WO2006072697A1 - Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en œuvre un tel procede - Google Patents

Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en œuvre un tel procede Download PDF

Info

Publication number
WO2006072697A1
WO2006072697A1 PCT/FR2005/003275 FR2005003275W WO2006072697A1 WO 2006072697 A1 WO2006072697 A1 WO 2006072697A1 FR 2005003275 W FR2005003275 W FR 2005003275W WO 2006072697 A1 WO2006072697 A1 WO 2006072697A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
equipment
radio
signal
ack
time
Prior art date
Application number
PCT/FR2005/003275
Other languages
English (en)
Inventor
Benoît MISCOPEIN
Jean Schwoerer
Frédéric Evennou
Original Assignee
France Telecom
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by France Telecom filed Critical France Telecom
Priority to CN2005800474721A priority Critical patent/CN101112112B/zh
Priority to US11/794,677 priority patent/US8521091B2/en
Priority to JP2007548865A priority patent/JP4990795B2/ja
Priority to EP05850611A priority patent/EP1834500B1/fr
Priority to DE602005006853T priority patent/DE602005006853D1/de
Publication of WO2006072697A1 publication Critical patent/WO2006072697A1/fr

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present invention relates to a method for measuring a distance between two radio communication equipment, as well as equipment adapted to implement such a method.
  • Radio networks deployed to determine the position of mobile equipment having individual electronic tags, or to guide a wearer of mobile equipment in a specific site are other examples of applications to which the invention can be applied.
  • a distance between two radio communication equipment it is also known to estimate a distance between two radio communication equipment by determining a propagation time of radio signals transmitted between them. Such a duration is called flight time, or "time of flight” in English, and is determined as follows: a first device transmits a distance measurement request radio signal and simultaneously triggers an internal chronometer for this equipment;
  • a second device receives the request signal and, after a known intermediate delay of the two devices, sends an acknowledgment radio signal to the first device;
  • the first equipment interrupts the timing when it receives the acknowledgment signal.
  • the distance between the two devices is then estimated by subtracting the intermediate delay from the timed duration, and dividing the remaining duration obtained by twice the speed of propagation of the radio signals.
  • Such a method of estimating the distance is relatively accurate when the two devices are distant from each other, and when the radio signals propagate in a straight line between them.
  • the accuracy of an estimate of the distance thus obtained is strongly affected by an uncertainty relating to the interval between the receipt of the request by the second device and the transmission of the acknowledgment signal by the latter.
  • the estimated distance does not necessarily correspond to the distance between the two devices which is measured in a straight line. It most often corresponds to the propagation path which is followed by a main part of the energy of the transmitted radio signals.
  • the result of the distance estimation that is obtained can be much greater than the real value of the distance between the two devices, which is measured in a straight line.
  • channel sounding frames are used for each of the request and acknowledgment signals that are transmitted to determine the flight time of the radio signals.
  • Such channel probing frames are well known. Their structure makes it possible to determine differences between flight times of radio signals that follow distinct propagation paths. It also makes it possible to detect the shortest propagation paths tracked from the transmitting equipment by a part of the energy of the radio signal. The distance is then estimated from the flight time of the request and acknowledgment signals which corresponds to the shortest propagation path between the two devices. For most propagation medium configurations, the result obtained is the measurement of the distance in a straight line. All subsequent events that occur within each device for the communication concerned are then identified with respect to the shortest propagation time between the two radio equipment.
  • each channel sampling frame requires a significant time of construction and transmission thereof. If the equipment to which such a frame is intended is not available, the energy consumed in the sending equipment and the radio resource used to transmit the frame are lost;
  • the intermediate delay between receipt of the request frame and transmission of the acknowledgment frame must be greater than the build time of the channel survey frame which is used for the acknowledgment signal . It is therefore long, which generates an inaccuracy in the estimation of the distance between the two devices when the internal clock of at least one of the two devices is likely to derive. Such inaccuracy may - A - generate a significant error in the estimation of flight time for two radio equipment close to each other;
  • the receiving terminal of the request frame mobilizes the radio resource authority at the expiry of the intermediate delay to transmit the acknowledgment frame.
  • Such preemption of the radio resource must occur at the end of said intermediate delay, with a maximum delay of the order of one nanosecond, only.
  • other communications involving the equipment transmitting the acknowledgment frame must eventually be interrupted. This results in a disturbance all the more important that the acknowledgment frame is long;
  • the communication is continued according to radio signals received by each equipment that follow the shortest propagation path. These signals may correspond to a much lower reception energy than signals transmitted by another propagation path. The communication then presents a level of safety lower than that which would result from the use of radio signals received with a higher energy. It would be possible to overcome this last disadvantage by having two receivers within each radio equipment. The first receiver could be synchronized from the received radio signals that correspond to the shortest propagation path, and the second receiver could be synchronized from the radio signals that have the highest energy on reception. But the equipment would be complex and would have a high energy consumption.
  • An object of the present invention is therefore to provide a method for measuring the distance between two radio communication equipment for which the disadvantages mentioned above are reduced.
  • the invention proposes a method for measuring a distance between two radiocommunication equipment, which comprises the following steps: a- by a first of the two pieces of equipment: transmission of a radio signal of request for measuring an exchange delay between the two pieces of equipment; b- by the second equipment: reception of the request signal and, after a known intermediate delay of the two devices, sending an acknowledgment radio signal; and c- by the first equipment:
  • the method comprises transmitting, by the second equipment, a channel polling frame adapted so that the first equipment determines, from different received radio signals corresponding to the channel sampling frame, a difference of flight time between a propagation path corresponding to said first flight time and the most-short propagation path.supplpar-signals. radioTransmitted-between the two equipments.
  • the first equipment then calculates a second flight time from the first flight time and the flight time difference.
  • a method according to the invention comprises two distinct phases.
  • the first phase consists of measuring the duration between the sending of the request signal and the reception of the acknowledgment signal by the first device.
  • the synchronization of the first equipment upon subsequent reception of signals transmitted by the second equipment can be performed on a propagation path between the two devices which is followed by a important part, or even the main part, of the energy of the transmitted radio signals of request and / or acknowledgment of receipt.
  • the measurement of the duration between the transmission of the request signal and the reception of the acknowledgment signal can be carried out with a first equipment synchronized on the propagation path between the two devices which is followed by a large part, or even the main part, of the energy of the transmitted radio signals.
  • a data transmission between the two devices can thus be based on signals received with a high energy. It is then safer and more reliable.
  • the length of the propagation path that is associated with the stored exchange time can be estimated by calculating the corresponding flight time of the signals. It constitutes a first estimation of the distance between the two equipments.
  • the radio signals of the request for measuring the delay of exchange and acknowledgment are advantageously short.
  • at least one of these signals may comprise a short frame, and in particular shorter than a channel sampling frame. This radio signal can then be quickly built and transmitted by the corresponding equipment, with a consumption of energy during these steps and a mobilization of radio resources which are reduced.
  • a faster construction of the acknowledgment signal allows a short intermediate delay to be used, between the reception of the request signal and the transmission of the acknowledgment signal by the second equipment. Determining the flight time of step c is therefore more precise, even if the internal clock of one of the equipment is likely to derive. This superior accuracy concerns in particular the situations in which the two devices are relatively close to one another.
  • the acknowledgment message is issued by the second equipment by authorizing the radio resource, that is to say without using the multiple access manager of the second one. equipment.
  • the disruption of other communications involving the second equipment is then all the weaker as this mobilization is short-lived.
  • the second phase of the method makes it possible to determine the flight time of the radio signals transmitted according to the shortest propagation path between the two devices, starting from the exchange duration stored during the transmission. first phase. This second phase requires the construction and transmission of only one channel sampling frame, executed by the second equipment.
  • the role of the first equipment is then limited to analyzing the channel survey frame it receives. The total energy consumed in the two devices to determine the separation distance between them is therefore reduced.
  • the shortest flight time identified by the first piece of equipment according to the channel sounding frame corresponds to a straight line propagation.
  • the length of the separation distance between the two devices, measured in a straight line, can then be calculated by dividing the shortest flight time identified by the speed of propagation of the radio signals.
  • the determination of the flight time corresponding to the shortest propagation path is not necessarily performed immediately after the first phase. It can be executed with a delay after this one, provided that the radio transmission channel remains stationary between
  • the channel polling frame can be transmitted by the second device about ten milliseconds after the transmission of the acknowledgment signal, depending on
  • the availability of the transmission channel of the channel sampling frame It is thus possible to reduce the disturbance caused for other communications involving the second equipment, while waiting for the multiple access manager of the second equipment to indicate that a sufficient time interval is available for transmitting the channel sampling frame.
  • the second equipment when the second equipment is not in a condition to carry out the distance measurement, it does not transmit the channel sampling frame. No radio resources or large amounts of energy are then consumed unnecessarily.
  • Reasons why the second equipment is not in condition to carry out the measurement of distance are, for example, that it is out of radio range of the equipment emitting the measurement request, or that the second equipment does not have all the components necessary to implement the measuring process, or that it does not have all the parameters necessary for this implementation.
  • the invention further relates to a radio communication equipment adapted to implement the steps performed by the first and / or the second of the two equipment of a distance measuring method between two equipment as described above.
  • It also relates to a communication system comprising at least two such devices.
  • the separation distance between these two devices can be determined with a higher level of accuracy and accuracy.
  • Accuracy means that the length of the propagation path that is estimated actually corresponds to a straight line measurement of the distance between the two devices.
  • communications conveyed in such a system are interrupted less frequently to measure exchange times by mobilizing radio resources authoritatively.
  • FIG. 1 illustrates a radiocommunication system intended to implement a method according to the invention
  • FIG. 2 is a chronological diagram of the various steps of a method according to the invention.
  • a communication system comprises a set of radio transceiver equipment, of which three of these are referenced 1, 2 and 3.
  • Each transceiver can constitute the radio interface of a sensor making part of a home automation system, for example.
  • some sensors can be dedicated to thermal measurements, others to identify the status of control units of heating elements, etc.
  • It can be an "ad hoc" system, which itself manages the communication sequences between the different sensors. This may be, in particular, a Bluetooth type system known to those skilled in the art.
  • the curves 10, 20 and 30 marked dashed in the figure schematically indicate the limits of the respective ranges of equipment 1, 2 and 3.
  • the equipment 2 can communicate with each of the equipment 1 and 3, while the latter are out radio range from one another.
  • FIG. 2 shows the various actions performed within the equipment 1 and 2 when the equipment 1 initiates a radio communication with the equipment 2.
  • the descending vertical axis corresponds to a time coordinate, noted t.
  • the equipment 1 sends a request, noted
  • This request can have a dual function. It can indicate to the equipment 2 that a communication is requested by the equipment 1. In addition, if the communication is accepted by the equipment 2, the request REQ initiates a measurement of the time of exchange of radio signals transmitted between equipment 1 and 2.
  • the device 1 locates the radio signal transmission time of the ⁇ ⁇ ⁇ pFc ⁇ 1 REQI rBache ⁇ ⁇ to ' ⁇ ne-h ⁇ internal clock running-to ce1rdurus. He then memorizes this moment.
  • the equipment 2 When the equipment 2 receives the request REQ, it can either refuse the communication or accept it. If it accepts it, it responds by sending an acknowledgment signal ACK to the equipment 1.
  • the detection and reception of the radio signals by each of the equipment 1 and 2 are executed in a known manner and not restarted. right here.
  • the equipment 2 transmits the ACK signal after a determined waiting period, counted from the receipt of the REQ request.
  • This waiting time is set by the equipment manufacturer and stored in each of them. It is noted Tw and called intermediate delay. It mainly allows a device that receives a request while it is in standby mode at the time of reception, to switch to transmission mode.
  • the ACK signal frame is prepared during the delay Tw.
  • the signal ACK is transmitted without calling the multiple access manager of the equipment 2.
  • the equipment 2 interrupts any transmission or reception of radio signals possibly in progress to emit the signal ACK. Such an interruption of transmission or reception may concern a communication between the equipment 2 and the equipment 3, for example.
  • the duration between the receipt of the REQ request and the transmission of the ACK signal by the equipment 2 is accurately known by the equipment 1: it is equal to the delay Tw. It may be necessary to interrupt any communication possibly in progress between the equipment 2 and 3 because, because of the limited ranges 10 and 30 of the equipment 1 and 3, the equipment 1 can not detect the existence of such communication in course to know the moment of emission of the signal ACK by the equipment 2.
  • the equipment 1 When the equipment 1 receives the radio signal ACK, it locates the instant of this reception with respect to its internal clock. It then determines the time elapsed since the memorized instant of the transmission of the request REQ, until the time of reception of the signal ACK. This duration is called the duration of exchange of radio signals between the equipment 1 and 2, and noted TEXCH- It is stored in-seirj_deJ! Éqmp ⁇ jriej ⁇ tJ_pj - ⁇ 1 with respect to radio communication signals subsequently transmitted by the equipment 2.
  • the equipment 1 calculates a TOFI time (TOF for "Time Of Flight” in English) of the REQ and ACK signals according to the following formula (1):
  • TOFI 0.5 x (TEXCH - Tw) (1)
  • a length of the paths traversed by the REQ and ACK signals can furthermore be calculated by dividing TOFI by the speed of propagation of the radio signals between the equipment of the system. This speed is equal to 3.10 8 ms -1 .
  • At least one of the REQ request and acknowledgment ACK radio signals may comprise a communication frame. These signals are then short, especially when they have no payload
  • the short length of the ACK signal reduces the risk of disruption of possible communications between equipment 2 and 3.
  • the exchange of signals REQ and ACK and the calculation of TOFI constitute the first phase of the method for measuring the distance between equipment 1 and 2.
  • This first phase corresponds to steps a to c introduced in the general part of the description, and is noted phase 1 in Figure 2.
  • phase 1 of the process may be repeated (phase 1a indicated in FIG. 2).
  • the TOFI flight time is updated.
  • the flight time TOFI calculated during a repetition of phase 1 may take into account several exchange delays stored during previous executions of phase 1.
  • the exchange time used in the formula (1) can be an average of the stored exchange times. The resultant TOFI estimate is more accurate.
  • a difference between values of TOFI obtained during two successive executions of phase 1 may indicate that the transmission channel is not stationary.
  • Phase 1 can then be repeated again until substantially successive successive values of TOFI indicate that the channel has become stationary. In this case, the process is continued from the last values of TOFI which indicate that the channel is stationary.
  • the propagation path followed by the REQ and ACK signals can either connect the equipment 1 and 2 in a straight line (path C1 indicated in FIG. 1), or connect them with at least one intermediate reflection.
  • the path C2 shown in Figure 1 has a reflection on a wall 100, for example metal.
  • the flight time TOFI generally corresponds to that of propagation paths C1 and C2 which is followed by a main part of the energy of the radio signals REQ and ACK.
  • the second phase of the method for measuring the distance between the equipment 1 and 2 is then executed (phase 2 in FIG. 2).
  • the equipment 2 transmits a channel polling frame, denoted CMF for "Channel Measurement Frame" in English, to the equipment 1.
  • this transmission of the CMF frame is executed in accordance with 2.
  • the frame 2 is transmitted when the multiple access manager of the equipment 2 identifies the possibility of having a sufficient transmission time by the channel used for the transmission.
  • ACK signal The equipment 1 then analyzes all the received radio signals that correspond to the CMF frame.
  • the structure of a channel survey frame, as well as the mode of analysis thereof are assumed to be known, and are not repeated in detail here.
  • the equipment 1 first identifies a first portion of the received radio signal as corresponding to a portion of the CMF that has followed the same propagation path as the ACK acknowledgment signal of the phase 1. This identification pe_petrésjjjjjjjjjjLLL,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
  • This search is performed by combining a selection of portions of the radio signal received by the equipment 1, performed by means of a variable reception energy threshold, and CMF frame portion recognition.
  • the equipment 1 deduces a difference in flight time between the propagation path followed by the ACK signal and a shorter path whose existence is detected according to the received radio signal corresponding to the CMF frame. This difference is noted ⁇ TOF.
  • the equipment 1 selects the one of them which is the shortest, that is to say which is associated with the value of ⁇ TOF the largest.
  • the equipment 1 calculates the flight time of the signals transmitted between the two devices 1 and 2 according to the shortest propagation path by the formula (2) below. This flight time according to the shortest route is
  • T ⁇ F2 ToF1 - ⁇ ToF (2)
  • T O F2 is a measure of the length of the shortest propagation path. This length can be expressed in meters, dividing T O F2 by the speed of propagation of the radio signals between the equipment of the system.
  • phase 1 ACK signal is the shortest one.
  • the analysis of the radio signals received by the equipment 1 which correspond to the CMF channel sampling frame reveals no even shorter path.
  • Phase 2 then results in a zero value of ⁇ TOF-
  • Phase 2 of the method may therefore comprise only a single channel measurement. Phase 1, since it does not include any, can be executed quickly.
  • the method may furthermore comprise the transmission, by the equipment 1 to the equipment 2, of a signal comprising an indication of the flight time TOF2.
  • indications are, for example, the value of the flight time TOF2, OR the distance calculated from this value.
  • the value of the measured distance between the two devices 1 and 2 is then available within each of the two devices.
  • the indication of the TOF2 flight time may also be communicated to other equipment of the system, or only to some of them located within radio transmission range of the equipment 1.
  • the phase 1 of the method can be performed again after the determination of the difference
  • TOF2 corresponding to the shortest propagation path followed by radio signals between the two devices (phase 1ter shown in Figure 2).
  • a new value of TOFI is thus obtained, which is compared with that obtained during an earlier execution of phase 1. It is thus possible to verify that the radio transmission channel between the equipment 1 and 2 remained stationary for the whole of the year. process.
  • an indication of the accuracy of the determination of TOFI can be obtained.
  • the channel has not remained stationary, it is possible to indicate that the accuracy of this determination is compromised, and even, possibly, to what degree is it compromised.
  • An interest may be to order a new execution of the determination of T O FI if this degree is greater than a predefined threshold.
  • the CMF channel polling frame is sent by the equipment 2 after the acknowledgment signal ACK, with a waiting time from the transmission of the acknowledgment signal. reception which is greater than or equal to a specified guard time.
  • This guard time is noted TG in Figure 2. It ensures in particular that the equipment 1 has sufficient time to calculate TOFI before analyzing the received radio signals that correspond to the CMF frame.
  • phase 1 of the method such as the energy level of reception of the signal ACK, are available within the equipment 1 during the execution of the phase 2. 2.
  • the duration between the transmission of the ACK signal and that of the CMF frame by the equipment 2 is equal to the sum of the guard time TQ and a delay due to the respect of the multiple access for the equipment 2
  • TQ is stored within each system device during manufacture or during initialization of the system. It should not be too high, so that the channel used to communicate between the two devices can be considered as stationary between phases 1 and 2 of the process, even when one of the equipment 1 or 2 moves or if the medium radio transmission varies in a moderate way.
  • TG may be of the order of 10 milliseconds.
  • the phase 1 of the method can be repeated before the guard time has elapsed from the transmission of the first signal ACK by the equipment 2.
  • the determination of the TOF2 time is not delayed. by obtaining several successive values of TOF-I, to increase the determination accuracy of T 0F i and / or to verify that the channel is stationary.
  • the value of TOFI can be updated.
  • the CMF channel sampling frame is generally a relatively long radio signal. The construction of this frame by the equipment 2 and the channel measurement performed by the equipment 1 are therefore as long. It is then possible for the internal clocks of the equipment 1 and / or 2 to drift during the process. To limit an error on the result of the distance measurement caused by a drift of the internal clock of the equipment 1, one can locate, by the equipment 1, several first moments of reception of first radio signals corresponding to the frame CMF that followed the same propagation path as the ACK signal.
  • Second instants of reception of second radio signals corresponding to the CMF frame and which have followed other propagation paths between the equipment 1 and 2 are then identified from different first reception times.
  • Each second reception instant can thus be located with respect to a first instant so that the time elapsed between these two instants is short.
  • the error_on_the determination _of. ⁇ TOF which results from a possible drift of the internal clock of the equipment 1 is minimized.
  • the error that would result from a drift of the internal clock of the equipment 2 is also reduced in this way.
  • a method according to the invention is particularly suitable for a pulse transmission mode, commonly referred to as transmission.
  • UWB for "Ultra Wide Band” in English. But, it can also be applied to other types of radio transmission, such as DS-SS mode, for "Direct

Abstract

Un procédé de mesure d'une distance entre deux équipements de radiocommunication (1 , 2) comprend une mesure d'un délai d'échange de signaux radio. Un temps de vol des signaux est calculé à partir du délai d'échange, puis corrigé à partir de l'analyse d'une unique trame de sondage de canal transmise entre les deux équipements. Le temps de vol corrigé correspond au chemin de propagation le plus court suivi par les signaux radio. Dans la plupart des configurations du milieu de transmission radio, le temps de vol corrigé est une mesure en ligne droite de la distance de séparation entre les deux équipements (1 , 2).

Description

PROCEDE DE MESURE D'UNE DISTANCE ENTRE DEUX EQUIPEMENTS DE RADIOCOMMUNICATION, ET EQUIPEMENT ADAPTE POUR METTRE
EN ŒUVRE UN TEL PROCEDE
La présente invention concerne un procédé de mesure d'une distance entre deux équipements de radiocommunication, ainsi qu'un équipement adapté pour mettre en œuvre un tel procédé.
Il est souvent utile de connaître la position d'un équipement de radiocommunication. C'est le cas, notamment, lorsque des informations contextuelles, c'est-à-dire dont la pertinence dépend de l'endroit où se trouve l'utilisateur de l'équipement, doivent être transmises. C'est aussi le cas lorsqu'un équipement mobile de radiocommunication est relié à un réseau maillé ou à un réseau «ad hoc» qui utilise un algorithme de routage basé sur la position de l'équipement mobile. On entend par réseau «ad hoc» un réseau de transmission capable de prendre en compte des modifications de celui-ci d'une façon autonome, c'est-à-dire sans intervention extérieure. Des réseaux radio déployés pour déterminer la position d'équipements mobiles ayant des étiquettes électroniques individuelles, ou pour guider un porteur d'un équipement mobile dans un site déterminé sont d'autres exemples d'applications auxquelles l'invention peut être appliquée.
Plusieurs méthodes existent déjà, qui permettent de déterminer l'endroit où se trouve un équipement de radiocommunication. Parmi celles-ci, les méthodes par triangulation nécessitent de mémoriser une carte de stations radio de référence dont les positions sont répertoriées. D'autres méthodes sont basées sur la mesure de la puissance de réception d'un signal radio, mais elles nécessitent de mettre en œuvre une échelle de puissances d'émission radio étalonnées. De telles méthodes requièrent par conséquent des moyens de mémorisation, de mesure et/ou de contrôle qui sont complexes.
Il est aussi connu d'estimer une distance entre deux équipements de radiocommunication en déterminant une durée de propagation de signaux radio transmis entre ceux-ci. Une telle durée est appelée temps de vol, ou «time of flight» en anglais, et est déterminée de la façon suivante : - un premier équipement émet un signal radio de requête de mesure de distance et déclenche simultanément un chronomètre interne à cet équipement ;
- un second équipement reçoit le signal de requête et, après un délai intermédiaire connu des deux équipements, envoie un signal radio d'accusé de réception au premier équipement ; et
- le premier équipement interrompt le chronométrage lorsqu'il reçoit le signal d'accusé de réception.
La distance entre les deux équipements est alors estimée en soustrayant le délai intermédiaire de la durée chronométrée, et en divisant la durée résiduelle obtenue par deux fois la vitesse de propagation des signaux radio. Une telle méthode d'estimation de la distance est relativement exacte lorsque les deux équipements sont éloignés l'un de l'autre, et lorsque les signaux radio se propagent en ligne droite entre ceux-ci. Mais, lorsque les deux équipements sont assez proches l'un de l'autre, la précision d'une estimation de la distance ainsi obtenue est fortement affectée par une incertitude portant sur le délai intermédiaire entre la réception de la requête par le second équipement et l'émission du signal d'accusé de réception par celui-ci.
En outre, lorsqu'il existe plusieurs chemins de propagation entre les deux équipements, c'est-à-dire en cas de diversité spatiale, la distance estimée ne correspond pas nécessairement à la distance entre les deux équipements qui est mesurée en ligne droite. Elle correspond le plus souvent au chemin de propagation qui est suivi par une partie principale de l'énergie des signaux radio transmis. Lorsqu'une partie importante de l'énergie des signaux radio subit au moins une réflexion entre les deux équipements, le résultat de l'estimation de distance qui est obtenu peut être très supérieur à la valeur réelle de la distance entre les deux équipements, qui est mesurée en ligne droite.
Pour obtenir une estimation de la distance en ligne droite qui sépare deux équipements, des trames de sondage de canal sont utilisées pour chacun des signaux de requête et d'accusé de réception qui sont transmis pour déterminer le temps de vol des signaux radio. De telles trames de sondage de canal sont bien connues. Leur structure permet de déterminer des différences entre des temps de vol de signaux radio qui suivent des chemins de propagation distincts. Elle permet aussi de détecter le plus court des chemins de propagation suivis à partir de l'équipement émetteur par une partie de l'énergie du signal radio. La distance est alors estimée d'après le temps de vol des signaux de requête et d'accusé de réception qui correspond au chemin de propagation le plus court entre les deux équipements. Pour la plupart des configurations de milieu de propagation, le résultat obtenu correspond à la mesure de la distance en ligne droite. Tous les événements ultérieurs qui interviennent au sein de chaque équipement pour la communication concernée sont alors repérés par rapport à la durée de propagation la plus courte entre les deux équipements radio.
Or une trame de sondage de canal est particulièrement longue, en comparaison avec une trame de communication. Par conséquent, une méthode de mesure de distance basée sur un échange de trames de sondage de canal tel que décrit ci-dessus, présente les inconvénients suivants :
- deux trames de sondage de canal sont émises au total, ce qui correspond à une quantité d'énergie importante consommée dans les équipements de radiocommunication. Une telle consommation d'énergie est pénalisante dans le cas d'équipements mobiles autonomes en alimentation énergétique ;
- chaque trame de sondage de canal nécessite un temps important de construction et de transmission de celle-ci. Si l'équipement auquel une telle trame est destinée n'est pas disponible, l'énergie consommée dans l'équipement émetteur et la ressource radio utilisée pour transmettre la trame sont perdues ;
- le délai intermédiaire entre la réception de la trame de requête et l'émission de la trame d'accusé de réception doit être supérieur à la durée de construction de la trame de sondage de canal qui est utilisée pour le signal d'accusé de réception. Il est donc long, ce qui engendre une imprécision dans l'estimation de la distance entre les deux équipements lorsque l'horloge interne de l'un au moins des deux équipements est susceptible de dériver. Une telle imprécision peut - A - engendrer une erreur importante dans l'estimation du temps de vol pour deux équipements radio proches l'un de l'autre ;
- pour permettre la mesure du temps de vol des trames, le terminal récepteur de la trame de requête mobilise d'autorité la ressource radio à l'expiration du délai intermédiaire pour transmettre la trame d'accusé de réception. Une telle préemption de la ressource radio doit intervenir à l'issue dudit délai intermédiaire, avec un retard maximal de l'ordre de la nanoseconde, seulement. Pour cela, d'autres communications faisant intervenir l'équipement émetteur de la trame d'accusé de réception doivent être éventuellement interrompues. Il en résulte une perturbation d'autant plus importante que la trame d'accusé de réception est longue ;
- enfin, la communication est poursuivie d'après des signaux radio reçus par chaque équipement qui suivent le chemin de propagation le plus court. Ces signaux peuvent correspondre à une énergie de réception beaucoup plus faible que celle de signaux transmis par un autre chemin de propagation. La communication présente alors un niveau de sûreté inférieur à celui qui résulterait de l'utilisation de signaux radio reçus avec une énergie supérieure. II serait possible de pallier ce dernier inconvénient en disposant deux récepteurs au sein de chaque équipement radio. Le premier récepteur pourrait être synchronisé d'après les signaux radio reçus qui correspondent au chemin de propagation le plus court, et le second récepteur pourrait être synchronisé d'après les signaux radio qui présentent la plus grande énergie à la réception. Mais l'équipement serait alors complexe et posséderait une consommation énergétique élevée.
Un but de la présente invention consiste donc à proposer un procédé de mesure de la distance entre deux équipements de radiocommunication pour lequel les inconvénients cités ci-dessus sont réduits. Pour cela, l'invention propose un procédé de mesure d'une distance entre deux équipements de radiocommunication, qui comprend les étapes suivantes : a- par un premier des deux équipements : émission d'un signal radio de requête de mesure d'un délai d'échange entre les deux équipements ; b- par le second équipement : réception du signal de requête et, après un délai intermédiaire connu des deux équipements, envoi d'un signal radio d'accusé de réception ; et c- par le premier équipement :
- réception du signal d'accusé de réception ;
- mesure de la durée entre l'émission du signal de requête et la réception du signal d'accusé de réception, puis mémorisation de ladite durée comme délai d'échange ; et
- calcul d'un premier temps de vol des signaux de requête et d'accusé de réception à partir du délai d'échange et du délai intermédiaire.
En outre, le procédé comprend une émission, par le second équipement, d'une trame de sondage de canal adaptée de sorte que le premier équipement détermine, à partir de différents signaux radio reçus correspondant à la trame de sondage de canal, une différence de temps de vol entre un chemin de propagation correspondant audit premier temps de vol et le chemin de propagation le-plus-court.suivLpar-des signaux. radioJransmis-entre les deux équipements. Le premier équipement calcule ensuite un second temps de vol à partir du premier temps de vol et de la différence de temps de vol.
Ainsi, un procédé selon l'invention comprend deux phases distinctes. La première phase consiste en la mesure de la durée entre l'émission du signal de requête et la réception du signal d'accusé de réception par le premier équipement. En fixant d'une façon appropriée un seuil de détection d'énergie, la synchronisation du premier équipement lors d'une réception ultérieure de signaux émis par le second équipement peut être effectuée sur un chemin de propagation entre les deux équipements qui est suivi par une partie importante, voire la partie principale, de l'énergie des signaux radio transmis de requête et/ou d'accusé de réception. Ainsi, la mesure de la durée entre l'émission du signal de requête et la réception du signal d'accusé de réception peut être effectuée avec un premier équipement synchronisé sur le chemin de propagation entre les deux équipements qui est suivi par une partie importante, voire la partie principale, de l'énergie des signaux radio transmis. En particulier, une transmission de données entre les deux équipements peut ainsi être basée sur des signaux reçus avec une énergie importante. Elle est alors plus sûre et plus fiable. Eventuellement, la longueur du chemin de propagation qui est associé à la durée d'échange mémorisée peut être estimée en calculant le temps de vol correspondant des signaux. Elle constitue une première estimation de la distance entre les deux équipements.
Lors de la première phase du procédé, les signaux radio de requête de mesure du délai d'échange et d'accusé de réception sont avantageusement courts. En particulier, l'un au moins de ces signaux peut comprendre une trame courte, et notamment plus courte qu'une trame de sondage de canal. Ce signal radio peut alors être rapidement construit et transmis par l'équipement correspondant, avec une consommation d'énergie pendant ces étapes et une mobilisation de ressources radio qui sont réduites.
En outre, une construction plus rapide du signal d'accusé de réception permet d'utiliser un délai intermédiaire court, entre la réception du signal de requête et l'émission du signal d'accusé de réception par le second équipement. La détermination du temps de vol de l'étape c est donc plus précise, même si l'horloge interne de l'un des équipements est susceptible de dériver. Cette précision supérieure concerne en particulier les situations selon lesquelles les deux équipements sont relativement proches l'un de l'autre.
Un autre avantage résulte de la longueur réduite du signal d'accusé de réception. Pour obtenir une mesure précise du délai d'échange, le message d'accusé de réception est émis par le second équipement en mobilisant d'autorité la ressource radio, c'est-à-dire sans utiliser le gestionnaire d'accès multiple du second équipement. La perturbation d'autres communications faisant intervenir le second équipement est alors d'autant plus faible que cette mobilisation est de courte durée. La seconde phase du procédé permet de déterminer le temps de vol des signaux radio transmis selon le chemin de propagation le plus court entre les deux équipements, à partir de la durée d'échange mémorisée lors de la première phase. Cette seconde phase ne requiert la construction et l'émission que d'une unique trame de sondage de canal, exécutées par le second équipement. Le rôle du premier équipement est alors limité à l'analyse de la trame de sondage de canal qu'il reçoit. L'énergie totale consommée dans les 5 deux équipements pour déterminer la distance de séparation entre ceux-ci est donc réduite.
Pour la plupart des configurations du milieu de transmission radio présent entre les deux équipements, le temps de vol le plus court identifié par le premier équipement d'après la trame de sondage de canal correspond à une 10 propagation en ligne droite. La longueur de la distance de séparation entre les deux équipements, mesurée en ligne droite, peut alors être calculée en divisant le temps de vol le plus court identifié par la vitesse de propagation des signaux radio.
La seconde phase d'un procédé selon l'invention, c'est-à-dire la
15 détermination du temps de vol correspondant au chemin de propagation le plus court, n'est pas nécessairement exécutée immédiatement après la première phase. Elle peut être exécutée avec un délai d'attente après celle-ci, à condition que le canal de transmission radio demeure stationnaire entre les
Figure imgf000009_0001
20 équipements restent sensiblement immobiles et lorsque le milieu de transmission dans lequel se propagent les signaux radio présente des caractéristiques sensiblement constantes. A titre d'illustration, la trame de sondage de canal peut être émise par le second équipement une dizaine de millisecondes après l'émission du signal d'accusé de réception, en fonction de
25 la disponibilité du canal d'émission de la trame de sondage de canal. On peut ainsi réduire la perturbation provoquée pour d'autres communications faisant intervenir le second équipement, en attendant que le gestionnaire d'accès multiple du second équipement indique qu'un intervalle de temps suffisant est disponible pour transmettre la trame de sondage de canal.
30 Enfin, lorsque le second équipement n'est pas en condition pour procéder à la mesure de distance, il n'émet pas la trame de sondage de canal. Aucune ressource radio ni quantité d'énergie importantes ne sont alors consommées inutilement. Des raisons pour lesquelles le second équipement n'est pas en condition pour procéder à la mesure de distance sont, par exemple, que celui-ci se trouve hors de portée radio de l'équipement émetteur de la requête de mesure, ou que le second équipement ne possède pas tous les composants nécessaires à la mise en œuvre du procédé de mesure, ou encore qu'il ne dispose pas de tous les paramètres nécessaires à cette mise en œuvre.
L'invention concerne en outre un équipement de radiocommunication adapté pour mettre en œuvre les étapes exécutées par le premier et/ou le second des deux équipements d'un procédé de mesure de distance entre deux équipements tel que décrit précédemment.
Elle concerne encore un système de communication comprenant au moins deux tels équipements. La distance de séparation entre ces deux équipements peut être déterminée avec un niveau de précision et une exactitude supérieure. On entend par exactitude le fait que la longueur du chemin de propagation qui est estimée corresponde effectivement à une mesure en ligne droite de la distance entre les deux équipements. En outre, des communications véhiculées dans un tel système sont interrompues moins fréquemment pour mesurer des délais d'échange en mobilisant de façon autoritaire des ressources radio.
D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description ci-après d'un exemple de mise en œuvre non limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels :
- la figure 1 illustre un système de radiocommunication destiné à mettre en œuvre un procédé selon l'invention ; et
- la figure 2 est un diagramme chronologique des différentes étapes d'un procédé selon l'invention.
Conformément à la figure 1 , un système de communication comprend un ensemble d'équipements émetteurs-récepteurs radio, dont trois de ceux-ci sont référencés 1 , 2 et 3. Chaque émetteur-récepteur peut constituer l'interface radio d'un capteur faisant partie d'un système de gestion domotique, par exemple. Pour une telle application, certains capteurs peuvent être dédiés à des mesures thermiques, d'autres au repérage de l'état d'unités de contrôle d'éléments de chauffage, etc. Il peut s'agir d'un système «ad hoc», qui gère lui- même les séquences de communication entre les différents capteurs. Ce peut être, notamment, un système de type Bluetooth connu de l'Homme du métier. Les courbes 10, 20 et 30 marquées en pointillés sur la figure indiquent schématiquement les limites des portées respectives des équipements 1 , 2 et 3. Ainsi, l'équipement 2 peut communiquer avec chacun des équipements 1 et 3, alors que ces derniers sont hors de portée radio l'un de l'autre.
La figure 2 indique les différentes actions exécutées au sein des équipements 1 et 2 lorsque l'équipement 1 initie une communication radio avec l'équipement 2. L'axe vertical descendant correspond à une coordonnée temporelle, notée t. En premier lieu, l'équipement 1 envoie une requête, notée
REQ, à destination de l'équipement 2. Cette requête peut posséder une double fonction. Elle peut indiquer à l'équipement 2 qu'une communication est sollicitée par l'équipement 1. En outre, si la communication est acceptée par l'équipement 2, la requête REQ initie une mesure du délai d'échange de signaux radio transmis entre les équipements 1 et 2.
L'équipement 1 repère l'instant d'émission des signaux radio de la ~~rBquête~REQi^πΗpFcπ1~à'αne-h^orloge-interne-à-ce1réquipement. Il mémorise alors cet instant.
Lorsque l'équipement 2 reçoit la requête REQ, il peut soit refuser la communication, soit l'accepter. S'il l'accepte, il répond en adressant un signal d'accusé de réception ACK à l'équipement 1. La détection et la réception des signaux radio par chacun des équipements 1 et 2 sont exécutées d'une façon connue et non reprise ici.
L'équipement 2 transmet le signal ACK après une durée d'attente déterminée, comptée à partir de la réception de la requête REQ. Cette durée d'attente est fixée par le constructeur des équipements et mémorisée au sein de chacun d'eux. Elle est notée Tw et appelée délai intermédiaire. Elle permet principalement à un équipement qui reçoit une requête alors qu'il est en mode de veille au moment de la réception, de passer en mode d'émission. En outre, la trame du signal ACK est préparée pendant le délai Tw- Le signal ACK est transmis sans faire appel au gestionnaire d'accès multiple de l'équipement 2. Autrement dit, à la fin du délai intermédiaire Tw, l'équipement 2 interrompt toute émission ou réception de signaux radio éventuellement en cours pour émettre le signal ACK. Une telle interruption d'émission ou de réception peut concerner une communication entre l'équipement 2 et l'équipement 3, par exemple. De cette façon, la durée entre la réception de la requête REQ et l'émission du signal ACK par l'équipement 2 est connue avec précision par l'équipement 1 : elle est égale au délai Tw. Il peut être nécessaire d'interrompre toute communication éventuellement en cours entre les équipements 2 et 3 car, à cause des portées limitées 10 et 30 des équipements 1 et 3, l'équipement 1 ne peut détecter l'existence d'une telle communication en cours pour connaître l'instant d'émission du signal ACK par l'équipement 2.
Lorsque l'équipement 1 reçoit le signal radio ACK, il repère l'instant de cette réception par rapport à son horloge interne. Il détermine alors la durée écoulée depuis l'instant mémorisé de l'émission de la requête REQ, jusqu'à l'instant de réception du signal ACK. Cette durée est appelée durée d'échange de signaux radio entre les équipements 1 et 2, et notée TEXCH- Elle est mémorisée au-seirj_deJ!éqmpβjriejαtJ_pj-^^ 1 par rapport à des signaux radio de communication transmis ultérieurement par l'équipement 2.
L'équipement 1 calcule alors un temps de vol TOFI (TOF pour «Time Of Flight » en anglais) des signaux REQ et ACK selon la formule (1) suivante :
TOFI = 0,5 x (TEXCH - Tw) (1 ) Une longueur des chemins parcourus par les signaux REQ et ACK peut en outre être calculée, en divisant TOFI par la vitesse de propagation des signaux radio entre les équipements du système. Cette vitesse est égale à 3.108 m.s"1.
L'un au moins des signaux radio de requête REQ et d'accusé de réception ACK peut comprendre une trame de communication. Ces signaux sont alors courts, en particulier lorsqu'ils ne comportent pas de charge utile
(«payload» en anglais). Dans ce cas, leur traitement au sein de chacun des équipements 1 et 2 peut être effectué au plus proche de la couche physique. Ce traitement est alors rapide et n'engendre qu'une faible consommation d'énergie dans chaque équipement.
En outre, la courte longueur du signal ACK réduit le risque de perturbation d'éventuelles communications entre les équipements 2 et 3.
Eventuellement, elle peut aussi permettre de réduire le délai intermédiaire Tw, de sorte que la mesure du délai d'échange TEXCH est moins affectée par une dérive de l'horloge interne de l'un des deux équipements 1 et 2.
L'échange des signaux REQ et ACK et le calcul de TOFI constituent la première phase du procédé de mesure de la distance entre les équipements 1 et 2. Cette première phase correspond aux étapes a à c introduites dans la partie générale de la description, et est notée phase 1 sur la figure 2.
Eventuellement, la phase 1 du procédé peut être répétée (phase 1bis indiquée sur la figure 2). A chaque nouvelle exécution de la phase 1 , le temps de vol TOFI est actualisé. Eventuellement, le temps de vol TOFI calculé lors d'une répétition de la phase 1 peut prendre en compte plusieurs des délais d'échange mémorisés lors d'exécutions antérieures de la phase 1. Par exemple, le délai d'échange utilisé dans la formule (1) peut être une moyenne des délais d'échanges mémorisés. L'estimation de TOFI qui en résulte est plus précise.
Une différence entre des valeurs de TOFI obtenues lors de deux exécutions successives de la phase 1 peut indiquer que le canal de transmission n'est pas stationnaire. La phase 1 peut alors être répétée de nouveau jusqu'à obtenir des valeurs successives de TOFI sensiblement identiques, qui indiquent que le canal est devenu stationnaire. Dans ce cas, le procédé est poursuivi à partir des dernières valeurs de TOFI qui indiquent que le canal est stationnaire.
Le chemin de propagation suivi par les signaux REQ et ACK peut soit relier les équipements 1 et 2 en ligne droite (chemin C1 indiqué sur la figure 1), soit les relier avec au moins une réflexion intermédiaire. Le chemin C2 indiqué sur la figure 1 présente une réflexion sur une paroi 100, par exemple en métal.
Du fait de cette réflexion, le chemin C2 est plus long que le chemin C1. Le temps de vol TOFI correspond en général à celui des chemins de propagation C1 et C2 qui est suivi par une partie principale de l'énergie des signaux radio REQ et ACK.
La seconde phase du procédé de mesure de la distance entre les équipements 1 et 2 est alors exécutée (phase 2 sur la figure 2). L'équipement 2 transmet une trame de sondage de canal, notée CMF pour «Channel Measurement Frame» en anglais, à destination de l'équipement 1. Dans une variante avantageuse de l'invention, cette transmission de la trame CMF est exécutée en respectant l'accès multiple au sein de l'équipement 2. Pour cela, la trame 2 est transmise lorsque le gestionnaire d'accès multiple de l'équipement 2 identifie la possibilité de disposer d'un temps de transmission suffisant par le canal utilisé pour le signal ACK. L'équipement 1 analyse alors l'ensemble des signaux radio reçus qui correspondent à la trame CMF. La structure d'une trame de sondage de canal, ainsi que le mode d'analyse de celle-ci sont supposés connus, et ne sont pas repris en détail ici. L'équipement
1 identifie tout d'abord une première partie de signal radio reçu comme correspondant à une portion de la trame CMF qui a suivi le même chemin de propagation que le signal d'accusé de réception ACK de la phase 1. Cette dentif ication_peiJt_résultejLxilune_CQmparjais,orχjentr-e ^ le ^niveau _d'énergie de là première partie de signal reçu correspondant à la portion de trame CMF et celui du signal ACK reçu. L'équipement 1 recherche ensuite si une seconde partie de signal radio reçu ne correspond pas aussi à une portion de la trame CMF, qui a suivi un chemin de propagation plus court que celui de la première partie de signal radio. Cette recherche est exécutée en combinant une sélection de parties du signal radio reçu par l'équipement 1 , effectuée au moyen d'un seuil d'énergie de réception variable, et une reconnaissance de portions de trame CMF. L'équipement 1 en déduit une différence de temps de vol entre le chemin de propagation suivi par le signal ACK et un chemin plus court dont l'existence est détectée d'après le signal radio reçu correspondant à la trame CMF. Cette différence est notée ΔTOF.
Lorsque plusieurs chemins plus courts que celui suivi par le signal ACK sont détectés, l'équipement 1 sélectionne celui d'entre eux qui est le plus court, c'est-à-dire qui est associé à la valeur de ΔTOF la plus grande. L'équipement 1 calcule ensuite le temps de vol des signaux transmis entre les deux équipements 1 et 2 selon le chemin de propagation le plus court par la formule (2) ci-dessous. Ce temps du vol selon le chemin le plus court est
TθF2 = ToF1 - ΔToF (2)
TOF2 est une mesure de la longueur du chemin de propagation le plus court. Cette longueur peut être exprimée en mètres, en divisant TOF2 par la vitesse de propagation des signaux radio entre les équipements du système.
Elle correspond le plus souvent, de même que TOF2> à une propagation en ligne droite des signaux radio entre les équipements 1 et 2 (chemin C1 sur la figure
1 ).
Il est possible que le chemin de propagation suivi par le signal ACK de la phase 1 soit celui qui est le plus court. Dans ce cas, l'analyse des signaux radio reçus par l'équipement 1 qui correspondent à la trame de sondage de canal CMF ne révèle aucun chemin encore plus court. La phase 2 aboutit alors à une valeur nulle de ΔTOF-
La phase 2 du procédé peut donc ne comprendre qu'une unique mesure de canal. La phase 1 , puisqu'elle n'en comprend aucune, peut être exécutée rapidement. Selon un premier perfectionnement de l'invention, le procédé peut comprendre en outre l'émission, par l'équipement 1 à destination de l'équipement 2, d'un signal comprenant une indication du temps de vol TOF2- De telles indications sont, par exemple, la valeur du temps de vol TOF2, OU la distance calculée à partir de cette valeur. La valeur de la distance mesurée qui sépare les deux équipements 1 et 2 est alors disponible au sein de chacun des deux équipements. Eventuellement, l'indication du temps de vol TOF2 peut aussi être communiquée à d'autres équipements du système, ou seulement à certains de ceux-ci situés à portée de transmission radio de l'équipement 1.
Selon un deuxième perfectionnement de l'invention, la phase 1 du procédé peut être exécutée de nouveau après la détermination de la différence
ΔTOF entre le temps de vol TOFI calculé lors de la phase 1 et le temps de vol
TOF2 correspondant au chemin de propagation le plus court suivi par des signaux radio entre les deux équipements (phase 1ter indiquée sur la figure 2). Une nouvelle valeur de TOFI est ainsi obtenue, qui est comparée à celle obtenue lors d'une exécution antérieure de la phase 1. Il est ainsi possible de vérifier que le canal de transmission radio entre les équipements 1 et 2 est resté stationnaire pendant tout le procédé. En particulier, une indication sur la précision de la détermination de TOFI peut être obtenue. Notamment, lorsque le canal n'est pas resté stationnaire, il est possible d'indiquer que la précision de cette détermination est compromise, et même, éventuellement, à quel degré est-elle compromise. Un intérêt peut être de commander une nouvelle exécution de la détermination de TOFI si ce degré est supérieur à un seuil prédéfini.
Selon un troisième perfectionnement de l'invention, la trame de sondage de canal CMF est émise par l'équipement 2 après le signal d'accusé de réception ACK, avec une durée d'attente à partir de l'émission du signal d'accusé de réception qui est supérieure ou égale à un temps de garde déterminé. Ce temps de garde est noté TG sur la figure 2. Il permet notamment de garantir que l'équipement 1 dispose d'un temps suffisant pour calculer TOFI avant d'analyser les signaux radio reçus qui correspondent à la trame CMF. AinsUla_v^leur-^βJπ3F-i^.t-jd!^ la phase 1 du procédé telles que le niveau d'énergie de réception du signal ACK, sont disponibles au sein de l'équipement 1 lors de l'exécution de la phase 2. La durée entre l'émission du signal ACK et celle de la trame CMF par l'équipement 2 est égale à la somme du temps de garde TQ et d'un délai dû au respect de l'accès multiple pour l'équipement 2. La valeur de TQ est enregistrée au sein de chaque équipement du système lors de la fabrication ou lors d'une initialisation de celui-ci. Elle ne doit pas être trop élevée, afin que le canal utilisé pour communiquer entre les deux équipements puisse être considéré comme stationnaire entre les phases 1 et 2 du procédé, même lorsque l'un des équipements 1 ou 2 se déplace ou bien si le milieu de transmission radio varie de façon modérée. A titre d'exemple, TG peut être de l'ordre de 10 millisecondes. Dans ce cas, la phase 1 du procédé peut être répétée avant que le temps de garde soit écoulé à partir de l'émission du premier signal ACK par l'équipement 2. Ainsi, la détermination du temps de TOF2 n'est pas retardée par l'obtention de plusieurs valeurs successives de TOF-I , pour augmenter la précision de détermination de T0Fi et/ou pour vérifier que le canal est stationnaire. A chaque exécution de la phase 1 , la valeur de TOFI peut être actualisée. La trame de sondage de canal CMF constitue en général un signal radio relativement long. La construction de cette trame par l'équipement 2 et la mesure de canal effectuée par l'équipement 1 sont donc aussi longues. Il est alors possible que les horloges internes des équipements 1 et/ou 2 dérivent pendant le procédé. Pour limiter une erreur sur le résultat de la mesure de distance provoquée par une dérive de l'horloge interne de l'équipement 1 , on peut repérer, par l'équipement 1 , plusieurs premiers instants de réception de premiers signaux radio correspondant à la trame CMF qui ont suivi le même chemin de propagation que le signal ACK. Des seconds instants de réception de seconds signaux radio correspondant à la trame CMF et qui ont suivi d'autres chemins de propagation entre les équipements 1 et 2 sont alors repérés à partir de premiers instants de réception différents. Chaque second instant de réception peut ainsi être repéré par rapport à un premier instant de sorte que la durée écoulée entre ces deux instants soit courte. De cette façon, l'erreur_surJa détermination _de. ΔTOF qui résulterait d'une éventuelle dérive de l'horloge interne de l'équipement 1 est minimisée. L'erreur qui résulterait d'une dérive de l'horloge interne de l'équipement 2 est aussi réduite de cette façon.
Il est entendu que de nombreuses adaptations peuvent être introduites par rapport au procédé qui a été décrit en détail ci-dessus. En particulier, dans certaines circonstances, il peut être avantageux que l'équipement 2 transmette la trame de sondage de canal CMF avant que les étapes a à c soient exécutées.
Enfin, un procédé selon l'invention est particulièrement adapté pour un mode de transmission par impulsions, couramment désigné par transmission
UWB, pour «Ultra Wide Band» en anglais. Mais, il peut aussi être appliqué à d'autres types de transmission radio, tels que le mode DS-SS, pour «Direct
Séquence Spread Spectrum ».

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1. Procédé de mesure d'une distance entre deux équipements de radiocommunication (1 , 2), comprenant les étapes suivantes : a- par un premier des deux équipements (1) : émission d'un signal radio (REQ) de requête de mesure d'un délai d'échange entre les deux équipements ; b- par le second équipement (2) : réception du signal de requête et, après un délai intermédiaire (Tw) connu des deux équipements, envoi d'un signal radio d'accusé de réception (ACK) ; et c- par le premier équipement (1 ) :
- réception du signal d'accusé de réception ;
- mesure de la durée (TEXCH) entre l'émission du signal de requête
(REQ) et la réception du signal d'accusé de réception (ACK), puis mémorisation de ladite durée comme délai d'échange ; et - calcul d'un premier temps de vol (TOF-I) des signaux de requête et — — — — -d^ccusé-de-réeeption-à-partir-du-délai d?échange (TEXCH) et du délai intermédiaire (Tw), caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une émission, par le second équipement (2), d'une trame de sondage de canal (CMF) adaptée de sorte que le premier équipement (1 ) :
- détermine, à partir de différents signaux radio reçus correspondant à la trame de sondage de canal, une différence de temps de vol (ΔTOF) entre un chemin de propagation correspondant audit premier temps de vol (TOFI) et le chemin de propagation le plus court suivi par des signaux radio transmis entre les deux équipements (1 , 2) ; et
- calcule un second temps de vol (T0F2) à partir du premier temps de vol
(TOFI) et de la différence de temps de vol (ΔTOF).
2. Procédé selon la revendication 1 , suivant lequel l'un au moins des signaux radio de requête (REQ) et d'accusé de réception (ACK) comprend une trame courte.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, suivant lequel le chemin de propagation correspondant au premier temps de vol (T0Fi) est suivi par une partie principale de l'énergie du signal radio de requête (REQ) et/ou du signal d'accusé de réception (ACK).
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une émission, par le premier équipement (1) à destination du second équipement (2), d'un signal comprenant une indication du second temps de vol (TOF2).
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel les étapes a à c sont répétées, et suivant lequel le premier temps de vol (TOF-I) est actualisé à chaque exécution des étapes a à c.
6. Procédé selon la revendication 5, suivant lequel les étapes a à c sont répétées après la détermination de la différence entre les premier et second4emps-de-vol-(ΔIoF-) — ._ __
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel la trame de sondage de canal (CMF) est émise par le second équipement (2) après le signal d'accusé de réception (ACK), avec une durée d'attente à partir de l'émission du signal d'accusé de réception supérieure ou égale à un temps de garde déterminé (TG).
8. Procédé selon les revendications 5 et 7, suivant lequel les étapes a à c sont répétées avant que le temps de garde (TG) soit écoulé à partir de l'émission d'un premier signal d'accusé de réception (ACK) par le second équipement (2).
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel plusieurs premiers instants de réception sont repérés par le premier équipement (1 ), respectivement pour des premiers signaux radio correspondant à la trame de sondage de canal (CMF) qui ont suivi le même chemin de propagation que le signal d'accusé de réception (ACK), et suivant lequel des seconds instants de réception de second signaux radio correspondant à ladite trame et qui ont suivi d'autres chemins de propagation entre les deux équipements (1 , 2) sont repérés par ledit premier équipement à partir de premiers instants de réception différents.
10. Equipement de radiocommunication (1 , 2) adapté pour mettre en œuvre les étapes exécutées par le premier et/ou le second des deux équipements d'un procédé de mesure de distance entre deux équipements selon l'une quelconque des revendications précédentes.
11. Système de communication comprenant au moins deux équipements selon la revendication 10.
PCT/FR2005/003275 2005-01-03 2005-12-23 Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en œuvre un tel procede WO2006072697A1 (fr)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2005800474721A CN101112112B (zh) 2005-01-03 2005-12-23 测量两个无线电通信装置之间的距离的方法和适于实现该方法的装置
US11/794,677 US8521091B2 (en) 2005-01-03 2005-12-23 Method of measuring a distance between two radio-communication devices and device adapted to implement one such method
JP2007548865A JP4990795B2 (ja) 2005-01-03 2005-12-23 ２つの無線通信装置間の距離を測定する方法およびその方法を実施するように適合された装置
EP05850611A EP1834500B1 (fr) 2005-01-03 2005-12-23 Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en oeuvre un tel procede
DE602005006853T DE602005006853D1 (de) 2005-01-03 2005-12-23 Verfahren zur messung einer distanz zwischen zwei funkkommunikationsgeräten und für die implementierung eines solchen verfahrens ausgelegte einrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0500015A FR2880508A1 (fr) 2005-01-03 2005-01-03 Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en oeuvre un tel procede
FR0500015 2005-01-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2006072697A1 true WO2006072697A1 (fr) 2006-07-13

Family

ID=34953971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2005/003275 WO2006072697A1 (fr) 2005-01-03 2005-12-23 Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en œuvre un tel procede

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8521091B2 (fr)
EP (1) EP1834500B1 (fr)
JP (1) JP4990795B2 (fr)
CN (1) CN101112112B (fr)
AT (1) ATE395798T1 (fr)
DE (1) DE602005006853D1 (fr)
ES (1) ES2306290T3 (fr)
FR (1) FR2880508A1 (fr)
WO (1) WO2006072697A1 (fr)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2908260A1 (fr) * 2006-11-07 2008-05-09 France Telecom Procede d'estimation de la distance entre deux equipements radio
JP2009150872A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc 双方向無線測距精度を向上させるために相対クロック周波数差を推定する方法およびシステム
WO2016087794A1 (fr) 2014-12-04 2016-06-09 Roquel Arnaud Dispositif electronique pour la localisation proche d'un objet terrestre, et procede de localisation d'un tel objet
US10064154B2 (en) 2013-03-06 2018-08-28 Intel Corporation System and method for channel information exchange for time of flight range determination

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7877101B1 (en) * 2006-12-28 2011-01-25 Marvell International Ltd. Locating a WLAN station using signal propagation delay
US8184038B2 (en) * 2008-08-20 2012-05-22 Qualcomm Incorporated Two-way ranging with inter-pulse transmission and reception
US20100081389A1 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Jennic Ltd. Method and apparatus for determining propagation delay
US9645225B2 (en) 2008-11-21 2017-05-09 Qualcomm Incorporated Network-centric determination of node processing delay
US20100135178A1 (en) 2008-11-21 2010-06-03 Qualcomm Incorporated Wireless position determination using adjusted round trip time measurements
US8892127B2 (en) 2008-11-21 2014-11-18 Qualcomm Incorporated Wireless-based positioning adjustments using a motion sensor
US9125153B2 (en) * 2008-11-25 2015-09-01 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for two-way ranging
US8768344B2 (en) 2008-12-22 2014-07-01 Qualcomm Incorporated Post-deployment calibration for wireless position determination
US8750267B2 (en) 2009-01-05 2014-06-10 Qualcomm Incorporated Detection of falsified wireless access points
DE102009031181B4 (de) * 2009-06-29 2019-05-16 Atmel Corp. Schaltung eines Knotens, Verfahren zur Laufzeitmessung in einem Funknetz und Funknetz
US8781492B2 (en) 2010-04-30 2014-07-15 Qualcomm Incorporated Device for round trip time measurements
US8879407B2 (en) 2010-05-26 2014-11-04 Qualcomm Incorporated Two-way ranging messaging scheme
US8837307B2 (en) * 2010-05-26 2014-09-16 Qualcomm Incorporated Two-way ranging messaging scheme
US8886148B2 (en) 2010-05-26 2014-11-11 Qualcomm Incorporated Signal based gain control
US8812063B2 (en) 2010-05-26 2014-08-19 Qualcomm Incorporated Signal characteristic-based leading edge detection
US8831141B2 (en) 2010-06-25 2014-09-09 Qualcomm Incorporated Leading edge detection
KR101836427B1 (ko) * 2011-04-29 2018-03-09 오소트론 주식회사 거리 측정 방법 및 장치와, 측위 방법
US9140772B1 (en) * 2012-01-18 2015-09-22 Tdc Acquisition Holdings, Inc. Distance measuring quality factor using signal characterization
US9170325B2 (en) 2012-08-30 2015-10-27 Microsoft Technology Licensing, Llc Distance measurements between computing devices
US9154904B2 (en) * 2012-11-12 2015-10-06 Tata Consultancy Services Limited Method and system for accurate straight line distance estimation between two communication devices
US9055523B2 (en) * 2012-12-02 2015-06-09 Intel Corporation Apparatus, system and method of calibrating a radio delay of a wireless device
US9154971B2 (en) * 2012-12-10 2015-10-06 Qualcomm Incorporated Methods and systems for enhanced round trip time (RTT) exchange
RU2597867C2 (ru) * 2013-04-10 2016-09-20 Интел Корпорейшн Система и способ канала обратной связи для определения местоположения, используя время прохождения сигнала
CN104412119B (zh) * 2013-05-26 2017-08-15 英特尔Ip公司 估算移动设备位置的装置、系统和方法
CN104519566B (zh) 2013-09-26 2019-01-04 中兴通讯股份有限公司 一种终端辅助无线定位方法及装置
US9883342B2 (en) 2014-01-31 2018-01-30 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Localization using access point
US10321266B2 (en) 2014-02-10 2019-06-11 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Distance estimation
KR102246274B1 (ko) 2014-02-21 2021-04-29 삼성전자주식회사 무선 통신시스템의 거리 측정을 위한 오차 보상 장치 및 방법
US9763115B2 (en) * 2014-06-02 2017-09-12 Intel IP Corporation Apparatus, system and method of performing a time of flight (ToF) measurement
WO2016003424A1 (fr) * 2014-06-30 2016-01-07 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Balayage de canal effectué sur la base d'un état de mobilité
CN105988102B (zh) * 2015-02-09 2019-01-18 株式会社理光 相对方位角计算方法和装置、以及相对定位方法
US10690762B2 (en) 2015-05-29 2020-06-23 Qualcomm Incorporated Systems and methods for determining an upper bound on the distance between devices
US20160352605A1 (en) * 2015-05-29 2016-12-01 Qualcomm Incorporated Systems and methods for distance bounding to an authenticated device
CN105807254B (zh) * 2016-03-03 2019-02-26 华侨大学 一种基于移动设备自身信息的无线定位方法
US10349214B2 (en) 2016-07-28 2019-07-09 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Localization using access point
US20190363816A1 (en) * 2017-02-14 2019-11-28 Quadrac Co., Ltd. Device and system
CN107340511A (zh) * 2017-08-22 2017-11-10 广东大仓机器人科技有限公司 基于超宽带双向测距来测量机器人到信标距离的机器人
WO2019231458A1 (fr) * 2018-05-31 2019-12-05 Halliburton Energy Services, Inc. Étalonnage d'horloge de systèmes distants par temps d'aller-retour
US10848409B2 (en) * 2018-09-18 2020-11-24 Apple Inc. Data-less clock compensation for ranging
CN108964867B (zh) * 2018-09-28 2021-11-02 四川中电昆辰科技有限公司 一种测距方法及测距系统
FR3089735B1 (fr) * 2018-12-11 2022-06-24 Continental Automotive France Procédé d’estimation de la distance séparant un dispositif d’authentification d’un véhicule automobile
KR102601657B1 (ko) * 2023-04-05 2023-11-13 삼원에프에이 (주) Uwb를 이용한 초정밀 버스정보 안내시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002063327A2 (fr) * 2001-02-06 2002-08-15 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Procede et appareil pour determiner la position d'un dispositif de communication mobile
US20020118723A1 (en) * 1999-08-02 2002-08-29 Mccrady Dennis D. Method and apparatus for determining the position of a mobile communication device using low accuracy clocks
WO2003019826A1 (fr) * 2001-08-31 2003-03-06 Koninklijke Philips Electronics N.V. Station radio a modelisation de signaux a trajets multiples

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4677612A (en) * 1984-02-14 1987-06-30 Rosemount Inc. Communication system with subdivided transmission cycles
US5706428A (en) * 1996-03-14 1998-01-06 Lucent Technologies Inc. Multirate wireless data communication system
US5974057A (en) * 1997-09-30 1999-10-26 Motorola, Inc. Method and apparatus for correcting a measured round-trip delay time in a wireless communication system
US6054950A (en) * 1998-01-26 2000-04-25 Multispectral Solutions, Inc. Ultra wideband precision geolocation system
US6133876A (en) * 1998-03-23 2000-10-17 Time Domain Corporation System and method for position determination by impulse radio
KR100487243B1 (ko) * 1998-12-17 2005-08-31 삼성전자주식회사 이동통신시스템에서단말기의위치추정장치및방법
JP2000284040A (ja) * 1999-03-29 2000-10-13 Ntt Docomo Inc 距離測定方法及び装置
JP4378838B2 (ja) * 2000-04-11 2009-12-09 ソニー株式会社 移動局端末，移動体無線通信システム及び方法
US6876326B2 (en) * 2001-04-23 2005-04-05 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Method and apparatus for high-accuracy position location using search mode ranging techniques
CN1192650C (zh) * 2002-04-26 2005-03-09 华为技术有限公司 一种直放站及其实现移动台定位的方法
JP2004350088A (ja) * 2003-05-23 2004-12-09 Nec Corp 無線局の位置推定システム
GB2405276B (en) * 2003-08-21 2005-10-12 Motorola Inc Measuring distance using wireless communication
US7962150B2 (en) * 2004-04-28 2011-06-14 Lawrence Livermore National Security, Llc Ultra-wideband radios for time-of-flight-ranging and network position estimation
US7411551B2 (en) * 2004-06-21 2008-08-12 Korea Electrotechnology Research Institute System and method for asynchronous wireless positioning by ordered transmission
JP4814324B2 (ja) * 2005-08-09 2011-11-16 ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド 秘匿ｕｗｂ測距のためのデバイス、方法及びプロトコル
US7489904B2 (en) * 2005-12-13 2009-02-10 Motorola, Inc. Method and system for determining the time of arrival of a direct radio signal
US7512113B2 (en) * 2005-12-21 2009-03-31 Motorola, Inc. Method and system for determining a minimum time of flight of a radio frequency transmission

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020118723A1 (en) * 1999-08-02 2002-08-29 Mccrady Dennis D. Method and apparatus for determining the position of a mobile communication device using low accuracy clocks
WO2002063327A2 (fr) * 2001-02-06 2002-08-15 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Procede et appareil pour determiner la position d'un dispositif de communication mobile
WO2003019826A1 (fr) * 2001-08-31 2003-03-06 Koninklijke Philips Electronics N.V. Station radio a modelisation de signaux a trajets multiples

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CAFFERY J J ET AL: "OVERVIEW OF RADIOLOCATION IN CDMA CELLULAR SYSTEMS", IEEE COMMUNICATIONS MAGAZINE, IEEE SERVICE CENTER. PISCATAWAY, N.J, US, vol. 36, no. 4, April 1998 (1998-04-01), pages 38 - 45, XP000752569, ISSN: 0163-6804 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2908260A1 (fr) * 2006-11-07 2008-05-09 France Telecom Procede d'estimation de la distance entre deux equipements radio
EP1921462A1 (fr) * 2006-11-07 2008-05-14 France Télécom Procédé d'estimation de la distance entre deux équipements radio
US7933616B2 (en) 2006-11-07 2011-04-26 France Telecom Method of estimating the distance between two radio equipments
CN101198163B (zh) * 2006-11-07 2016-12-07 法国电信公司 估算两个无线装置间距离的方法及设备
JP2009150872A (ja) * 2007-12-19 2009-07-09 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc 双方向無線測距精度を向上させるために相対クロック周波数差を推定する方法およびシステム
US10064154B2 (en) 2013-03-06 2018-08-28 Intel Corporation System and method for channel information exchange for time of flight range determination
WO2016087794A1 (fr) 2014-12-04 2016-06-09 Roquel Arnaud Dispositif electronique pour la localisation proche d'un objet terrestre, et procede de localisation d'un tel objet

Also Published As

Publication number Publication date
US20090270042A1 (en) 2009-10-29
DE602005006853D1 (de) 2008-06-26
ES2306290T3 (es) 2008-11-01
CN101112112B (zh) 2010-12-22
US8521091B2 (en) 2013-08-27
EP1834500B1 (fr) 2008-05-14
JP2008527769A (ja) 2008-07-24
CN101112112A (zh) 2008-01-23
FR2880508A1 (fr) 2006-07-07
ATE395798T1 (de) 2008-05-15
JP4990795B2 (ja) 2012-08-01
EP1834500A1 (fr) 2007-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1834500B1 (fr) Procede de mesure d'une distance entre deux equipements de radiocommunication, et equipement adapte pour mettre en oeuvre un tel procede
EP1921462B1 (fr) Procédé d'estimation de la distance entre deux équipements radio
EP3603235B1 (fr) Méthode de localisation uwb avec synchronisation par canal auxiliaire
EP1026518B1 (fr) Procédé d'estimation de la vitesse de déplacement relatif d'un émetteur et d'un récepteur en communication l'un avec l'autre d'un système de télécommunications
WO2012045962A1 (fr) Technique de determination d'un temps de propagation d'un signal optique entre deux equipements optiques au moyen d'une liaison optique
EP1731918B1 (fr) Procede d'acquisition de signaux dans un systeme global de navigation par satellite et dispositif de mise en oeuvre
EP1315392A1 (fr) Procédé pour le changement de cellule dans un système cellulaire de radiocommunications mobiles en mode paquet
EP1834501B1 (fr) Exploitation d'une trame de radiocommunication au sein d'un systeme d'au moins trois equipements emetteurs- recepteurs radio
EP3316225B1 (fr) Module à transpondeur pour la détermination d'un temps de passage dans un système de mesure
WO2005059583A1 (fr) Procede de mise a jour du biais d’horloge existant entre une station bts d’un reseau gsm et les satellites d’un systeme gps
EP4281795A1 (fr) Compensation du delai pour une mesure de geolocalisation avec signaux de reference descendants
EP3038426A1 (fr) Réseau de dispositifs de mesure communiquant par liaison radio
EP3790318A1 (fr) Procede de transferts intercellulaires
EP3331293B1 (fr) Reseau informatique sans fil et procede pour localiser un noeud dans ledit reseau
EP3641420B1 (fr) Synchronisation radio pour systèmes à saut de fréquence
FR2932627A1 (fr) Terminal mobile d'un systeme de communication par onde radiofrequence de type dect et procede de gestion des antennes de ce terminal
WO2017081417A1 (fr) Procédé et système de geolocalisation d'une balise par horodatage
EP4281794A1 (fr) Traitement du délai pour une mesure de géolocalisation
EP4281797A1 (fr) Compensation du délai pour une mesure de géolocalisation avec signaux de référence montants
FR3095095A1 (fr) Système de communication
FR3140231A1 (fr) Procédé de détermination du déphasage entre un premier signal d’horloge reçu par un premier composant électronique et un deuxième signal d’horloge reçu par un deuxième composant électronique
EP3769105A1 (fr) Procédé et système de géolocalisation de terminaux évoluant en groupe
WO1999003211A1 (fr) Procede d'estimation de la dispersion angulaire d'un signal transmis par un emetteur a un recepteur et recepteur correspondant

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2005850611

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11794677

Country of ref document: US

Ref document number: 2007548865

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200580047472.1

Country of ref document: CN

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2005850611

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2005850611

Country of ref document: EP