WO2000054674A1 - Handgriff für ein medizinisches instrument - Google Patents

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WO2000054674A1
WO2000054674A1 PCT/EP2000/001788 EP0001788W WO0054674A1 WO 2000054674 A1 WO2000054674 A1 WO 2000054674A1 EP 0001788 W EP0001788 W EP 0001788W WO 0054674 A1 WO0054674 A1 WO 0054674A1
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WO
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lever
handle
axis
shaft
rotation
Prior art date
Application number
PCT/EP2000/001788
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English (en)
French (fr)
Inventor
Timothy Graham Frank
Uwe Bacher
Alfred Cuschieri
Original Assignee
Karl Storz Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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Priority to US09/653,776 priority patent/US6436122B1/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A61B2017/2919—Handles transmission of forces to actuating rod or piston details of linkages or pivot points

Definitions

  • the invention relates to a handle for a medical instrument, with at least one movable handle part and with a coupling part, through which a shaft can be connected or connected to the handle, the movable handle part being connected to a force transmission element which is axially movable in the direction of a longitudinal axis of the shaft or is connectable in order to transmit a movement of the at least one movable handle part into an axial movement of the force transmission element.
  • a handle is known for example from the DE company catalog of Karl Storz GmbH & Co., Tuttlingen, "Karl Storz-Endoskope", volume "Endoscopic Surgery, second edition 1/1994, page DGC 5/1 A.
  • Medical instruments are used for various types of surgical interventions on the human or animal body, especially in minimally invasive surgery.
  • Such instruments for example tubular shaft instruments, can be designed as pliers, for example dissecting and grasping pliers, pliers for cutting or cutting tissue, as punching or the like, the instruments depending on their different function by a corresponding design of their tools on the distal Distinguish end.
  • Cutting, gripping or punching tools can be provided as tools at the distal end of the shaft, such an instrument having at least one movable tool, for example in the form of a jaw part.
  • such an instrument can also have two or more movable tools at the distal end.
  • the instruments To actuate the at least one movable tool, the instruments have a handle on the proximal end of the shaft.
  • the shaft of the instrument is usually non-releasably or releasably connected to a coupling part of the handle.
  • the handle has at least one movable handle part, which is used for the actual actuation of the at least one movable tool at the distal end of the shaft.
  • the at least one movable handle part of the handle is in the direction of the longitudinal axis of the Shaft axially movable force transmission element, for example a pull or push rod, non-positively connected to the at least one movable tool, so that a movement of the movable handle part, for example a pivoting or axial movement, results in an axial relative movement of the force transmission element with respect to the shaft and finally in a movement of the movable one Tool is transferred.
  • a movement of the movable handle part for example a pivoting or axial movement
  • a handle of the type mentioned is known in different configurations.
  • the handle has a second handle part, which is either immovable and therefore shaft-stable or also movable.
  • a handle can also be designed in the manner of a scissor handle, in which the two handle parts protrude laterally from the shaft of the instrument, as shown in the company brochure mentioned at the beginning.
  • the handle can also be designed in the manner of a pistol grip or also in the manner of a rod handle held in the fist of a hand.
  • handles when connected to the shaft, assume a fixed, unchangeable angular position with respect to the shaft, i.e. a handle axis and the longitudinal axis of the shaft form a fixed angle with one another.
  • a handle that takes an invariable angular position with respect to the longitudinal axis of the shaft is not always adapted to the requirements of the doctor operating the instrument with regard to its handling properties.
  • different doctors will be different Grip positions of the same handle type preferred with regard to the shaft.
  • the handles are not interchangeable, this means that even a whole set of such instruments with differently angled handles must be kept ready for each instrument.
  • the handle on one and the same instrument can assume different angular positions with respect to the shaft during an operation in order to have the most comfortable and therefore safest hand position for an operation to be performed.
  • the invention is therefore based on the object of developing a handle of the type mentioned in such a way that the handle enables ergonomic working with the instrument. light without having to replace the handle or even the entire instrument.
  • the coupling part can be pivoted relative to a handle axis about at least a first axis of rotation extending transversely to the longitudinal axis of the shaft
  • the movable handle part is or can be connected to the force transmission element via a lever arrangement, which at least has two two-armed levers, of which a first lever can be pivoted about an axis that is fixed to the handle and a second lever can be pivoted about an axis that is fixed to the coupling part, and that the two levers are non-positively connected to one another and rotatable relative to one another about the first axis of rotation.
  • the coupling part via which the handle is connected to the shaft, can be pivoted so that the handle can be angled in different angular positions with respect to the shaft.
  • the handle can then preferably be locked in order to rigidly connect the shaft to the handle in order to then use the instrument for an operation.
  • the doctor can adjust the ergonomic angular position between the handle and the shaft that is optimal for him, without having to replace the handle or even the entire instrument.
  • the handle according to the invention is thus significantly improved.
  • the force transmission element which is usually designed as a pull or push rod, is connected directly to the movable handle part with its proximal end.
  • this type of connection of the force transmission element cannot be maintained if the handle can be angled relative to the shaft.
  • the force transmission element in the region of the axis of rotation of the coupling part would also have to be deflected, angled or kinked, with a length compensation for the force transmission element also having to be provided depending on the angular position of the shaft relative to the handle axis.
  • a flexible force transmission element for example in the form of a Bowden cable, which could adapt to different angular positions in the angled area, would have the disadvantage that increased friction would occur in the area of the deflection point and that because of the handle axis when the shaft was angled the constant length of the power transmission element would move the movable handle part undesirably.
  • a Bowden cable also has the disadvantage that contaminations can accumulate between the jacket and the flexible core of the Bowden cable that are difficult or impossible to remove. Furthermore, a Bowden cable can only transmit limited thrust forces to the moving tool.
  • a force transmission mechanism is provided between the movable handle part and the force transmission element, in which the movable handle part is or can be connected to the force transmission element via a lever arrangement which has at least two two-armed levers, one of which has a first lever about an easy-to-handle axis and a second lever is pivotable about an axis fixed to the coupling part, and in which the two levers are non-positively connected to one another and rotatable relative to one another about the first axis of rotation.
  • a lever arrangement comprising at least two two-armed levers is connected in the handle according to the invention between the movable handle part and the force transmission element.
  • the power flow is first introduced from the movable handle part into the first lever, so that it pivots about its handleiest axis and via the non-positive connection with the second lever pivots it about its coupling part-fixed axis, which in turn is connected to the force transmission element, so that this is then moved axially in the direction of the shaft.
  • the two levers are rotatably connected to each other about the first axis of rotation, the two levers can each assume an angular position relative to each other, which corresponds to the respectively set angular position of the shaft with respect to the handle axis.
  • the same force transmission ratios are thus present in each angular position, since the force transmission ratio is only due to the configuration of the two Lever is determined.
  • the force transmission from the movable handle part to the force transmission element is independent of the angular adjustability of the shaft with respect to the handle axis.
  • Another advantage of this embodiment is that when the movable handle part is actuated and thus when the force flows through the lever arrangement, the shaft can be pivoted with respect to the handle axis without having to let go or inactivate the movable handle part.
  • the movable handle part is connected to a coupling rod which is axially displaceable in its longitudinal direction and which is connected to a first lever arm of the first lever.
  • the introduction of force from the movable handle part into the lever arrangement via an axially displaceable coupling rod has the advantage that force introduction from the movable handle part is made possible via the coupling rod, even if the handle part is arranged away from the lever arrangement.
  • the coupling rod is arranged so that its longitudinal axis lies on a straight line which intersects the first axis of rotation.
  • the coupling rod does not have any torque on the actuating the movable handle part Exercises coupling part that is pivotable about the first axis of rotation.
  • a play of the coupling part about the first axis of rotation is not transmitted to the movable handle part, so that an almost play-free power transmission mechanism is achieved from the movable handle part to the force transmission element.
  • first lever and the second lever are connected to one another by a pin which has a swivel joint whose axis of rotation coincides with the first axis of rotation.
  • the pin can be arranged so that its longitudinal axis coincides with the first axis of rotation.
  • the pin can consist of two pin halves which are connected to one another via a sliding joint which has a degree of freedom of rotation about the first axis of rotation.
  • first lever converts an axial movement of the coupling rod into an axial movement of the pin in the direction of the first axis of rotation
  • second lever converts the axial movement of the pin into an axial movement of the force transmission element in the direction of the longitudinal axis of the shaft .
  • lever arrangement has at least two levers
  • the lever arrangement together with the pin can advantageously be designed such that the axial movement of the coupling rod is converted by the first lever into an axial movement of the pin transversely to the direction of movement of the coupling rod, the axial movement of the pin then can in turn be implemented by the second lever in a movement of the force transmission element transversely to the direction of movement of the pin and thus in the direction of the longitudinal axis of the shaft.
  • the coupling part can additionally be pivoted relative to the handle axis about a second axis of rotation, which runs transversely to the first axis of rotation and transversely to the longitudinal direction of the shaft, and the first lever and the second lever can also be rotated with respect to one another about the second axis of rotation connected.
  • the shaft is equipped with two degrees of freedom with respect to the handle, i.e. the shaft can assume different angular positions with respect to the handle about the first axis of rotation and additionally also about the second axis of rotation.
  • the instrument which is equipped with the handle according to the invention can be adapted even better to the special requirements of the doctor operating the instrument and to the special requirements of the respective surgical intervention.
  • the ergonomics of the handle according to the invention are thus further improved.
  • a third two-armed lever is arranged between the first lever and the second lever, the first lever with the third lever being rotated about the first axis of rotation. se rotatable and the second lever is rotatably connected to the third lever about the second axis of rotation.
  • a force-transmitting mechanism for an embodiment of the handle with a coupling part pivotable about two axes of rotation with respect to the handle axis is created in a structurally advantageously simple manner.
  • a force transmission that is independent of the respective angular position of the shaft with respect to the handle axis is achieved.
  • first lever and / or the second lever and / or optionally the third lever are designed as an approximately L-shaped angle.
  • the advantage here is that the introduction of force into the levers and the discharge of force from the levers can follow the angles at right angles to the corresponding lever arms, i.e. with the maximum possible torque.
  • the lever arm ratios of the first lever and the second lever and, if appropriate, the third lever are designed such that in the power flow from the movable handle part via the lever arrangement to the force transmission element, a force amplification occurs.
  • first lever and the second lever and possibly the third lever are designed with respect to their lever arm ratios in such a way that a constant or less force is transmitted through the lever arrangement.
  • the instrument has tools for grasping tissue, for example in order to displace organs or vessels in the body, that is to say in the case of instruments in which the doctor has to meter his hand strength accordingly in order to avoid damage to the vessels or organs .
  • the shaft is connected or connectable to the coupling part so as to be rotatable about its longitudinal axis.
  • the shaft can not only be angled with respect to the handle, but can also be rotated about its longitudinal axis, as a result of which the tool or tools at the distal end of the shaft can also be brought into a variable rotational position with respect to the handle.
  • the handle according to the invention thus enables a total of three degrees of freedom of movement relative to the shaft, as a result of which the instrument which is equipped with the handle can be adapted even better to the particular requirements of the application.
  • the force transmission element is connected directly or indirectly to the second lever via a ball-and-socket connection.
  • This measure is particularly advantageous with the measure mentioned above, according to which the shaft is rotatably connected or connectable to the coupling part about its longitudinal axis, since when the shaft is rotated about its longitudinal axis, the force transmission element can also be rotated, since the ball-and-socket connection allows such a rotation with the second lever. Since the force transmission element is connected to the at least one movable tool at the distal end of the shaft, and the at least one movable tool is also firmly connected to the shaft in the operating state of the instrument, this results in a structurally simple construction in order to allow the shaft to be rotated about it To reach the longitudinal axis, since no measures have to be taken to connect the power transmission element rotatably to the at least one movable jaw part.
  • the coupling part can be locked in a plurality of angular positions with respect to the handle axis in a total angular range of up to approximately 240 ° about the first axis of rotation and / or about the second axis of rotation by means of a latching mechanism.
  • the handle can accordingly be pivoted in an angular range between approximately -120 ° and approximately + 120 ° around the first axis of rotation and / or around the second axis of rotation and locked in at least two, but preferably a large number of pivoting positions, thereby reducing the ergonomics of the hand handles with respect to its angular position with respect to the shaft over a large angular range can be adapted to the desired requirements of the doctor.
  • the swivel range can also be smaller, for example between approximately -90 ° and + 90 °, or between approximately 0 ° and + 120 °, to name just a few examples.
  • the locking mechanism has a locking lug which can be brought into engagement with recesses in the coupling part, the locking mechanism further comprising a push button, so that the locking lug can be disengaged from the respective recess by pressing the push button.
  • This type of locking or unlocking of the coupling part advantageously leads to easy-to-use pivoting and locking of the handle.
  • the coupling part has a receptacle for the shaft for releasably connecting the shaft to the coupling part.
  • the advantage here is that the shaft can be removed from the coupling part and thus from the handle, as a result of which the handle and the shaft can be separated and therefore can be cleaned better.
  • the coupling part has a receptacle for a proximal end of the force transmission element, the receptacle being axially movable and being connected to the second lever.
  • the force transmission element is therefore not directly connected to the second lever, but rather via a receptacle provided especially for the proximal end of the transmission element, whereby the advantage is achieved that the connection between the force transmission element and the second lever can be made particularly easily.
  • this configuration opens up the possibility of releasably connecting the force transmission element to the handle.
  • the receptacle has a locking mechanism for releasably connecting the force transmission element to the coupling part.
  • An instrument according to the invention which has a shaft, at least one movable tool at the distal end of the shaft and a force transmission element for actuating the at least one movable tool, which is arranged axially movable relative to the shaft, is preferred and advantageous with a handle according to the invention according to one or more of the above equipped configurations.
  • the shaft and / or the force transmission element is / are detachably connected to the handle, and / or if the force transmission element is detachably connected to the shaft. Due to the detachable design of both the shaft and the force transmission element, the instrument can be disassembled into the shaft, the force transmission element and the handle, as a result of which each of these assemblies can be cleaned particularly well.
  • Figure 1 is an overall perspective view of an instrument which is equipped with a handle according to the invention.
  • FIG. 2 shows the handle in FIG. 1 in a partially sectioned perspective view, parts compared to FIG. 1 having been omitted;
  • Fig. 3 shows a power transmission mechanism of the handle for power transmission from the movable handle part to a power transmission element of the instrument in 1 in a perspective view in isolation;
  • FIG. 4 shows the power transmission mechanism in FIG. 3 in a changed perspective compared to FIG. 3;
  • FIG. 5a) to 5c) a schematic basic illustration of the power transmission mechanism of the handle in FIG. 2, FIG. 5a) a side view, FIG. 5b) a top view in a first operating position of the power transmission mechanism and FIG. 5c) a top view of the power transmission mechanism in FIG is a second operating position;
  • FIG. 6a) to 6c) is a schematic basic illustration of a power transmission mechanism for a handle, the coupling part of which can be pivoted with respect to a handle axis about two axes of rotation, with FIG. 6a) a perspective view, FIG. 6b) a side view and FIG. 6c) a top view points to the power transmission mechanism; and
  • Fig. 7 shows a push button of the locking mechanism for locking the coupling part in a side view in isolation.
  • FIG. 1 shows a medical instrument provided with the general reference number 10, which is used for an operating tive intervention in the human or animal body is used for example to prepare tissue.
  • the instrument 10 has an elongated shaft 12 in the form of a tubular shaft, so that the instrument 10 can be referred to as a tubular shaft instrument.
  • a first tool 14 and a second tool 16 are arranged at the distal end of the shaft 12.
  • the second tool 16 is movable relative to the first tool 14 and is articulated to the shaft 12 for this purpose.
  • the first tool 14 and the second tool 16 are designed as jaw parts which have a cutting function for separating tissue.
  • a force transmission element 18 extends in the shaft 12, which is non-positively connected to the second movable tool 16 in order to actuate it for opening and closing.
  • the open position of the movable jaw part 16 is shown in broken lines in FIG. 1.
  • the force transmission element 18 is axially movable relative to the shaft 12 and arranged in the shaft 12.
  • the instrument 10 has a handle 20, which is described in more detail below with reference to FIG. 1 and with reference to FIGS. 2 to 4.
  • 5a) to 5c) show schematic sketches of the principle of operation of the power transmission mechanism from the handle 20 to the power transmission element 18.
  • the handle 20 has a movable grip part 22 and an immovable grip part 24.
  • the movable handle part 22 has four finger recesses 26 for index, middle, ring and the little finger.
  • the immovable grip part 24 accordingly has a thumb recess 28 for the thumb.
  • the immovable grip part 24 has two lateral legs 30 and 32, between which the movable grip part 22, more precisely an articulation section 34 thereof, is arranged.
  • the articulation section 34 has a sleeve 36 into which a screw 38 is inserted through the legs 30 and 32 and screwed to the leg 32 of the immovable handle part 24 in order to captively connect the movable handle part 22 and the immovable handle part 24 to one another.
  • the sleeve 36 and the screw 38 define an axis of rotation 40 about which the movable grip part 22 can be pivoted relative to the immovable grip part 24.
  • the handle 20 also has a coupling part 42 at its distal end, by means of which the shaft 12 can be connected or connected to the handle 20.
  • a proximal end of the shaft 12 is inserted into a distal tubular piece 44 of the coupling part 42 and is locked to the coupling part 42 by means of a locking mechanism 46, which has a push button 48 for releasing the locking.
  • a push button 48 By pressing the push button 48, the latching between the shaft 12 in the coupling part 42 can be released in order to be able to remove the shaft 12 from the coupling part 42.
  • the force transmission element 18 has a spherical thickening at the proximal end, which is fitted into the receptacle 50 in a form-fitting manner.
  • a locking mechanism 52 is provided on the coupling part 42, which includes a push button 54. By pressing the push button 54, the force transmission element 18 can be pulled out of the receptacle 50 in the direction of the distal end.
  • the receptacle 50 is axially displaceable relative to the pipe section 44 and is biased into its proximal end position by means of a spring, not shown.
  • the coupling part 42 has at its proximal end an end section 56 designed as a fork, via which the coupling part 42 is fastened to the immovable grip part 24.
  • the end section 56 has a first fork leg 58 and a second fork leg 60 opposite this, both of which are designed in the form of a round ring.
  • the end section 56 of the coupling part 42 is captively connected to the immovable handle part 24 of the handle 20 by means of a round plate 62 which is inserted into the fork leg 58.
  • the fork leg 60 is likewise connected to the immovable handle part 24 by means of a corresponding round plate (not visible in FIG. 1).
  • the proximal end section 56 of the coupling part 42 can be pivoted relative to the handle parts 22 and 24 about a first axis of rotation 64, which passes centrally through the proximal end section 56, the first axis of rotation 64 extending transversely to a longitudinal axis 66 of the shaft 12.
  • the first axis of rotation 64 runs perpendicular to the longitudinal axis 66 of the shaft 12.
  • the pivoting of the coupling part 42 about the first axis of rotation 64 allows the coupling part 42 and thus the shaft 12 connected to it to be used in a variety of different ways relative to a handle axis 68 Angle positions.
  • the shaft 12, more precisely its longitudinal axis 66 can thus assume different angular positions relative to the handle axis 68, namely angular positions between approximately 0 ° and approximately 60 °, so that in the exemplary embodiment shown the maximum angular offset position between the handle axis 68 and the longitudinal axis 66 of the shaft 12 is approximately 60 °.
  • it can be useful to design the coupling part 42 so that it can be pivoted over a total angular range of approximately 240 °, for example between -120 ° and + 120 °.
  • the coupling part 42 can be locked in the respectively selected angular position with respect to the handle axis 68, specifically by means of a locking mechanism 70.
  • the locking mechanism comprises a plurality of recesses 72 which are arranged distributed over the circumferential edge of the fork leg 58 of the end section 56 of the coupling part 42.
  • the locking mechanism 70 further comprises a push button 74 which is arranged on the immovable handle part 24 and which, according to FIG. 7, has a locking lug 76 which engages with one of the cutouts 72 in each case is feasible.
  • the push button 74 is biased by spring force into a position in which the detent 76 is in engagement with one of the recesses 72.
  • the latch 56 By pressing the push button 74, the latch 56 is brought out of engagement with the recess 72 into which it is currently engaging, so that when the push button 74 is pressed, the coupling part 42 can be pivoted about the first axis of rotation 64 relative to the handle axis 68.
  • a force transmission mechanism of the handle 20 is now described below, with which a manual force exerted by an operator on the movable handle part 22 is transferred from the movable handle part 22 to the force transmission element 18 by the articulated connection of the coupling part 42 with the immovable handle part 24 and the movable handle part 22 through in any angular position of the coupling part 42 and thus the longitudinal axis 66 of the shaft 12 relative to the handle axis 68 is made possible.
  • the power transmission mechanism results from FIGS. 2 to 4.
  • a coupling rod 78 which is axially movable in its longitudinal direction is articulated with its proximal end at an articulation point 80 on the articulation section 34 of the movable handle part 22 outside the axis of rotation 40.
  • a pivoting of the movable handle part about the axis of rotation 40 then causes an axial movement of the coupling rod 78 in the longitudinal direction in the distal direction.
  • the movable handle part 22 is non-positively connected to a lever arrangement 82 via the coupling rod 78.
  • the lever arrangement 82 has a first lever 84 and a second lever 86.
  • the first lever 84 is fastened to the stationary handle part 24 between the fork legs 58 and 60 of the end section 56 of the coupling part 42 so that it can pivot about a handle 88.
  • the second lever 86 is pivotally attached about a coupling part fixed axis 90 to the fork legs 58 and 60 of the end section 56 of the coupling part 42, that is, the second lever 86 is also pivoted about the first axis of rotation 64 when the coupling part 42 is pivoted, so that depending on the angular position of the coupling part 42 to the handle axis 68, the handle 88 and the coupling part fixed axis 90 form a corresponding angle with one another.
  • the first lever 84 and the second lever 86 are rotatably connected to one another about the first axis of rotation 64.
  • the rotatable connection of the first lever 84 with the second lever 86 is brought about by a pin 92 which has a swivel joint 94.
  • the pin 92 is formed from a first pin part 96 and a second pin part 98, which can be rotated in opposite directions about the first axis of rotation 64 via the swivel joint 94.
  • the pin 92 itself is arranged so that the first axis of rotation 64 passes approximately centrally through the pin 92.
  • the first lever 84 and the second lever 86 are each designed as two-armed levers, the first lever 84 having a first lever arm 100 and a second lever arm 102 and the second lever 86 a first lever arm 104 and a second lever arm 106.
  • the first lever 84 and the second lever 86 are each formed as an L-shaped angle, i.e. the lever arms 100 and 102 or 104 and 106 are approximately at right angles to one another.
  • the first lever arm 100 and the second lever arm 102 of the first lever 84 are approximately of the same length, as are the first lever 104 and the second lever arm 106 of the second lever 86.
  • the coupling rod 78 is articulated on the first lever arm 100 of the first lever 84 at an articulation point 108.
  • the second lever arm 102 of the first lever 84 is articulated on the pin part 98 of the pin 92 at an articulation point 110.
  • the first lever arm 104 of the second lever 86 is articulated on the pin part 96 of the pin 92 at an articulation point 112.
  • a further coupling rod 114 is connected to the second lever arm 106 of the second lever 86, specifically via a ball pin-ball socket connection, a proximal end of the further coupling rod 114 having a ball pin 116 which is captively in a ball socket 118 of the second lever arm 106 second lever 86 is added.
  • the coupling rod 114 is non-positively connected to the receptacle 50, in which the proximal end of the force transmission element 18 is suspended.
  • the coupling rod 114 is therefore always in a straight line ger extension with the power transmission element 18, but forms a different angle with a longitudinal axis 120 of the coupling rod 78 depending on the set angular position between the coupling part 42 and the handle axis 68.
  • the lever arrangement 82 now enables a power transmission through the angle apex.
  • the further coupling rod 114 is guided through a stationary sleeve 122 into the pipe section 44 of the coupling part 42 and is connected there to the receptacle 50 for the force transmission element 18.
  • the coupling rod 78 is arranged in the handle 20 such that its longitudinal axis 120 is always on a straight line which intersects the first axis of rotation 64, so that the coupling rod 78 does not exert any torque on the lever arrangement 82 with respect to the first axis of rotation 64.
  • the further coupling rod 114 is arranged so that it is directed towards the axis of rotation 64.
  • the pipe section 44 of the coupling part 42 can also be rotated about the longitudinal axis 66, ie thus about the longitudinal axis of the pipe section 44, relative to the end section 56 of the coupling part 42 according to a double arrow 124.
  • the rotatability of the pipe section 44 and thus of the shaft 12 is 360 ° in both directions of rotation about the longitudinal axis 66 of the shaft 12.
  • an adjusting wheel 126 is also arranged on the pipe section 44, which can be operated with the thumb to rotate the shaft 12 is.
  • FIGS. 5a) to 5c show the handle 20 in an extremely schematic representation, the immovable handle part 24 and the coupling part 42 being shown as block diagrams for simplicity in the schematic representation.
  • FIG. 5b shows the idle state of the power transmission mechanism, ie with closed tools 14 and 16 in FIG. 1.
  • the coupling rod 78 is displaced distally in the direction of its longitudinal axis 120 in the direction of an arrow 128 .
  • the coupling rod 78 which on the first lever arm 100 of the first lever 84 engages, pivots the first lever 84 about the handiest axis 88 in the direction of an arrow 130.
  • the second lever arm 102 of the first lever 84 moves the pin 92 in the direction of an arrow 132, ie in the direction of its longitudinal axis or in the direction of the first axis of rotation 64. Since the pin 92 also engages the first lever arm 104 of the second lever 86, the second lever 86 is pivoted about the coupling part-fixed axis 90 in the direction of an arrow 134.
  • the second lever arm 106 of the second lever 86 which is non-positively connected to the force transmission element 18, accordingly also moves the force transmission element 18 distally in the direction of an arrow 136, as a result of which the movable tool 16 is moved at the distal end of the shaft 12.
  • the pretensioning of the receptacle 50 for the force transmission element 18 causes the force transmission mechanism to automatically return to its rest position shown in FIG. 5b).
  • 6a) to 6c) show a further embodiment of a handle 20 'in an extremely schematic representation comparable to FIGS. 5a) to 5c). Comparable parts have been given the same reference symbols with superscript '.
  • a coupling part 42' can be pivoted about a first axis of rotation 64 'relative to a handle axis 68'.
  • the coupling part 42 ' is additionally " pivotable " about a second axis of rotation 138 relative to the handle axis 68', wherein the second axis of rotation 138 extends transversely to the first axis of rotation 64 'and transversely to a longitudinal axis 66' of the shaft (shaft not shown).
  • the coupling part 42 can thus be pivoted in the direction of arrows 140 and 142 about the second axis of rotation 138 and in the direction of arrows 144 and 146 about the first axis of rotation 64 'relative to the handle axis 68'.
  • the coupling part 42 ' is modified by an intermediate piece 148 which connects the coupling part 42' on the one hand about the first axis of rotation 64 'and on the other hand about the second axis of rotation 138 to the immovable handle part 24'.
  • the force transmission mechanism from a coupling rod 78 ', which corresponds to the coupling rod 78 in the previous exemplary embodiment, to a force transmission element 18', which corresponds to the force transmission element 18 in the previous exemplary embodiment, is also slightly modified, as will be described hereinafter.
  • the force transmission element 18 'and the coupling rod 78' are in turn connected to one another via a lever arrangement 82 'which has a first lever 84' which is connected to the coupling rod 78 'and a second lever 86' which is connected to the force transmission element 18 ' is.
  • the first lever 84 'and the second lever 86' are again designed as two-armed levers in the form of L-shaped angles.
  • the first lever 84 'and the second lever 86' are in turn connected to one another so as to be rotatable about the first axis of rotation 64 '.
  • the first lever 84 ' is pivotally mounted about a handle 88' and the second lever 86 * about a coupling part fixed axis 90 '.
  • first lever 84' and the second lever 86 ' are also connected to one another so as to be rotatable about the second axis of rotation 138.
  • the connection between the first lever 84 'and the second lever 86' is accomplished by a third, also two-armed lever 150 which is pivotally mounted on the intermediate piece 148 about an axis 152 fixed to the intermediate piece.
  • the third lever 150 has two lever arms 154 and 156 which are approximately at right angles to one another, the lever arm 154 having a ball pin 158 at its free end and the lever arm 156 having a ball pin 160 at its free end.
  • the ball pin 158 of the lever arm 154 engages in a second lever arm 102 ′ of the first lever 84 ′ that is slotted at the end and is rotatable therein about the first axis of rotation 64 ′ relative to the first lever 84 ′.
  • the ball pin 160 of the second lever arm 156 engages in a slotted end first lever arm 104 'of the second lever 86', and is rotatable about the second axis of rotation 138 relative to the second lever 86 '.
  • This connection of the third lever 150 with the first lever 84 'and the second lever 86' ensures that the coupling part 42 'without separating the non-positive connection of the coupling rod 78 "with the power transmission element 18 'about the first axis of rotation 64' or about the second axis of rotation 138 can be pivoted.
  • the coupling rod 78 ' is arranged such that it lies on a straight line which intersects both the first axis of rotation 64' and the second axis of rotation 138, so that the coupling rod 78 'has no torque with respect to the coupling part 42' on the first axis of rotation 64 'with respect to the second axis of rotation 138.
  • the first lever 84' is pivoted about the handle 88 'in the direction of an arrow 164.
  • the second lever arm 102 'of the first lever 84' which engages the first lever arm 154 of the third lever 150, pivots the third lever about the axis 152 fixed to the adapter in the direction of an arrow 166 (shown in FIG. 6a) and 6c).
  • the second lever arm 156 of the third lever 150 which engages the second lever 86 ', pivots it about the coupling part-fixed axis 90' in the direction of an arrow 168, as a result of which the force transmission element 18 'is displaced axially distally in the direction of an arrow 170.
  • levers 82 in the embodiment according to FIGS. 1 to 5 and in the lever arrangement 82 'according to the embodiment in FIG. 6, are designed with lever arm ratios such that a con - constant force is transmitted from the coupling rod 78 'or 78 to the force transmission element 18 or 18'.
  • the instrument 10 can finally be dismantled into the handle 20, the shaft 12 and the force transmission element 18.
  • the detachable connection between the shaft 12 and the handle 20 and between the force transmission element 18 and the handle 20 has already been described above.
  • the force transmission element 18 can also be removed from the shank 12 in that these two parts are detachably connected to one another in the region of the tools 14, 16 by means of a bayonet-type lock.
  • the power transmission mechanism according to the invention can be easily adapted with slight modifications to the case that the power transmission element 18 works on tension.
  • the power transmission from the movable grip part 22 to the lever arrangement 82 can be replaced by a corresponding modification instead of a pushing movement of the coupling rod 78 by a pushing movement of the coupling rod 78.
  • the invention can also be used advantageously with scissor-like handle parts.

Abstract

Ein Handgriff (20) für ein medizinisches Instrument (10) weist zumindest ein bewegliches Griffteil (22) und ein Kopplungsteil (42) auf, durch das ein Schaft (12) mit dem Handgriff (20) verbindbar oder verbunden ist. Das bewegliche Griffteil (22) ist weiterhin mit einem in Richtung einer Längsachse (66) des Schafts (12) axial beweglichen Kraftübertragungselement (18) verbunden oder verbindbar, um eine Bewegung des zumindest einen beweglichen Griffteils (22) in eine axiale Bewegung des Kraftübertragungselements (18) zu übertragen. Das Kopplungsteil (42) ist um zumindest eine erste quer zur Längsachse (66) des Schafts (12) verlaufende Drehachse (64) relativ zu einer Handgriffachse (68) verschwenkbar. Das bewegliche Griffteil (22) ist weiterhin mit dem Kraftübertragungselement (18) über eine Hebelanordnung (82) verbunden oder verbindbar, die zumindest zwei zweiarmige Hebel (84, 86) aufweist, von denen ein erster Hebel (84) um eine handgriffeste Achse (88) und ein zweiter Hebel (86) um eine kopplungsteilfeste Achse (90) schwenkbar ist, und wobei die beiden Hebel (84, 86) kraftschlüssig und um die erste Drehachse (64) gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind.

Description

Handgriff für ein medizinisches Instrument
Die Erfindung betrifft ein Handgriff für ein medizinisches Instrument, mit zumindest einem beweglichen Griffteil und mit einem Kopplungsteil, durch das ein Schaft mit dem Handgriff verbindbar oder verbunden ist, wobei das bewegliche Griffteil mit einem in der Richtung einer Längsachse des Schafts axial beweglichen Kraftübertragungselement verbunden oder verbindbar ist, um eine Bewegung des zumindest einen beweglichen Griffteils in einen axiale Bewegung des Kraftübertragungselements zu übertragen. Ein derartiger Handgriff ist beispielsweise aus dem DE- Firmenkatalog der Firma Karl Storz GmbH & Co., Tuttlingen, "Karl Storz-Endoskope", Band "Endoskopische Chirurgie, zweite Ausgabe 1/1994, Seite DGC 5/1 A bekannt.
Medizinische Instrumente werden für unterschiedlichste Arten von operativen Eingriffen am menschlichen oder tierischen Körper, insbesondere in der minimalinvasiven Chirurgie, verwendet. Solche Instrumente, bspw. Rohrschaftinstrumente, können als Zangen, beispielsweise Präparier- und Faßzangen, Zangen zum Abtrennen bzw. Schneiden von Gewebe, als Stanzen oder dergleichen ausgebildet sein, wobei sich die Instrumente je nach ihrer unterschiedlichen Funktion durch eine entsprechende Ausgestaltung ihrer Werkzeuge am distalen Ende unterscheiden. Als Werkzeuge am distalen Ende des Schafts können Schneid-, Faß- oder Stanzwerkzeuge vorgesehen sein, wobei ein solches Instrument zumindest ein bewegliches Werkzeug, beispielsweise in Form eines Maulteils, aufweist. Ein solches Instrument kann jedoch am distalen Ende auch zwei oder mehr bewegliche Werkzeuge aufweisen.
Zur Betätigung des zumindest einen beweglichen Werkzeugs weisen die Instrumente am proximalen Ende des Schafts einen Handgriff auf. Der Schaft des Instruments ist üblicherweise mit einem Kopplungsteil des Handgriffs unlösbar oder lösbar verbunden. Weiterhin weist der Handgriff zumindest ein bewegliches Griffteil auf, das der eigentlichen Betätigung des zumindest einen beweglichen Werkzeugs am distalen Ende des Schafts dient. Zur Betätigung des zumindest einen beweglichen Werkzeugs am distalen Ende des Schafts ist das zumindest eine bewegliche Griffteil des Handgriffs über ein in Richtung der Längsachse des Schafts axial bewegliches Kraftübertragungselement, beispielsweise eine Zug- oder Schubstange, mit dem zumindest einen beweglichen Werkzeug kraftschlüssig verbunden, so daß eine Bewegung des beweglichen Griffteils, beispielsweise eine Schwenkoder Axialbewegung, in eine axiale Relativbewegung des Kraftübertragungselements bezüglich des Schafts und schließlich in eine Bewegung des beweglichen Werkzeugs übertragen wird.
Ein Handgriff der eingangs genannten Art ist in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt. In der Regel weist der Handgriff ein zweites Griffteil auf, das entweder unbeweglich und somit schaftfest oder ebenfalls beweglich ist. Ein solcher Handgriff kann weiterhin in der Art eines Scherengriffs ausgebildet sein, bei dem die beiden Griffteile seitlich von dem Schaft des Instruments abstehen, wie in dem eingangs genannten Firmenprospekt abgebildet ist. Im Sinne der vorliegenden Erfindung kann der Handgriff jedoch auch in der Art eines Pistolengriffes oder auch in der Art eines in der Faust einer Hand gehaltenen Stabgriffes ausgebildet sein.
All diesen bekannten Arten von Handgriffen ist gemeinsam, daß die Handgriffe im mit dem Schaft verbundenen Zustand eine feste, unveränderliche Winkelstellung bezüglich dem Schaft einnehmen, d.h. eine Handgriffachse und die Längsachse des Schafts einen festen Winkel miteinander bilden.
Ein Handgriff, der bezüglich der Längsachse des Schafts eine unveränderliche Winkellage einnimmt, ist jedoch hinsichtlich seiner Handhabungseigenschaften nicht immer an die Anforderungen des das Instrument bedienenden Arztes angepaßt. Je nach Gewohnheit werden von unterschiedlichen Ärzten unterschiedliche Griffstellungen desselben Handgriffstyps bezüglich des Schafts bevorzugt. Um stets den Handgriff mit bezüglich dem Schaft optimal ergonomischer Winkelstellung zur Verfügung zu haben, wäre es daher erforderlich, für jede Art von Handgriffen einen Satz mehrerer dieser Handgriffe bereitzuhalten, die dann jeweils im mit dem Schaft verbundenen Zustand eine andere Winkellage zu dem Schaft einnehmen, so daß jeder Arzt den für ihn ergonomisch optimalen Handgriff aussuchen kann. Im Fall, daß die Handgriffe nicht auswechselbar sind, bedeutet dies, daß sogar von jedem Instrument ein ganzer Satz solcher Instrumente mit unterschiedlich abgewinkelten Handgriffen bereitgehalten werden muß.
Zusätzlich kann es im Einzelfall auch wünschenswert oder erforderlich sein, daß der Handgriff bei ein und demselben Instrument während eines Operationsvorgangs unterschiedliche Winkelstellungen bezüglich des Schafts einnehmen kann, um bei einem operativen Eingriff die jeweils bequemste und damit für den gerade durchzuführenden Operationsvorgang sicherste Handstellung zu haben. Bei den bekannten Handgriffen, von denen jeweils ein ganzer Satz vorhanden wäre, würde dies bedeuten, daß während des Operationsvorgangs mehrmals der Handgriff ausgetauscht oder bei nicht abnehmbaren Handgriffen sogar das ganze Instrument ausgetauscht werden müßte, was die Operationsdauer wesentlich verlängern würde.
Die bekannten Handgriffe erweisen sich demnach hinsichtlich ihrer ergonomischen Eigenschaften als nachteilig.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Handgriff der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß der Handgriff ein ergonomisches Arbeiten mit dem Instrument ermög- licht, ohne daß der Handgriff oder gar das ganze Instrument dazu ausgetauscht werden müssen.
Hinsichtlich des eingangs genannten Handgriffs wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Kopplungsteil um zumindest eine erste quer zur Längsachse des Schafts verlaufende Drehachse relativ zu einer Handgriffachse verschwenkbar ist, daß das bewegliche Griffteil mit dem Kraftübertragungselement über eine Hebelanordnung verbunden oder verbindbar ist, die zumindest zwei zweiarmige Hebel aufweist, von denen ein erster Hebel um eine handgriffeste Achse und ein zweiter Hebel um eine kopplungsteilfeste Achse schwenkbar ist, und daß die beiden Hebel kraftschlüssig und um die erste Drehachse gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind.
Erfindungsgemäß ist demnach zunächst vorgesehen, das Kopplungsteil, über das der Handgriff mit dem Schaft verbunden bzw. verbindbar ist, verschwenkbar auszugestalten, so daß sich der Handgriff bezüglich des Schafts in verschiedenen Winkelstellungen abwinkein läßt. In der eingestellten Winkelstellung des Handgriffs läßt sich dieser dann bevorzugt arretieren, um den Schaft starr mit dem Handgriff zu verbinden, um das Instrument dann für einen Operationsvorgang zu verwenden. Durch die verschwenkbare Ausgestaltung des Kopplungsteils kann der Arzt jeweils die für ihn optimale ergonomische Winkelstellung zwischen dem Handgriff und dem Schaft selbst einstellen, ohne den Handgriff oder gar das ganze Instrument auswechseln zu müssen. Hinsichtlich der Ergonomie ist der erfindungsgemäße Handgriff somit wesentlich verbessert. Durch die Verstellbarkeit der Handgriffachse bezüglich der Längsachse des Schafts ergibt sich das Problem, das Kraftübertragungselement so mit dem beweglichen Griff eil zu verbinden, daß in jeder Winkelstellung des Handgriffs die Bewegung des beweglichen Griffteils in eine axiale Bewegung des Kraftübertragungselements übertragen werden kann. Bei den herkömmlichen Handgriffen ist das Kraftübertragungselement, das üblicherweise als Zug- oder Schubstange ausgebildet ist, mit seinem proxima- len Ende direkt mit dem beweglichen Griffteil verbunden. Diese Art der Verbindung des Kraftübertragungselements läßt sich jedoch nicht aufrechterhalten, wenn der Handgriff gegenüber dem Schaft abwinkelbar ist. Dies würde nämlich bedeuten, daß das Kraftübertragungselement im Bereich der Drehachse des Kopplungsteils ebenfalls umgelenkt, abgewinkelt oder abgeknickt werden müßte, wobei zusätzlich je nach Winkelstellung des Schafts zur Handgriffachse ein Längenausgleich für das Kraftübertragungselement vorgesehen werden müßte. Die Verwendung eines flexiblen Kraftübertragungselements, beispielsweise in Form eines Bowdenzuges, das sich an unterschiedliche Winkelstellungen im abgewinkelten Bereich anpassen könnte, hätte jedoch den Nachteil, daß im Bereich der Umlenkungsstelle eine erhöhte Reibung auftreten würde, und daß sich beim Abwinkein des Schafts bezüglich der Handgriffachse wegen der konstanten Länge des Kraftübertragungselements das bewegliche Griffteil unerwünscht bewegen würde. Ein Bowdenzug hat weiterhin den Nachteil, daß sich zwischen dem Mantel und der flexiblen Seele des Bowdenzugs Verunreinigungen ansammeln können, die nicht oder nur erschwert entfernbar sind. Des weiteren lassen sich mit einem Bowdenzug nur beschränkt Schubkräfte auf das bewegliche Werkzeug übertragen. Demgegenüber ist erfindungsgemäß eine Kraftübertragungsmechanik zwischen dem beweglichen Griffteil und dem Kraftübertragungselement vorgesehen, bei der das bewegliche Griffteil mit dem Kraftübertragungselement über eine Hebelanordnung verbunden oder verbindbar ist, die zumindest zwei zweiarmige Hebel aufweist, von denen ein erster Hebel um eine handgriffeste Achse und ein zweiter Hebel um eine kopplungsteilfeste Achse schwenkbar ist, und bei der die beiden Hebel kraftschlüssig und um die erste Drehachse gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind.
Anstatt also das Kraftübertragungselement über die erste Drehachse hinweg direkt mit dem beweglichen Griffteil zu verbinden, ist bei dem erfindungsgemäßen Handgriff zwischen das bewegliche Griffteil und das Kraftübertragungselement eine Hebelanordnung aus zumindest zwei zweiarmigen Hebeln geschaltet.
Der Kraftfluß wird zunächst von dem beweglichen Griffteil in den ersten Hebel eingeleitet, so daß sich dieser um seine handgriffeste Achse verschwenkt und über die kraftschlüssige Verbindung mit dem zweiten Hebel diesen um seine kopplungsteilfeste Achse verschwenkt, der wiederum mit dem Kraftübertragungselement in Verbindung steht, so daß dieses dann axial in Richtung des Schafts bewegt wird. Dadurch, daß die beiden Hebel um die erste Drehachse gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind, können die beiden Hebel relativ zueinander jeweils eine Winkelstellung einnehmen, die der jeweils eingestellten Winkelstellung des Schafts bezüglich der Handgriffachse entspricht. In jeder Winkelstellung liegen somit die gleichen Kraftübertragungsverhältnisse vor, da das Kraftübertragungsverhältnis lediglich durch die Ausgestaltung der beiden Hebel bestimmt wird. Insbesondere ist bei dieser Ausgestaltung der Kraftübertragungsmechanik von Vorteil, daß die Kraftübertragung von dem beweglichen Griffteil auf das Kraftübertragungselement unabhängig von der Winkelverstellbarkeit des Schafts bezüglich der Handgriffachse ist. Ein weiterer Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, daß beim Betätigen des beweglichen Griffteils und damit bei einem Kraftfluß durch die Hebelanordnung der Schaft bezüglich der Handgriffachse verschwenkt werden kann, ohne das bewegliche Griffteil dazu loslassen oder inaktivieren zu müssen.
Somit wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe vollkommen gelöst.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das bewegliche Griffteil mit einer in ihrer Längsrichtung axial verschiebbaren Koppelstange verbunden, die mit einem ersten Hebelarm des ersten Hebels verbunden ist.
Die Krafteinleitung vom beweglichen Griffteil in die Hebelanordnung über eine axial verschiebbaren Koppelstange hat den Vorteil, daß über die Koppelstange eine Krafteinleitung von dem beweglichen Griffteil ermöglicht wird, auch wenn das Griffteil von der Hebelanordnung entfernt angeordnet ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Koppelstange so angeordnet, daß ihre Längsachse auf einer Geraden liegt, die die erste Drehachse schneidet.
Hierbei ist von besonderem Vorteil, daß die Koppelstange beim Betätigen des beweglichen Griffteils kein Drehmoment auf das Kopplungsteil ausübt, das ja um die erste Drehachse verschwenkbar ist. Mit anderen Worten wird ein Spiel des Kopplungsteils um die erste Drehachse nicht auf das bewegliche Griffteil übertragen, so daß eine nahezu spielfreie Kraftübertragungsmechanik von dem beweglichen Griffteil auf das Kraftübertragungselement erreicht wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind der erste Hebel und der zweite Hebel durch einen Zapfen miteinander verbunden, der ein Drehgelenk aufweist, dessen Drehachse mit der ersten Drehachse zusammenfällt.
Durch diese Maßnahme wird eine konstruktiv vorteilhaft besonders einfache um die erste Drehachse drehbare Verbindung zwischen dem ersten Hebel und dem zweiten Hebel geschaffen. Der Zapfen kann dabei so angeordnet sein, daß seine Längsachse mit der ersten Drehachse zusammenfällt. Der Zapfen kann im einfachsten Fall aus zwei Zapfenhälften bestehen, die über ein Gleitgelenk miteinander verbunden sind, das einen Rotationsfrei- heitsgrad um die erste Drehachse aufweist.
Dabei ist es weiter bevorzugt, wenn der erste Hebel eine axiale Bewegung der Koppelstange in eine axiale Bewegung des Zapfens in Richtung der ersten Drehachse umsetzt, und der zweite Hebel die axiale Bewegung des Zapfens in eine axiale Bewegung des Kraftübertragungselements in Richtung der Längsachse des Schafts umsetzt.
Durch diese Maßnahme wird eine kinematisch besonders günstige Kraftübertragung von der Koppelstange auf das Kraftübertragungselement durch die Hebelanordnung hindurch ermöglicht. Da die Hebelanordnung zumindest zwei Hebel aufweist, kann die Hebelanordnung zusammen mit dem Zapfen günstigerweise so ausgebildet sein, daß die axiale Bewegung der Koppelstange von dem ersten Hebel in eine axiale Bewegung des Zapfens quer zur Bewegungsrichtung der Koppelstange umgesetzt wird, wobei dann die axiale Bewegung des Zapfens durch den zweiten Hebel wiederum in eine Bewegung des Kraftübertragungselements quer zur Bewegungsrichtung des Zapfens und damit in Richtung der Längsachse des Schafts umgesetzt werden kann.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist das Kopplungsteil zusätzlich um eine zweite Drehachse, die quer zu der ersten Drehachse und quer zur Längsrichtung des Schafts verläuft, relativ zur Handgriffachse verschwenkbar, und sind der erste Hebel und der zweite Hebel auch um die zweite Drehachse gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden.
Hierbei ist besonders von Vorteil, daß der Schaft bezüglich dem Handgriff mit zwei Freiheitsgraden ausgestattet ist, d.h. der Schaft kann bezüglich dem Handgriff um die erste Drehachse und zusätzlich auch um die zweite Drehachse verschiedene Winkelstellungen einnehmen. Dadurch kann das Instrument, das mit dem erfindungsgemäßen Handgriff ausgestattet ist, noch besser an die speziellen Anforderungen des das Instrument bedienenden Arztes und an die speziellen Anforderungen des jeweiligen operativen Eingriffs angepaßt werden. Somit ist die Ergonomie des erfindungsgemäßen Handgriffes noch weiter verbessert.
Dabei ist es bevorzugt, wenn zwischen dem ersten Hebel und dem zweiten Hebel ein dritter zweiarmiger Hebel angeordnet ist, wobei der erste Hebel mit dem dritten Hebel um die erste Drehach- se drehbar und der zweite Hebel mit dem dritten Hebel um die zweite Drehachse drehbar verbunden ist.
Durch diese Maßnahme wird auf konstruktiv vorteilhaft einfache Weise eine Kraftübertragungsmechanik für eine Ausgestaltung des Handgriffs mit einem um zwei Drehachsen bezüglich der Handgriffachse verschwenkbaren Kopplungsteil geschaffen. Dadurch wird auch bei einem Handgriff mit zwei Freiheitsgraden des Kopplungsteiles bezüglich der Handgriffachse eine von der jeweiligen Winkelstellung des Schafts bezüglich der Handgriffachse unabhängige Kraftübertragung erzielt.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind der erste Hebel und/oder der zweite Hebel und/oder gegebenenfalls der dritte Hebel als etwa L-förmige Winkel ausgebildet.
Hierbei ist von Vorteil, daß die Krafteinleitung in die Hebel und die Kraftausleitung aus den Hebeln jeweils rechtwinklig zu den entsprechenden Hebelarmen der Winkel folgen kann, d.h. mit jeweils maximal möglichem Drehmoment.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind der erste Hebel und der zweite Hebel und gegebenenfalls der dritte Hebel hinsichtlich ihrer Hebelarmverhältnisse so ausgebildet, daß im Kraftfluß von dem beweglichen Griffteil über die Hebelanordnung auf das Kraftübertragungselement eine Kraftverstärkung eintritt.
Diese Maßnahme ist insbesondere bei solchen Instrumenten von Vorteil, mit denen hartes Gewebe im menschlichen oder tierischen Körper, beispielsweise Knochengewebe, abgetragen wird. Durch entsprechende Wahl der Hebelarmverhältnisse können somit durch geringe Handkraft des Arztes solche harten Gewebe leicht abgetrennt werden.
Es kann jedoch auch bevorzugt sein, wenn der erste Hebel und der zweite Hebel und gegebenenfalls der dritte Hebel hinsichtlich ihrer Hebelarmverhältnisse so ausgebildet sind, daß durch die Hebelanordnung eine konstante oder geringere Kraft übertragen wird.
Dies kann beispielsweise von Vorteil sein, wenn das Instrtment Werkzeuge zum Fassen von Gewebe aufweist, beispielsweise um Organe oder Gefäße im Körper zu verlagern, also bei Instrumenten, bei denen der Arzt seine Handkraft entsprechend dosieren muß, um eine Beschädigung der Gefäße oder Organe zu vermeiden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist der Schaft um seine Längsachse drehbar mit dem Kopplungsteil verbunden oder verbindbar.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß der Schaft nicht nur bezüglich dem Handgriff abwinkelbar, sondern zusätzlich auch um seine Längsachse drehbar ist, wodurch das oder die Werkzeuge am distalen Ende des Schafts bezüglich dem Handgriff zusätzlich noch in eine veränderbare Drehstellung gebracht werden können. Der erfindungsgemäße Handgriff ermöglicht bei dieser Ausgestaltung somit insgesamt drei Freiheitsgrade der Bewegung relativ zu dem Schaft, wodurch das Instrument, das mit dem Handgriff ausgestattet ist, noch besser an die jeweiligen Anforderungen des Einsatzes angepaßt werden kann. In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist das Kraftübertragungselement direkt oder indirekt mit dem zweiten Hebel über einen Kugelzapfen-Kugelpfannen-Verbindung verbunden.
Diese Maßnahme ist insbesondere mit der zuvor genannten Maßnahme, nach der der Schaft um seine Längsachse drehbar mit dem Kopplungsteil verbunden oder verbindbar ist, von Vorteil, da beim Drehen des Schafts um seine Längsachse das Kraftübertragungselement mitgedreht werden kann, da die Kugelzapfen- Kugelpfannen-Verbindung mit dem zweiten Hebel eine derartige Drehung zuläßt. Da das Kraftübertragungselement mit dem zumindest einen beweglichen Werkzeugs am distalen Ende des Schafts verbunden ist, das zumindest eine bewegliche Werkzeug andererseits im Betriebszustand des Instruments ebenfalls mit dem Schaft fest verbunden ist, ergibt sich somit eine konstruktiv einfache Bauweise, um eine Verdrehbarkeit des Schafts um seine Längsachse zu erreichen, da keine Maßnahmen getroffen werden müssen, um das Kraftübertragungselement drehbar mit dem zumindest einen beweglichen Maulteil zu verbinden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist das Kopplungsteil in mehreren Winkelstellungen bezüglich zur Handgriffachse in einem Gesamtwinkelbereich von bis zu etwa 240° um die erste Drehachse und/oder um die zweite Drehachse mittels eines Rastmechanismus arretierbar.
Gemäß dieser Maßnahme kann demnach der Handgriff in einem Winkelbereich zwischen etwa -120° und etwa +120° um die erste Drehachse und/oder um die zweite Drehachse verschwenkt und in zumindest zwei, vorzugsweise jedoch einer Vielzahl von Schwenkstellungen, arretiert werden, wodurch die Ergonomie des Hand- griffs hinsichtlich seiner Winkelstellung bezüglich des Schafts über einen großen Winkelbereich an die gewünschten Anforderungen des Arztes anpaßbar ist. Der Schwenkbereich kann jedoch auch kleiner sein, beispielsweise zwischen etwa -90° und +90° liegen, oder zwischen etwa 0° und +120°, um nur einige Beispiele zu nennen.
Dabei ist es bevorzugt, wenn der Rastmechanismus eine Rastnase aufweist, die mit Aussparungen des Kopplungsteils in Eingriff bringbar ist, wobei der Rastmechanismus weiterhin einen Druckknopf aufweist, so daß durch Drücken des Druckknopfes die Rastnase mit der jeweiligen Aussparung außer Eingriff bringbar ist.
Diese Art der Arretierung bzw. Entarretierung des Kopplungsteils führt vorteilhafterweise zu einer leicht bedienbaren Ver- schwenkbarkeit und Arretierbarkeit des Handgriffs.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das Kopplungsteil eine Aufnahme für den Schaft zum lösbaren Verbinden des Schafts mit dem Kopplungsteil auf.
Hierbei ist von Vorteil, daß sich der Schaft von dem Kopplungsteil und damit von dem Handgriff abnehmen läßt, wodurch der Handgriff und der Schaft getrennt und demnach besser gereinigt werden können.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das Kopplungsteil eine Aufnahme für ein proximales Ende des Kraftübertragungselements auf, wobei die Aufnahme axial beweglich ist und mit dem zweiten Hebel verbunden ist. Bei dieser Ausgestaltung ist das Kraftübertragungselement demnach nicht direkt mit dem zweiten Hebel verbunden, sondern über eine eigens für das proximale Ende des Übertragungselements vorgesehene Aufnahme, wodurch der Vorteil erreicht wird, daß sich die Verbindung zwischen dem Kraftübertragungselement und dem zweiten Hebel besonders leicht herstellen läßt. Außerdem eröffnet diese Ausgestaltung die Möglichkeit, das Kraftübertragungselement lösbar mit dem Handgriff zu verbinden.
Dabei ist es bevorzugt, wenn die Aufnahme einen Rastmechanismus zum lösbaren Verbinden des Kraftübertragungselements mit dem Kopplungsteil aufweist.
Hierdurch wird der Vorteil erzielt, daß sich das Kraftübertragungselement von dem Kopplungsteil und damit von dem Handgriff abnehmen läßt, wodurch das Kraftübertragungselement nach dem Abnehmen von dem Handgriff leicht gereinigt werden kann.
Ein erfindungsgemäßes Instrument, das einen Schaft, zumindest ein bewegliches Werkzeug am distalen Ende des Schafts und ein axial relativ zu dem Schaft beweglich angeordnetes Kraftübertragungselement zum Betätigen des zumindest einen beweglichen Werkzeugs aufweist, ist bevorzugt und vorteilhaft mit einem erfindungsgemäßen Handgriff nach einem oder mehreren der zuvor genannten Ausgestaltungen ausgestattet.
Dabei ist es bevorzugt, wenn der Schaft und/oder das Kraftübertragungselement lösbar mit dem Handgriff verbunden ist/sind, und/oder wenn das Kraftübertragungselement lösbar mit dem Schaft verbunden ist. Durch die lösbare Ausgestaltung sowohl des Schafts als auch des Kraftübertragungselements kann das Instrument in den Schaft, das Kraftübertragungselement und den Handgriff zerlegt werden, wodurch sich jede dieser Baugruppen besonders gut reinigen läßt.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und der beigefügten Zeichnung.
Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in ihrer jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden hiernach mit Bezug auf diese näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Gesamtansicht eines Instruments, das mit einem erfindungsgemäßen Handgriff ausgestattet ist;
Fig. 2 den Handgriff in Fig. 1 in einer teilweise geschnittenen perspektivischen Ansicht, wobei gegenüber Fig. 1 Teile weggelassen worden sind;
Fig. 3 eine Kraftübertragungsmechanik des Handgriffs für die Kraftübertragung von dem beweglichen Griffteil auf ein Kraftübertragungselement des Instruments in Fig. 1 in perspektivischer Ansicht in Alleinstellung;
Fig. 4 die Kraftübertragungsmechanik in Fig. 3 in einer gegenüber Fig. 3 veränderten Perspektive;
Fig. 5a) bis 5c) eine schematische Prinzipdarstellung der Kraftübertragungsmechanik des Handgriffs in Fig. 2, wobei Fig. 5a) eine Seitenansicht, Fig. 5b) eine Draufsicht in einer ersten Betriebsstellung der Kraftübertragungsmechanik und Fig. 5c) eine Draufsicht auf die Kraftübertragungsmechanik in einer zweiten Betriebsstellung ist;
Fig. 6a) bis 6c) eine schematische Prinzipdarstellung einer Kraftübertragungsmechanik für einen Handgriff ist, dessen Kopplungsteil bezüglich einer Handgriffachse um zwei Drehachsen verschwenkbar ist, wobei Fig. 6a) eine perspektivische Darstellung, Fig. 6b) eine Seitenansicht und Fig. 6c) eine Draufsicht auf die Kraftübertragungsmechanik zeigt; und
Fig. 7 einen Druckknopf des Rastmechanismus zum Verrasten des Kopplungsteils in Seitenansicht in Alleinstellung.
In Fig. 1 ist ein mit dem allgemeinen Bezugszeichen 10 versehenes medizinisches Instrument dargestellt, das für einen opera- tiven Eingriff im menschlichen oder tierischen Körper beispielsweise zum Präparieren von Gewebe verwendet wird.
Das Instrument 10 weist einen lang erstreckten Schaft 12 in Form eines Rohrschafts auf, so daß das Instrument 10 als Rohrschaftinstrument bezeichnet werden kann. Am distalen Ende des Schafts 12 sind ein erstes Werkzeug 14 und ein zweites Werkzeug 16 angeordnet. Das zweite Werkzeug 16 ist relativ zu dem ersten Werkzeug 14 beweglich und zu diesem Zweck gelenkig mit dem Schaft 12 verbunden.
Das erste Werkzeug 14 und das zweite Werkzeug 16 sind als Maulteile ausgebildet, die eine Schneidfunktion zum Abtrennen von Gewebe aufweisen.
Ferner erstreckt sich in dem Schaft 12 ein Kraftübertragungselement 18, das mit dem zweiten beweglichen Werkzeug 16 kraftschlüssig verbunden ist, um dieses zum Öffnen und Schließen zu betätigen. Mit unterbrochenen Linien ist in Fig. 1 die Offenstellung des beweglichen Maulteiles 16 dargestellt. Das Kraftübertragungselement 18 ist relativ zu dem Schaft 12 axial beweglich und in dem Schaft 12 angeordnet.
Am proximalen Ende des Schafts 12 weist das Instrument 10 einen Handgriff 20 auf, der hiernach mit Bezug auf Fig. 1 sowie mit Bezug auf Fig. 2 bis 4 näher beschrieben wird. Ferner zeigen Fig. 5a) bis 5c) schematische Prinzipskizzen der Funktionsweise der Kraftübertragungsmechanik vom Handgriff 20 auf das Kraftübertragungselement 18. Gemäß Fig. 1 und 2 weist der Handgriff 20 ein bewegliches Griffteil 22 und ein unbewegliches Griffteil 24 auf. Das bewegliche Griffteil 22 weist vier Fingermulden 26 für Zeige-, Mittel-, Ring- und den kleinen Finger auf. Das unbewegliche Griff- teil 24 weist entsprechend eine Daumenmulde 28 für den Daumen auf.
Das unbewegliche Griffteil 24 weist zwei seitliche Schenkel 30 und 32 auf, zwischen denen das bewegliche Griffteil 22, genauer gesagt ein Anlenkungsabschnitt 34 desselben angeordnet ist. Der Anlenkungsabschnitt 34 weist eine Hülse 36 auf, in die eine Schraube 38 durch die Schenkel 30 und 32 hindurch durchgesteckt und mit dem Schenkel 32 des unbeweglichen Griffteils 24 verschraubt ist, um das bewegliche Griffteil 22 und das unbewegliche Griffteil 24 unverlierbar miteinander zu verbinden.
Die Hülse 36 und die Schraube 38 definieren eine Drehachse 40, um die das bewegliche Griffteil 22 relativ zu dem unbeweglichen Griffteil 24 verschwenkbar ist.
Der Handgriff 20 weist weiterhin an seinem distalen Ende ein Kopplungsteil 42 auf, durch das der Schaft 12 mit dem Handgriff 20 verbunden bzw. verbindbar ist. Dazu ist ein proximales Endes des Schafts 12 in ein distales Rohrstück 44 des Kopplungsteils 42 eingeschoben und mittels eines Rastmechanismus 46, der einen Druckknopf 48 zum Lösen der Verrastung aufweist, mit dem Kopplungsteil 42 verrastet. Durch Drücken des Druckknopfes 48 kann die Verrastung zwischen dem Schaft 12 im Kopplungsteil 42 gelöst werden, um den Schaft 12 von dem Kopplungsteil 42 abnehmen zu können. Das Kraftübertragungselement 18, das mit seinem distalen Ende mit dem beweglichen Werkzeug 16 kraftschlüssig verbunden ist, ist mit seinem proximalen Ende (nicht dargestellt) ebenfalls in das Rohrstück 44 des Kopplungsteils 42 eingeführt und in einer Aufnahme 50 in dem Rohrstück 44 lösbar eingehängt. Dazu weist das Kraftubertragungselement 18 am proximalen Ende eine kugelartige Verdickung auf, die formschlüssig in die Aufnahme 50 eingepaßt ist. Zum unverlierbaren Verbinden des proximalen Endes des Kraftübertragungselements 18 mit der Aufnahme 50 ist ein Rastmechanismus 52 am Kopplungsteil 42 vorgesehen, der einen Druckknopf 54 umfaßt. Durch Drücken des Druckknopfes 54 kann das Kraftübertragungselement 18 aus der Aufnahme 50 in Richtung distales Ende herausgezogen werden.
Die Aufnahme 50 ist relativ zu dem Rohrstück 44 axial verschiebbar und in seine proximale Endstellung mittels einer nicht dargestellten Feder vorgespannt.
Das Kopplungsteil 42 weist an seinem proximalen Ende einen als Gabel ausgebildeten Endabschnitt 56 auf, über den das Kopplungsteil 42 an dem unbeweglichen Griffteil 24 befestigt ist. Der Endabschnitt 56 weist einen ersten Gabelschenkel 58 sowie einen diesem gegenüberliegenden zweiten Gabelschenkel 60 auf, die beide in Form eines runden Ringes ausgebildet sind.
Der Endabschnitt 56 des Kopplungsteils 42 ist mittels einer runden Platte 62, die in den Gabelschenkel 58 eingesetzt ist, unverlierbar mit dem unbeweglichen Griffteil 24 des Handgriffs 20 verbunden. Mittels einer entsprechenden in Fig. 1 nicht sichtbaren runden Platte ist der Gabelschenkel 60 ebenfalls mit dem unbeweglichen Griffteil 24 verbunden. Dabei ist der proximale Endabschnitt 56 des Kopplungsteils 42 um eine erste Drehachse 64 , die mittig durch den proximalen Endabschnitt 56 hindurchgeht, relativ zu den Griffteilen 22 und 24 verschwenkbar, wobei die erste Drehachse 64 quer zu einer Längsachse 66 des Schafts 12 verläuft. Im vorliegenden Ausführungsbeispiels verläuft die erste Drehachse 64 senkrecht zur Längsachse 66 des Schafts 12. Durch die Verschwenkbarkeit des Kopplungsteils 42 um die erste Drehachse 64 läßt sich das Kopplungsteil 42 und damit der mit diesem verbundene Schaft 12 relativ zu einer Handgriffachse 68 in einer Vielzahl von unterschiedlichen Winkelstellungen abwinkein. Der Schaft 12, genauer gesagt dessen Längsachse 66 kann somit zur Handgriffachse 68 wahlweise unterschiedliche Winkelstellungen einnehmen, und zwar Winkelstellungen zwischen etwa 0° und etwa 60°, so daß bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel die maximale Winkelversatzstellung zwischen der Handgriffachse 68 und der Längsachse 66 des Schafts 12 etwa 60° beträgt. Es kann jedoch für andere Instrumente, an denen der Handgriff 20 verwendet wird, sinnvoll sein, das Kopplungsteil 42 über einen Gesamtwinkelbereich von etwa 240°, beispielsweise zwischen -120° und +120° verschwenkbar auszugestalten.
Das Kopplungsteil 42 ist in der jeweiligen gewählten Winkelstellung bezüglich der Handgriffachse 68 verrastbar, und zwar mittels eines Rastmechanismus 70. Der Rastmechanismus umfaßt eine Vielzahl von Aussparungen 72, die umfänglich verteilt am Umfangsrand des Gabelschenkels 58 des Endabschnitts 56 des Kopplungsteils 42 angeordnet sind. Der Rastmechanismus 70 umfaßt ferner einen Druckknopf 74, der am unbeweglichen Griffteil 24 angeordnet ist, und der gemäß Fig. 7 eine Rastnase 76 aufweist, die mit jeweils einer der Aussparungen 72 in Eingriff bringbar ist. Der Druckknopf 74 ist durch Federkraft in eine Stellung vorgespannt, in der die Rastnase 76 mit einer der Aussparungen 72 in Eingriff steht. Durch Herunterdrücken des Druckknopfs 74 wird die Rastnase 56 mit der Aussparung 72, in die sie gerade eingreift, außer Eingriff gebracht, so daß bei gedrücktem Druckknopf 74 das Kopplungsteil 42 um die erste Drehachse 64 relativ zur Handgriffachse 68 verschwenkt werden kann.
Im folgenden wird nun eine Kraftübertragungsmechanik des Handgriffs 20 beschrieben, mit der eine von einer Bedienungsperson auf das bewegliche Griffteil 22 ausgeübte Handkraft von dem beweglichen Griffteil 22 auf das Kraftübertragungselement 18 durch die gelenkige Verbindung des Kopplungsteils 42 mit dem unbeweglichen Griffteil 24 und dem beweglichen Griffteil 22 hindurch in jeder Winkelstellung des Kupplungsteils 42 und damit der Längsachse 66 des Schafts 12 relativ zur Handgriffachse 68 ermöglicht wird.
Die Kraftübertragungsmechanik ergibt sich aus den Fig. 2 bis 4.
An dem beweglichen Griffteil 22 ist eine axial in ihrer Längsrichtung bewegliche Koppelstange 78 mit ihrem proximalen Ende an einem Anlenkungspunkt 80 am Anlenkungsabschnitt 34 des beweglichen Griffteils 22 außerhalb der Drehachse 40 angelenkt. Eine Verschwenkung des beweglichen Griffteils um die Drehachse 40 bewirkt dann eine axiale Bewegung der Koppelstange 78 in ihrer Längsrichtung nach distal. Über die Koppelstange 78 ist das bewegliche Griffteil 22 kraftschlüssig mit einer Hebelanordnung 82 verbunden. Die Hebelanordnung 82 weist einen ersten Hebel 84 und einen zweiten Hebel 86 auf.
Der erste Hebel 84 ist um eine handgriffeste Achse 88 verschwenkbar an dem unbeweglichen Griffteil 24 zwischen den Gabelschenkeln 58 und 60 des Endabschnitts 56 des Kopplungsteil 42 befestigt.
Der zweite Hebel 86 ist um eine kopplungsteilfeste Achse 90 an den Gabelschenkeln 58 und 60 des Endabschnitts 56 des Kopplungsteils 42 verschwenkbar befestigt, d.h., der zweite Hebel 86 wird beim Verschwenken des Kopplungsteils 42 um die erste Drehachse 64 mit verschwenkt, so daß je nach Winkelstellung des Kopplungsteils 42 zur Handgriffachse 68 die handgriffeste Achse 88 und die kopplungsteilfeste Achse 90 einen entsprechenden Winkel miteinander bilden.
Der erste Hebel 84 und der zweite Hebel 86 sind um die erste Drehachse 64 drehbar miteinander verbunden. Die drehbare Verbindung des ersten Hebels 84 mit dem zweiten Hebel 86 wird durch einen Zapfen 92 bewerkstelligt, der ein Drehgelenk 94 aufweist. Der Zapfen 92 ist aus einem ersten Zapfenteil 96 und einem zweiten Zapfenteil 98 gebildet, die über das Drehgelenk 94 um die erste Drehachse 64 gegeneinander gegensinnig verdrehbar sind.
Der Zapfen 92 selbst ist so angeordnet, daß die erste Drehachse 64 etwa mittig durch den Zapfen 92 hindurchgeht. Der erste Hebel 84 und der zweite Hebel 86 sind jeweils als zweiarmige Hebel ausgebildet, wobei der erste Hebel 84 einen ersten Hebelarm 100 sowie einen zweiten Hebelarm 102 und der zweite Hebel 86 einen ersten Hebelarm 104 sowie einen zweiten Hebelarm 106 aufweist.
Der erste Hebel 84 und der zweite Hebel 86 sind jeweils als L-förmige Winkel ausgebildet, d.h. die Hebelarme 100 und 102 bzw. 104 und 106 stehen etwa im rechten Winkel zueinander.
Der erste Hebelarm 100 und der zweite Hebelarm 102 des ersten Hebels 84 sind etwa gleich lang, ebenso wie der erste Hebel 104 und der zweite Hebelarm 106 des zweiten Hebels 86.
Die Koppelstange 78 ist an dem ersten Hebelarm 100 des ersten Hebels 84 an einem Anlenkungspunkt 108 angelenkt.
Der zweite Hebelarm 102 des ersten Hebels 84 ist an dem Zapfenteil 98 des Zapfens 92 an einem Anlenkungspunkt 110 angelenkt. Der erste Hebelarm 104 des zweiten Hebels 86 ist an dem Zapfenteil 96 des Zapfens 92 an einem Anlenkungspunkt 112 angelenkt.
Mit dem zweiten Hebelarm 106 des zweiten Hebels 86 ist eine weitere Koppelstange 114 verbunden, und zwar über eine Kugelzapfen-Kugelpfannen-Verbindung, wobei ein proximales Ende der weiteren Koppelstange 114 einen Kugelzapfen 116 aufweist, der unverlierbar in einer Kugelpfanne 118 des zweiten Hebelarms 106 des zweiten Hebels 86 aufgenommen ist. Die Koppelstange 114 ist gemäß Fig. 2 kraftschlüssig mit der Aufnahme 50 verbunden, in die das proximale Ende des Kraftübertragungselements 18 eingehängt ist. Die Koppelstange 114 steht somit stets in gradlini- ger Verlängerung mit dem Kraftübertragungselement 18, bildet jedoch mit einer Längsachse 120 der Koppelstange 78 je nach der eingestellten Winkelstellung zwischen dem Kopplungsteil 42 und der Handgriffachse 68 einen unterschiedlichen Winkel. Die Hebelanordnung 82 ermöglicht nun eine Kraftübertragung durch den Winkelscheitel hindurch.
Die weitere Koppelstange 114 ist durch eine ortsfeste Hülse 122 in das Rohrstück 44 des Kopplungsteils 42 geführt und dort mit der Aufnahme 50 für das Kraftübertragungselement 18 verbunden.
Die Koppelstange 78 ist im Handgriff 20 so angeordnet, daß ihre Längsachse 120 stets auf einer Geraden liegt, die die erste Drehachse 64 schneidet, so daß die Koppelstange 78 kein Drehmoment auf die Hebelanordnung 82 bezüglich der ersten Drehachse 64 ausübt. Ebenso ist die weitere Koppelstange 114 so angeordnet, daß sie auf die Drehachse 64 hin gerichtet ist.
Wieder mit Bezug auf Fig. 1 ist das Rohrstück 44 des Kopplungsteils 42 ferner um die Längsachse 66, d.h. somit um die Längsachse des Rohrstücks 44 relativ zu dem Endabschnitt 56 des Kopplungsteils 42 gemäß einem Doppelpfeil 124 verdrehbar. Die Verdrehbarkeit des Rohrstücks 44 und damit des Schafts 12 beträgt 360° in beiden Drehrichtungen um die Längsachse 66 des Schafts 12. Zum Verdrehen des Rohrstücks 44 ist an dem Rohrstück 44 ferner ein Stellrad 126 angeordnet, das mit dem Daumen zum Verdrehen des Schafts 12 bedienbar ist. Beim Verdrehen des Rohrstücks 44 und damit des Schafts 12 um die Längsachse 66 des Schafts 12 wird das Kraftübertragungselement 18 mitgedreht, was durch die Kugelzapfen-Kugelpfannen-Verbindung der weiteren Kop- pelstange 114 mit dem zweiten Hebelarm 106 des zweiten Hebels 86 ermöglicht wird.
Mit Bezug auf Fig. 5a) bis 5c) wird nun die Funktionsweise der Kraftübertragungsmechanik des Handgriffs 20 näher beschrieben. Fig. 5a) bis 5c) zeigen den Handgriff 20 in einer äußerst schematischen Darstellung, wobei in der schematischen Darstellung das unbewegliche Griffteil 24 und das Kopplungsteil 42 zur Vereinfachung als Blockbilder dargestellt sind.
Fig. 5a) zeigt zunächst die Verschwenkbarkeit des Kopplungsteils 42 relativ zur Handgriffachse 68 um die erste Drehachse 64. Beim Verschwenken des Kopplungsteils 42 um die erste Drehachse 64 wird das erste Zapfenteil 96 relativ zum zweiten Zapfenteil 98 des Zapfens 92 ebenfalls um die erste Drehachse 64 verdreht, ohne daß das Zapfenteil 96 von dem Zapfenteil 98 getrennt wird. Dies bedeutet, daß auch während des Verschwen- kens des Kopplungsteils 42 um die erste Drehachse 64 eine kraftschlüssige Verbindung der Koppelstange 78 mit dem Kraftübertragungselement 18 besteht. Daher kann auch während eines operativen Eingriffs, bei dem das bewegliche Werkzeug 16 durch Betätigen des beweglichen Griffteils 22 bewegt wird, gleichzeitig der Schaft 12 bezüglich der Handgriffachse 68 in eine andere Winkelstellung gebracht werden.
Fig. 5b) zeigt den Ruhezustand der Kraftübertragungsmechanik, d.h. bei geschlossenen Werkzeugen 14 und 16 in Fig. 1. Wird ausgehend von dieser Ruhestellung das bewegliche Griffteil 22 betätigt, wird die Koppelstange 78 in Richtung ihrer Längsachse 120 in Richtung eines Pfeils 128 nach distal verschoben. Die Koppelstange 78, die am ersten Hebelarm 100 des ersten Hebels 84 angreift, verschwenkt den ersten Hebel 84 um die handgriffeste Achse 88 in Richtung eines Pfeiles 130. Beim Verschwenken des ersten Hebels 84 bewegt der zweite Hebelarm 102 des ersten Hebels 84 den Zapfen 92 in Richtung eines Pfeiles 132, d.h. in Richtung seiner Längsachse bzw. in Richtung der ersten Drehachse 64. Da der Zapfen 92 auch am ersten Hebelarm 104 des zweiten Hebels 86 angreift, wird der zweite Hebel 86 um die kopplungsteilfeste Achse 90 in Richtung eines Pfeiles 134 verschwenkt.
Der zweite Hebelarm 106 des zweiten Hebels 86, der mit dem Kraftübertragungselement 18 kraftschlüssig verbunden ist, bewegt das Kraftübertragungselement 18 demnach in Richtung eines Pfeiles 136 ebenfalls nach distal, wodurch das bewegliche Werkzeug 16 am distalen Ende des Schafts 12 bewegt wird. Beim Loslassen des beweglichen Griffteils 22 bewirkt die Vorspannung der Aufnahme 50 für das Kraftübertragungselement 18, das die Kraftübertragungsmechanik wieder in ihre in Fig. 5b) dargestellte Ruhelage selbsttägig zurückkehrt.
In Fig. 6a) bis 6c) ist ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Handgriffs 20' in einer den Fig. 5a) bis 5c) vergleichbaren äußerst schematischen Darstellung gezeigt. Vergleichbare Teile wurden mit den gleichen Bezugszeichen mit hochgestelltem ' versehen.
Bei dem Handgriff 20' ist wiederum ein Kopplungsteil 42' um eine erste Drehachse 64' relativ zu einer Handgriffachse 68' verschwenkbar .
Das Kopplungsteil 42' ist zusätzlich noch "um eine zweite Drehachse 138 relativ zur Handgriffachse 68' verschwenkbar, wobei die zweite Drehachse 138 quer zur ersten Drehachse 64' und quer zu einer Längsachse 66' des Schafts (Schaft nicht dargestellt) verläuft. Das Kopplungsteil 42" läßt sich somit in Richtung von Pfeilen 140 und 142 um die zweite Drehachse 138 und in Richtung von Pfeilen 144 und 146 um die erste Drehachse 64' relativ zur Handgriffachse 68' verschwenken .
Gegenüber dem Kopplungsteil 42 ist das Kopplungsteil 42' durch ein Zwischenstück 148 modifiziert, das das Kopplungsteil 42' einerseits um die erste Drehachse 64 ' und andererseits um die zweite Drehachse 138 gelenkig mit dem unbeweglichen Griffteil 24 ' verbindet.
Die Kraftübertragungsmechanik von einer Koppelstange 78', die der Koppelstange 78 im vorherigen Ausführungsbeispiel entspricht, auf ein Kraftübertragungselement 18', das dem Kraftübertragungselement 18 im vorherigen Ausführungsbeispiel entspricht, ist ebenfalls geringfügig modifiziert, wie hiernach beschrieben wird.
Das Kraftübertragungselement 18' und die Koppelstange 78' sind wiederum über eine Hebelanordnung 82' miteinander verbunden, die einen ersten Hebel 84', der mit der Koppelstange 78' verbunden ist, und einen zweiten Hebel 86' aufweist, der mit dem Kraftübertragungselement 18' verbunden ist. Der erste Hebel 84' und der zweite Hebel 86' sind wiederum als zweiarmige Hebel in Form von L-förmigen Winkeln ausgebildet.
Der erste Hebel 84' und der zweite Hebel 86' sind wiederum um die erste Drehachse 64' drehbar miteinander verbunden. Der erste Hebel 84' ist um eine handgriffeste Achse 88' und der zweite Hebel 86* um eine kopplungsteilfeste Achse 90' verschwenkbar gelagert.
Der erste Hebel 84' und der zweite Hebel 86' sind außer um die erste Drehachse 64' auch um die zweite Drehachse 138 drehbar miteinander verbunden.
Die Verbindung zwischen dem ersten Hebel 84 ' und dem zweiten Hebel 86' wird durch einen dritten, ebenfalls zweiarmig ausgebildeten Hebel 150 bewerkstelligt, der um eine zwischenstückfeste Achse 152 verschwenkbar an dem Zwischenstück 148 gelagert ist.
Der dritte Hebel 150 weist zwei etwa rechtwinklig zueinander stehende Hebelarme 154 und 156 auf, wobei der Hebelarm 154 an seinem freien Ende einen Kugelzapfen 158 und der Hebelarm 156 an seinem freien Ende einen Kugelzapfen 160 aufweist.
Der Kugelzapfen 158 des Hebelarms 154 greift in einen endseitig geschlitzten zweiten Hebelarm 102' des ersten Hebels 84' ein und ist in diesem um die erste Drehachse 64 ' relativ zu dem ersten Hebel 84' drehbar.
Der Kugelzapfen 160 des zweiten Hebelarms 156 greift in einen endseitig geschlitzt ausgeführten ersten Hebelarm 104' des zweiten Hebels 86' ein, und ist in diesem um die zweite Drehachse 138 relativ zu dem zweiten Hebel 86' drehbar. Durch diese Verbindung des dritten Hebels 150 mit dem ersten Hebel 84' und dem zweiten Hebel 86' wird gewährleistet, daß das Kopplungsteil 42' ohne Trennung der kraftschlüssigen Verbindung der Koppel- stange 78" mit dem Kraftübertragungselement 18' um die erste Drehachse 64' bzw. um die zweite Drehachse 138 verschwenkt werden kann.
Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Koppelstange 78' so angeordnet, daß sie auf einer Geraden liegt, die sowohl die erste Drehachse 64' als auch die zweite Drehachse 138 schneidet, so daß die Koppelstange 78' weder ein Drehmoment auf das Kopplungsteil 42' in Bezug auf die erste Drehachse 64' noch in Bezug auf die zweite Drehachse 138 ausübt.
Wird nun die Koppelstange 78' in Richtung eines Pfeiles 162 axial bewegt, wird der erste Hebel 84' um die handgriffeste Achse 88' in Richtung eines Pfeiles 164 verschwenkt. Der zweite Hebelarm 102' des ersten Hebels 84', der an dem ersten Hebelarm 154 des dritten Hebels 150 angreift, verschwenkt den dritten Hebel um die zwischenstückfeste Achse 152 in Richtung eines Pfeiles 166 (in Fig. 6a) und 6c) dargestellt).
Der zweite Hebelarm 156 des dritten Hebels 150, der an dem zweiten Hebel 86' angreift, verschwenkt diesen um die kopplungsteilfeste Achse 90' in Richtung eines Pfeils 168, wodurch das Kraftübertragungselement 18' in Richtung eines Pfeiles 170 axial nach distal verschoben wird.
Bei den Hebelanordnungen 82 in dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 bis 5 sowie bei der Hebelanordnung 82' gemäß dem Ausführungsbeispiel in Fig. 6 sind die in die jeweilige Hebelanordnung eingehenden Hebel mit solchen Hebelarmverhältnissen ausgebildet, daß durch die Hebelanordnung 82' bzw. 82 eine kon- stante Kraft von der Koppelstange 78' bzw. 78 auf das Kraftübertragungselement 18 bzw. 18' übertragen wird.
Es ist jedoch auch denkbar, die einzelnen Hebel der Hebelanordnung 82 und 82' mit solchen Hebelarmverhältnissen auszubilden, daß im Kraftfluß von der Koppelstange 78 bzw. 78" über die Hebelanordnung 82 bzw. 82' auf das Kraftübertragungselement 18 bzw. 18' eine Kraftverstärkung eintritt.
Wieder mit Bezug auf Fig. 1 ist das Instrument 10 schließlich in den Handgriff 20, den Schaft 12, und das Kraftübertragungselement 18 zerlegbar. Die lösbare Verbindung zwischen dem Schaft 12 und dem Handgriff 20 sowie zwischen dem Kraftübertragungselement 18 und dem Handgriff 20 wurde vorstehend bereits beschrieben. Ferner ist jedoch auch das Kraftübertragungselement 18 von dem Schaft 12 abnehmbar, indem diese beiden Teile mittels eines bajonettartigen Verschlusses im Bereich der Werkzeuge 14, 16 miteinander lösbar verbunden sind.
Während das Kraftübertragungselement 18 bei den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen auf Schub arbeitet, kann der erfindungsgemäße Kraftübertragungsmechanismus mit geringfügigen Modifikationen leicht auf den Fall angepaßt werden, daß das Kraftübertragungselement 18 auf Zug arbeitet. Ebenso kann die Kraftübertragung von dem beweglichen Griffteil 22 auf die Hebelanordnung 82 anstatt, wie zuvor beschrieben, durch eine Schubbewegung der Koppelstange 78 auch durch eine Zugbewegung der Koppelstange 78 durch eine entsprechende Modifikation ersetzt werden. Im übrigen läßt sich die Erfindung auch bei scherenartigen Griffteilen vorteilhaft einsetzen.

Claims

Patentansprüche
1. Handgriff für ein medizinisches Instrument (10), mit zumindest einem beweglichen Griffteil (22), und mit einem Kopplungsteil (42; 42'), durch das ein Schaft (12) mit dem Handgriff verbindbar oder verbunden ist, wobei das bewegliche Griffteil (22) mit einem in Richtung einer Längsachse (66; 66') des Schafts (12) axial beweglichen Kraftübertragungselement (18; 18') verbunden oder verbindbar ist, um eine Bewegung des zumindest einen beweglichen Griffteils (22) in eine axiale Bewegung des Kraftübertragungselements (18; 18') zu übertragen, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopplungsteil (42; 42') um zumindest eine erste quer zur Längsachse (66; 66') des Schafts (12) verlaufende Drehachse (64; 64') relativ zu einer Handgriffachse (68; 68') verschwenkbar ist, daß das bewegliche Griffteil (22) mit dem Kraftübertragungselement (18; 18') über eine Hebelanordnung (82; 82') verbunden oder verbindbar ist, die zumindest zwei zweiarmige Hebel (84, 86; 84', 86') aufweist, von denen ein erster Hebel (84; 84') um eine handgriffeste Achse (88; 88') und ein zweiter Hebel (86; 86') um eine kopplungsteilfeste Achse (90; 90') schwenkbar ist, und daß die beiden Hebel (84, 86; 84', 86') kraftschlüssig und um die erste Drehachse (64; 64') gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind.
2. Handgriff nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Griffteil (22) mit einer in ihrer Längsrichtung axial verschiebbaren Koppelstange (78; 78') verbunden ist, die mit einem ersten Hebelarm (100) des ersten Hebels (84; 84') verbunden ist.
3. Handgriff nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Koppelstange (78; 78') so angeordnet ist, daß ihre Längsachse (120) auf einer Geraden liegt, die die erste Drehachse (64; 64') schneidet.
4. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hebel (84) und der zweite Hebel (86) durch einen Zapfen (92) miteinander verbunden sind, der ein Drehgelenk (94) aufweist, dessen Drehachse mit der ersten Drehachse (64) zusammenfällt.
5. Handgriff nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hebel (84) eine axiale Bewegung der Koppelstange (78) in eine axiale Bewegung des Zapfens (92) in Richtung der ersten Drehachse (64) umsetzt, und daß der zweite Hebel (86) die axiale Bewegung des Zapfens (92) in eine axiale Bewegung des Kraftübertragungselements (18) in Richtung der Längsachse (66) des Schafts (12) umsetzt.
6. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopplungsteil (42) zusätzlich um eine zweite Drehachse (138), die quer zu der ersten Drehachse (64') und quer zur Längsrichtung (66') des Schafts (12) verläuft, relativ zur Handgriffachse (68') verschwenkbar ist, und daß der erste Hebel (84') und der zweite Hebel (86') auch um die zweite Drehachse (138) gegeneinander verdrehbar miteinander verbunden sind.
7. Handgriff nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem ersten Hebel (84') und dem zweiten Hebel (86') ein dritter zweiarmiger Hebel (150) angeordnet ist, wobei der erste Hebel (84') mit dem dritten Hebel (150) um die erste Drehachse (64') drehbar und der zweite Hebel (86') mit dem dritten Hebel (150') um die zweite Drehachse (138) drehbar verbunden ist.
8. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 7 , dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hebel (84; 84') und/oder der zweite Hebel (86; 86') und/oder gegebenenfalls der dritte Hebel (150) als etwa L-förmige Winkel ausgebildet sind.
9. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hebel (84; 84') und der zweite Hebel (86; 86') und gegebenenfalls der dritte Hebel (150) hinsichtlich ihrer Hebelarmverhältnisse so ausgebildet sind, daß im Kraftfluß von dem beweglichen Griffteil (22) über die Hebelanordnung (82; 82') auf das Kraftübertragungselement (18; 18') eine Kraftverstärkung eintritt.
10. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hebel (84; 84') und der zweite Hebel (86; 86') und gegebenenfalls der dritte Hebel (150) hinsichtlich ihrer Hebelarmverhältnisse so ausgebildet sind, daß durch die Hebelanordnung (82; 82') eine konstante oder geringere Kraft übertragen wird.
11. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaft (12) um seine Längsachse (66) drehbar mit dem Kopplungsteil (42) verbunden oder verbindbar ist.
12. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftübertragungselement (18) direkt oder indirekt mit dem zweiten Hebel (86) über eine Kugelzapfen - Kugelpfannen - Verbindung verbunden ist.
13. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopplungsteil (42) in mehreren Winkelstellungen bezüglich zur Handgriffachse (68) in einem Gesamtwinkelbereich von bis zu etwa 240° um die erste Drehachse (64) und/oder um die zweite Drehachse (138) mittels eines Rastmechanismus (70) arretierbar ist.
14. Handgriff nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Rastmechanismus (70) eine Rastnase (76) aufweist, die mit Aussparungen (72) des Kopplungsteils (42) in Eingriff bringbar ist, wobei der Rastmechanismus (70) weiterhin einen Druckknopf (74) aufweist, so daß durch Drücken des Druckknopfes (74) die Rastnase (76) mit der jeweiligen Aussparung (72) außer Eingriff bringbar ist.
15. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopplungsteil (42) eine Aufnahme für den Schaft (12) zum lösbaren Verbinden des Schafts (12) mit dem Kopplungsteil (42) aufweist.
16. Handgriff nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Kopplungsteil (42) eine Aufnahme (50) für ein proximales Ende des Kraftübertragungselements (18) aufweist, wobei die Aufnahme (50) axial beweglich ist und mit dem zweiten Hebel (86) verbunden ist.
17. Handgriff nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme (50) einen Rastmechanismus (52) zum lösbaren Verbinden des Kraftübertragungselements (18) mit dem Kopplungsteil (42) aufweist.
18. Medizinisches Instrument, mit einem Schaft (12), mit zumindest einem beweglichen Werkzeug (16) am distalen Ende des Schafts (12), mit einem axial in dem Schaft (12) beweglich angeordneten Kraftübertragungselement (18; 18') zum Betätigen des zumindest einen beweglichen Werkzeugs (16), gekennzeichnet durch einen Handgriff (20; 20') nach einem der Ansprüche 1 bis 17.
19. Instrument nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaft (12) lösbar mit dem Handgriff (20; 20') verbunden ist.
20. Instrument nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftübertragungselement (18; 18') lösbar mit dem Handgriff (20; 20') verbunden ist.
21. Instrument nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftübertragungselement (18; 18") lösbar mit dem Schaft (12) verbunden ist.
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