WO1987004683A1 - Tool for serving looms of cables - Google Patents

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Gerd Schlaich
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Komax Ag
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses
    • H01B13/01263—Tying, wrapping, binding, lacing, strapping or sheathing harnesses
    • H01B13/01272—Harness tying apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

Definitions

  • the invention relates to a tool for tying cable strands according to the preamble of claim 1, as they are used for processing cable ties.
  • the object of the invention is to provide a tool of the type mentioned above, which allows fully automatic tying of cable strands with the aid of programmable handling systems.
  • the tool for fully automatic tying of cable strands is equipped with a fastening flange, which enables the tool to be flanged onto a freely programmable handling device. So that will be fully automatic tying of cable strands enabled.
  • a pneumatic cylinder is provided for actuating the trigger (trigger cylinder).
  • the trigger cylinder can be controlled by the robot controller.
  • a pneumatic cylinder for actuating the pliers (pliers cylinder) is provided. If errors occur (the cable harness is not tied, the cable ties are interrupted) or after tying, the process is stopped by opening the pliers. This is done by actuating the gun cylinder via the robot controller.
  • the cylinder is mechanically connected to the pliers of the processing tool.
  • the pneumatic cylinders can be attached directly to the tool or to the connecting flange of the tool. It is particularly advantageous if an intermediate flange is additionally arranged on the fastening or connecting flange. By using this intermediate flange, the opening cross section between the claws of the pliers is increased. As a result, the maximum cable harness diameter that can be set with the respective tools and that is predetermined by the claw opening can also be used with a four-axis industrial robot.
  • the flanges are designed for flanging the processing tool onto tool changing devices, as a result of which the automatic handling of the binding gun and a change of the various tools is possible.
  • sensors for detecting malfunctions in the setting gun are arranged on the tool. These faults can then be processed in the robot controller so that suitable, automatic error remedial measures can be initiated.
  • the industrial robot positions the tool over the location of a cable harness that is to be tied off.
  • the pneumatic cylinder By actuating a pneumatic valve, the pneumatic cylinder is actuated, which opens the claw of the tool.
  • the industrial robot moves down so that the claw of the tool can enclose the cable harness.
  • the trigger of the tool is actuated and the setting process is initialized.
  • the pneumatic cylinder for triggering the setting process (trigger cylinder) is reset after a waiting time.
  • the industrial robot positions the tool, the claw of which is always open in the basic position, over the position of a cable harness that is to be tied off.
  • the industrial robot moves down so that the claw of the tool can enclose the cable harness.
  • the binding thread made of nylon is passed around the cable harness, knotted, pulled together and cut off.
  • the trigger cylinder is reset after a waiting period.
  • the control unit of the Panduit tying tool automatically recognizes errors that result from jamming of the cable ties in the supply hose or from missing or incorrectly tied cable ties. These signals only need to be connected to the inputs of the controls. Then the industrial robot can start a further setting process after an incorrect setting or, if the tool fails, change another tool.
  • an intermediate flange is attached to the fastening flange, between the latter and the industrial robot.
  • the setting tool is brought into such an angle to the horizontal axis that the opening of the claw is maximal with respect to the direction of advance of the vertical axis of the industrial robot (opening cross section).
  • the fifth axis can be saved by using the intermediate flange.
  • the tool change flange is also used for the optional exchange of tools on the industrial robot.
  • 1 shows a tool from Panduit with an intermediate flange
  • 2 a tool from Panduit without an intermediate flange
  • Fig. 3 is a tool from Artos with intermediate flange
  • the tools from Panuit (1) and Artos (2) shown in the drawing each have a fixed claw (3) and a movable claw (4). These claws each hold a cable harness (5) or release it again.
  • the respective opening cross-sections (8 or 9) in the arrangement with an intermediate flange or without an intermediate flange are also clearly different.
  • the opening cross section is larger, as a result of which an industrial robot with only four freely programmable axes can be used.

Abstract

A tool for serving looms of cables comprises an outlet for feeding the cable serving material and tongs or claws for holding the loom of cables during the serving process. To obtain a fully automated serving of looms of cables, it is essential that the tool (pistol) be provided with a securing flange, a pneumatic cylinder (outlet cylinder) for driving the outlet and a pneumatic cylinder for driving the tongs (3, 4). The pneumatic cylinders can be controlled by the robot. It is particularly advantageous to provide an intermediate flange on the securing flange to secure the tool to an automatic manipulator or to an interchangeable tool device.

Description

Werkzeug zum Abbinden von Kαbelströngen Tool for tying tubel lines
Technisches GebietTechnical field
Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug zum Abbinden von Kabelsträngen gemäß Oberbegriff des Anspruches 1 , wie sie zur Verarbeitung von Kabelbindern Verwendung finden.The invention relates to a tool for tying cable strands according to the preamble of claim 1, as they are used for processing cable ties.
Stand der Technik Alle bisher auf dem Markt befindlichen Verarbeitungswerk¬ zeuge für Kabelbinder (der Firmen Panduit und Artos) sind manuell zu bedienen. Die Kabelbinder aus Kunststoff oder aus mit PVC überzogenem Nylonfaden werden pneumatisch zugeführt, gebunden und abgeschnitten. Sie weisen insbe¬ sondere den Nachteil auf, daß zu ihrer Handhabung Bedie¬ nungspersonal eingesetzt werden muß. Ein vollautomatisches Abbinden von Kabelsträngen ist mit Hilfe der bekannten Werkzeuge nicht möglich.PRIOR ART All processing tools for cable ties (from Panduit and Artos) that have been on the market to date can be operated manually. The cable ties made of plastic or PVC-covered nylon thread are fed pneumatically, tied and cut off. In particular, they have the disadvantage that operating personnel must be employed for their handling. Fully automatic tying of cable harnesses is not possible using the known tools.
Ein weiterer Nachteil liegt darin, daß die Werkzeuge ein Gewicht von ca. 2 bis 3 kg aufweisen, also relativ schwer sind, wodurch ihre manuelle Handhabung für das Bedienungs¬ personal sehr ermüdend ist.Another disadvantage is that the tools have a weight of approx. 2 to 3 kg, that is to say are relatively heavy, which means that their manual handling is very tiring for the operating personnel.
Darstellung der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, ein Werkzeug obengenannter Gattung anzugeben, welches ein vollautomatisches Abbinden von Kabelsträngen mit Hilfe programmierbarer Handhabungs¬ systeme erlaubt.PRESENTATION OF THE INVENTION The object of the invention is to provide a tool of the type mentioned above, which allows fully automatic tying of cable strands with the aid of programmable handling systems.
Wege zur Ausführung der Erfindung Diese Aufgabe wird durch ein Werkzeug zum Abbinden vonWAYS OF CARRYING OUT THE INVENTION This object is achieved by a tool for setting
"Kabelsträngen mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst."Cable harnesses solved with the features of claim 1.
Demgemäß ist das Werkzeug zum vollautomatischen Abbinden von Kabelsträngen mit einem Befestigungsflansch ausgestat¬ tet, der ein anflanschen des Werkzeuges an ein frei pro¬ grammierbares Handhabungsgerät ermöglicht. Damit wird das vollautomatische Abbinden von Kabelsträngen ermöglicht.Accordingly, the tool for fully automatic tying of cable strands is equipped with a fastening flange, which enables the tool to be flanged onto a freely programmable handling device. So that will be fully automatic tying of cable strands enabled.
Desweiteren ist ein pneumatischer Zylinder vorgesehen zum Betätigen des Abzugs (Abzug-Zylinder). Der Abzug-Zylinder kann von der Roboter-Steuerung angesteuert werden.Furthermore, a pneumatic cylinder is provided for actuating the trigger (trigger cylinder). The trigger cylinder can be controlled by the robot controller.
Desweiteren ist ein pneumatischer Zylinder zum Betätigen der Zange (Zangen-Zylinder) vorgesehen. Bei auftretenden Fehlern (Nichtabbinden des Kabelstrangs, unterbrochene- Zuführung der Kabelbinder) oder nach dem Abbinden wird der Vorgang durch Öffnen der Zangen abgebrochen. Dies ge¬ schieht durch Ansteuern des Zangen-Zylinders über die Roboter-Steuerung. Dabei wird der Zylinder mechanisch mit den Zangen des Verarbeitungswerkzeugs verbunden. Die Pneumatik-Zylinder können direkt am Werkzeμg bzw. am Anschlußflansch des Werkzeugs angebracht sein. Von beson¬ derem Vorteil ist, wenn am Befestigungs- bzw. Anschlu߬ flansch zusätzlich ein Zwischeπflansch angeordnet ist. Durch Einsatz dieses Zwischenflansches wird der Öffnungs¬ querschnitt zwischen den Klauen der Zange vergrößert. Dadurch kann, der mit den jeweiligen Werkzeugen abbindbare maximale Kabelstrangdurchmesser, der durch die Klauenöff¬ nung vorgegeben ist, auch mit einem vierachsigen Indu¬ strieroboter genutzt werden.Furthermore, a pneumatic cylinder for actuating the pliers (pliers cylinder) is provided. If errors occur (the cable harness is not tied, the cable ties are interrupted) or after tying, the process is stopped by opening the pliers. This is done by actuating the gun cylinder via the robot controller. The cylinder is mechanically connected to the pliers of the processing tool. The pneumatic cylinders can be attached directly to the tool or to the connecting flange of the tool. It is particularly advantageous if an intermediate flange is additionally arranged on the fastening or connecting flange. By using this intermediate flange, the opening cross section between the claws of the pliers is increased. As a result, the maximum cable harness diameter that can be set with the respective tools and that is predetermined by the claw opening can also be used with a four-axis industrial robot.
Von Vorteil ist erfindungsgemäß auch, daß die Flansche zum Anflanschen des Verarbeitungswerkzeugs an Werkzeugwechsel¬ einrichtungen ausgebildet sind, wodurch das automatische Handhaben der Abbindepistole und ein Wechseln der ver¬ schiedenen Werkzeuge möglich ist.It is also advantageous according to the invention that the flanges are designed for flanging the processing tool onto tool changing devices, as a result of which the automatic handling of the binding gun and a change of the various tools is possible.
Vorteilhaft ist auch, wenn am Werkzeug Sensoren zur Erken¬ nung von Störungen der Abbindepistole angeordnet sind. Diese Störungen können dann in der Steuerung des Roboters so verarbeitet werden, daß geeignete, automatische Fehler- behebungsmaßnahmen eingeleitet werden können.It is also advantageous if sensors for detecting malfunctions in the setting gun are arranged on the tool. These faults can then be processed in the robot controller so that suitable, automatic error remedial measures can be initiated.
Ein vollautomatischer Abbindevorgang wird im Weiteren zuerst unter Verwendung eines Werkzeuges der Fa. Panduit und danach unter Verwendung eines Werkzeuges der Fa. Artos beschrieben.A fully automatic setting process is described below first using a Panduit tool and then using an Artos tool.
Der vollautomatische Abbindevorgang unter Verwendung des erfindungsgemäß ausgerüsteten Werkzeugs der Fa. Panduit läuft folgendermaßen ab:The fully automatic setting process using the Panduit tool equipped according to the invention proceeds as follows:
- Der Industrieroboter positioniert das Werkzeug über der Stelle eines Kabelstrangs, der abgebunden werden soll.- The industrial robot positions the tool over the location of a cable harness that is to be tied off.
- durch Ansteuerung eines Pneumatikventils wird der Pneu¬ matik-Zylinder betätigt, der die Klaue des Werkzeugs öffnet .- By actuating a pneumatic valve, the pneumatic cylinder is actuated, which opens the claw of the tool.
- Der Industrieroboter fährt nach unten, so daß die Klaue des Werkzeugs den Kabelstrang umschließen kann.- The industrial robot moves down so that the claw of the tool can enclose the cable harness.
- Der zuvor angesteuerte Pneumatik-Zylinder wird zurückge¬ setzt, so daß sich die Klaue des Werkzeugs schließt.- The previously controlled pneumatic cylinder is reset so that the claw of the tool closes.
- Durch Ansteuern des zweiten Pneumatik-Zylinders wird der Abzug des Werkzeugs betätigt und der Abbindevorgang ini¬ tialisiert.- By triggering the second pneumatic cylinder, the trigger of the tool is actuated and the setting process is initialized.
Danach wird vollautomatisch ein Kabelbinder um den Kabelstrang geführt, zusammengezogen und abgeschnitten.Then a cable tie is guided around the cable harness fully automatically, pulled together and cut off.
- Der Pneumatikzylinder zur Auslösung des Abbindevorgangs (Abzug-Zylinder) wird nach einer Wartezeit wieder zurück¬ gesetzt.- The pneumatic cylinder for triggering the setting process (trigger cylinder) is reset after a waiting time.
- Durch Betätigung des Zangenzylinders wird die Klaue des Abbindewerkzeugs wieder geöffnet.- The claw of the setting tool is opened again by actuating the pliers cylinder.
- Der Industrieroboter fährt schließlich nach oben. Der Abbindevorgang ist beendet.- The industrial robot finally moves up. The setting process is finished.
Unter Verwendung des erfindungsgemäß ausgestatteten Werk¬ zeugs der Fa. Artos verläuft der vollautomatische Abbinde- Vorgang folgendermaßen:Using the Artos tool equipped according to the invention, the fully automatic setting Operation as follows:
- Der Industrieroboter positioniert das Werkzeug, dessen Klaue in Grundstellung immer geöffnet ist, über der Stelle eines Kabelstrangs, der abgebunden werden soll.- The industrial robot positions the tool, the claw of which is always open in the basic position, over the position of a cable harness that is to be tied off.
- Der Industrieroboter fährt nach unten, so daß die Klaue des Werkzeugs den Kabelstrang umschließen kann.- The industrial robot moves down so that the claw of the tool can enclose the cable harness.
- Durch Betätigung des Abzug-Zylinders wird der Abzug betätigt und die Klaue geschlossen, wodurch der-Abbinde¬ vorgang initialisiert wird.- By actuating the trigger cylinder, the trigger is actuated and the claw is closed, whereby the setting process is initialized.
- Der Abbindefaden aus Nylon wird um den Kabelstrang geführt, verknotet, zusammengezogen und abgeschnitten.- The binding thread made of nylon is passed around the cable harness, knotted, pulled together and cut off.
- Der Abzug-Zylinder wird nach einer Wartezeit wieder zurückgesetzt .- The trigger cylinder is reset after a waiting period.
- Die Klaue öffnet sich nach ordnungsgemäß.em Abbinden automatisch.- The claw opens automatically after tying properly.
- Der Industrieroboter fährt nach oben. Der Abbindevorgang ist beendet.- The industrial robot moves up. The setting process is finished.
Gewerbliche Verwertbαrkeit Durch Integration entsprechender Sensoren können Störungen des Abbindevorgangs erkannt und gegebenenfalls auch besei¬ tigt werden:Commercial usability By integrating appropriate sensors, malfunctions in the setting process can be recognized and, if necessary, also eliminated:
a) Das Steuergerät des Abbindewerkzeugs der Fa. Panduit erkennt vollautomatisch Fehler, die durch Verklemmen der Kabelbinder im Zuführschlauch oder durch fehlende oder falsch abgebundene Kabelbinder entstehen. Diese Signale müssen nur mit den Eingängen der Steuerungen verbunden werden. Dann kann der Industrieroboter nach einer fehler¬ haften Abbindung einen weiteren Abbindevorgang starten bzw. bei Ausfall des Werkzeugs ein anderes Werkzeug ein¬ wechseln.a) The control unit of the Panduit tying tool automatically recognizes errors that result from jamming of the cable ties in the supply hose or from missing or incorrectly tied cable ties. These signals only need to be connected to the inputs of the controls. Then the industrial robot can start a further setting process after an incorrect setting or, if the tool fails, change another tool.
b) Beim Werkzeug der Fa. Artos öffnet sich nach ordnungs¬ gemäßer Beendigung des Abbindevorgangs die Klaue des Werkzeugs automatisch wieder. Wenn aber eine Störung beim Abbinden auftritt bleibt die Klaue geschlossen. Dies kann durch einen Sensor (z. B. einen Näherungsschalter) erkannt werden. Aufgrund dieses Signals kann ein weiterer Pneuma¬ tikzylinder (Zangen-Zylinder) betätigt werden, der mit der Störtaste des Werkzeugs verbunden ist. Damit kann die Störung vollautomatisch beseitigt werden.b) In the case of the Artos tool, the claw of the Automatically again. However, if there is a problem with the setting, the claw remains closed. This can be recognized by a sensor (e.g. a proximity switch). On the basis of this signal, a further pneumatic cylinder (pliers cylinder) can be actuated, which is connected to the fault button of the tool. The fault can thus be eliminated fully automatically.
Es ist von Vorteil, wenn am Befestigungsflansch, zwischen diesem und dem Industrieroboter ein Zwischenflansch ange¬ bracht ist. Mit Hilfe dieses Zwischenflansches wird das Abbindewerkzeug in einen solchen Winkel zur Horizontalach¬ se gebracht, daß die Öffnung der Klaue in bezug auf die Vorschubrichtung der vertikalen Achse des Industrierobo¬ ters (Öffnungsquerschnitt) maximal ist. Damit ist für die vollautomatische Abbindung ein Industrieroboter mit nur vier frei programmierbaren Achsen notwendig. Die fünfte Achse kann durch die Nutzung des Zwischenflansches einge¬ spart werden.It is advantageous if an intermediate flange is attached to the fastening flange, between the latter and the industrial robot. With the help of this intermediate flange, the setting tool is brought into such an angle to the horizontal axis that the opening of the claw is maximal with respect to the direction of advance of the vertical axis of the industrial robot (opening cross section). This means that an industrial robot with only four freely programmable axes is required for fully automatic tying. The fifth axis can be saved by using the intermediate flange.
Der Werkzeugwechselflansch dient zudem zum wahlfreien Austausch von Werkzeugen am Industrieroboter. Damit kann z. B. eine Abbindepistole, die nicht mehr funktionstüchtig ist, abgelegt und ein neues, betriebsbereites Werkzeug eingewechselt werden.The tool change flange is also used for the optional exchange of tools on the industrial robot. So z. B. a setting gun, which is no longer functional, put down and a new, ready-to-use tool can be replaced.
Nachfolgend wird anhand zweier Ausführungsbeispiele von Abbindewerkzeugen die vorteilhafte Anwendung des erfin¬ dungsgemäßen Werkzeugs näher erläutert.The advantageous use of the tool according to the invention is explained in more detail below with the aid of two exemplary embodiments of setting tools.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen In der Zeichnung zeigt:Brief description of the drawings In the drawing:
Fig. 1 ein Werkzeug der Fa. Panduit mit Zwischenflansch, Fig. 2 ein Werkzeug der Fa. Panduit ohne Zwischenflansch,1 shows a tool from Panduit with an intermediate flange, 2 a tool from Panduit without an intermediate flange,
Fig. 3 ein Werkzeug der Fa. Artos mit Zwischenflansch, undFig. 3 is a tool from Artos with intermediate flange, and
Fig. 4 ein Werkzeug der Fa. Arots ohne Zwischenflansch.4 a tool from Arots without an intermediate flange.
Die in der Zeichnung gezeigten Werkzeuge der Fa. Panuit (1 ) und der Fa. Artos (2) weisen jeweils eine feste Klaue (3) und eine bewegliche Klaue (4) auf. Diese Klauen halten jeweils einen Kabelstrang (5) oder geben diesen wieder frei. Mit (6) sind die Positionierwege mit Zwischenflansch und mit (7) die Positionierwege ohne Zwischenflansch bezeichnet. Es ist ersichtlich, daß diese Positionierwege (6 bzw. 7) einen einfacheren Verlauf bei Anordnung mit Zwischenflansch aufweisen, als bei einer Anordnung ohne Zwischenflansch.The tools from Panuit (1) and Artos (2) shown in the drawing each have a fixed claw (3) and a movable claw (4). These claws each hold a cable harness (5) or release it again. (6) the positioning paths with an intermediate flange and (7) the positioning paths without an intermediate flange. It can be seen that these positioning paths (6 and 7) have a simpler course in the case of an arrangement with an intermediate flange than in an arrangement without an intermediate flange.
Die jeweiligen Öffnungsquerschnitte (8 bzw. 9) in der Anordnung mit Zwischenflansch bzw. ohne Zwischenflansch sind ebenfalls erkennbar unterschiedlich. In der Anordnung mit Zwischenflansch ist der Öffungsquerschnitt größer, wodurch ein Industrieroboter mit nur vier frei program¬ mierbaren Achsen eingesetzt werden kann. The respective opening cross-sections (8 or 9) in the arrangement with an intermediate flange or without an intermediate flange are also clearly different. In the arrangement with an intermediate flange, the opening cross section is larger, as a result of which an industrial robot with only four freely programmable axes can be used.

Claims

A n s p r ü c h e Expectations
1. Werkzeug zum Abbinden von Kabelsträngen mit1. Tool for tying cable harnesses with
- einem Abzug für die Zuführung des Kabelbinders und- a trigger for feeding the cable tie and
- einer Zange mit Klauen zum Festhalten des Kabelstranges während des Abbindevorganges, dadurch gekennzeichnet, daß zum vollautomatischen Abbinden von Kabelsträngen (5)- A pair of pliers with claws for holding the cable harness during the tying process, characterized in that for the fully automatic tying of cable harnesses (5)
- das Werkzeug (1 bzw. 2) mit einem Befestigungsflansch ausgestattet ist,- the tool (1 or 2) is equipped with a mounting flange,
- ein Pneumatikzylinder zum Betätigen des Abzugs (Abzug- Zylinder) angeordnet ist,a pneumatic cylinder for actuating the trigger (trigger cylinder) is arranged,
- ein pneumatischer Zylinder zum Betätigen der Zange (3, 4) vorgesehen ist,a pneumatic cylinder for actuating the pliers (3, 4) is provided,
- wobei die pneumatischen Zylinder über die Robotersteue¬ rung ansteuerbar ausgebildet sind.- The pneumatic cylinders are designed to be controllable via the robot control.
2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zwischenflansch am Befe¬ stigungsflansch vorgesehen ist. 2. Tool according to claim 1, characterized in that an intermediate flange is provided on the fastening flange.
3. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsflansch zu¬ sätzlich zum Befestigen an Werkzeugwechseleinrichtungen ausgebildet ist.3. Tool according to claim 1, characterized in that the fastening flange is additionally formed for fastening to tool changing devices.
4. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Befestigungsflansch zum Anordnen des Werkzeuges an einem Handhabungsgerät ausge¬ bildet ist.4. Tool according to claim 1, characterized in that the fastening flange is formed for arranging the tool on a handling device.
5. Werkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren zur Feststellung von Störungen der Abbindepistole am Werkzeug vorsehen sind. 5. Tool according to claim 1, characterized in that sensors are provided for detecting malfunctions of the binding gun on the tool.
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