WO2009053330A1 - Method and device for improving the driving behavior of a vehicle - Google Patents

Method and device for improving the driving behavior of a vehicle Download PDF

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WO2009053330A1
WO2009053330A1 PCT/EP2008/064128 EP2008064128W WO2009053330A1 WO 2009053330 A1 WO2009053330 A1 WO 2009053330A1 EP 2008064128 W EP2008064128 W EP 2008064128W WO 2009053330 A1 WO2009053330 A1 WO 2009053330A1
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motor vehicle
traffic route
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vehicle
chassis element
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PCT/EP2008/064128
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Stefan Lueke
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • B60G2800/80—Detection or control after a system or component failure

Definitions

  • the invention relates to a method for improving the driving behavior of a moving on a traffic route motor vehicle.
  • the invention further relates to a device for improving the driving behavior of a moving on a traffic route motor vehicle, which is suitable for carrying out the method.
  • One task in the development of motor vehicles is to develop systems for increasing the driving comfort and improving the driving behavior of motor vehicles depending on the environment of the motor vehicles.
  • An important component of these systems are active suspension systems.
  • Active suspension systems achieve an improvement in the driving behavior of a motor vehicle, in which they counteract skidding, rolling or pitching movements of the motor vehicle. Active suspension systems also achieve an increase in the ride comfort of a motor vehicle, in which they compensate for road bumps and influence the road position of a motor vehicle. Sensor devices assist in detecting the environment of a motor vehicle, which must be taken into account when setting the active chassis.
  • the document DE 10 2006 030 178 A1 also describes a motor vehicle with an active chassis. If obstacles, in particular thresholds outside a motor vehicle are detected by means of an object detection means, an automatic adaptation of the active chassis takes place. In the context of this adaptation, preferably the ground clearance of the motor vehicle can be increased and / or the suspension set softer.
  • the illustrated system is limited to temporarily change the chassis characteristics of a motor vehicle and adapt to a detected threshold.
  • a method for improving the driving behavior of a motor vehicle moving on a traffic route.
  • the motor vehicle has at least one active chassis element which supports a body of the motor vehicle with respect to at least one wheel of the motor vehicle.
  • the method is characterized in that a category of the traffic route is determined, which characterizes a type and / or a state of the traffic route, and that the travel element is influenced as a function of the determined category.
  • an apparatus for improving the driveability of a motor vehicle traveling on a traffic route The motor vehicle has at least one active Ves suspension element, which supports a body of the motor vehicle on at least one wheel of the motor vehicle.
  • the device is characterized in that it contains a control device which is designed to determine a category of the traffic route which characterizes a type and / or a state of the traffic route. Furthermore, the control device is designed to influence the chassis element as a function of the detected category.
  • the invention includes the idea of adapting the chassis properties of a motor vehicle to the conditions of the traffic route traveled by the motor vehicle in such a way that a category of the traffic route is determined and at least one suspension element is influenced as a function of the category.
  • the suspension element is in particular a spring and damping element of a chassis of the motor vehicle.
  • the influence of the chassis element can take place in such a way that the stability of the vehicle is possibly increased if, for example, high speeds are achieved on the traffic route, or if the comfort of the ride is increased, if the nature of the traffic route makes this desirable and the driving stability is not thereby impaired ,
  • a traffic route is assigned to a category as a function of unevenness and / or driving speeds expected on the basis of the type of traffic route.
  • the type of traffic route can be, for example, a highway, a country road, an inner-city road or a country lane and is typically associated with a certain amount of unevenness and a typical driving speed. So on a car usually reaches high speeds, and it is only to be expected with low road bumps.
  • a further embodiment of the method and the device includes that a traffic route is assigned to a category on the basis of existing unevenness and / or a permitted maximum speed.
  • a development of the method and the device provides that map data are available in the motor vehicle, which contain an association between the traffic route and the category.
  • the map data can for example be provided in digital form on a data carrier which can be read out in the motor vehicle.
  • An associated embodiment of the method and the device is characterized in that a position of the motor vehicle is determined by means of a position determination device and assigned to the traffic route on which the motor vehicle moves, wherein the category of the traffic route is determined on the basis of the map data.
  • Such a positioning system is usually also part of route guidance systems, which is already present in a variety of vehicles.
  • these target guidance systems can be shared within the scope of the invention.
  • the category of the traffic route on which the vehicle moves is input by means of a user interface which can be operated by a vehicle occupant.
  • the category in this embodiment can be determined and indicated by the driver of the vehicle or another vehicle occupant. For this purpose, it is preferably possible to select a category from a plurality of categories that are displayed on the user interface.
  • a development of the method and of the device is characterized in that the influencing of the chassis element is additionally carried out as a function of a speed of the motor vehicle.
  • the actual nature of the traffic route on which the vehicle is moving may not be sufficiently taken into account by categorization in some situations. This is the case, for example, when a road is in an unusually bad condition.
  • an embodiment of the method and the device provides that the influencing of the chassis element is additionally carried out as a function of detected unevenness on the road surface of the traffic route.
  • An associated embodiment of the method and the device includes that the unevenness is detected by means of at least one sensor of the motor vehicle.
  • a further connected embodiment of the method and the device is characterized in that the unevenness is determined in a further motor vehicle, the further motor vehicle notifying the unevenness via a radio link to the motor vehicle.
  • a ground clearance of the motor vehicle is changed due to the influence of the chassis element.
  • Categories of traffic routes which have less unevenness and / or on which higher travel speeds are achieved are therefore preferably assigned a low ground clearance than categories of traffic routes which have more unevenness and / or on which a lower driving speed is achieved.
  • a further embodiment of the method and the device is characterized in that a damping of a spring movement of the chassis element is changed due to the influence of the chassis element.
  • High damping generally results in stabilization of the vehicle, especially at higher vehicle speeds, while with less damping, faster rebound and rebound is facilitated, resulting in better contact between the wheels of the vehicle and the roadway.
  • categories of traffic routes that have less unevenness and / or on which higher driving speeds are achieved are assigned a higher attenuation than categories of traffic routes that have more unevenness and / or on which a lower driving speed is achieved.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with active chassis elements
  • Fig. 2 is a schematic representation of a chassis of the motor vehicle, which includes the active suspension elements, and
  • FIG 3 is a schematic representation of a structure of an active suspension element in one embodiment.
  • FIG. 1 shows by way of example a two-axle motor vehicle 101 with four wheels 103 which moves on a traffic route 102.
  • the motor vehicle 101 has a chassis with chassis elements 104, which are each assigned to a wheel 103.
  • the chassis elements 104 are disposed between the body 201 and the suspensions 202 of the vehicle wheels 103, and support the body 201 against the wheels 103.
  • the chassis elements 104 include per se known suspension and damping elements.
  • the available spring travel determines the height of the vehicle center of gravity or the ground clearance between the vehicle body and the roadway on which the vehicle 101 is moving.
  • the damping characteristic determines to what extent the spring movements of the chassis element 104 are damped.
  • the chassis elements 104 are presently designed as active elements that allow a change in the travel and / or a change in the damping. Examples of such suspension elements 104, which can be used here, are air spring elements and hydropneumatic spring elements, which are known per se to the person skilled in the art.
  • FIG. 3 shows by way of example a basic structure of a suitable active chassis element 104.
  • the chassis element 104 comprises a helical steel spring 308 which is arranged between the body of the motor vehicle 101 and the corresponding wheel 103.
  • a vibration damper 301 which includes an oil-filled cylinder 302 in which a piston 303 moves.
  • the piston 303 includes valves 304 through which the oil can flow.
  • the oil is in two oil chambers 305 and 306, which are separated from each other via the piston 303.
  • the opening cross-section of the valves 304 can be changed, which has an influence on the damping behavior of the vibration damper 301.
  • a large opening of the valves 304 allows a fast flow of the oil through a low resistance.
  • the damping of the piston 303 is low, the damping does not seem so hard.
  • With small opening cross-sections of the valves 304 the resistance increases, and the oil increases can only flow slowly. The movement of the piston 303 is more damped, the damping appears harder.
  • an air spring 311 is provided, which has an air connection 309 and a gas volume 310. If a change in the ground clearance of the motor vehicle 101 is required, air is passed via valves via the air connection 309 into the gas volume 310 of the air spring 311 in order to increase or decrease the available travel in order to reduce the travel.
  • the invention is in no way limited to the illustrated embodiment of the chassis elements 104, but can also be performed with other suspension elements 104, which allow a change in the ground clearance of the vehicle 101 and / or the damping behavior.
  • a hydraulic auxiliary spring may be used, which instead of air contains oil as the compression medium.
  • the steel spring 308 is dispensed with and an adjustable air or oil spring is provided, which takes over the suspension task alone.
  • a mechanical damping system may be provided, in which the vibration energy is converted via friction surfaces in particular in frictional energy.
  • the control of the chassis elements 104 ie the change in the ground clearance of the motor vehicle 101 and / or the change in the damping is performed by a control device 105, which is shown in Figure 1.
  • the control device 105 is integrated into a control unit which comprises a microprocessor for executing programs whose program code can be stored in the control unit.
  • the control device 105 is implemented as a program module of the control device.
  • the control device 105 is supplied with data characterizing the traffic route 102 on which the vehicle 101 is currently moving. In particular, the data describe the category of the traffic route 102.
  • the category of a traffic route 102 preferably indicates the general, average nature of the traffic route 102, in particular with regard to existing unevenness and the travel speeds that are typically achieved or permitted on the traffic route 102. Therefore, the existing categories may correspond to existing types of roads, such as highway, highway, inner-city road, and dirt road, which differ from each other in view of the aforementioned factors.
  • the foreseen categories may also take into account the specific nature of traffic routes 102, i. the concrete state of a traffic route 102 of a certain type.
  • traffic routes 102 of a particular type such as highways or inner city streets, several categories.
  • the classification of a traffic route 102 of a specific type into one of the categories provided for this type takes place, in particular, on the basis of the road bumps actually present. For example, a motorway in good condition with few road bumps can be classified in a different category than a motorway with a poor road condition.
  • the determination of the category of the traffic route 102 is based on map data which are preferably stored on a digital data carrier 106 which is available in the motor vehicle 101.
  • the digital data carrier 106 is, for example, a compact disc (CD) or a DVD, which is read out with a suitable reading device, not shown in FIG. 1, of the motor vehicle 101.
  • the data carrier 106 may also be another storage medium.
  • the map data includes the road network of a particular geographic region having the traffic lanes 102 that can be traveled by the vehicle 101.
  • the traffic routes 102 contained in the road network are assigned the corresponding category within the map data.
  • the definition of the category is based on empirically recorded information in the preparation of the map data.
  • a position determining system 107 of the vehicle 101 continuously determines the position of the vehicle 101 and thereby determines from the map data on which traffic route 102 the vehicle 101 is currently located. Furthermore, the position determination system 107 reads out the category of the current traffic route 102 and reports it to the control device 105.
  • the positioning system 107 is embodied in one embodiment as a satellite-based positioning system known per se to the person skilled in the art, for example on the GPS (Global Positioning System). or the European satellite navigation system Galileo. Likewise, however, the position determining system 107 may be configured in other ways. For example, radio signals of a mobile network can be received to determine the position of the vehicle 101.
  • the position determination system 107 and the digital data carrier 106 and the associated reading device for reading the digital data carrier 106 are part of a route guidance system of the vehicle 101.
  • guidance systems are already part of a large number of motor vehicles 101 and can be used to carry out the present invention.
  • the category of the traffic route 102 on which the vehicle 101 is currently moving is input by the driver of the vehicle 101 or another vehicle occupant.
  • a user interface is provided, which in particular comprises an input device.
  • possible categories within the Vehicle 101 are deposited and displayed for manual selection on a display device. The selection is carried out by means of an input device, which is designed for example as a joystick, as a rotary wheel or the like.
  • the user interface reports the category of the current traffic route 102 indicated by the driver to the control device 105.
  • the specification of the category of the current traffic route 102 may be provided instead of the previously described determination of the category on the basis of map data. Furthermore, however, provision may also be made for the category of the current traffic route 102 selected by the driver to be stored in the vehicle, so that the category is available if the same traffic route 102 is used repeatedly in the future. In particular, this can be used to create map data for future use, or it is possible to supplement map data which are available in the vehicle 101, but which do not include any assignment of the contained traffic routes 102 to a category.
  • control device 105 If the control device 105 has determined the category of the current traffic route 102 on the basis of the information obtained, a ground clearance and / or an attenuation are determined as a function of the category. For this purpose, the control device 105 accesses a database stored in the control unit, in which an association between the intended categories and the ground clearance of the vehicle 101 and / or the damping of the chassis elements 104 is included.
  • the categories of traffic lanes 102 which generally have less unevenness and on which higher speeds are achieved, such as motorways, are preferably assigned a low ground clearance than categories of traffic lanes 102 which generally have more irregularities and on which a lower driving speed is achieved such as dirt roads.
  • a lower driving speed is achieved such as dirt roads.
  • categories of traffic lanes 102 having generally less bumps and at which higher travel speeds are achieved are preferably associated with higher attenuation than categories of traffic lanes 102 which generally have more unevenness and on which lower travel speed is achieved. This ensures that at high speeds high damping exists, which leads to a stabilization of the vehicle. At low speeds and strong bumps on the road, however, the damping is reduced, so that a faster rebound and rebound is ensured, which leads to a better contact between the wheels 103 of the vehicle 101 and the road and increases ride comfort.
  • the control device 105 When the control device 105 has received the category of the current traffic route 102, it uses the database to determine the assigned ground clearance of the vehicle 101. It is then checked whether the existing ground clearance coincides with the determined ground clearance. If there is no match, the settings of the chassis elements 104 are not changed. If there is no match, the control device 105 controls the chassis elements 104 in such a way that the ascertained ground clearance is set. When using the active chassis elements 104 shown in FIG. 3, valves are controlled in such a way that air is conducted via the air connection 309 into the gas volume 310 of the air spring 311 or is discharged therefrom.
  • the controller 105 can use the database to determine the attenuation associated with the category of the present traffic path 102. is ordered. Then, the control device 105 checks whether the set attenuation coincides with the determined attenuation. If there is no match, the settings of the chassis elements 104 are not changed. If there is no match, the control device 105 controls the chassis elements 104 in such a way that the ascertained ground clearance is set.
  • the change in the damping can be made additionally or alternatively to the change in the ground clearance of the vehicle 101.
  • the current driving speed of the vehicle 101 is taken into account. This can be determined, for example, by means of signals from wheel speed sensors arranged on the vehicle wheels 103. The measurement signals of these sensors can be supplied to the control device 105, which determines the vehicle speed from the measurement signals, or the vehicle speed is calculated in another system of the vehicle 101 and supplied to the control device 105.
  • the ground clearance and / or the damping which have been determined based on the category of the current traffic route 102, modified.
  • the modification is preferably such that the ground clearance decreases with increasing vehicle speed and the damping is increased with increasing vehicle speed.
  • a correction of the ground clearance and / or the damping is determined as a function of the vehicle speed.
  • the correction may be, for example, an additive value or a multiplication factor, with which the ground clearance and / or the damping to the vehicle speed can be reduced. adjusted.
  • the correction is adjusted either stepwise or continuously based on a rule stored in the control unit.
  • a value for the ground clearance is determined on the basis of the category of the traffic route 102 and on the basis of the vehicle speed.
  • the values are then arbitrarily arbitrated in the control unit 105.
  • the damping can likewise be determined by a suitable arbitration from a value determined as a function of the category and a value determined as a function of the vehicle speed. This can be done, for example, by averaging, in which the two values are weighted in a predefined manner.
  • information about the specific nature of the current traffic route 102 is determined during the passage of a traffic route 102 and taken into account in the setting of the active chassis elements 104. This is particularly advantageous if the proposed categorization of the traffic routes 102 does not take into account the specific nature of certain traffic routes 102, but can also be provided if the nature of a traffic route 102 is already taken into account in its category.
  • unevenness of the roadway can be detected by means of a suitable sensor system of the vehicle 101.
  • the vehicle 101 may be equipped with a camera sensor which provides an image of the roadway that lies in front of the vehicle 101.
  • the camera images are in this embodiment based on a Musterg. Evaluated contrast evaluation to detect uneven road surfaces. From the size of the unevenness and / or the number of a texture information is then formed, which is transmitted to the control unit 105.
  • the distance sensors are preferably arranged in front of the front wheels of the vehicle 101 and designed in a manner known to the person skilled in the art, for example as ultrasonic sensors or as optical sensors. By changing the distance between the vehicle body and the road surface, which are detected by means of the distance sensors, also unevenness of the road surface can be determined. From the size and / or the number of bumps then again a quality information is formed and transmitted to the control unit.
  • a condition information can also be determined in another motor vehicle, which is located on the same traffic route 102.
  • the condition information can be determined in the manner described above by means of a sensor which detects road bumps.
  • the quality information is preferably transmitted via a radio interface and received in the vehicle 101 by means of a suitable receiving device. From the receiving device, the quality information is then forwarded to the control unit 105.
  • the other vehicle also transmits its position, so that it is determined in the vehicle 101 based on the map data whether the other vehicle is on the same traffic route 102. In particular, it is determined whether the other vehicle is located on the traffic route which corresponds to the traffic route to which the position of the vehicle 101 determined by means of the position determination device 107 is assigned.
  • the ground clearance and / or the damping which have been determined on the basis of the category of the current traffic route 102, are modified as a function of the obtained condition information.
  • the modification is preferably carried out in such a way that a greater ground clearance and / or a lower damping are set in the case of a poorer road condition.
  • a correction of the ground clearance and / or the damping is in turn determined depending on the condition information.
  • the correction may be, for example, an additive value or a multiplication factor, with which the ground clearance and / or the damping is adapted to the vehicle speed.
  • the correction is adjusted either stepwise or continuously based on a rule stored in the control unit.
  • the correction can also be taken into account in addition to a correction determined as a function of the vehicle speed.
  • a value for the ground clearance is determined on the basis of the category of the traffic route 102 and on the basis of the condition information.
  • the values are then arbitrarily arbitrated in the control unit 105.
  • the damping can likewise be determined by a suitable arbitration from a value determined as a function of the category and a value determined as a function of the vehicle speed.
  • the arbitration can, for example, again take place by averaging, in which the two values are weighted in a predefined manner. If, in addition, a value of the ground clearance and / or the damping is determined as a function of the vehicle speed, this is likewise taken into account in the arbitration.

Abstract

The invention relates to a method for improving the driving behavior of a motor vehicle (101) moving on a traffic route (102), said motor vehicle (101) having at least one active chassis suspension element (104), which supports a vehicle body of said motor vehicle (101) in relation to at least one wheel (103) of said motor vehicle (101). The method is characterized in that the category of said traffic route (102) is ascertained, said category characterizing a type and/or a status of the traffic route (102), and said chassis suspension element (104) is influenced as a function of the ascertained category. In addition, the invention relates to a device suited to perform the method.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs Method and device for improving the driving behavior of a motor vehicle
Technisches GebietTechnical area
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg bewegenden Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg bewegenden Kraftfahrzeugs, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist.The invention relates to a method for improving the driving behavior of a moving on a traffic route motor vehicle. The invention further relates to a device for improving the driving behavior of a moving on a traffic route motor vehicle, which is suitable for carrying out the method.
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Eine Aufgabe bei der Entwicklung von Kraftfahrzeugen besteht in der Entwicklung von Systemen zur Erhöhung des Fahrkomforts und zur Verbesserung des Fahrverhaltens von Kraftfahrzeugen in Abhängigkeit vom Umfeld der Kraftfahrzeuge. Ein wichtiger Bestandteil dieser Systeme sind aktive Fahrwerkssysteme.One task in the development of motor vehicles is to develop systems for increasing the driving comfort and improving the driving behavior of motor vehicles depending on the environment of the motor vehicles. An important component of these systems are active suspension systems.
Aktive Fahrwerkssysteme erreichen eine Verbesserung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs, in dem sie Schleuder-, Wank- oder Nickbewegungen des Kraftfahrzeugs entgegenwirken. Aktive Fahrwerkssysteme erreichen weiterhin eine Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahrzeugs, in dem sie Fahrbahnunebenheiten ausgleichen und die Straßenlage eines Kraftfahrzeuges beeinflussen. Sensoreinrichtungen unterstützen bei der Erkennung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs, das bei der Einstellung des aktiven Fahrwerkes zu be- rücksichtigen ist. Das Dokument DE 10 2006 030 178 A1 beschreibt ebenfalls ein Kraftfahrzeug mit einem aktiven Fahrwerk. Werden Hindernisse, insbesondere Bodenschwellen außerhalb eines Kraftfahrzeugs mittels eines Objekterfassungsmittels er- fasst, erfolgt eine automatische Anpassung des aktiven Fahrwerks. Im Rahmen dieser Anpassung kann vorzugsweise die Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs erhöht und/oder die Federung weicher eingestellt werden. Das erläuterte System beschränkt sich darauf, die Fahrwerkseigenschaften eines Kraftfahrzeugs vorübergehend zu ändern und an eine erkannte Bodenschwelle anzupassen.Active suspension systems achieve an improvement in the driving behavior of a motor vehicle, in which they counteract skidding, rolling or pitching movements of the motor vehicle. Active suspension systems also achieve an increase in the ride comfort of a motor vehicle, in which they compensate for road bumps and influence the road position of a motor vehicle. Sensor devices assist in detecting the environment of a motor vehicle, which must be taken into account when setting the active chassis. The document DE 10 2006 030 178 A1 also describes a motor vehicle with an active chassis. If obstacles, in particular thresholds outside a motor vehicle are detected by means of an object detection means, an automatic adaptation of the active chassis takes place. In the context of this adaptation, preferably the ground clearance of the motor vehicle can be increased and / or the suspension set softer. The illustrated system is limited to temporarily change the chassis characteristics of a motor vehicle and adapt to a detected threshold.
Darstellung der ErfindungPresentation of the invention
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Fahreigenschaften eines Kraftfahrzeugs bei der Fahrt auf einem bestimmten Verkehrsweg zu verbessern.It is an object of the present invention to improve the driving characteristics of a motor vehicle when traveling on a particular traffic route.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13 gelöst. Ausführungsformen des Verfahrens und der Vorrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a device having the features of patent claim 13. Embodiments of the method and apparatus are given in the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg bewegenden Kraftfahrzeugs vorgeschlagen. Das Kraftfahrzeug weist mindestens ein aktives Fahr- werkselement auf, das eine Karosserie des Kraftfahrzeugs gegenüber mindes- tens einem Rad des Kraftfahrzeugs abstützt. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass eine Kategorie des Verkehrswegs ermittelt wird, die eine Art und/oder einen Zustand des Verkehrswegs charakterisiert, und dass das Fahr- werkselement in Abhängigkeit von der ermittelten Kategorie beeinflusst wird.According to a first aspect of the invention, a method is proposed for improving the driving behavior of a motor vehicle moving on a traffic route. The motor vehicle has at least one active chassis element which supports a body of the motor vehicle with respect to at least one wheel of the motor vehicle. The method is characterized in that a category of the traffic route is determined, which characterizes a type and / or a state of the traffic route, and that the travel element is influenced as a function of the determined category.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg bewegenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug weist mindestens ein akti- ves Fahrwerkselement auf, das eine Karosserie des Kraftfahrzeugs auf mindestens einem Rad des Kraftfahrzeugs abstützt. Die Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Steuerungseinrichtung enthalten ist, die dazu ausgebildet ist, eine Kategorie des Verkehrswegs zu ermitteln, die eine Art und/oder einen Zustand des Verkehrswegs charakterisiert. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, das Fahrwerkselement in Abhängigkeit von der erfassten Kategorie zu beeinflussen.According to another aspect of the invention, there is provided an apparatus for improving the driveability of a motor vehicle traveling on a traffic route. The motor vehicle has at least one active Ves suspension element, which supports a body of the motor vehicle on at least one wheel of the motor vehicle. The device is characterized in that it contains a control device which is designed to determine a category of the traffic route which characterizes a type and / or a state of the traffic route. Furthermore, the control device is designed to influence the chassis element as a function of the detected category.
Die Erfindung beinhaltet die Idee, die Fahrwerkseigenschaften eines Kraftfahr- zeugs dadurch an die Verhältnisse des von dem Kraftfahrzeug befahrenen Verkehrswegs anzupassen, dass eine Kategorie des Verkehrswegs ermittelt wird und wenigstens ein Fahrwerkselement in Abhängigkeit von der Kategorie zu beeinflussen. Bei dem Fahrwerkselement handelt es sich insbesondere um ein Feder- und Dämpfungselement eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs.The invention includes the idea of adapting the chassis properties of a motor vehicle to the conditions of the traffic route traveled by the motor vehicle in such a way that a category of the traffic route is determined and at least one suspension element is influenced as a function of the category. The suspension element is in particular a spring and damping element of a chassis of the motor vehicle.
Die Beeinflussung des Fahrwerkselements kann dergestalt erfolgen, dass die Stabilität des Fahrzeugs gegebenenfalls erhöht wird, wenn auf dem Verkehrsweg beispielsweise hohe Geschwindigkeiten erzielt werden, oder dass der Federungskomfort erhöht wird, wenn die Beschaffenheit des Verkehrswegs dies wünschenswert erscheinen lässt und die Fahrstabilität hierdurch nicht beeinträchtigt wird.The influence of the chassis element can take place in such a way that the stability of the vehicle is possibly increased if, for example, high speeds are achieved on the traffic route, or if the comfort of the ride is increased, if the nature of the traffic route makes this desirable and the driving stability is not thereby impaired ,
In einer Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung ist vorgesehen, dass ein Verkehrsweg in Abhängigkeit von aufgrund der Art des Verkehrswegs zu erwartenden Unebenheiten und/oder Fahrgeschwindigkeiten einer Kategorie zugeordnet wird.In one embodiment of the method and the device, it is provided that a traffic route is assigned to a category as a function of unevenness and / or driving speeds expected on the basis of the type of traffic route.
Vorteilhaft wird in dieser Ausgestaltung bereits eine Kategorisierung anhand der Art des Verkehrswegs ermöglicht. Die Art des Verkehrswegs kann beispielswei- se eine Autobahn, eine Landstraße, eine innerstädtische Straße oder ein Feldweg sein und geht typischerweise mit einem bestimmten Maß von Unebenheiten und einer typischen Fahrgeschwindigkeit einher. So werden auf einer Auto- bahn in der Regel hohe Geschwindigkeiten erreicht, und es ist lediglich mit geringen Fahrbahnunebenheiten zu rechnen.Advantageously, a categorization based on the nature of the traffic route is already possible in this embodiment. The type of traffic route can be, for example, a highway, a country road, an inner-city road or a country lane and is typically associated with a certain amount of unevenness and a typical driving speed. So on a car usually reaches high speeds, and it is only to be expected with low road bumps.
Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung beinhaltet, dass ein Verkehrsweg aufgrund von vorhandenen Unebenheiten und/oder einer zugelassenen Höchstgeschwindigkeit einer Kategorie zugeordnet wird.A further embodiment of the method and the device includes that a traffic route is assigned to a category on the basis of existing unevenness and / or a permitted maximum speed.
Dies erlaubt eine feinere Kategohsierung von Verkehrswegen und eine noch bessere Anpassung des Fahrwerks an einen bestimmten Verkehrsweg.This allows a finer categorization of traffic routes and an even better adaptation of the chassis to a specific traffic route.
Eine Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung sieht vor, dass in dem Kraftfahrzeug Kartendaten verfügbar sind, die eine Zuordnung zwischen dem Verkehrsweg und der Kategorie enthalten.A development of the method and the device provides that map data are available in the motor vehicle, which contain an association between the traffic route and the category.
Die Kartendaten können beispielsweise in digitaler Form auf einem Datenträger bereitgestellt werden, der in dem Kraftfahrzeug ausgelesen werden kann.The map data can for example be provided in digital form on a data carrier which can be read out in the motor vehicle.
Eine verbundene Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung eine Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und dem Verkehrsweg zugeordnet wird, auf dem sich das Kraftfahrzeug bewegt, wobei die Kategorie des Verkehrswegs anhand der Kartendaten ermittelt wird.An associated embodiment of the method and the device is characterized in that a position of the motor vehicle is determined by means of a position determination device and assigned to the traffic route on which the motor vehicle moves, wherein the category of the traffic route is determined on the basis of the map data.
Ein derartiges Positionsbestimmungssystem ist üblicherweise auch Bestandteil von Zielführungssystemen, die in einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen bereits vorhanden ist. Vorteilhaft können diese Zielführungssysteme im Rahmen der Erfindung mitbenutzt werden.Such a positioning system is usually also part of route guidance systems, which is already present in a variety of vehicles. Advantageously, these target guidance systems can be shared within the scope of the invention.
Bei einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass die Kategorie des Verkehrswegs, auf dem sich das Fahrzeug bewegt, mittels einer Benutzerschnittstelle eingegeben wird, die von einem Fahrzeuginsassen bedient werden kann. Vorteilhaft kann die Kategorie in dieser Ausgestaltung durch den Fahrer des Fahrzeugs oder einen weiteren Fahrzeuginsassen ermittelt und angegeben werden. Hierzu kann vorzugsweise eine Kategorie aus einer Mehrzahl von Ka- tegorien ausgewählt werden, die an der Benutzerschnittstelle angezeigt werden.In a further embodiment of the method and the device, it is provided that the category of the traffic route on which the vehicle moves is input by means of a user interface which can be operated by a vehicle occupant. Advantageously, the category in this embodiment can be determined and indicated by the driver of the vehicle or another vehicle occupant. For this purpose, it is preferably possible to select a category from a plurality of categories that are displayed on the user interface.
Eine Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Beeinflussung des Fahrwerkselements zusätzlich in Abhän- gigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vorgenommen wird.A development of the method and of the device is characterized in that the influencing of the chassis element is additionally carried out as a function of a speed of the motor vehicle.
Hierdurch wird eine noch bessere Anpassung des Fahrwerks an die vorliegende Fahrsituation gewährleistet.This ensures an even better adaptation of the chassis to the present driving situation.
Darüber hinaus kann der tatsächlichen Beschaffenheit des Verkehrswegs, auf dem das Fahrzeug sich bewegt, in einigen Situationen durch eine Kategorisie- rung nicht ausreichend Rechnung getragen werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn eine Straße in einem ungewöhnlich schlechten Zustand ist.In addition, the actual nature of the traffic route on which the vehicle is moving may not be sufficiently taken into account by categorization in some situations. This is the case, for example, when a road is in an unusually bad condition.
Daher sieht eine Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung vor, dass die Beeinflussung des Fahrwerkselements zusätzlich in Abhängigkeit von er- fassten Unebenheiten auf der Fahrbahnoberfläche des Verkehrswegs vorgenommen wird.Therefore, an embodiment of the method and the device provides that the influencing of the chassis element is additionally carried out as a function of detected unevenness on the road surface of the traffic route.
Eine verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung beinhaltet, dass die Unebenheiten mittels wenigstens eines Sensors des Kraftfahrzeugs erfasst werden.An associated embodiment of the method and the device includes that the unevenness is detected by means of at least one sensor of the motor vehicle.
Eine weitere verbundene Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Unebenheiten in einem weiteren Kraftfahrzeug ermittelt werden, wobei das weitere Kraftfahrzeug die Unebenheiten über eine Funkverbindung an das Kraftfahrzeug meldet. Darüber hinaus ist in einer Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung vorgesehen, dass aufgrund der Beeinflussung des Fahrwerkselements eine Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs verändert wird.A further connected embodiment of the method and the device is characterized in that the unevenness is determined in a further motor vehicle, the further motor vehicle notifying the unevenness via a radio link to the motor vehicle. In addition, it is provided in one embodiment of the method and the device that a ground clearance of the motor vehicle is changed due to the influence of the chassis element.
Durch eine geringere Bodenfreiheit wird insbesondere der Fahrzeugschwerpunkt bei abgesenkt, wodurch vor allem bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten ein besseres Fahrstabilität erzielt werden kann, während bei einer Erhöhung der Bodenfreiheit der zur Verfügung stehende Federweg verlängert wird, wo- durch Fahrbahnunebenheiten besser ausgeglichen werden können und der Fahrkomfort erhöht wird. Kategorien von Verkehrswegen, die weniger Unebenheiten aufweisen und/oder auf denen höhere Fahrgeschwindigkeiten erzielt werden, wird daher vorzugsweise eine geringe Bodenfreiheit zugeordnet als Kategorien von Verkehrswegen, die mehr Unebenheiten aufweisen und/oder auf denen eine geringere Fahrgeschwindigkeit erzielt wird.A lower ground clearance, in particular, the vehicle center of gravity is lowered at, which better driving stability can be achieved especially at higher vehicle speeds, while increasing the ground clearance of the available spring travel is extended, thereby road bumps can be better compensated and increases ride comfort becomes. Categories of traffic routes which have less unevenness and / or on which higher travel speeds are achieved are therefore preferably assigned a low ground clearance than categories of traffic routes which have more unevenness and / or on which a lower driving speed is achieved.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der Beeinflussung des Fahrwerkselements eine Dämpfung einer Federbewegung des Fahrwerkselements verändert wird.A further embodiment of the method and the device is characterized in that a damping of a spring movement of the chassis element is changed due to the influence of the chassis element.
Eine hohe Dämpfung führt in Regel zu einer Stabilisierung des Fahrzeugs vor allem bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten, während bei einer geringeren Dämpfung ein rascheres Ein- und Ausfedern ermöglicht wird, das zu einem besseren Kontakt zwischen den Rädern des Fahrzeugs und der Fahrbahn führt. Vorzugsweise wird daher Kategorien von Verkehrswegen, die weniger Unebenheiten aufweisen und/oder auf denen höhere Fahrgeschwindigkeiten erzielt werden, eine höhere Dämpfung zugeordnet als Kategorien von Verkehrswegen, die mehr Unebenheiten aufweisen und/oder auf denen eine geringere Fahrgeschwindigkeit erzielt wird.High damping generally results in stabilization of the vehicle, especially at higher vehicle speeds, while with less damping, faster rebound and rebound is facilitated, resulting in better contact between the wheels of the vehicle and the roadway. Preferably, therefore, categories of traffic routes that have less unevenness and / or on which higher driving speeds are achieved are assigned a higher attenuation than categories of traffic routes that have more unevenness and / or on which a lower driving speed is achieved.
Die zuvor genannten und weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung werden auch anhand der Ausführungsbeispiele deutlich, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben werden.The above-mentioned and other advantages, features and expedient developments of the invention are also based on the embodiments clear, which will be described below with reference to the figures.
Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures
Von den Figuren zeigt:From the figures shows:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit aktiven Fahr- werkselementen,1 is a schematic representation of a motor vehicle with active chassis elements,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrwerks des Kraftfahrzeugs, welches die aktiven Fahrwerkselemente umfasst, undFig. 2 is a schematic representation of a chassis of the motor vehicle, which includes the active suspension elements, and
Fig. 3 eine schematischen Darstellung eines Aufbaus eines aktiven Fahrwerks- elements in einer Ausgestaltung.3 is a schematic representation of a structure of an active suspension element in one embodiment.
Darstellung von AusführungsbeispielenRepresentation of embodiments
In Figur 1 ist beispielhaft ein zweiachsiges Kraftfahrzeug 101 mit vier Rädern 103 dargestellt, das sich auf einem Verkehrsweg 102 bewegt. Das Kraftfahrzeug 101 verfügt über ein Fahrwerk mit Fahrwerkselementen 104, die jeweils einem Rad 103 zugeordnet sind. Wie in Figur 2 dargestellt, sind die Fahrwerkselemente 104 zwischen der Karosserie 201 und den Radaufhängungen 202 der Fahrzeugräder 103 angeordnet und stützen die Karosserie 201 gegenüber den Rädern 103 ab.FIG. 1 shows by way of example a two-axle motor vehicle 101 with four wheels 103 which moves on a traffic route 102. The motor vehicle 101 has a chassis with chassis elements 104, which are each assigned to a wheel 103. As shown in FIG. 2, the chassis elements 104 are disposed between the body 201 and the suspensions 202 of the vehicle wheels 103, and support the body 201 against the wheels 103.
Die Fahrwerkselementen 104 umfassen an sich bekannte Federungs- und Dämpfungselemente. Der zur Verfügung stehende Federweg bestimmt die Höhe des Fahrzeugschwerpunkts bzw. die Bodenfreiheit zwischen der Fahrzeug- karossehe und der Fahrbahn, auf der sich das Fahrzeug 101 bewegt. Die Dämpfungscharakteristik bestimmt, in welchem Maße die Federbewegungen des Fahrwerkselements 104 bedämpft werden. Die Fahrwerkselemente 104 sind vorliegend als aktive Elemente ausgeführt, die eine Veränderung des Federwegs und/oder eine Veränderung der Dämpfung ermöglichen. Beispiele für derartige Fahrwerkselemente 104, die vorliegend eingesetzt werden können, sind Luftfederelemente und hydropneumatische Federelemente, die dem Fachmann an sich bekannt sind.The chassis elements 104 include per se known suspension and damping elements. The available spring travel determines the height of the vehicle center of gravity or the ground clearance between the vehicle body and the roadway on which the vehicle 101 is moving. The damping characteristic determines to what extent the spring movements of the chassis element 104 are damped. The chassis elements 104 are presently designed as active elements that allow a change in the travel and / or a change in the damping. Examples of such suspension elements 104, which can be used here, are air spring elements and hydropneumatic spring elements, which are known per se to the person skilled in the art.
Figur 3 zeigt beispielhaft einen prinzipiellen Aufbau eines geeigneten aktiven Fahrwerkselements 104. Das Fahrwerkselement 104 umfasst eine spiralförmige Stahlfeder 308, die zwischen der Karosserie des Kraftfahrzeugs 101 und dem entsprechenden Rad 103 angeordnet ist.FIG. 3 shows by way of example a basic structure of a suitable active chassis element 104. The chassis element 104 comprises a helical steel spring 308 which is arranged between the body of the motor vehicle 101 and the corresponding wheel 103.
Ferner ist ein Schwingungsdämpfer 301 vorgesehen, der einen ölgefüllten Zylinder 302 beinhaltet, in dem sich ein Kolben 303 bewegt. Der Kolben 303 enthält Ventile 304, durch die das Öl strömen kann. Das Öl befindet sich in zwei Ölkammern 305 und 306, die über den Kolben 303 voneinander getrennt sind. Wird der Kolben 303 in Richtung der Ölkammer 305 bewegt, also eingefedert, so strömt das Öl von der Ölkammer 305 durch die Ventile 304 in die Ölkammer 306. Bei einer gegenläufigen Bewegung des Kolbens 303 in Richtung der Ölkammer 306, dementsprechend also beim Ausfedern, wird das Öl von der Öl- kammer 306 durch die Ventile 304 in die Ölkammer 305 gepresst. Bei der Bewegung des Kolbens 303 wird dem Öl durch die Ventile 304 ein Widerstand entgegengebracht. Zur Überwindung dieses Widerstandes wird Energie benötigt, die als Schwingungsenergie des Kraftfahrzeuges 101 zur Verfügung steht. Die Schwingungsenergie wird in dem Schwingungsdämpfer insbesondere in Wärme umgewandelt, wodurch eine Dämpfung erreicht wird.Further, a vibration damper 301 is provided which includes an oil-filled cylinder 302 in which a piston 303 moves. The piston 303 includes valves 304 through which the oil can flow. The oil is in two oil chambers 305 and 306, which are separated from each other via the piston 303. When the piston 303 is moved in the direction of the oil chamber 305, that is sprung, the oil flows from the oil chamber 305 through the valves 304 in the oil chamber 306. In an opposite movement of the piston 303 in the direction of the oil chamber 306, therefore during rebound, is The oil from the oil chamber 306 through the valves 304 into the oil chamber 305 pressed. As the piston 303 moves, the oil is resisted by the valves 304. To overcome this resistance energy is needed, which is available as vibration energy of the motor vehicle 101. The vibration energy is converted in particular into heat in the vibration damper, whereby a damping is achieved.
Zur Veränderung der Dämpfung kann der Öffnungsquerschnitt der Ventile 304 verändert werden, der Einfluss auf das Dämpfungsverhalten des Schwingungsdämpfers 301 hat. Eine große Öffnung der Ventile 304 ermöglicht durch einen niedrigen Widerstand einen schnellen Durchfluss des Öls. Die Dämpfung des Kolbens 303 ist nur gering, die Dämpfung erscheint nicht so hart. Bei kleinen Öffnungsquerschnitten der Ventile 304 erhöht sich der Widerstand, und das Öl kann nur langsam fließen. Die Bewegung des Kolbens 303 wird stärker gedämpft, die Dämpfung erscheint härter.To change the damping, the opening cross-section of the valves 304 can be changed, which has an influence on the damping behavior of the vibration damper 301. A large opening of the valves 304 allows a fast flow of the oil through a low resistance. The damping of the piston 303 is low, the damping does not seem so hard. With small opening cross-sections of the valves 304, the resistance increases, and the oil increases can only flow slowly. The movement of the piston 303 is more damped, the damping appears harder.
Zusätzlich zu der Stahlfeder 308 ist eine Luftfeder 311 vorgesehen, die einen Luftanschluss 309 und ein Gasvolumen 310 aufweist. Ist eine Änderung der Bodenfreiheit des Kraftfahrzeuges 101 erforderlich, wird Luft über Ventile über den Luftanschluss 309 in das Gasvolumen 310 der Luftfeder 311 geleitet, um den zur Verfügung stehenden Federweg zu vergrößern bzw. daraus abgelassen, um den Federweg zu verringern.In addition to the steel spring 308, an air spring 311 is provided, which has an air connection 309 and a gas volume 310. If a change in the ground clearance of the motor vehicle 101 is required, air is passed via valves via the air connection 309 into the gas volume 310 of the air spring 311 in order to increase or decrease the available travel in order to reduce the travel.
Die Erfindung ist dabei keineswegs auf die dargestellte Ausgestaltung der Fahr- werkselemente 104 beschränkt, sondern kann ebenso mit anderen Fahrwerks- elementen 104 ausgeführt werden, welche eine Veränderungen der Bodenfreiheit des Fahrzeugs 101 und/oder des Dämpfungsverhaltens ermöglichen. Ins- besondere kann anstelle der zusätzlichen Luftfeder 311 eine hydraulische Zusatzfeder verwendet werden, welche anstelle von Luft Öl als Kompressionsmedium enthält. In einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung wird auf die Stahlfeder 308 verzichtet und eine verstellbare Luft- oder Ölfeder vorgesehen, welche die Federungsaufgabe allein übernimmt. Im Hinblick auf die Dämpfung kann beispielsweise auch ein mechanisches Dämpfungssystem vorgesehen sein, bei dem die Schwingungsenergie über Reibflächen insbesondere in Reibungsenergie umgewandelt wird.The invention is in no way limited to the illustrated embodiment of the chassis elements 104, but can also be performed with other suspension elements 104, which allow a change in the ground clearance of the vehicle 101 and / or the damping behavior. In particular, instead of the additional air spring 311, a hydraulic auxiliary spring may be used, which instead of air contains oil as the compression medium. In a further exemplary embodiment, the steel spring 308 is dispensed with and an adjustable air or oil spring is provided, which takes over the suspension task alone. With regard to the damping, for example, a mechanical damping system may be provided, in which the vibration energy is converted via friction surfaces in particular in frictional energy.
Die Ansteuerung der Fahrwerkselemente 104, d.h. die Veränderung der Boden- freiheit des Kraftfahrzeugs 101 und/der die Veränderung der Dämpfung wird durch eine Steuereinrichtung 105 vorgenommen, die in Figur 1 dargestellt ist. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung 105 in ein Steuergerät integriert, das einen Mikroprozessor zur Ausführung von Programmen umfasst, deren Programmcode in dem Steuergerät gespeichert werden kann. Die Steuereinrich- tung 105 ist dabei als ein Programmmodul des Steuergeräts implementiert. Der Steuereinrichtung 105 werden Daten zugeführt, welche den Verkehrsweg 102 charakterisieren, auf dem sich das Fahrzeug 101 aktuell bewegt. Die Daten beschreiben dabei insbesondere die Kategorie des Verkehrswegs 102. Die Kategorie eines Verkehrswegs 102 gibt vorzugsweise die generelle, durchschnittli- che Beschaffenheit des Verkehrswegs 102 insbesondere im Hinblick auf vorhandene Unebenheiten sowie die typischerweise auf dem Verkehrsweg 102 erzielten bzw. erlaubten Fahrgeschwindigkeiten an. Daher können die bestehenden Kategorien den vorhandenen Straßengattungen, wie beispielsweise Autobahn, Landstraße, innerstädtische Straße, und Feldweg entsprechen, die sich im Hinblick auf die zuvor genannten Faktoren voneinander unterscheiden.The control of the chassis elements 104, ie the change in the ground clearance of the motor vehicle 101 and / or the change in the damping is performed by a control device 105, which is shown in Figure 1. Preferably, the control device 105 is integrated into a control unit which comprises a microprocessor for executing programs whose program code can be stored in the control unit. The control device 105 is implemented as a program module of the control device. The control device 105 is supplied with data characterizing the traffic route 102 on which the vehicle 101 is currently moving. In particular, the data describe the category of the traffic route 102. The category of a traffic route 102 preferably indicates the general, average nature of the traffic route 102, in particular with regard to existing unevenness and the travel speeds that are typically achieved or permitted on the traffic route 102. Therefore, the existing categories may correspond to existing types of roads, such as highway, highway, inner-city road, and dirt road, which differ from each other in view of the aforementioned factors.
Gleichfalls können die vorgesehenen Kategorien auch die konkrete Beschaffenheit von Verkehrswegen 102 berücksichtigen, d.h. den konkreten Zustand eines Verkehrswegs 102 eines bestimmten Typs. Hierzu können beispielsweise für Verkehrswege 102 eines bestimmten Typs, wie beispielsweise Autobahnen oder innerstädtischen Straßen, mehrere Kategorien vorgesehen sein. Die Einordnung eines Verkehrswegs 102 eines bestimmten Typs in eine der für diesen Typ vorgesehenen Kategorien erfolgt dabei insbesondere aufgrund der tatsächlich vorhandenen Fahrbahnunebenheiten. So kann beispielsweise eine Auto- bahn in einem guten Zustand mit wenigen Fahrbahnunebenheiten in eine andere Kategorie eingeordnet werden als eine Autobahn mit einem schlechteren Straßenzustand.Likewise, the foreseen categories may also take into account the specific nature of traffic routes 102, i. the concrete state of a traffic route 102 of a certain type. For this purpose, for example, may be provided for traffic routes 102 of a particular type, such as highways or inner city streets, several categories. The classification of a traffic route 102 of a specific type into one of the categories provided for this type takes place, in particular, on the basis of the road bumps actually present. For example, a motorway in good condition with few road bumps can be classified in a different category than a motorway with a poor road condition.
In einer Ausgestaltung werden zur Ermittlung der Kategorie des Verkehrswegs 102 Kartendaten herangezogen, die vorzugsweise auf einem digitalen Datenträger 106 gespeichert sind, der in dem Kraftfahrzeug 101 verfügbar ist. Bei dem digitalen Datenträger 106 handelt es sich beispielsweise um eine Compact Disc (CD) oder eine DVD, die mit einem geeigneten, in Figur 1 nicht dargestellten, Lesegerät des Kraftfahrzeugs 101 ausgelesen wird. Gleichfalls kann es sich bei dem Datenträger 106 jedoch auch um einen anderes Speichermedium handeln. Die Kartendaten beinhalten das Wegenetz einer bestimmten geografischen Region mit den Verkehrswegen 102, die von dem Fahrzeug 101 befahren werden können. Den in dem Wegenetz enthaltenen Verkehrswegen 102 wird innerhalb der Kartendaten die entsprechende Kategorie zugeordnet. Die Festlegung der Kategorie erfolgt dabei anhand von empirisch erfassten Informationen bei der Erstellung der Kartendaten.In an embodiment, the determination of the category of the traffic route 102 is based on map data which are preferably stored on a digital data carrier 106 which is available in the motor vehicle 101. The digital data carrier 106 is, for example, a compact disc (CD) or a DVD, which is read out with a suitable reading device, not shown in FIG. 1, of the motor vehicle 101. Likewise, however, the data carrier 106 may also be another storage medium. The map data includes the road network of a particular geographic region having the traffic lanes 102 that can be traveled by the vehicle 101. The traffic routes 102 contained in the road network are assigned the corresponding category within the map data. The definition of the category is based on empirically recorded information in the preparation of the map data.
Ein Positionsbestimmungssystem 107 des Fahrzeugs 101 ermittelt fortwährend die Position des Fahrzeugs 101 und bestimmt dabei anhand der Kartendaten, auf welchem Verkehrsweg 102 sich das Fahrzeug 101 aktuell befindet. Ferner liest das Positionsbestimmungssystem 107 die Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 aus und meldet sie an die Steuereinrichtung 105. Das Positionsbestimmungssystem 107 ist in einer Ausgestaltung als ein dem Fachmann an sich bekanntes satellitengestütztes Ortungssystem ausgeführt, das bei- spielsweise auf dem GPS (Global Positioning System) oder dem europäischen Satellitennavigationssystem Galileo basiert. Gleichfalls kann das Positionsbestimmungssystem 107 jedoch auch in anderer Weise ausgestaltet sein. Beispielsweise können Funksignale eines Mobilfunknetzes empfangen werden, um die Position des Fahrzeugs 101 zu bestimmen.A position determining system 107 of the vehicle 101 continuously determines the position of the vehicle 101 and thereby determines from the map data on which traffic route 102 the vehicle 101 is currently located. Furthermore, the position determination system 107 reads out the category of the current traffic route 102 and reports it to the control device 105. The positioning system 107 is embodied in one embodiment as a satellite-based positioning system known per se to the person skilled in the art, for example on the GPS (Global Positioning System). or the European satellite navigation system Galileo. Likewise, however, the position determining system 107 may be configured in other ways. For example, radio signals of a mobile network can be received to determine the position of the vehicle 101.
Vorzugsweise sind das Positionsbestimmungssystem 107 sowie der digitale Datenträger 106 und das zugehörige Lesegerät zum Auslesen des digitalen Datenträgers 106 Bestandteil eines Zielführungssystems des Fahrzeugs 101. Zielführungssysteme sind heutzutage bereits Bestandteil einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen 101 und können zur Ausführung der vorliegenden Erfindung mitbenutzt werden.Preferably, the position determination system 107 and the digital data carrier 106 and the associated reading device for reading the digital data carrier 106 are part of a route guidance system of the vehicle 101. Today, guidance systems are already part of a large number of motor vehicles 101 and can be used to carry out the present invention.
In einer weiteren Ausgestaltung wird die Kategorie des Verkehrswegs 102, auf dem sich das Fahrzeug 101 aktuell bewegt, von dem Fahrer des Fahrzeugs 101 oder einem weiteren Fahrzeuginsassen eingegeben. Für die Eingabe der Kategorie wird eine Benutzerschnittstelle bereitgestellt, die insbesondere eine Eingabeeinrichtung umfasst. Ferner können mögliche Kategorien innerhalb des Fahrzeugs 101 hinterlegt werden und zur manuellen Auswahl an einer Displayeinrichtung angezeigt werden. Die Auswahl erfolgt dabei mittels einer Eingabeeinrichtung, die beispielsweise als Joystick, als Drehrad oder dergleichen ausgeführt ist. Die Benutzerschnittstelle meldet die von dem Fahrer angegebene Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 an die Steuereinrichtung 105.In another embodiment, the category of the traffic route 102 on which the vehicle 101 is currently moving is input by the driver of the vehicle 101 or another vehicle occupant. For entering the category, a user interface is provided, which in particular comprises an input device. Furthermore, possible categories within the Vehicle 101 are deposited and displayed for manual selection on a display device. The selection is carried out by means of an input device, which is designed for example as a joystick, as a rotary wheel or the like. The user interface reports the category of the current traffic route 102 indicated by the driver to the control device 105.
Die Vorgabe der Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 kann anstelle der zuvor beschriebenen Bestimmung der Kategorie anhand von Kartendaten vorgesehen sein. Ferner kann es jedoch auch vorgesehen sein, dass die von dem Fahrer ausgewählte Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 in dem Fahrzeug gespeichert wird, so dass die Kategorie zur Verfügung steht, wenn derselbe Verkehrsweg 102 zukünftig wiederholt befahren wird. Insbesondere können hierdurch Kartendaten für eine zukünftige Verwendung erstellt werden, oder es können Kartendaten ergänzt werden, die zwar in dem Fahrzeug 101 zur Verfü- gung stehen, die jedoch keine Zuordnung der enthaltenen Verkehrswege 102 zu einer Kategorie beinhalten.The specification of the category of the current traffic route 102 may be provided instead of the previously described determination of the category on the basis of map data. Furthermore, however, provision may also be made for the category of the current traffic route 102 selected by the driver to be stored in the vehicle, so that the category is available if the same traffic route 102 is used repeatedly in the future. In particular, this can be used to create map data for future use, or it is possible to supplement map data which are available in the vehicle 101, but which do not include any assignment of the contained traffic routes 102 to a category.
Wenn die Steuereinrichtung 105 anhand der erhaltenen Informationen die Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 festgestellt hat, werden eine Boden- freiheit und/oder eine Dämpfung in Abhängigkeit von der Kategorie ermittelt. Die Steuereinrichtung 105 greift hierzu auf eine in dem Steuergerät gespeicherte Datenbasis zu, in der eine Zuordnung zwischen den vorgesehenen Kategorien und der Bodenfreiheit des Fahrzeugs 101 und/oder der Dämpfung der Fahrwerkselemente 104 enthalten ist.If the control device 105 has determined the category of the current traffic route 102 on the basis of the information obtained, a ground clearance and / or an attenuation are determined as a function of the category. For this purpose, the control device 105 accesses a database stored in the control unit, in which an association between the intended categories and the ground clearance of the vehicle 101 and / or the damping of the chassis elements 104 is included.
Den Kategorien von Verkehrswegen 102, die generell weniger Unebenheiten aufweisen und auf denen höhere Fahrgeschwindigkeiten erzielt werden, wie beispielsweise Autobahnen, wird dabei vorzugsweise eine geringe Bodenfreiheit zugeordnet als Kategorien von Verkehrswegen 102, die generell mehr Un- ebenheiten aufweisen und auf denen eine geringere Fahrgeschwindigkeit erzielt wird, wie beispielsweise Feldwegen. Durch eine derartige Zuordnung wird erreicht, dass der Fahrzeugschwerpunkt bei höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten abgesenkt wird, wodurch ein besseres Fahrverhalten erzielt wird - insbesondere eine höhere Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs 101. Bei geringeren Fahrzeuggeschwindigkeiten wird der Fahrzeugschwerpunkt durch eine derartige Zuordnung erhöht und der zur Verfügung stehende Federweg verlängert. Hierdurch können Fahrbahnunebenheiten besser ausgeglichen werden, wodurch der Fahrkomfort erhöht und der Fahrbahnkontakt der Räder 103 verbessert wird.The categories of traffic lanes 102, which generally have less unevenness and on which higher speeds are achieved, such as motorways, are preferably assigned a low ground clearance than categories of traffic lanes 102 which generally have more irregularities and on which a lower driving speed is achieved such as dirt roads. By such an association is achieved that the vehicle's center of gravity at higher vehicle speeds is lowered, whereby a better driving performance is achieved - in particular a higher driving stability of the motor vehicle 101. At lower vehicle speeds of the vehicle center of gravity is increased by such a mapping and extends the available travel. As a result, road bumps can be better compensated, whereby the ride comfort is increased and the road contact of the wheels 103 is improved.
Ferner wird Kategorien von Verkehrswegen 102, die generell weniger Unebenheiten aufweisen und auf denen höhere Fahrgeschwindigkeiten erzielt werden, vorzugsweise eine höhere Dämpfung zugeordnet als Kategorien von Verkehrswegen 102, die generell mehr Unebenheiten aufweisen und auf denen eine geringere Fahrgeschwindigkeit erzielt wird. Hierdurch wird erreicht, dass bei hohen Geschwindigkeiten eine hohe Dämpfung besteht, die zu einer Stabilisierung des Fahrzeugs führt. Bei geringen Geschwindigkeiten und starken Fahr- bahnunebenheiten wird die Dämpfung hingegen verringert, so dass ein rascheres Ein- und Ausfedern gewährleistet ist, das zu einem besseren Kontakt zwischen den Rädern 103 des Fahrzeugs 101 und der Fahrbahn führt und den Fahrkomfort erhöht.Further, categories of traffic lanes 102 having generally less bumps and at which higher travel speeds are achieved are preferably associated with higher attenuation than categories of traffic lanes 102 which generally have more unevenness and on which lower travel speed is achieved. This ensures that at high speeds high damping exists, which leads to a stabilization of the vehicle. At low speeds and strong bumps on the road, however, the damping is reduced, so that a faster rebound and rebound is ensured, which leads to a better contact between the wheels 103 of the vehicle 101 and the road and increases ride comfort.
Wenn die Steuereinrichtung 105 die Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 erhalten hat, ermittelt sie anhand der Datenbasis die zugeordnete Bodenfreiheit des Fahrzeugs 101. Dann wird geprüft, ob die bestehende Bodenfreiheit mit der ermittelten Bodenfreiheit übereinstimmt. Bei einer Übereinstimmung erfolgt keine Änderung der Einstellungen der Fahrwerkselemente 104. Liegt keine Über- einstimmung vor, steuert die Steuereinrichtung 105 die Fahrwerkselemente 104 derart an, dass die ermittelte Bodenfreiheit eingestellt wird. Bei Verwendung der in Figur 3 dargestellten aktiven Fahrwerkselemente 104 werden hierzu Ventile derart angesteuert, dass Luft über den Luftanschluss 309 in das Gasvolumen 310 der Luftfeder 311 geleitet oder daraus abgelassen wird.When the control device 105 has received the category of the current traffic route 102, it uses the database to determine the assigned ground clearance of the vehicle 101. It is then checked whether the existing ground clearance coincides with the determined ground clearance. If there is no match, the settings of the chassis elements 104 are not changed. If there is no match, the control device 105 controls the chassis elements 104 in such a way that the ascertained ground clearance is set. When using the active chassis elements 104 shown in FIG. 3, valves are controlled in such a way that air is conducted via the air connection 309 into the gas volume 310 of the air spring 311 or is discharged therefrom.
In ähnlicher Weise kann die Steuereinrichtung 105 anhand der Datenbasis die Dämpfung ermitteln, die der Kategorie des vorliegenden Verkehrswegs 102 zu- geordnet ist. Dann prüft die Steuereinrichtung 105, ob die eingestellte Dämpfung mit der ermittelten Dämpfung übereinstimmt. Bei einer Übereinstimmung erfolgt keine Änderung der Einstellungen der Fahrwerkselemente 104. Liegt keine Übereinstimmung vor, steuert die Steuereinrichtung 105 die Fahrwerks- elemente 104 derart an, dass die ermittelte Bodenfreiheit eingestellt wird.Similarly, the controller 105 can use the database to determine the attenuation associated with the category of the present traffic path 102. is ordered. Then, the control device 105 checks whether the set attenuation coincides with the determined attenuation. If there is no match, the settings of the chassis elements 104 are not changed. If there is no match, the control device 105 controls the chassis elements 104 in such a way that the ascertained ground clearance is set.
Die Veränderung der Dämpfung kann zusätzlich oder alternativ zu der Veränderung der Bodenfreiheit des Fahrzeugs 101 vorgenommen werden.The change in the damping can be made additionally or alternatively to the change in the ground clearance of the vehicle 101.
In einer weiteren Ausgestaltung werden neben der Kategorie des Verkehrswegs 102, auf dem sich das Fahrzeug 101 aktuell bewegt, weitere Information bei der Einstellung der aktiven Fahrwerkselemente 104 herangezogen.In a further embodiment, in addition to the category of the traffic route 102, on which the vehicle 101 is currently moving, further information is used in the setting of the active chassis elements 104.
In einer Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass die aktuelle Fahrge- schwindigkeit des Fahrzeugs 101 berücksichtigt wird. Diese kann beispielsweise anhand von Signalen von an den Fahrzeugrädern 103 angeordneten Raddrehzahlsensoren ermittelt werden. Die Messsignale dieser Sensoren können der Steuerungseinrichtung 105 zugeführt werden, welche aus den Messsignalen die Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt, oder die Fahrzeuggeschwindigkeit wird in einem weiteren System des Fahrzeugs 101 berechnet und der Steuereinrichtung 105 zugeführt.In one embodiment, it may be provided that the current driving speed of the vehicle 101 is taken into account. This can be determined, for example, by means of signals from wheel speed sensors arranged on the vehicle wheels 103. The measurement signals of these sensors can be supplied to the control device 105, which determines the vehicle speed from the measurement signals, or the vehicle speed is calculated in another system of the vehicle 101 and supplied to the control device 105.
In der Steuereinrichtung 105 werden die Bodenfreiheit und/oder die Dämpfung, die anhand der Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 ermittelt worden sind, modifiziert. Die Modifikation erfolgt vorzugsweise derart, dass die Bodenfreiheit mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert und die Dämpfung mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht wird.In the control device 105, the ground clearance and / or the damping, which have been determined based on the category of the current traffic route 102, modified. The modification is preferably such that the ground clearance decreases with increasing vehicle speed and the damping is increased with increasing vehicle speed.
Hierzu wird in einer Ausgestaltung in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindig- keit eine Korrektur der Bodenfreiheit und/oder der Dämpfung bestimmt. Die Korrektur kann beispielsweise ein additiver Wert oder ein Multiplikationsfaktor sein, mit dem die Bodenfreiheit und/oder die Dämpfung an die Fahrzeuggeschwin- digkeit angepasst wird. Die Korrektur wird entweder stufenweise oder kontinuierlich anhand einer in dem Steuergerät hinterlegten Vorschrift angepasst.For this purpose, in one refinement, a correction of the ground clearance and / or the damping is determined as a function of the vehicle speed. The correction may be, for example, an additive value or a multiplication factor, with which the ground clearance and / or the damping to the vehicle speed can be reduced. adjusted. The correction is adjusted either stepwise or continuously based on a rule stored in the control unit.
In einer weiteren Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass zunächst je- weils ein Wert für die Bodenfreiheit anhand der Kategorie des Verkehrswegs 102 und anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird. Die Werte werden dann in der Steuereinheit 105 in geeigneter Weise arbitriert. Sofern alternativ oder zusätzlich eine Verstellung der Dämpfung vorgesehen ist, kann die Dämpfung ebenfalls durch eine geeignete Arbitrierung aus einem in Abhängig- keit von der Kategorie und einem in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelten Wert bestimmt werden. Dies kann beispielsweise durch eine Mittelwertbildung erfolgen, bei der die beiden Werte in vorgegebener Weise gewichtet werden.In a further embodiment, it may be provided that first of all a value for the ground clearance is determined on the basis of the category of the traffic route 102 and on the basis of the vehicle speed. The values are then arbitrarily arbitrated in the control unit 105. If alternatively or additionally an adjustment of the damping is provided, the damping can likewise be determined by a suitable arbitration from a value determined as a function of the category and a value determined as a function of the vehicle speed. This can be done, for example, by averaging, in which the two values are weighted in a predefined manner.
Zusätzlich oder alternativ kann es vorgesehen sein, dass Informationen über die konkrete Beschaffenheit des aktuellen Verkehrswegs 102 während des Befahrens eines Verkehrswegs 102 ermittelt und bei der Einstellung der aktiven Fahrwerkselemente 104 mitberücksichtigt werden. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die vorgesehene Kategorisierung der Verkehrswege 102 die konkrete Beschaffenheit bestimmter Verkehrswege 102 nicht berücksichtigt, kann jedoch gleichfalls vorgesehen sein, wenn die Beschaffenheit eines Verkehrswegs 102 bereits in seiner Kategorie berücksichtigt ist.Additionally or alternatively, it can be provided that information about the specific nature of the current traffic route 102 is determined during the passage of a traffic route 102 and taken into account in the setting of the active chassis elements 104. This is particularly advantageous if the proposed categorization of the traffic routes 102 does not take into account the specific nature of certain traffic routes 102, but can also be provided if the nature of a traffic route 102 is already taken into account in its category.
Um die Beschaffenheit des Verkehrswegs 102 zu ermitteln, können Unebenhei- ten der Fahrbahn mittels einer geeigneten Sensorik des Fahrzeugs 101 erfasst werden. Insbesondere kann das Fahrzeug 101 mit einem Kamerasensor ausgerüstet sein, welcher ein Bild der Fahrbahn liefert, die vor dem Fahrzeug 101 liegt. Die Kamerabilder werden in dieser Ausgestaltung anhand einer Musterbzw. Kontrastauswertung ausgewertet, um Unebenheiten der Fahrbahn zu er- kennen. Aus der Größe der Unebenheiten und/oder deren Anzahl wird dann eine Beschaffenheitsinformation gebildet, die an die Steuereinheit 105 übermittelt wird. Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 101 über einen oder mehrere Abstandssensoren verfügt, die den Abstand zwischen der Fahrzeugkarosserie 201 und der Fahrbahn ermitteln. Die Abstandssensoren sind vorzugs- weise vor den Vorderrädern des Fahrzeugs 101 angeordnet und in einer dem Fachmann an sich bekannten Art beispielsweise als Ultraschallsensoren oder als optische Sensoren ausgestaltet. Anhand von Veränderung des Abstands zwischen der Fahrzeugkarosserie und der Fahrbahnoberfläche, die mittels der Abstandssensoren erfasst werden, können gleichfalls Unebenheiten der Fahr- bahnoberfläche ermittelt werden. Aus der Größe und/oder der Anzahl der Unebenheiten wird dann wiederum eine Beschaffenheitsinformation gebildet und an die Steuereinheit übermittelt.In order to determine the nature of the traffic route 102, unevenness of the roadway can be detected by means of a suitable sensor system of the vehicle 101. In particular, the vehicle 101 may be equipped with a camera sensor which provides an image of the roadway that lies in front of the vehicle 101. The camera images are in this embodiment based on a Musterbzw. Evaluated contrast evaluation to detect uneven road surfaces. From the size of the unevenness and / or the number of a texture information is then formed, which is transmitted to the control unit 105. Likewise, provision may be made for the vehicle 101 to have one or more distance sensors which determine the distance between the vehicle body 201 and the roadway. The distance sensors are preferably arranged in front of the front wheels of the vehicle 101 and designed in a manner known to the person skilled in the art, for example as ultrasonic sensors or as optical sensors. By changing the distance between the vehicle body and the road surface, which are detected by means of the distance sensors, also unevenness of the road surface can be determined. From the size and / or the number of bumps then again a quality information is formed and transmitted to the control unit.
In einer weiteren Ausgestaltung kann eine Beschaffenheitsinformation auch in einem weiteren Kraftfahrzeug ermittelt werden, das sich auf demselben Verkehrsweg 102 befindet. In dem weiteren Fahrzeug kann die Beschaffenheitsinformation in der zuvor beschriebenen Weise mittels einer Sensorik bestimmt werden, die Fahrbahnunebenheiten erfasst. Die Beschaffenheitsinformation wird vorzugsweise über eine Funkschnittstelle übertragen und in dem Fahrzeug 101 mittels einer geeigneten Empfangseinrichtung empfangen. Von der Empfangseinrichtung wird die Beschaffenheitsinformation dann an die Steuereinheit 105 weitergeleitet. Neben der Beschaffenheitsinformation überträgt das andere Fahrzeug zudem auch seine Position, so dass in dem Fahrzeug 101 anhand der Kartendaten ermittelt wird, ob sich das andere Fahrzeug auf demselben Verkehrsweg 102 befindet. Insbesondere wird dabei ermittelt ob sich das anderen Fahrzeug auf dem Verkehrsweg befindet, welcher dem Verkehrweg entspricht, welcher der mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 107 bestimmten Position des Fahrzeugs 101 zugeordnet ist.In a further embodiment, a condition information can also be determined in another motor vehicle, which is located on the same traffic route 102. In the further vehicle, the condition information can be determined in the manner described above by means of a sensor which detects road bumps. The quality information is preferably transmitted via a radio interface and received in the vehicle 101 by means of a suitable receiving device. From the receiving device, the quality information is then forwarded to the control unit 105. In addition to the condition information, the other vehicle also transmits its position, so that it is determined in the vehicle 101 based on the map data whether the other vehicle is on the same traffic route 102. In particular, it is determined whether the other vehicle is located on the traffic route which corresponds to the traffic route to which the position of the vehicle 101 determined by means of the position determination device 107 is assigned.
In der Steuereinrichtung 105 werden die Bodenfreiheit und/oder die Dämpfung, die anhand der Kategorie des aktuellen Verkehrswegs 102 ermittelt worden sind, in Abhängigkeit von der erhaltenen Beschaffenheitsinformation modifiziert. Die Modifikation erfolgt vorzugsweise derart, dass bei einer schlechteren Fahrbahnbeschaffenheit eine größere Bodenfreiheit und/oder eine geringere Dämpfung eingestellt werden.In the control device 105, the ground clearance and / or the damping, which have been determined on the basis of the category of the current traffic route 102, are modified as a function of the obtained condition information. The modification is preferably carried out in such a way that a greater ground clearance and / or a lower damping are set in the case of a poorer road condition.
In einer Ausgestaltung wird in Abhängigkeit der Beschaffenheitsinformation wiederum eine Korrektur der Bodenfreiheit und/oder der Dämpfung bestimmt. Die Korrektur kann beispielsweise ein additiver Wert oder ein Multiplikationsfaktor sein, mit dem die Bodenfreiheit und/oder die Dämpfung an die Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst wird. Die Korrektur wird entweder stufenweise oder kontinuierlich anhand einer in dem Steuergerät hinterlegten Vorschrift angepasst. Die Korrektur kann dabei auch zusätzlich zu einer in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelten Korrektur berücksichtigt werden.In one embodiment, a correction of the ground clearance and / or the damping is in turn determined depending on the condition information. The correction may be, for example, an additive value or a multiplication factor, with which the ground clearance and / or the damping is adapted to the vehicle speed. The correction is adjusted either stepwise or continuously based on a rule stored in the control unit. The correction can also be taken into account in addition to a correction determined as a function of the vehicle speed.
In einer weiteren Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass zunächst je- weils ein Wert für die Bodenfreiheit anhand der Kategorie des Verkehrswegs 102 und anhand der Beschaffenheitsinformation bestimmt wird. Die Werte werden dann in der Steuereinheit 105 in geeigneter weise arbitriert. Sofern alternativ oder zusätzlich eine Verstellung der Dämpfung vorgesehen ist, kann die Dämpfung ebenfalls durch eine geeignete Arbitrierung aus einem in Abhängig- keit von der Kategorie und einem in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelten Wert bestimmt werden. Die Arbitrierung kann beispielsweise wiederum durch eine Mittelwertbildung erfolgen, bei der die beiden Werte in vorgegebener Weise gewichtet werden. Sofern zusätzlich ein Wert der Bodenfreiheit und/oder der Dämpfung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindig- keit bestimmt wird, wird dieser ebenfalls bei der Arbitrierung berücksichtigt.In a further embodiment, it may be provided that first of all a value for the ground clearance is determined on the basis of the category of the traffic route 102 and on the basis of the condition information. The values are then arbitrarily arbitrated in the control unit 105. If alternatively or additionally an adjustment of the damping is provided, the damping can likewise be determined by a suitable arbitration from a value determined as a function of the category and a value determined as a function of the vehicle speed. The arbitration can, for example, again take place by averaging, in which the two values are weighted in a predefined manner. If, in addition, a value of the ground clearance and / or the damping is determined as a function of the vehicle speed, this is likewise taken into account in the arbitration.
Obwohl die Erfindung in den Zeichnungen und der vorausgegangenen Darstellung im Detail beschrieben wurde, sind die Darstellungen illustrativ bzw. beispielhaft und nicht einschränkend zu verstehen; insbesondere ist die Erfindung nicht auf die erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Varianten der Erfindung und ihre Ausführung ergeben sich für den Fachmann aus der vorangegangenen Offenbarung, den Figuren und den Patentansprüchen. In den Patentansprüchen verwendete Begriffe wie "umfassen", "aufweisen", "beinhalten", "enthalten" und dergleichen schließen weitere Elemente oder Schritte nicht aus. Die Verwendung des unbestimmten Artikels schließt eine Mehrzahl nicht aus. Eine einzelne Einrichtung kann die Funktionen mehrerer in den Patentansprüchen genannten Einheiten beziehungsweise Einrichtungen ausführen.Although the invention has been described in detail in the drawings and the foregoing description, the illustrations are to be considered as illustrative and not restrictive; In particular, the invention is not limited to the illustrated embodiments. Other variants of the invention and their execution will become apparent to those skilled in the art from the foregoing disclosure, the drawings and the claims. Terms used in the claims, such as "comprising,""comprising,""including,""containing," and the like, do not exclude other elements or steps. The use of the indefinite article does not exclude a majority. A single device can perform the functions of several units or devices mentioned in the claims.
In den Patentansprüchen angegebene Bezugszeichen sind nicht als Beschrän- kungen der eingesetzten Mittel und Schritte anzusehen. Reference signs indicated in the claims are not to be regarded as limitations on the means and steps used.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg (102) bewegenden Kraftfahrzeugs (101 ), wobei das Kraftfahrzeug (101 ) mindestens ein aktives Fahrwerkselement (104) aufweist, das eine Karosserie (201 ) des Kraftfahrzeugs (101 ) gegenüber mindestens einem Rad (103) des Kraftfahrzeugs (101 ) abstützt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass eine Kategorie des Verkehrswegs (102) ermittelt wird, die eine Art und/oder einen Zustand des Verkehrswegs (102) charakterisiert, und dass das Fahrwerkselement (104) in Abhängigkeit von der ermittelten Kategorie beeinflusst wird.Method for improving the driving behavior of a motor vehicle (101) moving on a traffic route (102), wherein the motor vehicle (101) has at least one active chassis element (104) which has a body (201) of the motor vehicle (101) opposite at least one Wheel (103) of the motor vehicle (101), characterized in that a category of the traffic route (102) is determined which characterizes a type and / or a state of the traffic route (102), and in that the chassis element (104) in dependence determined category.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem ein Verkehrsweg (102) in Abhängigkeit von aufgrund der Art des Verkehrswegs (102) zu erwartenden Unebenheiten und/oder Fahrgeschwindigkeiten einer Kategorie zugeordnet wird.2. The method of claim 1, wherein a traffic route (102) depending on due to the nature of the traffic route (102) expected unevenness and / or driving speeds of a category is assigned.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem ein Verkehrsweg (102) aufgrund von vorhandenen Unebenheiten und/oder einer zugelassenen Höchstgeschwindigkeit einer Kategorie zugeordnet wird.3. The method of claim 1 or 2, wherein a traffic route (102) due to existing bumps and / or a maximum speed is assigned to a category.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche, bei dem in dem Kraftfahrzeug (101 ) Kartendaten verfügbar sind, die eine Zuordnung zwischen dem Verkehrsweg (102) und der Kategorie enthalten.4. The method according to one or more of the preceding claims, wherein in the motor vehicle (101) map data are available, which include an association between the traffic route (102) and the category.
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung (107) eine Position des Kraftfahrzeugs (101 ) ermittelt und dem Verkehrsweg (102) zugeordnet wird, auf dem sich das Kraftfahrzeug (101 ) bewegt, wobei die Kategorie des Verkehrswegs (102) anhand der Kartendaten ermittelt wird.5. The method of claim 4, wherein by means of a position determining device (107) determines a position of the motor vehicle (101) and the traffic route (102) is assigned, on which the motor vehicle (101) moves, the category of the traffic route (102). is determined by the map data.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Kategorie des Verkehrswegs (102), auf dem sich das Kraftfahrzeug (101 ) bewegt, mittels einer Benutzerschnittstelle eingegeben wird, die von einem Fahrzeuginsassen bedient werden kann.6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the category of the traffic route (102) on which the motor vehicle (101) moves, is entered by means of a user interface that can be operated by a vehicle occupant.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Beeinflussung des Fahrwerkselements (104) zusätzlich in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (101 ) vorgenommen wird.7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the influencing of the chassis element (104) is additionally carried out in dependence on a speed of the motor vehicle (101).
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem die Beeinflussung des Fahrwerkselements (104) zusätzlich in Abhängigkeit von erfass- ten Unebenheiten auf der Fahrbahnoberfläche des Verkehrswegs (102) vorgenommen wird.8. The method according to any one of the preceding claims, wherein the influencing of the chassis element (104) is additionally carried out in response to detected unevenness on the road surface of the traffic route (102).
9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem die Unebenheiten mittels wenigstens eines Sensors des Kraftfahrzeugs (101 ) erfasst werden.9. The method of claim 8, wherein the bumps are detected by means of at least one sensor of the motor vehicle (101).
10.Verfahren nach Anspruch 8 der 9, bei dem die Unebenheiten in einem weiteren Kraftfahrzeug ermittelt werden, wobei das weitere Kraftfahrzeug die Unebenheiten über eine Funkverbindung an das Kraftfahrzeug (101 ) meldet.10.Verfahren according to claim 8 of 9, wherein the bumps are determined in a further motor vehicle, wherein the further motor vehicle reports the bumps via a radio link to the motor vehicle (101).
11. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem aufgrund der Beeinflussung des Fahrwerkselements (104) eine Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs (101 ) verändert wird.11. The method according to any one of the preceding claims, in which due to the influence of the chassis element (104) a ground clearance of the motor vehicle (101) is changed.
12. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem aufgrund der Beeinflussung des Fahrwerkselements (104) eine Dämpfung einer Federbewegung des Fahrwerkselements (104) verändert wird.12. The method according to any one of the preceding claims, in which due to the influence of the chassis element (104) a damping of a spring movement of the chassis element (104) is changed.
13. Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines sich auf einem Verkehrsweg (102) bewegenden Kraftfahrzeugs (101 ), wobei das Kraftfahrzeug (101 ) mindestens ein aktives Fahrwerkselement (104) aufweist, das eine Karosserie (201 ) des Kraftfahrzeugs (101 ) gegenüber mindestens einem Rad (103) des Kraftfahrzeugs (101 ) abstützt, d a d u r c h g e k e n n - z e i c h n e t, dass eine Steuerungseinrichtung (105) enthalten ist, die dazu ausgebildet ist, eine Kategorie des Verkehrswegs (102) zu ermitteln, die eine Art und/oder einen Zustand des Verkehrswegs (102) charakterisiert, und dass die Steuerungseinrichtung (105) ferner dazu ausgebildet ist, das Fahrwerks- element (104) in Abhängigkeit von der erfassten Kategorie zu beeinflussen. 13. A device for improving the driving behavior of a on a traffic route (102) moving motor vehicle (101), wherein the motor vehicle (101) at least one active chassis element (104), the body (201) of the motor vehicle (101) against at least one Wheel (103) of the motor vehicle (101) is supported, dadurchgekenn - characterized in that it comprises a control device (105) which is designed to determine a category of the traffic route (102) which characterizes a type and / or a state of the traffic route (102), and in that the control device (105) furthermore is designed to influence the chassis element (104) depending on the detected category.
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