EP1149796A2 - Control device for tower cranes - Google Patents

Control device for tower cranes Download PDF

Info

Publication number
EP1149796A2
EP1149796A2 EP01420056A EP01420056A EP1149796A2 EP 1149796 A2 EP1149796 A2 EP 1149796A2 EP 01420056 A EP01420056 A EP 01420056A EP 01420056 A EP01420056 A EP 01420056A EP 1149796 A2 EP1149796 A2 EP 1149796A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
signals
signal
control
crane
coming
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP01420056A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1149796B1 (en
EP1149796A3 (en
Inventor
Pascal Ducrot
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Potain SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Potain SA filed Critical Potain SA
Publication of EP1149796A2 publication Critical patent/EP1149796A2/en
Publication of EP1149796A3 publication Critical patent/EP1149796A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1149796B1 publication Critical patent/EP1149796B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • B66C13/22Control systems or devices for electric drives
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • B66C13/40Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44Electrical transmitters

Definitions

  • the present invention relates to a control-command device for tower cranes, especially for small cranes, with integration of a set of functions, and suitable for radio control.
  • radio control systems composed of a transmitting unit, incorporated into the control station used by the crane operator, and a receiving unit located in the electrical cabinet of crane control, the receiving unit usually being connected to the connector of a conventional cable remote control.
  • redundancy security management systems identical circuits or by redundancy with diversity, based on circuits can be electromechanical or electronic.
  • the aforementioned functions do not usually exist not for small cranes, which are the area of application principal of the present invention, the cost of these functions, separate the each other, being considered too high compared to the overall price of the crane.
  • the present invention therefore aims to bring the cost of these functions, by their integration, at a level acceptable for small cranes, so as to bring them significant technological progress, their conferring technicality, a variety of functions and security comparable to those of larger cranes for an affordable price.
  • the invention essentially relates to a device control command which includes, for all movements of the crane such as lifting, rotation, distribution and translation, one unit control electronics receiving at its inputs and processing the control signal from the radio control unit, as well as signals from sensors and switches, and delivering to its outputs from start and stop orders, controlling the action of variable speed drives or other control devices assigned to movements, as well as the action of the crane safety devices.
  • the electronic control unit receives and processes including signals from position sensors and load, a signal from a brake status feedback sensor associated with each movement of the crane, a signal from a horizontal sensor of part of the crane, inclinometer type, and a signal from an anemometer.
  • the electronic control and command unit can still receive and process signals from a normal / emergency switch.
  • the electronic control unit control-command issues in particular a start or stop order controlled at variable speed drives, an instant stop order sent to same variable speed drives, and a signal directed to an actuator of general shutdown.
  • the electronic unit of control-command receives and still processes signals from a normal run / mount switch, as well as signals related to configuration of the crane being assembled, and it includes a sequencer receiving these signals and delivering control signals actuators, such as cylinders, for folding and unfolding the crane in one continuous sequence.
  • the electronic control unit can also deliver, by radio, information corresponding to the input signals processed, information which is transmitted to driving assistance means, especially in the form of an indicator placed on the housing radio control.
  • the same electronic control unit can still issue a crane vane signal, from a signal wind vane command issued by the radio control unit.
  • the electronic control unit also includes at least one data and program memory, which receives, processes and stores position, load, inclinometer signals and the anemometer, as well as a copy of the state of the brake, the memories can be queried from terminals, such as terminal operator or remote terminal.
  • terminals such as terminal operator or remote terminal.
  • the device according to the invention can also perform an action zone limitation, using threshold comparator-multiplier receiving and processing signals from position sensors, and according to the parameters in memory, with issuance of a stop command immediate directed to the drive.
  • the electronic unit may include an input for the downloading update information from a terminal at distance, to the memory (s).
  • the device represented in the form of a block diagram, mainly includes an electronic control unit, designated as a whole by the reference 2, operating on the basis of low level electrical signals, particularly in connection with a box radio control 3 and with various sensors.
  • Each movement of the crane such as: lifting, rotation, distribution or translation, has parts of a control unit 2 similar to that described above, the example here detailed more particularly concerning the lifting movement.
  • the radio remote control 3 transmits a radio signal 4, which is received by the device and transformed, by the decoder 43, into a running order 27 transmitted via the "AND" gate 50 to the speed controller 28, which powers the motor 29 and the brake 10.
  • the motor 29 drives the corresponding mechanism (for example for the lifting movement), and one of the position sensors 6, according to the controlled movement, delivers the signal 5.
  • the signal 4, emitted by the radio control 3, is deleted.
  • the speed controller 28 no longer receives a run command 22, which generates a controlled movement stop, the variator 28 ceasing to supply the motor 29 and the brake 10 which, being a lack brake current, then blocks the movement.
  • the operator switches switch 16 to its position emergency march, which has the effect of making the emergency operation command 58, and to make signal 4 inoperative by from the radio remote control unit 3.
  • the signal issued by this emergency run command 58 is transmitted by through the “AND” gate 50, and generates a run command 27 for the variator 28.
  • the operation is then carried out in a similar manner to the normal operation, explained at the beginning of this description of operation.
  • the work / assembly switch 14 is toggled, by the operator, in the mounting position, which has the effect of directing the signal command 4, from radio control 3, or the signal from emergency run command 58, to sequencer 49.
  • the sequencer 49 respectively controls the solenoid valves 35, 36 for folding and unfolding the boom and mast, by the signals 33, 34, this alternately depending on the signals 21 which represent the position boom and mast. Folding or unfolding is thus carried out in one continuous sequence.
  • the operator By pressing a button on the radio control unit 3, the operator sends a particular control signal received by the decoder 43, which then transmits the wind vane signal 61, causing the action of the crane weather vane device 62.
  • the signal 17 from the inclinometer 18 attacks the comparator-filter with fixed threshold 47.
  • the signal 19 from the anemometer 20 attacks the comparator - filter with adjustable thresholds 48.
  • the output signals of these two comparators 47 and 48 are received at the corresponding inputs of the “AND” door 50, which authorizes the controlled start or stop order 27 sent to the speed controller 28, or inhibits this command in the event of tilting excessive crane or too strong wind.
  • the position sensors 6 deliver the signals 5 which attack the comparator - threshold multiplier 45.
  • This comparator 45 delivers, in function of the parameters in memory, the immediate stop order 30 directed to the drive 28.
  • the signals 5 and 7, respectively of position and load, are received and processed by the encoder 44, which transmits the information 37 by radio to the indicator 38 on the radio control unit 3.
  • the position 5, charge 7 and feedback 9 signals of the state of the brake 10 and anemometer 19 are also received, processed and stored in the data memory 59 and program memory 60, which can be interrogated via operator terminal 40 or terminal remote 26.
  • the signal 25, coming from the remote terminal 26, makes it possible to set update the data memory 59 and the program memory 60.

Abstract

Device comprises an electronic control device (2) that receives a control signal (4) from a radio control device (3). In addition it receives signals (5, 7, 9, 13, 15, 17, 19, 21) from sensors (6, 8, 11, 18, 20, 22-24) and switches (14, 16). Dependent on these inputs, stop and go commands (27, 30-34) are output to control speed varying devices (28) or other controllers (35, 36) to control movements as well as security devices (32).

Description

La présente invention concerne un dispositif de contrôle-commande pour grues à tour, en particulier pour de petites grues, avec intégration d'un ensemble de fonctions, et adapté pour une radiocommande.The present invention relates to a control-command device for tower cranes, especially for small cranes, with integration of a set of functions, and suitable for radio control.

Dans le domaine des mécanismes radiocommandés à variateur de vitesse, pour grues à tour, il existe des systèmes de radiocommande composés d'une unité émettrice, incorporée au poste de commande utilisé par le grutier, et d'une unité réceptrice située dans l'armoire électrique de commande de la grue, l'unité réceptrice étant habituellement branchée sur le connecteur d'une télécommande classique à câble. On connaít aussi, dans ce domaine, des systèmes de gestion des sécurités par redondance de circuits identiques ou par redondance avec diversité, à base de circuits pouvant être électromécaniques ou électroniques.In the field of radio controlled variator mechanisms gear, for tower cranes, there are radio control systems composed of a transmitting unit, incorporated into the control station used by the crane operator, and a receiving unit located in the electrical cabinet of crane control, the receiving unit usually being connected to the connector of a conventional cable remote control. We also know, in this area, redundancy security management systems identical circuits or by redundancy with diversity, based on circuits can be electromechanical or electronic.

Par contre, il n'existe pas, actuellement, des dispositifs regroupant et combinant, dans une même unité, la fonction de radiocommande et la fonction de contrôle de commande, réalisée à ce jour par relayage, ainsi que certaines fonctions particulières telles que : commandes de montage de la grue, notamment de montage automatisé ; commandes de secours pour le montage et le travail de la grue ; contrôle de l'action des dispositifs de sécurité ; sécurité anti-renversement de la grue ; capteurs de vitesse du vent.However, there are currently no devices grouping and combining, in the same unit, the function of radio control and command control function, performed to date by relaying, as well as certain specific functions such as: crane assembly commands, in particular automated assembly; emergency controls for mounting and working the crane; control the action of safety devices; anti-tip safety crane; wind speed sensors.

En particulier, les fonctions précitées n'existent habituellement pas pour des petites grues, qui constituent le domaine d'application principal de la présente invention, le coût de ces fonctions, séparées les unes des autres, étant considéré comme trop élevé en regard du prix global de la grue.In particular, the aforementioned functions do not usually exist not for small cranes, which are the area of application principal of the present invention, the cost of these functions, separate the each other, being considered too high compared to the overall price of the crane.

La présente invention vise donc à amener le coût de ces fonctions, par leur intégration, à un niveau acceptable pour des petites grues, de manière à leur apporter un progrès technologique significatif, leur conférant une technicité, une diversité de fonctions et une sécurité comparables à celles de plus grandes grues pour un prix accessible.The present invention therefore aims to bring the cost of these functions, by their integration, at a level acceptable for small cranes, so as to bring them significant technological progress, their conferring technicality, a variety of functions and security comparable to those of larger cranes for an affordable price.

Plus particulièrement, l'invention a pour but d'améliorer la sûreté de fonctionnement de telles grues, notamment par une simplification des circuits de commande liée à l'intégration des fonctions dans une seule unité électronique, avec notamment :

  • a) le traitement des aspects de sécurité de la grue tels que :
    • Utilisation active des signaux d'un anénomètre et d'un inclinomètre,
    • Contrôle de la retombée du frein sous l'action de dispositifs de sécurité,
    • Commande à distance de la mise en girouette,
    • Utilisation de capteurs potentiométriques ou à jauges de contrainte, permettant leur contrôle permanent ;
  • b) le traitement de la fiabilité du système de commande en réduisant le nombre de composants et de connexions et en personnalisant la commande, par exemple :
    • Suppression des automates programmables,
    • Suppression de relayages ou d'interfaces entre systèmes,
    • Suppression de certains câbles, par exemple, le câble de liaison entre grue et télécommande,
    • Réduction du nombre de connexions débrochables,
    • Réduction du nombre de capteurs,
    • Adaptation de la grue à ses conditions d'exploitation, en particulier à son environnement électrique, climatique et mécanique ;
  • c) l'amélioration de la maintenabilité de la grue par :
    • des aides à la conduite, à la maintenance, au montage et à l'exploitation,
    • l'adaptation à des évolutions de l'environnement ou à des progrès de la technologie,
    • l'interrogation à distance des évènements d'exploitation.
  • More particularly, the object of the invention is to improve the operating safety of such cranes, in particular by simplifying the control circuits linked to the integration of the functions in a single electronic unit, with in particular:
  • a) the handling of safety aspects of the crane such as:
    • Active use of signals from an anemometer and an inclinometer,
    • Control of the brake application under the action of safety devices,
    • Remote control of the wind vane,
    • Use of potentiometric sensors or strain gauges, allowing their permanent control;
  • b) handling the reliability of the control system by reducing the number of components and connections and by customizing the control, for example:
    • Removal of programmable controllers,
    • Elimination of relaying or interfaces between systems,
    • Removal of certain cables, for example, the connection cable between crane and remote control,
    • Reduction in the number of withdrawable connections,
    • Reduction in the number of sensors,
    • Adaptation of the crane to its operating conditions, in particular to its electrical, climatic and mechanical environment;
  • c) improving the maintainability of the crane by:
    • assistance with driving, maintenance, assembly and operation,
    • adapting to changes in the environment or to advances in technology,
    • remote interrogation of operating events.
  • A cet effet, l'invention a essentiellement pour objet un dispositif de contrôle de commande qui comprend, pour l'ensemble des mouvements de la grue tels que levage, rotation, distribution et translation, une unité électronique de contrôle-commande recevant à ses entrées et traitant le signal de commande en provenance du boítier de radiocommande, ainsi que des signaux en provenance de capteurs et de commutateurs, et délivrant à ses sorties des ordres de marche et d'arrêt, en contrôlant l'action des variateurs de vitesse ou autres organes de commande affectés aux mouvements, ainsi que l'action des dispositifs de sécurité de la grue.To this end, the invention essentially relates to a device control command which includes, for all movements of the crane such as lifting, rotation, distribution and translation, one unit control electronics receiving at its inputs and processing the control signal from the radio control unit, as well as signals from sensors and switches, and delivering to its outputs from start and stop orders, controlling the action of variable speed drives or other control devices assigned to movements, as well as the action of the crane safety devices.

    L'unité électronique de contrôle-commande reçoit et traite notamment des signaux en provenance de capteurs de position et de charge, un signal en provenance d'un capteur de recopie de l'état du frein associé à chaque mouvement de la grue, un signal en provenance d'un capteur d'horizontalité d'une partie de la grue, du genre inclinomètre, et un signal en provenance d'un anénomètre. L'unité électronique de contrôle-commande peut encore recevoir et traiter des signaux en provenance d'un commutateur marche normale/secours.The electronic control unit receives and processes including signals from position sensors and load, a signal from a brake status feedback sensor associated with each movement of the crane, a signal from a horizontal sensor of part of the crane, inclinometer type, and a signal from an anemometer. The electronic control and command unit can still receive and process signals from a normal / emergency switch.

    En ce qui concerne les signaux de sortie, l'unité électronique de contrôle-commande délivre notamment un ordre de marche ou d'arrêt contrôlé aux variateurs de vitesse, un ordre d'arrêt instantané envoyé aux mêmes variateurs de vitesse, et un signal dirigé vers un actionneur de coupure générale.Regarding the output signals, the electronic control unit control-command issues in particular a start or stop order controlled at variable speed drives, an instant stop order sent to same variable speed drives, and a signal directed to an actuator of general shutdown.

    Dans une forme de réalisation avantageuse, l'unité électronique de contrôle-commande reçoit et traite encore des signaux en provenance d'un commutateur marche normale/montage, ainsi que des signaux liés à la configuration de la grue en cours de montage, et elle comprend un séquenceur recevant ces signaux et délivrant des signaux de commande d'actionneurs, tels que vérins, pour le pliage-dépliage de la grue en une séquence continue.In an advantageous embodiment, the electronic unit of control-command receives and still processes signals from a normal run / mount switch, as well as signals related to configuration of the crane being assembled, and it includes a sequencer receiving these signals and delivering control signals actuators, such as cylinders, for folding and unfolding the crane in one continuous sequence.

    L'unité électronique de contrôle-commande peut aussi délivrer, par radio, des informations correspondant aux signaux d'entrée traités, informations qui sont transmises vers des moyens d'aide à la conduite, notamment sous la forme d'un indicateur placé sur le boítier de radiocommande.The electronic control unit can also deliver, by radio, information corresponding to the input signals processed, information which is transmitted to driving assistance means, especially in the form of an indicator placed on the housing radio control.

    La même unité électronique de contrôle-commande peut encore délivrer un signal de mise en girouette de la grue, à partir d'un signal de commande de mise en girouette émis par le boítier de radiocommande.The same electronic control unit can still issue a crane vane signal, from a signal wind vane command issued by the radio control unit.

    En ce qui concerne la structure interne de l'unité électronique de contrôle-commande, celle-ci comprend, dans une forme de réalisation particulière :

    • un décodeur et un encodeur servant d'interfaces pour la liaison radio bidirectionnelle avec le boítier de radiocommande,
    • les contacts des commutateurs marche normale/secours et travail/montage,
    • un comparateur, notamment un comparateur multiplicateur à seuils, recevant et traitant les signaux en provenance des capteurs de position et de charge,
    • un comparateur, notamment un comparateur filtre à seuil fixe, recevant et traitant le signal en provenance du capteur d'horizontalité,
    • un comparateur, notamment un comparateur filtre à seuils réglables, recevant et traitant le signal en provenance de l'anémomètre,
    • un circuit de temporisation, recevant le signal en provenance du capteur de recopie de l'état du frein, et ayant sa sortie reliée à l'actionneur de coupure générale,
    • le séquenceur précité, délivrant les signaux de commande des actionneurs pour le pliage-dépliage de la grue,
    • un circuit logique, émettant l'ordre de marche ou d'arrêt contrôlé envoyé au variateur de vitesse en fonction de la position du commutateur travail/montage et des signaux de sortie des comparateurs qui reçoivent les signaux du capteur d'horizontalité et de l'anénométre.
    With regard to the internal structure of the electronic control-command unit, this comprises, in a particular embodiment:
    • a decoder and an encoder serving as interfaces for the two-way radio link with the radio control unit,
    • the contacts for the normal / emergency and work / assembly switches,
    • a comparator, in particular a threshold multiplier comparator, receiving and processing the signals coming from the position and load sensors,
    • a comparator, in particular a fixed threshold filter comparator, receiving and processing the signal from the horizontality sensor,
    • a comparator, in particular a filter comparator with adjustable thresholds, receiving and processing the signal from the anemometer,
    • a delay circuit, receiving the signal from the brake status feedback sensor, and having its output connected to the general cut-off actuator,
    • the aforementioned sequencer, delivering the actuator control signals for folding and unfolding the crane,
    • a logic circuit, issuing the controlled on or off command sent to the variable speed drive as a function of the position of the work / assembly switch and of the output signals of the comparators which receive the signals from the horizontal sensor and the anenometer.

    De préférence, l'unité électronique de contrôle-commande comprend encore au moins une mémoire de données et de programmes, qui reçoit, traite et stocke les signaux de position, de charge, de l'inclinomètre et de l'anénomètre, ainsi que de recopie de l'état du frein, la ou les mémoires pouvant être interrogées à partir de terminaux, tels que terminal d'opérateur ou terminal à distance.Preferably, the electronic control unit also includes at least one data and program memory, which receives, processes and stores position, load, inclinometer signals and the anemometer, as well as a copy of the state of the brake, the memories can be queried from terminals, such as terminal operator or remote terminal.

    Le dispositif selon l'invention peut encore effectuer une action de limitation de zone, au moyen du comparateur-multiplicateur à seuils recevant et traitant les signaux en provenance des capteurs de position, et en fonction des paramètres en mémoire, avec émission d'un ordre d'arrêt immédiat dirigé vers le variateur.The device according to the invention can also perform an action zone limitation, using threshold comparator-multiplier receiving and processing signals from position sensors, and according to the parameters in memory, with issuance of a stop command immediate directed to the drive.

    Enfin, l'unité électronique peut comprendre une entrée pour le téléchargement d'informations de mise à jour à partir d'un terminal à distance, vers la ou les mémoires.Finally, the electronic unit may include an input for the downloading update information from a terminal at distance, to the memory (s).

    L'invention sera de toute façon mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence à l'unique figure du dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif de contrôle de commande pour grues à tour.The invention will in any case be better understood using the description which follows, with reference to the single figure of the schematic drawing attached representing, by way of nonlimiting example, an embodiment of this command control device for tower cranes.

    Le dispositif, représenté sous forme de schéma synoptique, comprend principalement une unité électronique de contrôle-commande, désignée dans son ensemble par le repère 2, fonctionnant sur la base de signaux électriques de bas niveau, notamment en relation avec un boítier de radiocommande 3 et avec divers capteurs.The device, represented in the form of a block diagram, mainly includes an electronic control unit, designated as a whole by the reference 2, operating on the basis of low level electrical signals, particularly in connection with a box radio control 3 and with various sensors.

    L'unité électronique 2 reçoit ainsi, à ses entrées, un signal de commande 4 en provenance du boítier de la radiocommande 3, et aussi :

    • des signaux analogiques 5 en provenance de capteurs de position, désignés globalement par 6, en particulier des capteurs potentiométriques ;
    • un signal 7 en provenance d'un capteur de charge 8, en particulier un capteur à jauges de contrainte ;
    • un signal 9 de recopie de l'état (freinage ou débrayage) du frein 10, en provenance d'un capteur 11 situé par exemple au niveau du frein 10, qui est un frein électromécanique à manque de courant ;
    • un signal 13 en provenance d'un commutateur travail/montage 14 ;
    • un signal 15 en provenance d'un commutateur marche normale/secours 16, utilisable tant pour le travail que pour le montage de la grue ;
    • un signal 17 en provenance d'un capteur 18 d'horizontalité du châssis de la grue (inclinomètre) ;
    • un signal 19 en provenance d'un anémomètre 20 ;
    • des signaux 21 liés à la configuration de la grue en cours de montage, et issus par exemple de capteurs 23, 24 de dépliage du mât et de position de dépliage de la flèche (par exemple selon un angle donné, tel que 20°) ;
    • des informations 25 de mise à jour de valeurs des circuits internes de l'unité électronique 2, à partir d'un terminal 26 situé à distance. L'unité électronique 2 délivre, à ses sorties, divers signaux qui sont :
    • un ordre de marche ou d'arrêt contrôlé 27, envoyé à un variateur de vitesse 28 qui commande le moteur électrique 29 auquel est associé le frein 10 précité ;
    • un ordre d'arrêt immédiat 30 envoyé au variateur de vitesse 28;
    • un signal 31 dirigé vers un actionneur de coupure générale 32;
    • des signaux de commande 33, 34 dirigés vers des électrovannes 35, 36 qui, elles-mêmes, commandent des vérins de pliage-dépliage, respectivement de la flèche et du mât de la grue ;
    • des informations 37 transmises par radio vers des dispositifs d'aide à la conduite de la grue, prenant notamment la forme d'un indicateur 38 placé sur le boítier de la radiocommande 3 ;
    • un signal de commande de mise en girouette 61 ;
    • d'autres informations 39 dirigées vers des dispositifs d'aide à la maintenance, d'aide au montage et d'aide à l'exploitation, situées au niveau d'un terminal d'opérateur 40.
    The electronic unit 2 thus receives, at its inputs, a control signal 4 coming from the radio remote control unit 3, and also:
    • analog signals 5 coming from position sensors, generally designated by 6, in particular potentiometric sensors;
    • a signal 7 from a load sensor 8, in particular a strain gauge sensor;
    • a signal 9 for copying the state (braking or disengaging) of the brake 10, coming from a sensor 11 situated for example at the level of the brake 10, which is an electromechanical brake with lack of current;
    • a signal 13 from a work / assembly switch 14;
    • a signal 15 from a normal / emergency switch 16, usable both for work and for mounting the crane;
    • a signal 17 from a horizontality sensor 18 of the crane chassis (inclinometer);
    • a signal 19 from an anemometer 20;
    • signals 21 linked to the configuration of the crane during assembly, and coming for example from sensors 23, 24 for unfolding the mast and for unfolding the boom (for example at a given angle, such as 20 °);
    • information 25 for updating the values of the internal circuits of the electronic unit 2, from a remote terminal 26. The electronic unit 2 delivers, at its outputs, various signals which are:
    • a controlled start or stop command 27, sent to a variable speed drive 28 which controls the electric motor 29 with which the aforementioned brake 10 is associated;
    • an immediate stop command 30 sent to the speed controller 28;
    • a signal 31 directed to a general cut-off actuator 32;
    • control signals 33, 34 directed to solenoid valves 35, 36 which, themselves, control folding-unfolding cylinders, respectively of the jib and of the crane mast;
    • information 37 transmitted by radio to devices for assisting the operation of the crane, taking in particular the form of an indicator 38 placed on the case of the radio control 3;
    • a wind vane control signal 61;
    • other information 39 directed to maintenance assistance, assembly assistance and operating assistance devices, located at an operator terminal 40.

    L'unité électronique 2 elle-même assure le traitement des signaux, tant pour leur réception que pour leur émission, et elle enregistre aussi des événements pouvant être les cycles de fonctionnement de la grue elle-même ou des évènements extérieurs. A cet effet, l'unité électronique 2 comprend notamment :

    • les contacts inverseurs respectifs 41 et 42 du commutateur travail/montage 14 et du commutateur marche normale/secours 16 ;
    • un décodeur 43 et un encodeur 44, entrées servant d'interfaces pour la liaison radio avec l'émetteur du boítier de radiocommande 3 ;
    • un comparateur-multiplicateur à seuils 45, recevant les signaux 5 et 7 provenant respectivement des capteurs de position 6 et du capteur de charge 8 ;
    • un circuit de temporisation 46 dont les entrées sont reliées au comparateur 45 et au capteur 11 de recopie de l'état du frein 10, et dont la sortie est reliée à l'actionneur de coupure générale 32 ;
    • un comparateur-filtre à seuil fixe 47, recevant le signal 17 de l'inclinomètre 18 ;
    • un comparateur-filtre à seuils réglables 48 , recevant le signal 19 de l'anémomètre 20 ;
    • un séquenceur 49, recevant à ses entrées les signaux 21 liés à la configuration de la grue, et émettant à ses sorties les signaux de commande 33, 34 des électrovannes 35, 36 ;
    • une porte logique « ET » 50, à trois entrées (précisées ci-après), dont la sortie délivre l'ordre de marche ou d'arrêt contrôlé 27 envoyé au variateur de vitesse 28 ;
    • une liaison 51 entre les deux contacts inverseurs 41 et 42, ainsi qu'avec le décodeur 43 ;
    • une liaison 52 entre le contact inverseur 41 et le séquenceur 49;
    • une liaison 53 entre le contact inverseur 41 et une entrée de la porte « ET » 50 ;
    • une liaison 54 entre le comparateur 47 et une autre entrée de la porte « ET » 50 ;
    • une liaison 55 entre le comparateur 48 et la dernière entrée de la porte « ET » 44 ;
    • une liaison 56 entre le comparateur 45 et le variateur de vitesse 28, pour la transmission de l'ordre d'arrêt immédiat 30;
    • une dernière liaison 57 entre le contact inverseur 42 et une commande de marche de secours 58, à bouton-poussoir ;
    • une mémoire de données 59 ;
    • une mémoire de programmes 60.
    The electronic unit 2 itself processes the signals, both for their reception and for their emission, and it also records events which may be the operating cycles of the crane itself or external events. To this end, the electronic unit 2 comprises in particular:
    • the respective change-over contacts 41 and 42 of the work / assembly switch 14 and of the normal / standby switch 16;
    • a decoder 43 and an encoder 44, inputs serving as interfaces for the radio link with the transmitter of the radio control unit 3;
    • a threshold comparator-multiplier 45, receiving the signals 5 and 7 respectively from the position sensors 6 and the load sensor 8;
    • a timing circuit 46, the inputs of which are connected to comparator 45 and to the sensor 11 for reproducing the state of the brake 10, and the output of which is connected to the general cut-off actuator 32;
    • a fixed threshold comparator-filter 47, receiving the signal 17 from the inclinometer 18;
    • a comparator-filter with adjustable thresholds 48, receiving the signal 19 from the anemometer 20;
    • a sequencer 49, receiving at its inputs the signals 21 linked to the configuration of the crane, and transmitting at its outputs the control signals 33, 34 of the solenoid valves 35, 36;
    • an “AND” logic gate 50, with three inputs (specified below), the output of which delivers the controlled on or off order 27 sent to the variable speed drive 28;
    • a link 51 between the two reversing contacts 41 and 42, as well as with the decoder 43;
    • a link 52 between the reversing contact 41 and the sequencer 49;
    • a link 53 between the reversing contact 41 and an input of the “AND” door 50;
    • a link 54 between the comparator 47 and another input of the “AND” gate 50;
    • a link 55 between the comparator 48 and the last input of the “AND” gate 44;
    • a link 56 between the comparator 45 and the speed controller 28, for the transmission of the immediate stop order 30;
    • a last link 57 between the reversing contact 42 and an emergency operation command 58, with a push button;
    • a data memory 59;
    • a program memory 60.

    Chaque mouvement de la grue, tel que : levage, rotation, distribution ou translation, dispose de parties d'une unité de contrôle-commande 2 semblable à celle décrite précédemment, l'exemple ici détaillé concernant plus particulièrement le mouvement de levage.Each movement of the crane, such as: lifting, rotation, distribution or translation, has parts of a control unit 2 similar to that described above, the example here detailed more particularly concerning the lifting movement.

    Le fonctionnement du dispositif précédemment décrit s'établit comme suit, pour les diverses fonctions intégrées à ce dispositif :The operation of the device described above is established as follows, for the various functions integrated into this device:

    Commande d'un mouvement par la radiocommande 3 : Movement control by radio control 3:

    La radiocommande 3 émet un signal radio 4, qui est reçu par le dispositif et transformé, par le décodeur 43, en un ordre de marche 27 transmis par l'intermédiaire de la porte "ET » 50 au variateur de vitesse 28, qui alimente le moteur 29 et le frein 10. Le moteur 29 entraíne le mécanisme correspondant (par exemple pour le mouvement de levage), et l'un des capteurs de position 6, selon le mouvement commandé, délivre le signal 5.The radio remote control 3 transmits a radio signal 4, which is received by the device and transformed, by the decoder 43, into a running order 27 transmitted via the "AND" gate 50 to the speed controller 28, which powers the motor 29 and the brake 10. The motor 29 drives the corresponding mechanism (for example for the lifting movement), and one of the position sensors 6, according to the controlled movement, delivers the signal 5.

    Commande de l'arrêt du mouvement :Motion stop command:

    Le signal 4, émis par la radiocommande 3, est supprimé. En conséquence, le variateur de vitesse 28 ne reçoit plus d'ordre de marche 22, ce qui engendre un arrêt contrôlé du mouvement, le variateur 28 cessant d'alimenter le moteur 29 et le frein 10 qui, étant un frein à manque de courant, bloque alors le mouvement.The signal 4, emitted by the radio control 3, is deleted. In consequence, the speed controller 28 no longer receives a run command 22, which generates a controlled movement stop, the variator 28 ceasing to supply the motor 29 and the brake 10 which, being a lack brake current, then blocks the movement.

    Action d'un limiteur de mouvement ou de charge :Action of a motion or load limiter:

    Le signal 5 ou 7, provenant d'un capteur de position 6 ou du capteur de charge 8, attaque le comparateur-multiplicateur à seuils 45 qui engendre, lorsque le seuil est atteint, un ordre d'arrêt immédiat 30 envoyé au variateur 28 et, simultanément, met en marche le circuit temporisateur 46. En conséquence :

    • le variateur 28 cesse d'alimenter le moteur 29 et le frein 10 ;
    • le capteur 11 délivre le signal 9 de recopie de l'état du frein 10;
    • normalement, ce signal 9 arrête le circuit de temporisation 46, avant écoulement complet du temps réglé pour ce circuit 46;
    • en l'absence du signal 9, et si le temps réglé pour le circuit 46 est écoulé, ce circuit 46 émet le signal 31, dirigé vers l'actionneur de coupure générale 32, qui provoque alors l'arrêt général de la grue.
    The signal 5 or 7, coming from a position sensor 6 or from the load sensor 8, attacks the threshold comparator-multiplier 45 which generates, when the threshold is reached, an immediate stop command 30 sent to the variator 28 and , simultaneously, starts the timer circuit 46. Consequently:
    • the variator 28 stops supplying the motor 29 and the brake 10;
    • the sensor 11 delivers the signal 9 for copying the state of the brake 10;
    • normally, this signal 9 stops the timing circuit 46, before the time set for this circuit 46 has elapsed completely;
    • in the absence of signal 9, and if the time set for circuit 46 has elapsed, this circuit 46 emits signal 31, directed towards the general cut-out actuator 32, which then causes the general stop of the crane.

    Commande de la marche de secours :Emergency operation control:

    L'opérateur bascule le commutateur 16 dans sa position de marche de secours, ce qui a pour effet de rendre opérationnelle la commande de marche de secours 58, et de rendre inopérant le signal 4 en provenance du boítier de la radiocommande 3. On utilise alors la commande de marche de secours 58, par action sur son bouton-poussoir. Le signal émis par cette commande de marche de secours 58 est transmis par l'intermédiaire de la porte « ET » 50, et génère un ordre de marche 27 pour le variateur 28. Le fonctionnement s'effectue alors de manière analogue au fonctionnement normal, expliqué au début de la présente description de fonctionnement.The operator switches switch 16 to its position emergency march, which has the effect of making the emergency operation command 58, and to make signal 4 inoperative by from the radio remote control unit 3. We then use the command emergency step 58, by pressing its push button. The signal issued by this emergency run command 58 is transmitted by through the “AND” gate 50, and generates a run command 27 for the variator 28. The operation is then carried out in a similar manner to the normal operation, explained at the beginning of this description of operation.

    Commandes de montage :Assembly commands:

    Le commutateur travail/montage 14 est basculé, par l'opérateur, en position de montage, ce qui a pour effet d'orienter le signal de commande 4, en provenance de la radiocommande 3, ou le signal issu de la commande de marche de secours 58, vers le séquenceur 49.The work / assembly switch 14 is toggled, by the operator, in the mounting position, which has the effect of directing the signal command 4, from radio control 3, or the signal from emergency run command 58, to sequencer 49.

    Le séquenceur 49 commande respectivement les électrovannes 35, 36 de pliage-dépliage de la flèche et du mât, par les signaux 33, 34, ceci alternativement en fonction des signaux 21 qui représentent la position de la flèche et du mât. Le pliage ou dépliage s'effectue ainsi en une séquence continue.The sequencer 49 respectively controls the solenoid valves 35, 36 for folding and unfolding the boom and mast, by the signals 33, 34, this alternately depending on the signals 21 which represent the position boom and mast. Folding or unfolding is thus carried out in one continuous sequence.

    Mise en girouette :Weather vane:

    En appuyant sur un bouton du boítier de la radiocommande 3, l'opérateur envoie un signal de commande particulier reçu par le décodeur 43, qui émet alors le signal de mise en girouette 61, provoquant l'action du dispositif de mise en girouette 62 de la grue.By pressing a button on the radio control unit 3, the operator sends a particular control signal received by the decoder 43, which then transmits the wind vane signal 61, causing the action of the crane weather vane device 62.

    Actions commandées à partir de l'inclinomètre et de l'anémomètre :Actions controlled from the inclinometer and the anemometer:

    Le signal 17 issu de l'inclinomètre 18 attaque le comparateur-filtre à seuil fixe 47. Le signal 19 issu de l'anémomètre 20 attaque le comparateur - filtre à seuils réglables 48. Les signaux de sortie de ces deux comparateurs 47 et 48 sont reçus aux entrées correspondantes de la porte « ET » 50, laquelle autorise l'ordre de marche ou d'arrêt contrôlé 27 envoyé au variateur de vitesse 28, ou inhibe cet ordre en cas d'inclinaison excessive de la grue ou de vent trop fort.The signal 17 from the inclinometer 18 attacks the comparator-filter with fixed threshold 47. The signal 19 from the anemometer 20 attacks the comparator - filter with adjustable thresholds 48. The output signals of these two comparators 47 and 48 are received at the corresponding inputs of the “AND” door 50, which authorizes the controlled start or stop order 27 sent to the speed controller 28, or inhibits this command in the event of tilting excessive crane or too strong wind.

    Action de « limitation de zone » :"Zone limitation" action:

    Les capteurs de position 6 délivrent les signaux 5 qui attaquent le comparateur - multiplicateur à seuils 45. Ce comparateur 45 délivre, en fonction des paramètres en mémoire, l'ordre d'arrêt immédiat 30 dirigé vers le variateur 28.The position sensors 6 deliver the signals 5 which attack the comparator - threshold multiplier 45. This comparator 45 delivers, in function of the parameters in memory, the immediate stop order 30 directed to the drive 28.

    Fonction d'aide à la conduite : Driving assistance function:

    Les signaux 5 et 7, respectivement de position et de charge, sont reçus et traités par l'encodeur 44, lequel transmet les informations 37 par radio vers l'indicateur 38 du boítier de radiocommande 3.The signals 5 and 7, respectively of position and load, are received and processed by the encoder 44, which transmits the information 37 by radio to the indicator 38 on the radio control unit 3.

    Fonction d'aide à l'exploitation et à la maintenance :Operation and maintenance assistance function:

    Les signaux de position 5, de charge 7, de recopie 9 de l'état du frein 10 et d'anémomètre 19 sont aussi reçus, traités et stockés dans la mémoire de données 59 et la mémoire de programmes 60, qui peuvent être interrogées par l'intermédiaire du terminal d'opérateur 40 ou du terminal distant 26.The position 5, charge 7 and feedback 9 signals of the state of the brake 10 and anemometer 19 are also received, processed and stored in the data memory 59 and program memory 60, which can be interrogated via operator terminal 40 or terminal remote 26.

    Mise à jour des programmes :Updating programs:

    Le signal 25, issu du terminal à distance 26, permet de mettre à jour la mémoire de données 59 et la mémoire de programmes 60.The signal 25, coming from the remote terminal 26, makes it possible to set update the data memory 59 and the program memory 60.

    Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif de contrôle de commande pour grues à tour qui a été décrite ci-dessus, à titre d'exemple ; elle en embrasse , au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. En particulier, les diverses fonctions décrites ci-dessus ne sont pas nécessairement toutes réunies, et peuvent être groupées selon toutes combinaisons.It goes without saying that the invention is not limited to the single form execution of this control control device for tower cranes which has been described above, by way of example; on the contrary, it embraces all variants of implementation and application respecting the same principle. In particular, the various functions described above are not not necessarily all together, and can be grouped according to all combinations.

    Claims (11)

    Dispositif de contrôle de commande pour grues à tour, en particulier pour des petites grues, avec intégration de fonctions, et adapté pour une radiocommande, caractérisée en ce qu'il comprend, pour l'ensemble des mouvements de la grue, tels que levage, rotation, distribution et translation, une unité électronique de contrôle-commande (2) recevant à ses entrées et traitant le signal de commande (4) en provenance du boítier de radiocommande (3), ainsi que des signaux (5, 7, 9, 13, 15, 17, 19, 21) en provenance de capteurs (6, 8, 11, 18, 20, 22, 23, 24) et de commutateurs (14, 16), et délivrant à ses sorties des ordres de marche et d'arrêt (27, 30, 31, 33, 34), en contrôlant l'action des variateurs de vitesse (28) ou autres organes de commande (35, 36) affectés aux mouvements, ainsi que l'action des dispositifs de sécurité (32) de la grue.Control control device for tower cranes, in particular for small cranes, with integration of functions, and suitable for a radio control, characterized in that it comprises, for all the movements of the crane, such as lifting, rotation, distribution and translation, an electronic control-command unit (2) receiving at its inputs and processing the control signal (4) coming from the radio control box (3), as well as signals (5, 7, 9, 13, 15, 17, 19, 21) coming from sensors (6, 8, 11, 18, 20, 22, 23, 24) and switches (14, 16), and issuing operating orders at its outputs and stop (27, 30, 31, 33, 34), by controlling the action of the variable speed drives (28) or other control members (35, 36) assigned to the movements, as well as the action of the safety devices (32) of the crane. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) reçoit et traite des signaux (5, 7) en provenance de capteurs de position (6) et de charge (8), un signal (9) en provenance d'un capteur de recopie (11) de l'état du frein (10) associé à chaque mouvement de la grue, un signal (17) en provenance d'un capteur d'horizontalité (18) d'une partie de la grue, du genre inclinomètre, et un signal (19) en provenance d'un anémomètre (20).Device according to claim 1, characterized in that the electronic control-command unit (2) receives and processes signals (5, 7) from position (6) and load (8) sensors, a signal ( 9) coming from a feedback sensor (11) of the state of the brake (10) associated with each movement of the crane, a signal (17) coming from a horizontal sensor (18) of a part of the crane, of the inclinometer type, and a signal (19) from an anemometer (20). Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) reçoit et traite des signaux (15) en provenance d'un commutateur marche normale/secours (16).Device according to claim 1 or 2, characterized in that the electronic control-command unit (2) receives and processes signals (15) coming from a normal / emergency switch (16). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) délivre un ordre de marche ou d'arrêt contrôlé (27) aux variateurs de vitesse (28), un ordre d'arrêt instantané (30) envoyé aux mêmes variateurs de vitesse (28), et un signal (31) dirigé vers un actionneur de coupure générale (32).Device according to any one of Claims 1 to 3, characterized in that the electronic control-command unit (2) issues a controlled start or stop order (27) to the variable speed drives (28), an order instantaneous stop (30) sent to the same variable speed drives (28), and a signal (31) directed to a general cut-off actuator (32). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) reçoit et traite des signaux (13) en provenance d'un commutateur marche normale/montage (14), ainsi que des signaux (21) liés à la configuration de la grue en cours de montage, et comprend un séquenceur (49) recevant ces signaux (13, 21) et délivrant des signaux (33, 34) de commande d'actionneurs, tels que vérins, pour le pliage-dépliage de la grue en une séquence continue.Device according to any one of Claims 1 to 4, characterized in that the electronic control-command unit (2) receives and processes signals (13) from a normal operation / assembly switch (14), as well that signals (21) related to the configuration of the crane being erected, and comprises a sequencer (49) receiving these signals (13, 21) and delivering signals (33, 34) for actuator control, such as cylinders, for folding and unfolding the crane in a continuous sequence. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) délivre, par radio, des informations (37) correspondant aux signaux d'entrée traités, informations qui sont transmises vers des moyens d'aide à la conduite, notamment sous la forme d'un indicateur (38) placé sur le boítier de radiocommande (3).Device according to any one of Claims 1 to 5, characterized in that the electronic control-command unit (2) delivers, by radio, information (37) corresponding to the input signals processed, information which is transmitted to driving assistance means, in particular in the form of an indicator (38) placed on the radio control unit (3). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) délivre un signal de mise en girouette (61) de la grue, à partir d'un signal de commande de mise en girouette émis par le boítier de radiocommande (3).Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the electronic control-command unit (2) delivers a wind vane signal (61) from the crane, from a command signal wind vane issued by the radio control unit (3). Dispositif selon l'ensemble des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) comprend : un décodeur (43) et un encodeur (44) servant d'interfaces pour la liaison radio bidirectionnelle avec le boítier de radiocommande (3), les contacts (15, 13) des commutateurs marche normale/secours (16) et travail/montage (14), un comparateur (45), notamment un comparateur multiplicateur à seuils, recevant et traitant les signaux (5, 7) en provenance des capteurs de position (6) et de charge (8), un comparateur (47), notamment un comparateur filtre à seuil fixe, recevant et traitant le signal (18) en provenance du capteur d'horizontalité (17), un comparateur (48), notamment un comparateur filtre à seuils réglables, recevant et traitant le signal (19) en provenance de l'anémomètre (20), un circuit de temporisation (46), recevant le signal (9) en provenance du capteur de recopie (11) de l'état du frein (10), et ayant sa sortie reliée à l'actionneur de coupure générale (32), le séquenceur (49) précité, délivrant les signaux de commande des actionneurs pour le pliage-dépliage de la grue, un circuit logique (50), émettant l'ordre de marche ou d'arrêt contrôlé (27) envoyé au variateur de vitesse (28) en fonction de la position du commutateur travail/montage (14) et des signaux de sortie des comparateurs (47, 48) qui reçoivent les signaux (17, 19) du capteur d'horizontalité (18) et de l'anémométre (20). Device according to all of claims 1 to 7, characterized in that the electronic control-command unit (2) comprises: a decoder (43) and an encoder (44) serving as interfaces for the two-way radio link with the radio control unit (3), the contacts (15, 13) of the normal / emergency (16) and work / assembly (14) switches, a comparator (45), in particular a threshold multiplier comparator, receiving and processing the signals (5, 7) coming from the position (6) and load (8) sensors, a comparator (47), in particular a fixed threshold filter comparator, receiving and processing the signal (18) coming from the horizontality sensor (17), a comparator (48), in particular a filter comparator with adjustable thresholds, receiving and processing the signal (19) coming from the anemometer (20), a delay circuit (46), receiving the signal (9) from the feedback sensor (11) of the brake state (10), and having its output connected to the general cut-out actuator (32), the aforementioned sequencer (49), delivering the actuator control signals for folding and unfolding the crane, a logic circuit (50), transmitting the controlled on or off command (27) sent to the variable speed drive (28) as a function of the position of the work / assembly switch (14) and of the output signals of the comparators ( 47, 48) which receive the signals (17, 19) from the horizontality sensor (18) and from the anemometer (20). Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'unité électronique de contrôle-commande (2) comprend encore au moins une mémoire de données et de programmes (59, 60), qui reçoit, traite et stocke les signaux de position (5), de charge (7), de l'inclinomètre (17) et de l'anénomètre (19), ainsi que de recopie (9) de l'état du frein (10), la ou les mémoires (59, 60) pouvant être interrogées à partir de terminaux, tels que terminal d'opérateur (40) ou terminal à distance (26).Device according to claim 8, characterized in that the electronic control-command unit (2) further comprises at least one data and program memory (59, 60), which receives, processes and stores the position signals (5 ), load (7), inclinometer (17) and anenometer (19), as well as copy (9) of the brake state (10), the memory (s) (59, 60) can be queried from terminals, such as operator terminal (40) or remote terminal (26). Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il effectue une action de limitation de zone, au moyen du comparateur-multiplicateur à seuils (45) recevant et traitant les signaux (7) en provenance des capteurs de position (6), et en fonction des paramètres en mémoire, avec émission d'un ordre d'arrêt immédiat (30) dirigé vers le variateur (28).Device according to claim 9, characterized in that it performs an area limiting action, by means of the threshold comparator-multiplier (45) receiving and processing the signals (7) coming from the position sensors (6), and depending on the parameters in memory, with an immediate stop command (30) sent to the drive (28). Dispositif selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que l'unité électronique (2) comprend une entrée pour le téléchargement d'informations de mise à jour (25) à partir d'un terminal à distance (26), vers la ou les mémoires (59, 60).Device according to claim 9 or 10, characterized in that the electronic unit (2) comprises an input for downloading update information (25) from a remote terminal (26), to the or the memories (59, 60).
    EP01420056A 2000-04-28 2001-03-01 Control device for tower cranes Expired - Lifetime EP1149796B1 (en)

    Applications Claiming Priority (2)

    Application Number Priority Date Filing Date Title
    ITMI200940 2000-04-28
    IT2000MI000940A IT1317433B1 (en) 2000-04-28 2000-04-28 COMMAND CONTROL DEVICE FOR TOWER CRANES

    Publications (3)

    Publication Number Publication Date
    EP1149796A2 true EP1149796A2 (en) 2001-10-31
    EP1149796A3 EP1149796A3 (en) 2003-04-16
    EP1149796B1 EP1149796B1 (en) 2005-06-22

    Family

    ID=11444940

    Family Applications (1)

    Application Number Title Priority Date Filing Date
    EP01420056A Expired - Lifetime EP1149796B1 (en) 2000-04-28 2001-03-01 Control device for tower cranes

    Country Status (7)

    Country Link
    US (1) US6634514B2 (en)
    EP (1) EP1149796B1 (en)
    JP (1) JP2002003157A (en)
    DE (1) DE60111591T2 (en)
    ES (1) ES2243424T3 (en)
    IT (1) IT1317433B1 (en)
    RU (1) RU2259579C2 (en)

    Cited By (4)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    US7061438B2 (en) 2002-10-10 2006-06-13 Potain Radio-control antenna support arm for lifting machinery
    WO2014173609A1 (en) * 2013-04-22 2014-10-30 Manitowoc Crane Group Frances Sas Sensor-based monitoring of wind direction and thermal radiation for a mobile work appliance
    CN104261260A (en) * 2014-08-13 2015-01-07 青岛盛嘉信息科技有限公司 Crane control method
    US11267681B2 (en) * 2018-02-28 2022-03-08 Tadano Ltd. Crane

    Families Citing this family (15)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    JP2004137035A (en) * 2002-10-17 2004-05-13 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd Display control device of monitoring camera of mobile crane
    DE102005048386A1 (en) * 2005-10-10 2007-04-12 Huber Und Brendel Inhaber: Wolfgang Brendel Radio remote control device for a working device
    DE102007018646A1 (en) * 2007-04-19 2008-10-30 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh A method of controlling a load moving device and controlling a load moving device
    FR2931466B1 (en) * 2008-05-22 2011-01-07 Manitowoc Crane Group France METHOD FOR CONTROLLING THE ORIENTATION MOVEMENT OF THE ROTATING PART OF A TOWER CRANE
    DE102013006258A1 (en) * 2013-04-11 2014-10-16 Liebherr-Components Biberach Gmbh crane
    CN104760892B (en) * 2014-01-06 2016-09-28 中国特种设备检测研究院 Portal crane health monitoring and forecast visualization system
    CN104192716A (en) * 2014-08-01 2014-12-10 青岛盛嘉信息科技有限公司 Control method of tower crane
    CN104176640A (en) * 2014-08-13 2014-12-03 青岛盛嘉信息科技有限公司 Ground control console of tower crane
    CN104192717A (en) * 2014-08-13 2014-12-10 青岛盛嘉信息科技有限公司 High-altitude operation console
    CN104310223A (en) * 2014-08-18 2015-01-28 青岛盛嘉信息科技有限公司 A control method of a high-altitude tower crane
    CN104932404B (en) * 2015-05-22 2018-02-27 四川建设机械(集团)股份有限公司 Frequency converter frequency command control system
    CN106429842B (en) * 2016-09-28 2018-11-20 山东华旗新能源科技有限公司 Safe and intelligent unmanned tower crane system and method
    CN111879503B (en) * 2020-06-13 2022-02-22 临澧金华天机械制造有限公司 Tower crane jib loading boom performance detection device
    CN112209239B (en) * 2020-10-29 2023-04-28 芜湖新兴铸管有限责任公司 Crane cart walking emergency safety braking device and method
    CN116812792A (en) * 2023-06-26 2023-09-29 四川锦城建筑机械有限责任公司 Tower crane control system and control method

    Citations (4)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    US3774217A (en) * 1973-02-21 1973-11-20 Tele E Lect Inc Radio control system for mobile aerial platforms
    FR2501660A1 (en) * 1981-03-16 1982-09-17 Precilec Safety circuit preventing overload condition in e.g. fork lift truck - uses CPU to address force, load detectors and jib length detectors, and issue cut=off signals to relays in power circuits
    EP0481501A1 (en) * 1990-10-18 1992-04-22 KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO also known as Kobe Steel Ltd. Method and apparatus for controlling slewing stop of upper slewing body in construction machine
    EP0866022A2 (en) * 1997-03-20 1998-09-23 Hans Warner GmbH & Co. KG Testing apparatus and - method

    Family Cites Families (5)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    FR2495593B1 (en) * 1980-12-05 1987-03-06 Setri LIFTING SYSTEM FOR CONTAINED PREMISES, INCLUDING A CANTILEVER BOOM CRANE EQUIPMENT
    US4752012A (en) * 1986-08-29 1988-06-21 Harnischfeger Corporation Crane control means employing load sensing devices
    CN1083040C (en) * 1997-08-11 2002-04-17 东芝株式会社 Method of building factory of shared image information and checkout method during service life
    JPH11106180A (en) * 1997-10-07 1999-04-20 Tokyu Constr Co Ltd Crane device control system
    US20010044789A1 (en) * 2000-02-17 2001-11-22 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Neurointerface for human control of complex machinery

    Patent Citations (4)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    US3774217A (en) * 1973-02-21 1973-11-20 Tele E Lect Inc Radio control system for mobile aerial platforms
    FR2501660A1 (en) * 1981-03-16 1982-09-17 Precilec Safety circuit preventing overload condition in e.g. fork lift truck - uses CPU to address force, load detectors and jib length detectors, and issue cut=off signals to relays in power circuits
    EP0481501A1 (en) * 1990-10-18 1992-04-22 KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO also known as Kobe Steel Ltd. Method and apparatus for controlling slewing stop of upper slewing body in construction machine
    EP0866022A2 (en) * 1997-03-20 1998-09-23 Hans Warner GmbH & Co. KG Testing apparatus and - method

    Cited By (4)

    * Cited by examiner, † Cited by third party
    Publication number Priority date Publication date Assignee Title
    US7061438B2 (en) 2002-10-10 2006-06-13 Potain Radio-control antenna support arm for lifting machinery
    WO2014173609A1 (en) * 2013-04-22 2014-10-30 Manitowoc Crane Group Frances Sas Sensor-based monitoring of wind direction and thermal radiation for a mobile work appliance
    CN104261260A (en) * 2014-08-13 2015-01-07 青岛盛嘉信息科技有限公司 Crane control method
    US11267681B2 (en) * 2018-02-28 2022-03-08 Tadano Ltd. Crane

    Also Published As

    Publication number Publication date
    DE60111591D1 (en) 2005-07-28
    DE60111591T2 (en) 2006-05-18
    RU2259579C2 (en) 2005-08-27
    ITMI20000940A0 (en) 2000-04-28
    EP1149796B1 (en) 2005-06-22
    JP2002003157A (en) 2002-01-09
    US6634514B2 (en) 2003-10-21
    EP1149796A3 (en) 2003-04-16
    US20020011457A1 (en) 2002-01-31
    IT1317433B1 (en) 2003-07-09
    ITMI20000940A1 (en) 2001-10-28
    ES2243424T3 (en) 2005-12-01

    Similar Documents

    Publication Publication Date Title
    EP1149796A2 (en) Control device for tower cranes
    US6862547B2 (en) Control device test system with a remote switch activation
    FR2822562A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR MONITORING CONTROL UNITS
    FR2569231A1 (en) MONITORING DEVICE FOR AN ELECTRONICALLY CONTROLLED TRAPPING VALVE IN A MOTOR VEHICLE
    EP3275605B1 (en) Method for commanding an industrial robot
    EP3314597B1 (en) Remote control
    CA2349768C (en) Aircraft with electric flight controls and automatic pilot
    EP0232636B1 (en) Device for assisting in the maintenance of an electromechanical installation which includes automatic means for checking and control
    EP0353723A3 (en) Electronically controlled camera
    FR2671118A1 (en) SYSTEM AND METHODS FOR AUTOMATICALLY CONTROLLING THE OPERATION OF PUBLIC WORKS ENGINES.
    WO2002013349A1 (en) Protection for power grid having an infrared data transmission link using the wap protocol
    EP0862005B1 (en) Valve actuator with surveillance of system operability
    FR2850600A1 (en) Multi-axis robot, has connecting unit with single functional bus to connect control unit associated with CPU to power modules and to digital interfaces associated with position sensors integrated to robot arm
    CN111271567A (en) Control method and device of television hanging rack
    KR101794525B1 (en) Hydraulic valve vontrol system using smart communication platform
    EP3881023B1 (en) Weapon-launching system for a submersible vessel
    EP3035145B1 (en) Control system for the winding of a shutter
    FR2719033A1 (en) Rotary stabiliser for lifting hooks e.g. used in helicopter winches etc
    EP3881022B1 (en) Weapon launch system for a submersible vessel
    EP3881024B1 (en) Weapon launch system for a submersible vessel
    FR2894505A1 (en) Tool assembly for industrial sector, has hardwired link for transferring electric current from screw controller to control microcontroller and transferring data between controller and microcontroller
    FR2591009A1 (en) DEVICE FOR CONTROLLING, SIGNALING AND DIALOGUE, PARTICULARLY FOR SAS ASSERVIS
    EP0690606B1 (en) Acoustically programmable telephone transmitter
    JP2705196B2 (en) Remote control device
    FR3089616A1 (en) Weapon launching system for submersible ships

    Legal Events

    Date Code Title Description
    PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

    AK Designated contracting states

    Kind code of ref document: A2

    Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

    AX Request for extension of the european patent

    Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

    PUAL Search report despatched

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

    AK Designated contracting states

    Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

    AX Request for extension of the european patent

    Extension state: AL LT LV MK RO SI

    17P Request for examination filed

    Effective date: 20030610

    17Q First examination report despatched

    Effective date: 20030730

    AKX Designation fees paid

    Designated state(s): BE DE ES FR

    GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

    Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

    GRAS Grant fee paid

    Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

    GRAA (expected) grant

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

    AK Designated contracting states

    Kind code of ref document: B1

    Designated state(s): BE DE ES FR

    REF Corresponds to:

    Ref document number: 60111591

    Country of ref document: DE

    Date of ref document: 20050728

    Kind code of ref document: P

    REG Reference to a national code

    Ref country code: ES

    Ref legal event code: FG2A

    Ref document number: 2243424

    Country of ref document: ES

    Kind code of ref document: T3

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: BE

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20060331

    PLBE No opposition filed within time limit

    Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

    STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

    Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

    26N No opposition filed

    Effective date: 20060323

    BERE Be: lapsed

    Owner name: *POTAIN

    Effective date: 20060331

    REG Reference to a national code

    Ref country code: FR

    Ref legal event code: PLFP

    Year of fee payment: 16

    REG Reference to a national code

    Ref country code: FR

    Ref legal event code: PLFP

    Year of fee payment: 17

    REG Reference to a national code

    Ref country code: FR

    Ref legal event code: PLFP

    Year of fee payment: 18

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: DE

    Payment date: 20180322

    Year of fee payment: 18

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: FR

    Payment date: 20180323

    Year of fee payment: 18

    PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: ES

    Payment date: 20180427

    Year of fee payment: 18

    REG Reference to a national code

    Ref country code: DE

    Ref legal event code: R119

    Ref document number: 60111591

    Country of ref document: DE

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: DE

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20191001

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: FR

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20190331

    REG Reference to a national code

    Ref country code: ES

    Ref legal event code: FD2A

    Effective date: 20200724

    PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

    Ref country code: ES

    Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

    Effective date: 20190302