WO2005089627A1

WO2005089627A1 - ダブルバルーン式内視鏡システム

Info

Publication number: WO2005089627A1
Application number: PCT/JP2005/004807
Authority: WO
Inventors: Takatoshi Yoshida; Sumihiro Uchimura; Akira Taniguchi
Original assignee: Olympus Corporation
Priority date: 2004-03-19
Filing date: 2005-03-17
Publication date: 2005-09-29
Also published as: JP3981364B2; KR100832639B1; KR20060130227A; US20070049797A1; EP1726250B1; CN100464687C; EP1726250A4; US7935047B2; EP1726250A1; JP2005261781A; CN1933765A

Abstract

　ダブルバルーン式内視鏡システムである内視鏡システムは、内視鏡を用いて検査等を行う内視鏡装置と、この内視鏡装置と共に使用され、内視鏡の挿入部内の各位置を検出することにより、検出された各位置から挿入部の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡）挿入部形状の画像を表示する形状検出装置と、内視鏡に装着される挿入補助部としてのバルーン部を制御するバルーン制御装置とから構成され、形状検出装置は、バルーン制御装置におけるバルーン部の制御状態を検知し、挿入部形状の画像にバルーン部の制御状態を反映させるように構成される。この構成によりバルーンの拡張／収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認することを可能とする。

Description

明細書

ダブルバルーン式内視鏡システム

技術分野

[0001] 本発明は、挿入部の先端外周部に固定のダブルバルーンを取り付けた内視鏡を有するダブルバルーン式内視鏡システムに関する。

背景技術

[0002] 一般に、消化管検査においては、可撓性の挿入部を有する内視鏡を用いることが知られている。このような内視鏡を深部消化管、例えば小腸へ挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、複雑な腸管の屈曲のため挿入部先端に力が伝わりにくぐ深部への挿入は困難である。

[0003] そこで、例えば日本国特開 2002-301019号公報等に、挿入部の先端外周部及び挿入部を揷通させたオーバチューブの先端外周部にそれぞれバルーンを取り付け、この 2つのバルーン力なるダブルバルーンを交互に拡張 Z収縮させて腸管に一時固定することにより、挿入部を深部へ挿入することのできるダブルバルーン式内視鏡装置が提案されている。

[0004] このダブルバルーン式内視鏡装置による小腸内挿入は、挿入状態を把握するために内視鏡の形状を確認することが望まれ、 X線透視下で検査を行うことが推奨されている。

[0005] また、例えば日本国特開平 8— 107875号公報等に、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入する際に、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて内視鏡の形状を検出し、患者等の被検体内部に挿入された内視鏡の形状の把握を容易に行うことのできる内視鏡形状検出装置が提案されている。

[0006] し力しながら、上述した従来のダブルバルーン式内視鏡装置では、 X線透視下でしか内視鏡の形状検出が行えず、また上記内視鏡形状検出装置を組み合わせて内視鏡形状を検出したとしても、 X線透視下及び内視鏡形状検出装置の検出下ではダブルバルーンの拡張 Z収縮による固定状態を把握することができないので、手技中にリアルタイムで適切な挿入操作を行うことが難ヽとヽつた問題がある。 [0007] 本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、バルーンの拡張 Z収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認することのできるダブルバルーン式内視鏡システムを提供することを目的として、る。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0008] 本発明のダブルバルーン式内視鏡システムは、

体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子及び磁界を検出する磁界検出素子のうちの一方からなる第 1の素子と、前記挿入部の先端外周部に設けられた第 1のバルーンと、前記挿入部を揷通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第 2のバルーンと、前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第 1の素子と同じ素子力なる第 2の素子とを有する内視鏡と、

前記挿入部が挿入される被検体の周囲の既知の位置に配置される前記磁界発生素子及び前記磁界検出素子のうちの他方からなる第 3の素子と、

前記第 1のバルーン及び前記第 2のバルーンの拡張 Z収縮制御を行うバルーン制御手段と、

前記磁界発生素子で発生される磁界を前記磁界検出素子により検出した検出信号を信号処理すると共に、前記バルーン制御手段における前記拡張 Z収縮制御状態を検知し、前記挿入部の形状及び前記前記第 1のバルーン及び前記第 2のバルーンの少なくとも拡張状態を示す状態画像を生成する状態画像生成手段と

を備えて構成される。

[0009] 本発明によれば、バルーンの拡張 Z収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認することができるという効果がある。

図面の簡単な説明

[0010] [図 1]本発明の実施例 1に係る内視鏡システムの構成を示す構成図

[図 2]図 1の内視鏡及びバルーン制御装置の構成を示す構成図

[図 3]図 2のオーバチューブの先端に設けられたソースコイルを示す図

[図 4]図 1の複数のソースコイルが設けられたプローブ及び 3軸センスコイルを示す図 [図 5]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 1の図

[図 6]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 2の図

[図 7]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 3の図

[図 8]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 4の図

[図 9]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 5の図

[図 10]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 6の図

[図 11]図 2の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第 7の図

[図 12]図 1の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第 1の図

[図 13]図 1の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第 2の図

[図 14]図 1の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第 3の図

[図 15]図 1の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第 4の図

[図 16]図 1の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第 5の図

発明を実施するための最良の形態

[0011] 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

[0012] (実施例 1)

構成：図 1に示すように、本実施例のダブルバルーン式内視鏡システムである内視鏡システム 1は、内視鏡 6を用いて検査等を行う内視鏡装置 2と、この内視鏡装置 2と共に使用され、内視鏡 6の挿入部 7内の各位置を検出することにより、検出された各位置力ゝら揷入部 7の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡)挿入部形状の画像を表示する形状検出装置 3と、内視鏡に装着される挿入補助部としてのバルーン部を制御するバルーン制御装置 116とから構成され、形状検出装置 3は、バルーン制御装置 116におけるバルーン部の制御状態を検知し、挿入部形状の画像にバルーン部の制御状態を反映させるように構成される。

[0013] (内視鏡検査用）ベッド 4には、被検体としての患者 5が載置され、この患者 5の体腔内に、内視鏡 6の挿入部 7が挿入される。

[0014] この内視鏡 6は、細長で可撓性を有する挿入部 7とその後端に形成された太幅の操作部 8と、この操作部 8の側部力延出されたユニバーサルケーブル 9とを有し、このユニバーサルケーブル 9の末端のコネクタ 9Aはビデオプロセッサ 11に着脱自在で接続できる。

[0015] 挿入部 7には図示しないライトガイドが挿通され、このライトガイドはさらに操作部 8 カも延出されたユニバーサルケーブル 9内を揷通され、末端のコネクタ 9Aに至る。そして、このコネクタ 9Aの端面には、ビデオプロセッサ 11に内蔵された図示しない光源部のランプ力照明光が供給され、このライトガイドのよって伝送され、挿入部 7の先端部の（照明光出射手段を形成する)照明窓に取り付けられた先端面力伝送した照明光を前方に出射する。

[0016] この照明窓力出射された照明光により照明された体腔内の内壁或は患部等の被写体は先端部の照明窓に隣接して形成された観察窓に取り付けた図示しない対物レンズによってその焦点面に配置された固体撮像素子としての CCDに像を結ぶ。

[0017] この CCDはビデオプロセッサ 11に内蔵された図示しない信号処理部内の CCDドライブ回路力出力される CCDドライブ信号が印加されることにより、（CCDで)光電変換された画像信号が読み出され、挿入部 7内等を揷通された信号線を経て信号処理部で信号処理されて標準的な映像信号に変換され、カラーモニタ 12に出力され、対物レンズで CCDの光電変換面に結像した内視鏡像をカラー表示する。 [0018] また、操作部 8には湾曲操作ノブが設けてあり、このノブを回動する操作を行うことにより挿入部 7の先端付近に形成した湾曲自在の湾曲部を湾曲できるようにして屈曲した体腔内経路にもその屈曲に沿うように先端側を湾曲させることによりスムーズに挿入できるようにしている。

[0019] また、この内視鏡 6には揷入部 7内に中空のチャンネル 13が形成されており、このチャンネル 13の基端の挿入口 13aから鉗子等の処置具を揷通することにより、処置具の先端側を挿入部 7の先端面のチャンネル出口力突出させて患部等に対して生検とか治療処置等を行うことができる。

[0020] また、このチャンネル 13に（体腔内に挿入された揷入部 7の)位置及び形状検出のためのプローブ 15を挿入し、このプローブ 15の先端側をチャンネル 13内の所定の位置に設定することができる。

[0021] 図 2に示すように、挿入部 7の先端外周部には、本体固定用バルーン 118が取り付けられている。この本体固定用バルーン 118には、挿入部 7の基端部側から先端部側にかけて挿入部 7に沿って設けたエア供給チューブ 120が接続されている。

[0022] また、挿入部 7を挿通させたオーバチューブ 114は、例えば、消化管に挿入する際のガイドを行うもので、揷入部 7の外径よりも若干大きな内径を有するものとされている。また、このオーバチューブ 114は、挿入部 7と同様に可撓性を有するものとされている。

[0023] さらに、オーバチューブ 114の先端外周部にはチューブ固定用バルーン 122が取り付けられている。このチューブ固定用バルーン 122には、オーバチューブ 114の基端部側から先端部側にかけて設けられたエア供給チューブ 124が接続されている。

[0024] バルーン制御装置 116は、本体固定用バルーン 118にエアを供給するポンプ装置 116aへとチューブ固定用バルーン 122にエアを供給するポンプ装置 116bとを備えている。

[0025] 各ポンプ装置 116a、 116bは、それぞれのエア供給チューブ 120、 124に切替弁 1 26a, 126bを介して接続されたポンプ 128a、 128bと、制御部 130a、 130bとを有している。

[0026] 各制御部 130a、 130bは、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バル一ン 122内のエアの圧力を測定して各バルーン 118、 122内の圧力を制御するもので、圧力センサ 132a、 132bと、コントローノレ基板 134a、 134bとを有して!/ヽる。

[0027] 各圧力センサ 132a、 132bは、各ポンプ 128a、 128b力も各エア供給チューブ 120 、 124に至る経路の途中に設けられ、各経路内の圧力を測定することで、各バル一ン 118、 122内のエアの圧力を検出できるようになつている。

[0028] また、各圧力センサ 132a、 132bは、各コントロール基板 134a、 134bに接続され、測定結果をコントロール基板 134a、 134bに送出するようになっている。

[0029] コントロール基板 134a、 134bには、ポンプ 128a、 128b及び切替弁 126a、 126b が接続され、このコントロール基板 134a、 134bによってポンプ 128a、 128bのオン' オフ及び切替弁 126a、 126bによるエア供給、開放の制御を行うようになっている。

[0030] また、コントロール基板 134a、 134bは、圧力センサ 132a、 132bによる測定結果に基づいて、各バルーン 118、 122内の圧力を最適な状態に制御するようにポンプ 12 8a、 128bをコン卜ローノレするよう【こなって!/ヽる。

[0031] さら【こ、各 =3ン卜口一ノレ基板 134a、 134b【こ ίま、各ノノレーン 118、 122【こ対するェの圧力を手動調整する圧力調整部 136a、 136bが設けられ、患者 5の消化管等の条件に応じた微調整を手動で調整することができるようになつている。この圧力調整部 1 36a、 136bは、例えば、ボリュームコントローラ等によって実現することができる。

[0032] また、このポンプ装置 116a、 116bをコントロールするリモートスイッチ 138a、 138b が術者の手元にある内視鏡本体の基部に取り付けられた状態となっており、このリモ一トスイッチ 138a、 138bが各コントロール基板 134a、 134bに接続された状態となつている。

[0033] 従って、術者は、手元にあるリモートスイッチ 138a、 138bを操作して、各バルーン 1 18、 122の内圧が最適な状態で各バルーン 118、 122を膨らませたり、しぼめたりすることが可能となる。

[0034] 図 3に示すように、オーバチューブ 114の先端には磁界を発生する磁界発生素子としてのソースコイル 200が設けられて!/、る

また、図 4に示すように、内視鏡 6のチャンネル 13に揷通される前記プローブ 15にも磁界を発生する磁界発生素子としての複数のソースコイル 16a, 16b,…（符号 16i で代表する）力絶縁性で可撓性を有する円形断面のチューブ 19内に例えば一定間隔 dとなる状態で、可撓牲の支持部材 20とチューブ 19内壁に絶縁性の接着剤で固定されている。

[0035] 各ソースコイル 16iは例えば絶縁性で硬質の円柱状のコア 10に絶縁被覆された導線が卷回されたソレノイド状コイルで構成され、各ソースコイル 16iの一端に接続されたリード線は共通にされて支持部材 20内を揷通され、他端のリード線 17はチューブ 19内を手元側まで挿通されている。

[0036] 尚、図示はしないが、ソースコイル 200も同様に例えば絶縁性で硬質の円柱状のコァに絶縁被覆された導線が卷回されたソレノイド状コイルで構成されている。

[0037] 各ソースコイル 16iの位置は内視鏡 6の揷入部 7内の既知の位置に設定されており、各ソースコイル 16iの位置を検出することにより、内視鏡 6の挿入部 7の離散的な位置（より厳密には各ソースコイル 16iの位置）及び本体固定用バルーン 118の位置が検出できるようになつている。

[0038] 同様にソースコイル 200の位置はオーバチューブ 114の先端の既知の位置に設定されており、ソースコイル 200の位置を検出することにより、内視鏡 6の揷入部 7上でのチューブ固定用バルーン 122の相対位置が検出できるようになつている（図 3参照

) o

[0039] これらの離散的な位置を検出することにより、それらの間の位置もほぼ推定でき、従つて離散的な位置の検出により、体腔内に挿入された内視鏡 6の挿入部 7の概略の形状を求めることが可能になると共に、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の相対位置を内視鏡 6の揷入部 7上で検出可能となっている。

[0040] 各ソースコイル 16i及びソースコイル 200に接続されたリード線 17は、図 1に戻り、プローブ 15の後端に設けた、或はプローブ 15の後端から延出されたケーブルの後端に設けたコネクタ 18に接続され、このコネクタ 18は（内視鏡)形状検出装置本体 21のコネクタ受けに接続される。そして、各ソースコイル 16i及びソースコイル 200には駆動信号が印加され、位置検出に利用される磁界を発生する。

[0041] また、ベッド 4の既知の位置、例えば 3つの隅にはそれぞれ磁界を検出する磁界検出素子としての 3軸センスコイル 22a, 22b, 22c (22jで代表する）が取り付けてあり、これらの 3軸センスコイル 22jはベッド 4力延出されたケーブル 29を介して形状検出装置 3の形状検出装置本体 21に接続される。

[0042] 3軸センスコイル 22jは、図 4に示すように、それぞれのコイル面が直交するように 3 方向にそれぞれ卷回され、各コイル 22X, 22Y, 22Zはそのコイル面に直交する軸方向成分の磁界の強度に比例した信号を検出する。

[0043] 上記形状検出装置本体 21は、 3軸センスコイル 22jの出力に基づいて各ソースコィル 16i及びソースコイル 200の位置を検出して、患者 5内に挿入された内視鏡 6の揷入部 7の形状と本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の相対位置を推定し、推定した形状及びバルーンに対応した C. G. (コンピュータグラフイツク）画像をモニタ 23に表示する。

[0044] なお、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の膨らみ状態（拡張 Z収縮状態)を示す拡張 Z収縮状態情報はバルーン制御装置 116から形状検出装置本体 21に信号ケーブル 101を介して出力されるようになっている。

[0045] ここで、形状検出装置本体 21の詳細な構成、形状検出装置本体 21による内視鏡 6 の挿入部 7の形状等の推定原理及びアルゴリズムは、例えば日本国特開平 8— 1078 75号公報等に詳細に開示され、公知であるので説明は省略する。

[0046] 作用：

まず、前記バルーン制御装置 116により制御された本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用ノレーン 122を用いた内視鏡 6 (の挿入部 7)の挿入操作の概略を図 5及び図 11を参照して説明する。

[0047] まず、図 5に示すように、オーバチューブ 114内に挿入部 7を揷通させ、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122内のエアを抜いてしぼませた状態とし、この状態で患者 5に対する内視鏡 6の挿入を開始する。

[0048] 次に、挿入部 7及びオーバチューブ 114の先端を、例えば十二指腸下行脚まで挿入したところで、図 6に示すように、リモートスイッチ 138bを操作してポンプ 128bからオーバチューブ 114の先端に取り付けたチューブ固定用バルーン 122にエアを供給し、チューブ固定用バルーン 122を膨らませてオーバチューブ 114を腸管 300に固定する。 [0049] 次に、挿入部 7をできるだけ直線ィ匕した状態で、オーバチューブ 114のチューブ固定用バルーン 122の膨らみを保持し、図 7に示すように、挿入部 7のみ深部に挿入していく。

[0050] 次いで、挿入部 7を所定距離挿入した状態で、図 8に示すように、リモートスイッチ 1 38aを操作して、ポンプ 128aから挿入部 7の先端に取り付けた本体固定用バルーン 118内にエアを供給し、本体固定用ノレーン 118を膨らませて腸管 300に固定する

[0051] 次に、図 9に示すように、コントロールスィッチ 138bを操作して切替弁 126bによりチユーブ固定用バルーン 122内のエアを開放し、チューブ固定用バルーン 122をしぼませる。

[0052] 次いで、図 10に示すように、オーバチューブ 114を揷入部 7に沿わせて深部に揷入していき、挿入部 7の先端近くまでオーバチューブ 114の先端を挿入する。

[0053] 次に、図 11に示すように、オーバチューブ 114の先端を挿入部 7の先端近くまで挿入した状態で、リモートスイッチ 138bを操作してチューブ固定用ノレーン 122を膨らませてオーバチューブ 114を腸壁に固定するとともに、リモートスイッチ 138aを操作して切替弁 126aを開放し、本体固定用バルーン 118をしぼめて、図 6の状態とし、図 6から図 11の操作を繰り返して深部挿入を進めてヽくこととなる。

[0054] 本実施例では、患者 5内に挿入された内視鏡 6の挿入部 7の形状と本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の相対位置を推定し、推定した形状及び拡張 Z収縮状態情報に基づく相対位置のバルーンに対応した C. G. (コンビュ一タグラフィック）画像をモニタ 23に表示するので、このような挿入過程をモニタ 23でリアルタイムに観察しながら挿入操作を行うことができる。

[0055] 詳細には、図 12に示すように、モニタ 23上に挿入部 7の挿入形状画像 500を表示すると共に、オーバチューブ 114に設けられたソースコイル 200の挿入形状画像 500 上の位置にコイルマーカ 501を表示する。また、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の相対位置を推定することで、挿入部 7の挿入形状画像 5 00上に本体固定用バルーン 118の位置に本体固定用バルーンマーカ 502及びチユーブ固定用バルーン 122の位置にチューブ固定用バルーンマーカ 503を表示する。

[0056] なお、この場合、拡張 Z収縮状態情報に基づき、本体固定用バルーンマーカ 502 及びチューブ固定用バルーンマーカ 503の表示は、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用ノレーン 122が膨らんだ状態 (拡張状態)のみとすることで、バル一ンによる固定状態を視認容易にしており、チューブ固定用ノレーンが萎んだ状態（収縮状態)の場合のオーバチューブ 114の先端位置 (チューブ固定用バルーンの位置）はコイルマーカ 501により視認可能となっている。

[0057] 図 12は上述した挿入過程での図 7に対応したモニタ 23での形状表示例であり、図 13は上述した挿入過程での図 10に対応したモニタ 23での形状表示例であり、図 14 は上述した挿入過程での図 11に対応したモニタ 23での形状表示例である。

[0058] 効果：

このような本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122の膨らみ状態を示す本体固定用バルーンマーカ 502及びチューブ固定用バルーンマーカ 503 を挿入形状画像 500上に表示することで、本体固定用ノレーン 118あるいはチューブ固定用バルーン 122による固定状態と挿入部 7の挿入形状をリアルタイムかつ一目で視認できるので、内視鏡 6の挿入操作を簡単かつ確実に行うことが可能となり、術者の負担が少なぐ時間も早くすむため、患者 5の苦痛も少なく検査することが可會になる。

[0059] また、例えば屈曲した腸管等に挿入部 7を湾曲させて挿入した場合、オーバチューブ 114を挿入部 7に沿わせて深部に挿入しょうとすると湾曲部分においてオーバチューブ 114の挿入に負荷がかかり、挿入に支障が発生する力図 15に示すようにモ- タ 23に内視鏡形状を表示すると共にチューブ固定用バルーン 122の位置を示すソースコイル 200のコイルマーカ 501を表示することで挿入状態が容易に視認できるため、例えば挿入に支障が出ないように挿入部 7により腸管をまっすぐに矯正することオーバチューブ 114の挿入を容易にすることが可能となる。

[0060] さらに、内視鏡 6の挿入部 7を腸管等に挿入する際には、例えば腸管短縮のためバルーンを拡張したまま、バルーンを引く等、本体固定用バルーン 118及びチューブ固定用バルーン 122を拡張 Z収縮させながら挿入部 7を腸管内で進退させて挿入手技を行うが、このような挿入部 7の腸管内での進退を行うと、挿入部 7の腸管への挿入位置が不明瞭になる虞れがあるが本実施例では操作部 35 (図 1参照）を操作することで、例えば前回の挿入部 7の先端の挿入到達を指定することができ、前回の挿入部 7の先端の挿入到達を指定することにより、図 16に示すように、モニタ 23に位置基準位置ラインマーカ 600を重畳表示させることができ、容易に腸管等への深部挿入を進めて、くこと可能となる。

[0061] また、本実施例では上述したように X線透視下でなくても内視鏡の挿入状態が視認できるので X線被ばくすることなく容易に腸管等への深部挿入を進めて、くことができる。また、 X線透視下ではバルーンは写らないので、バルーンの位置や拡張 Z収縮状態が把握できないが、本実施例では拡張 Z収縮状態情報に基づく体固定用バルーンマーカ 502及びチューブ固定用バルーンマーカ 503の表示及びソースコイル 2

00のコイルマーカ 501の表示によりバルーンの位置や拡張 Z収縮状態が容易力るリアルタイムに把握することが可能となる。

[0062] なお、本実施例ではソースコイル 200をオーバチューブ 114の先端に配置した構成として、ソースコイル 200のコイルマーカ 501を表示することでチューブ固定用バルーンの位置を挿入部 7の挿入形状上で容易に視認できるようにした力これに限らず、ソースコイル 200をオーバチューブ 114の所定の位置に配置すれば、演算等によりチューブ固定用ノレーンの位置を算出することができるので、この場合算出した位置にコイルマーカ 501の代わりにバルーンマーカを表示させれば、チューブ固定用バルーンが萎んだ (収縮した)状態でチューブ固定用バルーンマーカ 503が表示されな、場合にぉ、ても容易にチューブ固定用バルーンの位置が視認できる。

[0063] 本発明は、上述した実施例に限定されるものではなぐ本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子及び磁界を検出する磁界検出素子のうちの一方力なる第 1の素子と、前記挿入部の先端外周部に設けられた第 1のバルーンと、前記挿入部を揷通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第 2のバルーンと、前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第 1の素子と同じ素子力なる第 2の素子とを有する内視鏡と、

を具備することを特徴とするダブルバルーン式内視鏡システム。

[2] 前記第 1の素子は磁界を発生する第 1のソースコイル部力なり、前記第 2の素子は磁界を発生する第 2のソースコイル部力なり、前記第 3の素子は前記第 1のソースコイル部及び前記第 2のソースコイル部が発生する前記磁界を検出するセンスコイル部からなり、

前記状態画像生成手段は、前記第 1のソースコイル部及び前記第 2のソースコイル部を駆動すると共に、前記センスコイル部が検出した検出信号を信号処理すると共に、前記バルーン制御手段における前記拡張 Z収縮制御状態を検知し、前記状態画像を生成する

ことを特徴とする請求項 1に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[3] 前記第 1のソースコイル部は前記挿入部の挿入軸に沿つて設けられる複数のソースコイル群からなる

ことを特徴とする請求項 2に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[4] 前記状態画像生成手段は、前記第 2のバルーンの位置を示すバルーン位置マー力を前記状態画像に重畳する

[5] 前記状態画像生成手段は、前記第 2のバルーンの位置を示すバルーン位置マー力を前記状態画像に重畳する

ことを特徴とする請求項 3に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[6] 前記状態画像生成手段は、前記磁界検出素子が検出した前記第 2のソースコイル部の前記磁界に基づき、前記第 2のバルーンの位置を算出する

ことを特徴とする請求項 4に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[7] 前記状態画像生成手段は、前記磁界検出素子が検出した前記第 2のソースコイル部の前記磁界に基づき、前記第 2のバルーンの位置を算出する

ことを特徴とする請求項 5に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[8] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

[9] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

[10] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

[11] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

[12] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

ことを特徴とする請求項 6に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[13] 前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する

ことを特徴とする請求項 7に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。

[14] 体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、

前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子または磁界を検出する磁界検出素子からなる第 1の素子と、

前記挿入部の先端外周部に設けられた第 1のノレーンと、

前記挿入部を揷通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第 2のバルーンと、

前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第 1の素子と同じ素子からなる第 2の素子と

を有することを特徴とする内視鏡。

[15] 前記第 1の素子は磁界を発生する第 1のソースコイル部力なり、前記第 2の素子は磁界を発生する第 2のソースコイル部力なり、前記第 1のソースコイル部は前記挿入部の挿入軸に沿って設けられる複数のソースコイル群力なる

ことを特徴とする請求項 14に記載の内視鏡。