EP0477101A1 - Mobile implements for transportation, as e.g. implements for handling containers - Google Patents

Mobile implements for transportation, as e.g. implements for handling containers Download PDF

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EP0477101A1
EP0477101A1 EP91402496A EP91402496A EP0477101A1 EP 0477101 A1 EP0477101 A1 EP 0477101A1 EP 91402496 A EP91402496 A EP 91402496A EP 91402496 A EP91402496 A EP 91402496A EP 0477101 A1 EP0477101 A1 EP 0477101A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine
chassis
observation
video
handling
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP91402496A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
José D. Teixeira
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PPM SA
Original Assignee
PPM SA
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Filing date
Publication date
Application filed by PPM SA filed Critical PPM SA
Publication of EP0477101A1 publication Critical patent/EP0477101A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Definitions

  • Mobile handling equipment such as mobile cranes
  • Mobile cranes has the general disadvantage of providing the driver with poor visibility, or even zero visibility in certain maneuvers, both when traveling at the workplace and in which concerns load handling maneuvers. This drawback has tragic consequences, since numerous accidents involving people placed near the machine, injured during maneuvers without satisfactory visibility, have occurred with such machines.
  • the invention therefore relates to a mobile handling device, such as a device for handling containers, comprising a movable chassis, a pilot cabin and handling equipment mounted on said chassis and provided with a head. handling.
  • this machine comprises: a) several video cameras, in particular for observing the front and rear areas of the machine which are not directly visible from the cockpit and for observing the handling head; b) several observation screens arranged inside the cockpit, in fewer numbers than the video cameras; and, c) a main switching device ensuring the selective connections of the video cameras of a group of several of said video cameras with one of said observation screens.
  • the main advantage of the invention is to provide the driver with good visibility in all circumstances, either on the move or at a standstill, when using the handling equipment.
  • the switching is automatic, controlled by the control member of the movement of the machine, which makes the display performed even more secure.
  • A1 located at the right front of chassis 1 and oriented to observe the area located in front and to the left of chassis 1; A2, located at the front left of chassis 1 and oriented to observe the area located in front and to the right of chassis 1; B1, located at the rear right of chassis 1 and oriented to observe the area behind and to the right of chassis 1; B2, located at the rear left of chassis 1 and oriented to observe the area behind and to the left of chassis 1; C1, located to the right of the lifter 7 and oriented to observe the area behind and below the lifter, in particular the right rear grip corner of a container 9; C2, located to the left of the lifter 7 and oriented to observe the area behind and below the lifter, in particular the rear left grip corner 8 of the container 9.
  • the crane also comprises a pilot cabin 10, in which are placed, in particular, observation video screens V1 and V2, right and left, respectively; a lever for selecting the direction of travel of the crane (forward gear, position 11A; reverse gear, position 11B; crane stopped, neutral position 11C); two voluntary switching levers, the function of which will be explained below, each having three positions GA, GB, GC and HA, HB, HC, respectively, and, four push buttons E1, E2, E3, E4, the function of which will be also seen opposite the switching circuit which will be described.
  • the selection of the positions MA, MB, MC, and NA, NB, NC of the movable members of the first and second switches is carried out automatically by selecting the position of the lever 11A, 11B, 11C for selecting the direction the crane.
  • the solicitation by the user of the voluntary switching lever makes it possible to voluntarily choose, at the option of the user, one of the positions GA, GB, GC or HA, HB, HC of said levers, independently of the position of the lever 11A, 11B, 11C for selecting the direction of movement of the crane.
  • Figures 5, 6 and 7 each represent a configuration distinct from the others in which none of the voluntary switching levers (GA, GB, GC), (HA, HB, HC) is used, the bars R6 and S6 of the double switches connecting the pads R1, R2, and S1 and S2 , respectively.
  • FIG. 5 shows the lever for selecting the direction of movement of the crane in its position 11A for selecting the forward gear.
  • the positions MA and NA of the first and second switches have been selected, so that the video cameras A1, A2 for monitoring the area located in front of the chassis 1 of the crane are connected to the video screens of monitoring V1, V2, by the video links 21A1-13A-MA-1S-R6-16 and 21A2-14A-NA-19-S6-20, respectively.
  • the thick lines highlight said connections.
  • the user therefore has, in the cockpit itself, the vision of the zone located in front of the direction of movement of the crane, at least thanks to the scenes filmed by the video cameras A1, A2 and reproduced on the screens V1, V2, this even if the direct visibility of said area from the cockpit is not sufficient.
  • the establishment of the lever for selecting the direction of advance of the crane in its position 11C causes the operation illustrated in Figure 6, with display on the video screen V1, V2 of the scenes filmed by the video cameras C1, C2.
  • the user during the handling of the boom 4 and of the lifting beam 7 of the crane, has a good vision of the location of the lifting beam relative to the container 9, even if the direct vision is poor or absent.
  • the user who has selected reverse, has the vision, thanks to the video camera B1, of the area behind the chassis 1, that is to say of the area towards which the crane is moving.
  • the user may also want to check the area monitored by the A2 video camera, so as not to inadvertently tow an object or another vehicle.
  • the request of the HA voluntary switching lever gives it this possibility on the video screen V2.
  • the user may also wish, while monitoring the areas in front and behind the crane, to have information on the operation of the crane.
  • the incrustations K on one, or in the example shown on the two video screens V1, V2 allow the reading of the corresponding information.
  • the advantage of the invention is, by providing multiple uses of a circuit comprising a limited number of video screens, to monitor numerous distinct configurations, while allowing the installation of the screens in a limited space: that of a cockpit of a crane.
  • limiting the number of video screens limits the cost of installation.
  • the displays K could possibly be performed on the entire corresponding video screen, or all on the same video screen, or all simultaneously.

Abstract

The invention relates to a mobile handling machine comprising a mobile chassis, a driving cab and handling equipment mounted on the said chassis and provided with a handling head. According to the invention, this machine comprises: a) several video cameras (A1, B1, C1, A2, B2, C2), in particular cameras for observing the zones in front of and behind the machine which are not directly visible from the driving cab and for observing the handling head; b) several observation screens (V1, V2) disposed inside the driving cab, the number of these screens being less than that of the video cameras; and c) a main switching device ensuring the selective connections of the video cameras of a group of several of the said video cameras to one of the said observations screens. One application is the production of a machine provided with a lifting beam for handling containers. <IMAGE>

Description

Les engins mobiles de manutention, tels que les grues mobiles, présentent l'inconvénient général de ne procurer au conducteur qu'une visibilité médiocre, voire nulle dans certaines manoeuvres, aussi bien lors des déplacements effectués sur le lieu de travail, qu'en ce qui concerne les manoeuvres de manutention des charges. Cet inconvénient a des conséquences tragiques, car de nombreux accidents de personnes placées à proximité de l'engin, blessées lors de manoeuvres sans visibilité satisfaisante, se sont produits avec de tels engins.Mobile handling equipment, such as mobile cranes, has the general disadvantage of providing the driver with poor visibility, or even zero visibility in certain maneuvers, both when traveling at the workplace and in which concerns load handling maneuvers. This drawback has tragic consequences, since numerous accidents involving people placed near the machine, injured during maneuvers without satisfactory visibility, have occurred with such machines.

Lorsque ces engins de manutention sont munis de palonniers de manutention de conteneurs (en anglais, spreaders), il arrive que l'agrippage des conteneurs devienne très difficile, notamment lorsque l'équipement de travail de l'engin doit placer les conteneurs en piles les uns sur les autres, et, bien entendu également, reprendre lesdits conteneurs.When these handling machines are equipped with spreaders for container handling (in English, spreaders), it sometimes happens that the gripping of the containers becomes very difficult, in particular when the working equipment of the machine has to place the containers in piles the on top of each other, and, of course also, take back said containers.

Pour améliorer la sécurité des manoeuvres et les faciliter, il a été conçu, conformément à l'invention, de placer un certain nombre de caméras-vidéo d'observation et de visualiser les scènes sur des écrans.To improve the safety of maneuvers and facilitate them, it has been designed, in accordance with the invention, to place a certain number of observation video cameras and to visualize the scenes on screens.

L'invention a donc pour objet un engin mobile de manutention, tel qu'un engin destiné à la manutention des conteneurs, comprenant un châssis mobile, une cabine de pilotage et un équipement de manutention monté sur ledit châssis et muni d'une tête de manutention.The invention therefore relates to a mobile handling device, such as a device for handling containers, comprising a movable chassis, a pilot cabin and handling equipment mounted on said chassis and provided with a head. handling.

Selon l'invention, cet engin comporte : a) plusieurs caméras-vidéo, notamment d'observation des zones avant et arrière de l'engin non directement visibles depuis la cabine de pilotage et d'observation de la tête de manutention ; b) plusieurs écrans d'observation disposés à l'intérieur de la cabine de pilotage, en nombre inférieur à celui des caméras-vidéo ; et, c) un dispositif principal de commutation assurant les liaisons sélectives des caméras-vidéo d'un groupe de plusieurs desdites caméras-vidéo avec l'un desdits écrans d'observation.According to the invention, this machine comprises: a) several video cameras, in particular for observing the front and rear areas of the machine which are not directly visible from the cockpit and for observing the handling head; b) several observation screens arranged inside the cockpit, in fewer numbers than the video cameras; and, c) a main switching device ensuring the selective connections of the video cameras of a group of several of said video cameras with one of said observation screens.

Les avantageuses dispositions suivantes sont, en outre, de préférence, adoptées:

  • les liaisons réalisées par le dispositif principal de commutation sont déterminées automatiquement par le fonctionnement de l'engin et correspondent notamment : d) à la visualisation de celles des zones avant et arrière de l'engin correspondant au sens choisi du déplacement avant ou arrière dudit engin ; et, e) à la visualisation de la tête de manutention dans la configuration de non déplacement de l'engin ;
  • l'engin comporte un dispositif complémentaire de commutation, du type volontaire (fonctionnant selon la volonté de l'utilisateur), interposé entre certaines au moins desdites caméras-vidéo et certains au moins des écrans correspondant auxdites liaisons sélectives, qui supprime l'automaticité d'une desdites liaisons sélectives et établit volontairement une liaison particulière désirée entre l'une des dites caméras-vidéo et l'écran correspondant à la suppression de l'automaticité de ladite liaison sélective ;
  • l'engin comporte en outre au moins un dispositif de contrôle de son fonctionnement, tel qu'un dispositif de contrôle de la température du fluide de refroidissement d'un moteur thermique ou qu'un dispositif de contrôle de la configuration cinématique de l'équipement de manutention, qui est relié à une unité centrale de traitement des informations, celle-ci étant reliée en outre à au moins l'un desdits écrans d'observation et comportant autant de commandes de visualisation des informations qu'il y a de dispositifs de contrôle reliés à ladite unité centrale, chaque commande de visualisation des informations commandant la visualisation sur l'un desdits écrans d'observation reliés à l'unité centrale de traitement des informations de l'information correspondant au contrôle effectué par l'un desdits dispositifs de contrôle ;
  • la visualisation de l'information sur ledit écran est réalisée par incrustation sur une partie de l'image éventuellement déjà supportée par cet écran, provenant d'une caméra-vidéo ;
  • l'engin peut plus particulièrement comporter deux caméras-vidéo avant disposées, l'une à la partie avant droite du châssis et destinée à observer la zone avant gauche située devant ledit châssis, l'autre à la partie avant gauche du châssis et destinée à observer la zone avant droite située devant ledit châssis ; deux caméras-vidéo arrière disposées, l'une à la partie arrière droit du châssis et destinée à observer la zone située en arrière et à droite dudit châssis, l'autre caméra-vidéo à la partie arrière gauche du châssis et destinée à observer la zone située en arrière et à gauche dudit châssis ; deux caméras-vidéo disposées sur l'équipement de manutention et à proximité de la tête de manutention ; et deux écrans d'observation ; cependant que les liaisons suivantes sont réalisées sélectivement: f) une première caméra-vidéo avant avec un premier des deux dits écrans d'observation, la deuxième caméra-vidéo avant avec le deuxième desdits écrans d'observation, l'organe de commande du déplacement de l'engin étant placé dans la position commandant le déplacement de l'engin vers l'avant ; g) une première caméra-vidéo arrière avec ledit premier écran d'observation, la deuxième caméra-vidéo arrière avec ledit deuxième écran d'observation, l'organe de commande du déplacement de l'engin étant placé dans la position commandant le déplacement de l'engin vers l'arrière ; et, h) une première caméra-vidéo de tête de manutention avec ledit premier écran d'observation, la deuxième caméra-vidéo de tête de manutention avec le deuxième écran d'observation, lorsque l'organe de commande du déplacement de l'engin est placé en une position neutre commandant l'immobilisation dudit engin.
The following advantageous arrangements are furthermore preference, adopted:
  • the connections made by the main switching device are automatically determined by the operation of the machine and correspond in particular: d) to the display of those of the front and rear areas of the machine corresponding to the chosen direction of movement of said machine before or back ; and, e) viewing the handling head in the configuration of non-displacement of the machine;
  • the machine comprises an additional switching device, of the voluntary type (operating according to the will of the user), interposed between at least some of said video cameras and at least some of screens corresponding to said selective links, which eliminates the automaticity of 'one of said selective links and voluntarily establishes a particular desired link between one of said video cameras and the screen corresponding to the suppression of the automaticity of said selective link;
  • the machine also comprises at least one device for controlling its operation, such as a device for controlling the temperature of the coolant of a heat engine or a device for controlling the kinematic configuration of the equipment. handling, which is connected to a central information processing unit, this being further connected to at least one of said observation screens and comprising as many information display commands as there are devices for control linked to said central unit, each command for displaying information controlling the display on one of said observation screens connected to the central unit for processing information information corresponding to the control carried out by one of said control devices. control;
  • the display of the information on said screen is carried out by overlay on a part of the image possibly already supported by this screen, coming from a video camera;
  • the machine may more particularly comprise two front video cameras arranged, one at the right front part of the chassis and intended to observe the front left zone situated in front of said chassis, the other at the left front part of the chassis and intended to observe the right front area located in front of said chassis; two rear video cameras arranged, one at the rear right part of the chassis and intended to observe the area behind and to the right of said chassis, the other video camera at the rear left part of the chassis and intended to observe the area behind and to the left of said chassis; two video cameras placed on the handling equipment and near the handling head; and two observation screens; however, the following connections are made selectively: f) a first front video camera with a first of the two said observation screens, the second front video camera with the second of said observation screens, the movement control member of the machine being placed in the position controlling the movement of the machine forwards; g) a first rear video camera with said first observation screen, the second rear video camera with said second observation screen, the device for controlling the movement of the machine being placed in the position controlling the movement of the machine backwards; and, h) a first handling head video camera with said first observation screen, the second handling head video camera with the second observation screen, when the device for controlling the movement of the machine is placed in a neutral position controlling the immobilization of said machine.

L'avantage principal de l'invention est de procurer au conducteur une bonne visibilité dans toutes les circonstances, soit en déplacement, soit à l'arrêt, lors de l'utilisation de l'équipement de manutention. Selon une réalisation préférée, la commutation est automatique, commandée par l'organe de commande du déplacement de l'engin, ce qui rend la visualisation réalisée encore plus sûre.The main advantage of the invention is to provide the driver with good visibility in all circumstances, either on the move or at a standstill, when using the handling equipment. According to a preferred embodiment, the switching is automatic, controlled by the control member of the movement of the machine, which makes the display performed even more secure.

L'invention sera mieux comprise, et des caractéristiques secondaires et leurs avantages apparaîtront au cours de la description d'une réalisation donnée ci-dessous à titre d'exemple.The invention will be better understood, and secondary characteristics and their advantages will appear during the description of an embodiment given below by way of example.

Il est entendu que la description et les dessins ne sont donnés qu'à titre indicatif et non limitatif.It is understood that the description and the drawings are given for information only and are not limiting.

Il sera fait référence aux dessins annexés, dans lesquels:

  • la figure 1 est une vue en élévation d'un engin de manutention, muni d'un palonnier de manutention de conteneurs, conforme à l'invention ;
  • la figure 2 est une vue suivant flèche F de la figure 1 ;
  • la figure 3 est une vue en élévation de l'engin de la figure 1, dans une autre configuration de fonctionnement ;
  • la figure 4 est une vue de la cabine de pilotage de l'engin des figures 1 à 3 ;
  • les figures 5,6 et 7 sont les représentations du circuit de l'engin des figures 1 à 4 correspondant à trois configurations distinctes de fonctionnement (marche avant, engin arrêté, et marche arrière), respectivement ;
  • la figure 8 est une vue du même circuit, dans une quatrième configuration d'utilisation de ce circuit.
Reference will be made to the accompanying drawings, in which:
  • Figure 1 is an elevational view of a handling device, provided with a container handling spreader, according to the invention;
  • Figure 2 is a view along arrow F of Figure 1;
  • Figure 3 is an elevational view of the machine of Figure 1, in another operating configuration;
  • Figure 4 is a view of the cockpit of the machine of Figures 1 to 3;
  • Figures 5,6 and 7 are the representations of the circuit of the machine of Figures 1 to 4 corresponding to three distinct operating configurations (forward, stopped, and reverse), respectively;
  • Figure 8 is a view of the same circuit, in a fourth configuration of use of this circuit.

L'engin représenté est une grue adaptée à la manutention des conteneurs et comporte :

  • un châssis porteur 1 ;
  • des roues 2, par l'intermédiaire desquelles le châssis 1 repose sur le sol 3 ;
  • une flèche télescopique 4, articulée sur le châssis 1 autour d'un axe horizontal 5, un vérin 6 de réglage de son inclinaison étant attelé entre cette flèche 4 et le châssis ;
  • un palonnier 7 de préhension d'un conteneur (dénommé, en anglais "spreader"), qui est monté à l'extrémité d'un tronçon 4A d'extrémité de la flèche 4 ; et
  • les caméras-vidéo suivantes:
The machine shown is a crane suitable for handling containers and includes:
  • a supporting frame 1;
  • wheels 2, by means of which the chassis 1 rests on the ground 3;
  • a telescopic boom 4, articulated on the chassis 1 about a horizontal axis 5, a jack 6 for adjusting its inclination being coupled between this arrow 4 and the chassis;
  • a lifting beam 7 for gripping a container (called in English "spreader"), which is mounted at the end of a section 4A of the end of the boom 4; and
  • the following video cameras:

A1, située à l'avant droite du châssis 1 et orientée pour observer la zone située en avant et à gauche du châssis 1 ;
   A2, située à l'avant gauche du châssis 1 et orientée pour observer la zone située en avant et à droite du châssis 1 ;
   B1, située à l'arrière droite du châssis 1 et orientée pour observer la zone située en arrière et à droite du châssis 1 ;
   B2, située à l'arrière gauche du châssis 1 et orientée pour observer la zone située en arrière et à gauche du châssis 1 ;
   C1, située à droite du palonnier 7 et orientée pour observer la zone située en arrière et en dessous du palonnier, notamment le coin de préhension arrière droit d'un conteneur 9 ;
   C2, située à gauche du palonnier 7 et orientée pour observer la zone située en arrière et en dessous du palonnier, notamment le coin de préhension 8 arrière gauche du conteneur 9.A1, located at the right front of chassis 1 and oriented to observe the area located in front and to the left of chassis 1;
A2, located at the front left of chassis 1 and oriented to observe the area located in front and to the right of chassis 1;
B1, located at the rear right of chassis 1 and oriented to observe the area behind and to the right of chassis 1;
B2, located at the rear left of chassis 1 and oriented to observe the area behind and to the left of chassis 1;
C1, located to the right of the lifter 7 and oriented to observe the area behind and below the lifter, in particular the right rear grip corner of a container 9;
C2, located to the left of the lifter 7 and oriented to observe the area behind and below the lifter, in particular the rear left grip corner 8 of the container 9.

La grue comporte également une cabine de pilotage 10, dans laquelle sont placés, notamment, des écrans vidéo d'observation V1 et V2, droit et gauche, respectivement ; un levier de sélection du sens de déplacement de la grue (marche avant, position 11A ; marche arrière, position 11B ; grue à l'arrêt, position neutre 11C) ; deux leviers de commutation volontaire, dont la fonction sera exposée ci-après, ayant chacun trois positions GA, GB, GC et HA, HB, HC, respectivement, et, quatre boutons poussoirs E1, E2, E3, E4, dont la fonction sera également vue en regard du circuit de commutation qui va être décrit.The crane also comprises a pilot cabin 10, in which are placed, in particular, observation video screens V1 and V2, right and left, respectively; a lever for selecting the direction of travel of the crane (forward gear, position 11A; reverse gear, position 11B; crane stopped, neutral position 11C); two voluntary switching levers, the function of which will be explained below, each having three positions GA, GB, GC and HA, HB, HC, respectively, and, four push buttons E1, E2, E3, E4, the function of which will be also seen opposite the switching circuit which will be described.

Ce circuit de commutation comprend:

  • le levier de sélection du sens de déplacement (11A ; 11B ; 11C) ;
  • l'organe mobile (MA ; MB ; MC) d'un premier commutateur, dont les trois positions correspondent aux trois positions du levier de sélection du sens de déplacement (11A ; 11B ; 11C), respectivement;
  • l'organe mobile (NA ; NB ; NC) d'un deuxième commutateur, dont les trois positions correspondent aux trois positions du levier de sélection du sens de déplacement (11A ; 11B ; 11C), respectivement ;
  • des liaisons 12 M et 12 N, qui relient le levier de sélection du sens de déplacement (11A ; 11B ; 11C) aux organes mobiles (MA, MB, MC) et (NA, NB, NC), respectivement, pour précisément transmettre les signaux assurant la correspondance des positions du levier et des deux organes mobiles ;
  • trois liaisons vidéo 13A, 13B, 13C reliant les plots du premier commutateur correspondants aux trois positions MA ; MB ; MC de son organe mobile aux plots du levier de commutation volontaire correspondants aux trois positions GA, GB, GC, respectivement ;
  • trois liaisons vidéo 14A,14B,14C reliant les plots du deuxième commutateur correspondants aux trois positions NA,NB,NC de son organe mobile aux plots du levier de commutation volontaire correspondants aux trois positions HA,HB,HC, respectivement ;
  • un interrupteur double à deux paires de plots R1,R2 et R3,R4 et un organe mobile R5 à deux barres de contact R6,R7 la barre R6 reliant les plots R1 et R2 lorsque le levier (GA,GB,GC) n'est pas sollicité par l'utilisateur, la barre R7 coupant alors la liaison entre les plots R3 et R4, et, au contraire, la barre R7 reliant les plots R3 et R4 lorsque le levier (GA,GB,GC) est sollicité, la barre R6 coupant alors la liaison entre les plots R2 et R3 ;
  • un interrupteur double à deux paires de plots S1,S2 et S3,S4, et un organe mobile S5 à deux barres de contact S6,S7, la barre S6 reliant les plots S1 et S2 lorsque le levier (HA,HB,HC) n'est pas sollicité par l'utilisateur, la barre S7 coupant alors la liaison entre les plots S3 et S4, et, au contraire, la barre S7 reliant les plots S3 et S4 lorsque le levier (HA,HB,HC) est sollicité, la barre S6 coupant alors la liaison entre les plots S2 et S3 ;
  • une liaison vidéo 15 reliant le plot R1 à la liaison vidéo 12M ;
  • une liaison vidéo 16 reliant le plot R2 à l'écran V1 ;
  • une liaison vidéo 17 reliant le levier (GA, GB, GC) au plot R3 ;
  • une liaison vidéo 18 reliant le plot R4 à la liaison vidéo 16 ;
  • une liaison vidéo 19 reliant le plot S1 à la liaison vidéo 12 N ;
  • une liaison vidéo 20 reliant le plot S2 à l'écran V2 ;
  • une liaison vidéo 21 reliant le levier (HA, HB, HC) au plot S3 ;
  • une liaison vidéo 22 reliant le plot S4 à la liaison vidéo 20 ;
  • des liaisons vidéo 21A1, 21B1, 21C1 reliant les caméras-vidéo A1, B1, C1 aux liaisons vidéo 13A, 13B, 13C, respectivement ;
  • des liaisons vidéo 21A2, 21B2, 21C2 reliant les caméras-vidéo A2, B2, C2 aux liaisons vidéo 14A, 14B, 14C, respectivement ;
  • une unité centrale de traitement des informations 22, qui est reliée, d'une part, à des dispositifs D1, D2, D3, D4 de contrôle du fonctionnement de l'engin (dispositif de contrôle D1 de la température de refroidissement du moteur thermique, dispositif de contrôle D2 de la configuration cinématique de la flèche télescopique 4 ; dispositif de contrôle D3 de la configuration du palonnier 7 ; dispositif de contrôle D4 de la stabilité de la grue), d'autre part, par les liaisons 23 et 24 aux écrans vidéo V1 et V2, cette unité centrale de traitement des informations 22 comportant les boutons poussoirs E1, E2, E3 et E4 permettant de visualiser sur l'un ou l'autre écrans vidéo V1, V2 les informations surveillées par les dispositifs de contrôle D1, D2, D3, D4, respectivement, cette visualisation étant réalisée en incrustation K sur une partie des images supportées par lesdits écrans.
This switching circuit includes:
  • the lever for selecting the direction of movement (11A; 11B; 11C);
  • the movable member (MA; MB; MC) of a first switch, the three positions of which correspond to the three positions of the lever for selecting the direction of movement (11A; 11B; 11C), respectively;
  • the movable member (NA; NB; NC) of a second switch, the three positions of which correspond to the three positions of the lever for selecting the direction of movement (11A; 11B; 11C), respectively;
  • links 12 M and 12 N, which connect the lever for selecting the direction of movement (11A; 11B; 11C) to the movable members (MA, MB, MC) and (NA, NB, NC), respectively, for precisely transmitting the signals ensuring the correspondence of the positions of the lever and of the two movable members;
  • three video links 13A, 13B, 13C connecting the pads of the first switch corresponding to the three positions MA; MB; MC of its movable member to the pads of the voluntary switching lever corresponding to the three positions GA, GB, GC, respectively;
  • three video links 14A, 14B, 14C connecting the pads of the second switch corresponding to the three positions NA, NB, NC of its movable member to the pads of the voluntary switching lever corresponding to the three positions HA, HB, HC, respectively;
  • a double switch with two pairs of pads R1, R2 and R3, R4 and a movable member R5 with two contact bars R6, R7 the bar R6 connecting the pads R1 and R2 when the lever (GA, GB, GC) is not not requested by the user, the bar R7 then cutting the connection between the pads R3 and R4, and, on the contrary, the bar R7 connecting the pads R3 and R4 when the lever (GA, GB, GC) is pressed, the bar R6 then cutting the connection between the pads R2 and R3;
  • a double switch with two pairs of pads S1, S2 and S3, S4, and a movable member S5 with two contact bars S6, S7, the bar S6 connecting the pads S1 and S2 when the lever (HA, HB, HC) n is not requested by the user, the bar S7 then cutting the connection between the pads S3 and S4, and, on the contrary, the bar S7 connecting the pads S3 and S4 when the lever (HA, HB, HC) is requested, the bar S6 then cutting the connection between the pads S2 and S3;
  • a video link 15 connecting the pad R1 to the video link 12M;
  • a video link 16 connecting the pad R2 to the screen V1;
  • a video link 17 connecting the lever (GA, GB, GC) to the pad R3;
  • a video link 18 connecting the pad R4 to the video link 16;
  • a video link 19 connecting the pad S1 to the video link 12 N;
  • a video link 20 connecting the pad S2 to the screen V2;
  • a video link 21 connecting the lever (HA, HB, HC) to the pad S3;
  • a video link 22 connecting the pad S4 to the video link 20;
  • video links 21A1, 21B1, 21C1 connecting the video cameras A1, B1, C1 to the video links 13A, 13B, 13C, respectively;
  • video links 21A2, 21B2, 21C2 connecting the video cameras A2, B2, C2 to the video links 14A, 14B, 14C, respectively;
  • a central information processing unit 22, which is connected, on the one hand, to devices D1, D2, D3, D4 for controlling the operation of the machine (device for controlling D1 of the temperature for cooling the thermal engine, control device D2 of the kinematic configuration of the telescopic boom 4; control device D3 of the configuration of the lifting beam 7; control device D4 of the crane stability), on the other hand, by the connections 23 and 24 to the screens video V1 and V2, this central information processing unit 22 comprising the push buttons E1, E2, E3 and E4 making it possible to display on one or the other video screens V1, V2 the information monitored by the control devices D1, D2, D3, D4, respectively, this visualization being carried out in overlay K on a part of the images supported by said screens.

Il doit être noté que la sélection des positions MA, MB, MC, et NA, NB, NC des organes mobiles des premier et deuxième commutateurs est réalisée de manière automatique par sélection de la position du levier 11A, 11B, 11C de sélection du sens de déplacement de la grue.It should be noted that the selection of the positions MA, MB, MC, and NA, NB, NC of the movable members of the first and second switches is carried out automatically by selecting the position of the lever 11A, 11B, 11C for selecting the direction the crane.

Au contraire, la sollicitation par l'utilisateur du levier de commutation volontaire permet de choisir volontairement, au gré de l'utilisateur, l'une des positions GA, GB, GC ou HA, HB, HC desdits leviers, indépendamment de la position du levier 11A, 11B, 11C de sélection du sens de déplacement de la grue.On the contrary, the solicitation by the user of the voluntary switching lever makes it possible to voluntarily choose, at the option of the user, one of the positions GA, GB, GC or HA, HB, HC of said levers, independently of the position of the lever 11A, 11B, 11C for selecting the direction of movement of the crane.

Les figures 5, 6 et 7 représentent, chacune, une configuration distincte des autres dans laquelle aucun des leviers de commutation volontaire (GA, GB, GC), (HA, HB, HC) n'est sollicité, les barres R6 et S6 des interrupteurs doubles reliant les plots R1, R2, et S1 et S2, respectivement.Figures 5, 6 and 7 each represent a configuration distinct from the others in which none of the voluntary switching levers (GA, GB, GC), (HA, HB, HC) is used, the bars R6 and S6 of the double switches connecting the pads R1, R2, and S1 and S2 , respectively.

La figure 5 montre le levier de sélection du sens de déplacement de la grue dans sa position 11A de sélection de la marche avant. Par suite, de manière automatique, les positions MA et NA des premier et deuxième commutateurs ont été sélectionnées, de sorte que les caméras-vidéo A1,A2 de surveillance de la zone située devant le châssis 1 de la grue sont reliées aux écrans vidéo de surveillance V1,V2, par les liaisons vidéo 21A1-13A-MA-1S-R6-16 et 21A2-14A-NA-19-S6-20, respectivement. Les traits épais mettent en évidence lesdites liaisons. L'utilisateur a donc, dans la cabine de pilotage elle-même, la vision de la zone située en avant du sens de déplacement de la grue, au moins grâce aux scènes filmées par les caméras-vidéo A1,A2 et reproduites sur les écrans V1, V2, ceci même si la visibilité directe de ladite zone depuis la cabine de pilotage n'est pas suffisante.FIG. 5 shows the lever for selecting the direction of movement of the crane in its position 11A for selecting the forward gear. As a result, automatically, the positions MA and NA of the first and second switches have been selected, so that the video cameras A1, A2 for monitoring the area located in front of the chassis 1 of the crane are connected to the video screens of monitoring V1, V2, by the video links 21A1-13A-MA-1S-R6-16 and 21A2-14A-NA-19-S6-20, respectively. The thick lines highlight said connections. The user therefore has, in the cockpit itself, the vision of the zone located in front of the direction of movement of the crane, at least thanks to the scenes filmed by the video cameras A1, A2 and reproduced on the screens V1, V2, this even if the direct visibility of said area from the cockpit is not sufficient.

La mise en place du levier de sélection du sens d'avancement de la grue dans sa position 11B, c'est-à-dire de la marche arrière, provoque le fonctionnement analogue vis-à-vis de la marche arrière, tel qu'illustré sur la figure 7.The establishment of the lever for selecting the direction of advance of the crane in its position 11B, that is to say reverse gear, causes similar operation with respect to reverse gear, such as illustrated in figure 7.

Par contre, la mise en place du levier de sélection du sens d'avancement de la grue dans sa position 11C, c'est-à-dire de l'immobilisation du châssis 1, provoque le fonctionnement illustré sur la figure 6, avec visualisation sur l'écran vidéo V1,V2 des scènes filmées par les caméras-vidéo C1,C2. L'utilisateur, au cours de la manipulation de la flèche 4 et du palonnier 7 de la grue a une bonne vision de l'emplacement du palonnier par rapport au conteneur 9, même si la vision directe est mauvaise ou absente.By cons, the establishment of the lever for selecting the direction of advance of the crane in its position 11C, that is to say the immobilization of the chassis 1, causes the operation illustrated in Figure 6, with display on the video screen V1, V2 of the scenes filmed by the video cameras C1, C2. The user, during the handling of the boom 4 and of the lifting beam 7 of the crane, has a good vision of the location of the lifting beam relative to the container 9, even if the direct vision is poor or absent.

La configuration de la figure 8 est plus particulièrement intéressante. Dans cette configuration, les positions suivantes ont été sélectionnées.

  • position 11B du levier de sélection du sens d'avancement de la grue (marche arrière), comme dans la figure 7 ;
  • sollicitation du levier HA de commutation volontaire et donc liaison vidéo des plots S3 et S4 par la barre S7 ;
  • non sollicitation du levier (GA,GB,GC) de commutation volontaire, et donc maintien de la liaison vidéo R1 - R6 - R2 ;
  • commande de visualisation des informations provenant des dispositifs de contrôle D2 et D4 au moyen des boutons poussoirs E2 et E4.
The configuration of FIG. 8 is more particularly interesting. In this configuration, the following positions have been selected.
  • position 11B of the lever for selecting the direction of advance of the crane (reverse), as in Figure 7;
  • solicitation of the HA lever for voluntary switching and therefore video link of the pads S3 and S4 by the bar S7;
  • non-use of the voluntary switching lever (GA, GB, GC), and therefore maintenance of the video link R1 - R6 - R2;
  • command to display information from the control devices D2 and D4 by means of push buttons E2 and E4.

Les liaisons vidéo et de transmission d'informations suivantes sont alors réalisées :

  • déclenchée par le levier 11B, la position MB de l'engin mobile du premier commutateur et la position NB de l'organe mobile du deuxième commutateur ;
  • la liaison vidéo 21B1-13B-MB-15-R1-16 de la caméra vidéo B1 avec l'écran vidéo V1 ;
  • la liaison vidéo 21A2-14A-HA-21-S7-22-20 de la caméra vidéo A2 avec l'écran vidéo V2 ;
  • incrustation sur les scènes reproduites sur les écrans vidéo V1, V2, des informations des dispositifs de contrôle D2 de la configuration cinématique de la flèche et D4 de la stabilité de la grue.
The following video and information transmission links are then created:
  • triggered by the lever 11B, the position MB of the mobile device of the first switch and the position NB of the mobile device of the second switch;
  • the video link 21B1-13B-MB-15-R1-16 of the video camera B1 with the video screen V1;
  • the video link 21A2-14A-HA-21-S7-22-20 of the video camera A2 with the video screen V2;
  • overlay on the scenes reproduced on the video screens V1, V2, information from the control devices D2 of the kinematic configuration of the boom and D4 of the crane stability.

Ainsi, l'utilisateur, qui a sélectionné la marche arrière, a-t-il la vision, grâce à la caméra-vidéo B1, de la zone située en arrière du châssis 1, c'est-à-dire de la zone vers laquelle la grue se déplace. Il se peut cependant qu'il souhaite également vérifier la zone surveillée par la caméra vidéo A2, afin par exemple de ne pas remorquer par inadvertance un objet ou un autre véhicule. La sollicitation du levier de commutation volontaire HA lui donne cette possibilité sur l'écran vidéo V2. Enfin, l'utilisateur peut également souhaiter, tout en surveillant les zones situées devant et derrière la grue, avoir des renseignements sur le fonctionnement de la grue. Les incrustations K sur l'un, ou dans l'exemple représenté sur les deux écrans vidéo V1,V2 permettent la lecture des informations correspondantes.Thus, the user, who has selected reverse, has the vision, thanks to the video camera B1, of the area behind the chassis 1, that is to say of the area towards which the crane is moving. However, he may also want to check the area monitored by the A2 video camera, so as not to inadvertently tow an object or another vehicle. The request of the HA voluntary switching lever gives it this possibility on the video screen V2. Finally, the user may also wish, while monitoring the areas in front and behind the crane, to have information on the operation of the crane. The incrustations K on one, or in the example shown on the two video screens V1, V2 allow the reading of the corresponding information.

L'intérêt de l'invention est, en prévoyant des utilisations multiples d'un circuit comportant un nombre limité d'écrans vidéo, de surveiller de nombreuses configurations distinctes, tout en permettant l'installation des écrans dans un espace restreint : celui d'une cabine de pilotage d'une grue. En outre, la limitation du nombre d'écrans vidéo limite le coût de l'installation.The advantage of the invention is, by providing multiple uses of a circuit comprising a limited number of video screens, to monitor numerous distinct configurations, while allowing the installation of the screens in a limited space: that of a cockpit of a crane. In addition, limiting the number of video screens limits the cost of installation.

L'invention n'est pas limitée à la réalisation représentée, mais en couvre au contraire toutes les variantes qui pourraient lui être apportées sans sortir de son cadre, ni de son esprit.The invention is not limited to the embodiment shown, but on the contrary covers all the variants which could be made to it without departing from its scope or its spirit.

Ainsi, les visualisations K pourraient éventuellement être réalisées sur la totalité de l'écran vidéo correspondant, ou toutes sur le même écran vidéo, ou toutes simultanément.Thus, the displays K could possibly be performed on the entire corresponding video screen, or all on the same video screen, or all simultaneously.

Claims (6)

Engin mobile de manutention, tel qu'un engin destiné à la manutention des conteneurs, comprenant un châssis mobile (1), une cabine de pilotage (10) et un équipement de manutention (4-7) monté sur ledit châssis et muni d'une tête de manutention (7), caractérisé en ce qu'il comporte : a) plusieurs caméras-vidéo (A1,B1,C1,A2,B2,C2), notamment d'observation des zones avant et arrière de l'engin non directement visibles depuis la cabine de pilotage et d'observation de la tête de manutention ; b) plusieurs écrans d'observation (V1,V2) disposés à l'intérieur de la cabine de pilotage, en nombre inférieur à celui des caméras-vidéo ; et, c) un dispositif principal de commutation assurant les liaisons sélectives des caméras-vidéo d'un groupe de plusieurs desdites caméras-vidéo avec l'un desdits écrans d'observation. Mobile handling device, such as a device intended for handling containers, comprising a mobile chassis (1), a pilot cabin (10) and handling equipment (4-7) mounted on said chassis and provided with a handling head (7), characterized in that it comprises: a) several video cameras (A1, B1, C1, A2, B2, C2), in particular for observation of the front and rear areas of the machine not directly visible from the cockpit and observation of the handling head ; b) several observation screens (V1, V2) arranged inside the cockpit, in fewer numbers than the video cameras; and, c) a main switching device ensuring the selective connections of the video cameras of a group of several of said video cameras with one of said observation screens. Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les liaisons réalisées par le dispositif principal de commutation sont déterminées automatiquement (11A,11B,11C) par le fonctionnement de l'engin et correspondent notamment : d) à la visualisation (A1-A2 ; B1-B2) de celles des zones avant et arrière de l'engin correspondant au sens choisi (11A ; 11B) du déplacement avant ou arrière dudit engin ; et, e) à la visualisation (C1-C2) de la tête de manutention (7) dans la configuration (11C) de non déplacement de l'engin. Machine according to claim 1, characterized in that the connections produced by the main switching device are determined automatically (11A, 11B, 11C) by the operation of the machine and correspond in particular: d) viewing (A1-A2; B1-B2) those of the front and rear zones of the machine corresponding to the chosen direction (11A; 11B) of the front or rear movement of said machine; and, e) the display (C1-C2) of the handling head (7) in the configuration (11C) of non-movement of the machine. Engin selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif complémentaire de commutation (GA,GB,GC-HA,HB,HC), du type volontaire (fonctionnant selon la volonté de l'utilisateur), interposé entre certaines au moins desdites caméras-vidéo et certains au moins des écrans correspondants auxdites liaisons sélectives, qui supprime l'automaticité d'une desdites liaisons sélectives et établit volontairement une liaison particulière désirée entre l'une des dites caméras-vidéo et l'écran correspondant (V1,V2) à la suppression de l'automaticité de ladite liaison sélective.Machine according to claim 2, characterized in that it comprises an additional switching device (GA, GB, GC-HA, HB, HC), of the voluntary type (operating according to the will of the user), interposed between some at less of said video cameras and at least some of the screens corresponding to said selective links, which suppresses the automaticity of one of said selective links and voluntarily establishes a particular desired link between one of said video cameras and the corresponding screen (V1 , V2) to the suppression of the automaticity of said selective link. Engin selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un dispositif de contrôle de son fonctionnement (D1,D2,D3,D4), tel qu'un dispositif de contrôle de la température du fluide de refroidissement d'un moteur thermique ou qu'un dispositif de contrôle de la configuration cinématique de l'équipement de manutention, qui est relié à une unité centrale de traitement des informations (22), celle-ci étant reliée (23,24) en outre à au moins l'un (V1,V2) desdits écrans d'observation et comportant autant de commandes (E1,E2,E3,E4) de visualisation des informations qu'il y a de dispositifs de contrôle reliés à ladite unité centrale, chaque commande de visualisation des informations commandant la visualisation sur l'un desdits écrans d'observation reniés à l'unité centrale de traitement des informations de l'information correspondant au contrôle effectué par l'un desdits dispositifs de contrôle.Machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it further comprises at least one device for controlling its operation (D1, D2, D3, D4), such as a device for controlling the temperature coolant from a heat engine or a device for controlling the kinematic configuration of the handling equipment, which is connected to a central data processing unit (22), the latter being connected (23, 24) in addition to at least one (V1, V2) of said observation screens and comprising as many commands (E1, E2, E3, E4) for displaying information as there are control devices connected to said central unit, each information display command controlling the display on one of said observation screens renounced to the central information information processing unit corresponding to the control carried out by one of said control devices. Engin selon la revendication 4, caractérisé en ce que la visualisation de l'information sur ledit écran est réalisée par incrustation (K) sur une partie de l'image éventuellement déjà supportée par cet écran (V1,V2), provenant d'une caméra-vidéo.Machine according to claim 4, characterized in that the display of the information on said screen is carried out by overlay (K) on a part of the image possibly already supported by this screen (V1, V2), coming from a camera -video. Engin selon l'une quelconque des revendications 1 et 5, caractérisé en ce qu'il comporte deux caméras-vidéo avant (A1 ; A2) disposées, l'une (A1) à la partie avant droite du châssis et destinée à observer la zone avant gauche située devant ledit châssis, l'autre (A2) à la partie avant gauche du châssis et destinée à observer la zone avant droite située devant ledit châssis ; deux caméras-vidéo arrière (B1,B2) disposées, l'une (B1) à la partie arrière droite du châssis (1) et destinée à observer la zone située en arrière et à droite dudit châssis (1), l'autre caméra-vidéo (B2) à la partie arrière gauche du châssis (1) et destinée à observer la zone située en arrière et à gauche dudit châssis (1) ; deux caméras-vidéo (C1,C2) disposées sur l'équipement de manutention et à proximité de la tête de manutention (7); et deux écrans d'observation (V1,V2) ; cependant que les liaisons suivantes sont réalisées sélectivement ; f) une première caméra-vidéo avant (A1) avec un premier (V1) des deux dits écrans d'observation, la deuxième caméra-vidéo avant (A2) avec le deuxième (V2) desdits écrans d'observation, l'organe de commande du déplacement de l'engin étant placé dans la position (11A) commandant le déplacement de l'engin vers l'avant ; g) une première caméra-vidéo arrière (B1) avec ledit premier écran d'observation (V1), la deuxième caméra-vidéo arrière (B2) avec ledit deuxième écran d'observation (V2), l'organe de commande du déplacement de l'engin étant placé dans la position (11B) commandant le déplacement de l'engin vers l'arrière ; et, h) une première caméra-vidéo de tête de manutention (C1) avec ledit premier écran d'observation (V1), la deuxième caméra-vidéo de tête de manutention (C2) avec le deuxième écran d'observation (V2), lorsque l'organe de commande du déplacement de l'engin est placé en une position neutre (11C) commandant l'immobilisation dudit engin. Machine according to any one of claims 1 and 5, characterized in that it comprises two front video cameras (A1; A2) arranged, one (A1) at the right front part of the chassis and intended to observe the area left front located in front of said chassis, the other (A2) at the left front part of the chassis and intended to observe the right front area located in front of said chassis; two rear video cameras (B1, B2) arranged, one (B1) at the right rear part of the chassis (1) and intended to observe the area located behind and to the right of said chassis (1), the other camera -video (B2) at the rear left part of the chassis (1) and intended to observe the area located behind and to the left of said chassis (1); two video cameras (C1, C2) arranged on the handling equipment and near the handling head (7); and two observation screens (V1, V2); however that the following connections are made selectively; f) a first front video camera (A1) with a first (V1) of the two said observation screens, the second front video camera (A2) with the second (V2) of said observation screens, the control of the movement of the machine being placed in the position (11A) controlling the movement of the machine forwards; g) a first rear video camera (B1) with said first observation screen (V1), the second rear video camera (B2) with said second observation screen (V2), the member for controlling the movement of the machine being placed in the position (11B) controlling the movement of the machine towards the rear; and, h) a first handling head video camera (C1) with said first observation screen (V1), the second handling head video camera (C2) with the second observation screen (V2), when the 'member for controlling the movement of the machine is placed in a neutral position (11C) controlling the immobilization of said machine.
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