DE69933253T2

DE69933253T2 - Motorregler basierend auf einem pulsbreitenmodulierten System

Info

Publication number: DE69933253T2
Application number: DE69933253T
Authority: DE
Inventors: Yasusuke Minamitsuru gun Yamanashi Iwashita; Tokuhisa Fanuc Minamitsuru-gun Yamanashi Matsukane
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1998-02-27
Filing date: 1999-02-25
Publication date: 2007-01-04
Anticipated expiration: 2019-02-26
Also published as: DE69933253D1; JPH11252990A; EP0939473B1; EP0939473A3; US6177774B1; EP0939473A2

Description

Die Erfindung betrifft eine Motorsteuerung zum Durchführen einer Antriebssteuerung auf der Basis eines PWM-(Impulsbreitenmodulations-)-Systems, womit Verstärker und Motoren vor anormalen Strömen geschützt werden und eine hohe Betriebseffizienz darin erzielt wird.
PWM ist ein bekanntes System zum Steuern von AC-Motoren, wie Induktionsstrom-Dreiphasen-Synchronmotoren und Dauermagnet-Synchronmotoren. Erfolgt die Steuerung mit dem PWM-System, wird die am Motor angelegte Spannung tatsächlich durch das Verändern des An-Aus-Zeitverhältnisses dieser Schaltglieder als Antriebstransistoren in einem Stromrichterkreis abgewandelt.
Bei der Steuerung eines Motors mit einem solchen PWM-System gibt es Fälle, bei denen der am Motor anliegende Ist-Strom in Bezug auf einen Strombefehl für einen Augenblick anormal hoch wird. Es gibt eine Reihe von primären Gründen für diese anormalen Ströme, wie beispielsweise dass:

(a) der Strom, der eine intermittierende Oszillation aufweist, aufgrund der Stromsteuerverstärkung hoch eingestellt ist, was Spitzen beim Ist-Strom herbeiführt,
(b) der vom Motor zum Steuerkreis zurückgeführte Feedback-Strom Rauschen erhält, was Spitzen beim Ist-Strom herbeiführt, und
(c) eine unangemessene Spannung zum Steuern des Motorstroms bei schneller Motorumdrehung es unmöglich macht, dass die ausgelegten Steuereigenschaften in der Stromsteuerschleife erhalten werden, was eine Steuerinstabilität und Spitzen beim Ist-Strom herbeiführt.

Steigt der Ist-Strom wie vorstehend beschrieben anormal an, fließen anormale Ströme zum Verstärker und/oder Motor, so dass es zu Fehlern in den Leistungsgeräten, die den Verstärker konfigurieren, oder in der Verstärker- oder Motorschaltung oder bei Dauermagnet-Synchronmotoren zur Motormagnet-Entmagnetisierung kommt.
Aus diesen Gründen werden Schutzkreise bei herkömmlichen Motorsteuervorrichtungen bereitgestellt, die diese anormalen Ströme bewältigen. Diese Schutzkreise vergleichen den Ist-Strom mit einem festen Schwellenwert, der für die anormalen Ströme eingestellt wurde, und unterbrechen in allen Phasen die zum Stromrichterkreis gesendeten PWM-Befehle, wenn der Ist-Strom den Schwellenwert überschreitet. Somit wird die gesamte Stromzufuhr zum Motor unterbrochen und das Gerät wird in einen Alarmzustand versetzt.
Mit einem derartigen Schutzkreis kann man die Verstärkerleistungsgeräte und die Motormagnete schützen, aber der zum Motor geleitete Strom wird unterbrochen. Aus diesem Grund wird das gesamte Motorsteuergerät in einen Alarmgeberzustand versetzt, und die vom Motor getriebene Vorrichtung wird nicht weiter gesteuert.
Ein Motor hat gewöhnlich eine dynamische Bremse, die Strom vom Motor über einen Widerstand leitet und die einen Stoppschritt durchführt. Wird der Schutzkreis aktiviert und die Stromzufuhr zum Motor unterbrochen, kommt es daher zum Alarmzustand, wobei das gesamte System, wie auch der Motor, gestoppt wird.
In einem Alarmzustand wird gewöhnlich nicht nur die Steuerung eines Motors gestoppt, sondern auch das gesamte System angehalten und ungesteuert gelassen. Sobald dieser Alarmzustand eingesetzt hat, kann man folglich weder die Verarbeitung oder die Bewegung fortsetzen noch die Steuerung durchführen. Nach dem Eintreten in diesen Alarmzustand muss das System und/oder das Programm gewöhnlich neu hochgefahren werden, was das Einschreiten des Anwenders erfordert und die Betriebsgeschwindigkeit des Gesamtsystems senkt.
Ist die Bremskraft der dynamischen Bremse kleiner als das zum Abbremsen benötigte Drehmoment, kann dies selbst bei Arbeits- oder Hubende-Kollisionen gefährlich werden.
Die Erfindung stellt eine Motorsteuervorrichtung auf der Basis des PWM-Systems bereit, womit das Gerät beim Entstehen anormaler Ströme geschützt werden kann, ohne dass die Steuervorrichtung in einem nicht-gesteuerten Zustand gehalten wird.
Erreicht der zu einem Motor fließende Ist-Strom einen anormalen Spiegel, führt die Erfindung eine Steuerung durch, wobei die PMW-Befehlserteilung unterbrochen und erneut hochgefahren wird, und der zum Motor fließende Strom vom anormalen Pegel zu einem normalen Pegel rückgeführt wird, indem die Erteilung der PWM-Befehle unterbrochen wird, wodurch die Vorrichtung geschützt wird. Die Motorsteuerung gemäß Anspruch 1 ist eine Motorsteuerung, die zur Verwendung eines PWM-Systems verwendet wird, so das Ströme gesteuert werden, welche zu einem Motor fließen, umfassend Unterbrecher- und Neustart-Steuervorrichtungen, wodurch wenn der in mindestens einer Phase des Motors fließende Ist-Strom einen vorgeschriebenen Wert übersteigt, die Erteilung des PMW-Befehls unterbrochen wird, wonach die PWM-Befehlserteilung erneut gestartet wird.
Eine derartige Motorsteuerung ist im Stand der Technik von US-A-4 719 555 bekannt. Die Erfindung ist von dieser insofern verschieden, dass in der vorliegenden Erfindung die PMW-Befehlserteilung nur für diejenige oder eine jede Motorphase unterbrochen ist, bei der der vorgeschriebene Stromwert überschritten wird.
Durch Umsetzen der Erfindung kann man die Betriebsgeschwindigkeiten in Steuervorrichtungen für Beschickungsachsen und Hauptachsen bei Arbeitsmaschinen und in Steuervorrichtungen für Roboterarme usw. und zur Gewinnung der maximalen Leistung, die von Verstärkern und Motoren, usw. erhältlich ist, verbessern.
Ein Beispiel für eine erfindungsgemäße Motorsteuervorrichtung wird nun anhand des in der 1 gezeigten vereinfachten Blockdiagramms beschrieben. In der 1 sind die an dem Steuermechanismus des vorliegenden Beispiels beteiligten Komponenten auf einfache Weise dargestellt, und andere Konfigurationselemente sind weggelassen.
Ein Motor (nicht gezeigt) verwendet eine Stromrichtereinheit 2 zur Umwandlung einer DC-Spannung, die von einer DC-Stromzufuhr 1 zu einer U-Phase, V-Phase und W-Phase geleitet wird, woraufhin alle Phasen des Motors mit Strom versorgt werden. Die Stromrichtereinheit 2 umfasst einen Satz Schaltgeräte für jede Phase und versorgt den Motor mit U-, V- und W-Phasenstrom durch komplementäres An- und Abschalten gemäß der PMW-Befehle, die von einer PWM-Steuervorrichtung 10 gesendet werden.
Bei der PWM-Steuervorrichtung 10 erhält eine PWM-Befehlserzeugereinheit 11 Strombefehle von einer Stromsteuerschleife (nicht gezeigt), erzeugt PWM-Befehle und sendet diese PWM-Befehle zu den Schaltgeräten der Stromrichtereinheit 2 von einer Gate-Einheit 12 über die Treiber (nicht gezeigt). Die PWM-Steuervorrichtung 10 umfasst auch Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen. Diese Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen unterbrechen die PWM-Befehlserteilung in mindestens einer Phase, wenn der in mindestens einer Phase (der U-, V- und W-Phasen) des Motors fließende Ist-Strom den festgelegten Wert übersteigt, wonach sie die PWM-Befehlserteilung neu starten. Diese Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung umfasst einen Anomaliestromdetektor 13 und eine Gate-Steuervorrichtung 14.
Der Anomaliestromdetektor 13 erfasst den Ist-Strom, der dem Motor zugeführt wird, vergleicht den erfassten Ist-Stromwert mit einem festgelegten Wert, trifft Anomalie-Werte-Entscheidungen und sendet die Ergebnisse dieser Entscheidungen zur Gate-Steuervorrichtung 14. Die U-Phase-, V-Phase- und W-Phase-Ist-Ströme können durch Bereitstellen eines Stromdetektors 3 für jede Phase erfasst werden, oder Stromdetektoren 3 können für beliebige zwei Phasen bereitgestellt werden, so dass der Strom der verbleibenden Phase aus den Stromwerten der vom Stromdetektor 3 erfassten beiden Phasen errechnet werden kann.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 empfängt Erfassungssignale von dem Anomaliestromdetektor 13, steuert die Gate-Einheit 12 und unterbricht und startet die PWM-Befehle, die der Stromrichtereinheit 2 von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 zugeführt werden. Wird die PWM-Befehlserteilung unterbrochen, treten die Schaltgeräte der Stromrichtereinheit 2 in einen offenen Zustand, und die Stromzufuhr des Motors wird unterbrochen. Durch Unterbrechen dieser Erteilung von PWM-Befehlen fällt der Ist-Strom, der einen anormalen Wert erreicht hat, und kehrt zurück auf einen normalen Stromwert. Wird die PWM-Befehlserteilung wieder gestartet, treten die Schaltgeräte in der Stromrichtereinheit 2 in einen Steuerzustand, die Steuerung der Stromzufuhr zum Motor wird erneut gestartet, und die normale Steuerung kann durchgeführt werden.
Der Betrieb der PWM-Steuervorrichtung 10 in der Motorsteuerung des vorliegenden Beispiels nachstehend anhand des in 2 gezeigten Fließschemas beschrieben.
Der Anomalie-Stromdetektor 13 vergleicht die Ist-Ströme jeder Phase mit einem Anomaliepegel, wobei erfasste Werte von dem oder den Stromdetektoren 3 (Schritt S1) verwendet werden, und übermittelt bei Überschreiten eines Anomaliepegels diese Anomalie zur Gate-Steuervorrichtung 14. Die Gate-Steuervorrichtung 14 empfängt diese Nachricht, steuert die Gate-Einheit 12 und unterbricht die Erteilung der PWM-Befehle von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 zur Stromrichtereinheit 2 (Schritt S2). Die Gate-Steuervorrichtung 14 verifiziert nach der Unterbrechung der PWM-Befehlserteilung, dass der Ist-Strom keinen anormalen Pegel erreicht hat und führt daraufhin eine PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung durch (Schritt S3).
Die Erfassung des Ist-Stroms erfolgt durch vorheriges Bestimmen eines festgelegten Wertes, entsprechend einem Anomaliepegel und durch Vergleichen dieses festgelegten Wertes mit dem Ist-Strom, der in mindestens einer dieser Phasen fließt. Der Ist-Strom, der für diesen Vergleich verwendet werden soll, kann ein solcher für eine der beiden oder alle Motorphasen sein.
Werden die Ist-Ströme bei einer Anzahl von Phasen verwendet, kann man die Anomalieerfassung durchführen, wenn der festgelegte Wert in einer dieser Phasen überschritten wird, oder wenn der festgelegte Wert in sämtlichen Phasen überschritten wird oder alternativ, wenn der festgelegte Wert von mindestens einigen festgelegten Anzahlen von Phasen überschritten wird.
Die Unterbrechung und die Neustart-Steuerung gegenüber der Erteilung der PWM-Befehle wird für mindestens eine Motorphase (der U-, V- und W-Phasen) durchgeführt, oder kann alternativ stattdessen für beide oder mehrere Phasen oder für alle Phasen durchgeführt werden.
Die Motorsteuerung des vorliegenden Beispiels ist wie vorstehend beschrieben konfiguriert, wobei die Steuervorrichtung bei Auftreten eines anormalen Stroms nicht nur das Gerät schützt, sondern auch vor dem Eintritt in einen Nichtsteuerzustand bewahrt. Somit kann man die Betriebsraten von den Steuervorrichtungen für die Beschickungsachsen und die Hauptachsen in Werkzeugmaschinen und anderer Arbeitsmaschinen und von Steuervorrichtungen für Roboterarme usw. verbessern und auch die Maximalleistung erhalten, die von Verstärkern und Motoren usw. erhältlich ist.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehenden und anderen Eigenschaften werden aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Es zeigt:
1 ein vereinfachtes Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems;
2 ein Fließschema zum Beschreiben des Betriebs der PWM-Steuervorrichtung in der Motorsteuerung von 1;
3 ein vereinfachtes Blockdiagramm einer Motorsteuerung gemäß einer ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
4 ein vereinfachtes Blockdiagramm einer Motorsteuerung gemäß einer zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
5 ein Fließschema zum Beschreiben der PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung in 3 durchgeführt wird;
6 ein Fließschema zum Beschreiben der PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von den Gate-Steuervorrichtungen in 3 und 4 durchgeführt wird;
7 ein Blaufdiagramm zum Beschreiben der PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung in der 3 durchgeführt wird;
8 ein Diagramm bezüglich der Änderungen über die Zeit des Ist-Stroms in der in 4 gezeigten Motorsteuerung;
9 ein vereinfachtes Blockdiagramm einer Motorsteuerung gemäß einer dritten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
10 ein Fließschema zum Beschreiben der PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung in 9 durchgeführt wird;
11 ein Signalstatusdiagramm zum Beschreiben der BWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung in 9 durchgeführt wird;
12 ein Fließschema zum Beschreiben der Auswahl des PWM-Befehlserteilungs-Steuermodus;
13 ein vereinfachtes Blockdiagramms einer Motorsteuerung gemäß einer vierten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
14 ein Fließschema zum Beschreiben des von der PWM-Steuervorrichtung in 13 durchgeführten Alarmvorgangs;
15 ein Schema eines Verarbeitungsbeispiel, wobei der Stellwert N in dem in 14 schematisch aufgeführten Alarmschritt auf "3" eingestellt ist;
16 ein vereinfachtes Blockdiagramm der Motorsteuerung gemäß einer fünften erfindungsgemäßen Ausführungsform;
17 ein Fließschema zum Beschreiben des von der PWM-Steuervorrichtung in 16 durchgeführten Alarmvorgangs;
18 ein Diagramm für ein Verarbeitungsbeispiel, wobei die Stellwerte N1 und N2 in dem in 17 veranschaulichten Alarmvorgang auf "3" bzw. "6" eingestellt sind;
19A und 19B Ist-Strom-Änderungs-Diagramme zum Beschreiben der Steuerzustände, die von einer erfindungsgemäßen Motorstrom-Steuervorrichtung durchgeführt werden; und
20A und 20B Ist-Strom-Änderungs-Diagramme zum Beschreiben der Steuerzustände, die von einer herkömmlichen Motorstrom-Steuervorrichtung durchgeführt werden
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform wird nun anhand der 3, 5 und 7 beschrieben.
In der Motorsteuerung auf der Basis des in 3 veranschaulichten PWM-Systems beginnen die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen mit der Verarbeitung nach Ablauf einer bestimmten Zeit nach der Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen.
In 3 sind die DC-Stromquelle 1, die den Motor (nicht gezeigt) mit Strom versorgt, die Stromrichtereinheit 2 und der Stromdetektor 3 die gleichen wie in der 1 gezeigt, und werden somit hier nicht weiter beschrieben.
Eine PWM-Steuervorrichtung 10 umfasst Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen, die aus einem Anomaliestrom-Detektor 13, einer Gate-Steuervorrichtung 14 und einer Timer-Einheit 15 bestehen. Wenn der in mindestens einer Phase des Motors fließende Ist-Strom einen festgelegten Wert überschreitet, unterbricht die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung die PWM-Befehlserteilung für mindestens eine Phase, und startet dann die PWM-Befehlserteilung erneut.
Der Anomaliestromdetektor 13 erfasst die Ist-Ströme, die dem Motor zugeführt werden, vergleicht diese Ist-Ströme mit einem festgelegten Wert, führt Anomaliewert-Entscheidungen durch und sendet die Ergebnisse dieser Entscheidungen an die Gate-Steuervorrichtung 14.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 empfängt Erfassungssignale vom Anomaliestromdetektor 13, steuert die Gate-Einheit 12 und unterbricht und startet die PWM-Befehle, die der Stromrichtereinheit 2 von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 erteilt werden sollen, wieder neu. Wird die Gate-Steuervorrichtung 14 durch den Anomaliestromdetektor 13 informiert, dass ein Anomaliestrom aufgetreten ist, ordnet sie mit anderen Worten die Unterbrechung der Erteilung der PWM-Befehle an die Gate-Einheit 12 an (Schritte S1 und S2 in der in 2) und startet zugleich die Timer-Einheit 15.
Die PWM-Befehlsneustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung 14, veranschaulicht in 3, durchgeführt wird, wird anhand des Fließschemas in 5 und des Ablaufschemas in 7 erläutert.
Beginnt die Timer-Einheit 15 zu laufen, überwacht die Gate-Steuervorrichtung 14, ob eine festgelegte vorgeschriebene Zeit abgelaufen ist oder nicht. Diese vorgeschriebene Zeit ist eine Zeitdauer, die nötig ist, dass der Ist-Strom vom anormalen Pegel aufgrund der Unterbrechung der Stromzufuhr zum Motor fällt, und wird eingestellt auf der Basis der Werte, die vorher experimentell aus den Motoreigenschaften, usw. bestimmt wurden.
Wird die PWM-Befehlserteilung unterbrochen, werden die Schaltvorrichtungen in der Stromrichtereinheit 2 in einen offenen Zustand überführt, die Stromzufuhr zum Motor wird unterbrochen, und der Ist-Strom, der einen anormalen Pegel erreichte, fällt auf einen normalen Strompegel.
Nach dem Ablauf der vorgeschriebenen Zeit nach Start der Timer-Einheit 15 (Schritt S11) verifiziert die Gate-Steuervorrichtung 14, dass diese Anomaliestrombedingung eliminiert wurde (Schritt S12), und führt eine Verarbeitung zum Neustart der Erteilung der PWM-Befehle an die Gate-Einheit 12 durch. Beim erneuten Starten der PWM-Befehlserteilung treten die Schaltgeräte in der Stromrichtereinheit 2 in einen Steuerzustand, die Steuerung der Stromzufuhr an den Motor wird wieder aufgenommen, und es wird eine normale Steuerung durchgeführt (Schritt S13).
In der 7 sind die Zeiten, in denen anormale Ströme erzeugt werden, veranschaulicht als hohe Pegel bei (b1), (c1), (d1) und (e1), und die Zeiten, in denen die PWM-Befehle erteilt werden, sind veranschaulicht als hohe Pegel bei (b2), (c2), (d2), und (e2).
Die Kombination von (b1) und (b2) in der 7 veranschaulicht, dass die PWM-Befehle aufgrund des Vorhandenseins eines anormalen Stroms unterbrochen wurden, dass die anormale Stromerzeugung während des Intervalls von der Unterbrechung der PWM-Befehle bis zum Ablauf der vorgeschriebenen Zeit eliminiert wurde, und dass die PWM-Befehle folglich nach der vorgeschriebenen Zeit wieder erteilt werden, da die PWM-Befehlsunterbrechung verstrichen ist.
Die Kombination (d1) und (d2) in der 7 veranschaulicht dagegen, dass die PWM-Befehle aufgrund des Auftretens eines anormalen Stroms unterbrochen wurden, dass eine Anomaliestromerzeugung während des Intervalls von der Unterbrechung der PWM-Befehle bis zum Ablauf der vorgeschriebenen Zeit nicht eliminiert wurde, und dass daher die Unterbrechung der PWM-Befehle weiterläuft (d.h. dass die PWM-Befehlserteilung nicht wiederaufgenommen wird). In diesem Fall kann nach dem Ausgeben eines Alarms oder alternativ nach dem erneuten Verstreichen der vorgeschriebenen Zeit die gleiche Verarbeitung durchgeführt werden.
Eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform wird nachstehend anhand der 4, 6, 7 und 8 beschrieben.
Wird die Motorsteuerung auf der Basis des in 4 veranschaulichten PWM-Systems durchgeführt, startet die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung mit ihrer Arbeit während einer Unterbrechung in einer Stromsteuerschleife.
Die PWM-Steuervorrichtung 10 umfasst Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen aus einem Anomaliestromdetektor 13, einer Gate-Steuervorrichtung 14 und einer Zeitgeber-Bildungseinheit 16. Die Funktionen des Anomaliestromdetektors 13 sind die gleichen wie des in der 4 veranschaulichten Anomaliestromdetektors 13.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 empfängt genau wie die Gate-Steuervorrichtung 14 in 3 Erfassungssignale aus dem Anomaliestromdetektor 13, steuert die Gate-Einheit 12 und unterbricht und startet erneut die PWM-Befehle, die der Stromrichtereinheit 2 von der PWM-Befehlsbildungseinheit 11 erteilt werden. Wird die Gate-Steuervorrichtung 14 durch den Anomaliestromdetektor 13 informiert, dass ein anormaler Strom aufgetreten ist, ordnet sie mit anderen Worten die Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen an die Gate-Einheit 12 an (Schritte S1 und S2 in dem in 2 gezeigten Fließschema). Die Gate-Steuervorrichtung 14 empfängt kontinuierlich Stromsteuerschleifen-Unterbrecher-Timingsignale von der Timing-Erzeugereinheit 16.
Die Timing-Erzeugereinheit 16 gibt Strombefehle ein, die in der Stromsteuerschleife erzeugt werden und erfasst eine Unterbrecher-Zeitgebung für die Stromsteuerschleife.
Die PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die in der in 4 gezeigten Gate-Steuervorrichtung 14 durchgeführt wird, wird nun anhand des Fließschemas in 6 und des Timing-Diagramms in 7 beschrieben.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 überwacht Unterbrechungen in der Stromsteuerschleife mit Hilfe von Eingängen aus der Timing-Erzeugereinheit 16. Gewöhnlich werden in der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11, die PWM-Befehle gebildet (vgl. 7 (a2)), indem Dreieckswellen und Strombefehlseingang verglichen werden (vgl. 7 (a1)). Folglich werden die PWM-Befehle bei jedem zweiten Mal gebildet, an dem die Stromsteuerschleife ausgeführt wird. Die Timing-Erzeugungseinheit 16 erfasst die Zeiten der Unterbrechungen in diesen Stromsteuerschleifen (Schritt S21).
Nach der Unterbrechung der PWM-Befehle durch das Auftreten eines anormalen Stroms (7 (c1)) wird eine Entscheidung getroffen, ob ein anormaler Strom zum Zeitpunkt einer Unterbrechung in der Stromsteuerschleife (Schritt S22) eliminiert wurde oder nicht. Wurde der Anomaliestrom eliminiert, wird die PWM-Befehlserteilung wieder aufgenommen (Schritt S23; vgl. 7 (c2)). Ist dagegen in Schritt S22 die Entscheidung, dass der anormale Strom nicht eliminiert wurde (7 (e1)), wird die PWM-Befehlserteilung nicht wiederaufgenommen (7 (e2)).
Danach wird die gleiche Verarbeitung zum Zeitpunkt der nächsten Stromsteuerschleifen-Unterbrechung wiederholt, und die PWM-Befehlserteilung wird wiederaufgenommen. Wird die PWM-Befehlserteilung wieder aufgenommen, treten die Schaltgeräte in der Stromrichtereinheit 2 in einen Steuerzustand ein, die Steuerung der Stromzufuhr des Motors wird erneut begonnen, und die normale Steuerung wird durchgeführt.
Die Abweichungen des Ist-Stroms in der in 4 veranschaulichten Motorsteuerung sind in der 8 aufgeführt.
In der 8 wird die PWM-Befehlserteilung zu dem Zeitpunkt (t1 im Diagramm) unterbrochen, an dem der Ist-Strom einen anormalen Pegel ereicht. woraufhin der Ist-Strom vom anormalen Pegen fällt und zu einem normalen Pegel zurückkehrt. Die PWM-Befehlserteilung wird dann zum Zeitpunkt (t2 im Diagramm) wiederaufgenommen, an dem die Ausführung der einen Stromsteuerschleife wieder gestartet wird. Danach wird die Motorsteuerung normal durchgeführt.
Eine dritte erfindungsgemäße Ausführungsform wird nun anhand der 9, 10, 11 und 12 beschrieben.
Wird die Motorsteuerung auf der Basis des in 9 veranschaulichten PWM-Systems durchgeführt, beginnt die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung mit der Verarbeitung, wenn sich das PWM-Befehlssignal ändert.
Die PWM-Steuervorrichtung 10 umfasst Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen, die aus einem Anomaliestromdetektor 13 und einer Gate-Steuervorrichtung 14 bestehen. Die Funktionen des Anomaliestromdetektors 13 sind die gleichen wie bei dem in 3 gezeigten Anomaliestromdetektor 13.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 gibt Erfassungssignale aus dem Anomaliestromdetektor 13 ein und steuert gleichzeitig eine Gate-Einheit 12, gibt zumindest die Anstiegs- und Abfall-Signale der PWM-Signale aus einer PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 ein, unterbricht und startet die PWM-Befehle, die der Stromrichtereinheit 2 von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 erteilt werden.
Die Gate-Steuervorrichtung 14, wie die Gate-Steuervorrichtung 14 in 3, empfängt Erfassungssignale vom Anomaliestromdetektor 13 und ordnet beim Erfassen eines Anomaliestroms die Unterbrechung der PWM-Befehlserteilung zur Gate-Einheit 12 an (Schritte S1 und 2 in der 2).
Die Gate-Steuervorrichtung 14 erfasst zudem kontinuierlich Anstiege und Abnahmen der PWM-Befehlssignale, die von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 stammen. Demzufolge erfasst die Gate-Steuervorrichtung 14 Fälle, bei denen in der Stromrichtereinheit 2 der Befehl für eine der Phasen entweder zur Änderung im AN-Zustand eines ersten Schaltgeräts zum AN-Zustand eines zweiten Schaltgeräts führt, welches ein Paar mit der ersten Schaltvorrichtung ausmacht, oder umgekehrt die Änderung vom AN-Zustand des zweiten Schaltgeräts zum AN-Zustand des ersten Schaltgeräts.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 gibt Anstiegs- und Abnahme-Signale in den vorstehend genannten PWM-Befehlen ein, die von der PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 stammen, oder gibt die PWM-Befehle ein, so dass Anstiegs- und Abnahme-Signale für diese PWM-Befehle erzeugt werden, und bestimmt die Zeitgebung für die Wiederaufnahme der PWM-Befehlserteilung.
Die PWM-Befehls-Neustart-Verarbeitung, die von der Gate-Steuervorrichtung 14 durchgeführt wird, wird nun anhand des Fließschemas in 10 und des Ablaufdiagramms in 11 beschrieben.
11 veranschaulicht die Beziehung zwischen anormalen Strömen und den erteilten PWM-Befehlen. In der 11 zeigt (A) die PWM-Befehle für die U-, V- und W-Phasen. (B), (C) und (D) zeigen die PWM-Befehle für die U-, V- und W-Phasen beim Auftreten eines anormalen Stroms. (B) und (C) sind Fälle, bei denen die PWM-Befehlserteilung in allen Phasen unterbrochen ist, wenn eine Anomalie auftritt. (D) ist ein Fall, bei dem beim Auftreten einer Anomalie der PWM-Befehl nur für die Phase (U-Phase) unterbrochen wird, bei der die Anomalie aufgetreten ist.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 überwacht die Wiederaufnahme der PWM-Befehlserteilung durch Anstiege und Abfälle der PWM-Befehle (Schritt S31). Danach werden die Verarbeitungsroutinen unter diesen nachstehend beschriebenen Fällen geteilt.
Der U-Phase-PWM-Befehl wird durch das Auftreten eines Anomaliestroms in irgend einer Phase unterbrochen, unabhängig davon, ob es sich um U, V oder W handelt. Nach dem Unterbrechen des U-Phase-PWM-Befehls erfolgt die Überwachung, und es wird bestimmt, ob es einen Anstieg oder Abfall des PWM-Befehls, welcher durch die PWM-Befehlserzeugungseinheit 11 erzeugt wurde, gab oder nicht (Schritt S31).
Wird wie im Fall (B) in der 11 die Erzeugung des Anomaliestroms durch die Zeit des V-Phasen-Anstiegs eliminiert, wird diese Anomaliestromeliminierung erfasst (Schritt S32) und die U-Phase-PWM-Befehlserteilung zum Zeitpunkt des V-Phasenanstiegs wird wiederaufgenommen (Schritt S33).
Wird dagegen wie in dem in 11 dargestellten Fall (C) in der Zeit, in der der V-Phasenanstieg wahrscheinlich vorkommt, die Anomaliestromerzeugung nicht eliminiert, wird keine Anomaliestrom-Eliminierung erfasst (Schritt S32), und die U-Phase-PWM-Befehlserteilung wird nicht wieder aufgenommen. Mit anderen Worten wird die Unterbrechung der U-Phase-PWM-Befehlserteilung fortgesetzt. In diesem Fall (C) wird der Anomaliestrom eliminiert durch die Zeit des nächsten W-Phase-Anstiegs eliminiert, so dass die W-Phase-PWM-Befehlserteilung (und die darauf folgende U-Phase- und V-Phase-Befehlserteilung) normal durchgeführt wird. Die Erteilung des folgenden U-Phase-PWM-Befehls wird zum Zeitpunkt der Erteilung des W-Phase-PWM-Befehls wieder aufgenommen.
Wird die PWM-Befehlserteilung in allen Phasen auf diese Weise wiederaufgenommen, treten die Schaltgeräte in der Stromrichtereinheit 2 in den Steuerzustand ein, die Steuerung der Stromzufuhr zum Motor wird wieder aufgenommen, und die normale Steuerung wird durchgeführt.
In den Fällen (B) und (C) in der 11 wird wie vorstehend erörtert, die U-Phasen, V-Phasen- und W-Phasen-PWM-Befehlserteilung unterbrochen, sooft ein Anomaliestrom in einer beliebigen Phase auftritt.
In Fall (D) wird jedoch nur die U-Phase-PWM-Befehlserteilung unterbrochen, wenn ein Anomaliestrom in der U-Phase auftritt.
Tritt ein Anomaliestrom in der U-Phase auf, unterbricht mit anderen Worten die Gate-Steuervorrichtung 14 von der Gate-Einheit die Erteilung der PWM-Befehle zu der Phase (U-Phase), in der dieser anormale Strom auftritt. Die Erteilung der PWM-Befehle zur V-Phase und W-Phase ist jedoch nicht unterbrochen. Wurde der anormale Strom in der U-Phase eliminiert, wird die Erteilung der U-Phase-PWM-Befehle zu dem Zeitpunkt der Erteilung der PWM-Befehle wie in Fall (C) wiederaufgenommen.
Für die Steuerung der PWM-Befehlserteilung kann die Gesamt-Phasensteuerung wie oben beschrieben oder die Steuerung nur für die Phase, bei der die Anomalie auftrat, gemäß dem Motorsteuermodus ausgewählt werden. In diesem Fall wird nun ein Beispiel der Auswahl der PWM-Befehlserteilungssteuermodi anhand des in 12 gegebenen Fließschemas beschrieben. In dem in 12 veranschaulichten Beispiel besteht der Motorsteuermodus aus einer Beschleunigungs- und Bremssteuerung.
Die Gate-Steuervorrichtung 14 bestimmt (in Schritt S41), ob die Strombefehle zusammen mit einem Bedarf zur Durchführung der Motorbeschleunigungs-Steuerung oder Motorbremssteuerung eingegeben werden. Bei der Beschleunigungssteuerung erfolgt die PWM-Befehlserteilungssteuerung für alle Phasen, d.h. U, V und W (Schritt S42). Bei der Bremssteuerung erfolgt die PWM-Befehlserteilung dagegen nur für die betroffene Phase (Schritt S43).
Durch Ausführen der PWM-Befehlserteilungssteuerung, wie vorstehend beschrieben, kann man die Abnahme eines Stroms beschleunigen, der zu einer anormalen Bedingung während des Motorbremsvorgangs führt, und auch die Abnahme der Beschleunigungsleistung während der Beschleunigung unterdrücken, indem die Wirkung der Unterbrechung der PWM-Befehlserteilung reduziert wird.
Eine vierte erfindungsgemäße Ausführungsform wird nun anhand der 13, 14 und 15 beschrieben.
In dieser Ausführungsform erzeugt die Motorsteuerung einen Alarm, wenn Anomaliebedingungen kontinuierlich auftreten oder wenn Anomaliebedingungen häufig auftreten. Die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen zählen eine PWM-Befehlsunterbrechung jedes Mal wenn eine Stromsteuerschleife durchgeführt wird; wenn der Wert der kontinuierlichen Zählung einen bestimmten Wert übersteigt, erzeugt sie einen Alarm und, wenn kontinuierlich eine anormale Bedingung auftritt, erzeugt sie einen Alarm.
Die in der 13 veranschaulichte Motorsteuervorrichtung auf der Basis des PWM-Systems umfasst Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen, bestehend aus einem Anomaliestromdetektor 13 und einer Gate-Steuervorrichtung 14, wie in der 9 veranschaulicht. Diese Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen unterbrechen wie in der ersten Ausführungsform die Erteilung der PWM-Befehle in mindestens einer Phase, wenn der in mindestens einer Phase des Motors fließende Ist-Strom einen festgelegten Wert übersteigt, und startet dann erneut die Erteilung der PWM-Befehle.
Bei dieser Motorsteuerung werden Alarmerzeugungsvorrichtungen von einem Zähler 17 und einem Alarmgeber 20 gebildet. Der Zähler 17 zählt jedes Mal eine PWM-Befehlsunterbrechungssteuerung, wenn eine Stromsteuerschleife ausgeführt wird, empfängt die Information zu der Wirkung, dass die PWM-Befehlserteilung in einem unterbrochenen Zustand von der Gate-Steuervorrichtung 14 ist und zählt die Anzahl der ausgeführten Stromsteuerschleifen während der Unterbrecher-Steuerung. Der Alarmgeber 20 empfängt den Wert dieser Zahl des Zählers 17, und wenn dieser Wert eine festgelegte Anzahl von Iterationen übersteigt, bestimmt er, dass ein Anomaliezustand kontinuierlich auftritt und gibt Alarm.
Der von der PWM-Steuervorrichtung 10 ausgeführte Alarmbetrieb wird nun anhand des Fließschemas in 14 beschrieben.
Der Zählwert C im Zähler 17 wird zu Beginn auf "0" gestellt (Schritt S51), und danach wird ein Strombefehl eingegeben, und es wird entschieden, (in Schritt S52), ob die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet ist oder nicht. Ist die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet, wird entschieden (in Schritt S53) ob auf der Basis eines Befehls von der Gate-Steuervorrichtung 14, die PWM-Befehle erteilt werden oder ob die Erteilung der PWM-Befehle unterbrochen wird. Wird die PWM-Befehlserteilung unterbrochen, wird der Zählwert C in dem Zähler 17 jedes Mal schrittweise um "1" erhöht, wenn eine Stromsteuerschleifen-Ausführung beendet ist (Schritt S54).
Der Alarmgeber 20 vergleicht den Zählwert C in dem Zähler 17 mit einem festgelegten Stellwert N (Schritt S55) und gibt einen Alarm, wenn dieser Zählwert C den Stellwert N erreicht hat (Schritt S56). Wird in Schritt S55 bestimmt, dass der Zählwert C den Stellwert N noch nicht erreicht hat, kehrt das Verfahren zwischenzeitlich zu Schritt S52 zurück, und es erfolgt eine kumulative Zählung, die zeigt, wie viele Stromsteuerschleifen während der Zeit durchgeführt wurden, wenn die PWM-Befehle unterbrochen werden.
Die 13 veranschaulicht den Fall, bei dem der Stellwert N auf "3" gestellt wird. Der Zählwert C im Zähler ist in (c) von 15 gezeigt. Dieser Zählwert wird erhöht, wenn eine PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung in der vorhergehenden Stromsteuerschleife durchgeführt wurde. Der Zählwert wird auf "0" gelöscht, wenn keine PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung in der vorhergehenden Stromsteuerschleife durchgeführt wurde.
Folglich kann mit diesem Zählwert C der Zeitraum, während dem die PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung kontinuierlich durchgeführt wurde, durch die Anzahl der kontinuierlich durchgeführten Stromsteuerschleifen gemessen werden. Wird der Stellwert N zum Schwellenwert für die Alarmerzeugung gemacht, kann man darüber hinaus Bedingungen erfassen, bei denen eine Stromanomalie kontinuierlich auftritt.
Eine fünfte erfindungsgemäße Ausführungsform wird nun anhand der 16, 17 und 18 beschrieben.
Bei dieser Ausführungsform erzeugt die Motorsteuerung wie bei der vierten Ausführungsform einen Alarm, wenn eine Anomaliebedingung kontinuierlich auftritt, oder wenn eine Anomaliebedingung häufig auftritt. Diese Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung zählt eine PWM-Befehlsunterbrechersteuerung jedes Mal wenn die Verarbeitung in einer Stromsteuerschleife beendet ist, erzeugt einen Alarm, wenn der kontinuierliche Zählwert einen vorgeschriebenen Wert übersteigt, und erzeugt einen Alarm, wenn eine Anomaliebedingung kontinuierlich auftritt.
Die in der 16 schematisch dargestellte Motorsteuerung auf der Basis des PWM-Systems umfasst die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung, bestehend aus einem Anomalie-Stromdetektor 13 und einer Gate-Steuervorrichtung 14, wie in der 19. Diese Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen unterbrechen wie in der ersten Ausführungsform die Erteilung der PWM-Befehle für mindestens eine Phase, wenn der in mindestens einer Motorphase fließende Ist-Strom einen vorgeschriebenen Wert übersteigt und nehmen dann die Erteilung der PWM-Befehle wieder auf.
Diese Motorsteuerung umfasst auch Alarmerzeugungsvorrichtungen, die aus einem ersten Zähler 18, einem zweiten Zähler 19 und einem Alarmgeber 20 bestehen. Der erste Zähler 18 zählt jedes Mal eine PWM-Befehlsunterbrechersteuerung, wenn eine Stromsteuerschleife ausgeführt wird, empfängt Information zu der Wirkung, dass die PWM-Befehlserteilung in einem unterbrochenen Zustand ist, von der Gate-Steuervorrichtung 14 und gibt gleichzeitig Strombefehle ein, wobei der Zählwert C1 während der Unterbrechersteuerung schrittweise um "1" erhöht wird und der Zählwert nicht während der Unterbrechersteuerung schrittweise um "1" gesenkt wird. Der zweite Zähler 19 zählt die Anzahl der ausgeführten Stromsteuerschleifen, gibt die Strombefehle ein und zählt sie und löscht deren Zählwert C2 zu jedem Referenzzeitpunkt.
Der Zählwert C1 in dem ersten Zähler 18 wird zu einem Register, das die Häufigkeit anzeigt, mit der PWM-Befehlsunterbrechersteuerungen durchgeführt werden. Durch Vergleich davon mit einem festgelegten Stellwert N1 kann ein Alarm erzeugt werden, wenn häufig Anomaliebedingungen auftreten.
Der Alarmbetrieb, der von der PWM-Steuervorrichtung 10 durchgeführt wird, wird nun anhand des Fließschemas in 17 beschrieben.
Nach der Initialisierung der Zählwerte C1 und C2 im ersten und zweiten Zähler 18 bzw. 19 auf "0" (Schritt S61), wird ein Strombefehl eingegeben und es wird entschieden (in Schritt S62), ob die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet ist. Ist die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet, zählt der zweite Zähler 19 das Zählen des Zählwertes C2 (Schritt S63) und vergleicht diesen mit dem festgelegten Stellwert N2. Dieser Stellwert N2 gibt die Anzahl von Malen, bei denen die Häufigkeit der Durchführung von Unterbrechersteuerungen gemessen wird. Hat der Zählwert C2 den Stellwert N2 erreicht (Schritt S64), wird der zweite Zähler 19 gelöscht, und der Wert des Zählwerts C2 wird wieder auf "0" gestellt (Schritt S61).
Der erste Zähler 18 entscheidet (in Schritt S65) auf der Basis von Befehlen aus der Gate-Steuervorrichtung 14, ob PWM-Befehle erteilt werden oder ob die PWM-Befehlserteilung unterbrochen ist. Demnach wird bei fortschreitender PWM-Befehlserteilung die Zahl C1 im ersten Zähler 18 jedes Mal schrittweise um "1" gesenkt, wenn die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet ist (Schritt S66). Sind die PWM-Befehle unterbrochen, wird dagegen der Zählwert C1 jedes Mal schrittweise um "1" erhöht, wenn die Ausführung einer Stromsteuerschleife beendet ist (Schritt S67).
Der Alarmgeber 20 vergleicht den Zählwert C1 im ersten Zähler 18 mit dem festgelegten Stellwert N1 (Schritt S68) und gibt Alarm, wenn der Zählwert C1 den Stellwert N1 erreicht hat (Schritt S69). Hat der Zählwert C1 den Stellwert N1 nicht erreicht, kehrt das Verfahren bei der Entscheidung in Schritt S68 zu Schritt S62 zurück, und die Häufigkeit, mit der die PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung erfolgt, wird gemessen.
18 veranschaulicht den Fall, bei dem die Stellwerte N1 und N2 auf "3" bzw. "6" eingestellt werden. Mit anderen Worten sind die Einstellungen in dem hier veranschaulichten Fall derart, dass ein Alarm erzeugt wird, wenn drei oder mehr PWM-Befehlsunterbrechungen während 6 kontinuierlicher Ausführungen der Stromsteuerschleifen erzeugt werden.
Haben die Stellwerte N1 und N2 die vorstehend aufgeführten Werte wie nachstehend in der Tabelle 1 angegeben, wenn der Zählwert C1 "–6" ist, ist die Zahl der erzeugten PWM-Befehlsunterbrechung 0, und das Erzeugungsverhältnis ist "0". Ist der Zählwert C1 gleich "–4" ist die Zahl der erzeugten PWM-Befehlsunterbrechungen 1, und das Erzeugungsverhältnis ist "1/6". Es gibt ähnlich entsprechende Erzeugungszahlen und Erzeugungsverhältnisse, wenn der Zählwert C1 "–2", "0", "+2", "+4" und "+6" ist.
[Tabelle 1]
Folglich kann die Häufigkeit, mit der die PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung durchgeführt wird, erhalten werden durch diesen Zählwert C1, und der Schwellenwert für die Alarmgebung kann verändert werden durch Einstellen der Stellwerte N1 und N2.
Die 19A ist ein Ist-Stromabweichungsdiagramm für die Beschreibung der Steuerzustände, die durch eine erfindungsgemäße Motor-Stromsteuerung erzeugt wird. 19B veranschaulicht die Zeit vor und nach dem Auftreten den anormalen Stroms in 19A in der vergrößerten Form. Die 20A dagegen ist ein Ist-Stromabweichungsdiagramm, zum Beschreiben von Steuerzuständen, die zu einer herkömmlichen Motor-Stromsteuerung führen, wohingegen die 20B die Zeit vor und nach dem Auftreten des anormalen Stroms in 20A in vergrößerter Form veranschaulicht.
In 19A und 19B erreicht der Ist-Strom einen anormalen Pegel zum Zeitpunkt c, die PWM-Befehlsunterbrecherverarbeitung wird durchgeführt während des Intervalls A vom Zeitpunkt c zum Zeitpunkt d und die PWM-Befehlssteuerung wird zum Zeitpunkt d wiederaufgenommen. Somit kann die normale Steuerung nach dieser Wiederaufnahme durchgeführt werden.
In 20A und 20B erreicht der Ist-Strom einen Anomaliepegel zum Zeitpunkt e, ein Alarmzustand wird erreicht, und die Steuerung wird durch den PWM-Befehl gestoppt. Somit wird die Motorsteuerung danach nicht durchgeführt.
Es ist ersichtlich, dass beim Vergleich von 19A und 19B mit 20A und 20B erfindungsgemäß die Steuerung kontinuierlich durchgeführt wird, wenn eine Anomalie auftritt, ohne dass ein Alarm erzeugt wird, wobei der Maximalstrom auf dem gleichen Pegel gehalten wird wie gewohnt.
Wie im vorstehenden beschrieben wird durch Ausführung der vorliegenden Erfindung eine Motorsteuerung erhalten, mit der eine Ausrüstung geschützt werden kann, wenn ein anormaler Strom erzeugt wird, während zugleich Nichtsteuer-Zustände in der Steuervorrichtung vermieden werden.

Claims

Motorsteuerung zum Steuern von Strömen, die zu einem Motor fließen, durch ein PWM-System (2, 11), umfassend: einen Stromdetektor (3, 13), mit dem man bestimmt, ob der in mindestens einer Phase (U, V, W) des Motors fließende Strom einen festgelegten Wert überschritten hat oder nicht; und Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen (12, 14), mit denen man: Information empfängt, dass der in mindestens einer Motorphase fließende Strom einen festgelegten Wert überschritten hat, die Erteilung der PWM-Befehle unterbricht, und danach einen unterbrochenen Zustand aufrechterhält, bis eine festgelegte Neustart-Bedingung erfüllt ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung (12, 14) die Erteilung von PWM-Befehlen nur für diejenige oder jede Motorphase unterbricht, bei der der Ist-Strom den festgelegten Wert überschritten hat.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach Anspruch 1, wobei die Neustart-Bedingung dann erfüllt ist, wenn eine bestimmte Zeit seit der Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen verstrichen ist.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach Anspruch 1, wobei die Neustart-Bedingung dann erfüllt ist, wenn die Stromsteuerschleife nach der Unterbrechung der Erteilung der PWM-Befehle unterbrochen wird.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach Anspruch 1, wobei die Neustart-Bedingung dann erfüllt ist, wenn ein PWM-Befehlssignal nach der Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen geändert wird.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung (12, 14) einen Alarm ausgibt, wenn die Dauer der kontinuierlichen Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen einen bestimmten Wert überschreitet.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach Anspruch 5, wobei die Dauer der kontinuierlichen Unterbrechung der Erteilung von PWM-Befehlen von einem Zähler ausgegeben wird, der die Anzahl der während dieser Zeit kontinuierlich ausgeführten Stromsteuerschleifen zählt.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtungen (12, 14) zudem aufweisen Vorrichtungen zum Erfassen der Häufigkeit der entstandenen Unterbrechungen, mit denen man die Anzahl der Ereignisse erfasst, bei denen die PWM-Befehle während einer festgelegten Zeit unterbrochen waren, und zum Ausgeben eines Alarms, wenn die Anzahl der von der Erfassungsvorrichtung festgestellten Unterbrechungsereignisse einen Stellwert übersteigt.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach Anspruch 1, wobei die festgelegte Dauer von einem Zähler vorgegeben wird, der die Anzahl der kontinuierlich ausgeführten Stromsteuerschleifen zählt.
Motorsteuerung auf der Basis eines PWM-Systems nach einem vorhergehenden Anspruch, wobei die Unterbrecher-Neustart-Steuervorrichtung (12, 14) eine PWM-Befehlsunterbrechung und eine Neustart-Steuerung für alle Motorphasen beim Abbremsen des Motors ausführt, jedoch die PWM-Befehle nur für diejenige oder jede Phase unterbricht, bei der der Strom beim Beschleunigen des Motors einen festgelegten Wert überschritten hat.