EP1067499A1 - On-board device to assist a change of lane for a vehicle - Google Patents

On-board device to assist a change of lane for a vehicle Download PDF

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EP1067499A1
EP1067499A1 EP00401797A EP00401797A EP1067499A1 EP 1067499 A1 EP1067499 A1 EP 1067499A1 EP 00401797 A EP00401797 A EP 00401797A EP 00401797 A EP00401797 A EP 00401797A EP 1067499 A1 EP1067499 A1 EP 1067499A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
danger
computer
level
zone
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP00401797A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Bertrand Perrin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Renault SAS
Original Assignee
Renault SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Renault SAS filed Critical Renault SAS
Publication of EP1067499A1 publication Critical patent/EP1067499A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the invention relates to a device for assisting with movement control of a motor vehicle.
  • the invention relates more particularly to a device assistance in controlling the movement of a vehicle automobile, in particular with a view to changing maneuvers track, of the type comprising sensors capable of inform a computer about the presence and speed of a second vehicle, as well as the distance between the first vehicle of the second vehicle, the second vehicle being animated a speed relative to the first vehicle, of the type comprising interface means to assist the driver of the first vehicle, during a change of channel, using data from the computer.
  • the driver of the first vehicle who wishes to change taxiway to head towards a taxiway adjacent, left or right of the first vehicle, is likely to cause an accident if he undertakes the maneuver lane change while a second vehicle is near from him on the adjacent lane, or when a second vehicle quickly approaches the first vehicle on the track adjacent.
  • an audible signal is heard when a vehicle is detected in the blind spot area.
  • a light signal warns the driver. This signal is placed either in a rear view mirror or on the control panel. on board the vehicle. Depending on the case, the audible signal is activated when the driver puts on his turn signal, or when the steering wheel indicates to the system that a lane change will be made.
  • document CA-A-2.120.638 provides warn the driver when a vehicle is behind him in the adjacent lane. The driver then knows that a vehicle is near him, but he is never informed about the distance and speed of this vehicle. It is up to him to assess the risk incurred by a possible change maneuver of track.
  • the object of the invention is to propose a device which solves this problem by telling the driver a danger level of the lane change maneuver circulation.
  • the invention provides a device of the type described above, characterized in that the computer calculates a time interval between the second vehicle and the first vehicle, by calculating the distance quotient separating the two vehicles by the relative speed of the second vehicle then in that depending on the time interval calculated, the calculator determines a danger level of the lane change maneuver and in that the means indicate this level of danger to the driver.
  • FIG. 1 a on-board assistance device for a motor vehicle produced in accordance with the invention.
  • the on-board assistance device includes sensors 11, 12, 13 which transmit data to a calculator 14.
  • the calculator 14 analyzes the data and determines a level of danger ND which is indicated in conductor by interface means 15, 16, 17.
  • Sensors include a left area sensor 11, a straight area sensor 12 and a speed sensor 13.
  • FIG. 2 shows a first vehicle 10 equipped with an on-board assistance device according to the invention and a second vehicle 20.
  • the second vehicle 20 is located in a monitored area by an area sensor. As an example we placed the second vehicle 20 in the left lane of the middle lane in which the first vehicle 10 travels in the monitored area by the left zone sensor 11, but the second vehicle 20 may alternatively be located in the lane to the right of that of the first vehicle 10.
  • the first vehicle 10 has a first speed V 1 .
  • the second vehicle 20 has a second speed V 2 .
  • the two vehicles are separated by a distance D.
  • the speed sensor 13 measures the speed V 1 of the vehicle 10.
  • the left 11 and right 12 zone sensors monitor areas on the rear sides, respectively left and right, of the first vehicle 10.
  • the left zone sensor 11 is capable of detecting the presence of a second vehicle 20, of measuring its speed V 2 and of measuring the distance D which separates the two vehicles.
  • the left area sensor 11 monitors an extended area Z e which includes the blind spot area of the driver's field of vision on the left side of the first vehicle 10 as well as a more distant area.
  • the extended zone Z e scans the adjacent traffic lane situated to the left of the first vehicle 10 so as to be able to detect any vehicle present on this lane over a length for example equal to ninety meters.
  • the right-hand area sensor 12 monitors a reduced area Z r constituted by the blind spot area of the driver's field of vision on the right side of the first vehicle 10.
  • the area sensor right 12 can only detect the presence of a vehicle.
  • the blind spot areas of the field of vision of the conductor correspond to areas located towards the rear of the first vehicle 10, on the right and left sides, that the driver cannot observe nor in his central rear view mirror inside, nor in an exterior side mirror of the type classic.
  • the computer 14 analyzes the data supplied by the left-hand area sensor 11 and by the speed sensor 13. If the presence of a second vehicle 20 has been detected, it calculates the relative speed V r of the second vehicle 20 relative to the first vehicle 10 by performing the quotient of the speed V 2 of the second vehicle 20 by the speed V 1 of the first vehicle 10, or the difference between these two speeds. It then calculates a time interval lT cal by taking the quotient of the distance D by the relative speed V r , D being the distance which separates the two vehicles and which is measured by the left zone sensor 11.
  • the computer 14 has in memory time interval values, for example a critical value lT cry and a security value IT sec , representing danger thresholds for a lane change maneuver.
  • the computer 14 compares the calculated time interval lT cal with the critical value lT cry and the safety value IT sec to determine the danger level ND of a lane change maneuver.
  • the computer 14 determines a minimum danger level ND min which signals that the lane change maneuver presents a minimal risk. That is to say that the second vehicle 20 is sufficiently distant or else has a speed V 2 and / or a relative speed sufficiently low to allow the driver to carry out a lane change in complete safety, the risks being negligible.
  • the computer 14 determines an intermediate danger level ND int which signals that the lane change maneuver has a intermediate risk. That is to say that the distance separating the two vehicles, or the speed of the second vehicle 20, is such that a lane change maneuver can be undertaken by the driver although this maneuver presents significant risks.
  • the computer 14 determines a maximum danger level ND max which signals that the lane change maneuver presents a maximum risk. That is to say that the second vehicle 20 is too close or else has a speed V 2 too high to allow the driver to make a lane change without running very significant risks.
  • the computer 14 analyzes the data supplied by the right-hand area sensor 12 which monitors the reduced area Z r . As soon as a second vehicle 20 has been detected in this zone, the computer directly determines the maximum danger level ND max . Indeed, the second vehicle 20 is located in the right blind spot area of the first vehicle 10. Undertaking a lane change maneuver in this situation presents very significant risks.
  • the ND danger level is then indicated in the conductor by the interface means 15, 16, 17.
  • These means interface are for example a left display device 15, a straight display device 16 and a audio signal 17.
  • ND max a maximum danger level ND max has been determined for one side of the first vehicle 10
  • the computer detects that the driver intends to change lanes on this side, for example if the driver has activated his flashing change of direction light
  • the sound signaling device 17 then emits an audible signal intended to warn the driver that he is undertaking a dangerous maneuver.
  • the calculator can use several methods at the same time to detect that the driver intends to change way.
  • the computer can in particular detect a displacement abrupt lateral from the angle of rotation of the steering wheel and / or from the position of the vehicle relative to a line white, indicating that the driver intends to to change of way.
  • FIG. 3 shows an example of a device left display 15 mounted on the left mirror 18 of the first vehicle 10.
  • the left display device 15 consists of three superimposed indicator lights, each one in one color different, for example red, orange and green. It indicates the ND hazard level for the left side of the first vehicle 10 with a different color for each of the three levels of danger ND.
  • the left display device 15 thus causes the green indicator light to come on.
  • the left display device 15 thus causes the orange indicator light to come on.
  • the left display device 15 thus causes the red indicator light to come on.
  • FIG. 4 shows an example of a device right display 16 mounted on the right mirror 19 of the first vehicle 10.
  • the right display device 16 consists of a single indicator light, for example of red color. It indicates the maximum danger level ND max for the right side of the first vehicle 10 by lighting the red warning light.
  • the diagram in Figure 5 illustrates an example of time interval values representing thresholds of danger for a lane change maneuver.
  • the values of the relative speed V r of the second vehicle 20 relative to the first vehicle 10 are reported in kilometers per hour.
  • Each point in the diagram is characterized by a distance / relative speed D / V r pair. Any point in the diagram therefore represents a time interval value if we perform the quotient of its ordinate by its abscissa.
  • a straight line in the diagram is characterized by its slope, that is to say by a constant time interval value.
  • the upper curve C sec represents the security value IT sec of the time intervals.
  • the lower curve C cri represents the critical value lT cri of the time intervals.
  • the upper curve C sec consists of a straight line between the point of origin P o and an upper point P sec , and a half-line whose origin is the upper point P sec .
  • the slope of the half-line is greater than the slope of the line segment. Consequently, the security value IT sec of the half-line is greater than the security value IT sec of the line segment.
  • the point of origin P o in the example proposed, has the ordinate value five meters and the abscissa value zero, that is to say that at this point the two vehicles are traveling at the same speed and are separated by a distance D of five meters. This is an example of the safety distance that both vehicles must keep when traveling at the same speed.
  • the lower curve C cri has a general shape similar to the upper curve C sec .
  • the lower curve C cri comprises a straight line between the point of origin P o and a lower point P cri , and a half-line which originates from the lower point P cri .
  • a first upper zone Z min comprises the upper curve C sec and all the points of the diagram located above the upper curve C sec .
  • the upper zone Z min represents the time interval values allowing a safe lane change maneuver. This zone therefore corresponds to the minimum danger level ND min .
  • a second intermediate zone Z int includes all the points of the diagram located between the upper curve C sec and the lower curve C cri .
  • the Zinc intermediate zone represents the time interval values for which a lane change maneuver presents significant risks. This zone therefore corresponds to the intermediate danger level ND int .
  • a third lower zone Z max includes all the points of the diagram located below the lower curve C cri .
  • the lower zone Z max represents the time interval values for which a lane change maneuver presents very significant risks. This zone therefore corresponds to the maximum danger level ND max .
  • the computer 14 When the computer 14 has calculated a time interval value lT cal , it determines in which zone of the diagram this value is located to define the danger level ND of a lane change maneuver.
  • the configuration of the upper curve C sec and of the lower curve C cry into two parts with different slopes makes it possible to have two separate critical values lT cry and two separate security values IT sec , for example to differentiate between situations or the vehicles are separated by a distance D less than or more than ten meters.
  • the on-board assistance device works differently from left side and right side. This characteristic is explained by the fact that the driving rules require vehicles automobiles drive on one side of the roadway.
  • the first vehicle 10 is intended to circulate in a country in which the vehicles drive on the left side of the road, it is then advisable to reverse the on-board assistance device so as to monitor an extended zone Z e on the side first vehicle right 10.
  • Differentiating the operating principle of left and right interface means allows the driver to well realize that the dimensions of the detected area and the information provided on the left is different from that detected on the right.
  • the purpose of this differentiation is to him intuitively understand that, on the right side, the system only covers the blind spot and does not provide detection "Distant”.
  • the on-board assistance device it is possible to monitor an extended zone Z e on each side of the first vehicle 10.
  • the structure of the left 15 and right 16 display devices is similar so as to indicate one of the three possible ND danger levels.
  • the left zone 11 and right zone 12 sensors are radars. But it is possible to replace radars with cameras. In this case, the images filmed by the cameras are analyzed in order to detect the presence of the second vehicle 20 and in order to determine its speed V 2 as well as the distance separating the second vehicle 20 from the first vehicle 10.
  • the zone sensors left 11 and right 12 are ultrasonic sensors or a other known means of detection.

Abstract

The system has a computer that calculates a time interval between a vehicle (10) and a following vehicle (20) as the quotient of distance (D) between the vehicles and relative speed of the following vehicle. This value is measure of risk, which is displayed to the driver. The following vehicle is detected by a rear-facing camera, radar or ultrasonic system (11,12) on each side of the vehicle.

Description

L'invention concerne un dispositif d'assistance au contrôle des déplacements d'un véhicule automobile.The invention relates to a device for assisting with movement control of a motor vehicle.

L'invention concerne plus particulièrement un dispositif d'assistance au contrôle des déplacements d'un véhicule automobile, notamment en vue d'une manoeuvre de changement de voie, du type comportant des capteurs susceptibles de renseigner un calculateur sur la présence et la vitesse d'un second véhicule, ainsi que sur la distance qui sépare le premier véhicule du second véhicule, le second véhicule étant animé d'une vitesse relative par rapport au premier véhicule, du type comportant des moyens d'interface pour assister le conducteur du premier véhicule, lors d'une manoeuvre de changement de voie, en exploitant des données issues du calculateur.The invention relates more particularly to a device assistance in controlling the movement of a vehicle automobile, in particular with a view to changing maneuvers track, of the type comprising sensors capable of inform a computer about the presence and speed of a second vehicle, as well as the distance between the first vehicle of the second vehicle, the second vehicle being animated a speed relative to the first vehicle, of the type comprising interface means to assist the driver of the first vehicle, during a change of channel, using data from the computer.

Le conducteur du premier véhicule qui désire changer de voie de circulation pour se diriger vers une voie de circulation adjacente, à gauche ou à droite du premier véhicule, est susceptible de causer un accident s'il entreprend la manoeuvre de changement de voie alors qu'un second véhicule est proche de lui sur la voie adjacente, ou bien lorsqu'un second véhicule se rapproche rapidement du premier véhicule sur la voie adjacente.The driver of the first vehicle who wishes to change taxiway to head towards a taxiway adjacent, left or right of the first vehicle, is likely to cause an accident if he undertakes the maneuver lane change while a second vehicle is near from him on the adjacent lane, or when a second vehicle quickly approaches the first vehicle on the track adjacent.

Plusieurs documents proposent un système d'aide au changement de voie parmi lesquels on trouve des systèmes de surveillance de la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur.Several documents propose a system of assistance to lane change among which we find monitoring the blind spot area of the field of vision of the driver.

Dans ces systèmes, un signal audible se fait entendre lorsqu'un véhicule est détecté dans la zone d'angle mort. En plus du signal sonore, un signal lumineux avertit le conducteur. Ce signal est placé soit dans un rétroviseur, soit au tableau de bord du véhicule. Selon les cas, le signal sonore est activé lorsque le conducteur met son clignotant, ou lorsque le volant indique au système qu'un changement de voie va être effectué.In these systems, an audible signal is heard when a vehicle is detected in the blind spot area. In in addition to the sound signal, a light signal warns the driver. This signal is placed either in a rear view mirror or on the control panel. on board the vehicle. Depending on the case, the audible signal is activated when the driver puts on his turn signal, or when the steering wheel indicates to the system that a lane change will be made.

On trouve parmi ces documents, un système qui, en cas de danger, ramène le levier de commande du changement d'état du feu clignotant de changement de direction en position neutre, alors que le conducteur l'avait activé pour changer de voie.Among these documents is a system which, in the event of danger, brings back the shift control lever of the direction change position flashing light neutral, even though the driver had activated it to change way.

On trouve également des documents relatifs à l'aide au dépassement traitant de systèmes qui, en plus de surveiller la zone d'angle mort, surveillent une zone arrière éloignée du véhicule, voire une zone à l'avant du véhicule.There are also documents relating to aid to overshooting dealing with systems which in addition to monitoring the blind spot area, monitor a rear area away from the vehicle, or even an area at the front of the vehicle.

Dans tous les cas, l'information fournie au conducteur du véhicule ne semble pas suffisamment pertinente. En effet, il n'y a jamais de traitement progressif de l'information.In all cases, the information provided to the driver of the vehicle does not seem sufficiently relevant. In fact, there never has progressive information processing.

Par exemple, le document CA-A-2.120.638 prévoit d'avertir le conducteur lorsqu'un véhicule se trouve derrière lui dans la voie de circulation adjacente. Le conducteur sait alors qu'un véhicule est près de lui, mais il n'est jamais renseigné sur la distance et la vitesse de ce véhicule. C'est à lui d'évaluer le risque encouru par une éventuelle manoeuvre de changement de voie.For example, document CA-A-2.120.638 provides warn the driver when a vehicle is behind him in the adjacent lane. The driver then knows that a vehicle is near him, but he is never informed about the distance and speed of this vehicle. It is up to him to assess the risk incurred by a possible change maneuver of track.

L'invention a pour but de proposer un dispositif qui permet de résoudre ce problème en indiquant au conducteur un niveau de danger de la manoeuvre de changement de voie de circulation.The object of the invention is to propose a device which solves this problem by telling the driver a danger level of the lane change maneuver circulation.

Dans ce but, l'invention propose un dispositif du type décrit précédemment, caractérisé en ce que le calculateur calcule un intervalle de temps entre le second véhicule et le premier véhicule, en effectuant le quotient de la distance séparant les deux véhicules par la vitesse relative du second véhicule puis en ce que, en fonction de l'intervalle de temps calculé, le calculateur détermine un niveau de danger de la manoeuvre de changement de voie et en ce que les moyens d'interface indiquent ce niveau de danger au conducteur. To this end, the invention provides a device of the type described above, characterized in that the computer calculates a time interval between the second vehicle and the first vehicle, by calculating the distance quotient separating the two vehicles by the relative speed of the second vehicle then in that depending on the time interval calculated, the calculator determines a danger level of the lane change maneuver and in that the means indicate this level of danger to the driver.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention :

  • pour déterminer le niveau de danger, le calculateur compare l'intervalle de temps calculé à des valeurs représentant des seuils prédéterminés de danger pour une manoeuvre de changement de voie ;
  • le calculateur compare l'intervalle de temps calculé à une valeur critique et à une valeur de sécurité de la manière suivante :
  • a) si l'intervalle de temps calculé est supérieur ou égal à la valeur de sécurité, le niveau de danger est un niveau de danger minimal signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque minimal ;
  • b) si l'intervalle de temps calculé est inférieur à la valeur de sécurité et supérieur à la valeur critique, le niveau de danger est un niveau de danger intermédiaire signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque intermédiaire ;
  • c) si l'intervalle de temps calculé est inférieur ou égal à la valeur critique, le niveau de danger est un niveau de danger maximal signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque maximal ;
  • pour indiquer le niveau de danger, les moyens d'interface comportent un dispositif d'affichage à plusieurs couleurs et/ou un dispositif de signalisation sonore ;
  • le dispositif d'affichage affiche une couleur différente pour chaque niveau de danger et le dispositif de signalisation sonore émet un signal lorsque le calculateur détecte que le conducteur a l'intention de changer de voie alors que le niveau de danger maximal est affiché ;
  • les moyens d'interface comportent une première partie placée près du rétroviseur gauche du premier véhicule qui indique le niveau de danger pour le côté gauche du premier véhicule, et une seconde partie placée près du rétroviseur droit qui affiche le niveau de danger pour le côté droit du premier véhicule ;
  • la première partie des moyens d'interface est placée sur le rétroviseur gauche du premier véhicule, et la seconde partie des moyens d'interface est placée sur le rétroviseur droit du premier véhicule ;
  • il comporte, d'un côté du premier véhicule, un premier capteur de zone qui surveille une zone étendue comprenant la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur ainsi qu'une zone arrière plus éloignée et comporte, de l'autre côté du premier véhicule, un second capteur de zone qui surveille une zone réduite constituée de la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur ;
  • le second capteur de zone renseigne le calculateur sur la seule présence du second véhicule et, si une telle présence a été détectée, le calculateur détermine directement le niveau de danger maximal que les moyens d'interface indiquent au conducteur ;
  • le capteur de zone est une caméra ou un radar ou un capteur à ultrasons ou tout autre moyen de détection.
According to other characteristics of the invention:
  • to determine the danger level, the computer compares the calculated time interval with values representing predetermined danger thresholds for a lane change maneuver;
  • the computer compares the calculated time interval to a critical value and to a safety value as follows:
  • a) if the calculated time interval is greater than or equal to the safety value, the danger level is a minimum danger level signaling that the lane change maneuver presents a minimum risk;
  • b) if the calculated time interval is less than the safety value and greater than the critical value, the danger level is an intermediate danger level signaling that the lane change maneuver presents an intermediate risk;
  • c) if the calculated time interval is less than or equal to the critical value, the danger level is a maximum danger level signaling that the lane change maneuver presents a maximum risk;
  • to indicate the level of danger, the interface means comprise a multi-color display device and / or an audible signaling device;
  • the display device displays a different color for each danger level and the audible signaling device emits a signal when the computer detects that the driver intends to change lanes while the maximum danger level is displayed;
  • the interface means comprise a first part placed near the left rear view mirror of the first vehicle which indicates the level of danger for the left side of the first vehicle, and a second part placed near the right rear view mirror which displays the level of danger for the right side the first vehicle;
  • the first part of the interface means is placed on the left mirror of the first vehicle, and the second part of the interface means is placed on the right mirror of the first vehicle;
  • it comprises, on one side of the first vehicle, a first area sensor which monitors an extended area comprising the blind spot area of the driver's field of vision as well as a more distant rear area and comprises, on the other side from the first vehicle, a second area sensor which monitors a reduced area consisting of the blind spot area of the driver's field of vision;
  • the second zone sensor informs the computer only of the presence of the second vehicle and, if such presence has been detected, the computer directly determines the maximum level of danger that the interface means indicate to the driver;
  • the zone sensor is a camera or a radar or an ultrasonic sensor or any other detection means.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaítront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels :

  • la figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif embarqué d'assistance réalisé conformément à l'invention ;
  • la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un véhicule équipé d'un dispositif embarqué d'assistance selon l'invention ;
  • la figure 3 est une vue schématique de face du rétroviseur gauche d'un véhicule automobile équipé du dispositif embarqué d'assistance selon l'invention ;
  • la figure 4 est une vue schématique de face du rétroviseur droit d'un véhicule automobile équipé du dispositif embarqué d'assistance selon l'invention ;
  • la figure 5 est un diagramme représentant la distance séparant les deux véhicules en fonction de la vitesse relative du second véhicule par rapport au premier véhicule.
Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended drawings in which:
  • FIG. 1 is a schematic representation of an on-board assistance device produced in accordance with the invention;
  • Figure 2 is a schematic top view of a vehicle equipped with an on-board assistance device according to the invention;
  • Figure 3 is a schematic front view of the left rear view mirror of a motor vehicle equipped with the on-board assistance device according to the invention;
  • Figure 4 is a schematic front view of the right rear view mirror of a motor vehicle equipped with the on-board assistance device according to the invention;
  • FIG. 5 is a diagram representing the distance separating the two vehicles as a function of the relative speed of the second vehicle with respect to the first vehicle.

On a représenté schématiquement à la figure 1 un dispositif embarqué d'assistance d'un véhicule automobile réalisé conformément à l'invention.There is shown schematically in Figure 1 a on-board assistance device for a motor vehicle produced in accordance with the invention.

Le dispositif embarqué d'assistance comporte des capteurs 11, 12, 13 qui transmettent des données à un calculateur 14. Le calculateur 14 analyse les données et détermine un niveau de danger ND qui est indiqué au conducteur par des moyens d'interface 15, 16, 17.The on-board assistance device includes sensors 11, 12, 13 which transmit data to a calculator 14. The calculator 14 analyzes the data and determines a level of danger ND which is indicated in conductor by interface means 15, 16, 17.

Les capteurs comprennent un capteur de zone gauche 11, un capteur de zone droite 12 et un capteur de vitesse 13.Sensors include a left area sensor 11, a straight area sensor 12 and a speed sensor 13.

On a représenté à la figure 2 un premier véhicule 10 équipé d'un dispositif embarqué d'assistance selon l'invention et un second véhicule 20.FIG. 2 shows a first vehicle 10 equipped with an on-board assistance device according to the invention and a second vehicle 20.

On a schématisé trois voies de circulation dans le même sens, le premier véhicule 10 se situant dans la voie milieu.We have schematized three traffic lanes in the same sense, the first vehicle 10 being located in the middle lane.

Le second véhicule 20 est situé dans une zone surveillée par un capteur de zone. A titre d'exemple on a placé le second véhicule 20 dans la voie à gauche de la voie milieu dans laquelle circule le premier véhicule 10, dans la zone surveillée par le capteur de zone gauche 11, mais le second véhicule 20 peut, en variante, aussi bien se situer dans la voie à droite de celle du premier véhicule 10.The second vehicle 20 is located in a monitored area by an area sensor. As an example we placed the second vehicle 20 in the left lane of the middle lane in which the first vehicle 10 travels in the monitored area by the left zone sensor 11, but the second vehicle 20 may alternatively be located in the lane to the right of that of the first vehicle 10.

On distingue, sur le premier véhicule 10, un rétroviseur gauche 18, un rétroviseur droit 19 ainsi que les capteurs de zone gauche 11 et de zone droite 12. Par soucis de clarté on n'a pas représenté les autres éléments du dispositif embarqué d'assistance. There is, on the first vehicle 10, a rear view mirror left 18, a right rear view mirror 19 as well as the left zone 11 and right zone 12. For the sake of clarity we did not represent the other elements of the on-board device assistance.

Le premier véhicule 10 est animé d'une première vitesse V1. Le second véhicule 20 est animé d'une seconde vitesse V2. Les deux véhicules sont séparés d'une distance D.The first vehicle 10 has a first speed V 1 . The second vehicle 20 has a second speed V 2 . The two vehicles are separated by a distance D.

Le capteur de vitesse 13 mesure la vitesse V1 du véhicule 10.The speed sensor 13 measures the speed V 1 of the vehicle 10.

Les capteurs de zone gauche 11 et droite 12 surveillent des zones situées sur les côtés arrière, respectivement gauche et droit, du premier véhicule 10.The left 11 and right 12 zone sensors monitor areas on the rear sides, respectively left and right, of the first vehicle 10.

Le capteur de zone gauche 11 est capable de détecter la présence d'un second véhicule 20, de mesurer sa vitesse V2 et de mesurer la distance D qui sépare les deux véhicules.The left zone sensor 11 is capable of detecting the presence of a second vehicle 20, of measuring its speed V 2 and of measuring the distance D which separates the two vehicles.

Comme l'illustre la figure 2, le capteur de zone gauche 11 surveille une zone étendue Ze qui comprend la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur sur le côté gauche du premier véhicule 10 ainsi qu'une zone plus éloignée.As illustrated in FIG. 2, the left area sensor 11 monitors an extended area Z e which includes the blind spot area of the driver's field of vision on the left side of the first vehicle 10 as well as a more distant area.

La zone étendue Ze balaye la voie de circulation adjacente située à gauche du premier véhicule 10 de façon à pouvoir détecter tout véhicule présent sur cette voie sur une longueur par exemple égale à quatre vingt dix mètres.The extended zone Z e scans the adjacent traffic lane situated to the left of the first vehicle 10 so as to be able to detect any vehicle present on this lane over a length for example equal to ninety meters.

Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le capteur de zone droite 12 surveille une zone réduite Zr constituée par la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur sur le côté droit du premier véhicule 10. Le capteur de zone droite 12 ne peut que détecter la présence d'un véhicule.In the preferred embodiment of the invention, the right-hand area sensor 12 monitors a reduced area Z r constituted by the blind spot area of the driver's field of vision on the right side of the first vehicle 10. The area sensor right 12 can only detect the presence of a vehicle.

Les zones d'angle mort du champ de vision du conducteur correspondent à des zones situées vers l'arrière du premier véhicule 10, sur les côtés droit et gauche, que le conducteur ne peut observer ni dans son rétroviseur central intérieur, ni dans un rétroviseur latéral extérieur du type classique.The blind spot areas of the field of vision of the conductor correspond to areas located towards the rear of the first vehicle 10, on the right and left sides, that the driver cannot observe nor in his central rear view mirror inside, nor in an exterior side mirror of the type classic.

On expliquera maintenant le fonctionnement du dispositif embarqué d'assistance du côté gauche du premier véhicule 10. We will now explain the operation of the device assistance vehicle on the left side of the first vehicle 10.

Le calculateur 14 analyse les données fournies par le capteur de zone gauche 11 et par le capteur de vitesse 13. Si la présence d'un second véhicule 20 a été détectée, il calcule la vitesse relative Vr du second véhicule 20 par rapport au premier véhicule 10 en effectuant le quotient de la vitesse V2 du second véhicule 20 par la vitesse V1 du premier véhicule 10, ou la différence entre ces deux vitesses. Il calcule ensuite un intervalle de temps lTcal en effectuant le quotient de la distance D par la vitesse relative Vr, D étant la distance qui sépare les deux véhicules et qui est mesurée par le capteur de zone gauche 11.The computer 14 analyzes the data supplied by the left-hand area sensor 11 and by the speed sensor 13. If the presence of a second vehicle 20 has been detected, it calculates the relative speed V r of the second vehicle 20 relative to the first vehicle 10 by performing the quotient of the speed V 2 of the second vehicle 20 by the speed V 1 of the first vehicle 10, or the difference between these two speeds. It then calculates a time interval lT cal by taking the quotient of the distance D by the relative speed V r , D being the distance which separates the two vehicles and which is measured by the left zone sensor 11.

Le calculateur 14 possède en mémoire des valeurs d'intervalle de temps, par exemple une valeur critique lTcri et une valeur de sécurité ITséc, représentant des seuils de danger pour une manoeuvre de changement de voie. Le calculateur 14 compare l'intervalle de temps calculé lTcal avec la valeur critique lTcri et la valeur de sécurité ITséc pour déterminer le niveau de danger ND d'une manoeuvre de changement de voie.The computer 14 has in memory time interval values, for example a critical value lT cry and a security value IT sec , representing danger thresholds for a lane change maneuver. The computer 14 compares the calculated time interval lT cal with the critical value lT cry and the safety value IT sec to determine the danger level ND of a lane change maneuver.

Si l'intervalle de temps calculé lTcal est supérieur ou égal à la valeur de sécurité ITséc, le calculateur 14 détermine alors un niveau de danger minimal NDmin qui signale que la manoeuvre de changement de voie présente un risque minimal. C'est à dire que le second véhicule 20 est suffisamment éloigné ou bien possède une vitesse V2 et/ou une vitesse relative suffisamment faible pour permettre au conducteur d'effectuer un changement de voie en toute sécurité, les risques étant négligeables.If the calculated time interval lT cal is greater than or equal to the safety value IT sec , the computer 14 then determines a minimum danger level ND min which signals that the lane change maneuver presents a minimal risk. That is to say that the second vehicle 20 is sufficiently distant or else has a speed V 2 and / or a relative speed sufficiently low to allow the driver to carry out a lane change in complete safety, the risks being negligible.

Si l'intervalle de temps calculé lTcal est inférieur à la valeur de sécurité ITséc et supérieur à la valeur critique lTcri, le calculateur 14 détermine alors un niveau de danger intermédiaire NDint qui signale que la manoeuvre de changement de voie présente un risque intermédiaire. C'est à dire que la distance séparant les deux véhicules, ou bien la vitesse du second véhicule 20, est telle qu'une manoeuvre de changement de voie peut être entreprise par le conducteur bien que cette manoeuvre présente des risques non négligeables.If the calculated time interval lT cal is less than the safety value IT sec and greater than the critical value lT cry , the computer 14 then determines an intermediate danger level ND int which signals that the lane change maneuver has a intermediate risk. That is to say that the distance separating the two vehicles, or the speed of the second vehicle 20, is such that a lane change maneuver can be undertaken by the driver although this maneuver presents significant risks.

Si l'intervalle de temps calculé lTcal est inférieur ou égal à la valeur critique lTcri, le calculateur 14 détermine alors un niveau de danger maximal NDmax qui signale que la manoeuvre de changement de voie présente un risque maximal. C'est à dire que le second véhicule 20 est trop proche ou bien possède une vitesse V2 trop élevée pour permettre au conducteur d'effectuer un changement de voie sans courir des risques très importants.If the calculated time interval lT cal is less than or equal to the critical value lT cry , the computer 14 then determines a maximum danger level ND max which signals that the lane change maneuver presents a maximum risk. That is to say that the second vehicle 20 is too close or else has a speed V 2 too high to allow the driver to make a lane change without running very significant risks.

On expliquera maintenant le fonctionnement du dispositif embarqué d'assistance du côté droit du premier véhicule 10.We will now explain the operation of the device assistance vehicle on the right side of the first vehicle 10.

Le calculateur 14 analyse les données fournies par le capteur de zone droite 12 qui surveille la zone réduite Zr. Dès qu'un second véhicule 20 a été détecté dans cette zone le calculateur détermine directement le niveau de danger maximal NDmax. En effet, le second véhicule 20 se situe dans la zone droite d'angle mort du premier véhicule 10. Entreprendre une manoeuvre de changement de voie dans cette situation présente des risques très importants.The computer 14 analyzes the data supplied by the right-hand area sensor 12 which monitors the reduced area Z r . As soon as a second vehicle 20 has been detected in this zone, the computer directly determines the maximum danger level ND max . Indeed, the second vehicle 20 is located in the right blind spot area of the first vehicle 10. Undertaking a lane change maneuver in this situation presents very significant risks.

Le niveau de danger ND est ensuite indiqué au conducteur par les moyens d'interface 15, 16, 17. Ces moyens d'interface sont par exemple un dispositif d'affichage gauche 15, un dispositif d'affichage droit 16 et un dispositif de signalisation sonore 17.The ND danger level is then indicated in the conductor by the interface means 15, 16, 17. These means interface are for example a left display device 15, a straight display device 16 and a audio signal 17.

Dans le mode préféré de réalisation de l'invention, si un niveau de danger maximal NDmax a été déterminé pour un côté du premier véhicule 10, et si le calculateur détecte que le conducteur a l'intention de changer de voie de ce côté, par exemple si le conducteur a activé son feu clignotant de changement de direction , le dispositif de signalisation sonore 17 émet alors un signal sonore destiné à avertir le conducteur qu'il entreprend une manoeuvre dangereuse. In the preferred embodiment of the invention, if a maximum danger level ND max has been determined for one side of the first vehicle 10, and if the computer detects that the driver intends to change lanes on this side, for example if the driver has activated his flashing change of direction light, the sound signaling device 17 then emits an audible signal intended to warn the driver that he is undertaking a dangerous maneuver.

Le calculateur peut utiliser plusieurs méthodes à la fois pour détecter que le conducteur a l'intention de changer de voie. Le calculateur peut notamment détecter un déplacement latéral brusque à partir de l'angle de rotation du volant et/ou à partir de la position du véhicule par rapport à une ligne blanche, ce qui indique que le conducteur a l'intention de changer de voie.The calculator can use several methods at the same time to detect that the driver intends to change way. The computer can in particular detect a displacement abrupt lateral from the angle of rotation of the steering wheel and / or from the position of the vehicle relative to a line white, indicating that the driver intends to to change of way.

Sur la figure 3 on a représenté un exemple de dispositif d'affichage gauche 15 monté sur le rétroviseur gauche 18 du premier véhicule 10.FIG. 3 shows an example of a device left display 15 mounted on the left mirror 18 of the first vehicle 10.

Le dispositif d'affichage gauche 15 est constitué de trois témoins lumineux superposés, chacun étant d'une couleur différente, par exemple rouge, orange et vert. Il indique le niveau de danger ND pour le côté gauche du premier véhicule 10 avec une couleur différente pour chacun des trois niveaux de danger ND.The left display device 15 consists of three superimposed indicator lights, each one in one color different, for example red, orange and green. It indicates the ND hazard level for the left side of the first vehicle 10 with a different color for each of the three levels of danger ND.

Pour indiquer qu'un niveau de danger minimal NDmin a été détecté, le dispositif d'affichage gauche 15 provoque ainsi l'allumage du témoin lumineux vert.To indicate that a minimum danger level ND min has been detected, the left display device 15 thus causes the green indicator light to come on.

Pour indiquer qu'un niveau de danger intermédiaire NDint a été détecté, le dispositif d'affichage gauche 15 provoque ainsi l'allumage du témoin lumineux orange.To indicate that an intermediate danger level ND int has been detected, the left display device 15 thus causes the orange indicator light to come on.

Pour indiquer qu'un niveau de danger maximal NDmax a été détecté, le dispositif d'affichage gauche 15 provoque ainsi l'allumage du témoin lumineux rouge.To indicate that a maximum danger level ND max has been detected, the left display device 15 thus causes the red indicator light to come on.

Sur la figure 4 on a représenté un exemple de dispositif d'affichage droit 16 monté sur le rétroviseur droit 19 du premier véhicule 10.FIG. 4 shows an example of a device right display 16 mounted on the right mirror 19 of the first vehicle 10.

Le dispositif d'affichage droit 16 est constitué d'un seul témoin lumineux, par exemple de couleur rouge. Il indique le niveau de danger maximal NDmax pour le côté droit du premier véhicule 10 en allumant le témoin lumineux rouge. The right display device 16 consists of a single indicator light, for example of red color. It indicates the maximum danger level ND max for the right side of the first vehicle 10 by lighting the red warning light.

Le diagramme de la figure 5 illustre un exemple de valeurs d'intervalles de temps représentant des seuils de danger pour une manoeuvre de changement de voie.The diagram in Figure 5 illustrates an example of time interval values representing thresholds of danger for a lane change maneuver.

Sur l'axe des abscisses on a reporté les valeurs de la vitesse relative Vr du second véhicule 20 par rapport au premier véhicule 10 en kilomètres par heure.On the abscissa axis, the values of the relative speed V r of the second vehicle 20 relative to the first vehicle 10 are reported in kilometers per hour.

Sur l'axe des ordonnées on a reporté les valeurs de la distance D séparant le premier véhicule 10 du second véhicule 20 en mètres.On the ordinate axis, the values of the distance D separating the first vehicle 10 from the second vehicle 20 in meters.

Tout point du schéma se caractérise par un couple distance/vitesse relative D/Vr. Tout point du schéma représente donc une valeur d'intervalle de temps si l'on effectue le quotient de son ordonnée par son abscisse. Une droite du schéma se caractérise par sa pente c'est à dire par une valeur d'intervalle de temps constante.Each point in the diagram is characterized by a distance / relative speed D / V r pair. Any point in the diagram therefore represents a time interval value if we perform the quotient of its ordinate by its abscissa. A straight line in the diagram is characterized by its slope, that is to say by a constant time interval value.

On a tracé deux courbes divergentes issues d'un même point d'origine Po. La courbe supérieure Cséc représente la valeur de sécurité ITséc des intervalles de temps. La courbe inférieure Ccri représente la valeur critique lTcri des intervalles de temps.We have drawn two divergent curves from the same point of origin P o . The upper curve C sec represents the security value IT sec of the time intervals. The lower curve C cri represents the critical value lT cri of the time intervals.

La courbe supérieure Cséc est constituée d'un segment de droite entre le point d'origine Po et un point supérieur Pséc, et d'une demi-droite dont l'origine est le point supérieur Pséc. La pente de la demi-droite est plus grande que la pente du segment de droite. Par conséquent la valeur de sécurité ITséc de la demi-droite est plus grande que la valeur de sécurité ITséc du segment de droite.The upper curve C sec consists of a straight line between the point of origin P o and an upper point P sec , and a half-line whose origin is the upper point P sec . The slope of the half-line is greater than the slope of the line segment. Consequently, the security value IT sec of the half-line is greater than the security value IT sec of the line segment.

Le point d'origine Po, dans l'exemple proposé, a comme valeur d'ordonnée cinq mètres et comme valeur d'abscisse zéro, c'est à dire qu'en ce point les deux véhicules roulent à la même vitesse et sont séparés d'une distance D de cinq mètres. Ceci représente un exemple de distance de sécurité que les deux véhicules doivent respecter quand ils roulent à la même vitesse. The point of origin P o , in the example proposed, has the ordinate value five meters and the abscissa value zero, that is to say that at this point the two vehicles are traveling at the same speed and are separated by a distance D of five meters. This is an example of the safety distance that both vehicles must keep when traveling at the same speed.

La courbe inférieure Ccri a une forme générale similaire à la courbe supérieure Cséc. La courbe inférieure Ccri comporte un segment de droite entre le point d'origine Po et un point inférieur Pcri, et une demi-droite qui a pour origine le point inférieur Pcri.The lower curve C cri has a general shape similar to the upper curve C sec . The lower curve C cri comprises a straight line between the point of origin P o and a lower point P cri , and a half-line which originates from the lower point P cri .

Les deux courbes Cséc et Ccri délimitent trois zones du schéma.The two curves C sec and C cri delimit three zones of the diagram.

Une première zone supérieure Zmin comprend la courbe supérieure Cséc et tous les points du schéma situés au-dessus de la courbe supérieure Cséc. La zone supérieure Zmin représente les valeurs d'intervalle de temps permettant une manoeuvre de changement de voie en toute sécurité. Cette zone correspond donc au niveau de danger minimal NDmin.A first upper zone Z min comprises the upper curve C sec and all the points of the diagram located above the upper curve C sec . The upper zone Z min represents the time interval values allowing a safe lane change maneuver. This zone therefore corresponds to the minimum danger level ND min .

Une deuxième zone intermédiaire Zint comprend tous les points du schéma situés entre la courbe supérieure Cséc et la courbe inférieure Ccri. La zone intermédiaire Zinc représente les valeurs d'intervalle de temps pour lesquelles une manoeuvre de changement de voie présente des risques non négligeables. Cette zone correspond donc au niveau de danger intermédiaire NDint.A second intermediate zone Z int includes all the points of the diagram located between the upper curve C sec and the lower curve C cri . The Zinc intermediate zone represents the time interval values for which a lane change maneuver presents significant risks. This zone therefore corresponds to the intermediate danger level ND int .

Une troisième zone inférieure Zmax comprend tous les points du schéma situés au-dessous de la courbe inférieure Ccri. La zone inférieure Zmax représente les valeurs d'intervalle de temps pour lesquelles une manoeuvre de changement de voie présente des risques très importants. Cette zone correspond donc au niveau de danger maximal NDmax.A third lower zone Z max includes all the points of the diagram located below the lower curve C cri . The lower zone Z max represents the time interval values for which a lane change maneuver presents very significant risks. This zone therefore corresponds to the maximum danger level ND max .

Quand le calculateur 14 a calculé une valeur d'intervalle de temps lTcal, il détermine dans quelle zone du schéma se situe cette valeur pour définir le niveau de danger ND d'une manoeuvre de changement de voie.When the computer 14 has calculated a time interval value lT cal , it determines in which zone of the diagram this value is located to define the danger level ND of a lane change maneuver.

La configuration de la courbe supérieure Cséc et de la courbe inférieure Ccri en deux parties de pentes différentes permet de disposer de deux valeurs critiques lTcri distinctes et de deux valeurs de sécurité ITséc distinctes, par exemple pour faire une différence entre des situations ou les véhicules sont séparés par une distance D inférieure ou supérieure à dix mètres.The configuration of the upper curve C sec and of the lower curve C cry into two parts with different slopes makes it possible to have two separate critical values lT cry and two separate security values IT sec , for example to differentiate between situations or the vehicles are separated by a distance D less than or more than ten meters.

Dans des variantes de ce mode de réalisation on peut mettre en place des courbes comportant une seule partie ou plus de deux parties. Il y a alors autant de valeurs critiques lTcri distinctes et de valeurs de sécurité ITséc distinctes que de parties sur chaque courbe. Les courbes peuvent d'ailleurs ne pas être des droites mais par exemple des paraboles.In variants of this embodiment, it is possible to set up curves comprising a single part or more than two parts. There are so many critics cry lT distinct values and IT security séc distinct values of parts on each curve. The curves can moreover not be straight lines but for example parabolas.

On a décrit ci-dessus le fonctionnement d'un dispositif embarqué d'assistance dans lequel on est en mesure d'indiquer jusqu'à trois niveaux de danger ND.The operation of a device has been described above. on-board assistance in which we are able to indicate up to three ND danger levels.

Il est envisageable de ne prévoir que deux niveaux de danger ND, par exemple un niveau de danger maximal NDmax et un niveau de danger minimal NDmin. Il est aussi possible de prévoir plus de trois niveaux de danger ND. Il faut alors définir d'autres valeurs d'intervalles de temps pour représenter les nouveaux seuils de danger et il faut prévoir des moyens d'interface adaptés.It is conceivable to provide only two danger levels ND, for example a maximum danger level ND max and a minimum danger level ND min . It is also possible to predict more than three ND danger levels. It is then necessary to define other values of time intervals to represent the new danger thresholds and it is necessary to provide suitable interface means.

Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, le dispositif embarqué d'assistance fonctionne différemment du côté gauche et du côté droit. Cette caractéristique s'explique par le fait que les règles de conduite imposent aux véhicules automobiles de rouler d'un côté de la chaussée.According to the preferred embodiment of the invention, the on-board assistance device works differently from left side and right side. This characteristic is explained by the fact that the driving rules require vehicles automobiles drive on one side of the roadway.

Dans la majorité des pays, les véhicules automobiles sont tenus de rouler du côté droit de la chaussée et d'effectuer les dépassements par le côté gauche des véhicules. Par conséquent, dans la majorité des cas, les véhicules venant de l'arrière passent par la gauche du premier véhicule 10. C'est pourquoi il est d'une part important de surveiller une zone étendue Ze du côté gauche du premier véhicule 10 et, d'autre part, il est suffisant de surveiller une zone réduite Zr du côté droit du premier véhicule 10. In the majority of countries, motor vehicles are required to drive on the right side of the road and make overtaking on the left side of vehicles. Consequently, in the majority of cases, the vehicles coming from the rear pass through the left of the first vehicle 10. This is why it is firstly important to monitor an extended zone Z e on the left side of the first vehicle 10 and, on the other hand, it is sufficient to monitor a reduced zone Z r on the right side of the first vehicle 10.

Bien entendu, si le premier véhicule 10 est destiné à circuler dans un pays dans lequel les véhicules roulent du côté gauche de la chaussée, il convient alors d'inverser le dispositif embarqué d'assistance de façon à surveiller une zone étendue Ze du côté droit du premier véhicule 10.Of course, if the first vehicle 10 is intended to circulate in a country in which the vehicles drive on the left side of the road, it is then advisable to reverse the on-board assistance device so as to monitor an extended zone Z e on the side first vehicle right 10.

Le fait de différencier le principe de fonctionnement des moyens d'interface gauche et droite permet au conducteur de bien se rendre compte que les dimensions de la zone détectée et l'information fournie à gauche sont différentes de celles détectées à droite. Le but de cette différenciation est de lui faire comprendre de façon intuitive que, du côté droit, le système ne couvre que l'angle mort et n'assure pas la détection « lointaine ».Differentiating the operating principle of left and right interface means allows the driver to well realize that the dimensions of the detected area and the information provided on the left is different from that detected on the right. The purpose of this differentiation is to him intuitively understand that, on the right side, the system only covers the blind spot and does not provide detection "Distant".

Dans une variante du dispositif embarqué d'assistance selon l'invention, on peut surveiller une zone étendue Ze de chaque côté du premier véhicule 10. Dans ce cas la structure des dispositifs d'affichage gauche 15 et droit 16 est similaire de façon à indiquer un des trois niveaux de danger ND possibles.In a variant of the on-board assistance device according to the invention, it is possible to monitor an extended zone Z e on each side of the first vehicle 10. In this case the structure of the left 15 and right 16 display devices is similar so as to indicate one of the three possible ND danger levels.

De manière connue, les capteurs de zone gauche 11 et droite 12 sont des radars. Mais il est possible de remplacer les radars par des caméras. Dans ce cas on procède à une analyse des images filmées par les caméras afin de détecter la présence du second véhicule 20 et afin de déterminer sa vitesse V2 ainsi que la distance séparant le second véhicule 20 du premier véhicule 10.In known manner, the left zone 11 and right zone 12 sensors are radars. But it is possible to replace radars with cameras. In this case, the images filmed by the cameras are analyzed in order to detect the presence of the second vehicle 20 and in order to determine its speed V 2 as well as the distance separating the second vehicle 20 from the first vehicle 10.

Dans des variantes de l'invention les capteurs de zone gauche 11 et droite 12 sont des capteurs à ultrasons ou un autre moyen de détection connu.In variants of the invention the zone sensors left 11 and right 12 are ultrasonic sensors or a other known means of detection.

Claims (10)

Dispositif embarqué d'assistance au contrôle des déplacements d'un premier véhicule (10) automobile, notamment en vue d'une manoeuvre de changement de voie, du type comportant des capteurs (11, 12, 13) susceptibles de renseigner un calculateur (14) sur la présence et la vitesse (V2) d'un second véhicule (20), ainsi que sur la distance (D) qui sépare le premier véhicule (10) du second véhicule (20), le second véhicule (20) étant animé d'une vitesse relative (Vr) par rapport au premier véhicule (10), du type comportant des moyens d'interface (15, 16, 17) pour assister le conducteur du premier véhicule (10), lors d'une manoeuvre de changement de voie, en exploitant des données issues du calculateur (14), caractérisé en ce que le calculateur (14) calcule un intervalle de temps (lt) entre le second véhicule (20) et le premier véhicule (10), en effectuant le quotient de la distance (D) séparant les deux véhicules par la vitesse relative (Vr) du second véhicule (20) puis en ce que, en fonction de l'intervalle de temps calculé (lTcal), le calculateur (14) détermine un niveau de danger (ND) de la manoeuvre de changement de voie et en ce que les moyens d'interface (15, 16, 17) indiquent ce niveau de danger (ND) au conducteur.On-board device for assisting the movement of a first motor vehicle (10), in particular for a lane change maneuver, of the type comprising sensors (11, 12, 13) capable of informing a computer (14 ) on the presence and the speed (V 2 ) of a second vehicle (20), as well as on the distance (D) which separates the first vehicle (10) from the second vehicle (20), the second vehicle (20) being driven by a relative speed (V r ) relative to the first vehicle (10), of the type comprising interface means (15, 16, 17) for assisting the driver of the first vehicle (10), during a maneuver lane change, using data from the computer (14), characterized in that the computer (14) calculates a time interval (l t ) between the second vehicle (20) and the first vehicle (10), taking the quotient of the distance (D) separating the two vehicles by the relative speed (V r ) of the second vehicle ( 20) then in that, as a function of the calculated time interval (lT cal ), the computer (14) determines a danger level (ND) of the lane change maneuver and in that the interface means (15, 16, 17) indicate this level of danger (ND) to the driver. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, pour déterminer le niveau de danger (ND), le calculateur (14) compare l'intervalle de temps calculé (lTcal) à des valeurs représentant des seuils prédéterminés de danger pour une manoeuvre de changement de voie.Device according to the preceding claim, characterized in that, to determine the danger level (ND), the computer (14) compares the calculated time interval (lT cal ) with values representing predetermined danger thresholds for a maneuver of lane change. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le calculateur (14) compare l'intervalle de temps calculé (lTcal) à une valeur critique (lTcri) et à une valeur de sécurité (lTséc) de la manière suivante : a) si l'intervalle de temps calculé (lTcal) est supérieur ou égal à la valeur de sécurité (ITséc), le niveau de danger (ND) est un niveau de danger minimal (NDmin) signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque minimal ; b) si l'intervalle de temps calculé (lTcal) est inférieur à la valeur de sécurité (ITséc) et supérieur à la valeur critique (lTcri), le niveau de danger (ND) est un niveau de danger intermédiaire (NDint) signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque intermédiaire ; c) si l'intervalle de temps calculé (lTcal) est inférieur ou égal à la valeur critique (lTcri), le niveau de danger (ND) est un niveau de danger maximal (NDmax) signalant que la manoeuvre de changement de voie présente un risque maximal. Device according to claim 2, characterized in that the computer (14) compares the calculated time interval (lT cal ) with a critical value (lT cry ) and with a safety value (lT sec ) in the following manner: a) if the calculated time interval (lT cal ) is greater than or equal to the safety value (IT sec ), the danger level (ND) is a minimum danger level (ND min ) signaling that the change maneuver lane presents minimal risk; b) if the calculated time interval (lT cal ) is less than the safety value (IT sec ) and greater than the critical value (lT cry ), the danger level (ND) is an intermediate danger level (ND int ) signaling that the lane change maneuver presents an intermediate risk; c) if the calculated time interval (lT cal ) is less than or equal to the critical value (lT cry ), the danger level (ND) is a maximum danger level (ND max ) signaling that the change of route presents maximum risk. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour indiquer le niveau de danger (ND), les moyens d'interface (15, 16, 17) comportent un dispositif d'affichage (15, 16) à plusieurs couleurs et/ou un dispositif de signalisation sonore (17).Device according to any one of the claims previous, characterized in that, to indicate the level of danger (ND), the interface means (15, 16, 17) include a multi-color display device (15, 16) and / or a audible signaling device (17). Dispositif selon la revendication précédente prise en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif d'affichage (15, 16) affiche une couleur différente pour chaque niveau de danger (ND) et le dispositif de signalisation sonore (17) émet un signal lorsque le calculateur détecte que le conducteur a l'intention de changer de voie alors que le niveau de danger maximal (NDmax) est affiché.Device according to the preceding claim taken in combination with claim 3, characterized in that the display device (15, 16) displays a different color for each level of danger (ND) and the sound signaling device (17) emits a signal when the computer detects that the driver intends to change lanes while the maximum danger level (ND max ) is displayed. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'interface (15, 16, 17) comportent une première partie (15) placée près du rétroviseur gauche (18) du premier véhicule (10) qui indique le niveau de danger (ND) pour le côté gauche du premier véhicule (10), et une seconde partie (16) placée près du rétroviseur droit (19) qui affiche le niveau de danger (ND) pour le côté droit du premier véhicule (10). Device according to any one of the claims previous, characterized in that the interface means (15, 16, 17) have a first part (15) placed near the left mirror (18) of the first vehicle (10) which indicates the danger level (ND) for the left side of the first vehicle (10), and a second part (16) placed near the right rear view mirror (19) which displays the danger level (ND) for the right side of the first vehicle (10). Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première partie (15) des moyens d'interface est placée sur le rétroviseur gauche (18) du premier véhicule (10) et la seconde partie (16) des moyens d'interface est placée sur le rétroviseur droit (19) du premier véhicule (10).Device according to the preceding claim, characterized in that the first part (15) of the means interface is placed on the left mirror (18) of the first vehicle (10) and the second part (16) of the interface means is placed on the right mirror (19) of the first vehicle (10). Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, d'un côté du premier véhicule (10), un premier capteur de zone (11) qui surveille une zone étendue (Ze) comprenant la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur ainsi qu'une zone arrière plus éloignée et comporte, de l'autre côté du premier véhicule (10), un second capteur de zone (12) qui surveille une zone réduite (Zr) constituée de la zone d'angle mort du champ de vision du conducteur.Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises, on one side of the first vehicle (10), a first zone sensor (11) which monitors an extended zone (Z e ) comprising the zone d blind spot of the driver's field of vision as well as a more distant rear zone and comprises, on the other side of the first vehicle (10), a second zone sensor (12) which monitors a reduced zone (Z r ) formed the blind spot area of the driver's field of vision. Dispositif selon la revendication précédente. caractérisé en ce que le second capteur de zone (12) renseigne le calculateur (14) sur la seule présence du second véhicule (20) et, si une telle présence a été détectée, le calculateur (14) détermine directement le niveau de danger maximal (NDmax) que les moyens d'interface (15, 16, 17) indiquent au conducteur.Device according to the preceding claim. characterized in that the second zone sensor (12) informs the computer (14) only of the presence of the second vehicle (20) and, if such presence has been detected, the computer (14) directly determines the maximum level of danger (ND max ) that the interface means (15, 16, 17) indicate to the driver. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur de zone (11, 12) est une caméra ou un radar ou un capteur à ultrasons ou tout autre moyen de détection.Device according to any one of the claims previous, characterized in that the area sensor (11, 12) is a camera or a radar or an ultrasonic sensor or whatever other means of detection.
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