WO2007076765A2 - Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern - Google Patents

Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern Download PDF

Info

Publication number
WO2007076765A2
WO2007076765A2 PCT/DE2006/002177 DE2006002177W WO2007076765A2 WO 2007076765 A2 WO2007076765 A2 WO 2007076765A2 DE 2006002177 W DE2006002177 W DE 2006002177W WO 2007076765 A2 WO2007076765 A2 WO 2007076765A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hand prosthesis
drive
prosthesis according
chassis
finger
Prior art date
Application number
PCT/DE2006/002177
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2007076765A3 (de
Inventor
Gregor Puchhammer
Original Assignee
Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg filed Critical Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg
Priority to JP2008546105A priority Critical patent/JP5242409B2/ja
Priority to BRPI0619028A priority patent/BRPI0619028B8/pt
Priority to KR1020087016695A priority patent/KR101265934B1/ko
Priority to CN2006800482807A priority patent/CN101340866B/zh
Priority to US12/097,804 priority patent/US7867287B2/en
Priority to AU2006332318A priority patent/AU2006332318B2/en
Priority to CA2631982A priority patent/CA2631982C/en
Priority to EP06828627A priority patent/EP1971297B1/de
Priority to AT06828627T priority patent/ATE548002T1/de
Publication of WO2007076765A2 publication Critical patent/WO2007076765A2/de
Publication of WO2007076765A3 publication Critical patent/WO2007076765A3/de

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A61F2/586—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2002/30001—Additional features of subject-matter classified in A61F2/28, A61F2/30 and subgroups thereof
    • A61F2002/30316—The prosthesis having different structural features at different locations within the same prosthesis; Connections between prosthetic parts; Special structural features of bone or joint prostheses not otherwise provided for
    • A61F2002/30329—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
    • A61F2002/30518—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts
    • A61F2002/30523—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts by means of meshing gear teeth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2002/30001—Additional features of subject-matter classified in A61F2/28, A61F2/30 and subgroups thereof
    • A61F2002/30316—The prosthesis having different structural features at different locations within the same prosthesis; Connections between prosthetic parts; Special structural features of bone or joint prostheses not otherwise provided for
    • A61F2002/30329—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
    • A61F2002/30518—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts
    • A61F2002/30523—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements with possibility of relative movement between the prosthetic parts by means of meshing gear teeth
    • A61F2002/30525—Worm gears
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
    • A61F2002/5018—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting angular orientation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/5044—Designing or manufacturing processes
    • A61F2002/5055—Reinforcing prostheses by embedding particles or fibres during moulding or dipping, e.g. carbon fibre composites
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5093—Tendon- or ligament-replacing cables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A61F2/586—Fingers
    • A61F2002/587—Thumbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements

Definitions

  • the invention relates to a hand prosthesis with a chassis, on which a plurality of finger prostheses are articulated, which are movable via a drive about at least one pivot axis relative to the chassis and each other.
  • the task of a hand prosthesis is to replace as far as possible the look and function of a hand that had to be replaced.
  • the hand prosthesis must be able to displace gripping devices, which may be designed as finger replicas, relative to one another, in order to enable gripping of an object.
  • a two-finger gripper is known in which two gripping devices can be moved from an open position to a closed position in which the gripping devices directly opposite one another. An object located between the gripping devices can thus be held. To loosen the handle, a reversal of the direction of rotation of the drive can be initiated.
  • a prosthetic hand in which a separate drive is arranged in each individual finger prosthesis which is mounted on a chassis.
  • a prosthetic hand it is possible to realize different grip situations, for example a pointed grip or a lateral grip.
  • the disadvantage is the high control effort for each individual finger, the complex technology with integrated into the finger drives and increased susceptibility to interference due to the complex design.
  • the present invention seeks to provide a hand prosthesis, which has a simple control, works reliably and is inexpensive to manufacture.
  • the hand prosthesis according to the invention with a chassis, on which a plurality of finger prostheses are articulated, which are movable about a drive about at least one pivot axis relative to the chassis and each other, provides that the power transmission means are coupled to a common drive in such a way with the finger prostheses, that, starting from a rest position of the finger prostheses depending on the direction of rotation of the drive, at least two finger prostheses undergo different adjustment angles relative to the chassis. If the drive is activated in one direction of rotation, for example, the index and middle fingers first move from a rest position toward the palm, while the thumb is activated later or more slowly.
  • the so-called “lateral grip” can be realized, in the other direction of rotation, starting from the rest position, in which the prosthetic hand holds an open posture, the thumb is first activated or moved faster towards the palm, so that the tips of the Finger prostheses are brought together in order to realize a "pointed grip.”
  • the finger prostheses are mechanically coupled to the drive, so that with a small control effort, namely with a simple reversal of rotation, two different grip states can be set, with which the most common Greifverraumen can be performed.
  • the power transmission devices are rotatably mounted on a pivotable coupling element, for example a turntable, in order to be able to transmit the desired forces with minimal secondary forces resulting from bending of the material in a rigid mounting.
  • the coupling element itself may be designed to be rotatable or pivotable, wherein a particularly simple embodiment consists in that a turntable is arranged within the chassis so that the axis of rotation of the coupling element is substantially orthogonal to the palmar surface of the chassis.
  • a transmission may be arranged to optionally provide the required reduction.
  • the output axis of the drive is also orthogonal to the palmar surface of the chassis so that the optionally required gear stages can always work with parallel axes of rotation. If, due to the geometry of the drive or of the chassis, a change in the direction of rotation or orientation of the axis of rotation is necessary, this can be achieved, for example, by means of an angular gear.
  • Coupling element are coupled, that their drive-side bearings have different dead center.
  • a power transmission device is mounted on a turntable, displacements in a movement component in the form of a sinusoid are realized in the course of the rotary movement of the rotary disk.
  • different displacements are effected in a directional component. Due to the rotatable mounting of the power transmission device on the coupling element only the displacement in a directional component is effective.
  • the rest of the prosthetic finger for example, the index and the middle finger are initially displaced, while in the opposite direction of rotation of the adjustment for the index and middle finger is smaller than that for the thumb.
  • the realization of different adjustment angles can take place via the rolling up of a power transmission device on a cam whose radius is different for each direction of rotation. Starting from a rest position, the cam is moved in the first direction of rotation, the power transmission devices, for example in the form of drawstrings, rolled onto a cam with a larger radius than the power transmission device for the thumb.
  • the drive is preferably designed as a flat-rotor motor, which can be accommodated easily in the chassis, which may be designed in the form of Metacarpus.
  • the preferably designed as a slow-running motor rotor motor can produce high torque with relatively compact design and low speeds. The speeds can be further reduced to the desired speed via a cycloid go-lift or a harmonic drive.
  • a further development of the invention provides that the power transmission devices are designed zugstarr and drucknachgiebig or flexurally elastic, so that to a limited extent a
  • the power transmission devices can be pressure-stable to some extent to compressive forces, if necessary for
  • the power transmission component comprises a rope, - strand or fiber component, wherein for reasons of simplicity is only spoken of rope components.
  • the other components are included accordingly.
  • the cable component may be formed as an open, closed or twisted loop and have an elastomeric component to allow an all-round displacement, for example in Achsmont tooen. Furthermore, the elastomer component protects the cable component from external influences if it at least partially surrounds the cable component.
  • the power transmission bearing bushes may be arranged for receiving axles, which are assigned to the chassis or drive and the finger prostheses.
  • the spring rates are preferably dimensioned so that upon actuation of the power transmission device with a pressure force, a provision of the finger prosthesis in a starting position is effected.
  • Figure 1 - a schematic representation of a hand prosthesis
  • Figure 2 is a schematic representation of the functional structure of a hand prosthesis in palmarer plan view
  • FIG. 3 is a side view of FIG. 2;
  • Figure 5 - a closed hand in a pointed grip
  • Figure 6 - a single view of a thumb prosthesis.
  • FIG. 1 shows a hand prosthesis 1, comprising a hand chassis 2 and at least three finger prostheses 3, 4, 5 mounted in an articulated manner on the hand chassis 2.
  • the finger prostheses 3, 4, 5 correspond to the thumb, forefinger and middle finger of a natural hand.
  • a movable and actuatable via a common drive 6 storage of these three finger prostheses 3, 4, 5 is sufficient to perform the majority of Greifverraumen a hand can.
  • the two remaining fingers, the ring finger and the little finger can passively be moved and made of an elastomeric material to achieve the most natural look possible.
  • the drive 6 is mounted in the form of an electric motor with an associated gear.
  • an energy source, not shown, for the drive 6 can be arranged within the manual chassis 2.
  • the corresponding signals can be generated via a remote control or designed as myoelectric signals.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the functioning of the hand prosthesis 1.
  • the three finger prostheses 3, 4, 5 are mounted pivotably about joint axes 15.
  • the finger prostheses 3, 4, 5 are connected via power transmission devices 10, the structure of which will be described in detail below, with a hub 7, which is driven by the electric motor 6.
  • the power transmission devices 10 are mounted on the hub 7 on axes 16 either directly or via a rocker 8.
  • the index finger 4 and the ring finger 5 are coupled together via the rocker 8, which is rotatably mounted on the hub 7.
  • the turntable 7 itself is mounted either directly on an output shaft of the drive 6 or a transmission output shaft. If the drive 6 is activated, the turntable 7 is moved by a corresponding angle of rotation.
  • the axes shift 16 relative to the pivot axes 15 of the finger prostheses 3, 4, 5, which due to the zugstarren training of the power transmission devices 10 and a spaced from the axes of rotation 15 articulation of the power transmission devices 10 to the finger prostheses 3, 4, 5 to pivot the Finger prostheses 3, 4, 5 leads. If the drive 6 is reversed and the turntable 7 moves to a position in which the axes 16 have a minimum distance to the pivot axes 15 of the finger prostheses 3, 4, 5, the opened starting position or rest position is reached. Due to the elastic properties of the power transmission devices 10, the finger prostheses 3, 4, 5 are then moved to their opened starting position.
  • the power transmission devices 10 can transmit much higher tensile forces than compressive forces. This corresponds to the physiological conditions of a natural hand, which can apply much greater forces when closing the hand as when opening.
  • the ring finger and the little finger are not shown, these can be passively hinged to the middle finger 5 and thereby moved. Also, the ring finger and the little finger can be hinged to the extended rocker 8, are coupled to the other power transmission devices 10, the more finger prostheses 3, 4, 5 actively articulate.
  • FIG. 3 shows in a side view of FIG. 2 the hand prosthesis in a rest position, in which the thumb 3, the index finger 4 and the middle finger 5 are shown in a slightly open rest position approximating the natural hand position.
  • This figure shows that the power transmission devices 10 are hinged to bearings 16 'on the finger prostheses 4, 5, which are spaced from the axes of rotation 15 of the finger prostheses 4, 5.
  • a displacement of the axis of rotation 16 on the coupling element 7 By a displacement of the axis of rotation 16 on the coupling element 7, a flexion of the finger prostheses 4, 5 caused due to the transmitted tensile forces. If, starting from the rest position shown in FIGS. 2 and 3, the turntable 7 is rotated clockwise as shown in FIG.
  • the index and middle finger prostheses 4, 5 first move in the direction of the palm, while the thumb prosthesis 3 only moves is then displaced towards the palm, since the power transmission device 10, which is associated with the thumb prosthesis 3, must first pass through the dead center, so the shortest distance between the drive-side axis of rotation 16 and the pivot axis 15. Due to the special arrangement of the power transmission devices 10 of the index and middle finger prostheses 4, 5, these are displaced faster or over a wider angular range palmar, so that the thumb prosthesis 3 rests against the radial side of the index finger prosthesis 4. This allows the illustrated lateral grip.
  • FIG. 5 shows the position of the finger prostheses 3, 4, 5 in a counterclockwise direction of rotation.
  • the thumb prosthesis 3 is initially moved palmar and ulnar about the pivot axis 15, while the finger prostheses 4, 5 only have to go through their dead center or are hinged to the hub 7, that only a smaller angular displacement is realized at a corresponding angle of rotation.
  • the thumb prosthesis 3 is first guided inwards and the tips of the finger prostheses 3, 4, 5 are in their end positions against each other, so that a so-called "pointed grip" is realized.
  • an additional drive can be provided in the thumb prosthesis 3, as shown in FIG. FIG. 6 also shows that the thumb prosthesis 3 has, in addition to the first pivot axis 15, a second pivot axis 31, about which at least the distal end of the thumb prosthesis 3 is pivotably mounted.
  • a second drive 30 and a Schrägschraubgetriebe 32 or a multi-speed worm gear Via a second drive 30 and a Schrägschraubgetriebe 32 or a multi-speed worm gear, an output screw 33 is moved, which meshes with a gear segment 34 and thus causes a displacement of the finger prosthesis 3 with the drive 30 and the gear 32 about the pivot axis 31. If both drives 6, 30 are activated simultaneously, a combination movement of the thumb prosthesis 3 palmar and ulnar is performed according to the displacement speeds, which corresponds to a natural thumb mobility.
  • the function of the thumb prosthesis 3 is shown in detail, with a molded body 36, which is modeled on the contour of a natural thumb.
  • a molded body 36 which is modeled on the contour of a natural thumb.
  • a shaped body 36 which is formed as a hollow body, is a
  • Shaped body 36 is thus coupled to the drive 30, for example glued, clamped or positively connected.
  • the drive 30 is via an angular gear in the form of a Schrägschraubgetriebes 32 and in the figure
  • the second drive 30 is also an electric motor and is preferably located in the longitudinal axis between the saddle and the interphalangeal joint. Due to the small design and possibly necessary, high drive torque of the drive 30 is designed as a high-speed, the transmission gear 32 may be formed as Schrägschraubgetriebe and a deflection of the output shaft relative to the longitudinal axis of the second drive 30 in an angular range of 45 ° to 135th ° generated. Due to this bending of the output shaft, it is possible that the worm 33, which meshes with the gear segment 34, causes a corresponding thumb movement.
  • the arranged in the manual chassis 2 first drive 6 is preferably a slow-running rotor motor with a high torque, which is coupled to a highly stepped gearbox to perform a correspondingly slow and powerful gripping movement.
  • the control signals can be generated either from a remote control or myoelectric signals and a controller.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handprothese mit einem Chassis, an dem mehrere Fingerprothesen gelenkig gelagert sind, die über einen Antrieb um zumindest eine Schwenkachse relativ zu dem Chassis und aufeinander zu bewegbar sind. Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handprothese bereitzustellen, die eine einfache Steuerung aufweist, zuverlässig arbeitet und preiswert herzustellen ist. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Kraftübertragungseinrichtungen (10) an einem gemeinsamen Antrieb (6) dergestalt mit den Fingerprothesen (3, 4, 5) gekoppelt sind, dass ausgehend von einer Ruhestellung in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Antriebes (6) zumindest zwei Fingerprothesen (3, 4, 5) unterschiedliche Verstellwinkel relativ zu dem Chassis (2) durchlaufen.

Description

Handprothese
Die Erfindung betrifft eine Handprothese mit einem Chassis, an dem mehrere Fingerprothesen gelenkig gelagert sind, die über einen Antrieb um zumindest eine Schwenkachse relativ zu dem Chassis und aufeinander zu bewegbar sind.
Die Aufgabe einer Handprothese ist es, die Optik und die Funktion einer Hand, die ersetzt werden musste, möglichst naturgetreu zu ersetzen. Dazu muss die Handprothese in der Lage sein, Greifeinrichtungen, die als Fingernachbildungen ausgebildet sein können, zueinander zu verlagern, um ein Greifen eines Gegenstandes zu ermöglichen.
Aus der US 2004/00195638 A1 ist ein Zwei-Finger-Greifer bekannt, bei dem zwei Greifeinrichtungen aus einer geöffneten Stellung in eine geschlossene Stellung verlagert werden können, in der die Greif ei nrichtungen unmittelbar einander gegenüberliegen. Ein zwischen den Greifeinrichtungen befindlicher Gegenstand kann so gehalten werden. Zum Lösen des Griffes kann eine Drehrichtungsumkehr des Antriebes eingeleitet werden.
Aus der WO 03/017880 A1 ist eine Prothesenhand bekannt, bei der in jeder einzelnen Fingerprothese, die an einem Chassis gelagert ist, ein separater Antrieb angeordnet ist. Mit einer solchen Prothesenhand ist es möglich, verschiedene Griffsituationen zu realisieren, beispielsweise einen Spitzgriff oder einen Lateralgriff. Nachteilig ist der hohe Steuerungsaufwand für jeden einzelnen Finger, die aufwendige Technik mit in den Finger integrierten Antrieben sowie eine erhöhte Störanfälligkeit aufgrund der komplexen Bauweise. Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Handprothese bereitzustellen, die eine einfache Steuerung aufweist, zuverlässig arbeitet und preiswert herzustellen ist.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Handprothese mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.
Die erfindungsgemäße Handprothese mit einem Chassis, an dem mehrere Fingerprothesen gelenkig gelagert sind, die über einen Antrieb um zumindest eine Schwenkachse relativ zu dem Chassis und aufeinander zu bewegbar sind, sieht vor, dass die Kraftübertragungseinrichtungen an einem gemeinsamen Antrieb dergestalt mit den Fingerprothesen gekoppelt sind, dass ausgehend von einer Ruhestellung der Fingerprothesen in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Antriebes zumindest zwei Fingerprothesen unterschiedliche Verstellwinkel relativ zu dem Chassis durchlaufen. Wird der Antrieb in die eine Drehrichtung aktiviert, bewegen sich aus einer Ruhestellung beispielsweise zunächst der Zeige- und Mittelfinger in Richtung Handinnenfläche, während der Daumen später oder langsamer aktiviert wird. Dann kann mit diesen drei Fingern der sogenannte „Lateralgriff" realisiert werden. Bei der anderen Drehrichtung, ausgehend von der Ruhestellung, in der die Handprothese eine geöffnete Haltung innehat, wird zunächst der Daumen aktiviert oder schneller in Richtung Handinnenfläche bewegt, so dass die Spitzen der Fingerprothesen zusammengeführt werden, um einen „Spitzgriff' zu realisieren. Es findet also eine unterschiedliche zeitliche Abfolge der Bewegung in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Antriebes statt, wobei die Fingerprothesen mechanisch mit dem Antrieb gekoppelt sind, so dass mit einem geringen Steuerungsaufwand, nämlich mit einer simplen Drehrichtungsumkehr, zwei verschiedene Griffzustände eingestellt werden können, mit denen die häufigsten Greifverrichtungen ausgeführt werden können. Neben den unterschiedlichen Verstellwinkeln, die entweder einen Spitzgriff oder einen Lateralgriff realisieren, können auch unterschiedliche Stellungen des Spitzgriffes bei entsprechender Abstimmung der Mechanik verwirklicht werden. Die mechanische Kopplung ist sehr preiswert herzustellen. Darüber hinaus wird nur ein einziger, gemeinsamer Antrieb benötigt, der bevorzugt in dem Chassis der Prothesenhand untergebracht ist, der aufgrund der im Vergleich zu den Fingerprothesen großzügigen Platzverhältnisse wesentlich leistungsfähiger ausgelegt sein kann.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kraftübertragungseinrichtungen drehbar an einem verschwenkbaren Kopplungselement gelagert sind, beispielsweise einer Drehscheibe, um mit minimalen Nebenkräften, die aus Materialbiegungen bei einer starren Lagerung resultieren, die gewünschten Kräfte übertragen zu können. Das Kopplungselement selbst kann dreh- oder verschwenkbar ausgebildet sein, wobei eine besonders einfache Ausgestaltung darin besteht, dass eine Drehscheibe innerhalb des Chassis so angeordnet ist, dass die Drehachse des Kopplungselementes im Wesentlichen orthogonal zu der palmaren Oberfläche des Chassis verläuft. Zwischen dem Antrieb und dem Kopplungselement kann ein Getriebe angeordnet sein, um gegebenenfalls die erforderliche Untersetzung bereitzustellen. Bevorzugt liegt die Abtriebsachse des Antriebes ebenfalls orthogonal zu der palmaren Oberfläche des Chassis, so dass die gegebenenfalls erforderlichen Getriebestufen stets mit parallelen Drehachsen arbeiten können. Sollte aufgrund der Geometrie des Antriebes oder des Chassis eine Veränderung der Drehrichtung oder Orientierung der Drehachse notwendig sein, kann dies beispielsweise über ein Winkelgetriebe realisiert werden.
Eine besonders einfache Realisierung der unterschiedlichen Verstellwinkel wird erreicht, indem die Kraftübertragungseinrichtungen dergestalt mit dem
Kopplungselement gekoppelt sind, dass ihre antriebsseitigen Lagerungen unterschiedliche Totpunktlagen aufweisen. Bei einer Lagerung einer Kraftübertragungseinrichtung an einer Drehscheibe werden im Verlauf der Drehbewegung der Drehscheibe Verlagerungen in einer Bewegungskomponente in Gestalt einer Sinuskurve realisiert. In Abhängigkeit von dem zurückgelegten Drehwinkel werden unterschiedliche Verlagerungen in einer Richtungskomponente bewirkt. Durch die drehbare Lagerung der Kraftübertragungseinrichtung an dem Kopplungselement wird nur die Verlagerung in einer Richtungskomponente wirksam. Sind nun die Lagerpunkte der Kraftübertragungseinrichtungen auf dem Kopplungselement oder der Drehscheibe so gewählt, dass bei Aktivierung in der ersten Drehrichtung zunächst der Daumen eine Totpunktlage durchläuft, werden zunächst die übrigen Prothesenfinger, beispielsweise der Zeige- und der Mittelfinger verlagert, während bei entgegengesetzter Drehrichtung der Verstellweg für den Zeige- und Mittelfinger kleiner als der für den Daumen ist. Alternativ kann die Realisierung unterschiedlicher Verstellwinkel über das Aufrollen einer Kraftübertragungseinrichtung auf eine Kurvenscheibe erfolgen, deren Radius für jede Drehrichtung unterschiedlich ist. Wird ausgehend von einer Ruhestellung die Kurvenscheibe in die erste Drehrichtung bewegt, werden die Kraftübertragungseinrichtungen, beispielsweise in Gestalt von Zugbändern, auf eine Kurvenscheibe mit einem größeren Radius als die Kraftübertragungseinrichtung für den Daumen aufgerollt. Dadurch wird zunächst der Zeige- und Mittelfinger palmar verlagert, während der Daumen nachfolgt. In entgegengesetzter Drehrichtung erfolgt dies entsprechend umgekehrt. Eine Rückstellbewegung kann über eine Federvorspannung der Fingerprothesen erfolgen. Durch die Kurvenscheiben können auch unterschiedliche Bewegungsabläufe der einzelnen Fingerprothesen eingestellt werden, beispielsweise dass zunächst eine hohe Verschwenkgeschwindigkeit bewirkt wird, die mit zunehmendem Verschwenkwinkel der Fingerprothesen abnimmt oder umgekehrt. Um hohe Kräfte übertragen zu können, ist der Antrieb bevorzugt als ein Flachläufermotor ausgebildet, der einfach in dem Chassis, das in Gestalt der Metacarpus ausgebildet sein kann, untergebracht werden kann. Der bevorzugt als langsam laufender Motor ausgebildete Flachläufermotor kann bei relativ kompakter Bauweise und geringen Drehzahlen hohe Momente erzeugen. Die Drehzahlen können über ein Zykloiden-Gethebe oder ein Harmonic-Drive- Getriebe weiter auf die gewünschte Drehzahl reduziert werden.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kraftübertragungseinrichtungen zugstarr und drucknachgiebig oder biegeelastisch ausgebildet sind, so dass in einem begrenzten Maße eine
Elastizität bei einer palmaren Kraftübertragung auf die Fingerprothesen möglich ist, während umgekehrt ein Öffnen der Prothesenhand ohne Entriegelung des
Antriebes oder eine Drehrichtungsumkehr nicht möglich ist. Dadurch wird ein sicherer Griff gewährleistet. Die Kraftübertragungseinrichtungen können in einem gewissen Maße druckstabil sein, um Druckkräfte, gegebenenfalls zur
Unterstützung einer Öffnungsbewegung, bereitstellen zu können.
Zur stabilen Übertragung von Zugkräften ist es vorgesehen, dass die Kraftübertragungskomponente eine Seil, - Litzen- oder Faserkomponente aufweist, wobei nachfolgend aus Gründen der Einfachheit nur von Seilkomponenten gesprochen wird. Die anderen Komponenten sind entsprechend darin eingeschlossen.
Die Seilkomponente kann als offene, geschlossene oder verdrehte Schlaufe ausgebildet sein und eine Elastomerkomponente aufweisen, um eine allseitige Verlagerung, beispielsweise bei Achsfehlstellungen, zu ermöglichen. Weiterhin schützt die Elastomerkomponente die Seilkomponente vor äußeren Einflüssen, wenn sie die Seilkomponente zumindest teilweise umschließt. In der Kraftübertragungseinrichtung können Lagerbuchsen zur Aufnahme von Achsen angeordnet sein, die dem Chassis bzw. Antrieb und den Fingerprothesen zugeordnet sind. Bei einer federelastischen Ausgestaltung der Kraftübertragungseinrichtungen sind die Federraten bevorzugt so bemessen, dass bei einer Beaufschlagung der Kraftübertragungseinrichtung mit einer Druckkraft eine Rückstellung der Fingerprothese in eine Ausgangsstellung bewirkt wird.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 - eine schematische Darstellung einer Handprothese;
Figur 2- eine schematische Darstellung des Funktionsaufbaus einer Handprothese in palmarer Draufsicht;
Figur 3 - eine Seitenansicht der Figur 2,
Figur 4 - eine geschlossene Hand in Lateralgriff;
Figur 5- eine geschlossene Hand in Spitzgriff; sowie
Figur 6 - eine Einzeldarstellung einer Daumenprothese.
In der Figur 1 ist eine Handprothese 1 , bestehend aus einem Handchassis 2 und zumindest drei gelenkig an dem Handchassis 2 gelagerten Fingerprothesen 3, 4, 5 gezeigt. Die Fingerprothesen 3, 4, 5 entsprechen dem Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger einer natürlichen Hand. Eine bewegliche und über einen gemeinsamen Antrieb 6 aktuierbare Lagerung dieser drei Fingerprothesen 3, 4, 5 reicht aus, um die Mehrzahl der Greifverrichtungen einer Hand ausführen zu können. Die beiden übrigen Finger, der Ringfinger und der kleine Finger, können passiv mitbewegt werden und aus einem Elastomermaterial bestehen, um eine möglichst natürliche Anmutung zu erzielen. Innerhalb des Handchassis 2 ist der Antrieb 6 in Gestalt eines Elektromotors mit einem dazugehörigen Getriebe gelagert. Ebenfalls kann eine nicht dargestellte Energiequelle für den Antrieb 6 innerhalb des Handchassis 2 angeordnet sein. Eine Ansteuerung des Antriebs 6 erfolgt über ein Steuergerät, das in dem Handchassis 2 angeordnet sein kann. Die entsprechenden Signale können über eine Fernbedienung generiert oder als myoelektrische Signale ausgebildet sein.
In der Figur 2 ist eine schematische Darstellung der Funktionsweise der Handprothese 1 gezeigt. An dem Handchassis 2 sind die drei Fingerprothesen 3, 4, 5 um Gelenkachsen 15 verschwenkbar gelagert. Die Fingerprothesen 3, 4, 5 sind über Kraftübertragungseinrichtungen 10, deren Aufbau weiter unten detailliert beschrieben werden wird, mit einer Drehscheibe 7 verbunden, die von dem Elektromotor 6 angetrieben wird. Die Kraftübertragungseinrichtungen 10 sind an der Drehscheibe 7 auf Achsen 16 entweder direkt oder über eine Wippe 8 gelagert. Der Zeigefinger 4 und der Ringfinger 5 sind über die Wippe 8, die drehbar auf der Drehscheibe 7 gelagert ist, miteinander gekoppelt. Die Drehscheibe 7 selbst ist entweder unmittelbar auf einer Abtriebswelle des Antriebes 6 oder einer Getriebeausgangswelle gelagert. Wird der Antrieb 6 aktiviert, wird die Drehscheibe 7 um einen entsprechenden Drehwinkel bewegt. Dadurch verlagern sich die Achsen 16 relativ zu den Schwenkachsen 15 der Fingerprothesen 3, 4, 5, was aufgrund der zugstarren Ausbildung der Kraftübertragungseinrichtungen 10 und einer von den Drehachsen 15 beabstandeten Anlenkung der Kraftübertragungseinrichtungen 10 an den Fingerprothesen 3, 4, 5 zu einer Verschwenkung der Fingerprothesen 3, 4, 5 führt. Wird der Antrieb 6 reversiert und bewegt sich die Drehscheibe 7 in eine Position, in der die Achsen 16 eine minimale Entfernung zu den Schwenkachsen 15 der Fingerprothesen 3, 4, 5 aufweisen, ist die geöffnete Ausgangsstellung oder Ruhestellung erreicht. Durch die federelastischen Eigenschaften der Kraftübertragungseinrichtungen 10 werden dann die Fingerprothesen 3, 4, 5 in ihre geöffnete Ausgangsstellung bewegt. Dabei ist es vorgesehen, dass die Kraftübertragungseinrichtungen 10 wesentlich höhere Zugkräfte als Druckkräfte übertragen können. Dies entspricht den physiologischen Gegebenheiten einer natürlichen Hand, die beim Schließen der Hand wesentlich größere Kräfte als beim Öffnen aufbringen kann. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind der Ringfinger und der kleine Finger nicht dargestellt, diese können passiv an dem Mittelfinger 5 angelenkt und dadurch mitbewegt werden. Auch können der Ringfinger und der kleine Finger an der erweiterten Wippe 8 angelenkt sein, an der weitere Kraftübertragungseinrichtungen 10 gekoppelt sind, die weitere Fingerprothesen 3, 4, 5 aktiv anlenken.
In der Figur 3 ist in einer Seitenansicht der Figur 2 die Handprothese in einer Ruhestellung gezeigt, in der der Daumen 3, der Zeigefinger 4 und der Mittelfinger 5 in einer leicht geöffneten, der natürlichen Handhaltung angenäherten Ruhestellung dargestellt sind. Dieser Figur ist zu entnehmen, dass die Kraftübertragungseinrichtungen 10 an Lagerstellen 16' an den Fingerprothesen 4, 5 angelenkt sind, die zu den Drehachsen 15 der Fingerprothesen 4, 5 beabstandet sind. Durch eine Verlagerung der Drehachse 16 auf dem Kopplungselement 7 wird eine Beugung der Fingerprothesen 4, 5 aufgrund der übertragenen Zugkräfte bewirkt. Wird nun, ausgehend von der in den Figuren 2 und 3 gezeigten Ruhestellung, die Drehscheibe 7, wie in der Figur 4a gezeigt, im Uhrzeigersinn gedreht, bewegen sich zunächst die Zeige- und Mittelfingerprothesen 4, 5 in Richtung Handinnenfläche, während die Daumenprothese 3 erst danach in Richtung Handinnenfläche verlagert wird, da die Kraftübertragungseinrichtung 10, die der Daumenprothese 3 zugeordnet ist, zunächst den Totpunkt, also den kürzesten Abstand zwischen der antriebsseitigen Drehachse 16 und der Schwenkachse 15 durchlaufen muss. Durch die spezielle Anordnung der Kraftübertragungseinrichtungen 10 der Zeige- und Mittelfingerprothesen 4, 5 werden diese schneller bzw. über einen weiteren Winkelbereich palmar verlagert, so dass die Daumenprothese 3 an der radialen Seite der Zeigefingerprothese 4 anliegt. Dadurch wird der dargestellte Lateralgriff ermöglicht.
In der Figur 5 ist die Stellung der Fingerprothesen 3, 4, 5 bei einer Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn gezeigt. Dort wird zunächst die Daumenprothese 3 palmar und ulnar um die Schwenkachse 15 bewegt, während die Fingerprothesen 4, 5 erst ihren Totpunkt durchlaufen müssen bzw. so an der Drehscheibe 7 angelenkt sind, dass bei einem entsprechenden Drehwinkel nur eine geringere Winkelverlagerung realisiert wird. So wird die Daumenprothese 3 zunächst nach innen geführt und die Spitzen der Fingerprothesen 3, 4, 5 liegen in ihren Endstellungen aneinander an, so dass ein sogenannter „Spitzgriff" realisiert wird.
Um noch weitere Griffmöglichkeiten bereitstellen zu können, kann in der Daumenprothese 3 ein zusätzlicher Antrieb vorgesehen sein, wie er in der Figur 6 gezeigt ist. In der Figur 6 ist weiterhin zu erkennen, dass die Daumenprothese 3 neben der ersten Schwenkachse 15 eine zweite Schwenkachse 31 aufweist, um die zumindest das distale Ende der Daumenprothese 3 verschwenkbar gelagert ist. Über einen zweiten Antrieb 30 und ein Schrägschraubgetriebe 32 oder ein mehrgängiges Schneckengetriebe wird eine Abtriebsschnecke 33 bewegt, die mit einem Zahnradsegment 34 kämmt und so eine Verlagerung der Fingerprothese 3 mit dem Antrieb 30 und dem Getriebe 32 um die Schwenkachse 31 bewirkt. Werden beide Antriebe 6, 30 gleichzeitig aktiviert, wird entsprechend der Verlagerungsgeschwindigkeiten eine Kombinationsbewegung der Daumenprothese 3 palmar und ulnar ausgeführt, was einer natürlichen Daumenbeweglichkeit entspricht.
In dieser Figur ist im Detail der Funktion der Daumenprothese 3 gezeigt, mit einem Formkörper 36, der der Kontur eines natürlichen Daumens nachgebildet ist. Innerhalb des Formkörpers 36, der als Hohlkörper ausgebildet ist, ist ein
Freiraum, in dem der zweite Antrieb 30 angeordnet und befestigt ist. Der
Formkörper 36 ist somit an den Antrieb 30 gekoppelt, beispielsweise angeklebt, festgeklemmt oder formschlüssig verbunden. Der Antrieb 30 ist über ein Winkelgetriebe in Gestalt eines Schrägschraubgetriebes 32 und der in der Figur
2 beschriebenen Schnecke 33 mit dem Zahnradsegment 34 gekoppelt. Bei Aktivierung des Antriebes 30 wird die Schnecke 33 in die eine oder andere Richtung gedreht. Aufgrund der schwenkbaren Lagerung um die Drehachse 31 an dem Zahnradsegment 34 ist eine Bewegung um die Schwenkachse 31 in Richtung des Doppelpfeiles möglich. Es kann dabei eine radiale oder ulnare Bewegung ausgeführt werden. Das Zahnradsegment 34 selbst ist schwenkbar um die erste Schwenkachse 15 gelagert und kann durch eine Drehung der Drehscheibe 7 und die dadurch bewirkte Verlagerung des Kraftübertragungselementes 10 palmar oder dorsal verschwenkt werden. Diese Verschwenkbewegung ist ebenfalls durch den Doppelpfeil um die Schwenkachse 15 angedeutet.
Der zweite Antrieb 30 ist ebenfalls ein Elektromotor und befindet sich bevorzugt in der Längsachse zwischen dem Sattel- und dem Interphalangialgelenk. Aufgrund der kleinen Bauart und dem ggf. notwendigen, hohen Antriebsmoment ist der Antrieb 30 als Schnellläufer ausgebildet, wobei das Übersetzungsgetriebe 32 als Schrägschraubgetriebe ausgebildet sein kann und eine Umlenkung der Abtriebsachse relativ zu der Längsachse des zweiten Antriebs 30 in einem Winkelbereich von 45° bis 135° erzeugt. Aufgrund dieser Abwinklung der Abtriebsachse ist es möglich, dass die Schnecke 33, die das Zahnradsegment 34 kämmt, eine entsprechende Daumenbewegung bewirkt.
Der in dem Handchassis 2 angeordnete erste Antrieb 6 ist bevorzugt ein langsam laufender Flachläufermotor mit einem hohen Drehmoment, der mit einem hochuntersetzten Getriebe gekoppelt ist, um eine entsprechend langsame und kraftvolle Greifbewegung ausführen zu können. Die Steuerungssignale können entweder von einer Fernsteuerung oder myoelektrische Signale und ein Steuergerät generiert werden. Über diesen ersten Antrieb 6 und die Drehscheibe 7 ist das Zahnradsegment 34 mitsamt der Schnecke 33 sowie dem Getriebe 32 und dem Antrieb 30, abgedeckt durch den Formkörper 36, verlagerbar.

Claims

Patentansprüche
1. Handprothese mit einem Chassis, an dem mehrere Fingerprothesen gelenkig oder elastisch gelagert sind, die über einen Antrieb um zumindest eine Schwenkachse relativ zu dem Chassis und aufeinander zu bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtungen (10) an einem gemeinsamen Antrieb (6) dergestalt mit den Fingerprothesen (3, 4, 5) gekoppelt sind, dass ausgehend von einer Ruhestellung in Abhängigkeit von der
Drehrichtung des Antriebes (6) zumindest zwei Fingerprothesen (3, 4, 5) unterschiedliche Verstellwinkel relativ zu dem Chassis (2) durchlaufen.
2. Handprothese nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtungen (10) drehbar an einem verschwenkbaren Kopplungselement (7) gelagert sind.
3. Handprothese nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kopplungselement (7) als Drehscheibe ausgebildet ist.
4. Handprothese nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse des Kopplungselementes (7) im Wesentlichen orthogonal zu der palmaren Oberfläche des Chassis (2) ausgerichtet ist.
5. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebsachse des Antriebes (6) im Wesentlichen orthogonal zu der palmaren Oberfläche des Chassis (2) ausgerichtet ist.
6. Handprothese nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtungen (10) dergestalt mit dem Kopplungselement (7) gekoppelt sind, dass ihre antriebsseitigen Lagerungen unterschiedliche Totpunktlagen aufweisen.
7. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (6) als Flachläufermotor ausgebildet ist.
8. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (6) mit einem Zykloiden-Getriebe oder einem Harmonic-Drive-Getriebe gekoppelt ist, an dem das
Kopplungselement (7) angeordnet ist.
9. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtung (10) zugstarr und drucknachgiebig oder biegeelastisch ausgebildet ist.
10. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungskomponente (10) eine Seil- , Litzen- oder Faserkomponente (11) aufweist.
11. Handprothese nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Seil-, Litzen- oder Faserkomponente (11) als geschlossene Schlaufe ausgebildet ist.
12. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtung (10) eine Elastomerkomponente (12) aufweist.
13. Handprothese nach AnsprucMO und 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Elastomerkomponente (12) die Seil-, Litzen- oder
Faserkomponente (11 ) zumindest teilweise umschließt.
14. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtungen (10) Lagerbuchsen (13, 14) zur Aufnahme von Achsen (15, 16) aufweisen, die dem Chassis (2) und den Fingerprothesen (3, 4, 5) zugeordnet sind.
15. Handprothese nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtung (10) federelastisch ausgebildet ist.
16. Handprothese nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die
Federrate der Kraftübertragungseinrichtung (10) so bemessen ist, dass bei einer Beaufschlagung der Kraftübertragungseinrichtung (10) mit einer Druckkraft eine Rückstellung der Fingerprothese (3, 4, 5) in eine Ausgangsstellung bewirkt wird.
PCT/DE2006/002177 2005-12-20 2006-12-07 Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern WO2007076765A2 (de)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008546105A JP5242409B2 (ja) 2005-12-20 2006-12-07 義手
BRPI0619028A BRPI0619028B8 (pt) 2005-12-20 2006-12-07 prótese de mão com dedos que podem ser alinhados articuladamente
KR1020087016695A KR101265934B1 (ko) 2005-12-20 2006-12-07 관절식으로 배열 가능한 손가락을 갖는 의손
CN2006800482807A CN101340866B (zh) 2005-12-20 2006-12-07 手假肢
US12/097,804 US7867287B2 (en) 2005-12-20 2006-12-07 Hand prosthesis with fingers that can be aligned in an articulated manner
AU2006332318A AU2006332318B2 (en) 2005-12-20 2006-12-07 Hand prosthesis with fingers that can be aligned in an articulated manner
CA2631982A CA2631982C (en) 2005-12-20 2006-12-07 Hand prosthesis
EP06828627A EP1971297B1 (de) 2005-12-20 2006-12-07 Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern
AT06828627T ATE548002T1 (de) 2005-12-20 2006-12-07 Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005061313A DE102005061313A1 (de) 2005-12-20 2005-12-20 Handprothese
DE102005061313.6 2005-12-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2007076765A2 true WO2007076765A2 (de) 2007-07-12
WO2007076765A3 WO2007076765A3 (de) 2007-10-11

Family

ID=38228569

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2006/002177 WO2007076765A2 (de) 2005-12-20 2006-12-07 Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern

Country Status (12)

Country Link
US (1) US7867287B2 (de)
EP (1) EP1971297B1 (de)
JP (1) JP5242409B2 (de)
KR (1) KR101265934B1 (de)
CN (1) CN101340866B (de)
AT (1) ATE548002T1 (de)
AU (1) AU2006332318B2 (de)
BR (1) BRPI0619028B8 (de)
CA (1) CA2631982C (de)
DE (1) DE102005061313A1 (de)
RU (1) RU2387412C2 (de)
WO (1) WO2007076765A2 (de)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008056520A1 (de) * 2008-11-08 2010-06-02 Schulz, Stefan Fingerelement
WO2011107778A1 (en) * 2010-03-04 2011-09-09 Touch Emas Limited Hand prosthesis
CN104688392A (zh) * 2015-02-07 2015-06-10 东北大学 完全自身力源仿生机械手
US9278012B2 (en) 2011-09-16 2016-03-08 Touch Bionics Limited Prosthesis or an orthosis and a method for controlling a prosthesis or an orthosis
US9387095B2 (en) 2012-07-23 2016-07-12 Touch Bionics Limited Prosthetics and orthotics
US9402749B2 (en) 2009-06-24 2016-08-02 Touch Bionics Limited Method of controlling a prosthesis
US9463100B2 (en) 2011-09-16 2016-10-11 Touch Bionics Limited Method and apparatus for controlling a prosthetic device
EP3294229A4 (de) * 2015-05-15 2019-01-16 RCM Enterprise, LLC Bidirektionaler biomechanischer prothetischer voller finger für abduktion und adduktion mit mcp-gelenk
US10265197B2 (en) 2014-05-09 2019-04-23 Touch Bionics Limited Systems and methods for controlling a prosthetic hand
WO2019115665A1 (de) * 2017-12-15 2019-06-20 Ottobock Se & Co. Kgaa Prothesenhand
US10327921B2 (en) 2015-02-03 2019-06-25 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with Y-shaped rocker
US10327920B2 (en) 2015-05-15 2019-06-25 Rcm Enterprise Llc Bidirectional biomechanical prosthetic full finger configured for abduction and adduction with MCP pivot and multiple-finger ring
US10369016B2 (en) 2014-02-04 2019-08-06 Rehabilitation Institute Of Chicago Modular and lightweight myoelectric prosthesis components and related methods
US10369024B2 (en) 2016-09-02 2019-08-06 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
US10398576B2 (en) 2011-08-18 2019-09-03 Touch Bionics Limited Prosthetic feedback apparatus and method
US10449063B2 (en) 2014-10-03 2019-10-22 Touch Bionics Limited Wrist device for a prosthetic limb
US10537448B2 (en) 2015-02-03 2020-01-21 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with H-shaped rocker
US10610385B2 (en) 2013-02-05 2020-04-07 Touch Bionics Limited Multi-modal upper limb prosthetic device control using myoelectric signals
US10639168B2 (en) 2015-02-03 2020-05-05 Rcm Enterprise Llc Biomechanical finger brace assembly
US10973660B2 (en) 2017-12-15 2021-04-13 Touch Bionics Limited Powered prosthetic thumb
US11083600B2 (en) 2014-02-25 2021-08-10 Touch Bionics Limited Prosthetic digit for use with touchscreen devices
US11185426B2 (en) 2016-09-02 2021-11-30 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
US11547581B2 (en) 2018-12-20 2023-01-10 Touch Bionics Limited Energy conservation of a motor-driven digit
US11931270B2 (en) 2019-11-15 2024-03-19 Touch Bionics Limited Prosthetic digit actuator

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8956421B2 (en) 2007-02-06 2015-02-17 Deka Products Limited Partnership Dynamic support apparatus and system
US9114030B2 (en) 2007-02-06 2015-08-25 Deka Products Limited Partnership System for control of a prosthetic device
US8864845B2 (en) 2007-02-06 2014-10-21 DEKA Limited Partnership System for control of a prosthetic device
US8821587B2 (en) 2007-02-06 2014-09-02 Deka Products Limited Partnership Apparatus for control of a prosthetic
US7828857B2 (en) * 2007-02-06 2010-11-09 Hanger Orthopedic Group Inc. System for using a digit to position a prosthetic or orthotic device
CA2679633C (en) * 2007-02-06 2017-07-11 Christopher C. Langenfeld Arm prosthetic device
US8870970B2 (en) 2007-02-06 2014-10-28 Deka Products Limited Partnership Dynamic support apparatus
US11291562B2 (en) 2007-02-06 2022-04-05 Deka Products Limited Partnership Arm prosthetic device
DE102010005690B4 (de) 2010-01-25 2012-04-19 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verstelleinrichtung für eine prothetische Einrichtung und Verfahren zum Betreiben einer solchen Verstelleinrichtung
US8641781B1 (en) 2011-03-05 2014-02-04 Advanced Arm Dynamics of Texas Inc. Socket for partial hand prosthesis
ITPI20120049A1 (it) 2012-04-20 2013-10-21 Prensilia S R L Protesi di mano multifunzionale autocontenuta
RU2506931C2 (ru) * 2012-05-03 2014-02-20 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАУЧНО-ПРАКТИЧЕСКИЙ ЦЕНТР МЕДИКО-СОЦИАЛЬНОЙ ЭКСПЕРТИЗЫ, ПРОТЕЗИРОВАНИЯ И РЕАБИЛИТАЦИИ ИНВАЛИДОВ ИМ. Г.А. АЛЬБРЕХТА ФЕДЕРАЛЬНОГО МЕДИКО-БИОЛОГИЧЕСКОГО АГЕНТСТВА" (ФГБУ СПб НЦЭПР им. Г.А. Альбрехта ФМБА России) Протез кисти
US9861499B2 (en) 2012-09-18 2018-01-09 Rehabilitation Institute Of Chicago Gripping device with switchable opening modes
CN104146799B (zh) * 2014-08-26 2016-04-27 北京理工大学 一种实现双向自由度的手指假肢
US11013620B2 (en) 2015-06-26 2021-05-25 Victoria Hand Project Custom fitted body powered prosthetic upper limb manufactured by 3D printing
EP3340924B1 (de) 2015-08-25 2020-04-01 RCM Enterprise, LLC Biomechanischer prothesendaumen
DE102018100173A1 (de) * 2018-01-05 2019-07-11 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Greifeinrichtung
RU2719658C1 (ru) * 2019-02-20 2020-04-21 Общество с ограниченной ответственностью "МОТОРИКА" Механизм схвата детского односхватового биоэлектрического протеза верхней конечности
US11564815B2 (en) 2019-09-17 2023-01-31 Victoria Hand Project Upper arm prosthetic apparatus and systems
JPWO2022075414A1 (de) * 2020-10-07 2022-04-14
US11957606B2 (en) 2020-10-29 2024-04-16 Victoria Hand Project Low-cost prosthetic apparatus, methods, kits, and systems with improved force transfer elements
DE102021132277B3 (de) * 2021-12-08 2023-02-23 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Prothesenfinger und Prothesenhand mit Prothesenfinger
US20240108478A1 (en) * 2022-10-03 2024-04-04 Point Designs LLC Linkage system for a powered prosthetic device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003017880A1 (en) 2001-08-27 2003-03-06 Bergomed Ab A thumb at a mechanical hand
US20040195638A1 (en) 2001-02-03 2004-10-07 Frank Fischer Micromechanical component as well as a method for producing a micromechanical component

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1225415A (en) * 1916-02-09 1917-05-08 Moses E Cronemiller Artificial arm and hand.
GB282500A (en) * 1926-09-23 1927-12-23 Smith James Improved mechanical detachable hand and fore-arm
US2433301A (en) 1947-01-13 1947-12-23 Francis P Simpson Mechanically operated thumb for artificial hands
US2553827A (en) 1948-10-27 1951-05-22 Northrop Aircraft Inc Artificial hand with articulated fingers and passively positioned thumb
US2859450A (en) 1955-01-07 1958-11-11 Daniel B Becker Artificial fingers and hand mechanism
US3026534A (en) * 1959-10-19 1962-03-27 Noel J Brown Prosthetic hands
GB1175830A (en) * 1965-12-30 1969-12-23 Mo Zd Proteznykh Polyfabrikato Improvements in or relating to Artificial Hands
GB1201182A (en) 1967-08-11 1970-08-05 Tsnii Protezirovaniya I Protez Artificial hand for prostheses with bio-electrical control
FR2236478B1 (de) 1973-07-13 1976-06-18 Monestier
JPS5532572Y2 (de) * 1975-03-28 1980-08-04
DE2607499C3 (de) 1976-02-25 1982-04-08 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München Antriebseinrichtung für die Finger einer künstlichen Hand
AT347024B (de) 1976-11-26 1978-12-11 Orthopaedietech Forsch Reibrad-getriebe fuer kunstglieder
GB1585256A (en) * 1977-07-01 1981-02-25 Steeper Roehampton Ltd Hugh Device for applying a controlled torque
US4149278A (en) 1977-09-27 1979-04-17 Nasa Compact artificial hand
US4246661A (en) 1979-03-15 1981-01-27 The Boeing Company Digitally-controlled artificial hand
DE2925225C2 (de) 1979-06-22 1984-02-16 Grau, Hermann, 7070 Schwäbisch Gmünd Handprothese
JPS5662785A (en) 1979-10-25 1981-05-28 Kogyo Gijutsuin Griper
JPS6121064Y2 (de) * 1980-11-13 1986-06-24
US4921293A (en) 1982-04-02 1990-05-01 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Multi-fingered robotic hand
FR2557450B1 (fr) 1983-10-05 1986-05-02 Monestier Jacques Perfectionnements apportes aux protheses totales de main
US4623354A (en) * 1984-10-22 1986-11-18 Northwestern University Myoelectrically controlled artificial hand
US4685924A (en) 1985-10-04 1987-08-11 Massey Peyton L Prehensile thumb and finger prosthesis
SE451053B (sv) * 1985-10-15 1987-08-31 Centri Gummifabrik Ab Handprotes
US4643473A (en) * 1986-02-03 1987-02-17 General Motors Corporation Robotic mechanical hand
DE3827417C1 (de) * 1988-08-12 1989-08-31 Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt, De
US4955918A (en) 1989-05-30 1990-09-11 University Of Southern California Artificial dexterous hand
US5080682A (en) 1990-07-05 1992-01-14 Schectman Leonard A Artificial robotic hand
GB9404830D0 (en) 1994-03-12 1994-04-27 Lothian Health Board Hand prosthesis
DE19854762C2 (de) 1998-11-27 2002-07-18 Marc Franke Künstliche Hand
DE19906294A1 (de) 1999-02-15 2000-09-07 Daniel Gurdan Jonglierhandschuh-servotechnische Fingerprothese
JP3086452B1 (ja) * 1999-05-19 2000-09-11 原田電子工業株式会社 義肢用可動指、その可動指を用いた義手、およびその可動指用制御装置
SE0102833D0 (sv) 2001-08-27 2001-08-27 Bergomed Ab Drivanordning vid en fingerprotes
JP3893453B2 (ja) * 2002-04-16 2007-03-14 独立行政法人産業技術総合研究所 義手
US7144430B2 (en) 2002-07-12 2006-12-05 Motion Control, Inc. Wrist device for use with a prosthetic limb
DE10237373A1 (de) 2002-08-12 2004-03-04 Marc Franke Künstliches Gelenk
DE20301116U1 (de) * 2003-01-24 2003-03-20 Sen Jung Chen Myoelektrisch gesteuerte künstliche Hand

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040195638A1 (en) 2001-02-03 2004-10-07 Frank Fischer Micromechanical component as well as a method for producing a micromechanical component
WO2003017880A1 (en) 2001-08-27 2003-03-06 Bergomed Ab A thumb at a mechanical hand

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008056520A1 (de) * 2008-11-08 2010-06-02 Schulz, Stefan Fingerelement
DE102008056520B4 (de) * 2008-11-08 2017-10-19 Stefan Schulz Fingerelement
US9402749B2 (en) 2009-06-24 2016-08-02 Touch Bionics Limited Method of controlling a prosthesis
WO2011107778A1 (en) * 2010-03-04 2011-09-09 Touch Emas Limited Hand prosthesis
US8986395B2 (en) 2010-03-04 2015-03-24 Touch Emas Limited Hand prosthesis
US11259941B2 (en) 2011-08-18 2022-03-01 Touch Bionics Limited Prosthetic feedback apparatus and method
US10398576B2 (en) 2011-08-18 2019-09-03 Touch Bionics Limited Prosthetic feedback apparatus and method
US9463100B2 (en) 2011-09-16 2016-10-11 Touch Bionics Limited Method and apparatus for controlling a prosthetic device
US9278012B2 (en) 2011-09-16 2016-03-08 Touch Bionics Limited Prosthesis or an orthosis and a method for controlling a prosthesis or an orthosis
US9387095B2 (en) 2012-07-23 2016-07-12 Touch Bionics Limited Prosthetics and orthotics
US11890208B2 (en) 2013-02-05 2024-02-06 Touch Bionics Limited Multi-modal upper limb prosthetic device control using myoelectric signals
US10610385B2 (en) 2013-02-05 2020-04-07 Touch Bionics Limited Multi-modal upper limb prosthetic device control using myoelectric signals
US10369016B2 (en) 2014-02-04 2019-08-06 Rehabilitation Institute Of Chicago Modular and lightweight myoelectric prosthesis components and related methods
US11464654B2 (en) 2014-02-04 2022-10-11 Rehabilitation Institute Of Chicago Modular and lightweight myoelectric prosthesis components and related methods
US11083600B2 (en) 2014-02-25 2021-08-10 Touch Bionics Limited Prosthetic digit for use with touchscreen devices
US11234842B2 (en) 2014-05-09 2022-02-01 Touch Bionics Limited Systems and methods for controlling a prosthetic hand
US10265197B2 (en) 2014-05-09 2019-04-23 Touch Bionics Limited Systems and methods for controlling a prosthetic hand
US11357646B2 (en) 2014-10-03 2022-06-14 Touch Bionics Limited Wrist device for a prosthetic limb
US10449063B2 (en) 2014-10-03 2019-10-22 Touch Bionics Limited Wrist device for a prosthetic limb
US11173052B2 (en) 2015-02-03 2021-11-16 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with y-shaped rocker
US10639168B2 (en) 2015-02-03 2020-05-05 Rcm Enterprise Llc Biomechanical finger brace assembly
US10806600B2 (en) 2015-02-03 2020-10-20 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with H-shaped rocker
US10537448B2 (en) 2015-02-03 2020-01-21 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with H-shaped rocker
US11596529B2 (en) 2015-02-03 2023-03-07 Rcm Enterprise Llc Biomechanical finger brace assembly
US10327921B2 (en) 2015-02-03 2019-06-25 Rcm Enterprise Llc Bio-mechanical prosthetic finger with Y-shaped rocker
CN104688392A (zh) * 2015-02-07 2015-06-10 东北大学 完全自身力源仿生机械手
US11419738B2 (en) 2015-05-15 2022-08-23 Rcm Enterprise Llc Bidirectional biomechanical prosthetic full finger configured for abduction and adduction with MCP pivot
US10842652B2 (en) 2015-05-15 2020-11-24 RCM Enterprise, LLC Bidirectional biomechanical prosthetic full finger configured for abduction and adduction with MCP pivot and multiple-finger ring
EP3785675A3 (de) * 2015-05-15 2021-05-12 RCM Enterprise, LLC Bidirektionaler biomechanischer prothetischer voller finger für abduktion und adduktion mit mcp-gelenk
US10610382B2 (en) 2015-05-15 2020-04-07 Rcm Enterprise Llc Bidirectional biomechanical prosthetic full finger configured for abduction and adduction with MCP pivot
US10327920B2 (en) 2015-05-15 2019-06-25 Rcm Enterprise Llc Bidirectional biomechanical prosthetic full finger configured for abduction and adduction with MCP pivot and multiple-finger ring
EP3294229A4 (de) * 2015-05-15 2019-01-16 RCM Enterprise, LLC Bidirektionaler biomechanischer prothetischer voller finger für abduktion und adduktion mit mcp-gelenk
US11185426B2 (en) 2016-09-02 2021-11-30 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
US10369024B2 (en) 2016-09-02 2019-08-06 Touch Bionics Limited Systems and methods for prosthetic wrist rotation
WO2019115665A1 (de) * 2017-12-15 2019-06-20 Ottobock Se & Co. Kgaa Prothesenhand
US11786381B2 (en) 2017-12-15 2023-10-17 Touch Bionics Limited Powered prosthetic thumb
US10973660B2 (en) 2017-12-15 2021-04-13 Touch Bionics Limited Powered prosthetic thumb
US11547581B2 (en) 2018-12-20 2023-01-10 Touch Bionics Limited Energy conservation of a motor-driven digit
US11931270B2 (en) 2019-11-15 2024-03-19 Touch Bionics Limited Prosthetic digit actuator

Also Published As

Publication number Publication date
AU2006332318B2 (en) 2012-07-26
BRPI0619028B1 (pt) 2017-12-05
JP2009519797A (ja) 2009-05-21
DE102005061313A1 (de) 2007-08-16
WO2007076765A3 (de) 2007-10-11
BRPI0619028A2 (pt) 2011-09-20
US7867287B2 (en) 2011-01-11
KR20080079305A (ko) 2008-08-29
EP1971297A2 (de) 2008-09-24
CN101340866A (zh) 2009-01-07
KR101265934B1 (ko) 2013-05-20
BRPI0619028B8 (pt) 2021-06-22
AU2006332318A1 (en) 2007-07-12
ATE548002T1 (de) 2012-03-15
EP1971297B1 (de) 2012-03-07
DE102005061313A8 (de) 2008-09-04
CA2631982C (en) 2012-07-17
CA2631982A1 (en) 2007-07-12
CN101340866B (zh) 2011-05-04
JP5242409B2 (ja) 2013-07-24
RU2008125981A (ru) 2010-01-27
RU2387412C2 (ru) 2010-04-27
US20080262636A1 (en) 2008-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1971297B1 (de) Handprothese mit gelenkig ausrichtbaren fingern
EP1962737B1 (de) Handprothese mit zwei antriebsvorrichtungen
DE102009037898B4 (de) Greifeinrichtung
EP2117474B1 (de) Prothesenfinger
WO2007076763A2 (de) Handprothese sowie kraftübertragungseinrichtung
EP1962734B1 (de) Handprothese
DE102008056520B4 (de) Fingerelement
DE102012002785B4 (de) Orthese
DE10314828B3 (de) Chirurgisches Instrument
DE19854762C2 (de) Künstliche Hand
EP1464290A1 (de) Chirurgisches instrument
DE2607499B2 (de) Antriebsvorrichtung für die Finger einer künstlichen Hand
EP0045818B1 (de) Handprothese
EP3735205A1 (de) Greifeinrichtung
EP2462904B1 (de) Orthese
EP3965712A1 (de) Finger-bewegungsschiene zur durchführung einer kontinuierlichen, passiven und/oder aktiv-assistierten bewegung eines fingers und/oder eines daumens eines patienten, sowie therapiegerät umfassend eine solche finger-bewegungsschiene
DE102021000619B3 (de) Nichtlineares elastisches Gelenk mit einem elastischen Mechanismus und Antrieben
DE102021132277B3 (de) Prothesenfinger und Prothesenhand mit Prothesenfinger
DE1566311A1 (de) Kuenstliche Hand fuer Prothesen mit bioelektrischer Steuerung

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200680048280.7

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2631982

Country of ref document: CA

Ref document number: MX/a/2008/006933

Country of ref document: MX

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006332318

Country of ref document: AU

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12097804

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008546105

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2544/KOLNP/2008

Country of ref document: IN

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2006332318

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20061207

Kind code of ref document: A

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006332318

Country of ref document: AU

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006828627

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020087016695

Country of ref document: KR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008125981

Country of ref document: RU

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 06828627

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006828627

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: PI0619028

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20080526