WO1988004029A1 - System for guiding a vehicle inside a road network - Google Patents

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WO1988004029A1
WO1988004029A1 PCT/DE1987/000549 DE8700549W WO8804029A1 WO 1988004029 A1 WO1988004029 A1 WO 1988004029A1 DE 8700549 W DE8700549 W DE 8700549W WO 8804029 A1 WO8804029 A1 WO 8804029A1
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WO
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travel
memory
route
streets
data
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Application number
PCT/DE1987/000549
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German (de)
French (fr)
Inventor
Konrad Kattengel
Matthias Fellmer
Manfred Klette
Original Assignee
Konrad Kattengel
Matthias Fellmer
Manfred Klette
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Konrad Kattengel, Matthias Fellmer, Manfred Klette filed Critical Konrad Kattengel
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3632—Guidance using simplified or iconic instructions, e.g. using arrows
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the invention relates to a control system of the type specified in the preamble of claim 1.
  • the object of the invention specified in claim 1 is to provide a control system of the type mentioned in the introduction, in which on the one hand it is possible to determine the route to be traveled to reach the destination, but on the other hand great flexibility in the case of necessary or desired ones There are deviations from this route. According to an advantageous further development, the control system should also be usable as an orientation aid without target data.
  • the driver is given simplified directional information which is clear in the illustration and is limited to the essential current information necessary for the driver's decision.
  • the switching and actuating means and the device for updating the actual location of the vehicle are kept so simple that retrofitting is also possible older vehicles can be made at any time.
  • the arrangement can be implemented overall in a compact design and requires little space in the vehicle, so that retrofitting is also problem-free from this point of view.
  • the invention is based on the knowledge that a control system,. which should enable the conventional tracing of the route on a city map or a map and should not depend on fixed facilities, must have circuit and storage measures which are relatively easy to control in order to offer the driver substantial assistance. Regardless of the direction of travel, the system always shows the driver the side streets ahead in a street block and marks any turning points. In this way, the driver can estimate the remaining distance to be covered on a thoroughfare and adjust his driving style accordingly. If traffic jams and blockages occur unexpectedly, the proposed route can be deviated from at any time, the system detecting this deviation and using the current location with the selected direction of travel as a new starting point for the selected destination to derive a new route.
  • a "road link” here is a road link that touches at least one "node”.
  • the guidance system can also be used without entering a destination, in which case the road ahead with its side streets is always displayed.
  • the representation is changed in a particularly simple manner quickly and without impairing the orientation, since the information belonging to a street block is mutually assigned - that is to say practically on a common data carrier or in a connected data area and is selected in and Display are feasible.
  • the image change can thus take place "suddenly" and the data preparation is simplified.
  • Rea ⁇ capitalization using conventional technology would thus loaded for to be traveled road train in the direction of travel, a volume that is moved according to the driving progress, so that the current "site is the abzweigen- the side streets in a reading line. Achieve is a branch point If a change in the direction of travel is indicated, the record carrier is replaced by a record carrier assigned to the street now being traveled in. In a memory-programmed device, this process of "inserting" a data carrier is brought about by transferring the data stored in a memory to a route memory.
  • the route memory holds the streets to be traveled and the transition positions at which the "record carriers are replaced", that is: a new data sentence is transferred to the routing memory. If the route is deviated from, a new determination is made from the current location. It is therefore essential to summarize the data relating to a street block with its secondary streets on a uniformly selectable or addressable data carrier.
  • the invention therefore forms an electronic road guide, the hardware preferably consisting of a modified standard computer with a display and a keyboard for entering data.
  • the device is connected to the speedometer as an odometer and the direction indicator or the steering of the motor vehicle.
  • Exchangeable disks, cassettes or C (ompact) D (isk) disks with laser scanning or exchangeable ROM memories serve as mass storage for the data.
  • the energy is supplied by the "Auto-Elektrik " (12 V / DC) or batteries.
  • the system After loading the location-specific data, entering the START and DEST location and the subsequent display of the location on the display, the system requests the correction or the confirmation of the direction of travel.
  • the system determines the cheapest route and its display on the display.
  • the basis for this is the movement of the motor vehicle derived from the actuation of the direction indicator or the steering, this actuation within an expected interval of the distance in front of a node by switching to the next section with the next node as the destination next to it the feedback of the chosen route updates the location information at the same time.
  • the system ignores direction indicator actuations that do not follow the turn-off road flashing in the command line or that have not been previously announced.
  • a connection to the steering is provided instead of the coupling with the direction indicator, so that the actually achieved turning angle can be determined by coupling with the odometer and performing an integration. This is compared with a value range (window) specified for the target path, which can also be less than 90 °, as is the case with the pure distinction between driving straight ahead and turning right or left. It is thus also possible to reliably detect the turning into one of several streets that meet at an acute angle.
  • the destination address is adopted by the system as the start address, acoustically confirmed and displayed with its secondary streets.
  • the computer then follows further movements of the motor vehicle without guidance.
  • the system automatically takes over the road data into the routing memory depending on the start and destination address. Different algorithms are possible, which are not shown here. This includes the evaluation of geographic start and destination coordinates and the optimization of the connection by approaching a straight line connecting the two .points as precisely as possible.
  • the route can also be carried out according to the following criteria:
  • the corresponding streets in the memory having a corresponding additional or partial identifier, which serves as an elimination criterion.
  • FIG. 1 shows a road network with nodes, branch points and connecting lines to illustrate the functioning of the invention in a schematic representation
  • FIG. 2 shows the display with some actuating elements as an exemplary embodiment of the invention
  • FIGS. 3a and 3b show the memories which hold the information relating to each street train
  • Figure 4 is a block diagram of an embodiment of the invention in a schematic representation
  • FIG. 5 shows a detail of the block diagram according to FIG. 4.
  • the network shown in FIG. 1 has nodes as crossing or branching points A to E or I to III.
  • the nodes are connected by roads as connecting lines, each of which touch several nodes.
  • the connecting lines are provided with distance markings.
  • a node (circle) is a "Weghem" marked as expectation interval in the traversing direction information then ask ⁇ be asked 'when the system for this point proposed a direction change or the driver has announced a change of direction (so that the when passing through the Node's direction of travel is accessible to the system).
  • the revolutions of the tachometer shaft are preferably queried as path impulses for distance measurement, for which purpose suitable sensors are known.
  • FIG. 2 shows the display 1 of an exemplary embodiment of the system according to the invention as it is installed inside a vehicle in the vicinity of the handlebars. It has a display area 2 in which the street route currently being driven is shown with its name in a position 3 which is located below the location line. In positions 5, the corresponding side streets leading to the right are shown in a correct assignment, with intersections showing the streets going to the left and right at the same height. A change in the name of the continuous street section just traveled in its corresponding position to the intersecting side streets is designated by 3 'as an example. The change of street name is indicated above (ie behind) the intersecting side streets. Na are mens nominations specially marked and output lagege ⁇ right when they are purely advisory '(place, institutions, hotels, companies), so that the Anlagenlenk ⁇ r does not feel irri ⁇ advantage by the corresponding signs.
  • the display positions are provided " in matrix form " in a screen or in an LCD or plasma display Possible display positions are closely adjacent in rows or columns and are selected according to the above points of view. When driving through a larger square with a roundabout, only the roads that branch off appear, ie in the case of right-hand traffic to the right.
  • Additional markings on the crossing streets form further indications such as a sign 6 as a barrier to a street not to be driven from this direction (as a bar or a corresponding traffic sign symbol).
  • a median strip in the direction of travel is represented by a vertical bar 8, so that bending in is made easier for the user, since in this case the additional symbol 3a (turning) draws attention to the fact that the street entrance in question is not directly er ⁇ is available if it is the route calculated by the system.
  • the side street into which the turn is to be made is highlighted by a border 9 or another attention signal, in particular blinking.
  • a turn arrow 10 which in particular also flashes, is available as an additional identifier.
  • an additional display 11 is provided in the upper area, which shows the direction of travel to be taken at the next intersection or junction with three directional symbols 12, 13 and 14.
  • This signal appears in front of the intersection in accordance with the given "path window" and an acoustic alarm device 15 (preferably a piezo transducer) gives an additional tone identifier, which also indicates the impending occurrence. Divorce draws attention.
  • This tone identifier can also make the given direction of travel clear through the respective acoustic signal.
  • the left or right turn is acknowledged by actuating the direction indicator.
  • a button 16 is provided, which is actuated in the case of straight travel and leads to a continuation of the display in the sense that the next crossing or branch in the display move the lowest position and the other streets accordingly.
  • the corresponding side street appears in the display, the side streets corresponding to the street then being used appearing in the display.
  • the device is prepared for a new journey when the destination is reached, with the screen first is deleted and the first lines of an alphabetical street directory appear in a selection field 17.
  • the street directory can be scrolled up or down so that the destination address can be selected.
  • a further actuation of the key 16 then serves as an acknowledgment, so that the street directory appears again and the destination address can now be selected accordingly.
  • this input is also acknowledged and the street to be driven on first (street of the drive entry) including its side streets appears in the display field.
  • button 18 or 19 is now pressed, the starting position is set according to the cross streets according to the current location.
  • this road is also shown in the direction of travel from the starting point, in which case the intersection near which the destination is located is selected by continuing to press the button 17 or 18.
  • this road is shown when the vehicle driver is approached, a target marking appears there, which is not shown in FIG. 2.
  • a checkerboard-like pattern is pronounced of the target flag at car races and is a striking symbol.
  • FIGS. 3a and 3b show the contents of memories which are assigned to the individual streets (FIG. 3a).
  • FIG. 3b explains in particular the symbols used at intersections or branches.
  • FIG. 3a the content of a storage medium as a data carrier for the data assigned to a street is shown in a symbolic representation. This block of streets forms one unit during processing.
  • the memory area 20, each of which is assigned to a street, contains in the assignment (corresponding failure of the memory designations or addressing features) an identification of the street, which can be an arbitrary alphanumeric address.
  • the system contains a number of similar storage areas which cover all the streets that occur in the area to be covered.
  • Fields 21 and 22 contain the identifications "a" to "d” of side streets that are passed by the street, these fields being permanently assigned to the nodes or containing corresponding data indices.
  • Fields 21 and 22 are assigned a further field 23 with the designation "k", which contains the special identification of the node.
  • An example of the classification of the intersections and branches is shown in FIG. 3b. In FIG.
  • a node is shown at the top as a road intersection 21 with the possible directions of travel.
  • the road connections to this intersection are each provided with corresponding numerical markings, which are not specified separately.
  • a summarized co- dation characterizes the respective "node type”.
  • the distances to be covered between the nodes are specified as distance "e”.
  • the image is built up in the display 2, the data of a street block being transferred to a display memory and controlling the image buildup.
  • the structure according to FIG. 2 is constructed in such a way that, based on the data in block 22, the possible directions of travel are shown at the nodes appearing in the display area.
  • missing travel directions are indicated by blockings according to FIG. 2. This takes into account a selected orientation, with respect to the street according to FIG. 3a, which indicates the direction of travel on this street.
  • the representations and calculations relate only to the direction of travel taken.
  • the side streets are displayed on the right / left in the appropriate position on the screen according to the label contained in the memory 27.
  • FIG. 3b is the normal form of an intersection.
  • a reference to other standard configurations can instead be made, only rarely occurring intersection forms with blocked directions of travel, individual duel median strip arrangements can be individually programmed. These include, in particular, intersections with intersections of streets that run at an acute angle.
  • the system is shown in the schematic illustration in FIG. 4, the memory 31 being constructed in the manner shown in FIGS. 3a and 3b. It is suitable here either to provide separately accessible or manageable drawing media, or else a contiguous storage area with the structure of a relational database, which provides access to individual storage parts according to various characteristics, i.e. Field contents, enables. Plug-in ROMS are preferably also suitable as the storage medium.
  • a selection element 32 (corresponding to the function keys 18 and 19 in FIG. 2) calls up an alphabetized representation according to the names 24 in the memory areas 22 and, after entering the start and destination names 34 and 35, an arithmetic unit 36 started, which determines a route based on the positions of the start and address addresses in the memory and transfers the identifiers of the streets to be used and the selected branches to the nodes to be used in a route memory 37.
  • the path is optimized on the basis of the names of the nodes, the names of which correspond to the grid squares in a ne city map is approximated.
  • those streets are selected and joined to one another whose areas to be traveled differ least in the integral of the perpendicular distances from the diagonal connecting the start and destination coordinates (defined by the corresponding nodes).
  • the streets to be traversed are transferred in turn to the display 38, which corresponds to the representation according to FIG. 2.
  • a decision module 39 is linked to the route memory 37 as well as a route pulse generator 40 and a direction indicator or steering wheel lock integrating device 41, as is shown further below.
  • the decision module acts on the basis of the switching from the routing memory 37, the route pulse generator 40 and the direction indicator 41 or an input on the control panel of the display 38 to display the following road as described below.
  • the storage of the street and node information belonging to a city map is also carried out cheaply in the memory 31 by means of a sealed storage medium, such as a laser-scanned plate, which, depending on the intended travel area, can be easily replaced or replaced by a current version.
  • a sealed storage medium such as a laser-scanned plate
  • FIG. 4 shows an auxiliary memory 31a which, as a read-write memory, can be provided with information which is transmitted wirelessly by means of a receiver 31b be received.
  • the wireless receiver 31b can be designed to receive encrypted information that is transmitted with radio broadcasts or to receive infrared signals that are transmitted from stationary points from the motor vehicle as it drives past.
  • an application with fixed induction loops is possible, which transmit traffic information to the vehicle via a receiver loop.
  • the signals received by the receiver 31b are recorded in the speaker 3ia in such a way that an address information for the memory 31 is associated with a finding information which is to be used instead of the corresponding memory content for the assigned address in the memory 31.
  • the content of the memory 31 is replaced by current information, so that the route information appears in a corresponding update.
  • the output signal of the addressing device 42 is monitored by the memory 31a via a data line, and if the address signal matches an address information in the memory 31a, a changeover signal is sent to a changeover switch 31c via a corresponding control line, so that instead of that in the memory 31 containing information that of the memory 31-a is used by the system. In this way, information about the current traffic route network can be transmitted in the system at any time, so that diversion recommendations are taken into account.
  • the control signal for the changeover switch 31c is preferably used to based calculation of the guidance information carried out (the corresponding control connection to the CPU 36 is not shown in the drawing).
  • FIG. 5 Before the further assemblies according to FIG. 4 are described, the logic assembly 39 is first described in detail using FIG. 5:
  • FIG. 5 shows the suction group 39 from FIG. 4 in detail.
  • a direction setting signal "left” or “right” is emitted as input signals from the route memory (block 37 ') for a section of route currently being traveled.
  • a signal appears when a route is traveled, at the end of which a turning process is to take place.
  • a route signal is also output which indicates the start of the expected turning process (beginning of the route window) as a digital value.
  • the digital number means the factor with which the route unit increases to" 1 m " multiply in order to obtain the beginning of the “path window.”
  • a latch 51 is set, the output signals of which are fed to a comparator 52.
  • Pulses are emitted by the path pulse generator 40 after passing through 1 m each a counter 53, the binary output signals of which are also fed to comparator 52. If the two digital values supplied by blocks 51 and 53 match, the digital counter begins to output an output signal (logic "high") that a decision by the vehicle driver is required, together with the directional input signals, via AND gate 54 55, a signal transmitter 56 or 56a is activated, which emits a different signal (pitch, signal duration, etc.) at intervals depending on the expected turning. At the same time, the directional arrows 12 and 14 are illuminated. If no turning process is specified, the straight arrow 13 (FIG. 2) is illuminated via an AND gate 56 with two inverting inputs.
  • a monoflop 58 connected downstream of the comparator 52 falls back and a switching pulse derived from the trailing edge by means of a block 59 advances the display by one distance unit (disappearance of the bottom display with the corresponding branch options) and the counter 53 is switched over an OR Gate 60 reset and the signal indicators go out.
  • the signal which the display unit 1 places (block 61) is activated via an AND gate 62, the output signal of an AND gate 63, which is provided with two inverting inputs, being fed to the AND gate 62 as a further input signal.
  • the inverting inputs of the AND gate 63 are each controlled by the direction setting signals, so that the AND gate 63 emits an output signal when a change of direction is specified by turning. If the device is 2.1
  • the AND gate 64 which is controlled by the output of the AND gate 63 via an inverting input, is activated instead and block 65 is a new path determination carried out after arbitrary straight driving.
  • the node lying ahead on the road currently being traveled is the starting point for the new route determination and is written into the start memory 34 (FIG. 4) with its coordinates (designation).
  • the turning process is communicated to blocks 69 and 70 via AND gate 68, block 69 initiating a new path determination in the event of an arbitrary left turn.
  • Block 70 indicates a planned left turn, with no new route calculation is required.
  • the two blocks 69 and 70 have in common the calling of a new street in the display unit. It is the side street into which the turn was made, which is now presented in the display unit with its side streets.
  • Corresponding displays or functions for the case of a right-hand turn are generated by the AND gates 71 and 72 with the blocks 73 and 74,
  • the identifications of the streets to be traveled one after the other are contained together with a directional information (either a street is stored separately for each direction of travel or an index for the direction of travel "1" or "2" is added to the identification).
  • the current identification addresses the memory 31, which contains all the data records associated with streets.
  • the identification of the preceding and the next following data record is also recorded in a buffer 42 in the manner of a shift register. At the beginning, two cycles are therefore necessary in order to have the first identification in one position for addressing the memory 31.
  • the addressed data record arrives in the memory belonging to the display 38, with the main display being constructed there, as shown. If necessary, the transmission of the data which is not essential for the current mission statement can be omitted.
  • a comparator 49 compares the side street markings belonging to the nodes located at the bottom of the display field with the marking of the street that was previously shown in the display field 38. This identification is then in the (lowest in the drawing) field of the shift register 42.
  • an AND gate 50 causes the flip-flop 45 to be reset with the next clock of the clock generator 46, so that the side street which forms the previously traveled road, still disappears from the display and, after turning into the new road, the display corresponding to the position of the vehicle appears on the screen.
  • the embodiment of the invention is not limited to the preferred embodiment described above. Rather, a number of variants are conceivable who make use of the solution shown, even with fundamentally different types.
  • the implementation is not limited to implementation with discrete logic modules, but can also advantageously be implemented with programmed logic, preferably using a processor,

Abstract

System for guiding a vehicle inside a road network or a network of other traffic routes, comprising a record, memorized in the form of data, of the roads or symbols allocated to said roads, a memory comprising data relating to the road itineraries representing connections between several crossing points and branch points represented in the form of nodes associated with the symbols and the distance to cover when passing over the sections between the nodes, as well as the directions of travel by means of which it is possible to pass from one section to another depending on the direction of travel, when passing through a node. The system comprises also a memory for recording the symbol for an exit point, display means which reproduce in an adjacent manner and in the appropriate order the designation of the route which is being covered, the nodes which are to be crossed and the symbols for diversions, as well as the symbols for the travel directions; also, switching means, which, on a control from the vehicle distance counter, and on completion of the distance corresponding to the section just covered, iteratively delete the symbols for diversions in relation to the next nodes to be crossed, and replace them by the symbols for diversions in relation to the nodes to be passed through subsequently.

Description

Leitsystem für ein Fahrzeug innerhalb eines StraßennetzesControl system for a vehicle within a road network
B e s c h r e i b u n gDescription
Die Erfindung betrifft ein Leitsystem der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a control system of the type specified in the preamble of claim 1.
Bei den bekannten Leitsystemen für Fahrzeuge, bei denen man die ein Straßennetz betreffenden Informationen aus einem Speicher aufrufen kann - wie beis ielsweise bei dem System gemäß EP-AI-169 964 oder DE-Al-35 15 181 - besteht der Nachteil, daß zwar die Einzelheiten des Netzes abruf- und auf einem Bildschirm darstellbar sind, der Fahrer sich aber entweder frei in diesem Straßennetz orientieren muß oder aber zwingend eine bestimmte Fahrtroute vorgeschrie¬ ben bekommt.In the known control systems for vehicles, in which the information relating to a road network is taken out can call a memory - as example in the system according to EP-AI-169 964 or DE-Al-35 15 181 - there is the disadvantage that the details of the network can be called up and displayed on a screen, but the driver himself either have to orientate freely in this road network or is compulsorily prescribed a certain route.
Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Leitsystem der eingangs genannten Art anzu¬ geben, bei dem einerseits eine Festlegung der zur durch¬ fahrenden Wegstrecke zum Erreichen des Zielortes möglich ist, andererseits aber eine große Flexibilität bei notwen¬ digen oder erwünschten Abweichungen von dieser Fahrt- strecke besteht. Das Leitsystem soll gemäß einer vorteil¬ haften Weiterbildung auch ohne Zieldaten als Orientie¬ rungshilfe nutzbar sein.The object of the invention specified in claim 1 is to provide a control system of the type mentioned in the introduction, in which on the one hand it is possible to determine the route to be traveled to reach the destination, but on the other hand great flexibility in the case of necessary or desired ones There are deviations from this route. According to an advantageous further development, the control system should also be usable as an orientation aid without target data.
Gemäß vorteilhaften Weiterbildungen der Erfindung wer- den dem Fahrer vereinfachte RichtungsInformationen gege¬ ben, welche übersichtlich in der Darstellung sind und sich auf die wesentlichen aktuellen für die Entscheidung des Fahrers notwendigen Informationen beschränken.According to advantageous developments of the invention, the driver is given simplified directional information which is clear in the illustration and is limited to the essential current information necessary for the driver's decision.
Es dafür gesorgt, daß die Aktualisierung des augenblickli¬ chen Standortes regelmäßig erfolgt, so daß auf aufwendige Navigationsmittel verzichtet werden kann.It ensures that the current location is updated regularly so that complex navigation means can be dispensed with.
Die Schalt- und Betätigungsmittel und die Vorrichtung zur Aktualisierung des tatsächlichen Standortes des Fahrzeugs sind so einfach gehalten, daß eine Nachrüstung auch in ältere Fahrzeuge jeder Zeit erfolgen kann. Die Anordnung läßt sich insgesamt in kompakter Bauform realisieren und benötigt im Fahrzeug wenig Platz, so daß auch unter diesem Gesichtspunkt eine Nachrüstung problemlos ist.The switching and actuating means and the device for updating the actual location of the vehicle are kept so simple that retrofitting is also possible older vehicles can be made at any time. The arrangement can be implemented overall in a compact design and requires little space in the vehicle, so that retrofitting is also problem-free from this point of view.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß ein Leit¬ system, . welches das konventionelle Verfolgen der Fahrt¬ route auf einem Stadtplan oder einer Landkarte ermöglichen und nicht von ortsfesten Einrichtungen abhängig sein soll, relativ einfach beherrschbare Schaltungs- und Speicherma߬ nahmen aufweisen muß, um dem Fahrer eine wesentliche Hilfe zu bieten. Das System zeigt dem Fahrer unabhängig von der Fahrtrichtung stets die in einem Straßenzug vorausliegen¬ den Seitenstraßen an und markiert eventuelle Abbiegungs- punkte. Auf diese Weise kann der Fahrer die restliche auf einer Durchgangsstraße zurückzulegende Wegstrecke gut ab¬ schätzen und seine Fahrweise entsprechend einstellen. Bei unvermutet auftretenden Verkehrsstaus und Sperrungen kann jederzeit von dem vorgeschlagenen Fahrtweg abgewichen wer- den, wobei das System diese Abweichung erfaßt und den au¬ genblicklichen Standort mit der gewählten Fahrtrichtung als neuen Ausgangspunkt für den gewählten Zielort zur Ableitung einer neuen Fahrtroute heranzieht. Auf diese Weise ist auch ein versehentliches Abweichen von der vor- gesehenen Fahrtroute unproblematisch und der Fahrer kann in den Bereichen, in denen er eine genaue Ortskenntnis be¬ sitzt, seine Fahrtroute auch frei wählen. Sobald er ohne Orientierung ist, steht ihm das Leitsystem von einem be¬ liebigen Punkt aus voll zur Verfügung. Als "Straßenzug" wird hier eine Straßenverbindung angesehen, die mindestens einen "Knoten" berührt. Das Leitsystem ist auch ohne Eingabe eines Fahrtzieles benutzbar, wobei in diesem Fall stets die vorausliegende Straße mit ihren Seitenstraßen angezeigt wird. Beim Betä¬ tigen des Fahrtrichtungsanzeigers oder einer entsprechen- den Richtungsangabe unter Verlassen des gerade befahrenen Straßenzuges erfolgt ein Wechsel der Anzeige.The invention is based on the knowledge that a control system,. which should enable the conventional tracing of the route on a city map or a map and should not depend on fixed facilities, must have circuit and storage measures which are relatively easy to control in order to offer the driver substantial assistance. Regardless of the direction of travel, the system always shows the driver the side streets ahead in a street block and marks any turning points. In this way, the driver can estimate the remaining distance to be covered on a thoroughfare and adjust his driving style accordingly. If traffic jams and blockages occur unexpectedly, the proposed route can be deviated from at any time, the system detecting this deviation and using the current location with the selected direction of travel as a new starting point for the selected destination to derive a new route. In this way, an inadvertent deviation from the intended route is unproblematic and the driver can also freely choose his route in the areas in which he has precise knowledge of the location. As soon as he is without orientation, the guidance system is fully available to him from any point. A "road link" here is a road link that touches at least one "node". The guidance system can also be used without entering a destination, in which case the road ahead with its side streets is always displayed. When the direction indicator is actuated or a corresponding direction is given while leaving the street that is being traveled on, the display changes.
Die Änderung der Darstellung erfolgt in besonders einfa¬ cher Weise schnell und ohne Beeinträchtigung der Orien- tierung, da die jeweils zu einem Straßenzug gehörigen Information in gegenseitiger Zuordnung - also praktisch auf einem gemeinsamen Datenträger oder in einem zusammen¬ hängenden Datenbereich auswähl- und in die Anzeige über¬ führbar sind. Der Bildwechsel kann somit "schlagartig" er- folgen und die Datenaufbereitung ist vereinfacht. Bei Rea¬ lisierung in konventioneller Technik würde also für den zu befahrenden Straßenzug in Fahrtrichtung ein Datenträger eingelegt, der entsprechend dem Fahrtfortschritt bewegt wird, so daß sich der aktuelle "Standort mit den abzweigen- den Seitenstraßen in einer Lesezeile befindet. Wird beim Erreichen eines Abzweigpunktes eine Fahrtrichtungsänderung angezeigt, so wird der Aufzeichnungsträger durch einen den jetzt befahrenen Straßenzug zugeordneten Aufzeichnungsträ¬ ger ersetzt. Dieser Vorgang des "Einlegens" eines Daten- trägers wird bei einem speicherprogrammierten Gerät durch die Überführung der in einem Speicher festgehaltenen Daten in einen Leitwegspeicher bewirkt.The representation is changed in a particularly simple manner quickly and without impairing the orientation, since the information belonging to a street block is mutually assigned - that is to say practically on a common data carrier or in a connected data area and is selected in and Display are feasible. The image change can thus take place "suddenly" and the data preparation is simplified. In Rea¬ capitalization using conventional technology would thus loaded for to be traveled road train in the direction of travel, a volume that is moved according to the driving progress, so that the current "site is the abzweigen- the side streets in a reading line. Achieve is a branch point If a change in the direction of travel is indicated, the record carrier is replaced by a record carrier assigned to the street now being traveled in. In a memory-programmed device, this process of "inserting" a data carrier is brought about by transferring the data stored in a memory to a route memory.
Der Leitwegspeicher hält die zu befahrenden Straßenzüge und die Übergangspositionen an denen die "Aufzeichnungs¬ träger ausgewechselt" werden, das heißt: ein neuer Daten- satz in den Leitwegspeicher überführt wird. Wird von dem Leitweg abgewichen, so erfolgt eine Neuermittlung vom au¬ genblicklichen Standort aus. Wesentlich ist also die da¬ tenmäßige Zusammenfassung der einen Straßenzug mit seinen Nebenstraßen betreffenden Daten auf einem einheitlich auswähl- oder adressierbaren Datenträger.The route memory holds the streets to be traveled and the transition positions at which the "record carriers are replaced", that is: a new data sentence is transferred to the routing memory. If the route is deviated from, a new determination is made from the current location. It is therefore essential to summarize the data relating to a street block with its secondary streets on a uniformly selectable or addressable data carrier.
Die Erfindung bildet also gemäß vorteilhafter Ausbildung einen elektronischen Straßenführer, wobei die Hardware be- vorzugt aus einem modifizierten Standardcomputer mit Display-Anzeige und einer Tastatur für die Eingabe von Da¬ ten besteht. Das Gerät ist verbunden mit dem Tachometer als Wegstreckenzähler und dem Fahrtrichtungsanzeiger oder der Lenkung des Kraftfahrzeugs. Als Massenspeicher für die Daten dienen auswechselbare Disketten, Cassetten oder C(ompact) D(isk)-Platten mit Laserabtastung oder auswech¬ selbare ROM-Speicher. Die Energieversorgung erfolgt durch die Auto-Elektrik" (12 V/DC) oder Batterien.According to an advantageous embodiment, the invention therefore forms an electronic road guide, the hardware preferably consisting of a modified standard computer with a display and a keyboard for entering data. The device is connected to the speedometer as an odometer and the direction indicator or the steering of the motor vehicle. Exchangeable disks, cassettes or C (ompact) D (isk) disks with laser scanning or exchangeable ROM memories serve as mass storage for the data. The energy is supplied by the "Auto-Elektrik " (12 V / DC) or batteries.
Nach dem Laden der ortsspezifischen Daten, der Eingabe von START- und ZIEL-Ort und der darauf folgenden Anzeige des Standorts auf dem Display, fordert das System die Korrek¬ tur bzw. die Bestätigung der Fahrtrichtung.After loading the location-specific data, entering the START and DEST location and the subsequent display of the location on the display, the system requests the correction or the confirmation of the direction of travel.
Das System ermittelt die günstigste Wegstrecke und deren Anzeige auf dem Display. Grundlage dafür ist die Bewegung des Kraftfahrzeuges abgeleitet von der Betätigung des Fahrtrichtungsanzeiger bzw. der Lenkung, wobei diese Betä¬ tigung innerhalb eines Erwartungsintervalls der Wegstrecke vor einem Knoten durch Weiterschalten auf die nächste Teilstrecke mit dem nachfolgenden Knoten als Ziel neben der Rückmeldung des eingeschlagenen Wegs gleichzeitig die Standortangäbe aktualisiert.The system determines the cheapest route and its display on the display. The basis for this is the movement of the motor vehicle derived from the actuation of the direction indicator or the steering, this actuation within an expected interval of the distance in front of a node by switching to the next section with the next node as the destination next to it the feedback of the chosen route updates the location information at the same time.
Bei bevorstehendem Fahrtrichtungswechsel, den das System errechnet hat, ertönt insbesondere ein k u r z e s, für "rechts" und "links" unterschiedliches akustisches Signal und die angegebene Straße wird auf dem Display blinkend oder in sonstiger Weise hervorgehoben dargestellt. Damit wird der Systembenutzer (Fahrzeuglenker) gleichzeitig zur Vorbereitung des bevorstehenden Abbiegemanδvers {Fahr¬ spureinordnung) aufgefordert.In the event of an impending change of direction, which the system has calculated, a short acoustic signal sounds, in particular for "right" and "left", and the specified street is shown flashing on the display or highlighted in some other way. The system user (vehicle driver) is thus simultaneously asked to prepare for the upcoming turning maneuver (lane arrangement).
Mit der Überführung der bisher blinkenden Abbiegestraße in die Kommandozeile (= Standortzeile) des Displays, ertönt ein l ä n g e r e s , ebenfalls richtungsunterschiedenes akustisches Signal. Durch Betätigung des Fahrtrichtungsan- zeigers des Kraftfahrzeugs während der letztgenannten Situation bestätigt der Systembenutzer, daß er der vorge¬ gebenen Fahrtstrecke folgt, d.h. tatsächlich abbiegt.With the transfer of the previously flashing turning street into the command line (= location line) of the display, a longer, audible signal sounds, which also has a different direction. By actuating the direction indicator of the motor vehicle during the latter situation, the system user confirms that he is following the specified route, i.e. actually turns.
Richtungsänderungen außerhalb des vorgegebenen Weges müssen durch Betätigung einer beliebigen Taste der Tasta¬ tur dem System angekündigt werden, damit der Computer das folgende Signal des Fahrtrichtungsanzeigers als einen Ab- biegevorgang registriert.Changes in direction outside the specified path must be announced to the system by actuating any key on the keyboard, so that the computer registers the following signal from the direction indicator as a turning process.
Fahrtrichtungsanzeigerbetätigungen, die nicht der in der Kommandozeile blinkend dargestellten Abbiegestraße folgen, bzw. nicht vorher angekündigt worden sind, werden vom System ignoriert. Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist statt der Kopplung mit dem Fahrtrichtungsanzeiger eine Verbindung zur Lenkung vorgesehen, so daß über eine Kopp¬ lung mit dem Wegstreckenzähler und Ausführung einer Inte- gration der tatsächlich erreichte Abbiegewinkel ermittelt werden kann. Dieser wird verglichen mit einem für den Sollweg vorgebenen Wertbereich (Fenster), welches auch kleiner als 90° sein kann, wie es bei der reinen Unter¬ scheidung von Geradeausfahrt und rechts oder links Abbie- gen der Fall ist. Es läßt sich somit auch das Einbiegen in eine von mehreren spitzwinklig zusammentreffenden Straßen¬ zügen sicher detektieren.The system ignores direction indicator actuations that do not follow the turn-off road flashing in the command line or that have not been previously announced. In a preferred development of the invention, a connection to the steering is provided instead of the coupling with the direction indicator, so that the actually achieved turning angle can be determined by coupling with the odometer and performing an integration. This is compared with a value range (window) specified for the target path, which can also be less than 90 °, as is the case with the pure distinction between driving straight ahead and turning right or left. It is thus also possible to reliably detect the turning into one of several streets that meet at an acute angle.
Bei Erreichen der Zielstraße wird die Zieladresse als Startadresse vom System übernommen, akustisch bestätigt und mit ihren Nebenstraßen angezeigt. Weiteren Bewegungen des Kraftfahrzeugs folgt der Computer dann ohne Zielfüh¬ rung.When the destination street is reached, the destination address is adopted by the system as the start address, acoustically confirmed and displayed with its secondary streets. The computer then follows further movements of the motor vehicle without guidance.
Die Übernahme der Straßendaten in den Leitwegspeieher in Abhängigkeit von Start- und Zieladresse wird vom System automatisch vorgenommen. Es sind verschiedene Algorithmen möglich, die hier nicht näher dargestellt sind. Dazu gehört die Auswertung von geographischen Start- und Ziel- koordinaten und die Optimierung der Verbindung durch eine möglichst präzise Annäherung an eine die beiden .Punkte verbindende Gerade. Die Straßenführung wird kann dabei zu¬ sätzlich nach folgenden Kriterien vorgenommen werden:The system automatically takes over the road data into the routing memory depending on the start and destination address. Different algorithms are possible, which are not shown here. This includes the evaluation of geographic start and destination coordinates and the optimization of the connection by approaching a straight line connecting the two .points as precisely as possible. The route can also be carried out according to the following criteria:
1. Bei relativer Nähe von START und ZIEL sucht das Sy¬ stem die kürzeste Strecke aus. 2. 3ei mittleren Entfernungen werden größere durchgehen¬ de Straßenzüge ausgewählt.1. If the START and TARGET are relatively close, the system searches for the shortest route. 2. At medium distances, larger continuous streets are selected.
3. Bei einem Ziel, das günstig durch die Benutzung von Autobahnen erreicht werden kann, hat der Fahrer die3. At a destination that can be reached cheaply by using motorways, the driver has the
Entscheidungsfreiheit, die Autobahnbenutzung auszu¬ schließen, wobei die entsprechenden Straßenzüge im Speicher eine entsprechende zusätzliche oder Teilken- nung aufweisen, welche als Ausscheidungskriterium dient.Freedom of choice to exclude the use of the freeway, the corresponding streets in the memory having a corresponding additional or partial identifier, which serves as an elimination criterion.
Bei Sperrungen von Straßenzügen lassen sich drahtlos vor¬ bestimmte Verbindungen von der Wegführung ausnehmen, so daß die Leitwegberechnung unter Auslassung dieser Weg- teile erfolgt und notwendige Umwege vorgegeben werden.When streets are blocked, certain predetermined wireless connections can be excluded from the route, so that the route is calculated without these parts of the route and necessary detours are specified.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un¬ teransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:Advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims or are shown below together with the description of the preferred embodiment of the invention with reference to the figures. Show it:
Figur 1 ein Straßennetz mit Knoten-, Abzweigspunkten und Verbindungsstrecken zur Verdeutlichung der Funktionsweise der Erfindung in schematischer Darstellung,FIG. 1 shows a road network with nodes, branch points and connecting lines to illustrate the functioning of the invention in a schematic representation,
Figur 2 das Display mit einigen Betätigungselementen als Ausführungsbeispiel der Erfindung,FIG. 2 shows the display with some actuating elements as an exemplary embodiment of the invention,
Figuren 3a und 3b die Speicher, welche die jeweils einen Straße zug betreffenden Informationen aufnehmen, Figur 4 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels zur Erfindung in schematischer Darstellung sowieFIGS. 3a and 3b show the memories which hold the information relating to each street train, Figure 4 is a block diagram of an embodiment of the invention in a schematic representation and
Figur 5 eine Einzelheit der Blockdarstellung gemäß Fi- gur 4.FIG. 5 shows a detail of the block diagram according to FIG. 4.
Das in der Figur 1 dargestellte Netzwerk weist Knoten¬ punkte als Kreuzungs- oder Abzweigungspunkte A bis E, bzw. I bis III auf. Die Knotenpunkte werden durch Straßenzüge als Verbindungsstrecken verbunden, welche jeweils mehrere Knotenpunkte berühren.The network shown in FIG. 1 has nodes as crossing or branching points A to E or I to III. The nodes are connected by roads as connecting lines, each of which touch several nodes.
Die Verbindungsstrecken sind mit Entfernungskennzeichnun¬ gen versehen. Jeweils vor einem Knotenpunkt (Kreis) ist ein "Wegfenster" als Erwartungsintervall markiert, bei dessen Durchfahren Fahrtrichtungsinformationen dann abge¬ fragt' werden, wenn das System für diesen Punkt einen Fahrtrichtungswechsel vorgeschlagen oder der Fahrer einen Fahrtrichtungswechsel angekündigt hat (so daß die beim Durchfahren des Knotens eingeschlagene Fahrtrichtung für das System zugänglich ist). Als Wegimpulse zur Entfer¬ nungsmessung werden bevorzugt die Umdrehungen der Tachome¬ terwelle abgefragt, wofür geeignete Meßwertgeber bekannt sind.The connecting lines are provided with distance markings. In each case before a node (circle) is a "Wegfenster" marked as expectation interval in the traversing direction information then abge¬ be asked 'when the system for this point proposed a direction change or the driver has announced a change of direction (so that the when passing through the Node's direction of travel is accessible to the system). The revolutions of the tachometer shaft are preferably queried as path impulses for distance measurement, for which purpose suitable sensors are known.
Durchgangsstraßen sind in der Darstellung gemäß Fi¬ gur 1 mit einer einheitlichen Strichkennzeichnung (durch¬ gehend, gestrichelt oder strichpunktiert o.a.) versehen. Es soll bemerkt werden, daß die Darstellung gemäß Figur 1 lediglich Erleichterung des Verständnisses des Systems wiedergegeben ist. Die entsprechende Darstellung wird vor- teilhafter Weise ,bei der Belegung der Speicherplätze des die Staßenzuginformationen beinhaltenden Datenträgers oder Speichers benutzt werden. Die Netzdarstellung ergibt sich für das System aus den in den Verbindungsstrecken und den Knoten zugeordneten VerknüpfungsInformationen, die in vor¬ gegebenen Speicherbereichen festgehalten sind und mit den dargestellten logischen Schaltungsmittel verarbeitet wer¬ den. Diese Beschreibung erfolgt nachstehend.In the illustration according to FIG. 1, thoroughfares are provided with a uniform line identification (continuous, dashed or dash-dotted or the like). It should be noted that the illustration according to FIG. 1 is only provided to facilitate understanding of the system. The corresponding representation is Partially, when the storage locations of the data carrier or memory containing the street information are used. For the system, the network representation results from the link information assigned in the links and the nodes, which are stored in predetermined memory areas and are processed with the logic circuit means shown. This description is given below.
In Figur 2 ist das Display 1 eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Systems wiedergegeben, wie es inner¬ halb eines Fahrzeugs in Nähe des Platzes des Lenkers mon¬ tiert wird. Es weist einen Darstellungsbereich 2 auf, in dem der derzeit befahrene Straßenzug mit seiner Bezeich- nung in einer Position 3 wiedergegeben ist, die sich unter der Standortzeile befindet. In den Positionen 5 sind die entsprechenden nach rechts führenden Seitenstraßen in kor¬ rekter Zuordnung dargestellt, wobei an Kreuzungen, die nach links und rechts abgehenden Straßen in gleicher Höhe dargestellt sind. Ein Wechsel des Namens des gerade befah¬ renen durchgehenden Straßenzugs ist in seiner entsprechen¬ den Position zu den kreuzenden Seitenstraßen als Beispiel mit 3' bezeichnet. Der Wechsel des Straßennamens wird über (d.h. hinter) den kreuzenden Seitenstraßen angegeben. Na- mensnennungen werden besonders gekennzeichnet und lagege¬ recht ausgegeben, wenn sie nur als Hinweis dienen ' (Platz, Institutionen, Hotels, Firmen), so daß der Fahrzeuglenkεr sich durch die entsprechenden Hinweistafeln nicht irri¬ tiert fühlt.FIG. 2 shows the display 1 of an exemplary embodiment of the system according to the invention as it is installed inside a vehicle in the vicinity of the handlebars. It has a display area 2 in which the street route currently being driven is shown with its name in a position 3 which is located below the location line. In positions 5, the corresponding side streets leading to the right are shown in a correct assignment, with intersections showing the streets going to the left and right at the same height. A change in the name of the continuous street section just traveled in its corresponding position to the intersecting side streets is designated by 3 'as an example. The change of street name is indicated above (ie behind) the intersecting side streets. Na are mens nominations specially marked and output lagege¬ right when they are purely advisory '(place, institutions, hotels, companies), so that the Fahrzeuglenkεr does not feel irri¬ advantage by the corresponding signs.
Die Darstellungspositionen sind matrixartig" in einem Schirm oder einer LCD- bzw. Plasmaanzeige vorgesehen. Die möglichen Anzeigepositionen sind Zeilen- bzw. Spaltenweise dicht benachbart und werden nach den vorstehenden Gesicht¬ spunkten ausgewählt. Beim Durchfahren eines größeren Plat¬ zes mit Kreisverkehr erscheinen dabei jeweils nur die abz- weigenden Straßen, d.h. bei Rechtsverkehr nach rechts.The display positions are provided " in matrix form " in a screen or in an LCD or plasma display Possible display positions are closely adjacent in rows or columns and are selected according to the above points of view. When driving through a larger square with a roundabout, only the roads that branch off appear, ie in the case of right-hand traffic to the right.
Zusätzliche Kennzeichnungen bei den kreuzenden Straßen bilden weitere Hinweise wie ein Zeichen 6 als Sperre einer nicht von dieser Richtung zu befahrenden Straße (als Bal- ken oder entsprechendes Verkehrszeichensymbol).Additional markings on the crossing streets form further indications such as a sign 6 as a barrier to a street not to be driven from this direction (as a bar or a corresponding traffic sign symbol).
Ein Mittelstreifen in Fahrtrichtung ist durch einen verti¬ kalen Balken 8 wiedergegeben, so daß das Einbiegen für den Benutzer erleichtert wird, da er in diesem Fall durch das zusätzliche Symbol 3a (Wenden) darauf aufmerksam gemacht wird, daß die betreffende Straßeneinfahrt nicht direkt er¬ reichbar ist, sofern es sich um den vom System berechneten Fahrtweg handelt.A median strip in the direction of travel is represented by a vertical bar 8, so that bending in is made easier for the user, since in this case the additional symbol 3a (turning) draws attention to the fact that the street entrance in question is not directly er¬ is available if it is the route calculated by the system.
Diejenige Seitenstraße, in die abgebogen werden soll, ist durch eine Umrandung 9 oder ein sonstiges Aufmerksamkeits¬ signal, insbesondere Blinken hervorgehoben. Als zusätz¬ liche Kennung steht ein Abbiegerpfeil 10, der insbesondere ebenfalls blinkt, zur Verfügung. Weiterhin ist im oberen Bereich eine zusätzliche Anzeige 11 vorgesehen, welche mit drei Richtungssymbolen 12, 13 und 14 die an der nächsten Kreuzung oder Einmündung einzuschlagende Fahrtrichtung an¬ zeigt. Dieses Signal erscheint entsprechend dem vorgege¬ benen "Wegfenster" vor der Kreuzung und ein akustischer Alarmgeber 15 (bevorzugt Piezowandler) gibt eine zusätz¬ liche Tonkennung, welche auch auf die bevorstehende Ent- Scheidung aufmerksam macht. Diese Tonkennung kann eben¬ falls durch das jeweilige akustische Signal die vorgege¬ bene Fahrtrichtung deutlich machen. (Bei einer weiteren - hier nicht näher dargestellten •- Ausführung der Erfin- düng sind zusätzich zu den rechtwinkligen Abbiegepfeilen auch noch spitzwinklig gerichtete Pfeile zusätzlich zu den 90"-Richtungen vorgesehen, so daß auch spitzwinkliges Ab¬ biegen präzise vorgegeben und verfolgt werden kann. Hier¬ bei wird dann die Kontrolle - gegebenenfalls zusätzlich - über Sensoren und Rechenmitteln vorgenommen, welche bei von der Geradeausrichtung abweichender Radeinstellung die¬ se über die dabei zurückgelegte Wegstrecke integrieren und damit die genaue Richtungsänderung ermitteln. Diese wird später mit einem entsprechenden vorgegebenen' "Fensterbe- reich" verglichen, der je nach Segmentierung auch kleiner als 90° sein kann. )The side street into which the turn is to be made is highlighted by a border 9 or another attention signal, in particular blinking. A turn arrow 10, which in particular also flashes, is available as an additional identifier. Furthermore, an additional display 11 is provided in the upper area, which shows the direction of travel to be taken at the next intersection or junction with three directional symbols 12, 13 and 14. This signal appears in front of the intersection in accordance with the given "path window" and an acoustic alarm device 15 (preferably a piezo transducer) gives an additional tone identifier, which also indicates the impending occurrence. Divorce draws attention. This tone identifier can also make the given direction of travel clear through the respective acoustic signal. (In another - embodiment of the inventions fertil zusätzich to the rectangular Abbiegepfeilen also directed arrows at an acute angle are provided in addition to the 90 "directions, so that acute-angled Ab¬ turn can be precisely determined and tracked - not shown in detail here •. Hier¬ is in then the control - optionally additionally - made sensors and computing means which on deviation from the straight alignment wheel alignment die¬ se on this distance traveled integrate and thus determine the exact direction change this later with a corresponding predetermined ' "Fensterbe. - rich ", which can also be smaller than 90 ° depending on the segmentation.)
Das Quittieren des Links- oder Rechtsabbiegens erfolgt durch ein entsprechendes Betätigen des Fahrtric tungsan- zeigers. Um bei Geradeausfahrt die Anzeige zu quittieren und das Tonsignal zu unterbrechen, ist eine Taste 16 vor¬ gesehen, welche im Falle der Geradeausfahrt betätigt wird und zu einem Weitersetzen der Anzeige in dem Sinne führt, daß die nächstfolgende Kreuzung oder Abzweigung in der An- zeige die unterste Position und die anderen Straßen ent¬ sprechend nachrücken. Bei einem Abbiegen in eine Seiten¬ straßen erscheint die entsprechende Seitenstraße in der Anzeige, wobei die Seitenstraßen der dann befahrenen Stra¬ ße im Display entsprechend aufscheinen.The left or right turn is acknowledged by actuating the direction indicator. In order to acknowledge the display when driving straight ahead and to interrupt the sound signal, a button 16 is provided, which is actuated in the case of straight travel and leads to a continuation of the display in the sense that the next crossing or branch in the display move the lowest position and the other streets accordingly. When turning into a side street, the corresponding side street appears in the display, the side streets corresponding to the street then being used appearing in the display.
Durch die Taste 16 wird das Gerät beim Erreichen des Ziels für eine neue Fahrt vorbereitet, wobei der Schirm zunächst gelöscht wird und in einem Auswahlfeld 17 die ersten Zei¬ len eines alphabetischen Straßenverzeichnisses erscheinen. Durch Betätigen von Cursortasten 13 und 19 läßt sich das Straßenverzeichnis aufwärts- bzw. abwärtsrollen, so daß die Zieladresse ausgewählt werden kann. Ein weiteres Betä¬ tigen der Taste 16 dient dann als Quittung, so daß erneut das Straßenverzeichnis erscheint und jetzt die Zieladresse entsprechend ausgewählt werden kann. Wird die Taste 16 dann betätigt, so wird auch diese Eingabe quittiert und die zunächst zu befahrende Straße (Straße des Fahrtan¬ tritts) einschließlich ihrer Seitenstraßen erscheint im Anzeigefeld. Wird nun die Taste 18 oder 19 betätigt, so wird die Startposition entsprechend den Querstraßen gemäß dem augenblicklichen Standort eingestellt. Anschließend besteht die Möglichkeit, durch Betätigung einer Taste 19a die Fahrtrichtung festzulegen, wodurch die Anzeige in Fahrtrichtung gedreht wird. Anschließendes Drücken der Ta¬ ste 16 beendigt den Auswahlvorgang. Das System ist start¬ bereit. Betätigung einer Taste 19b setzt das System zurück und fordert die Neueingabe von Start und Ziel.With the button 16, the device is prepared for a new journey when the destination is reached, with the screen first is deleted and the first lines of an alphabetical street directory appear in a selection field 17. By pressing cursor keys 13 and 19, the street directory can be scrolled up or down so that the destination address can be selected. A further actuation of the key 16 then serves as an acknowledgment, so that the street directory appears again and the destination address can now be selected accordingly. If the key 16 is then actuated, this input is also acknowledged and the street to be driven on first (street of the drive entry) including its side streets appears in the display field. If button 18 or 19 is now pressed, the starting position is set according to the cross streets according to the current location. Then there is the possibility of setting the direction of travel by pressing a button 19a, which rotates the display in the direction of travel. Subsequent pressing of the button 16 ends the selection process. The system is ready to start. Pressing a button 19b resets the system and prompts you to re-enter the start and finish.
Bei einer Variante der Erfindung wird nach Quittieren der Zieladresse diese Straße ebenfalls in der Fahrtrichtung vom Ausgangspunkt hergesehen dargestellt, wobei durch fortgesetztes Betätigen der Taste 17 oder 18 in diesem Fall diejenige Kreuzung ausgewählt wird, in deren Nähe sich das Fahrtziel befindet. 3ei der Darstellung dieser Straße beim Heranführen des Fahrzeuglenkers erscheint dort eine Zielmarkierung, welche in Figur 2 nicht wiedergegeben ist. Hierbei erinnert ein schachbrettartiges Muster an die Zielfahne bei Autorennen und ist ein sinnfälliges Symbol. In den Figuren 3a und 3b sind die Inhalte von Speichern wiedergegeben, welche den einzelnen Straßenzügen (Figur 3a) zugeordnet sind. Figur 3b erläutert insbesondere die bei Kreuzungen oder Abzweigungen verwendeten Zeichen.In a variant of the invention, after acknowledging the destination address, this road is also shown in the direction of travel from the starting point, in which case the intersection near which the destination is located is selected by continuing to press the button 17 or 18. When this road is shown when the vehicle driver is approached, a target marking appears there, which is not shown in FIG. 2. Here, a checkerboard-like pattern is reminiscent of the target flag at car races and is a striking symbol. FIGS. 3a and 3b show the contents of memories which are assigned to the individual streets (FIG. 3a). FIG. 3b explains in particular the symbols used at intersections or branches.
In Figur 3a ist mit 20 in symbolischer Darstellung der In¬ halt eines Speichermediums als Datenträger für die einem Straßenzug zugeordneten Daten wiedergegeben. Dieser Straßenzug bildet bei der Verarbeitung eine Einheit.In FIG. 3a, the content of a storage medium as a data carrier for the data assigned to a street is shown in a symbolic representation. This block of streets forms one unit during processing.
Der Speicherbereich 20, der jeweils einem Straßenzug zuge¬ ordnet ist, enthält in der Zuordnung (entsprechender Aus¬ fall der Speicherbezeichnungen oder Adressierungsmerkmale) eine Kennzeichnung des Straßenzugs, bei der es sich um eine willkürliche alphanumerische Adresse handeln kann. In dem System ist eine Anzahl gleichartiger Speicherberei¬ che enthalten, welche alle in dem abzudeckenden Gebiet vorkommenden Straßenzüge erfaßt. In Feldern 21 und 22 sind die Kennzeichnungen "a" bis "d" von Seitenstraßen enthal- ten, die von dem Straßenzug passiert werden, wobei diese Felder- den Knotenpunkten fest zugeordnet sind oder ent¬ sprechende Datenindizes enthalten. Den Feldern 21 und 22 ist ein weiteres Feld 23 mit der Bezeichnung "k" zugeord¬ net, welches die besondere Kennzeichnung des Knotens ent- hält. Ein Beispiel für die Klassifizierung der Kreuzungen und Abzweigungen ist in Figur 3b wiedergegeben. In Figur 3b ist entsprechend oben ein Knoten als Straßenkreuzung 21 mit den möglichen Fahrtrichtungen wiedergegeben. Die Straßenanschlüsse an diese Kreuzung sind jeweils mit ent- sprechenden numerischen Kennzeichnungen versehen, die nicht gesondert angegeben sind. Eine zusammengefaßte Co- dierung charakterisiert den jeweiligen "Knotentyp" . In weiteren Feldern 24 zugeordnet zu den Knotenkennzeichnun¬ gen sind die zwischen den Knoten zurückzulegenden Weg¬ strecken als Entfernung "e" angegeben.The memory area 20, each of which is assigned to a street, contains in the assignment (corresponding failure of the memory designations or addressing features) an identification of the street, which can be an arbitrary alphanumeric address. The system contains a number of similar storage areas which cover all the streets that occur in the area to be covered. Fields 21 and 22 contain the identifications "a" to "d" of side streets that are passed by the street, these fields being permanently assigned to the nodes or containing corresponding data indices. Fields 21 and 22 are assigned a further field 23 with the designation "k", which contains the special identification of the node. An example of the classification of the intersections and branches is shown in FIG. 3b. In FIG. 3b, a node is shown at the top as a road intersection 21 with the possible directions of travel. The road connections to this intersection are each provided with corresponding numerical markings, which are not specified separately. A summarized co- dation characterizes the respective "node type". In further fields 24 assigned to the node identifications, the distances to be covered between the nodes are specified as distance "e".
Aufgrund der die Knoten betreffenden Datenfelder 23 erfolgt der Bildaufbau im Display 2, wobei die Daten eines Straßenzuges jeweils gemeinsam in einen Anzeigespeicher überführt werden und den Bildaufbau steuern. Der Aufbau der Darstellung gemäß Figur 2 erfolgt dadurch, daß ausge¬ hend von den Daten des Blocks 22 an den im Darstellungsbe¬ reich erscheinenden Knoten jeweils die möglichen Fahrt¬ richtungen dargestellt werden. Gegenüber der vollständigen Anordnung gemäß Figur 3b fehlende Fahrtrichtungsmδglich- keiten werden durch Sperrungen gemäß Figur 2 gekennzeich¬ net. Dies geschieht unter Berücksichtigung einer gewählten Orientierung, bezüglich des Straßenzugs gemäß Figur 3a, welche die Fahrtrichtung auf diesem Straßenzug angibt. Die Darstellungen und Berechnungen beziehen sich nur auf die jeweils eingeschlagene Fahrtrichtung. Die Seitenstraßen werden entsprechend der in dem Speicher 27 enthaltenen Kennzeichnung auf rechts/links in der geeigneten Position auf dem Schirm wiedergegeben.On the basis of the data fields 23 relating to the nodes, the image is built up in the display 2, the data of a street block being transferred to a display memory and controlling the image buildup. The structure according to FIG. 2 is constructed in such a way that, based on the data in block 22, the possible directions of travel are shown at the nodes appearing in the display area. Compared to the complete arrangement according to FIG. 3b, missing travel directions are indicated by blockings according to FIG. 2. This takes into account a selected orientation, with respect to the street according to FIG. 3a, which indicates the direction of travel on this street. The representations and calculations relate only to the direction of travel taken. The side streets are displayed on the right / left in the appropriate position on the screen according to the label contained in the memory 27.
Es ist anzumerken, daß es sich bei der Darstellung gemäß Figur 3b um die Normalform einer Straßenkreuzung handelt. Um eine Vereinfachung zu erzielen, kann statt der indivi¬ duellen Ablegung jeder Straßenformation bei den einzelnen Knoten stattdessen ein Verweis auf weitere Standardkonfi- gurationen erfolgen, wobei lediglich selten vorkommende Kreuzungsformen mit gesperrten Fahrtrichtungen, indivi- duellen Mittelstreifenanordnungen individuell programmiert werden. Dazu gehören insbesondere Kreuzungen mit spitz¬ winklig verlaufenden Einmündungen von Straßen.It should be noted that the representation according to FIG. 3b is the normal form of an intersection. In order to simplify matters, instead of storing each street formation individually at the individual nodes, a reference to other standard configurations can instead be made, only rarely occurring intersection forms with blocked directions of travel, individual duel median strip arrangements can be individually programmed. These include, in particular, intersections with intersections of streets that run at an acute angle.
Im oberen Feld der Anordnung gemäß Figur 3a lassen sich Texthinweise an den Fahrer abgeben, welche den Fahrtweg betreffe .In the upper field of the arrangement according to FIG. 3a, text information relating to the route can be given to the driver.
In Figur 4 ist das System in der schematischen Darstellung wiedergegeben, wobei der Speicher 31 in der in den Figuren 3a und 3b dargestellten Weise aufgebaut ist. Geeignet ist hier entweder das Vorsehen von separat erreichbaren oder handhabbaren Au Zeichnungsträgern oder aber ein zusamman- hängender Speicherbereich mit der Struktur einer relatio- nalen Datenbank, welche den Zugriff zu einzelnen Speicher¬ teilen nach verschiedenen Merkmalen, d.h. Feldinhalten, ermöglicht. Als Speichermedium sind bevorzugt auch steck¬ bare ROMS geeignet.The system is shown in the schematic illustration in FIG. 4, the memory 31 being constructed in the manner shown in FIGS. 3a and 3b. It is suitable here either to provide separately accessible or manageable drawing media, or else a contiguous storage area with the structure of a relational database, which provides access to individual storage parts according to various characteristics, i.e. Field contents, enables. Plug-in ROMS are preferably also suitable as the storage medium.
Durch die Auswahl von Straßenbezeichnungen überh ein Aus¬ wahlelement 32 (entsprechend den Funktionstasten 18 und 19 in Figur 2) wird eine alphabetisierte Darstellung nach den Bezeichnungen 24 in den Speicherbereichen 22 abgerufen und nach Eingabe der Start- und Zielbezeichnungen 34 und 35 eine arithmetische Einheit 36 gestartet, welche aufgrund der Positionen der Start- und ieiadiresse im Speicher ei¬ nen Weg ermittelt und die Kennungen der zu benutzenden Straßenzüge und der gewählten Abzweige an den zu benutzen¬ den Knoten in einen Leitwegspeicher 37 überführt. Die Op- timierung des Weges erfolgt dabei aufgrund der Bezeichnun¬ gen der Knoten, deren Bezeichnung den Planquadraten in ei- ne Stadtplan angenähert ist. Bei der Optimierung des We¬ ges werden diejenigen Straßenzüge ausgewählt und aneinan¬ dergefügt, deren zu befahrende Bereiche sich im Integral der senkrecht dazu gerichteten Abstände am geringsten von der die Start- und Zielkoordinaten (definiert durch die entsprechenden Knotenpunkte) verbindende Diagonale unter¬ scheiden. Die zu durchfahrenden Straßenzüge werden der Reihe nach in die Anzeige 38 überführt, welche der Dar¬ stellung gemäß Figur 2 entspricht.By selecting street names, a selection element 32 (corresponding to the function keys 18 and 19 in FIG. 2) calls up an alphabetized representation according to the names 24 in the memory areas 22 and, after entering the start and destination names 34 and 35, an arithmetic unit 36 started, which determines a route based on the positions of the start and address addresses in the memory and transfers the identifiers of the streets to be used and the selected branches to the nodes to be used in a route memory 37. The path is optimized on the basis of the names of the nodes, the names of which correspond to the grid squares in a ne city map is approximated. When optimizing the route, those streets are selected and joined to one another whose areas to be traveled differ least in the integral of the perpendicular distances from the diagonal connecting the start and destination coordinates (defined by the corresponding nodes). The streets to be traversed are transferred in turn to the display 38, which corresponds to the representation according to FIG. 2.
Ein Entscheidungsbaustein 39 ist mit dem Leitwegspeicher 37 sowie einem Wegstreckenimpulsgeber 40 und einem Fahrt¬ richtungsanzeiger bzw. Lenkradeinschlagintegriervorrich- tung 41 verknüpft, wie es weiter unten dargestellt ist. Der Entscheidungsbaustein wirkt aufgrund der von dem Leit¬ wegspeicher 37, dem Wegstreckenimpulsgeber 40 und dem Fahrtrichtungsanzeiger 41 bzw. einer Eingabe am Bedienpult der Anzeige 38 erfolgenden ein Weiterschalten zur Darstel¬ lung des nachfolgenden Straßenzuges wie nachfolgend be- schrieben.A decision module 39 is linked to the route memory 37 as well as a route pulse generator 40 and a direction indicator or steering wheel lock integrating device 41, as is shown further below. The decision module acts on the basis of the switching from the routing memory 37, the route pulse generator 40 and the direction indicator 41 or an input on the control panel of the display 38 to display the following road as described below.
Die Speicherung der zu einem Stadtplan gehörigen Straßen- und Knotenangaben erfolgt in dem Speicher 31 auch günstig mittels eines Dichtspeichermediums, wie beispielsweise einer laserabgetastete Platte, die je nach dem vorgesehen¬ den Fahrtbereich leicht ausgewechselt werden bzw. durch eine aktuelle Fassung ersetzt werden kann.The storage of the street and node information belonging to a city map is also carried out cheaply in the memory 31 by means of a sealed storage medium, such as a laser-scanned plate, which, depending on the intended travel area, can be easily replaced or replaced by a current version.
In Figur 4 ist ein Hilfsspeicher 31a dargestellt, welcher als Schreib-Lese-Speicher mit Informationen versehen wer¬ den kann, die mittels eines Empfängers 31b drahtlos empfangen werden. Der drahtlose Empfänger 31b kann dabei zum Empfang von verschlüsselten Informationen, welche mit Rundfunksendungen übertragen werden, ausgelegt sein oder aber zum Empfang von Infrarotsignalen, die von stationären Punkten aus dem Kraftfahrzeug beim Vorbeifahren übermit¬ telt werden. Desgleichen ist eine Anwendung mit festver¬ legten Induktionsschlei en möglich, welche über eine Emp¬ fängerschleife dem Fahrzeug VerkehrsInformationen über¬ mitteln. Die von dem Empfänger 31b empfangenen Signale werden in dem Sprecher 3ia in der Form festgehalten, daß eine AdressenInformation für den Speicher 31 jeweils eine finderungsInformation zugeordnet ist, welche an Stelle des enstprechenden Speicherinhaltes bei der zugeordneten Adresse im Speicher 31 anzuwenden ist.FIG. 4 shows an auxiliary memory 31a which, as a read-write memory, can be provided with information which is transmitted wirelessly by means of a receiver 31b be received. The wireless receiver 31b can be designed to receive encrypted information that is transmitted with radio broadcasts or to receive infrared signals that are transmitted from stationary points from the motor vehicle as it drives past. Likewise, an application with fixed induction loops is possible, which transmit traffic information to the vehicle via a receiver loop. The signals received by the receiver 31b are recorded in the speaker 3ia in such a way that an address information for the memory 31 is associated with a finding information which is to be used instead of the corresponding memory content for the assigned address in the memory 31.
Bei Verkehrsstaus, Umleitungen oder anderen Vekehrsbehin- derungen temporärer oder permanenter Art wird also der In¬ halt des Speichers 31 durch eine aktuelle Information er¬ setzt, so daß die Leitweginformation in entsprechender Aktualisierung erscheint. Dazu wird vom Speicher 31a über eine Datenleitung das AusgangsSignals des Adressieres 42 überwacht und wenn das Adressensignal mit einer Adressen¬ information im Speicher 31a übereinstimmt über eine ent¬ sprechende Steuerleitung ein ümschaltsignal an einen Um- Schalter 31c abgegeben, so daß statt der in dem Speicher 31 enthaltenden Information diejenige des Speichers 31-a vom System benutzt wird. Auf diese Weise können in dem Sy¬ stem jederzeit Informationen über das aktuelle Verkehrs¬ wegenetz übermittelt werden, so daß Umleitungsempfehlungen berücksichtigt werden. Durch das Steuersignal für den Um¬ schalter 31c wird dabei bevorzugt jeweils eine aktuali- sierte Berechnung der Leitinformation ausgeführt (die ent¬ sprechende Steuerverbindung zur CPU 36 ist in der Zeich¬ nung nicht dargestellt. )In the event of traffic jams, detours or other traffic obstructions of a temporary or permanent nature, the content of the memory 31 is replaced by current information, so that the route information appears in a corresponding update. For this purpose, the output signal of the addressing device 42 is monitored by the memory 31a via a data line, and if the address signal matches an address information in the memory 31a, a changeover signal is sent to a changeover switch 31c via a corresponding control line, so that instead of that in the memory 31 containing information that of the memory 31-a is used by the system. In this way, information about the current traffic route network can be transmitted in the system at any time, so that diversion recommendations are taken into account. The control signal for the changeover switch 31c is preferably used to based calculation of the guidance information carried out (the corresponding control connection to the CPU 36 is not shown in the drawing).
Bevor die weiteren Baugruppen gemäß Figur 4 beschrieben werden, erfolgt zunächst eine detaillierte Beschreibung der Logikbaugruppe 39 anhand von Figur 5:Before the further assemblies according to FIG. 4 are described, the logic assembly 39 is first described in detail using FIG. 5:
In Figur 5 ist der Saugruppe 39 aus Figur 4 detailliert wiedergegeben. Als Eingangssignale aus dem Leitwegspeicher (Block 37' ) wird für einen gerade befahrenen Wegstrecken¬ abschnitt ein Richtungsvorgabesignal "links" oder "rechts" abgegeben. Ein Signal erscheint, wenn eine Wegstrecke be¬ fahren wird, an deren Ende ein Abbiegevorgang erfolgen soll. Aus dem Block 37" als Teil des Leitwegspeichers wird weiterhin ein Wegstreckensignal abgegeben, welches den Be¬ ginn des erwarteten Abbiegevorgangs (Anfang des Wegfen¬ sters) als digitalen Wert angibt. Die Digitalzahl bedeutet den Faktor, mit dem die Wegeinheit "1 m" zu multiplizieren ist, um den Beginn des "Wegfensters" zu erhalten. Mit dem Wegstreckenwert wird ein Latch 51 gesetzt, dessen Aus¬ gangssignale einem Vergleicher 52 zugeführt werden. Von dem Wegimpulsgeber 40 werden Impulse nach dem Durchfahren von jeweils 1 m abgegeben. Diese Impulse takten einen Zäh- 1er 53, dessen binäre Ausgangssignale ebenfalls dem Ver¬ gleicher 52 zugeführt werden. Stimmen die beiden von den Blöcken 51 und 53 zugeführten Digitalwerte überein, so be¬ ginnt der Digitalzähler ein Ausgangssignal (logisches "High") abzugeben. Dieses Signal zeigt an, daß eine Ent- scheidung des Fahrzeuglenkers erforderlich ist. Zusammen mit den Richtungsvorgabesignalen wird über UND-Gatter 54 bzw. 55 jeweils ein Signalgeber 56 bzw. 56a aktiviert, der je nach erwartetem Abbiegen ein unterschiedliches Signal (Tonhöhe, Signaldauer etc. ) intervallweise abgibt. Gleich¬ zeitig werden die Richtungspfeile 12 bzw. 14 illuminiert. Ist kein Abbiegevorgang vorgegeben, so wird über ein UND- Gatter 56 mit zwei invertierenden Eingängen der Gerade¬ auspfeil 13 (Figur 2) erleuchtet.FIG. 5 shows the suction group 39 from FIG. 4 in detail. A direction setting signal "left" or "right" is emitted as input signals from the route memory (block 37 ') for a section of route currently being traveled. A signal appears when a route is traveled, at the end of which a turning process is to take place. From block 37 "as part of the route memory, a route signal is also output which indicates the start of the expected turning process (beginning of the route window) as a digital value. The digital number means the factor with which the route unit increases to" 1 m " multiply in order to obtain the beginning of the “path window.” With the path distance value, a latch 51 is set, the output signals of which are fed to a comparator 52. Pulses are emitted by the path pulse generator 40 after passing through 1 m each a counter 53, the binary output signals of which are also fed to comparator 52. If the two digital values supplied by blocks 51 and 53 match, the digital counter begins to output an output signal (logic "high") that a decision by the vehicle driver is required, together with the directional input signals, via AND gate 54 55, a signal transmitter 56 or 56a is activated, which emits a different signal (pitch, signal duration, etc.) at intervals depending on the expected turning. At the same time, the directional arrows 12 and 14 are illuminated. If no turning process is specified, the straight arrow 13 (FIG. 2) is illuminated via an AND gate 56 with two inverting inputs.
Durch die entsprechende Reaktion des Fahrers, welche durch seine Entscheidung zur Veränderung der Fahrtrichtung ge¬ kennzeichnet ist (Fahrtrichtungsanzeigerbetätigung, kräf¬ tiger Lenkradeinschlag etc.), wird dem System mitgeteilt, daß es die Anzeige des Leitwegs entsprechend voransetzen kann. Erfolgt keine Fahrtrichtungsanzeigerbetätigung und auch sonst keine Reaktion, so geht das System davon aus, daß geradeaus weitergefahren wird. Ein dem Vergleicher 52 nachgeschaltetes Monoflop 58 fällt zurück und ein aus der Rückflanke mittels eines Blocks 59 abgeleiteter Schaltim¬ puls setzt das Anzeigedisplay um eine Wegstreckeneinheit voran (Verschwinden der untersten Anzeige mit den entspre¬ chenden Abzweigmöglichkeiten) und der Zähler 53 wird über ein ODER-Gatter 60 zurückgesetzt und die Signalanzeigen verlöschen. Das Signal, welches die Anzeigeeinheit 1 vor¬ ansetzt (Block 61) wird über ein UND-Gatter 62 aktiviert, wobei dem UND-Gatter 62 als weiteres Ξingangssignal das Ausgangssignai eines UND-Gatters 63 zugeleitet wird, das mit zwei invertierenden Eingängen versehen ist. Die inver¬ tierenden Eingänge des UND-Gatters 63 werden jeweils durch die Richtungsvorgabesignale angesteuert, so daß das UND- Gatter 63 ein Ausgangssignal abgibt, wenn ein Richtungs¬ wechsel durch Abbiegen vorgegeben wird. Erfolgt die Gera- 2.1Through the corresponding reaction of the driver, which is characterized by his decision to change the direction of travel (driving direction indicator actuation, strong steering wheel turn, etc.), the system is informed that it can advance the display of the route accordingly. If the direction indicator is not actuated and there is no other reaction, the system assumes that the vehicle will continue driving straight ahead. A monoflop 58 connected downstream of the comparator 52 falls back and a switching pulse derived from the trailing edge by means of a block 59 advances the display by one distance unit (disappearance of the bottom display with the corresponding branch options) and the counter 53 is switched over an OR Gate 60 reset and the signal indicators go out. The signal which the display unit 1 places (block 61) is activated via an AND gate 62, the output signal of an AND gate 63, which is provided with two inverting inputs, being fed to the AND gate 62 as a further input signal. The inverting inputs of the AND gate 63 are each controlled by the direction setting signals, so that the AND gate 63 emits an output signal when a change of direction is specified by turning. If the device is 2.1
deausfahrt trotz einer Abbiegevorgabe (Ausgang des UND Gatters 63 "Low" ) , so wird stattdessen das UND-Gatter 64, welches vom Ausgang des UND-Gatters 63 über einen inver tierenden Eingang angesteuert wird, aktiviert und durc den Block 65 wird eine neue Wegermittlung nach willkürli cher Geradeausfahrt durchgeführt. Dabei ist der auf de gerade befahrenen Straßenzug vorausliegende Knoten de Ausgangspunkt für die neue Wegermittlung und wird in de Startspeicher 34 (Figur 4) mit seinen Koordinaten (Bezeichnung) eingeschrieben.Deausfahrt despite a turn specification (output of the AND gate 63 "low"), the AND gate 64, which is controlled by the output of the AND gate 63 via an inverting input, is activated instead and block 65 is a new path determination carried out after arbitrary straight driving. The node lying ahead on the road currently being traveled is the starting point for the new route determination and is written into the start memory 34 (FIG. 4) with its coordinates (designation).
Mit der Taste 16 in Figur 2 ist aber auch eine Bestätigung der Geradeausfahrt vor Ablauf der durch das Monoflop 58 festgelegten Zeitintervalls möglich. Das in Figur 5 ge- strichelt dargestellte Signal von Taste 16 aus wird über ein ODER-Gatter 66 den Eingängen der UND-Gatter 62 und 64 zugeführt, so daß die Signalverarbeitung wie zuvor be¬ schrieben erfolgt. Das entsprechende Bestätigungssignal wird zweckmäßigerweise kurz vor Erreichen des Knotens (Kreuzung oder Abzweig) gegeben, nämlich dort, wo auch der Fahrtrichtungsanzeiger betätigt würde. Mit dieser Bestäti¬ gung der Geradeausrichtung wird das Weiterschalten mit dem aktuellen Standort synchronisiert, so daß geringfügige Ab¬ weichungen aufgrund von Ungenauigkeiten des Weg- Streckenzählers kompensiert werden.With the button 16 in FIG. 2, however, confirmation of the straight-ahead travel is also possible before the time interval defined by the monoflop 58 has elapsed. The signal shown in dashed lines in FIG. 5 from the key 16 is supplied via an OR gate 66 to the inputs of the AND gates 62 and 64, so that the signal processing takes place as described above. The corresponding confirmation signal is expediently given shortly before reaching the node (intersection or branch), namely where the direction indicator would also be actuated. With this confirmation of the straight alignment, the step forward is synchronized with the current location, so that slight deviations due to inaccuracies in the distance counter are compensated for.
Entsprechend erfolgt eine Mitteilung des Abbiegevorgangs über UND-Gatter 68 an Blöcke 69 und 70, wobei der Block 69 bei willkürlichem Linksabbiegen eine neue Wegermittlung initialisiert. Der Block 70 dagegen kennzeichnet ein plan¬ mäßiges Linksabbiegen, wobei keine neue Leitwegberechnung erforderlich ist. Den beiden Blöcken 69 und 70 gemeinsam ist das Aufrufen eines neuen Straßenzuges in der Anzeige¬ einheit. Es handelt sich dabei um die Seitenstraße, in die abgebogen wurde, welche jetzt in der Anzeigeeinheit mit ihren Seitenstraßen dargeboten wird. Entsprechende Anzei¬ gen bzw. Funktionen für den Fall des Rechtsabbiegens wer¬ den durch die UND-Gatter 71 bzw. 72 mit den Blöcken 73 und 74 erzeugt,Correspondingly, the turning process is communicated to blocks 69 and 70 via AND gate 68, block 69 initiating a new path determination in the event of an arbitrary left turn. Block 70, on the other hand, indicates a planned left turn, with no new route calculation is required. The two blocks 69 and 70 have in common the calling of a new street in the display unit. It is the side street into which the turn was made, which is now presented in the display unit with its side streets. Corresponding displays or functions for the case of a right-hand turn are generated by the AND gates 71 and 72 with the blocks 73 and 74,
In dem Leitwegspeicher sind die Kennzeichnungen der nach¬ einander zu befahrenen Straßenzüge zusammen mit einer RichtungsInformation (entweder ist ein Straßenzug für jede Fahrtrichtung separat abgespeichert oder der Kennzeichnung wird ein Index für die Fahrtrichtung "1" oder "2" zugefügt) enthalten. Die aktuelle Kennzeichnung adres¬ siert den Speicher 31, welcher sämtliche zu Straßenzügen gehörige Datensätze enthält. Dabei werden in einem Zwi¬ schenspeicher 42 nach Art eines Schieberegisters auch die Kennzeichnung des vorangehenden und des nächstfolgenden Datensatzes festgehalten. Zu Beginn sind also zwei Takte notwendig, um die erste Kennzeichnung in einer Position zur Adressierung des Speichers 31 gelangen zu lassen.In the routing memory, the identifications of the streets to be traveled one after the other are contained together with a directional information (either a street is stored separately for each direction of travel or an index for the direction of travel "1" or "2" is added to the identification). The current identification addresses the memory 31, which contains all the data records associated with streets. The identification of the preceding and the next following data record is also recorded in a buffer 42 in the manner of a shift register. At the beginning, two cycles are therefore necessary in order to have the first identification in one position for addressing the memory 31.
Der adressierte Datensatz gelangt in den zur Anzeige 38 gehörenden Speicher, wobei dort die Leitdarstellung - wie dargestellt - aufgebaut wird. Auf die Übertragung der für das aktuelle Leitbild nicht wesentlichen Daten kann gege¬ benenfalls verzichtet werden.The addressed data record arrives in the memory belonging to the display 38, with the main display being constructed there, as shown. If necessary, the transmission of the data which is not essential for the current mission statement can be omitted.
Mit dem Voransetzen der Anzeige in der Weise, daß jeweils passierte Knotenpunkte aus der Anzeige verschwinden, wird die Kennzeichnung des achfolgenden in dem Speicher 42 enthaltenden Straßenzuges in einem Vergleicherbaustein 43 permanent verglichen mit den Seitenstraßen des jeweils in der Anzeige 38 unten dargestellten nächsterreichten Kno- ten. Stimmt die Anzeige überein, so wird über ein UND- Gatter 44 sowie ein ODER-Gatter 44a eine Verknüpfung mit dem Ausgangssignal der Stufe 39 durchgeführt, so daß statt eines Weitersetzens der Anzeige 38 ein Weitersetzen des Wegspeichers 42 erfolgt und somit ein kompletter neuer Straßenzug in die Anzeige überführt wird. Mit diesem Si¬ gnal erfolgt auch ein Setzen eines Latches 45, welches mittels eines Taktgebers 46 und einem die Ausgangssignale des Taktgebers 46 mit dem Q-Ausgang des Flip-Flops 45 ver¬ knüpfenden UND-Gatters 47 sowie einem nachfolgenden ODER- Gatter 48 ein Takten der Anzeige 38. Ein Komparator 49 vergleicht die zu dem Anzeigefeld jeweils unten befindli¬ chen Knoten gehörigen Seitenstraßenkennzeichnungen mit der Kennzeichnung des Straßenzuges, der zuvor im Anzeigefeld 38 dargestellt war. Diese Kennzeichnung befindet sich dann im (in der Zeichnung untersten) Feld des Schieberegisters 42. Ist dieser Zustand erreicht, so bewirkt ein UND-Gatter 50 ein Zurücksetzen des Flip-Flops 45 mit dem nächsten Takt des Taktgebers 46, so daß die Seitenstraße, welche den zuvor befahrenen Straßenzug bildet, noch aus der An- zeige verschwindet und somit nach dem Einbiegen in den neuen Straßenzug die der Position des Fahrzeugs entspre¬ chende Darstellung auf dem Schirm erscheint.With the advance of the display in such a way that each node that has passed disappears from the display the identification of the following street in the memory 42 is permanently compared in a comparator module 43 with the side streets of the next node shown in the display 38 below. If the display matches, an AND gate 44 and an OR gate are used 44a, a link to the output signal of stage 39 is carried out, so that instead of continuing the display 38, the path memory 42 is continued and thus a complete new street section is transferred to the display. This signal is also used to set a latch 45 which, by means of a clock generator 46 and an AND gate 47 linking the output signals of the clock generator 46 to the Q output of the flip-flop 45, and a subsequent OR gate 48 Clocking the display 38. A comparator 49 compares the side street markings belonging to the nodes located at the bottom of the display field with the marking of the street that was previously shown in the display field 38. This identification is then in the (lowest in the drawing) field of the shift register 42. When this state is reached, an AND gate 50 causes the flip-flop 45 to be reset with the next clock of the clock generator 46, so that the side street which forms the previously traveled road, still disappears from the display and, after turning into the new road, the display corresponding to the position of the vehicle appears on the screen.
Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbei¬ spiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch machen. Insbesonde¬ re beschränkt sich die Ausführung nicht auf die Realisie¬ rung mit diskreten logischen Baugruppen, sondern läßt sich vorteilhaft auch mit programmierter Logik - vorzugsweise unter Verwendung eines Prozessors — realisieren, The embodiment of the invention is not limited to the preferred embodiment described above. Rather, a number of variants are conceivable who make use of the solution shown, even with fundamentally different types. In particular, the implementation is not limited to implementation with discrete logic modules, but can also advantageously be implemented with programmed logic, preferably using a processor,

Claims

A n s p r ü c h e Expectations
1. Leitsystem für ein Fahrzeug innerhalb eines Straßen netzes oder eines Netzes sonstiger Verkehrswege mit eine datenmäßig gespeicherten Verzeichnis der Straßen bzw. von diesen Straßen zugeordneten Kennzeichnungen,1. guidance system for a vehicle within a road network or a network of other traffic routes with a data-stored directory of the streets or identifications assigned by these streets,
g e k e n n z e i c h n e t d u r c hmarked by
einen Speicher betreffend Daten über die Straßenzüge als Verbindungss recken zwischen mehreren Kreuzungs- und Verzweigungspunkten als Knoten in Zuordnung zu den Kenn- zeichungen und der beim Befahren der Verbindungsstrecken jeweils zwischen den Knoten zurückzulegenden Entfernung sowie Fahrtrichtungen als Möglichkeiten, beim Passieren eines Knotens in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung von einer Verbindungsstrecke zur anderen überzuwechseln,a memory relating to data about the streets as connections stretch between a plurality of intersection and branching points as nodes in association with the markings and the distance to be covered between the nodes when traveling on the connecting routes and directions of travel as possibilities when passing a node depending on the To change the direction of travel from one link to another,
einen Speicher zur Aufnahme der Kennzeichnung eines Aus¬ gangspunktes,a memory for recording the identification of a starting point,
Anzeigemittel, welche die Bezeichnung der gerade be¬ fahrenen Straße, die nachfolgend zu befahrenden Knoten und die Kennzeichnungen der abzweigenden Straßen in der ent¬ sprechenden Reihenfolge räumlich benachbart wiedergeben, sowie Kennzeichnungen der Fahrtrichtungen, undDisplay means which represent the designation of the road just traveled, the nodes to be traveled subsequently and the identifications of the branching roads in the corresponding order in a spatially adjacent manner, and indications of the directions of travel, and
Schaltmittel, welche gesteuert durch den Wegstreckenzähler des Fahrzeugs nach dem Zurücklegen einer jeweils der gera¬ de befahrenen Verbindungsstrecke zugeordneten Entfernung iterativ die Bezeichnungen der vom jeweils nächsten zu be- fahrεnden Knoten abzweigenden Straßen löschen und durch die Bezeichnungen der vom nachfolgend zu passierenden Kno¬ ten abzweigenden Straßen ersetzen.Switching means, which are controlled by the odometer of the vehicle after covering a distance assigned to the connecting route in question Iteratively delete the names of the streets branching off from the next node to be traveled on and replace them with the names of the streets branching off from the node to be subsequently passed.
2. Leitsystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e ¬ k e n n z e i c h n e t , daß die Daten über die Straßen¬ züge als Verbindungsstrecken zwischen mehreren Kreuzungs- und Verzweigungspunkten als Knoten in Zuordnung zu den Kennzeichungen als die beim Befahren der Verbindungs¬ strecken jeweils zwischen den Knoten zurückzulegende Ent¬ fernung sowie der Fahrtrichtungen, jeweils in gegenseiti¬ ger Zuordnung als Dateneinheit zum gemeinsamen überführen dieser Daten in einen Anzeigespeicher gespeichert sind.2. Control system according to claim 1, dadurchge ¬ indicates that the data on the streets trains as connecting routes between a plurality of intersection and branching points as nodes in association with the markings as the distance to be traveled between the nodes when driving the connecting routes and the directions of travel are stored in a display memory in mutual assignment as a data unit for jointly transferring this data.
3. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h Vergleichsmittel, welche in zugeordneter Wegrelation zu den Verbindungs- strecken in Abhängigkeit von der vom Wegstreckenzähler ab¬ geleiteten Wegstreckeninformation die Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder eines Betätigungselements zur Fahrtrichtungsseingabe mit dem abgespeicherten Verlauf des Straßenzuges vergleichen und bei von dem abgespeicher¬ ten Verlauf des Straßenzugs abweichender Betätigung die Daten des jetzt erreichten Straßenzuges in die Anzeig'e überführen, wobei die Anzeige selbsttätig soweit vorange¬ setzt wird, daß derjenige Knoten, der den zuvor verlasse- nen Straßenzug als Seitenstraße enthält, nicht mehr in der Anzeige erscheint. 3. Control system according to one of the preceding claims, characterized by comparison means which compare the actuation of the direction indicator and / or an actuation element for inputting the direction of travel with the stored course of the roadway in an assigned path relation to the connecting routes as a function of the route information derived from the route counter the street of houses deviating operating the data 'on lead from the abgespeicher¬ th course of the road train now reached in the ad e, wherein the display is automatically extent vorange¬ is that one node containing the previously verlasse- NEN Straßenzug as a side road, not more appears in the display.
4. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h einen Speicher zur Aufnahme der Kennzeichnung eines Fahrtzieles sowie Daten¬ verarbeitungsmittel, welche nach Überführung der Kenn- Zeichnungen des Ausgangspunktes und des Fahrtziels hin die zu befahrenden Kreuzungs- bzw. Verzweigungspunkte und/oder Verbindungsstrecken ermitteln und in der vorgesehenen Rei¬ henfolge bzw. mit einer diese Reihenfolge kennzeichnenden Information in einen Leitwegspeicher überführen, wobei der Leitwegspeicher die Kennzeichnungen der zu befahrenden Straßenzüge in der vorgesehenen Reihenfolge enthält und im Anzeigefeld ein entsprechender Fahrtrichtungshinweis bei demjenigen Knoten erscheint, bei dem die Kennzahl einer abzweigenden Straße der Kennzahl eines nachfolgend zu be- fahrenden Straßenzugs entspricht, wobei die Kennung eine Richtungsangabe enthält.4. Control system according to one of the preceding claims, characterized by a memory for recording the identification of a destination and Daten¬ processing means, which determine after transferring the identification drawings of the starting point and the destination towards the crossing or branching points and / or connecting routes to be traveled and Transfer to a route memory in the intended order or with information characterizing this order, the route memory containing the identifications of the streets to be traveled in the intended order and a corresponding direction indication appears at the node at which the code number of a branching route appears in the display field Street corresponds to the code of a street section to be traveled on subsequently, the code containing a direction.
5. Leitsystem nach Anspruch 4, g e k e n n z e i c h - n e t d u r c h Vergleichsmittel, welche in Abhängigkeit von der Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder eines Betätigungselements zur Fahrtrichtungsseingabe bzw. -erkennung die eingeschlagene Richtung mit dem Fahrt¬ richtungsvorgabesignal vergleichen und bei abweichender Betätigung die der zugeordneten Abbiegeinformation ent¬ sprachende Verbindungsstrecke bzw. den nächsten zu .errei¬ chenden Knoten als Startinformation in den Startspeicher überführen und die Datenverarbeitungsmittel zur Neuermitt¬ lung des Leitweges aktivieren. 235. Control system according to claim 4, characterized by comparison means which, depending on the actuation of the direction indicator and / or an actuating element for inputting or recognizing the direction of travel, compare the direction taken with the direction of travel preset signal and, if actuated differently, the assigned turn information Transfer the speaking link or the next node to be reached as start information into the start memory and activate the data processing means for re-determining the route. 23
6. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Er¬ mittlung der Wegrelation aufgrund von durch den. Fahrzeug- gesσhwindigkeitsmesser abgegebenen Impulsen, gegebenen- falls nach entsprechender Untersetzung, und/oder die Fahrtrichtungsbestimmung bei einem Abbiegevorgang durch Ermittlung der Abweichung von der bisherigen Fahrtrichtung durch Integration des unter Berücksichtigung des Ein¬ schlags der Vorderräder zurückgelegten Wegs innerhalb ei- nes Winkelvorgabebereichs für diese Fahrtrichtung, der ein Fenster von weniger als 90° umfaßt, erfolgt.6. Control system according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the determination of the path relation due to by the. Vehicle speed sensor emitted pulses, if appropriate after appropriate reduction, and / or the determination of the direction of travel in a turning process by determining the deviation from the previous direction of travel by integrating the path covered taking into account the angle of the front wheels within an angle specification range for this direction of travel which includes a window of less than 90 °.
7. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß eine im Speicher eine Zusammenfassung von Daten über Verbin¬ dungsstrecken und/oder Verweigungspunkten nach durchgehen¬ den Straßenzügen vorgesehen ist.7. The control system as claimed in one of the preceding claims, that a combination of data about connecting routes and / or branching points after continuous streets is provided in the memory.
8. LeifSystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die An¬ zeige die Darstellung von gesperrten Einfahrten und/oder sich in Fahrtrichtung erstreckender Mittelinseln einschließt.8. LeifSystem according to one of the preceding claims, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the display includes the display of blocked entrances and / or central islands extending in the direction of travel.
9. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß Abbiege- hinweise in akustischer und/oder optischer Signalisierung insbesondere nach Fahrtrichtung unterschiedlich erfolgen. 9. Control system according to one of the preceding claims, characterized in that turning instructions in acoustic and / or optical signaling take place differently, in particular according to the direction of travel.
10. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h .g e k e n n z e i c h n e t , daß als10. Control system according to one of the preceding claims, characterized . characterized that as
Massenspeicher ein CD-System, eine Cassette oder Diskette vorgesehen ist.Mass storage a CD system, a cassette or diskette is provided.
11. Leitsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß Daten welche die Ausgabe einzelner oder mehrerer der Verbin- dungsstrecken zugeordneten Daten sperren, über drahtlose Empfangsmittel aufnehmbar sind.11. The control system as claimed in one of the preceding claims, that data which block the output of individual or more data associated with the connecting links can be recorded via wireless reception means.
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