activated LED on the clamp indicates that the clamp is open. The off LED on the terminal device ¬ shows, for example at the closed or clamped state of the clamping device.
Der erfindungsgemäße Gelenkarm ist beispielsweise an einer der Längsseiten des OP-Tisches befestigt, insbesondere über Zubehörhalter. Alternativ kann der Gelenkarm an einem separaten Ständer befestigt sein. Beispielsweise kann der Gelenkarm auch Teil eines vollwertigen Chirurgieassistenzroboters sein, in beiden Fällen können Ständer oder Roboter am Boden oder an der Decke montiert sein. The articulated arm according to the invention is fastened, for example, to one of the longitudinal sides of the operating table, in particular via accessory holders. Alternatively, the articulated arm may be attached to a separate stand. For example, the articulated arm can also be part of a full-fledged surgical assistance robot, in both cases, stands or robots can be mounted on the floor or on the ceiling.
Vorteilhafterweise werden mindestens zwei der erfindungsgemä- ßen Gelenkarme miteinander angeordnet . Die Gelenkarme werden beispielsweise an einem Ablagetisch, z.B. einem OP-Tisch für chirurgische Eingriffe angeordnet. Dabei zeichnet sich die Anordnung dadurch aus, dass jeder der zwei Gelenkarme einzeln auswählbar und aktivierbar ist. D.h. um die Gelenke und Advantageously, at least two of the articulated arms according to the invention are arranged with one another. The articulated arms, for example, on a storage table, such as an operating table for surgical interventions arranged. The arrangement is characterized in that each of the two articulated arms is individually selectable and activatable. Ie around the joints and
Klemmvorrichtungen an den Gelenkarmen zu schalten, muss der jeweilige Gelenkarm zunächst ausgewählt und aktiviert werden. Dies hat den Vorteil, dass ein einzelner Anwender nicht gleichzeitig an zwei Gelenkarmen auf Positionierung oder Arretierung achten muss. Die Gelenkarme werden vorteilhafterweise nicht gleichzeitig, sondern immer zeitlich nacheinander aktiviert ausgerichtet positioniert und mit einem benötigten chirurgischen Instrument ausgestattet. To switch clamping devices on the articulated arms, the respective articulated arm must first be selected and activated. This has the advantage that a single user does not have to pay attention to positioning or locking simultaneously on two articulated arms. The articulated arms are advantageously positioned not aligned at the same time, but always oriented in chronological succession and equipped with a required surgical instrument.
In einer Anordnung mit mehreren Gelenkarmen ist eine weitere fernbedienbare Funktion realisiert: Die Aktivierung eines Ge¬ lenkarmes. D.h. um die erste und zweite Funktion die Klemm¬ vorrichtung und die Gelenke betreffend zu nutzen, muss erst über die Funktion des Aktivierens der betreffende Gelenkarm ausgewählt werden. Nur an einem aktivierten bzw. ausgewählten Gelenkarm funktionieren die Funktionen zum Lösen und Feststellen der Klemmvorrichtung und zum Lösen und Arretieren der Gelenke . In an arrangement with several articulated arms another remote-controlled function is realized: The activation of a Ge ¬ steering arm. Ie the first and second functions the terminal ¬ device and to use the joints on must be selected only on the function of activating the articulated arm in question. The functions for releasing and locking the clamping device and for releasing and locking the joints only work on an activated or selected articulated arm.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Anordnung umfasst die Bedieneinheit mindestens einen weiteren Fußschalter. Die¬ ser weitere Fußschalter dient zur Auswahl und Aktivierung der Gelenkarme. D.h. über einen ersten Fußschalter wird der Gelenkarm ausgewählt und aktiviert und über einen zweiten Fu߬ schalter dann das Gelenk des Gelenkarms und/oder die Klemmvorrichtung arretiert und gelöst bzw. geöffnet oder geklemmt. In an advantageous embodiment of the arrangement, the operating unit comprises at least one further foot switch. The ¬ ser more foot switch is used to select and activate the joint arms. Ie, via a first foot switch, the articulated arm is selected and activated, and then locked by a second foot switch ¬ the joint of the articulated arm and / or the clamping device, and dissolved or opened or clamped.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Anordnung der Gelenkarme einen Ablagetisch für ein Untersuchungsobjekt. Die erfindungsgemäße Anordnung ist besonders geeignet für die Halterung von Wundhaken bei einem chirurgischen Eingriff, bei dem ein Patient auf dem Ablagetisch zu liegen kommt. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Anordnung ist mindestens eine weitere optische Anzeigevorrichtung um- fasst. Diese optische Anzeigevorrichtung dient zur Anzeige ob einer der Gelenkarme ausgewählt und aktiv ist und wenn ja, welcher der Gelenkarme ausgewählt und aktiv ist. Dies hat den Vorteil, dass für den Anwender immer in seiner Arbeitsumgebung klar ersichtlich ist, in welchem Zustand sich die Gelenkarme, die Gelenke und Klemmvorrichtungen befinden, ohne dass er auf Steuer- oder Bedieneinheiten achten muss. In a further advantageous embodiment of the invention, the arrangement of the articulated arms comprises a storage table for an examination object. The arrangement according to the invention is particularly suitable for holding retractors in a surgical procedure in which a patient comes to rest on the storage table. In a further advantageous embodiment of the arrangement, at least one further optical display device is summarized. This optical display device is used to indicate whether one of the articulated arms is selected and active and, if so, which of the articulated arms is selected and active. This has the advantage that it is always clear to the user in his work environment in which state the articulated arms, the joints and clamping devices are located, without having to pay attention to control or operating units.
Für den Einsatz in der Chirurgie können derartige Gelenkarme für eine Vielzahl von Instrumenten und Hilfsmitteln wie Kameras, Lampen herangezogen werden. Dementsprechend sind Anord¬ nungen mit mehreren Gelenkarmen von Vorteil. Auch die einzelne Aktivierung der Gelenkarme zeitlich nacheinander, zu deren Positionierung, ist für die Handhabung in einem Operationssaal von Vorteil und vereinfacht die Bedienung durch einen einzelnen Anwender. Durch die sequentielle Bedienung der Gelenkarme ist daher auch die Zahl der Taster bzw. der Funktionen reduziert. Aus Gründen der Übersichtlichkeit und leichte¬ ren Bedienbarkeit sind jedoch Anzeigen am Gelenkarm von Vorteil. Eine Leuchtanzeige bzw. in Form einer LED kann die Ak¬ tivschaltung, d.h. die Auswahl eines Gelenkarms anzeigen. Bei mehreren Gelenkarmen ist auch immer vorteilhaft einen Zustand vorzusehen, bei dem keiner der Gelenkarme ausgewählt ist. Die weiteren Funktionen für die Gelenke und Klemmvorrichtung können über weitere LEDs am Gelenkarm angezeigt werden. Der Zustand gelöst arretiert bzw. gelöst geklemmt kann über eine einzelne LED durch deren An-Aus-Zustand angezeigt werden oder über zwei LEDs, insbesondere unterschiedlicher Farbe unterschieden werden. For use in surgery such articulated arms can be used for a variety of instruments and tools such as cameras, lamps. Accordingly Anord ¬ calculations are multi-joint arms beneficial. Also, the single activation of the articulated arms sequentially, for their positioning, is advantageous for handling in an operating room and simplifies the operation by a single user. Due to the sequential operation of the articulated arms, therefore, the number of buttons or functions is reduced. For clarity and ease of use ¬ ren but are ads on the articulated beneficial. A light-emitting display or in the form of an LED, the Ak ¬ tivschaltung, that is indicative of the selection of an articulated arm. In the case of several articulated arms, it is always advantageous to provide a state in which none of the articulated arms is selected. The other functions for the joints and clamping device can be displayed via additional LEDs on the articulated arm. The state solved locked or loosened clamped can be displayed on a single LED by their on-off state or be distinguished by two LEDs, in particular different color.
Um die Anwendung des Gelenkarms für chirurgische Anwendungen sicher zu gestalten, sind insbesondere verschiedene Sicher¬ heitsfunktionen integriert: Beispielsweise ist gewährleistet, dass bei einem Spannungsausfall der Gelenkarm arretiert und die Klemmvorrichtung geklemmt bleibt. Zur manuellen Notentriegelung z.B. sind an allen Gelenken manuelle Entspannvor- richtungen vorgesehen. Beispielsweise ist der gesamte Gelenkarm auch manuell aus seiner Befestigung lösbar, z.B. vom Ablagetisch, vom separaten Ständer oder vom Roboter. Bei einem Druckluftbetriebenen Gelenkarm ist eine Notfall-Aus-Funktion vorgesehen . To make the application of the articulated arm for surgical applications safely, various safe ¬ safety functions are integrated in particular: For example, it is ensured that locked in a power failure, the articulated arm and the clamping device is clamped. For manual emergency unlocking, for example, manual decompression provided for. For example, the entire articulated arm is also manually detachable from its attachment, for example, from the storage table, the separate stand or the robot. A pneumatic powered articulated arm has an emergency stop function.
Insbesondere kann in der Klemmvorrichtung bzw. im Verbindungsstück zwischen Klemmvorrichtung und daran anschließenden Gelenkarmabschnitt ein Zugkraftsensor integriert sein. Dieser kann die auf das Gelenkstück wirkende Zugkraft messen und an¬ zeigen. Es kann ein Schwellwert vorgesehen und elektronisch gespeichert sein, bei dessen Überschreitung eine Warnung ausgegeben wird. Das Warnsignal kann optisch oder akustisch sein. Insbesondere kann dieser Zugkraftschwellwert vom Anwen¬ der vorgegeben werden und dementsprechend nach dem eingespannten Instrument bzw. nach dem vorgenommenen Eingriff an- gepasst werden. In particular, a tensile force sensor can be integrated in the clamping device or in the connecting piece between the clamping device and adjoining articulated arm section. This can measure the pulling force acting on the joint piece and indicate it. A threshold value can be provided for and stored electronically, at the exceeding of which a warning is issued. The warning signal can be visual or audible. In particular, this can Zugkraftschwellwert from the appli ¬ be predetermined and be adapted accordingly to the clamped tool or after the modification procedure.
In der Klemmvorrichtung kann aber auch ein Mittel zur Erkennung eines eingespannten chirurgischen Instruments vorgesehe sein. Bei automatischer Erkennung des chirurgischen Instruments kann ein typabhängiger Schwellwert hinterlegt sein. In the clamping device but can also be a means for detecting a clamped surgical instrument be provided. With automatic detection of the surgical instrument, a type-dependent threshold value can be stored.
Die Bedienung des Gelenkarmes umfasst also zunächst dessen Auswahl über die Auswahl- und Aktivierungsfunktion. Dazu wird beispielsweise ein erster Fußtaster betätigt. Über einen zweiten Fußtaster wird dann die Klemmvorrichtung betätigt, d.h. zunächst geöffnet, so dass der Operateur das passende Instrument in die Klemmvorrichtung einführen kann. Durch die Öffnung der Klemmvorrichtung über einen Fußtaster ist es nicht notwendig, die Klemmvorrichtung zu berühren. Hat der Operateur das chirurgische Instrument in der Klemmvorrichtung platziert, kann er wiederum ohne die Notwendigkeit dieses zu berühren, sondern durch erneutes Betätigen des Fußtasters oder durch Lösen des Fußtasters die Klemmvorrichtung schließen. Bei geschlossener Klemmvorrichtung ist das chirurgische Instrument mechanisch starr mit dem Gelenkarm verbunden. Beispielsweise kann die Arretierung und Lösung der Gelenke oder die Öffnung und Schließung der Klemmvorrichtung über ein- und zweimalige Betätigung des Fußtasters oder durch Halten und Loslassen des Fußtasters realisiert sein. Hält nun der Opera¬ teur das eingeklemmte Instrument fest und bedient den dritten Fußtaster oder aktiviert die dritte Funktion werden die Gelenke am Gelenkarm gelöst und der Operateur kann das Instrument an einem gewünschten Ort platzieren. Beispielsweise wird ein Wundhaken in die Wunde eingeführt und öffnet diese wie erforderlich. Über die Führung des Wundhakens selbst wird der Gelenkarm, der mit dem Wundhaken über die Klemmvorrichtung starr verbunden ist, mit bewegt, ohne dass der Anwender die¬ sen an irgendeiner Stelle oder zu irgendeinem Zeitpunkt berühren muss. Ist das Instrument in der gewünschten Position platziert, kann durch erneutes Bedienen des Fußtasters oder durch Lösen des Fußtasters die Arretierung der Gelenke vorge¬ nommen werden, oder auch durch die erste Funktion, nämlich die Auswahlfunktion des Gelenkarmes dieser deaktiviert wer¬ den, womit auch alle Gelenke des Halters in den arretierten Zustand übergehen. Das Instrument ist dann in seiner Position und Ausrichtung fixiert. Zum Entfernen des Wundhakens kann der Anwender in umgekehrter Reihenfolge verfahren und muss wiederum ausschließlich am Instrument anfassen. The operation of the articulated arm thus initially includes its selection via the selection and activation function. For this purpose, for example, a first foot switch is actuated. The clamping device is then actuated, ie initially opened, via a second foot switch so that the surgeon can insert the appropriate instrument into the clamping device. Through the opening of the clamping device via a foot switch, it is not necessary to touch the clamping device. Once the surgeon has placed the surgical instrument in the clamping device, he can, in turn, without the need to touch this, but by closing the foot switch or by releasing the foot switch again close the clamping device. When the clamping device is closed, the surgical instrument is mechanically rigidly connected to the articulated arm. For example, the locking and release of the joints or the opening and closing of the clamping device over one and two-time operation of the foot switch or by holding and releasing the foot switch be realized. Now holds the Opera ¬ thousand the jammed instrument detects and operates the third foot switch or activates the third function, the joints on the articulated arm are dissolved and the surgeon can position the instrument at a desired location. For example, a retractor is inserted into the wound and opens it as needed. About the leadership of the retractor itself, the articulated arm, which is rigidly connected to the retractor on the clamping device, moved with, without the user sen ¬ must touch at any point or at any time. If the instrument is placed in the desired position, the locking of the joints can be by again operating the foot switch or by releasing the foot switch provided ¬ taken to be, or else by the first function, namely, the selection function of the articulated arm of these disabled who ¬, which also all Pass joints of the holder into the locked state. The instrument is then fixed in position and orientation. To remove the retractor, the user can move in reverse order and in turn must only touch the instrument.
Aus führungs formen der vorliegenden Erfindung werden in exemplarischer Weise mit Bezug auf die Figuren 1 bis 3 der ange¬ hängten Zeichnung beschrieben: For guiding of the present invention embodiments will be described in an exemplary manner with reference to Figures 1 to 3 of the attached drawing is ¬:
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht von zwei erfindungsgemäßen  Figure 1 shows a side view of two inventive
Gelenkarmen an einem Ablagetisch mit einer Kabelverbindung zum Bedienelement,  Articulated arms on a storage table with a cable connection to the operating element,
Figur 2 zeigt eine weitere Seitenansicht der Gelenkarme an dem Ablagetisch mit einer drahtlosen Datenverbindung zu dem Bedienelement und  FIG. 2 shows a further side view of the articulated arms on the storage table with a wireless data connection to the operating element and
Figur 3 zeigt eine Anordnung von drei erfindungsgemäßen Gelenkarmen mit einem Ablagetisch zum Einsatz bei einem chirurgischen Eingriff.  Figure 3 shows an arrangement of three articulated arms according to the invention with a storage table for use in a surgical procedure.
Bei der in Figur 1 gezeigten Aus führungs form der Erfindung sind seitlich an einem Ablagetisch 8 Zubehörhalter 9 ange- bracht, an denen die Gelenkarme 2 befestigbar sind. Die Ge¬ lenkarme 2 können zu beiden Seiten aber bevorzugt nur an einer Seite des Tisches 8 angebracht werden. Der Gelenkarm 2 wird beispielsweise auf Höhe des untersten Gelenkarmab- Schnitts 21 an dem Zubehörhalter 9 angebracht. Auf dem Abla¬ getisch 8 kann ein Untersuchungsob ekt 10 positioniert wer¬ den. Beispielsweise kann ein Patient für einen chirurgischen Eingriff auf dem Ablagetisch 8 zu liegen kommen. Der Gelenkarm 2 besteht aus vier Gelenkarmabschnitten 21, die über Ge- lenke 22 miteinander verbunden sind. Die Gelenke 22 könnenIn the embodiment of the invention shown in FIG. 1, accessory holders 9 are attached laterally to a storage table 8. brought to which the articulated arms 2 are fastened. The Ge ¬ steering arms 2 can be preferably applied to only one side of the table 8 on both sides, however. The articulated arm 2 is attached to the accessory holder 9, for example, at the level of the lowest Gelenkarmab- section 21. On the Abla ¬ getically 8 a Untersuchungsob may ect 10 positioned ¬ to. For example, a patient may come to rest on the table 8 for a surgical procedure. The articulated arm 2 consists of four articulated arm sections 21, which are connected to each other via joints 22. The joints 22 can
Dreh- oder Kugelgelenke sein. Der Gelenkarm 22 ragt seitlich des Ablagetisches 8 in die Höhe und kann über das Untersu¬ chungsobjekt 10 gebogen oder geschwenkt werden. Nach dem obersten Gelenkarmabschnitt 21 ist über ein weiteres Gelenk 22 eine Klemmvorrichtung 23 befestigt. Diese Klemmvorrichtung 23 kann ein chirurgisches Instrument 4, in der Figur ist bei¬ spielsweise ein Refraktor 4 gezeigt, aufnehmen und festklemmen. Die Klemmvorrichtung 23 fungiert also als eine Art Grei¬ fer für ein chirurgisches Instrument 4. Werden mit der Klemm- Vorrichtung 23 sogenannte Wundhaken, wie in Figur 1 und 2 dargestellt, gehalten, muss die Klemmverbindung eine Zugkraft von mindestens 4 Kilogramm überwinden können. Gleiches gilt auch für die Gelenke 22. Um einen Wundhaken oder ein chirurgisches Instrument in einer festen Position zu halten, muss der Gelenkarm nach der Positionierung festgehalten werden können. D.h. für die Positionierung des Gelenkarms 2 müssen die Gelenke 22 beweglich sein. Nach der Positionierung des Gelenkarms 2 müssen die Gelenke 22 arretiert werden und einen gewissen Schwellwert für eine Zugkraft, die an dem positio- nierten Element angreift, überwinden können. Daher weisen die Gelenke 22 sowie auch die Klemmvorrichtung 23 jeweils einen Arretiermechanismus auf. Beispielsweise werden die Gelenke 22 und der Arretiermechanismus der Klemmvorrichtung 23 elektro- mechanisch oder pneumatisch realisiert. Be rotary or ball joints. The articulated arm 22 projects laterally of the support table 8 in the height and may be bent via the investi ¬ chung building 10 or pivoted. After the uppermost Gelenkarmabschnitt 21 a clamping device 23 is attached via another joint 22. This clamping device 23 may be a surgical instrument 4, in the figure is ¬ example, a refractor 4 shown, record and clamp. The clamping device 23 thus acts as a kind of Grei ¬ fer for a surgical instrument 4. If so-called retractor, as shown in Figures 1 and 2 held with the clamping device 23, the clamping connection must overcome a tensile force of at least 4 kilograms. The same applies to the joints 22. In order to hold a retractor or a surgical instrument in a fixed position, the articulated arm must be able to be held after positioning. That is, for the positioning of the articulated arm 2, the joints 22 must be movable. After positioning the articulated arm 2, the joints 22 must be locked and overcome a certain threshold for a tensile force acting on the positioned element. Therefore, the joints 22 as well as the clamping device 23 each have a locking mechanism. For example, the joints 22 and the locking mechanism of the clamping device 23 are realized electro-mechanically or pneumatically.
Im beweglichen Fall der Gelenke 22 sind diese besonders leichtgängig zu bewegen, so dass ein Anwender des Gelenkarms 2 das eingespannte Instrument 4 positionieren kann, indem er das Instrument 4 bewegt. Es ist nicht nötig, den Gelenkarm 2 zu greifen oder zu berühren. Die Kraft wird direkt von dem bewegten Instrument auf den Gelenkarm 2 übertragen. Das Festhalten des Instrumentes an der gewünschten Position erfolgt dann durch die Arretierung der Gelenke 22. Es ist von großem Vorteil für die Bewegung des Gelenkarms 2 keinerlei Abschnit¬ te 21 des Gelenkarms 2 berühren oder greifen zu müssen, da diese dann nicht steril sein müssen, wie es für einen chirurgischen Eingriff notwendig ist. Der eingesetzte Wundhaken 4 oder ein anderes chirurgisches Instrument müssen für die An¬ wendung bei einem chirurgischen Eingriff auf jeden Fall steril sein, weshalb der Anwender AI z.B. der Chirurg diesen sterilen Bereich greifen kann. Aufgrund der Leichtgängigkeit der Gelenke 22 für die Positionierung muss die Arretierung der Gelenke 22 zur zuverlässigen Halterung an einer bestimmten Stelle erfolgen. In the movable case of the joints 22, these are particularly easy to move, so that a user of the articulated arm 2 can position the clamped instrument 4 by the instrument 4 moves. It is not necessary to grasp or touch the articulated arm 2. The force is transmitted directly from the moving instrument to the articulated arm 2. The holding of the instrument at the desired position then takes place by the locking of the joints 22. It is of great advantage for the movement of the articulated arm 2 no Abschnit ¬ te 21 of the articulated arm 2 touch or have to grab, since these then do not have to be sterile, as necessary for a surgical procedure. The retractors used 4 or other surgical instrument must be sterile for at ¬ application in a surgical procedure in any case, so the user AI example, the surgeon can access this sterile area. Due to the ease with which the joints 22 for positioning, the locking of the joints 22 must be made for reliable support at a certain point.
Um auch für die Arretierung den Gelenkarm 2 nicht berühren zu müssen, erfolgt diese ferngesteuert. Dazu befindet sich am Gelenkarm 2 eine Steuereinheit 20. Diese Steuereinheit 20 gibt beispielsweise die Schaltsignale für die Arretierung oder das Lösen der Gelenke 22 weiter. Auch das Öffnen und Greifen der Klemmvorrichtung 23 ist über die Steuereinrichtung 20 realisiert. Die Steuereinrichtung 20 kann auf ver- schiedene Weise einen Fernsteuerbefehl erhalten. In Figur 1 ist beispielsweise gezeigt, dass die Steuereinheit 20 über ein Kabel 6 mit einer Bedieneinheit 30 verbunden ist. Diese Bedieneinheit 30 ist beispielsweise unterhalb des Ablageti¬ sches 8 so angebracht, dass der Anwender AI, z.B. der Chi- rurg, die darauf angebrachten Fußtaster 31, 32 bedienen kann. Somit fällt auch für die Arretierung und das Lösen der Gelenke 22 sowie das Öffnen und Schließen der Klemmvorrichtung 23 die Notwendigkeit den Gelenkarm 2 zu berühren oder einen Schalter mit der Hand zu bedienen weg. Der Gelenkarm 2 kann dementsprechend über eine einzige Berührstelle am sterilen Instrument 4 positioniert werden. Eine weitere Möglichkeit der Steuereinheit 20 einen Befehl zur Ansteuerung der Gelenke 22 oder der Klemmvorrichtung 23 zukommen zu lassen ist eine drahtlose Datenverbindung 7 wie in Figur 2 dargestellt. Auch hier ist unterhalb des Ablageti- sches 8 ein Bedienelement 30 mit Fußtastern 31, 32 angeord¬ net, welches die über die Fußtaster generierten Fernsteuerbe¬ fehle, z.B. über eine Funkverbindung, an die Steuereinheit 20 überträgt . Alternativ zu der Bedieneinheit 30 kann die Steuereinheit 20 auch akustische Befehle, z.B. Sprachbefehle, aufnehmen. Al¬ ternativ dazu ist oberhalb des Ablagetisches 8 eine Kamera¬ überwachung installiert, über die Gestikbefehle aufgenommen werden und umgewandelt in Fernsteuerbefehle an die Steuerein- heit 20 übertragen werden. In order not to have to touch the articulated arm 2 for the locking, this is remotely controlled. For this purpose, a control unit 20 is located on the articulated arm 2. This control unit 20 for example transmits the switching signals for locking or releasing the joints 22. Also, the opening and gripping of the clamping device 23 is realized via the control device 20. The control device 20 can receive a remote control command in various ways. For example, FIG. 1 shows that the control unit 20 is connected to an operating unit 30 via a cable 6. This control unit 30 is, for example, mounted so that the user Al, rurg as the chi, the mounted thereon footswitch 31, 32 can operate below the Ablageti ¬ ULTRASONIC. 8 Thus falls for the locking and releasing of the joints 22 and the opening and closing of the clamping device 23, the need to touch the articulated arm 2 or a switch with the hand to use away. The articulated arm 2 can accordingly be positioned on the sterile instrument 4 via a single contact point. Another possibility for the control unit 20 to issue a command to control the joints 22 or the clamping device 23 is a wireless data connection 7 as shown in FIG. Again, below the Ablageti- ULTRASONIC 8, an operating element 30 with foot switches 31, 32 angeord ¬ net, which generated about the footswitch Fernsteuerbe ¬ missing, transmits, for example, via a radio link, to the control unit 20th As an alternative to the operating unit 30, the control unit 20 can also record acoustic commands, eg voice commands. Al ternatively ¬ to a camera ¬ monitoring is above the support table 8 is installed, are absorbed through the gesture commands and is converted into remote control commands to the control inputs unit 20 are transmitted.
Figur 3 zeigt eine Anordnung von erfindungsgemäßen Gelenkarmen, wie sie beispielsweise für einen chirurgischen Eingriff eingesetzt werden können. Auf einem Ablagetisch 8 kann ein Untersuchungsob ekt 10 abgelegt werden bzw. ein Patient zu liegen kommen. Die Anwender AI, A2 sind beispielsweise Chirurgen. Des Weiteren ist ein Greifroboter 85 gezeigt, der chirurgische Instrumente 4 aus einer Ablage 83 entnehmen kann bzw. benutzte chirurgische Instrumente 4 in eine weitere Ab- läge 84 zurücklegt. Der Greifroboter 85 kann auch für dasFigure 3 shows an arrangement of articulated arms according to the invention, as they can be used for example for a surgical procedure. On a storage table 8, a Untersuchungsob ect 10 can be stored or a patient come to rest. The users AI, A2 are for example surgeons. Furthermore, a gripping robot 85 is shown, which can remove surgical instruments 4 from a tray 83 or covers used surgical instruments 4 in another tray 84. The gripper robot 85 can also for the
Reichen und Abnehmen und medizinischer Einwegartikel in dafür vorgesehene Ablagen 81, 82 genutzt werden. Der Patient 10 wird mit einer OP-Decke 11 abgedeckt. Seitlich am Ablagetisch 8 sind drei Gelenkarme 2 angebracht. Vorzugsweise sind die Gelenkarme 2 an einer Seite des Ablagetisches 8 angebracht, so dass sie den Anwender AI nicht behindern. Auf Höhe des Ab¬ lagetisches 8 befindet sich zunächst die Steuereinheit 20 des Gelenkarms 2. Von dort ragen zunächst Gelenkarmabschnitte 21 in die Höhe und dann über den Patienten 10. Der Einsatz von Gelenkarmen 2 für das Halten von Wundhaken oder chirurgischen Instrumenten 4 ist vorteilhaft gegenüber einem Chirurgieassistenten in Person, da keine Ermüdungserscheinungen oder Konzentrationsschwächen eines menschlichen Halters, besonders bei mehrstündigen chirurgischen Eingriffen passieren können. Rich and lose weight and disposable medical items in designated trays 81, 82 are used. The patient 10 is covered with a surgical blanket 11. Laterally on the storage table 8 three articulated arms 2 are attached. Preferably, the hinge arms 2 are attached to one side of the tray table 8, so that they do not hinder the user AI. At the level of the ex ¬ location diagram 8, the control unit 20 of the articulated arm is initially 2. From there initially extend articulated arm 21 into the air and then the patient 10. The use of articulated arms 2 for holding retractors or surgical instruments 4 is advantageous over a surgical assistant in person, since no signs of fatigue or Concentration weaknesses of a human keeper, especially in multi-hour surgical procedures can happen.

Claims

Gelenkarm (2) zur Halterung von chirurgischen Instrumenten, insbesondere Retraktoren (4), mit: Articulated arm (2) for holding surgical instruments, in particular retractors (4), with:
- mindestens einem steuerbaren Gelenk (22), wobei das mindestens eine Gelenk (22) in einen beweglichen Zustand und in einen arretierten Zustand schaltbar ist, - At least one controllable joint (22), wherein the at least one joint (22) is switchable in a movable state and in a locked state,
- einer steuerbaren Klemmvorrichtung (23), wobei die Klemmvorrichtung (23) in einen geöffneten Zustand und in einen geklemmten Zustand schaltbar ist, - a controllable clamping device (23), wherein the clamping device (23) is switchable in an open state and in a clamped state,
- einer Steuereinheit (20), die ausgestaltet ist Fern¬ steuerbefehle zu empfangen und diese in Schaltvorgänge des mindestens einen steuerbaren Gelenks (22) und/oder der steuerbaren Klemmvorrichtung (23) umzusetzen. - A control unit (20) which is configured remote control commands to receive and implement them in switching operations of the at least one controllable joint (22) and / or the controllable clamping device (23).
Gelenkarm nach Anspruch 1, wobei das mindestens eine Ge¬ lenk (22) so ausgestaltet ist, dass es im beweglichen Zu¬ stand durch manuelle Krafteinwirkung auf ein in der Articulated arm according to claim 1, wherein the at least one Ge ¬ directing (22) is designed so that in the mobile to stand ¬ by manual force on a in
Klemmvorrichtung (23) eingeklemmtes Instrument (4) beweg¬ bar ist. Clamping device (23) clamped instrument (4) is movable ¬ bar.
Gelenkarm nach Anspruch 1 oder 2, wobei das mindestens eine Gelenk (22) so ausgestaltet ist, dass es im arre¬ tierten Zustand eine Zugkraft von mindestens 4 kg über¬ windet . Articulated arm according to claim 1 or 2, wherein the at least one joint (22) is designed such that it winds about ¬ in arre ¬ oriented state, a tensile force of at least 4 kg.
Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Klemmvorrichtung (23) so ausgestaltet ist, dass sie im geklemmten Zustand eine Zugkraft von mindestens 4 kg überwindet . Articulated arm according to one of claims 1 to 3, wherein the clamping device (23) is designed so that it traverses a tensile force of at least 4 kg in the clamped state.
Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das mindestens eine Gelenk (22) und/oder die Klemmvorrichtung elektromechanisch steuerbar ist, insbesondere mittels Piezo- oder Spindel-Antrieben. Articulated arm according to one of claims 1 to 4, wherein the at least one joint (22) and / or the clamping device is electromechanically controllable, in particular by means of piezo or spindle drives.
6. Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das mindestens eine Gelenk (22) und/oder die Klemmvorrichtung elektro-pneumatisch arretiert und/oder klemmbar ist, insbesondere mittels elektrisch schaltbaren Druckluftventi- len . 6. Articulated arm according to one of claims 1 to 5, wherein the at least one joint (22) and / or the clamping device is electro-pneumatically locked and / or clamped, in particular by means of electrically switchable Druckluftventi- len.
7. Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die 7. Articulated arm according to one of claims 1 to 6, wherein the
Steuereinheit (20) über eine Datenverbindung mit einer Bedieneinheit (30) verbunden ist, wobei die Bedieneinheit (30) mindestens einen Fußschalter (31) aufweist und wobei die Datenverbindung als eine Kabelverbindung (6) oder drahtlos (7) ausgeführt ist.  Control unit (20) via a data connection to a control unit (30) is connected, wherein the control unit (30) has at least one foot switch (31) and wherein the data connection as a cable connection (6) or wirelessly (7) is executed.
8. Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die 8. Articulated arm according to one of claims 1 to 7, wherein the
Steuereinheit ausgestaltet ist akustische Fernsteuersig¬ nale, insbesondere Sprachbefehle zu empfangen. Control unit is designed acoustic Fernsteuersig ¬ nale, in particular to receive voice commands.
9. Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die 9. Articulated arm according to one of claims 1 to 8, wherein the
Steuereinheit (20) über eine Datenverbindung mit einer Bewegungssensoreinheit verbunden ist, wobei die insbeson¬ dere kamerabasierte Bewegungssensoreinheit ausgestaltet ist, aus der Gestik eines Anwenders Fernsteuerbefehle zu generieren . 10. Gelenkarm nach einem der Ansprüche 1 bis 9 mit mindestens einer optischen Anzeigevorrichtung (5) zur Anzeige des Zustands des mindestens einen Gelenks (22) und/oder der Klemmvorrichtung (23) . 11. Anordnung mit mindestens zwei Gelenkarmen (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei jeder der mindestens zwei Gelenkarme (2) einzeln auswählbar und aktivierbar ist. Control unit (20) is connected via a data connection with a motion sensor unit, wherein the insbeson ¬ cal camera-based motion sensor unit is configured to generate from the gesture of a user remote control commands. 10. articulated arm according to one of claims 1 to 9 with at least one optical display device (5) for displaying the state of the at least one joint (22) and / or the clamping device (23). 11. Arrangement with at least two articulated arms (2) according to one of claims 1 to 10, wherein each of the at least two articulated arms (2) is individually selectable and activatable.
12. Anordnung nach Anspruch 11, wobei die Bedieneinheit (30) mindestens einen weiteren Fußschalter (32) für die Auswahl und Aktivierung der mindestens zwei Gelenkarme (2) aufweist . 12. Arrangement according to claim 11, wherein the operating unit (30) has at least one further foot switch (32) for the selection and activation of the at least two articulated arms (2).
13. Anordnung nach Anspruch 11 oder 12 mit einem Ablagetisch13. Arrangement according to claim 11 or 12 with a storage table
(8) für ein Untersuchungsob ekt (10) . (8) for an inquiry (10).
14. Anordnung nach einem der Ansprüche 11 bis 13 mit mindes- tens einer weiteren optischen Anzeigevorrichtung (5) zur14. Arrangement according to one of claims 11 to 13 with at least one further optical display device (5) for
Anzeige, ob einer und welcher der mindestens zwei Gelenk¬ arme (2) ausgewählt und aktiv ist. Indicating whether a and which is selected of the at least two articulated arms ¬ (2) and active.
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