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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberEP0060806 A1
Publication typeApplication
Application numberEP19820810024
Publication date22 Sep 1982
Filing date21 Jan 1982
Priority date18 Mar 1981
Also published asDE3276268D1, EP0060806B1, EP0137093A2, EP0137093A3, EP0137093B1, US4446413, US4568867
Publication number1982810024, 82810024, 82810024.8, EP 0060806 A1, EP 0060806A1, EP-A1-0060806, EP0060806 A1, EP0060806A1, EP19820810024, EP82810024
InventorsHans-Jürgen Remus, Luciano Marco Antognini
ApplicantAsulab S.A.
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: Espacenet, EP Register
Method of reducing the power consumption of a stepping motor, and device for carrying out this method
EP 0060806 A1
Abstract  translated from French
Le procédé consiste à mesurer la tension induite pendant l'impulsion motrice dans la bobine par la rotation du rotor, et à interrompre l'impulsion motrice en dépendance de cette mesure. The method consists in measuring the induced voltage for the driving pulse in the coil by rotation of the rotor, and to interrupt the driving pulse in dependence on this measurement.
Le dispositif pour la mise en œuvre de ce procédé comporte un circuit (11) de mesure de cette tension induite, un circuit de comparaison (12) avec une valeur de référence et un circuit (13) de calcul de la durée de l'impulsion motrice. The device for implementing this method comprises a circuit (11) for measuring this induced voltage, a comparison circuit (12) with a reference value and a circuit (13) for calculating the duration of the pulse driving.
Images(10)
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Claims(17)  translated from French
1. Procédé pour réduire la consommation d'un moteur pas-à-pas comportant une bobine et un rotor couplé magnétiquement à la bobine et mis en rotation par des impulsions motrices appliquées à la bobine, en adaptant automatiquement la durée des impulsions motrices à la charge entraînée par le moteur, caractérisé par le fait qu'il consiste à mesurer, lors de chaque impulsion motrice, la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor, et à interrompre l'impulsion motrice en dépendance de la mesure de la tension induite. 1. A method for reducing the consumption of a step-by-step motor having a coil and a rotor magnetically coupled to the coil and rotated by the driving pulses applied to the coil, by automatically adapting the duration of the drive pulses to the load driven by the motor, characterized in that it consists in measuring, during each drive pulse, the voltage induced in the coil by rotation of the rotor and to interrupt the driving pulse in dependence on the measurement of the voltage induced.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il consiste à produire une première tension proportionnelle au courant circulant dans la bobine, à produire une deuxième tension proportionnnelle au courant qui circulerait dans la bobine si la tension induite était nulle, à produire une troisième tension proportionnelle à la différence entre la deuxième et la première tension, et à rendre périodiquement la deuxième tension égale à la première tension, l'enveloppe des maximas successifs de la troisième tension étant proportionnelle à la tension induite. 2. Method according to claim 1, characterized in that it consists in producing a first voltage proportional to current flowing in the coil, generating a second proportionnnelle voltage to current that would flow in the coil if the induced voltage was nil, generating a third voltage proportional to the difference between the second and the first voltage, and periodically to the second voltage equal to the first voltage, the envelope of the successive maxima of the third voltage being proportional to the induced voltage.
3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il consiste à produire une première tension proportionnelle à la différence entre un premier courant circulant dans la bobine à un premier instant et un deuxième courant circulant dans la bobine à un deuxième instant situé après le premier instant, à produire une deuxième tension proportionnelle à la différence entre, d'une part, un troisième courant qui circulerait dans la bobine au deuxième instant si la tension induite était nulle à partir du premier instant et, d'autre part, le premier courant, et à produire une troisième tension proportionnelle à la somme de la première et de la deuxième tension, la troisième tension étant proportionnelle à la tension induite. 3. A method according to claim 1, characterized in that it consists in producing a first voltage proportional to the difference between a first current flowing in the coil at a first time and a second current flowing in the coil at a second time located after the first time, to produce a second voltage proportional to the difference between, on one hand, a third current which would flow in the coil at the second time if the induced voltage was zero from the first time and, on the other hand, the first current and to produce a third voltage proportional to the sum of the first and the second voltage, the third voltage being proportional to the induced voltage.
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il consiste à produire une première tension proportionnelle à la différence entre un premier courant circulant dans la bobine à un premier instant et un deuxième courant circulant dans la bobine à un deuxième instant situé après le premier instant, à produire une deuxième tension proportionnelle au courant circulant dans la bobine au premier instant, à produire une troisième tension proportionnelle à la somme de la première et de la deuxième tension à un instant situé après le début de l'impulsion motrice mais avant le début de la rotation du rotor, et à produire une quatrième tension proportionnelle à la somme de la première, de la deuxième et de la troisième tension, ladite quatrième tension étant proportionnelle à la tension induite. 4. A method according to claim 1, characterized in that it consists in producing a first voltage proportional to the difference between a first current flowing in the coil at a first time and a second current flowing in the coil at a second time located after the first time, to produce a second voltage proportional to the current flowing in the coil at the first time, to produce a third voltage proportional to the sum of the first and the second voltage at an instant located after the beginning of the drive pulse but before the start of rotation of the rotor and producing a fourth voltage proportional to the sum of the first, second and third voltage, said fourth voltage being proportional to the induced voltage.
5. Procédé selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'il consiste à comparer la tension induite avec une tension de référence, à mesurer l'intervalle de temps qui s'écoule entre le début de l'impulsion motrice et l'instant où la tension induite devient égale à la tension de référence, et à interromptre l'impulsion motrice en fonction dudit intervalle de temps. 5. The method of claim 1, characterized in that it consists in comparing the induced voltage with a reference voltage, to measure the time interval that elapses between the beginning of the drive pulse and the instant where the induced voltage becomes equal to the reference voltage, and interromptre the drive pulse in accordance with said time interval.
6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il consiste à charger un condensateur (56) par un premier courant depuis le début de l'impulsion motrice jusqu'à l'instant où la tension induite devient égale à la tension de référence, à décharger le condensateur par un deuxième courant à partir dudit instant, et à interrompre l'impulsion motrice lorsque la tension aux bornes du condensateur atteint une valeur prédéterminée. 6. A method according to claim 5, characterized in that it consists in charging a capacitor (56) by a first current from the beginning of the drive pulse until the moment when the induced voltage becomes equal to the voltage reference, to discharge the capacitor by a second current from said instant, and interrupting the drive pulse when the voltage across the capacitor reaches a predetermined value.
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il consiste à charger le condensateur à une tension différente de ladite tension prédéterminée avant de le charger par ledit premier courant. 7. A method according to claim 6, characterized in that it consists in charging the capacitor to a voltage different from said predetermined voltage before charging by said first current.
8. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'il consiste à produire des premières et des deuxièmes impulsions à une première, respectivement une deuxième fréquence, à incrémenter un compteur (92) en réponse aux premières impulsions depuis le début de l'impulsion motrice jusqu'à l'instant où la tension induite devient égale à la tension de référence, à décrémenter le compteur (92) en réponse aux deuxièmes impulsions depuis ledit instant, et à interromptre l'impulsion motrice lorsque l'état du compteur atteint une valeur prédéterminée. 8. A method according to claim 5, characterized in that it consists in producing first and second pulses at a first, respectively a second frequency, incrementing a counter (92) in response to the first pulse from the start of the 'driving pulse to the time when the induced voltage becomes equal to the reference voltage, to decrement the counter (92) in response to second pulses from said time, and interromptre the driving pulse when the counter state reaches a predetermined value.
9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé par le fait qu'il consiste à introduire dans le compteur une valeur initiale différente de ladite valeur prédéterminée avant d'incrémenter le compteur. 9. The method of claim 8, characterized in that it consists in introducing into the meter a different initial value of said predetermined value before incrementing the counter.
10. Dispositif de commande d'un moteur pas à pas comportant une bobine et un rotor couplé magnétiquement à la bobine et mis en rotation pas à pas par des impulsions motrices appliquées à la bobine, ledit dispositif comprenant des moyens pour produire un premier signal chaque fois que le rotor doit tourner d'un pas, des moyens pour enclencher une impulsion motrice en réponse au premier signal et des moyens pour déclencher l'impulsion motrice en réponse à un deuxième signal, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des moyens (11) pour produire un signal de mesure (Um) de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor, et des moyens (12,13) pour produire le deuxième signal (S13) en réponse audit signal de mesure. 10. Device for controlling a stepping motor having a coil and a rotor magnetically coupled to the coil and rotated stepwise driving pulses applied to the coil, said apparatus comprising means for producing a first signal each once the rotor has to turn by one step, means for engaging a drive pulse in response to the first signal and means for triggering the drive pulse in response to a second signal, characterized in that it further comprises means (11) for producing a measurement signal (Um) of the voltage induced in the coil by rotation of the rotor, and means (12,13) for generating the second signal (S13) in response to said measurement signal.
11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que_les moyens (11) pour produire un signal de mesure comportent des moyens (18,20) pour produire une première tension proportionnelle au courant circulant dans la bobine, des moyens (24,25) pour produire une deuxième tension proportionnelle au courant qui circulerait dans la bobine si la tension induite était nulle, des moyens (22) pour produire une troisième tension proportionnelle à la différence entre la première et la deuxième tension, et des moyens (21) pour rendre périodiquement la deuxième tension égale à la première tension. 11. Device according to claim 10, characterized in que_les means (11) for producing a measurement signal comprises means (18,20) for producing a first voltage proportional to current flowing in the coil, means (24,25 ) for generating a second voltage proportional to the current that would flow in the coil if the induced voltage was zero, means (22) for generating a third voltage proportional to the difference between the first and the second voltage, and means (21) for periodically to the second voltage equal to the first voltage.
12. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que les moyens (11) pour produire un signal de mesure comportent des moyens (67) pour produire une première tension proportionnelle à la différence entre un premier courant circulant dans la bobine à un premier instant et un deuxième courant circulant dans la bobine à un deuxième instant situé après le premier instant, des moyens (66) pour produire une deuxième tension proportionnelle à la différence entre, d'une part, un troisième courant qui circulerait dans la bobine au deuxième instant si la tension induite était nulle à partir du premier instant et, d'autre part, le premier courant, et des moyens (70,71,72) pour produire une troisième tension proportionnelle à la somme de la première et de la deuxième tension, ladite troisième tension étant proportionnelle à la tension induite. 12. Device according to claim 10, characterized in that the means (11) for producing a measurement signal comprises means (67) for producing a first voltage proportional to the difference between a first current flowing through the coil to a first time and a second current flowing in the coil at a second time occurring after the first timing, means (66) for generating a second voltage proportional to the difference between, on one hand, a third current which would flow in the coil in the second yet if the induced voltage was zero from the first time and, on the other hand, the first current, and means (70,71,72) for generating a third voltage proportional to the sum of the first and second voltage , said third voltage being proportional to the induced voltage.
13. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que les moyens (11) pour produire un signal de mesure comportent des moyens (67) pour produire une première tension proportionnelle à la différence entre un premier courant circulant dans la bobine à un premier instant et un deuxième courant circulant dans la bobine à un deuxième instant situé après le premier instant, des moyens (66) pour produire une deuxième tension proportionnelle au courant circulant dans la bobine au premier instant, des moyens (84,85) pour produire à un instant situé après le début de l'impulsion motrice mais avant le début de la rotation du rotor une troisième tension proportionnelle à la somme de la première tension et de la deuxième tension, et des moyens (74,75) pour produire une quatrième tension proportionnelle à la somme de la première, de la deuxième et de la troisième tension. 13. Device according to claim 10, characterized in that the means (11) for producing a measurement signal comprises means (67) for producing a first voltage proportional to the difference between a first current flowing through the coil to a first time and a second current flowing in the coil at a second time occurring after the first timing, means (66) for generating a second voltage proportional to the current flowing in the coil at the first instant, means (84,85) to produce an instant located after the beginning of the drive pulse but before the start of rotation of the rotor a third voltage proportional to the sum of the first voltage and the second voltage, and means (74,75) for generating a fourth voltage proportional to the sum of the first, second and third voltage.
14. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que les moyens (12,13) pour produire le deuxième signal comportent un condensateur (56), des moyens (49,52) pour charger ledit condensateur (56) par un premier courant depuis le début de l'impulsion motrice jusqu'à l'instant où le signal de mesure (U22) devient égal à une tension de référence (Us'), des moyens (50,53) pour décharger ledit condensateur (56) par un deuxième courant à partir dudit instant et des moyens (55) pour produire ledit deuxième signal lorsque la tension aux bornes dudit condensateur atteint une valeur prédéterminée. 14. Device according to claim 10, characterized in that the means (12,13) for producing the second signal comprises a capacitor (56), means (49,52) for charging said capacitor (56) by a first current since the beginning of the drive pulse until the instant when the measuring signal (U22) is equal to a reference voltage (Us), means (50,53) for discharging said capacitor (56) by a second current from said instant, and means (55) for producing said second signal when the voltage across said capacitor reaches a predetermined value.
15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens (51,54) pour charger le condensateur (56) à une tension initiale différente de ladite tension prédéterminée avant de le charger par ledit premier courant. 15. Device according to claim 14, characterized in that it comprises means (51,54) for charging the capacitor (56) to a different initial voltage said predetermined voltage before charging by said first current.
16. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que les moyens (12,13) pour produire le deuxième signal comportent un compteur (92), des moyens (93) pour incrémenter ledit compteur (92) à une première fréquence (f1) depuis le début de l'impulsion motrice jusqu'à l'instant où le signal de mesure devient égal à une tension de référence, des moyens (96) pour décrémenter ledit compteur (92) à une deuxième fréquence (f2) depuis ledit instant et des moyens (95,97), pour produire ledit deuxième signal lorsque ledit compteur (92) atteint un état prédéterminé. 16. Device according to claim 10, characterized in that the means (12,13) for generating the second signal includes a counter (92), means (93) for incrementing said counter (92) at a first frequency (f1 ) since the beginning of the drive pulse until the moment when the measurement signal becomes equal to a reference voltage, means (96) for decrementing said counter (92) at a second frequency (f2) from said instant and means (95,97) to produce said second signal when said counter (92) reaches a predetermined state.
17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens (98) pour mettre ledit compteur (92) dans un état initial différent dudit état prédéterminé. 17. Device according to claim 16, characterized in that it comprises means (98) to said counter (92) in a different initial state of said predetermined state.
Description  translated from French
  • [0001] [0001]
    La présente invention se rapporte à un procédé pour réduire la consommation d'un moteur pas-à-pas en adaptant automatiquement la durée de chaque impulsion motrice qui lui est fournie à la charge qu'il doit entraîner en réponse à cette impulsion motrice. The present invention relates to a method for reducing the consumption of a step-by-step motor by automatically adapting the duration of each drive pulse supplied thereto to the load that it must drive in response to the driving pulse.
  • [0002] [0002]
    La présente invention se rapporte également à un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. The present invention also relates to a device implementing this method.
  • [0003] [0003]
    Les moteurs pas-à-pas sont utilisés dans de nombreux dispositifs où un organe mécanique doit être déplacé d'une quantité déterminée en réponse à un signal électrique. Step-by-step motors are used in many devices where a mechanical member to be moved by an amount determined in response to an electrical signal. Ils sont notamment utilisés dans les pièces d'horlogerie électroniques. They are used in electronic timepieces. Dans celles-ci, les aiguilles d'affichage de l'heure doivent être déplacées d'une quantité déterminée en réponse à des impulsions de période très précise fournies par une base de temps. Therein, the time of the display hands to be moved by an amount determined in response to pulses of very specific period of time provided by a time base.
  • [0004] [0004]
    Dans ces pièces d'horlogerie, la plus grande partie de l'énergie fournie par la source d'alimentation électrique, qui est en général une pile, est consommée par le moteur pas-à-pas. In these timepieces, the greater part of the energy supplied by the power source, which is generally a battery, is consumed by the step-by-step motor. Le volume à disposition dans ces pièces d'horlogerie étant très restreint, il est important de limiter autant que possible la consommation de ce moteur pour augmenter la durée de vie de la pile ou, pour une durée de-vie donnée, pour pouvoir diminuer son volume. The volume available in these timepieces are very small, it is important to minimize the consumption of this motor to increase the lifespan of the battery or, for a given-life, in order to reduce its volume.
  • [0005] [0005]
    Dans la plupart des pièces d'horlogerie actuelles, la durée des impulsions motrices envoyées à intervalle régulier au moteur est fixe. In most current timepieces, the duration of driving pulses sent at regular intervals to the motor is fixed. Cette durée est choisie de manière à garantir le bon fonctionnement du moteur même dans les plus mauvaises conditions, c'est-à-dire avec une tension de pile faible, pendant l'entraînement du mécanisme de calendrier, en présence de choc ou de champ magnétique externe, etc. This time is selected to ensure proper operation of the engine even under the worst conditions, ie with a voltage of low battery during training calendar mechanism in the presence of shock or field external magnetic, etc. Comme ces mauvaises conditions ne se présentent que rarement, le moteur est le plus souvent suralimenté. As these bad conditions rarely exhibit, the engine is usually supercharged.
  • [0006] [0006]
    Il est possible de réduire notablement la consommation en énergie du moteur en adaptant l'énergie fournie par les impulsions motrices à la charge momentanée qu'il doit entraîner et à la tension d'alimentation. It is possible to markedly reduce engine power consumption by adjusting the energy supplied by the drive pulses to the current load that it must drive and the supply voltage.
  • [0007] [0007]
    Une solution à ce problème consiste à prévoir un circuit formateur d'impulsions capable de produire des impulsions de durées différentes et un dispositif qui détecte la rotation ou l'absence de rotation du moteur. One solution to this problem is to provide a pulse forming circuit capable of producing pulses of different durations and a device which detects the rotation or lack of rotation of the motor. La durée des impulsions motrices envoyées au moteur est progressivement réduite jusqu'à ce qu'un pas non effectué soit détecté. The duration of the driving pulses sent to the motor is gradually reduced until a not performed is detected. Une impulsion de rattrapage est alors envoyée au moteur et l'énergie des impulsions motrices normales est fixée à une valeur supérieure. A catch-up pulse is then sent to the motor and energy of the normal driving pulses is set to a greater value. Cette valeur est maintenue pendant un certain temps. This value is maintained for some time. Si le moteur a tourné normalement pendant cette période, la durée des impulsions est à nouveau réduite. If the engine is normally rotated during this period, the pulse duration is again reduced. Une telle solution ne permet pas une adaptation permanente et rapide des impulsions motrices à la charge du moteur. Such a solution does not allow a permanent and fast adaptation of the drive pulses to the motor load. De plus, cette adaptation lente et l'envoi d'impulsions de rattrapage en cas de non rotation fait que la consommation en énergie est plus élevée qu'il n'est nécessaire. In addition, this slow adaptation and sending compensating pulses for non rotation that the energy consumption is higher than necessary.
  • [0008] [0008]
    Pour éviter cet inconvénient, il est connu de prévoir des dispositifs qui adaptent la durée de chaque impulsion motrice à la charge que le moteur doit entraîner en réponse à cette impulsion motrice. To avoid this, it is known to provide devices that adapt the duration of each driving pulse to load the engine should result in response to the driving pulse.
  • [0009] [0009]
    Le brevet américain 3.500.103 décrit un dispositif qui détecte le mouvement de l'organe mobile du moteur par l'intermédiaire de là tension induite dans une bobine de détection distincte de la bobine motrice et qui interrompt l'impulsion motrice lorsque l'organe mobile atteint soit une position soit une vitesse déterminée. U.S. Patent 3,500,103 discloses a device which detects the movement of the movable member of the motor via the voltage induced in a separate detection coil of the motor coil and interrupts the drive pulse when the moving member reached either a position or a determined speed.
  • [0010] [0010]
    Le brevet américain 3.855.781 propose des solutions selon lesquelles la position du rotor est détectée par la mesure de la tension induite dans une bobine auxiliaire ou créée par la déformation d'un capteur piézo-électrique au passage des dents d'une des roues du train d'engrenage entraîné par le moteur. U.S. Patent 3,855,781 proposes solutions according to which the rotor position is detected by measuring the voltage induced in an auxiliary coil or created by the deformation of a piezoelectric sensor to the passage of teeth of a wheel of gear train driven by the motor. Cette tension est utilisée pour interrompre l'impulsion motrice. This voltage is used to interrupt the driving pulse.
  • [0011] [0011]
    Les dispositifs décrits dans les deux brevets ci-dessus nécessitent des éléments supplémentaires pour fonctionner, ce qui rend leur mise en oeuvre chère et compliquée. The devices described in the above two patents require additional elements to operate, making them expensive and complicated to implement.
  • [0012] [0012]
    Le brevet français 2.200.675 propose de détecter la variation de courant dans la bobine de commande du moteur et d'interrompre l'impulsion motrice lorsque ce courant passe par un minimum. French Patent 2,200,675 proposes to detect the current variation in the motor driving coil and interrupting the drive pulse when the current passes through a minimum. Les limites de cette détection sont imposées par la forme du courant qui dépend de la constante de temps du circuit, de la force contre-électromotrice induite, ainsi que de la charge du moteur. The limits of this detection are imposed by the current waveform which depends on the time constant of the circuit, the force against electromotive induced, and the engine load. Dans certains cas, le minimum de courant peut disparaître, ce qui rend inefficace le dispositif d'asservissement. In some cases, the minimum current may disappear, making ineffective the control device.
  • [0013] [0013]
    Par ailleurs, le brevet américain 4.114.364 décrit un circuit d'asservissement de la durée des impulsions motrices à la charge du moteur, qui comporte des moyens pour détecter le courant dans la bobine de commande et des moyens pour interrompre l'impulsion lorsque ce courant atteint une valeur égale au rapport entre la tension d'alimentation de la bobine et sa résistance en courant continu, c'est-à-dire lorsque le rotor a terminé son pas. Furthermore, U.S. Patent 4,114,364 describes a servo circuit of the duration of driving pulses to the motor load, which includes means for sensing the current in the driving coil and means for interrupting the pulse when it current reaches a value equal to the ratio between the supply voltage of the coil and its DC resistance, that is to say when the rotor has completed its step. On prévoit également la possibilité d'interrompre l'impulsion avant que le courant ait atteint cette valeur. It also foresees the possibility of the interrupt pulse until the current reaches this value.
  • [0014] [0014]
    Tous les dispositifs décrits ci-dessus utilisent la mesure d'une grandeur physique telle que la vitesse ou la position du rotor ou telle - que le courant circulant dans la bobine. All of the devices described above use the measurement of a physical quantity such as speed or the rotor position or that - the current flowing in the coil. Cette mesure est utilisée directement ou par comparaison avec une valeur de référence pour commander l'interruption de l'impulsion motrice. This measurement is used directly or by comparison with a reference value for controlling the interruption of the driving pulse. Or aucune de ces grandeurs physiques ne donne d'indication absolue sur l'instant exact où cette impulsion motrice doit être interrompue pour que la consommation d'énergie du moteur soit réellement minimale. None of these physical quantities gives absolute indication of the exact moment when the driving pulse to be interrupted so that the motor power consumption is actually minimal. Tous ces dispositifs provoquent donc l'interruption de l'impulsion motrice à un instant choisi arbitrairement et qui n'est en général pas l'instant optimum. All these devices therefore cause the interruption of the driving pulse at a time chosen arbitrarily and is not generally the optimum moment. Dans la pratique, ces dispositifs doivent tenir compte de facteurs de sécurité tels que, la plupart du temps, le moteur consomme trop d'énergie ou ne fonctionne pas avec sécurité. In practice, these devices must take account of safety factors such as, most of the time, the engine consumes too much energy or does not support security.
  • [0015] [0015]
    Cet inconvénient est évité par le procédé selon l'invention, qui consiste à mesurer la tension induite dans la bobine du moteur par le mouvement du rotor, et à interrompre l'impulsion motrice en dépendance de cette mesure de tension induite. This disadvantage is avoided by the method according to the invention, which consists in measuring the voltage induced in the motor coil by the movement of the rotor and to interrupt the driving pulse in dependence on this measurement of induced voltage.
  • [0016] [0016]
    Cette tension induite dans la bobine par le mouvement du rotor est étroitement liée à l'énergie mécanique fournie par le moteur, par la relation This voltage induced in the coil by movement of the rotor is closely related to the mechanical energy supplied by the motor, by the relation
    Figure imgb0001
    où U r est cette tension induite, i est le courant qui circule dans la bobine, C le couple fourni par le moteur et w la vitesse angulaire du rotor. where U r is the induced voltage, i is the current flowing in the coil, C is the torque provided by the motor, and w the angular velocity of the rotor.
  • [0017] [0017]
    Le second terme de l'équation ci-dessus représente l'énergie mécanique totale fournie par le moteur pendant un de ses pas, et le premier terme représente l'énergie électrique qui est transformée, par le moteur, en cette énergie mécanique. The second term of the above equation represents the total mechanical energy supplied by the motor during one of its steps, and the first term represents the electrical energy which is converted, by the motor, into mechanical energy.
  • [0018] [0018]
    La relation ci-dessus montre que la tension U induite dans la bobine par la rotation du rotor est directement liée à l'énergie mécanique fournie par le moteur. The above relationship shows that the voltage U induced in the coil by rotation of the rotor is directly related to the mechanical energy supplied by the engine. Le courant i qui intervient également dans cette relation, ainsi que toutes les autres grandeurs physiques qui peuvent être mesurées sur un moteur en rotation, dépendent également de facteurs non liés à cette énergie mécanique, telles que la tension de la source d'alimentation et la résistance ohmique de la bobine. The current i, which is also involved in this relationship, as well as all other physical quantities that can be measured on a rotating motor, also depend on non-mechanical energy factors, such as the voltage of the power source and the ohmic resistance of the coil. Il en découle que la mesure de la tension induite U constitue le procédé le plus adéquat pour déterminer avec précision et sécurité l'instant optimal d'interruption de l'impulsion motrice. It follows that the extent of the induced voltage U is the most adequate method for determining with precision and safety yet optimal interruption of the drive pulse.
  • [0019] [0019]
    - Il faut noter que la tension induite dans la bobine par le mouvement du rotor ne constitue qu'une partie de la tension induite globale qui est citée dans le brevet français 2.200.675 et dont le maximum coïncide avec le minimum du courant circulant dans la bobine, lorsque ce minimum existe. - It should be noted that the voltage induced in the coil by movement of the rotor is only a part of the total induced voltage is mentioned in the French patent 2200675 and the maximum of which coincides with the minimum of the current flowing in the coil, when this minimum exists. L'autre partie de la tension induite globale est constituée par la tension d'auto-induction créée dans la bobine par les variations du courant qui y circule. The other part of the total induced voltage is constituted by the self-induction voltage generated in the coil by changes in the current flowing therein.
  • [0020] [0020]
    Cette tension d'auto-induction n'étant pas liée directement à l'énergie fournie par le moteur, la tension induite globale ne constitue pas une grandeur adéquate pour déterminer l'instant optimum d'interruption de l'impulsion motrice. This tension auto-induction is not directly related to the energy supplied by the engine, the total induced voltage is not adequate magnitude to determine the optimum instant of interruption of the drive pulse. A cela s'ajoute le fait, déjà cité, que le courant dans la bobine ne présente pas toujours de minimum. Added to this is the fact, mentioned above, the current in the coil does not always minimum. En outre, ce minimum, lorsqu'il est présent, n'est pas suffisamment net pour que sa détection puisse se faire avec précision. In addition, this minimum, when present, is not sufficiently clear that its detection can be done accurately.
  • [0021] [0021]
    L'invention va maintenant être décrite plus en détail à l'aide du dessin dans lequel : The invention will now be described in more detail with the drawing in which:
    • - La figure 1 représente le schéma équivalent d'un moteur pas-à-pas; - Figure 1 shows the equivalent circuit of a step-by-step motor;
    • - La figure 2a illustre la variation du courant dans la bobine du moteur dans deux cas de charge de ce moteur; - Figure 2a illustrates the variation of current in the motor coil in two cases of load of the engine;
    • - La figure 2b illustre la variation de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor dans les mêmes cas de charge; - Figure 2b illustrates the variation of the voltage induced in the coil by rotation of the rotor under the same load cases;
    • - La figure 3 illustre la variation de la durée de l'impulsion motrice minimum et du temps mis par la tension induite pour atteindre un seuil déterminé en fonction de la charge entraînée par le moteur; - Figure 3 illustrates the variation of the minimum duration of the drive pulse and the time taken by the induced voltage to reach a threshold determined based on the load driven by the motor;
    • - La figure 4 est un schéma bloc d'un exemple de dispositif selon l'invention; - Figure 4 is a block diagram of an exemplary device according to the invention;
    • - La figure 5 illustre le fonctionnement du dispositif de la figure 4; - Figure 5 illustrates the operation of the device of Figure 4;
    • - La figure 6 est un schéma d'un premier exemple de circuit de mesure de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor; - Figure 6 is a diagram of a first exemplary circuit for measuring the voltage induced in the coil by rotation of the rotor;
    • - La figure 7 illustre le principe de fonctionnement du circuit de la figure 6; - Figure 7 illustrates the principle of operation of the circuit of Figure 6;
    • - - La figure 8 illustre le fonctionnement du circuit de la figure 6; - - Figure 8 illustrates the operation of the circuit of Figure 6;
    • - La figure 9 est un schéma d'un deuxième exemple de circuit de mesure de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor; - Figure 9 is a diagram of a second example of a circuit for measuring the voltage induced in the coil by rotation of the rotor;
    • - La figure 10 illustre le fonctionnement du circuit de la figure 9; - Figure 10 illustrates the operation of the circuit of Figure 9;
    • - La figure 11 est un schéma d'un troisième exemple de circuit de mesure de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor; - Figure 11 is a diagram of a third example of circuit for measuring the voltage induced in the coil by rotation of the rotor;
    • - La figure 12 est un schéma d'un premier exemple de circuit utilisant la mesure de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor pour interrompre l'impulsion motrice; - Figure 12 is a diagram of a first circuit example using the measurement of the voltage induced in the coil by rotation of the rotor for interrupting the drive pulse;
    • - La figure 13 illustre le fonctionnement du circuit de la figure 12; - Figure 13 illustrates the operation of the circuit of Figure 12;
    • - La figure 14 est un schéma d'un deuxième exemple de circuit utilisant la mesure de la tension induite dans la bobine par la rotation du rotor pour interrompre l'impulsion motrice; - Figure 14 is a diagram of a second circuit example using the measurement of the voltage induced in the coil by rotation of the rotor for interrupting the drive pulse; et and
    • - La figure 15 illustre le fonctionnement du circuit de la figure 14. - Figure 15 illustrates the operation of the circuit of Figure 14.
  • [0022] [0022]
    La figure 1 représente le schéma équivalent d'un moteur pas-à-pas. Figure 1 shows the equivalent diagram of a step-by-step motor. La bobine de ce moteur est représentée par une bobine 1, d'inductivité L et de résistance nulle, et par une résistance 2, de valeur R égale à la résistance de la bobine du moteur. The coil of the motor is represented by a coil 1, of inductance L and zero resistance, and a resistor 2 with value R equal to the resistance of the motor winding. La source de tension induite dans la bobine par la rotation du rotor est symbolisée par une source de tension 3. La valeur de cette tension induite est désignée par U . The voltage source induced in the coil by rotation of the rotor is indicated by a voltage source 3. The value of this induced voltage is designated U.
  • [0023] [0023]
    Les courbes 4 et 5 de la figure 2a, qui sont bien connues, illustrent la variation du courant i dans la bobine du moteur en fonction du temps, pendant l'impulsion motrice, dans des cas où la charge entraînée par le moteur est faible, respectivement forte. Curves 4 and 5 of Figure 2a, which are well known, illustrate the variation of the current i in the coil of the motor as a function of time during the drive pulse, in cases where the load driven by the motor is low, high respectively.
  • [0024] [0024]
    Les courbes 6 et 7 de la figure 2b illustrent, dans les mêmes cas de charge, la variation de la tension U r , mesurée par un dispositif qui sera décrit plus loin. Curves 6 and 7 of Figure 2b show, in the same load case, the variation of the voltage U r, as measured by a device which will be described later.
  • [0025] [0025]
    Les courbes 4 et 5 montrent que, juste après l'instant t 0 d'enclenchement de l'impulsion motrice, le courant dans la bobine croît suivant une loi exponentielle, avec une constante de temps égale à L/R, indépendamment de la charge que doit entraîner le moteur. Curves 4 and 5 show that, just after the instant t 0 of engagement of the driving pulse, the current in the coil increases according to an exponential law with a time constant equal to L / R, independently of the load that should drive the motor. Le rotor est encore immobile et la tension U est nulle r (figure 2b). The rotor is still motionless and the voltage U is zero r (Figure 2b).
  • [0026] [0026]
    A l'instant t 1 , le rotor commence à tourner. At time t 1, the rotor begins to rotate. La source 3 commence à fournir la tension U induite par la rotation du rotor, et le courant i dans la bobine cesse donc d'avoir une variation exponentielle. The source 3 starts to supply the voltage U induced by rotation of the rotor, and the current i in the coil thus ceases to have an exponential variation. Il suit une courbe qui dépend de la charge entraînée par le moteur, et dont les courbes 4 et 5 sont deux exemples. It follows a curve which depends on the load driven by the motor and whose curves 4 and 5 are two examples. La tension U r suit unÉ courbe qui dépend également de la charge entraînée par le moteur. The voltage U r follows a curve which also depends on the load driven by the motor. La courbe 6 de la figure 2b correspond à la courbe 4 de la figure 2a, et la courbe 7 à la courbe 5. Quelle que soit la charge entraînée par le moteur, la tension U r passe par un maximum, avant de passer par zéro à l'instant où le rotor passe par sa position d'équilibre avec courant, c'est-à-dire la position qu'il finit par prendre, après quelques oscillations, si l'impulsion motrice n'est pas interrompue. The curve 6 in Figure 2b corresponds to the curve 4 of Figure 2a, and curve 7 to the curve 5. Regardless of the load driven by the motor, the voltage U r passes through a maximum, before passing through zero the moment the rotor passes through its equilibrium position with current, that is to say the position he ends up taking, after some oscillations, if the drive pulse is not interrupted.
  • [0027] [0027]
    La tension U r oscille ensuite autour de zéro jusqu'à ce que le rotor s'immobilise. The voltage U r then oscillates around zero until the rotor stops.
  • [0028] [0028]
    Il existe plusieurs possibilités d'exploiter l'information fournie par la mesure de la tension U . There are several ways to use the information provided by measuring the voltage U. Celle-ci, comme les autres grandeurs physiques qui peuvent être mesurées sur le moteur, ne présente pas de point particulier qui coïncide exactement avec l'instant où l'impulsion motrice doit être interrompue pour que la consommation du moteur soit minimum. She, like other physical quantities that can be measured on the engine, not of particular point that coincides exactly with this the moment the drive pulse should be interrupted for the motor consumption is minimum.
  • [0029] [0029]
    Cependant, des mesures ont montré que quelle que soit l'information qui est extraite de la mesure, cette information est liée très directement à la durée optimum de l'impulsion motrice. However, measurements have shown that regardless of the information that is extracted from the extent this information is directly related to the optimum duration of the drive pulse. La loi qui lie cette information et cette durée est toujours une loi simple, qui permet d'exploiter facilement l'information extraite de la mesure de la tension U . The law that binds this information and time is always a simple law, which allows to easily use information extracted from the measurement of the voltage U.
  • [0030] [0030]
    Parmi les informations qui peuvent être extraites de la mesure de la tension U , on peut citer la position dans le temps ou l'amplitude du maximum de cette tension U , le temps mis par cette tension U pour atteindre un certain seuil sur son flanc montant ou sur son flanc descendant, sa dérivée ou son intégrale, etc. Among the information that can be extracted from the measurement of the voltage U which may be mentioned the position in time or amplitude of the maximum of this voltage U, the time taken for the voltage U to reach a certain threshold on the rising edge or its falling edge, its derivative or its integral, etc. Des essais ont montré que l'information donnée par le temps mis par la tension U r pour atteindre un certain seuil est la plus facile à extraire de la mesure de la tension U et à exploiter pour déterminer la durée optimum de l'impulsion motrice. Tests have shown that the information given by the time taken by the voltage U r to reach a certain threshold is easier to extract from the measurement of the voltage U and operate to determine the optimum duration of the driving pulse.
  • [0031] [0031]
    La figure 3 illustre la variation de la durée minimum Tl de l'impulsion motrice nécessaire pour faire tourner un moteur en fonction du couple C que ce moteur doit fournir. Figure 3 illustrates the variation of the minimum duration Tl of the drive pulse required to rotate a motor according to the torque C that this engine must provide. Cette variation est sensiblement linéaire et présente une dispersion assez faible pour un type de moteur déterminé. This variation is substantially linear and has a relatively low dispersion for a specific type of engine. Elle peut être exprimée par la relation It can be expressed by the equation
    Figure imgb0002
    où T01 est la durée minimum de l'impulsion motrice pour une charge nulle et a la pente de la droite. where T01 is the minimum duration of the driving pulse at zero load and the slope of the line.
  • [0032] [0032]
    La variation du temps T2 mis par la tension U r pour atteindre un seuil U s déterminé a également été reportée sur cette figure 3. Elle est également sensiblement linéaire et peut être exprimée par la relation The variation of the time T2 taken for the voltage U r to reach a determined threshold U s was also transferred to this figure 3. It is also substantially linear and can be expressed by the relation
    Figure imgb0003
    où T02 est le temps mis par la tension U r pour atteindre la tension de seuil U en l'absence de charge et b est la pente de la droite. where T02 is the time taken by the voltage U r U to reach the threshold voltage in the absence of load and b is the slope of the line.
  • [0033] [0033]
    Il est intéressant de noter que, dans une assez large gamme de valeurs de la tension de seuil U , la relation entre T2 et C reste linéaire. It is interesting to note that in a fairly wide range of values of the threshold voltage U, the relationship between T2 and C remains linear. Les termes T02 et b dépendent bien entendu de la tension U choisie. The terms and T02 b of course depend on the voltage U chosen. s s
  • [0034] [0034]
    La relation entre les temps T1 et T2 est également linéaire et elle est donnée par l'équation : The relationship between T1 and T2 is also linear and is given by the equation:
    Figure imgb0004
  • [0035] [0035]
    Dans cette équation, les termes a, b, TOI et T02 sont des constantes pour un type de moteur donné et pour une tension de seuil U s déterminée. In this equation, the terms a, b, TOI and T02 are constants for a given type of engine and to a threshold voltage U s determined. Elle peut donc s'écrire sous la forme It can be written as
    Figure imgb0005
    avec with
    Figure imgb0006
  • [0036] [0036]
    Les termes k et K peuvent être facilement calculés à partir de la mesure des temps T01 et T02 et des temps Tl et T2 pour une charge connue. K and K terms can be easily calculated from the measurement of the time T01 and T02 and Tl and T2 for a known load. Une fois qu'ils ont été déterminés, pour un type de moteur, ils peuvent être utilisés dans le circuit de commande de ce type de moteur, dont la figure 4 donne le schéma de principe. Once they have been determined, for an engine type, they can be used in the control circuit of this type of motor, Figure 4 shows the block diagram. La figure 5 montre la variation des signaux en quelques points de cette figure 4. 5 shows the change in signals in some points of the figure 4.
  • [0037] [0037]
    Dans la figure 4, la référence 8 désigne un circuit dont la sortie délivre un signal S8 à un circuit de commande 9 chaque fois que le moteur 10 doit avancer d'un pas. In Figure 4, reference numeral 8 denotes a circuit whose output supplies a signal S8 to a control circuit 9 whenever the motor 10 must move forward by one step.
  • [0038] [0038]
    Le circuit 8 peut être constitué, à titre d'exemple non limitatif, par l'oscillateur et la chaîne de division de fréquence d'une montre électronique, et il peut être agencé de manière à délivrer des signaux périodiques ayant diverses fréquences. The circuit 8 may be constituted, by way of nonlimiting example, by the oscillator and the frequency dividing chain of an electronic watch, and may be arranged so as to output periodic signals having various frequencies. Ces signaux seront décrits plus loin. These signals will be described later.
  • [0039] [0039]
    En réponse au signal S8, le circuit de commande 9 délivre une impulsion motrice I au moteur 10. Dans le cas où ce moteur 10 est un moteur pas-à-pas tel qu'il est couramment utilisé dans les montres, la polarité correcte de l'impulsion motrice 1 est déterminée également par le circuit 9. In response to the signal S8, the control circuit 9 delivers a drive pulse I to the motor 10. In the event that motor 10 is a step-by-step motor such that it is commonly used in watches, the correct polarity 1 the driving pulse is also determined by the circuit 9.
  • [0040] [0040]
    Un circuit de mesure 11 est relié au moteur 10. Il est agencé, d'une manière dont des exemples seront donnés plus loin, pour délivrer une tension U proportionnelle à la tension U r induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor. A measuring circuit 11 is connected to the motor 10. It is arranged in a manner examples of which will be given later, to deliver a voltage U proportional to the voltage U r induced in the motor winding by rotating the rotor.
  • [0041] [0041]
    La tension mesurée U m est appliquée à un circuit détecteur 12 qui délivre un signal S12 à l'instant où cette tension U dépasse une tension de référence U s ' judicieusement choisie. The measured voltage U m is applied to a detector circuit 12 which outputs a signal S12 at the time when the U voltage exceeds a reference voltage U s judiciously chosen.
  • [0042] [0042]
    Un circuit de calcul 13, dont des exemples de réalisation seront décrits plus loin, délivre un signal S13 un certain temps après avoir reçu le signal S12. A calculation circuit 13, whose embodiments will be described later, outputs a signal S13 a certain time after receiving the signal S12. L'instant où ce signal S13 est délivré dépend du temps qui s'est écoulé entre le début de l'impulsion motrice et l'apparition du signal S12, et des deux constantes k et K qui sont également fournies, sous une forme adéquate, au circuit de calcul 13. Le signal S13 est utilisé par le circuit de commande 9 pour interrompre l'impulsion motrice I. The instant this signal S13 is supplied depends on the time elapsed between the beginning of the drive pulse and the occurrence of the signal S12 and the two constants k and K may also be provided in an appropriate form, to the calculation circuit 13. the signal S13 is used by the control circuit 9 to stop the drive pulse I.
  • [0043] [0043]
    La figure 6 donne le schéma de principe d'un exemple de circuit 11 de mesure de la tension U . Figure 6 shows the block diagram of an exemplary circuit 11 for measuring the voltage U. Ce circuit 11, comme les autres circuits qui seront décrits plus loin, est alimenté par une source de tension, non représentée. This circuit 11 as other circuits which will be described later, is powered by a voltage source, not shown. Cette source délivre une tension positive +U a et une tension négative -U a par rapport à un point milieu qui est mis à la masse du circuit. This source delivers a positive voltage + U a -U and a negative voltage is compared to a midpoint which is set to the circuit ground. La tension -U a est destinée, notamment, à alimenter les amplificateurs différentiels utilisés dans ces circuits. The -U tension is intended in particular to supply the differential amplifiers used in these circuits.
  • [0044] [0044]
    Cette figure 6 montre le moteur 10 branché, de manière classique, dans un pont de quatre transistors MOS 14, 15, 16 et 17 faisant partie du circuit de commande 9 de la figure 4. Les transistors 14 et 15, de type p, ont leurs sources reliées au pôle positif +U a de la source d'alimentation, non représentée. This figure 6 shows the engine 10 connected in conventional manner, in a bridge of four MOS transistors 14, 15, 16 and 17 forming part of the control circuit 9 of Figure 4. The transistors 14 and 15, p-type, have their sources connected to the positive terminal + U a of the power source, not shown. Les transistors 16 et 17, de type n, ont leur source reliée à la masse du circuit, à travers une résistance de mesure 18, de faible valeur, faisant partie du circuit de mesure 11 de la figure 4. Les drains des transistors 14 et 16 sont reliés à l'une des bornes du moteur 10, et les drains des transistors 15 et 17 à l'autre. The transistors 16 and 17, n-type, has its source connected to circuit ground, through a measuring resistor 18 of small value, forming part of the measuring circuit 11 of Figure 4. The drains of transistors 14 and 16 are connected to one terminal of the motor 10, and the drains of transistors 15 and 17 to each other.
  • [0045] [0045]
    Les électrodes de commande des quatre transistors 14 à 17 sont reliées à un circuit logique, non représenté dans cette figure 6, qui délivre les signaux logiques nécessaires à la commande de ces transistors. The control electrodes of the four transistors 14 to 17 are connected to a logic circuit, not shown in this FIG 6, which outputs the logic signals required for controlling these transistors. Un exemple de ce circuit logique sera donné plus loin. An example of this logic will be given later.
  • [0046] [0046]
    Le circuit de mesure 11 comporte un amplificateur 20 dont l'entrée est reliée au point 19 commun aux sources des transistors 16 et 17 et à la résistance 18. Le gain de cet amplificateur 20 est choisi de manière que sa tension de sortie U20 soit égale à la tension d'alimentation +U lorsque le courant i circulant dans la bobine du moteur est égale à U a /R. The measuring circuit 11 comprises an amplifier 20 whose input is connected to point 19 common to the sources of transistors 16 and 17 and the resistor 18. The gain of this amplifier 20 is selected so that its output voltage U20 is equal to the supply voltage + U when the current i flowing in the motor coil is equal to U a / R.
  • [0047] [0047]
    La sortie de cet amplificateur 20 est reliée à l'entrée d'une porte de transmission 21, et à l'entrée inverseused'un amplificateur différentiel 22. La porte de transmission 21 est commandée par un signal logique 21C qui est fourni, par exemple, par le circuit 8 de la figure 4, et qui sera décrit plus loin. The output of this amplifier 20 is connected to the input of a transmission gate 21, and inverseused'un differential input amplifier 22. The transmission gate 21 is controlled by a logic signal 21C is supplied, e.g. by the circuit 8 of Figure 4, which will be described later.
  • [0048] [0048]
    La sortie de cette porte de transmission 21 est reliée au point 23 de jonction d'une résistance 24, ayant une valeur R24, et d'un condensateur 25 ayant une capacité C25. The output of the transmission gate 21 is connected to the junction point 23 of a resistor 24 having a value R24, and a capacitor 25 having a capacity C25. Le point 23 est également relié, à travers un amplificateur 26, à l'entrée non inverseuse de l'amplificateur différentiel 22. The point 23 is also connected, through an amplifier 26 to the noninverting input of the differential amplifier 22.
  • [0049] [0049]
    L'amplificateur 26 a pour seul but de diminuer la charge que constituerait, pour le circuit RC 24-25, l'entrée de l'amplificateur 22. Le gain de cet amplificateur 26 est choisi égal à 1. The amplifier 26 has the sole purpose of reducing the load that would, for 24-25 RC circuit, the input of the amplifier 22. The gain of this amplifier 26 is chosen equal to 1.
  • [0050] [0050]
    Le circuit formé par la résistance 24 et le condensateur 25 est branché entre la borne +U de la source d'alimentation et la a masse. The circuit formed by resistor 24 and capacitor 25 is connected between the terminal + U of the power source and a ground. La valeur R24-de la résistance 24 et la capacité C25 du condensateur 25 sont choisies de manière que R24-value of the resistor 24 and the capacitance of the capacitor C25 25 are chosen so that
    Figure imgb0007
    où L et R sont, comme ci-dessus, l'inductivité et la résistance de la bobine du moteur. where L and R are as above, the inductance and the resistance of the motor winding.
  • [0051] [0051]
    Lorsque le signal 21C est à l'état "0", la porte de transmission 21 est dans son état bloquant. When the signal 21C is at state "0", the transmission gate 21 is in its blocking state. La tension au point 23 varie donc de manière exponentielle, vers sa valeur asymptotique, qui est égale à la tension d'alimentation +U , avec la même constante de temps t = R24.C25 que le courant qui circulerait dans la bobine du moteur si le rotor était bloqué, c'est-à-dire si la tension U était nulle. The voltage at point 23 varies exponentially to its asymptotic value, which is equal to the + U supply voltage, with the same time constant t = R24.C25 that the current that would flow in the motor winding if the rotor was blocked, that is to say if the voltage U was zero.
  • [0052] [0052]
    Lorsque la porte de transmission 21 est dans son état conducteur, la tension au point 23 est égale à la tension de sortie de l'amplificateur 20. When the transmission gate 21 is in its conductive state, the voltage at point 23 is equal to the output voltage of the amplifier 20.
  • [0053] [0053]
    La figure 7 illustre le principe de fonctionnement de ce circuit. Figure 7 illustrates the principle of operation of this circuit. Dans cette figure 7, la courbe 27 représente la variation, pendant une impulsion motrice, de la tension U20 de sortie de l'amplificateur 20. Cette courbe 27 est une image du courant i qui circule dans la bobine du moteur 10. In this figure 7, curve 27 shows the change, during a drive pulse, the voltage U20 output of the amplifier 20. This curve 27 is an image of the current i flowing through the coil of the motor 10.
  • [0054] [0054]
    Tant que la porte de transmission 21 reste conductrice, la tension U23 au point 23 suit la même courbe 27. La tension U22 de sortie de l'amplificateur différentiel 22 reste donc nulle. As the transmission gate 21 remains conductive, the voltage U23 at point 23 follows the same curve 27. The output voltage U22 of the differential amplifier 22 remains zero. Si, à un instant t quelconque, la porte 21 devient bloquante, la tension U20 continue à suivre la courbe 27. La tension U23, par contre, commence à suivre la courbe 28, qui est la courbe exponentielle passant par le point X, de constante de temps τ = R24.C25 et de valeur asymptotique égale à +U . If at any time t, the gate 21 is blocking, the voltage U20 continues to follow the curve 27. The voltage U23, for against, begins to follow the curve 28, which is the exponential curve passing through the point X, of time constant τ = R24.C25 and asymptotic value of + U. Cette courbe 28 est exacte- ment la même que celle que suivrait la tension U20 si, à l'instant t , le rotor était brusquement bloqué, ce qui annulerait la ten- sion U . This curve 28 is exactly the same as that which would follow if the voltage U20 at the instant t, the rotor was abruptly blocked, which will abort the voltage U. Elle est donc l'image du courant i' qui circulerait, dans ces conditions, dans la bobine du moteur. It is the image of the current i 'that would flow in these conditions in the motor winding.
  • [0055] [0055]
    Les tensions U20 et U23 étant appliquées aux entrées inver- seuses et directes de l'amplificateur différentiel 22, la tension de sortie U22 de ce dernier vaut donc U23 - U20. The voltages U20 and U23 being applied to seuses direct and inverted inputs of the differential amplifier 22, the output voltage U22 of the latter is therefore U23 - U20.
  • [0056] [0056]
    On va montrer ci-dessous que, pendant un court instant après que la porte 21 est devenue bloquante, cette tension U22 = U23 - U20 est proportionnelle à la tension U , c'est-à-dire à la valeur de la tension induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor à l'instant t . We will show below that during a short time after the door 21 has become blocking, this voltage U22 = U23 - U20 is proportional to the voltage U, that is to say the value of the voltage induced in the motor winding by rotating the rotor at the instant t.
  • [0057] [0057]
    x La tension U20 est proportionnelle au courant i qui circule dans la bobine pendant une impulsion motrice. x U20 voltage is proportional to the current i flowing through the coil for a driving pulse. D'une manière générale, ce courant i peut être exprimé par la relation In general, this current i can be expressed by the equation
    Figure imgb0008
    qui se déduit facilement du circuit de la figure 1 dans le cas où la tension +U est appliquée au moteur par son circuit de commande, non représenté dans cette figure 1. which is easily deduced from the Figure 1 circuit in the case where the voltage + U is applied to the motor through its control circuit, not shown in this figure 1.
  • [0058] [0058]
    En chaque point de la courbe 27, la pente est donnée par l'équation suivante, qui se déduit facilement de l'équation (2): At each point of the curve 27, the slope is given by the following equation, which is easily deduced from equation (2):
    Figure imgb0009
  • [0059] [0059]
    Au point X, cette pente est donnée par : At the point X, the slope is given by:
    Figure imgb0010
    où U rx et i x sont respectivement les valeurs de U r et de i au point X. where U i x rx and r are respectively the values of U i and the point X.
  • [0060] [0060]
    La tangente 29 à la courbe 27 au point X a donc pour équation The tangent 29 on curve 27 at point X is therefore equation
    Figure imgb0011
    où C1 est une constante d'intégration qui peut se calculer en tenant compte de la condition where C1 is a constant of integration that can be calculated taking into account the condition
    Figure imgb0012
  • [0061] [0061]
    Tous calculs faits, l'équation de la tangente 29 devient : All the calculations, the equation of the tangent 29 becomes:
    Figure imgb0013
  • [0062] [0062]
    Au point Y, pour lequel t = t , on trouve : At point Y, for which t = t, there are:
    Figure imgb0014
  • [0063] [0063]
    On a vu ci-dessus que si, à l'instant t , le rotor était brusquement bloqué, ce qui annulerait la tension U , le courant i circulant dans la bobine suivrait, après cet instant t x , une courbe exponentielle dont la courbe 28 est une image. We saw above that if, at the instant t, the rotor was abruptly blocked, which will abort the voltage U, the current i flowing through the coil will follow, after time t x, an exponential curve whose curve 28 is an image.
  • [0064] [0064]
    Dans ce cas, l'équation (2) ci-dessus deviendrait : In this case, equation (2) above becomes:
    Figure imgb0015
  • [0065] [0065]
    Les mêmes raisonnements que ci-dessus montrent que l'ordonnée i" y du point Z situé en t = t y sur la tangente 30 à l'exponentielle 28 est égale à The same reasoning as above show that the y i 'y of the point Z located at t = t y on the tangent 30 to the exponential 28 is equal to
    Figure imgb0016
    où Δt = t - t . where .DELTA.t = t - t.
  • [0066] [0066]
    yx En soustrayant l'équation (4) ci-dessus de cette équation (6), on trouve yx By subtracting equation (4) above of this equation (6) we find
    Figure imgb0017
    ou encore or
    Figure imgb0018
  • [0067] [0067]
    On voit donc que en chaque point X de la courbe 27, la tension U rx induite dans la bobine par la rotation du rotor est proportionnelle au segment Y - Z, pour un temps de mesure Δt = t - t donné. It is thus seen that at each point X of the curve 27, the voltage U rx induced in the coil by rotation of the rotor is proportional to the segment Y - Z, for a measuring time .DELTA.t = t - t given.
  • yx yx
  • [0068] [0068]
    Notamment, pour Δt = t, U rx est égale à la longueur du segment Z' - Y' de la figure 7, où Y' et Z' sont les points des tangentes 29 et 30 situés à l'abscisse (t x + τ). In particular, for .DELTA.t = t U rx is equal to the segment length Z '- Y' of Figure 7, where Y 'and Z' are the points of the tangents 29 and 30 located at the abscissa (x t + τ ). L'ordonnée du point Z' est égale à U a/ R qui est la valeur asymptotique de l'exponentielle 28. The ordinate of the point Z 'is equal to U a / R which is the asymptotic value of the exponential 28.
  • [0069] [0069]
    Si Δt est choisi suffisamment petit, les tangentes 29 et 30 peuvent être confondues avec les courbes 27 et 28. Le courant i' peut être remplacé par le courant i y et le courant i" y par le courant qui circulerait dans la bobine à l'instant t y si la tension induite U était annulée à l'instant t . If .DELTA.t is chosen sufficiently small, the tangents 29 and 30 may be combined with the curves 27 and 28. The current i 'can be replaced by the current i y and the current i "y by the current that would flow in the coil to time t y if the induced voltage U was canceled at time t.
  • [0070] [0070]
    Si on se souvient que la tension U20 est proportionnelle au courant i et que la tension U23 est proportionnelle au courant qui circulerait dans la bobine après l'instant t x si la tension induite était annulée à cet instant t , on voit que l'équation (7) ci-dessus peut s'écrire If it is remembered that the voltage U20 is proportional to the current i and the voltage U23 is proportional to the current that would flow in the coil after the instant t x if the induced voltage was set aside at this time t can be seen that the equation (7) above can be written
    Figure imgb0019
    où J est un facteur de proportionnalité qui dépend de la valeur de la résistance 18 et du gain de l'amplificateur 22, et U23 y et U20 y sont les valeurs des tensions U23 et U20 à l'instant t . where J is a proportionality factor which depends on the value of the resistor 18 and the gain of the amplifier 22, U23 and U20 and y are the values of the voltages U23 and U20 at the instant t.
  • Y Y
  • [0071] [0071]
    Les figures 8a et 8b illustrent le fonctionnement du circuit de la figure 6 lorsque la porte de transmission 21 est commandée par un signal 21C tel que celui qui est représenté à la figure 8c. Figures 8a and 8b illustrate the operation of the circuit of Figure 6 when the transmission gate 21 is controlled by a signal 21C such as that shown in Figure 8c.
  • [0072] [0072]
    Dans le présent exemple, la porte de transmission 21 est conductrice lorsque le signal 21C est à l'état logique "1", et bloquée lorsque ce signal 21C est à l'état logique "0". In the present example, the transmission gate 21 is conductive when the signal 21C is at logic "1" state, and locked when the signal 21C is at logic state "0". Le signal de commande 21C est constitué, par exemple, par des impulsions ayant une période de 250 micro-secondes environ qui sont à l'état logique "1" pendant quelques micro-secondes, et à l'état "0" le reste du temps. 21C control signal consists, for example, pulses having a period of 250 micro-seconds which are logic "1" state for a few microseconds, and the "0" state the rest of the time. La porte de transmission 21 devient donc conductrice pendant quelques microsecondes toutes les 250 microsecondes, et elle est bloquante le reste du temps. The transmission gate 21 becomes conductive for a few microseconds every 250 microseconds and is blocking the remaining time.
  • [0073] [0073]
    A la figure 8a, la courbe 31 représente à nouveau la tension U20, qui est une image du courant i dans la bobine. In Figure 8a, curve 31 again shows the voltage U20, which is an image of the current i in the coil. La courbe 32 en dents de scie qui lui est superposée représente la tension U23. Curve 32 sawtooth which is superposed thereon represents the voltage U23. En effet, chaque fois que la porte de transmission 21 devient conductrice, c'est-à-dire lorsque le signal 21C est à l'état "1", la tension U23 devient égale à la tension U20. Indeed, whenever the transmission gate 21 becomes conductive, that is to say when the signal 21C is at state "1", the voltage U23 is equal to the voltage U20. Lorsque la porte de transmission 21 est bloquante, c'est-à-dire lorsque le signal 21C est à l'état "0", la tension U23 varie selon une courbe telle que la courbe exponentielle 28 représentée à la figure 7. When the transmission gate 21 is blocking, that is to say when the signal 21C is at state "0", the voltage U23 varies according to a curve such as the exponential curve 28 shown in Figure 7.
  • [0074] [0074]
    La courbe en dents de scie 33 de la figure 8b représente, à une échelle différente de celle de la figure 8a, la tension U22 de sortie de l'amplificateur différentiel 22. Cette tension U22 est égale à zéro chaque fois que la porte de transmission 21 est conductrice, et elle est égale à la différence des tensions U23 et U20 lorsque la porte de transmission 21 est bloquée. The sawtooth curve 33 of Figure 8b shows, on a different scale from that of Figure 8a, the output voltage U22 of the differential amplifier 22. This voltage U22 is equal to zero whenever the transmission gate 21 is conductive, and is equal to the difference of the voltages U23 and U20 when the transmission gate 21 is blocked. Comme les intervalles de temps pendant lesquels la porte de transmission 21 est bloquée sont égaux entre eux, la courbe 34, qui est l'enveloppe de la courbe 33, est une image de la tension U induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor. As the time intervals during which the transmission gate 21 is blocked are equal, the curve 34, which is the envelope of the curve 33 is an image of the voltage U induced in the motor winding by rotating the rotor.
  • [0075] [0075]
    Cette enveloppe 34 pourrait être obtenue en filtrant la tension U22 dans un filtre passe-bas. The envelope 34 could be obtained by filtering the voltage U22 in a low-pass filter. Le signal de sortie de ce filtre pourrait être amplifié dans un amplificateur dont le gain serait choisi en tenant compte de tous les facteurs de proportionnalité introduits dans le circuit de la figure 6 par le choix de la résistance de mesure 18, du gain de l'amplificateur 20 et de la période du signal de commande 21C. The output of this filter signal may be amplified in an amplifier whose gain is chosen by taking into account all the proportionality factors introduced in the circuit of Figure 6 by the choice of the measuring resistor 18, the gain of the amplifier 20 and the period of the control signal 21C. Le signal de sortie de cet amplificateur serait alors égal à la tension induite U . The amplifier output signal would be equal to the induced voltage U. Mais ce filtrage et cette amplification ne sont pas nécessaires. But filtering and amplification that are not necessary. La tension U22 elle-même peut être directement utilisée comme tension de mesure U dans le circuit de la figure 4. La tension U ' à laquel- le la tension U m est comparée dans le circuit 12 de la figure 4 doit bien entendu être choisie en tenant compte des facteurs de proportionnalité ci-dessus. The voltage U22 itself can be used directly as U measuring voltage in the circuit of Figure 4. The voltage U 'laquel- the voltage U m is compared in the circuit 12 of Figure 4 should of course be chosen taking into account the above factors of proportionality.
  • [0076] [0076]
    Il faut noter que la tension U22 est indépendante de la tension d'alimentation U a , puisque les tensions U23 et U20 sont toutes deux proportionnelles à cette tension U . Note that the voltage U22 is independent of the supply voltage U is, since the voltages U23 and U20 are both proportional to the voltage U.
  • [0077] [0077]
    La différence des courants i" et i' dont il a été montré yy ci-dessus qu'elle est proportionnelle à la tension U rx induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor au temps t (voir la figure 7), peut être écrite de la manière suivante : The difference of the currents i 'and i' which has been shown above yy that is proportional to the voltage U rx induced in the motor winding by rotating the rotor at time t (see Figure 7) may be written as follows:
    Figure imgb0020
  • [0078] [0078]
    En termes de tension, cette équation peut s'écrire : In terms of pressure, this equation can be written:
    Figure imgb0021
  • [0079] [0079]
    La figure 7 montre que : Figure 7 shows that:
    Figure imgb0022
  • [0080] [0080]
    L'équation (8) ci-dessus peut donc s'écrire : Equation (8) above can be written:
    Figure imgb0023
  • [0081] [0081]
    Cette expression montre que la tension U rx , qui est propor- tionnelle à (U z - U ), peut être mesurée sans que la tension U elle-même doive être mesurée. This expression shows that the voltage U rx, which is proportional to (U z - U), can be measured without that the voltage U itself must be measured.
  • [0082] [0082]
    La figure 9 montre le schéma de principe d'un circuit de mesure 11 (figure 4) fournissant une tension U ml proportionnelle à U rx sur la base de l'équation (9) ci-dessus. 9 shows the block diagram of a measuring circuit 11 (Figure 4) providing a voltage proportional to U ml U rx on the basis of Equation (9) above.
  • [0083] [0083]
    Dans cette figure 9, la résistance 18 de mesure du courant circulant dans le moteur (non représenté dans cette figure 9) et l'amplificateur 20 dont la tension de sortie est une image de ce courant sont identiques à la résistance 18 et à l'amplificateur 20 de la figure 6. In this Figure 9, the measuring resistor 18 of the current flowing in the motor (not shown in this figure 9) and the amplifier 20 whose output voltage is an image of this current is identical to the resistor 18 and the amplifier 20 of Figure 6.
  • [0084] [0084]
    La sortie de l'amplificateur 20 est reliée, par l'intermédiaire d'une porte de transmission 61 à une première borne d'un condensateur 62 de capacité C62, et à l'entrée non-inverseuse d'un amplificateur différentiel 63. La deuxième borne du condensateur 62 est reliée à la masse du circuit. The output of amplifier 20 is connected, via a transmission gate 61 to a first terminal of a capacitor 62 capacity C62, and the non-inverting input of a differential amplifier 63. The second terminal of the capacitor 62 is connected to the circuit ground.
  • [0085] [0085]
    La sortie de l'amplificateur 63 est reliée à son entrée inverseuse. The output of amplifier 63 is connected to its inverting input. Le gain de cet amplificateur est donc égal à un. The gain of the amplifier is equal to one. Sa sortie est également reliée, à travers deux portes de transmission 64 et 65, aux premières bornes de deux condensateurs 66 et 67, de capacité C66 et C67. Its output is also connected, through two transmission gates 64 and 65, the first terminals of two capacitors 66 and 67, capacitance C66 and C67.
  • [0086] [0086]
    La deuxième borne du condensateur 66 est reliée à travers une porte de transmission 68 à la borne + U de la source d'alimentation et la deuxième borne du condensateur 67 est reliée à la sortie de l'amplificateur 20 par une porte de transmission 69. The second terminal of capacitor 66 is connected through a transmission gate 68 to the + U terminal of the power source and the second terminal of capacitor 67 is connected to the output of the amplifier 20 by a transmission gate 69.
  • [0087] [0087]
    La première borne du condensateur 66 et la deuxième borne du condensateur 67 sont reliées à une première borne de sortie du circuit, désignée par Bl, par des portes de transmission 70, respectivement 71. La deuxième borne du condensateur 66 et la première borne du condensateur 67 sont reliées à une deuxième borne de sortie du circuit, désignée par B2, par des portes de transmission 72, respectivement 73. The first terminal of capacitor 66 and the second terminal of capacitor 67 are connected to a first output terminal of the circuit, denoted by Bl, by transmission gates 70, respectively 71. The second terminal of capacitor 66 and the first terminal of the capacitor 67 are connected to a second output terminal of the circuit, designated by B2, by transmission gates 72, 73 respectively.
  • [0088] [0088]
    Les portes de transmission 61 et 70 à 73 sont commandées ensemble par un signal désigné par C1, et les portes de transmission 64, 65, 68 et 69 sont commandées, également ensemble, par un signal désigné par C2. The transmission gates 61 and 70 to 73 are driven in common by a signal designated C1 and the transmission gates 64, 65, 68 and 69 are controlled, also set by a signal designated by C2.
  • [0089] [0089]
    Ces signaux C1 et C2, qui peuvent être délivrés, par exemple, par le circuit 8 de la figure 4, et qui sont représentés à la figure 10, ont des périodes identiques de 0,5 millisecondes par exemple et des durées également identiques, faibles par rapport à leur période, de 30 microsecondes par exemple. These signals C1 and C2, that can be delivered, for example, by the circuit 8 of Figure 4, and are represented in Figure 10, have identical periods of 0.5 milliseconds for example and also identical durations, moderate over the period of 30 microseconds, for example. Chacun d'eux apparaît au milieu de la période de l'autre. Each of them appears in the middle of the period of the other. La figure 7 peut également être utilisée pour comprendre le fonctionnement du circuit de la figure 9. Figure 7 can also be used to understand the operation of the circuit of Figure 9.
  • [0090] [0090]
    Lorsque, à un instant t le signal C1 met la porte de transmission 61 dans son état conducteur, le condensateur 62 se charge à la tension U qui est proportionnelle au courant i x circulant à cet instant dans la bobine. When, at a time t the signal C1 rolled the transmission gate 61 in its conducting state, the capacitor 62 is charged to the voltage U which is proportional to the current i x flowing at this time in the coil. La tension U x apparaît à la sortie de l'amplificateur 63. Le rôle des portes de transmission 70 à 73 qui sont également rendues conductrices à cet instant sera discuté plus loin. The voltage U x appears at the output of the amplifier 63. The role of transmission gates 70 to 73 which are also made conductive at this point will be discussed later.
  • [0091] [0091]
    A l'instant t , le signal C2 rend les portes de transmission 64, 65, 68 et 69 conductrices. At time t, the signal C2 renders the transmission gates 64, 65, 68 and 69 conductive. La tension U mémorisée par le condensateur 62 et l'amplificateur 63 est donc appliquée à la première borne du condensateur 66 et du condensateur 67. En même temps, la tension U a est appliquée à la deuxième borne du condensateur 66 et une tension proportionnelle au courant qui circule à cet instant t y dans la bobine du moteur est appliquée à la deuxième borne du condensateur 67. Comme le temps Δt qui sépare les instants t x et t y est court, cette tension peut être considérée comme étant la tension U de la figure 7. A cet instant t , le condensa- teur 66 se charge donc à une tension U66 = U a - U x et le condensateur 67 se charge à une tension U67 = U - U . U the voltage stored by capacitor 62 and amplifier 63 is applied to the first terminal of capacitor 66 and capacitor 67. At the same time, the voltage U a is applied to the second terminal of the capacitor 66 and a voltage proportional to current flowing at that time t y in the motor coil is applied to the second terminal of the capacitor 67. as time .DELTA.t between times t x and t y is short, this voltage can be considered to be the voltage U Figure 7. at this time t, the capacitor 66 is therefore charged to a voltage U66 = U a - U x and the capacitor 67 charges to a voltage U67 = U - U.
  • [0092] [0092]
    Les charges Q66 et Q67 emmagasinées dans ces condensateurs sont donc respectivement : et The Q66 and Q67 charge stored in these capacitors are thus respectively: and
    Figure imgb0024
    Figure imgb0025
  • [0093] [0093]
    L'impulsion C1 suivante rend les portes de transmission 70 à 73 conductrices. The following pulse C1 makes the transmission gates 70-73 conductive. Pendant cette impulsion C1, les condensateurs 66 et 67 sont donc branchés en parallèle avec les bornes de sortie B1 et B2 du circuit. During this pulse C1, the capacitors 66 and 67 are therefore connected in parallel with the output terminals B1 and B2 of the circuit. La tension U m1 qui apparaît alors à ces bornes est égale à : The voltage U m1 which appears on these terminals is equal to:
    Figure imgb0026
  • [0094] [0094]
    Si les condensateurs 66 et 67 sont choisis de manière que C66 = C67 If the capacitors 66 and 67 are chosen so that C66 = C67
    Figure imgb0027
    , l'équation (10) peut s'écrire : , Equation (10) can be written:
    Figure imgb0028
  • [0095] [0095]
    L'expression entre les crochets est proportionnelle à la tension U rx (voir l'équation 9 ci-dessus). The expression inside the brackets is proportional to the voltage U rx (see equation 9 above). La tension U ml est donc également proportionnelle à U rx . U ml voltage is also proportional to U rx.
  • [0096] [0096]
    Il faut noter que, avec ce circuit, la tension U ml représentative de la tension U induite à l'instant t x dans la bobine par la rotation du rotor n'apparaît à la sortie du circuit que à un instant t x + 2Δt. Note that, with this circuit, the voltage U ml representative of the induced voltage U at time t x in the coil by rotation of the rotor appears at the output of the circuit at a time t x + 2Δt. Ce retard n'est pas gênant puisque At est court. This delay is not a problem since At is short.
  • [0097] [0097]
    Il faut également noter que l'une ou l'autre des bornes de sortie B1 et B2 peut être mise à la masse du circuit sans que le fonctionnement de celui-ci soit modifié. Note also that one or the other of B1 and B2 output terminals can be grounded circuit without the operation thereof is changed.
  • [0098] [0098]
    Dans le circuit de la figure 6, la précision de la valeur mesurée dépend directement de la précision de la valeur de la résistance 24 et du condensateur 25. Il est bien connu qu'il est difficile, dans une fabrication de série, d'obtenir une grande précision pour de tels éléments. In the circuit of Figure 6, the accuracy of the measured value is directly dependent on the accuracy of the value of resistor 24 and capacitor 25. It is well known that it is difficult in a manufacturing series, to obtain high accuracy for such elements. Le circuit de la figure 9 ne présente pas cet inconvénient. The circuit of Figure 9 does not have this disadvantage. La précision de la mesure ne dépend en effet que du rapport des capacités des condensateurs 66 et 67. Or, même en fabrication de grande série, ce rapport peut être garanti avec une très bonne précision. The accuracy of the measurement depends in fact that the capacitance ratio of the capacitors 66 and 67. However, even in manufacturing large series, this ratio can be guaranteed with very good accuracy.
  • [0099] [0099]
    Le circuit de la figure 9, comme celui de la figure 6 d'ailleurs, présente cependant un autre petit inconvénient. The circuit of Figure 9, like Figure 6 also, however, has another inconvenience. Pour faire les calculs et les raisonnements ci-dessus, il a été admis que les transistors 14 à 17 du circuit de commande du moteur (figure 6) ne présentent aucune résistance interne lorsqu'ils sont conducteurs. To make the calculations and the above reasoning, it was recognized that the transistors 14 to 17 of motor control circuit (Figure 6) show no internal resistance when they are conductive. En réalité, cette résistance interne n'est pas nulle, et l'asymptote des courbes exponentielles telles que la courbe 28 de la figure 7 n'est pas située à l'ordonnée U a mais à une ordonnée U a '= U - ΣR T . In reality, this internal resistance is not zero, and the asymptote of the exponential curves such as curve 28 of Figure 7 is not located at the ordinate U to but an orderly U a '= U - ΣR T.
    Figure imgb0029
    . . Dans cette expression, R représente la valeur de la résistance de mesure 18, et ΣR T la somme des résistances internes des transistors conducteurs. In this expression, R represents the value of the measuring resistor 18, and ΣR T the sum of the internal resistances of the transistors conductive. Ces résistances étant différentes d'un transistor à l'autre et, en plus, variables en fonction du courant qui traverse les transistors, cette valeur U ' ne peut pas être déterminée avec exactitude. These resistors being different from one transistor to another and, in addition, vary depending on the current flowing through the transistors, this value U can not be determined accurately.
  • [0100] [0100]
    L'erreur sur la mesure de la valeur de la tension induite par la rotation du rotor causée par le remplacement de U ' par U n'est pas très importante. The error in the measurement of the value of the voltage induced by the rotation of the rotor caused by the substitution of U by U is not very important. Néanmoins la figure Il montre le schéma d'un troisième circuit de mesure qui élimine cette source d'erreur. However Figure It shows the diagram of a third measurement circuit that eliminates this source of error.
  • [0101] [0101]
    Tous les éléments décrits à propos de la figure 9 se retrouvent dans la figure 11, à l'exception des portes de transmission 68 et 72 qui ne figurent pas dans ce schéma. All items described in connection with Figure 9 can be found in Figure 11, with the exception of transmission gates 68 and 72 which are not included in this scheme. En outre, la deuxième borne du condensateur 66 et la borne de sortie B2 sont reliées directement à la masse. In addition, the second terminal of capacitor 66 and the output terminal B2 are connected directly to ground.
  • [0102] [0102]
    La borne de sortie Bl du circuit de la figure 9 est reliée à l'entrée inverseuse d'un amplificateur différentiel 74. L'entrée non-inverseuse de cet amplificateur 74 est reliée à la masse. The output terminal Bl of the circuit of Figure 9 is connected to the inverting input of a differential amplifier 74. The non-inverting input of this amplifier 74 is connected to ground. La sortie de cet amplificateur 74 est reliée à son entrée inverseuse par un condensateur 75 branché en parallèle avec une porte de transmission 76. La sortie de l'amplificateur 74 est en outre reliée, à travers une porte de transmission 77, à l'entrée non-inverseuse d'un amplificateur différentiel 78. Un condensateur 79 et une porte de transmission 80 sont branchés en parallèle entre cette entrée non-inverseuse de l'amplificateur 78 et la masse. The output of this amplifier 74 is connected to its inverting input connected by a capacitor 75 in parallel with a transmission gate 76. The output of amplifier 74 is further connected, through a transmission gate 77, to the input non-inverting input of a differential amplifier 78. a capacitor 79 and a transmission gate 80 are connected in parallel between the non-inverting input of amplifier 78 and ground.
  • [0103] [0103]
    La sortie de l'amplificateur 78 constitue la sortie du circuit de mesure 11. Cette sortie est reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 78 par une résistance 81 et à la masse du circuit par une résistance 82. L'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 78 est en outre reliée par une porte de transmission 83 à l'entrée non-inverseuse d'un amplificateur différentiel 84. Un condensateur 85 et une porte de transmission 86 sont branchés en parallèle entre cette entrée de l'amplificateur 84 et la masse. The output of the amplifier 78 constitutes the output of the measuring circuit 11. This output is connected to the inverting input of amplifier 78 through a resistor 81 and to the circuit ground by a resistor 82. The input non- inverting input of amplifier 78 is further connected by a transmission gate 83 to the non-inverting input of a differential amplifier 84. a capacitor 85 and a transmission gate 86 are connected in parallel between this input of the amplifier 84 and ground.
  • [0104] [0104]
    La sortie de l'amplificateur 84 est reliée à son entrée inverseuse. The output of amplifier 84 is connected to its inverting input. Le gain de cet amplificateur 84 est donc égal à un. The gain of this amplifier 84 is therefore equal to one. Sa sortie est également reliée, par une porte de transmission 87, à une première borne d'un condensateur 88. L'autre borne de ce condensateur 88 est reliée à la masse. Its output is also connected, by a transmission gate 87, to a first terminal of a capacitor 88. The other terminal of this capacitor 88 is connected to ground. Enfin, la première borne du condensateur 88 est reliée par une porte de transmission 89 à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 74. Finally, the first terminal of capacitor 88 is connected via a transmission gate 89 to the inverting input of the amplifier 74.
  • [0105] [0105]
    Les portes de transmission 77 et 89 sont commandées par le signal C1 décrit ci-dessus, en même temps que les portes de transmission 61, 70, 71 et 73. Les portes de transmission 76 et 87 sont commandées par le signal C2 également décrit ci-dessus, comme les portes de transmission 64, 65 et 69. Les portes de transmission 80 et 86 sont commandées par un signal C3 qui peut être, par exemple, délivré par le circuit 9 de commande du moteur 10 et qui est à l'état "0" pendant les-impulsions motrices et à l'état "1" le reste du temps. The transmission gates 77 and 89 are controlled by the signal C1 described above, at the same time that the transmission gates 61, 70, 71 and 73. The transmission gates 76 and 87 are controlled by the C2 signal also described on it, as the transmission gates 64, 65 and 69. the transmission gates 80 and 86 are controlled by a signal C3 which can be, for example, delivered by the circuit 9 for controlling the motor 10 and which is at the "0" state during the driving-pulse and the state "1" at other times. Les portes 80 et 86 sont donc conductrices entre les impulsions motrices et bloquées pendant ces impulsions motrices. The gates 80 and 86 are therefore conductive between the motor impulses and blocked for these motor impulses. Enfin, la porte de transmission 83 est commandée par un signal C4 qui est normalement à "0" et qui passe à l'état "1" pendant quelques microsecondes environ une milliseconde après le début de l'impulsion motrice. Finally, the transmission gate 83 is controlled by a signal C4 which is normally "0" and passes the "1" state for a few microseconds approximately one millisecond after the beginning of the drive pulse. Les signaux C3 et C4 sont également représentés à la figure 10. C3 and C4 signals are also shown in Figure 10.
  • [0106] [0106]
    Le fonctionnement du circuit situé entre la sortie de l'amplificateur 20 et la borne B1 est identique à celui du circuit de la figure 9. Cependant, du fait que la deuxième borne du condensateur 66 est reliée à la masse du circuit et non à la tension U , ce condensateur 66 se charge à la tension - U , et non à la tension (U a - U x ) en réponse au signal C2. The operation of the circuit located between the output of the amplifier 20 and the terminal B1 is the same as the circuit of Figure 9. However, since the second terminal of capacitor 66 is connected to the ground of the circuit and not the voltage U, the capacitor 66 is charged to the voltage - U, rather than the voltage (U a - U x) in response to signal C2. L'expression de la charge Q66 devient donc: The expression of Q66 load becomes:
    Figure imgb0030
  • [0107] [0107]
    L'équation (11) ci-dessus dans laquelle le terme U est remplacé par 0 montre que la tension U m2 qui apparaîtrait à la borne B1 en réponse au signal CI si les éléments 74 à 89 n'existaient pas serait : Equation (11) above wherein the term U is replaced by 0 shows that the voltage U m2 which appear to the terminal B1 in response to the CI signal if the members 74 to 89 does not exist would be:
    Figure imgb0031
  • [0108] [0108]
    Une comparaison de cette équation (12) avec l'équation (11) ci-dessus montre que : A comparison of this equation (12) with equation (11) above shows that:
    Figure imgb0032
  • [0109] [0109]
    Il faut noter que tant que le rotor est immobile, c'est-à-dire entre les impulsions motrices et tout au début de celles-ci, la tension U m1 est nulle. Note that as the rotor is stationary, that is to say between the driving pulses and at the beginning thereof, the U m1 voltage is zero. La tension U m2r qui apparaîtrait à la borne B1 dans ces conditions serait donc : The voltage U m2r which would appear at terminal B1 under these conditions would be:
    Figure imgb0033
  • [0110] [0110]
    Le fonctionnement du circuit composé des éléments 74 à 89 est le suivant : The circuit consisting of elements 74-89 is as follows:
    • Entre les impulsions motrices, le signal C3 est à "1". Between the driving pulses, the signal C3 is "1". Les condensateurs 79 et 85 sont donc court-circuités par les portes de transmission 80 et 86 qui sont conductrices. The capacitors 79 and 85 are therefore short-circuited by the transmission gates 80 and 86 which are conductive. La sortie de l'amplificateur 78, qui est la sortie du circuit de mesure, et la sortie de l'amplificateur 84 sont au potentiel de la masse. The output of the amplifier 78, which is the output of the measuring circuit, and the output of the amplifier 84 are at ground potential.
  • [0111] [0111]
    Le condensateur 88 est déchargé puisque la sortie de l'amplificateur 84, qui est à la masse, lui est reliée à chaque impulsion C2 par la porte de transmission 87. The capacitor 88 is discharged since the output of the amplifier 84 which is grounded, it is connected to each pulse C2 by the transmission gate 87.
  • [0112] [0112]
    A chaque impulsion C2, le condensateur 75 est également déchargé par la porte de transmission 76 qui. Each pulse C2, the capacitor 75 is also discharged by the transmission gate 76 which. le court-circuite. the bypasses. Immédiatement après chacune de ces impulsions C2, la sortie de l'amplificateur 74 est donc également au potentiel de la masse. Immediately after each of these pulses C2, the output of the amplifier 74 is also at ground potential.
  • [0113] [0113]
    Un instant At après chacune de ces impulsions C2, une impulsion C1 rend les portes de transmission 70, 71, 73, 77 et 89 conductrices. At a moment after each pulse C2, a C1 pulse renders the transmission gates 70, 71, 73, 77 and 89 conductive. La somme des charges contenues à cet instant dans les condensateurs 66, 67 et 88 est donc transférée dans le condensateur 75. La tension U75 aux bornes de ce condensateur serait alors : The sum of the charges contained in that moment in the capacitors 66, 67 and 88 is transferred to the capacitor 75. The U75 voltage across the capacitor would be:
    Figure imgb0034
    si la porte de transmission 80 n'était pas conductrice. if the transmission 80 door was not conductive. Le signe - qui apparaît dans cette équation résulte du fait que la borne Bl est reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 74. The - sign that appears in this equation results from the fact that the B-terminal is connected to the inverting input of the amplifier 74.
  • [0114] [0114]
    En réalité, cette tension U75 reste nulle tant que le signal C3 est à l'état "1" et les charges Q66 et Q67 sont transmises à la masse par cette porte de transmission 80. La charge Q88 du condensateur 88 est de toute façon nulle à cet instant. In reality, the U75 voltage is zero as long as the signal C3 is at "1" and the Q66 and Q67 loads are transmitted to the ground by the transmission gate 80. The Q88 charging the capacitor 88 is zero in any way at this moment. La sortie de l'amplificateur 78 reste donc au potentiel de la masse. The output of the amplifier 78 remains at ground potential.
  • [0115] [0115]
    Au début de chaque impulsion motrice, le signal C3 passe à l'état "0" et y reste. At the beginning of each drive pulse, the C3 goes to state "0" signal and remains there. Les portes de transmission 80 et 86 sont donc bloquées. The transmission gates 80 and 86 are therefore blocked.
  • [0116] [0116]
    Le processus décrit ci-dessus se reproduit à la première impulsion C1 qui suit le début de l'impulsion motrice mais, cette fois-ci, le condensateur 79 se charge à la tension U75 définie ci-dessus. The process described above is reproduced at the first C1 pulse after the start of the driving pulse, but this time, the capacitor 79 is charged to the voltage U75 defined above. La porte de transmission 83 est encore bloquée, ce qui fait que la tension de sortie de l'amplificateur 84 ne change pas, et que le condensateur 88 reste déchargé. The transmission gate 83 is still blocked, so that the output voltage of the amplifier 84 does not change, and that the capacitor 88 remains discharged. La tension U75 ci-dessus devient donc égale à The U75 voltage above becomes equal to
    Figure imgb0035
  • [0117] [0117]
    Comme Q66 = C66 (-U ) et Q67 = C67 (U x -U y ), on peut écrire : As Q66 = C66 (-U) and Q67 = C67 (U -U x y), we can write:
    Figure imgb0036
  • [0118] [0118]
    A l'instant D de la dernière impulsion C1 précédant l'impulsion C4, cette tension U75 a la valeur At the instant D of the last pulse preceding the C1 C4 pulse, this voltage U75 is set
    Figure imgb0037
    où U xD et D yD sont les valeurs de U x et de U à cet instant D. where U D xD and yD are the values U x and U at this instant D.
  • [0119] [0119]
    L'impulsion C4 est produite environ une milliseconde après le début de l'impulsion motrice, à un instant où le rotor est encore immobile. The C4 pulse is generated approximately one millisecond after the beginning of the drive pulse, at a time when the rotor is still immobile. Cette impulsion C4 ouvre brièvement la porte de transmission 83. Le condensateur 85 se charge donc à cette tension U75 D qui apparaît également à la sortie de l'amplificateur 84. L'impulsion C2 suivant cette impulsion C4 ouvre la porte de transmission 87 et le condensateur 88 se charge donc également à la tension U75 D . This pulse C4 briefly opens the transmission gate 83. The capacitor 85 is therefore charged at this voltage U75 D which also appears at the output of the amplifier 84. The pulse C2 C4 following this impulse opens the transmission gate 87 and the capacitor 88 is therefore also load voltage U75 D. La charge électrique Q88 du condensateur 88 devient donc égale à : The electric charge Q88 capacitor 88 becomes equal to:
    Figure imgb0038
  • [0120] [0120]
    Il faut noter que le condensateur 85 reste pratiquement chargé à la tension U75 D tant que la porte de transmission 86 reste bloquée, si la résistance d'entrée de l'amplificateur 84 est grande, ce qui est le cas. It should be noted that the capacitor 85 remains substantially charged to the voltage U75 D as the transmission gate 86 remains blocked, if the amplifier input resistor 84 is large, which is the case. Les changements ultérieurs de la tension de sortie de l'amplificateur 74 n'ont plus d'influence sur cette tension puisque la porte de transmission 83 est de nouveau bloquée en permanence. Subsequent changes in the output voltage of amplifier 74 no longer have any influence on this voltage since the transmission gate 83 is permanently blocked again.
  • [0121] [0121]
    A chaque impulsion C1 suivante, le condensateur 88 se décharge dans le condensateur 75, en même temps que les condensateurs 66 et 67. La charge du condensateur 75 devient donc Each following C1 pulse, the capacitor 88 discharges through the capacitor 75, together with the capacitors 66 and 67. The charge of the capacitor 75 becomes
    Figure imgb0039
  • [0122] [0122]
    Il faut encore noter que, à chaque impulsion C2, le condensateur 88 se recharge à la tension U75 D qui est mémorisée par le condensateur 85. It should also be noted that, at each pulse C2, the capacitor 88 is charging to the voltage U75 D which is stored by the capacitor 85.
  • [0123] [0123]
    A n'importe quel instant après l'impulsion C4, on peut donc écrire : At any time after the pulse C4, we can write:
    Figure imgb0040
  • [0124] [0124]
    Si C88 = C75, et si, comme ci-dessus, C66 = C67 If C88 = C75, and if, as above, C66 = C67
    Figure imgb0041
    cette équation devient : this equation becomes:
    Figure imgb0042
  • [0125] [0125]
    La tension U75, qui est égale à The U75 voltage, which is equal to
    Figure imgb0043
    , peut donc s'écrire : , Can be written:
    Figure imgb0044
  • [0126] [0126]
    Cette tension U75 est indépendante de la tension U , ou de la tension U a . U75 this voltage is independent of the voltage U, or of the voltage U a ↑. En outre, elle est proportionnelle à la tension U rx induite dans la bobine du moteur à l'instant t par la rotation du rotor. In addition, it is proportional to the voltage U rx induced in the motor coil at the instant t by the rotation of the rotor. En effet, à l'instant D défini ci-dessus, la tension U m2 donnée par l'équation (12) s'écrit : Indeed, at time D defined above, the voltage U m2 given by equation (12) can be written:
    Figure imgb0045
  • [0127] [0127]
    L'équation (14) ci-dessus peut donc s'écrire : Equation (14) above can be written:
    Figure imgb0046
  • [0128] [0128]
    Le rotor étant immobile à l'instant D, la tension Um2 est égale à la tension U m2r , définie par l'équation (13) ci-dessus. The rotor being stationary at the instant D, Um2 voltage is equal to the voltage U m2r, defined by the equation (13) above.
  • [0129] [0129]
    En remplaçant dans l'équation (15), le terme U m2 par la valeur de U m2r tirée de cette équation (13), on peut écrire : Substituting in equation (15), the term U m2 by the value of U m2r drawn from this equation (13), we can write:
    Figure imgb0047
  • [0130] [0130]
    Une comparaison de cette équation (16) avec l'équation (11) ci-dessus montre que : A comparison of this equation (16) with equation (11) above shows that:
    Figure imgb0048
  • [0131] [0131]
    La tension U ml étant proportionnelle à la tension U , la tension U75 l'est également. U ml voltage being proportional to the voltage U, the voltage U75 is also.
  • [0132] [0132]
    Si la capacité C75 est choisie égale à C67 (1 + If the capacity C75 is chosen equal to C67 (1 +
    Figure imgb0049
    ), alors U7 5 = U m1 . ), Then 5 U7 = U m1.
  • [0133] [0133]
    Il est bien clair, cependant, qu'un autre rapport peut être choisi entre la capacité C75 et les capacités C67 et C88. It is clear, however, that another report can be selected from C75 capacity and C67 and C88 capacity. De même, le gain des amplificateurs 74 et 84 peut être choisi différent de un. Similarly, the gain of the amplifiers 74 and 84 may be chosen different from one. De toute façon la tension U75 restera proportionnelle à U m1 , et donc à la tension U rx induite à l'instant t x dans la bobine du moteur par la rotation du rotor. Anyway the voltage U75 will remain proportional to U m1, and thus the induced voltage U rx at time t x in the coil of the motor by rotation of the rotor.
  • [0134] [0134]
    Il faut noter que, puisque l'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 75 est reliée à la masse, les condensateurs 66, 67 et 88 se déchargent complètement dans le condensateur 75 à chaque impulsion C1. It should be noted that since the non-inverting input of the amplifier 75 is grounded, the capacitors 66, 67 and 88 are discharged completely in the capacitor 75 to each pulse C1. A chaque impulsion C2, ce condensateur 75 est court- circuité par la porte de transmission 76 et la tension U75 calculée ci-dessus retombe à zéro. Each C2 pulse, capacitor 75 is shorted by the transmission gate 76 and the voltage U75 calculated above falls to zero. Le condensateur 79 qui est chargé à cette tension U75 à chaque impulsion C1 assure la mémorisation de cette tension entre deux impulsions C1 successives. The capacitor 79 which is charged to this voltage U75 in each C1 pulse ensures the memorizing of this voltage between two successive pulses C1. La tension U75 mémorisée par le condensateur 79 est amplifiée par l'amplificateur 78 d'un facteur qui peut être fixé librement par le choix du rapport des valeurs des résistances 81 et 82. La tension U78 de sortie de l'amplificateur 78 est également proportionnelle à la tension U , et peut donc constituer la tension U appliquée au circuit de comparaison 12 de la figure 4. La tension de référence U ' appliquée dans ce cas à ce circuit 12 doit évidemment être choisie U75 the voltage stored by the capacitor 79 is amplified by the amplifier 78 by a factor that can be set freely by the choice of the ratio of the values of resistors 81 and 82. The voltage U78 output of the amplifier 78 is also proportional to the voltage U, and thus can form the voltage U applied to the comparison circuit 12 of Figure 4. a reference voltage 'applied in this case to the circuit 12 must of course be chosen
  • [0135] [0135]
    L'entrée R de remise à zéro du flip-flop 46 est reliée à la sortie de l'amplificateur différentiel 41. The input R resetting the flip-flop 46 is connected to the output of the differential amplifier 41.
  • [0136] [0136]
    Trois portes de transmission 49, 50 et 51 ont leur entrée de commande respectivement reliées aux sorties des portes 47 et 48, et à la sortie Q * du flip-flop 45. Ces portes de transmission 49, 50 et 51 sont semblables à la porte de transmission 21 de la figure 6. Lorsque leur entrée de commande est à l'état logique "0", elles sont dans leur état bloquant et lorsque leur entrée de commande est à l'état logique "1", elles sont dans leur état conducteur. Three transmission gates 49, 50 and 51 respectively connected their control input to the outputs of gates 47 and 48, and the output Q * of the flip-flop 45. These transmission gates 49, 50 and 51 are similar to the door transmission 21 of FIG 6. when their control input is in the logic state "0", they are in their off state and when their control input is in the logic state "1", they are in their condition driver.
  • [0137] [0137]
    La porte de transmission 49 est branchée entre le pôle positif +U de la source d'alimentation et une résistance 52, de valeur R52. The transmission gate 49 is connected between the positive terminal + U of the power source and a resistor 52 of value R52.
  • [0138] [0138]
    La porte de transmission 50 est branchée entre le pôle négatif -U de la source d'alimentation et une résistance 53, de valeur R53. The transmission gate 50 is connected between the -U negative pole of the power source and a resistor 53 of value R53.
  • [0139] [0139]
    Enfin, la porte de transmission 51 est branchée entre une tension U b , qui sera définie plus loin, et une résistance 54, de valeur R54. Finally, the transmission gate 51 is connected between a voltage U b, which will be defined later, and a resistor 54 of value R54.
  • [0140] [0140]
    Les secondes bornes des résistances 52, 53 et 54 sont reliées entre elles et à l'entrée inverseuse d'un amplificateur différentiel 55, dont l'entrée non inverseuse est reliée à une tension déterminée, qui est celle de la masse dans le présent exemple. The second terminals of resistors 52, 53 and 54 are connected together and to the inverting input of a differential amplifier 55, whose noninverting input is connected to a fixed voltage, which is that of the mass in the present example .
  • [0141] [0141]
    Un condensateur 56, de capacité C56, est branché entre le point commun des résistances 52 à 54 et la masse. A capacitor 56, capacitance C56, is connected between the common point of the resistors 52 to 54 and ground.
  • [0142] [0142]
    La sortie de l'amplificateur 55 est reliée à une première entrée d'une porte ET 57 dont la deuxième entrée est reliée à la sortie Q * du flip-flop 46. La sortie de cette porte 57 est reliée à l'entrée R de remise à zéro du flip-flop 45. The output of amplifier 55 is connected to a first input of an AND gate 57 whose second input is connected to the Q * output of flip-flop 46. The output of this gate 57 is connected to the input R reset flip-flop 45.
  • [0143] [0143]
    Le fonctionnement de ce circuit va maintenant être expliqué, à l'aide du diagramme de la figure 13. Au repos, la sortie Q des flip-flops 45 et 46 est à l'état "0". The operation of this circuit will now be explained using the diagram in Figure 13. At rest, the output Q of flip-flops 45 and 46 is in the state "0". La sortie de portes 43, 44, 47 et 48 est donc également à "0". The exit gates 43, 44, 47 and 48 is also "0". Les transistors 14 et 15 sont donc conducteurs, ce qui court-circuite la bobine du moteur 10. Les transistors 16 et 17 sont bloqués. The transistors 14 and 15 are therefore conductive, which bypasses the motor coil 10. Transistors 16 and 17 are blocked. Les portes de transmission 49 et 50 sont bloquées, alors que la porte de transmission 51 est rendue conductrice par l'état "1" présent à la sortie Q* du flip-flop 45. The transmission gates 49 and 50 are blocked, while the transmission gate 51 is rendered conductive by the state "1" present at the output Q * of flip-flop 45.
  • [0144] [0144]
    en fonction des caractéristiques des divers composants du circuit de la figure 11, notamment des capacités des divers condensateurs et des gains des amplificateurs. depending on the characteristics of the various components of the circuit of Figure 11, including capacities of various capacitors and amplifier gains.
  • [0145] [0145]
    La figure 12 montre un exemple de circuit réalisant la fonction des circuits 9, 12 et 13 de la figure 4. Dans cet exemple, le circuit 12 est constitué par un simple amplificateur différentiel 41. La tension U , constituée par la tension de sortie de l'un des circuits 11 décrits ci-dessus, est appliquée à l'entrée non inverseuse de cet amplificateur 41, dont l'entrée inverseuse reçoit une tension U s choisie comme cela a été expliqué ci-dessus. 12 shows an exemplary circuit performing the function of the circuits 9, 12 and 13 of Figure 4. In this example, the circuit 12 is constituted by a single differential amplifier 41. The voltage U, formed by the output voltage one of the circuits 11 described above, is applied to the noninverting input of this amplifier 41, whose inverting input receives a voltage U s selected as explained above. Cette tension U ' peut être fournie par une source séparée ou par un simple diviseur de tension branché aux bornes de la source alimentant tout le circuit. This voltage U 'may be provided by a separate source or by a simple voltage divider connected to the terminals of the source supplying the entire circuit.
  • [0146] [0146]
    Dans cette figure 12, le circuit de commande 9 du moteur 10 comporte les transistors 14 à 17 décrits à propos de la figure 6. Il comporte en outre un flip-flop 42 de type D dont l'entrée d'horloge Ck est reliée à la sortie S8 du circuit 8 de la figure 4. L'entrée D de ce flip-flop 42 est reliée à sa sortie inverse Q* de sorte qu'il change d'état chaque fois que le signal S8 passe de l'état logique "0" à l'état logique "1". In this figure 12, the control circuit 9 of the motor 10 includes the transistors 14-17 described in connection with Figure 6. It further includes a flip-flop 42 whose D-type Ck clock input is connected to S8 output of the circuit 8 of Figure 4. the D input of this flip-flop 42 is connected to its inverse Q * output so that changes state whenever the S8 signal transitions from a logic state "0" to logic "1". La sortie directe Q du flip-flop 42 est reliée à une première entrée d'une porte ET 43 dont la sortie est reliée aux électrodes de commande des transistors 14 et 16. La sortie Q * du flip-flop 42 est reliée à une première entrée d'une porte ET 44 dont la sortie est reliée aux électrodes de commande des transistors 15 et 17. The direct output Q of flip-flop 42 is connected to a first input of an AND gate 43 whose output is connected to the control electrodes of transistors 14 and 16. The Q * output of flip-flop 42 is connected to a first input of an aND gate 44 whose output is connected to the control electrodes of the transistors 15 and 17.
  • [0147] [0147]
    Le circuit de commande 9 comporte en outre un flip-flop 45, de type D, dont l'entrée d'horloge Ck est reliée à la sortie S8 du circuit 8 par l'intermédiaire d'un inverseur 58. The control circuit 9 further includes a flip-flop 45, D-type, whose clock input CK is connected to the output S8 of the circuit 8 through an inverter 58.
  • [0148] [0148]
    L'entrée D de ce flip-flop 45 est en permanence à l'état logique "1", et sa sortie Q est reliée à la seconde entrée des portes 43 et 44. The D input of this flip-flop 45 is permanently at logic "1" and its Q output is connected to the second input of AND gates 43 and 44.
  • [0149] [0149]
    Le circuit de calcul 13 comporte un flip-flop 46, également de type D, dont l'entrée d'horloge Ck est reliée à la sortie S8 du circuit 8 et dont l'entrée D est en permanence à l'état logique "1". The calculation circuit 13 comprises a flip-flop 46, also D-type, whose clock input Ck S8 is connected to the output of the circuit 8 and whose D input is permanently at logic "1 ". Les sorties Q et Q* du flip-flop 46 sont respectivement reliées aux premières entrées de deux portes ET 47 et 48 dont les deuxièmes entrées sont reliées, ensemble, à la sortie Q du flip-flop 45. The outputs Q and Q * of flip-flop 46 are respectively connected to first inputs of two AND gates 47 and 48 whose second inputs are connected together to the output Q of flip-flop 45.
  • [0150] [0150]
    La tension U56 aux bornes du condensateur 56 est donc égale à la tension U b . U56 the voltage across the capacitor 56 is equal to the voltage U b. Si cette tension est positive, comme dans cet exemple, les sorties de l'amplificateur 55 et de la porte 57 sont à "0". If this voltage is positive, as in this example, the outputs of the amplifier 55 and the gate 57 are "0".
  • [0151] [0151]
    Si la tension U b est négative, la sortie de l'amplificateur 55 et la sortie de la porte 57 sont à "1". If the voltage U b is negative, the output of the amplifier 55 and the output of AND gate 57 are "1".
  • [0152] [0152]
    Comme le rotor du moteur 10 est immobile, la tension U22 est nulle, et la sortie de l'amplificateur 41 est à "0". As the motor rotor 10 is stationary, the U22 voltage is zero, and the output of amplifier 41 is at "0".
  • [0153] [0153]
    On admettra, pour cette explication, que la sortie Q du flip-flop 42 est pour le moment à "0" et que le signal S8 de sortie du circuit 8 prend l'état "1" pour quelques microsecondes chaque fois que le moteur doit avancer d'im pas. It will be assumed for this explanation, that the Q output of flip-flop 42 is currently at "0" and the output signal S8 of the circuit 8 takes the "1" state for a few microseconds every time the motor must im not move.
  • [0154] [0154]
    Dès que le signal S8 passe à "1", à l'instant t , les sorties Q des flip-flops 42 et 46 passent à "1". As soon as the signal S8 changes to "1" at time t, the Q outputs of flip-flops 42 and 46 go to "1".
  • [0155] [0155]
    La sortie de la porta 57 passe donc à "0", même si la sortie de l'amplificateur 55 est à "1" à cet instant. The output of the bore 57 thus goes to "0", although the output of the amplifier 55 is "1" at this time.
  • [0156] [0156]
    Lorsque le signal S8 repasse à "0", quelques microsecondes plus tard, la sortie Q du flip-flop 45 passe également à "1". When the signal S8 changes to "0", a few microseconds later, the Q output of flip-flop 45 also becomes "1".
  • [0157] [0157]
    La sortie de la porte 43 passe donc aussi à "1". The output of gate 43 passes so as to "1". Le transistor 14 se bloque et le transistor 16 devient conducteur. The transistor 14 is blocked and the transistor 16 becomes conductive. Le courant i commence à circuler dans la bobine du moteur 10, à travers les transistors 15 et 16. La tension au point 19 commence à augmenter et à agir sur le circuit de mesure 11 comme cela a été expliqué à propos des figures 6, 9 ou 12. The current i starts to flow in the motor coil 10 through the transistors 15 and 16. The voltage at node 19 begins to increase and act on the measuring circuit 11 as explained in connection with Figures 6, 9 or 12.
  • [0158] [0158]
    En même temps, la sortie Q * du flip-flop 45 passe à "0", ce qui bloque la porte de transmission 51. La sortie de la porte 47 passe à "1", ce qui rend la porte de transmission 49 conductrice. At the same time, the output Q * of flip-flop 45 becomes "0", which blocks the transmission gate 51. The output of AND gate 47 becomes "1", which makes the transmission gate 49 conductive. La tension +U est donc appliquée au condensateur 56 à travers la résistance 52, et la tension U56 commence à augmenter selon une courbe exponentielle ayant une constante de temps τ1 déterminée par le produit R52.C56. The voltage + U is applied to the capacitor 56 through the resistor 52, and the U56 voltage starts to increase according to an exponential curve having a time constant τ1 determined by the product R52.C56. Pour simplifier le'dessin, la variation de la tension U56 a été représentée, à la figure 13, comme une variation linéaire. To simplify le'dessin, the variation of the voltage U56 was represented in Figure 13 as a linear variation.
  • [0159] [0159]
    Lorsque à l'instant t d , la tension U22 dépasse la tension de seuil U s ', la sortie de l'amplificateur 41 passe à "1". When at time t d, the U22 voltage exceeds the threshold voltage U s', the output of the amplifier 41 becomes "1". La sortie Q du flip-flop 46 repasse donc à "0", ce qui provoque le blocage de la porte de transmission 49. La valeur Ud atteinte par la tension U56 à l'instant t d dépend du temps T2 mis par la tension induite U pour atteindre la tension de seuil U , de la valeur de la tension U b et de la constante de temps τ1. The Q output of flip-flop 46 therefore changes to "0", which causes the blocking of the transmission gate 49. The value reached by the U56 voltage Ud at the instant t of T2 depends on the time taken by the induced voltage U U to reach the threshold voltage, the value of the voltage U b and the time constant τ1.
  • [0160] [0160]
    Au même instant t d la sortie Q* de ce flip-flop 46 passe à "1", ce qui rend conductrice la porte de transmission 50. La tension -U a est donc maintenant appliquée au condensateur 56 à travers la résistance 53. La tension U56 commence donc à diminuer, à partir de la valeur U d , avec une constante de temps τ2 déterminée par le produit R53.C56. At the same time t of the output * Q of the flip-flop 46 becomes "1", making conductive the transmission gate 50. The -U tension is now applied to the capacitor 56 through the resistor 53. The U56 voltage begins to decrease, from the value of U with a time constant τ2 determined by the product R53.C56.
  • [0161] [0161]
    Lorsque à l'instant t., cette tension U56 devient égale à une tension déterminée, qui est la tension de la masse dans le présent exemple, la sortie de l'amplificateur 55 passe à "1", ce qui remet la flip-flop 45 dans son état de repos, c'est-à-dire avec sa sortie Q à "0" et sa sortie Q * à "1". When at time t. This U56 voltage becomes equal to a predetermined voltage, which is the ground voltage in the present example, the output of the amplifier 55 becomes "1", which resets the flip-flop 45 in its rest state, that is to say with its Q output at "0" and its output Q * at "1". La sortie de la porte 43 repasse donc à "0", ce qui bloque le transistor 16 et rend conducteur le transistor 14. Le courant i est donc interrompu, et le rotor du moteur termine son pas grâce à son inertie et grâce à une . The output of gate 43 thus returns to "0", which turns the transistor 16 and turns the transistor 14. The current i is interrupted, and the motor rotor ends its not due to its inertia and through. partie de l'énergie qui est emmagasinée, sous forme d'énergie magnétique, dans l'inductivité de la bobine. part of the energy stored in the form of magnetic energy in the inductance of the coil. Le rotor est freiné par le court-circuit qui est établi à travers les transistors 14 et 15. The rotor is braked by the short-circuit is established through the transistors 14 and 15.
  • [0162] [0162]
    Le temps T3 mis par la tension U56 pour devenir égale à zéro dépend de la tension U d qu'elle avait atteinte à l'instant t d et de là constante de temps t2. The T3 time taken for the U56 voltage to become zero depends on the voltage U of it had reached at the time t d and hence constant t2.
  • [0163] [0163]
    La durée Tl de l'impulsion motrice est égale à la somme des durées T2 et T3. Tl duration of the drive pulse is equal to the sum of the periods T2 and T3. Comme T3 dépend de la tension U d , et que cette tension U d dépend elle-même de la durée T2, on voit que cette durée Tl dépend directement du temps T2 mis par la tension U r induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor pour atteindre une valeur U prédéterminée. As T3 depend on the voltage U d, and that the voltage U d itself depends on the duration T2, it is seen that this period Tl depends directly on the T2 time taken by the voltage U r induced in the motor winding by rotating the rotor to reach a predetermined value U.
  • [0164] [0164]
    Connaissant par des essais, comme cela a été expliqué plus haut, la durée T01 de l'impulsion motrice nécessaire pour faire tourner le moteur sans charge, le temps T02 mis par la tension induite U r pour atteindre la valeur U s lorsque le moteur est également sans charge, et les coefficients a et b des droites qui représentent la variation en fonction de la charge du moteur de la durée de l'impulsion motrice et du temps mis par la tension U r pour atteindre le seuil U , il est facile de déterminer les constante de temps tl et t2 ainsi que la tension U b de manière que la relation (1) mentionnée ci-dessus soit vérifiée. Knowing by testing, as has been explained above, the duration T01 of the drive pulse required to rotate the motor without load the set time T02 by the induced voltage U r to reach the value U s when the engine is also without load, and the coefficients a and b straight lines which represent the variation as a function of the engine load of the duration of the drive pulse and the time taken by the voltage U r U to reach the threshold, it is easy to determine the time constant tl and t2 and the voltage U b so that the relation (1) mentioned above is satisfied. C'est donc sous la forme de ces paramètres t1, t2 et U b que les constantes k et K de cette relation (1) sont introduites dans le présent exemple du circuit de calcul 13. La tension U b peut être choisie négative, si nécessaire, pour tenir compte du signe de la constante K. It is therefore in the form of these parameters t1, t2 and U b that the constants k and K of this relation (1) are introduced in the present example of the calculating circuit 13. The voltage U b may be chosen if not, whether necessary to take into account the sign of the constant K.
  • [0165] [0165]
    A l'instant t i , l'état "0" de la sortie Q du flip-flop 45 provoque le blocage de la porte de transmission 50. L'état "1" de la sortie Q* de ce flip-flop 45 rend la porte de transmission 51 conductrice. At time t i, the state "0" from the Q output of flip-flop 45 causes the blocking of the transmission gate 50. The state "1" of the Q * output of the flip-flop 45 makes the transmission gate 51 conductive. La tension U b est donc à nouveau appliquée au condensateur 56 à travers la résistance 54. La tension U56 augmente donc à nouveau, jusqu'à ce qu'elle atteigne, après un certain temps, la tension U b . The voltage U b is again applied to the capacitor 56 through the resistor 54. The voltage U56 therefore increases again until it reaches, after a certain time, the voltage U b.
  • [0166] [0166]
    Dès que la tension U56 devient à nouveau positive, la sortie de l'amplificateur 55 repasse à "0". When the voltage U56 becomes positive again, the output of the amplifier 55 changes to "0". Cette sortie ne reste donc à l'état "1" que pendant un temps très court. This output remains at "1" for a very short time.
  • [0167] [0167]
    Un certain temps après l'instant t d la tension U22 redescend en dessous de la tension U s '. Some time after the instant t of the U22 voltage falls below the voltage U s. La sortie de l'amplificateur 41 repasse donc à "0". The output of the amplifier 41 therefore returns to "0". Ce temps, qui ne joue aucun rôle dans le fonctionnement du circuit, dépend de la charge mécanique entraînée par le moteur et de la valeur de la tension U s'. This time, which plays no role in the operation of the circuit depends on the mechanical load driven by the motor and the value of the voltage U s.
  • [0168] [0168]
    Lorsque le signal S8 repasse à "1", le processus décrit ci-dessus recommence, avec la seule différence que cette fois-ci, c'est la sortie Q* du flip-flop 42, et donc la sortie de la porte 44, qui passe à "1". When the signal S8 changes to "1", the process described above begins again, with the only difference that this time is the Q * output of flip-flop 42, and therefore the output of gate 44, which goes to "1". Le transistor 15 se bloque, et le transistor 17 devient conducteur, ce qui provoque le passage du courant i dans le sens inverse de celui qu'il avait dans le cas précédent. The transistor 15 turns off, and the transistor 17 becomes conductive, causing the passage of the current i in the opposite direction to the one he had in the previous case.
  • [0169] [0169]
    La figure 14 illustre un autre exemple de circuit réalisant la fonction du circuit de calcul 13 de la figure 4. 14 illustrates another example of a circuit performing the function of the calculation circuit 13 of Figure 4.
  • [0170] [0170]
    Ce circuit comporte un flip-flop 91, de type D, dont l'entrée d'horloge Ck reçoit le signal S8 de sortie du circuit 8 de la figure 4. L'entrée D de ce flip-flop 91 est en permanence à l'état logique "1". This circuit comprises a flip-flop 91, D type Ck whose clock input receives the output signal S8 of the circuit 8 of Figure 4. The D input of this flip-flop 91 is continuously at the logic state "1". Sa sortie Q est reliée à l'entrée U/D de détermination du sens de comptage d'un compteur réversible 92. Ce compteur 92 est également présélectionnable, ce qui signifie que, en réponse à une impulsion sur une entrée de commande C, son contenu prend une valeur déterminée par les états logiques "0" ou "1" qui sont appliqués à des entrées de présélection désignées, ensemble, par P. Its output Q is connected to the input U / D for determining the count direction of a reversible counter 92. This counter 92 is also pre-selectable, which means that, in response to a pulse on a control input C, its content takes a value determined by the logic states "0" or "1" which are applied to the preset inputs designated together by P.
  • [0171] [0171]
    L'entrée de commande C du compteur 92 est également reliée à la sortie S8 du circuit 8, et ses entrées P sont reliées, d'une manière fixe ou modifiable qui sera décrite plus loin, aux potentiels représentant les états logiques "0" et "1". The control input C of counter 92 is also connected to the output S8 of the circuit 8, and P inputs are connected, a fixed or changeable manner which will be described later, potential representing logic states "0" and "1".
  • [0172] [0172]
    Le compteur 92 comprend également une entrée d'horloge Ck qui est reliée à la sortie d'une porte OU 93 dont les entrées sont respectivement reliées aux sorties de deux portes ET 94 et 95. The counter 92 also comprises a clock input Ck which is connected to the output of an OR gate 93 whose inputs are respectively connected to the outputs of two AND gates 94 and 95.
  • [0173] [0173]
    Les entrées de la porte 94 sont respectivement reliées à la sortie Q du flip-flop 45 de la figure 12, non représenté dans cette figure 14, à la sortie Q du flip-flop 91, et à un circuit, également non représenté, qui délivre un signal périodique ayant une fréquence fl. The inputs of gate 94 are respectively connected to the Q output of flip-flop 45 of Figure 12, not shown in this FIG 14, the output Q of flip-flop 91, and a circuit, also not shown, which delivers a periodic signal having a frequency fl. Ce circuit peut être le circuit 8 de la figure 4 et la fréquence f1 est choisie d'une manière qui sera décrite plus loin. This circuit may be the circuit 8 of Figure 4 and the frequency f1 is selected in a manner that will be described later.
  • [0174] [0174]
    Les entrées de la porte 95 sont respectivement reliées à la sortie Q du flip-flop 45, à la sortie Q * du flip-flop 91 et à un circuit, qui peut être également le circuit 8 de la figure 4, et qui délivre un signal périodique ayant une fréquence f2 dont le choix sera également décrit plus loin. The inputs of gate 95 are respectively connected to the Q output of flip-flop 45, the output Q * of flip-flop 91 and to a circuit, which can also be the circuit 8 of Figure 4, and which delivers a periodic signal having a frequency f 2, the choice will also be described later.
  • [0175] [0175]
    Les sorties du compteur 92, désignées ensemble par S, sont reliées à un circuit de détection 96 dont la sortie prend l'état "1" lorsque le contenu du compteur 92 est égal à zéro. The outputs of the counter 92, together designated by S, are connected to a detecting circuit 96 whose output assumes the state "1" when the content of counter 92 is zero. Ce circuit de détection 96 peut être constitué simplement par une porte OU inverse dont chaque entrée est reliée à une sortie du compteur 92. This detection circuit 96 can be constituted simply by an OR gate whose opposite each input is connected to an output of the counter 92.
  • [0176] [0176]
    La sortie de ce circuit de détection 96 est reliée à une entrée d'une porte ET 97 dont l'autre entrée est reliée à la sortie Q * du flip-flop 91. The output of the detection circuit 96 is connected to an input of an AND gate 97 whose other input is connected to the Q * output of flip-flop 91.
  • [0177] [0177]
    Enfin, la sortie de la porte 97 est reliée à l'entrée R de remise à zéro du flip-flop 45 de la figure 12, non représenté dans la figure 14. Finally, the output of gate 97 is connected to the input R resetting the flip-flop 45 of Figure 12, not shown in Figure 14.
  • [0178] [0178]
    Le fonctionnement de ce circuit, qui est illustré par la figure 15, est le suivant : The operation of this circuit, which is illustrated by Figure 15, is as follows:
    • Lorsque le signal S8 passe à l'état "1", le contenu N du compteur 92 prend l'état Ni qui lui est imposé par l'état de ses entrées P. En même temps, la sortie Q du flip-flop 91 passe à l'état "1". When the signal S8 passes to state "1", the contents N of the counter 92 takes the Ni state which is imposed by the state of its inputs P. At the same time, the Q output of flip-flop 91 passes in the state "1".
  • [0179] [0179]
    Lorsque, à la fin de l'impulsion S8, la sortie Q du flip-flop 45 passe à l'état "1", les impulsions de fréquence fl traversent les portes 94 et 93 et commencent à incrémenter le contenu du compteur 92, à partir de la valeur Ni que ce contenu a pris en réponse au signal S8. When, at the end of the pulse S8, the output Q of flip-flop 45 goes to state "1", the fl frequency pulses pass through the doors 94 and 93 and start to increment the contents of counter 92, to from the value Ni content that has taken in response to the signal S8.
  • [0180] [0180]
    A la fin du temps T2', la tension induite mesurée par le circuit 12 atteint la valeur de la tension de référence, et la sortie S12 passe à l'état "1". At the end of time T2 ', the induced voltage measured by the circuit 12 reaches the value of the reference voltage, and the output S12 goes to state "1". La sortie Q du flip-flop 91 passe donc à l'état "0" et sa sortie Q * à l'état "1". The Q output of flip-flop 91 therefore goes to state "0" and its output Q * to the state "1".
  • [0181] [0181]
    La valeur Nd du contenu du compteur 92 à cet instant dépend du temps T2' mis par la tension induite U pour atteindre la tension de seuil U , de la valeur initiale Ni prise par le contenu de ce compteur 92 en réponse au signal S8, et de la fréquence f1. The value Nd of the contents of the counter 92 at this time depends on the time T2 'set by the induced voltage U to reach the U threshold voltage of the initial value Ni taken by the content of the counter 92 in response to the signal S8, and of the frequency f1.
  • [0182] [0182]
    La sortie Q* du flip-flop 91 étant maintenant à l'état "1", les impulsions de fréquence f2 traversent les portes 95 et 93, et commencent à décrémenter le contenu du compteur 92, à partir de cet état Nd. The Q * output of flip-flop 91 now being in the state "1", the pulse frequency f2 through the doors 95 and 93 and begin to decrement the contents of counter 92, from this state Nd.
  • [0183] [0183]
    Lorsque le contenu du compteur 92 atteint la valeur zero, la sortie du circuit de détection 96 et la sortie de la porte 97 passent à l'état "1", ce qui remet à "0" la sortie Q du flip-flop 45. L'impulsion motrice qui avait commencé à la fin du signal S8 est ainsi interrompue. When the contents of counter 92 reaches the value zero, the output of the detection circuit 96 and the output of the gate 97 pass to the state "1", which gives it to "0" the output Q of flip-flop 45. the motor impulse that began at the end of the S8 signal is thus interrupted.
  • [0184] [0184]
    Le temps T3' mis par le compteur 92 pour atteindre l'état zéro dépend de la valeur Nd atteinte par son contenu au moment où la sortie S12 du circuit 12 passe à l'état "1" et de la fréquence f2. The T3 'time taken by the counter 92 to reach the zero state depends on the value Nd allow its contents when the output S12 of circuit 12 goes to state "1" and the frequency f2.
  • [0185] [0185]
    D'une manière similaire au cas de la figure 13, la durée T1' de l'impulsion motrice est égale à la somme des durées T2' et T3'. In a similar manner to the case of Figure 13, the duration T1 'of the drive pulse is equal to the sum of the durations T2' and T3 '. Comme la durée T3'dépend de la valeur Nd, et que cette valeur Nd dépend elle-même de la durée T2', la durée Tl' de l'impulsion motrice dépend directement du temps T2' mis par la tension U r induite dans la bobine du moteur par la rotation du rotor pour atteindre la valeur U prédéterminée. T3'dépend as the duration of the Nd value and that this value Nd itself depends on the duration T2 ', the duration T' of the drive pulse depends directly on the time T2 'set by the voltage U induced in the r coil of the motor by rotation of the rotor to reach the predetermined value U.
  • [0186] [0186]
    Dans ce cas, les fréquences fl et f2 jouent le rôle des constantes de temps τ1 et t2 du cas de la figure 12, et la valeur initiale Ni joue celui de la tension Ub. In this case, the frequencies fl and f2 act of τ1 time constants and t2 of the case of FIG 12, and the initial value Ni plays that of the voltage Ub.
  • [0187] [0187]
    Ces fréquences f1 et f2 et cette valeur initiale Ni doivent donc être déterminées par les mêmes essais que ceux qui sont nécessaires à la détermination des constantes de temps τ1 et 12 et de la tension Ub dans le cas de la figure 9, de manière que la relation (1) mentionnée ci-dessus soit vérifiée. These frequencies f1 and f2 and the initial value N must be determined by the same tests as those required for determining the constants τ1 and 12 time and the voltage Ub in the case of Figure 9, so that the relation (1) mentioned above is satisfied. C'est sous la forme de ces fréquences fl et f2 et de cette valeur initiale Ni que les constantes k et K de cette relation (1) sont introduites dans cet exemple de circuit de calcul 13. This is in the form of the fl and f2 frequencies and the initial value N that the constants k and K of this relation (1) are introduced in this example calculation circuit 13.
  • [0188] [0188]
    Le cas échéant, selon le signe de la constante K, il faut introduire dans le compteur 92 une valeur initiale Ni négative. Where appropriate, depending on the sign of the constant K, it is necessary to introduce into the meter 92 a negative initial value Ni. Comme la valeur du contenu d'un compteur est toujours un nombre positif, il faut dans ce cas introduire dans le compteur 92 une valeur initiale Ni' égale à la différence entre la capacité de comptage du compteur 92 et la valeur absolue de Ni. As the value of the contents of a counter is always a positive number, it is necessary in this case be introduced into the counter 92 an initial value N equal to the difference between the count capacity 92 and the absolute value of Ni.
  • [0189] [0189]
    Dans ce cas, le contenu du compteur 92 passe par zéro après que Ni impulsions de fréquence fl ont été reçues par son entrée Ck. In this case, the content of counter 92 passes through zero after Ni fl frequency pulses have been received by its input Ck. Mais comme à ce moment la sortie Q * du flip-flop 91 est encore à l'état "0", le signal "1" délivré par la sortie du circuit 96 est bloqué par la porte 97. L'impulsion motrice n'est donc pas interrompue à cet instant. But since at that time the output Q * of flip-flop 91 is still in the state "0", "1" signal from the output of circuit 96 is blocked by the door 97. The driving pulse is therefore not interrupted at that moment.
  • [0190] [0190]
    Il est évident que les circuits décrits ci-dessus ne constituent que des exemples permettant la mise en oeuvre de l'invention. It is obvious that the above described circuits are only examples for the implementation of the invention. D'autres circuits de mesure de la tension U r pourraient être réalisés. Other circuits for measuring the voltage U r could be made. De même, l'information fournie par cette mesure pourrait être exploitée différemment. Similarly, the information provided by this measure could be exploited differently. Enfin, même dans le cas où cette information est fournie par le temps mis par cette tension U r pour dépasser un seuil déterminé U , le circuit de calcul 13 pourrait être réalisé différemment. Finally, even if this information is provided by the time taken for this voltage U r to exceed a specified threshold U, the calculation circuit 13 could be done differently.
  • [0191] [0191]
    Cependant, ces différences dans la mise en oeuvre de l'invention ne sortiraient pas du cadre de celle-ci. However, these differences in the implementation of the invention does not go beyond the scope of it.
  • [0192] [0192]
    Il faut encore noter que la relation (1) entre la durée optimum de l'impulsion motrice et le temps T2 mis par la tension U r pour dépasser la tension de seuil U pourrait ne pas être linéaire. It should also be noted that the relationship (1) between the optimum duration of the drive pulse and the time T2 taken for the voltage U r U to exceed the threshold voltage may not be linear. Mais, même dans ce cas, elle pourrait être définie par quelques essais. But even in this case, it could be defined by a few trials. Le circuit de calcul 13 devrait alors simplement être conçu de manière à réaliser la fonction voulue. The calculation circuit 13 would then simply be designed to perform the intended function.
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Cooperative ClassificationG04C3/143
European ClassificationG04C3/14B
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