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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Robotersteuerung, die
mit Eingabe/ Ausgabe-Signalen für
einen Greifer, eine externe Haltevorrichtung oder ähnliches
von einem Roboter arbeitet.
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Beschreibung
des Standes der Technik
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Eine
Vorrichtung zum Programmieren eines Betriebsprogramms für einen
Roboter weist eine Mehrzahl von Betätigungstasten auf, und jede
der Tasten wird zur Steuerung von nur einem Ausgabesignal verwendet.
Wenn eine Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen (Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz)
ausgeführt
wird, während
des Programmierens eines Betriebsprogramms für den Roboter, wird eine Liste
von in der Vorrichtung gespeicherten Eingabe/Ausgabe-Steuerungsbefehlen
in einer Anzeige angezeigt, und ein Steuerungsbefehl wird unter
ihnen ausgewählt.
Dann wird eine Taste zum Anweisen eines Eingabe/Ausgabe-Signals
gedrückt,
um das Eingabe/Ausgabe-Signal auszuführen. Das heißt, bei der
vorstehend genannten Vorrichtung, bei der ein Anwender eine Mehrzahl
von Operationen auszuführen
hat, dass (A) eine Liste von zu speichernden Eingabe/Ausgabe-Steuerungsbefehlen
angezeigt wird und dass (B) unter diesen ein Eingabe/Ausgabe-Steuerungsbefehl
ausgewählt
wird.
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Alternativ,
wenn eine Mehrzahl von Tasten zum Anweisen von Eingabe/Ausgabe-Signalen
in der Vorrichtung vorgesehen ist, hat ein Anwender eine Mehrzahl
von Tasten, denen Ausgabesignale zugeordnet sind, in einem vorbestimmten
Ablauf zu drücken.
Folglich hat ein Anwender die Inhalte der Eingabe/Ausgabe-Signale
zu erinnern, die jeder der Tasten zugeordnet sind, oder hat sich
darüber
eine Notiz zu machen.
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Der
Inhalt der auszuführenden
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz wird in der Anzeige angezeigt. Um
jedoch zu entscheiden, ob die gesamte auszuführende Sequenz vollständig ausgeführt wurde
oder nicht, hat ein Anwender dieses zu erinnern oder hat sich eine
Notiz darüber
zu machen. Ferner wird – obwohl
der Inhalt eines Betriebsprogramms während des Programmierens in
der Regel in der Anzeige angezeigt wird – nicht gezeigt, ob es sich
um die von einem Anwender auszuführende
Eingabe/Ausgabe-Sequenz handelt oder um den Inhalt des Programms
während
des Programmierens.
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Bei
der Einführung
eines Roboters in einer Fertigungsstraße besteht ein Problem darin,
die Programmierzeit zu verkürzen.
Da jedoch die Anzahl der Eingabe/Ausgabe-Steuerungsbefehle für einen
Roboter größer wird
und das System größer wird,
wird der Zeitraum, welcher für
die Ausführung
der Eingabe/Ausgabe-Signale benötigt
wird, viel länger.
Außerdem
braucht es eine lange Zeit für
die Wiederherstellung nach einer fehlerhaften Bedienung durch einen
Anwender.
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Außerdem wird
bei der vorstehend genannten Robotersteuerung ein Eingabe/Ausgabe-Signal lediglich
durch das Drücken
von einer Taste ausgeführt.
Folglich ist eine fehlerhafte Betätigung durch einen Anwender
verantwortlich für
das Auslösen
einer unbeabsichtigten Operation. Beispielsweise ist diese bei einem
Roboter zum Bewegen eines Gegenstandes verantwortlich für das Fallenlassen
und Beschädigen
eines Gegenstandes.
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US 4.757.459 offenbart eine
Vorrichtung zum Programmieren eines Operationszyklus für einen computerbetriebenen
Roboterarm. Ein Bediener programmiert ein Makro durch die Verwendung
von zwei Endgeräten,
das heißt
einer Tastatur und einem Handgerät.
Die Tastatur kann verwendet werden, um Makro-Befehle einzugeben.
Das Handgerät
weist Tasten auf, um eine Positions- und eine Ausrichtungsinformation
(Koordinaten) einzugeben. Außerdem
kann das Handgerät
auch betrieben werden, um ein Makro durch eine Sequenz von neun
Tastenanschlägen
zu programmieren oder um ein Makro zu laden, welches in einer Programmierstation
erzeugt wurde. Das heißt,
dass die Tasten verwendet werden, um Programmierungs-Abkürzungen
einzugeben, welche den Sonderfunktions- Tasten zugeordnet sind. Jedoch werden
diese Tasten nur zum Eingeben eines Befehls, einer Koordinate oder
eines Makros verwendet.
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US 5.274.750 offenbart,
dass in Übereinstimmung
mit Geschicklichkeitsgraden von Bedienern, die Lenkung einer Roboter-Programmiervorrichtung für eine erleichterte
Nutzung durch Anfänger
und durch erfahrene Bediener automatisch verändert wird. Das Programmieren
von Robotern wird durch ein interaktives Verfahren ausgeführt, mit
Hilfe einer Nachrichten-Anzeige zum Anleiten der Handhabung und
ein Menu für
die Eingabesignal-Auswahl. Basierend auf verschiedenen Erfahrungswerten
wird automatisch ein Tasten-Handhabungspfad bestimmt.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Eine
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Robotersteuerung vorzustellen,
welche die Programmierzeit verkürzen
kann.
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Eine
andere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Robotersteuerung vorzustellen,
welche die Ausführung
eines Eingabe/Ausgabe-Signals verhindern kann, die aufgrund einer
unbeabsichtigten Betätigung
durch einen Anwender erfolgt.
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Eine
weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Robotersteuerung vorzustellen,
welche eine Funktion von Tasten und den Zustand eines Eingabe/Ausgabe-Signals bestätigen kann,
während
des Programmierens eines Betriebsprogramms eines Roboters.
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Gemäß einem
Aspekt der Erfindung umfasst eine Roboter-Steuerungsvorrichtung Folgendes: eine
Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung, die mit einem Roboter Eingabe/Ausgabe-Signale
austauscht, eine Programmiervorrichtung zum Programmieren eines Betriebsprogramms,
welche eine Mehrzahl von ersten Tasten aufweist, wobei jede zum
Anweisen eines Eingabe/Ausgabe-Signals
dient, welches durch die Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung ausgeführt wird,
und eine zweite Taste zum Ausführen
einer Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen, welche durch die Mehrzahl
von ersten Tasten angewiesen wird, und eine Steuerungsvorrichtung,
welche den Roboter durch die Eingabe/Ausgabe- Vorrichtung gemäß des Betriebsprogramms für den Roboter
steuert. Folglich kann eine Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen mit
einer Tastenbetätigung
ausgeführt
werden.
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Vorzugsweise
umfasst die Programmiervorrichtung eine Mehrzahl von zweiten Tasten,
und die Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst ferner einen Zuordner,
welcher die Sequenzen von Eingabe/Ausgabe-Signalen einer der zweiten
Tasten zuordnet.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine dritte Taste, welche den Betrieb der Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung ermöglicht,
und die Steuerungsvorrichtung führt
die Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen nur dann aus, wenn während des
Programmierens des Betriebsprogramms die zweite Taste zur selben
Zeit gedrückt
wird wie die dritte Taste. Weil eine Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen
durch das gleichzeitige Drücken
der zwei Tasten ausgeführt
wird, kann folglich die Ausführung
der Eingabe/Ausgabe-Signale aufgrund einer unbeabsichtigten oder
fehlerhaften Betätigung verhindert
werden.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine Anzeige und einen Speicher, wobei Letzterer eine
Zeichenmatrix speichert, welche der zweiten Taste zugeordnet ist.
Die Anzeige zeigt die Zeichenmatrix nur dann an, wenn während des
Programmierens des Betriebsprogramms die zweite Taste gedrückt wird.
Folglich kann der Inhalt des Kommentars bezüglich der auszuführenden
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz durch die Anzeige nur durch das Drücken einer
Taste bestätigt
werden.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine Beleuchtung für die zweite Taste. Die Programmiervorrichtung
schaltet die Beleuchtung ein, wenn während des Programmierens des
Betriebsprogramms die Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen, die
der zweiten Taste zugeordnet sind, vollständig ausgeführt ist, nachdem die zweite
Taste durch einen Anwender gedrückt
wurde. Folglich kann die Ausführung
der Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz durch das Leuchten einer Beleuchtung
eindeutig festgestellt werden, und dadurch kann eine Belastung eines
Anwenders vermindert werden.
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Die
Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst ferner einen Speicher, welcher
Daten der Eingabe/Ausgabe-Signale speichert, die der zweiten Taste zugeordnet
sind, oder Daten der Zeichenmatrix speichert, und eine Zelle, welche
für eine
Sicherungskopie der Daten in dem Speicher vorgesehen ist, während eine
Steuerungsvorrichtungs-Stromversorgung der Robotersteuerung abgeschaltet
ist.
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Vorzugsweise
umfasst die Roboter-Steuerungsvorrichtung einen Zuordner, welcher
eine der Sequenzen von Eingabe/Ausgabe-Signalen einer der zweiten
Tasten zuordnet.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine dritte Taste, welche den Betrieb der Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung ermöglicht,
und die Steuerungsvorrichtung führt
die Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen nur dann aus, wenn während des
Programmierens des Betriebsprogramms eine der zweiten Tasten zur
selben Zeit gedrückt
wird wie die dritte Taste.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine Anzeige und einen Speicher, wobei Letzterer eine
Zeichenmatrix für
jede der zweiten Tasten speichert, wobei die Programmiervorrichtung
die Zeichenmatrix für
eine der zweiten Tasten in der Anzeige nur dann anzeigt, wenn während des
Programmierens des Betriebsprogramms die eine der zweiten Tasten
gedrückt
wird.
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Bei
der Roboter-Steuerungsvorrichtung umfasst die Programmiervorrichtung
vorzugsweise ferner eine Beleuchtung für jede der zweiten Tasten.
Die Programmiervorrichtung schaltet die Beleuchtung für eine der
zweiten Tasten ein, wenn während
des Programmierens des Betriebsprogramms eine der Sequenzen von
Eingabe/Ausgabe-Signalen für
die eine der zweiten Tasten vollständig ausgeführt ist, nachdem eine der zweiten
Tasten durch einen Anwender gedrückt
wurde.
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Gemäß eines
weiteren Aspekts der Erfindung umfasst bei der Roboter-Steuerungsvorrichtung
die Programmiervorrichtung ferner eine vierte Taste zum Zuordnen
von zwei Sequenzen von Eingabe/Ausgabe-Signalen für die zweite
Taste und eine Beleuchtung für
die zweite Taste. Die Steuerungsvorrichtung führt eine erste Sequenz der
zwei Sequenzen von Eingabe/Ausgabe-Signalen aus, wenn während des
Programmierens des Betriebsprogramms für den Roboter die zweite Taste
gedrückt
wird, und schaltet die Beleuchtung ein, wenn das Ausführen der
ersten Sequenz vollständig
erfolgt ist. Ferner führt
sie eine zweite Sequenz der zwei Sequenzen aus, wenn die zweite
Taste betätigt
wird, während
die Beleuchtung eingeschaltet ist, und schaltet die Beleuchtung
aus, wenn das Ausführen
der zweiten Sequenz vollständig
erfolgt ist. Folglich ist es möglich, zwei
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenzen einer Taste zuzuordnen, und es kann
mit vielen Eingabe/Ausgabe-Sequenzen gearbeitet werden.
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Vorzugsweise
umfasst die Roboter-Steuerungsvorrichtung ferner einen Speicher,
welcher Daten der zwei Sequenzen von Eingabe/Ausgabe-Signalen speichert,
und eine Zelle, welche für
eine Sicherungskopie der Daten in dem Speicher vorgesehen ist, während eine
Steuerungsvorrichtungs-Stromversorgung der Roboter-Steuerungsvorrichtung
abgeschaltet ist. Folglich ist es nicht nötig, jedes Mal wieder, wenn
die Steuerungsvorrichtungs-Stromversorgung eingeschaltet wird, eine
Programmierung auszuführen,
und dieses ist für
einen Anwender bequem.
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Ein
Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass eine Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen mit
nur einer Tasten-Betätigung
ausgeführt
werden kann.
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Ein
anderer Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass eine Arbeitszeit
für das
Programmieren eines Betriebsprogramms für einen Roboter verkürzt werden
kann.
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Kurze Beschreibung
der Figuren
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Diese
und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden
aus der folgenden Beschreibung, in Verbindung mit deren bevorzugten
Ausfüh rungsformen
und unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren deutlich. Es zeigen:
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1 ein
Blockdiagramm einer Robotersteuerung;
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2 eine
Ansicht eines Programmierhandgerätes;
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3 ein
Ablaufplan der Erzeugung einer Zuteilungssequenz;
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4 ein
Ablaufplan des Zuordnens einer Zuteilungssequenz für eine CTRL-Taste;
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5 ein
Ablaufplan des Einrichtens eines Kommentars für eine CTRL-Taste;
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6 ein
Ablaufplan des Speicherns einer Zuteilungssequenz für einen
Programmierungspunkt; und
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7 ein
Schaubild einer Zeichenmatrix für eine
CTRL 1 – Taste
in einer Anzeige.
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Ausführliche
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Nun
bezugnehmend auf die Figuren, in denen in allen Ansichten gleiche
Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile kennzeichnen, ist 1 ein
Blockdiagramm einer Robotersteuerung 10 zur Steuerung eines
Roboters 1. Die Robotersteuerung 10 weist eine
Steuerungsvorrichtung 11 auf, welche eine Zentraleinheit
zur Steuerung der Robotersteuerung 10 einschließt. Es umfasst
ferner einen Eingabe/Ausgabe (I/O) – Abschnitt 13, als
ein Eingabe/Ausgabe-Steuerungsmittel,
und eine Random-Speichervorrichtung (RAM) 12. Der Eingabe/Ausgabe-Abschnitt 13 empfängt Daten
von oder überträgt Daten
zu zumindest einem Greifer oder ähnlichem
oder einer Fremdeinheit, so wie einer Haltevorrichtung, die an dem
Roboter 1 befestig ist. Eine Zelle 15 ist für eine Sicherungskopie
der Daten in dem RAM 12 vorgesehen. Ferner ist die Robotersteuerung 10 durch
eine Übertragungsablaufsteuerung 14 mit
einem Programmierhandgerät 20 verbunden,
um mit diesem Signale auszutauschen.
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Das
Programmierhandgerät 20 wird
von einem Anwender verwendet, um ein Betriebsprogramm, welches von
dem Roboter 1 ausgeführt
werden soll, zu programmieren. Das Programmierhandgerät 20 weist
eine Steuerungsvorrichtung 21 auf, welche eine Zentraleinheit
zur Steuerung des Programmierhandgerätes 20 einschließt. Das
Programmierhandgerät 20 schließt ferner
Folgendes ein: eine Bildschirm-Anzeige 22, eine Überstragungsablaufsteuerung 23 für die Kommunikation
mit dem Hauptteil der Robotersteuerung 10, einen Speicher 24 und einen
Tasten-Abschnitt 28 für
Eingabe/Ausgabe-Signale für
den Roboter 1. Tasten in dem Tasten-Abschnitt 28 sind
wie eine Matrix von j Zeilen und n Spalten eingerichtet. Die Steuerungsvorrichtung 11 weist
eine Funktion auf zum Zuordnen von Funktionen zu den Tasten durch
die Steuerungsvorrichtung 21 und die Übertragungsablaufsteuerung 23, 14.
Sie weist auch eine Funktion auf, um durch diese den Zustand von
jeder Taste in dem Tastenabschnitt 28 wiederzuerkennen.
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2 zeigt
das Programmierhandgerät 20. Der
Tasten-Abschnitt 28 weist Tasten 29 zum Anweisen
eines Eingabe/Ausgabe-Signals auf, sowie Tasten 30 der
CTRL 1 bis CTRL 9 (auf die im Folgenden als CTRL-Tasten bezuggenommen
wird), die zum Zuordnen und Ausführen
von Eingabe/Ausgabe-Signalen vorgesehen sind, und es ist eine Taste 32 zum Ermöglichen
des Ausführens
der Eingabe/Ausgabe-Signale vorgesehen. Sie werden, als ein Ganzes dargestellt,
in 1 mit dem Bezugszeichen 28 gekennzeichnet.
Wenn ein Programm programmiert wird, wird es manchmal nötig, ein
Werkzeug – so
wie einen an einem Roboter befestigten Greifer – zu steuern, oder das Programm
wird dadurch genauer. Die neun CTRL-Tasten 30 können Eingaben/Ausgaben steuern,
während
ein Programm programmiert wird. Es ist eine Lumineszenzdiode (LED) 31 für jede der CTRL-Tasten 30 in
dem Programmierhandgerät 20 vorgesehen.
Ferner speichert die Steuerungsvorrichtung 11 eine Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz,
die durch das Programmierhandgerät 20 in
dem RAM 12 empfangen wurde. Sie ordnet die in dem RAM 12 gespeicherte
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz auch den CTRL-Tasten 30 zu
und speichert die Zuordnung in dem RAM 12. Ein Betriebsprogramm
kann durch die Steuerung des Roboters mit den CTRL-Tasten 30 genauer
programmiert werden. Folglich kann eine Arbeitszeit zum Programmieren
eines Sequenzprogramms verkürzt
werden.
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Die
Steuerungsvorrichtung 11 steuert die Robotersteuerung 10.
Einige der Steuerungen, die mit dem von einem Anwender betätigten Programmierhandgerät 20 ausgeführt werden,
werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die folgenden Ablaufpläne erklärt. 3 ist
ein Ablaufplan der Erzeugung einer Zuteilungsse quenz. Wenn die Erzeugung
einer Zuteilungssequenz in dem Anfangsbildschirm in der Bildschirmanzeige 22 ausgewählt ist,
wird die Nummer der Zuteilungssequenz durch einen Anwender eingerichtet
(Schritt S 10). Als nächstes
wird eine Zuteilungssequenz für
die Nummer erzeugt und registriert (Schritt S 12). Eine Sequenz,
die aus Sequenzbefehlen besteht, wird durch einen bekannten Vorgang
mit dem Programmierhandgerät 20 erzeugt
und der Vorgang wird an dieser Stelle nicht erklärt.
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4 ist
ein Ablaufplan des Zuordnens einer Zuteilungssequenz für eine CTRL-Taste. Wenn eine Zuordnung
einer Zuteilungssequenz für
eine CTRL-Taste 30 in dem Anfangsbildschirm in der Bildschirmanzeige 22 ausgewählt ist,
wird eine gewünschte
Nummer der CTRL-Taste 30 ausgewählt (Schritt S 20). Als nächstes wird
die Zuordnung einer Zuteilungssequenz für die CTRL-Taste 30 ausgewählt (Schritt
S 22). Es kann in diesem Schritt alternativ auch ein bereits bekanntes
individuelles Eingabe/Ausgabe-Signal zugeordnet werden, aber dieses wird
an dieser Stelle nicht erklärt.
Als nächstes
wird eine gewünschte
Zuteilungssequenz, die in dem RAM 12 gespeichert ist, der
CTRL-Taste zugeordnet (Schritt S 24).
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5 ist
ein Ablaufplan des Einrichtens eines Kommentars für eine CTRL-Taste, wobei ein Kommentar
für eine
CTRL-Taste eingerichtet werden kann. Wenn ein Einrichten eines Kommentars
für eine
CTRL-Taste 30 in dem Anfangsbildschirm in der Bildschirmanzeige 22 ausgewählt ist,
wird die Nummer einer gewünschten
CTRL-Taste 30 ausgewählt (Schritt
S 30). Als nächstes
wird ein Kommentar, welcher aus einer Zeichenmatrix für die CTRL-Taste 30 besteht,
durch die Auswahl von Zeichen, die in der Bildschirmanzeige angezeigt
werden, eingegeben, und der Kommentar wird in dem RAM 12 gespeichert (Schritt
S 32).
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6 ist
ein Ablaufplan des Speicherns einer Zuteilungssequenz an einem Programmierungspunkt.
Wenn ein Speichern einer Zuteilungssequenz für einen Programmierungspunkt
in dem Anfangsbildschirm in der Bildschirmanzeige 22 ausgewählt ist,
wird ein gewünschter
Programmierungspunkt ausgewählt
(Schritt S 40). Als nächstes
wird eine gewünschte
Zuteilungssequenz-Nummer für
den Programmierungspunkt eingegeben (Schritt S 42). Somit wird die
Zuteilungssequenz an dem Programmierungspunkt in dem RAM 12 gespeichert.
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Ein
Anwender kann Eingabe/Ausgabe-Signale ausführen, wie im Folgenden erläutert wird.
Der Anwender betätigt
das Programmierhandgerät 20 im voraus,
um eine Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz oder eine Zuteilungssequenz
zu erzeugen und um sie in dem RAM 12 zu speichern. Der
Anwender ordnet die Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz, die in dem RAM 12 gespeichert
ist, einer CTRL-Taste 30 zu. Während ein
Anwender ein Betriebsprogramm programmiert, drückt der Anwender eine der CTRL-Tasten 30.
Die Steuerungsvorrichtung 11 wird von der CTRL-Taste 30 durch
die Kommunikation mit dem Programmierhandgerät 20 benachrichtigt,
sie richtet eine auszuführende
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz für
die CTRL-Taste 30 ein, gemäß der Zuordnungsinformation
der CTRL-Tasten 30 und des in dem RAM 12 gespeicherten
Eingabe/Ausgabe-Signals, und sie steuert den Signal-Eingabe/Ausgabe-Abschnitt 13 gemäß des Inhaltes
der ausgewählten
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz. Wie aus der vorstehenden Erklärung zu
erkennen ist, kann ein Anwender eine Sequenz von Eingabe/Ausgabe-Signalen durch die
Betätigung
einer Taste ausführen.
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Wie
vorstehend beschrieben, ist die Taste 32, wie in 2 gezeigt,
in dem Programmierhandgerät 20 vorgesehen,
um das Ausführen
von Eingabe/Ausgabe-Signalen
zu ermöglichen.
Die Steuerungsvorrichtung 10, die in 1 gezeigt
ist, erkennt den Zustand der Ausführungstaste 32 durch
die Übertragungsablaufsteuerungen 14 und 23 und
die Steuerungsvorrichtung 21.
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Ein
Anwender kann das Programmierhandgerät 20 mit zwei Händen halten.
Die Ausführungstaste 32 kann
mit einem Daumen der linken Hand gedrückt werden, während eine
der CTRL-Tasten 30 mit einem Daumen der rechten Hand gedrückt werden kann.
Wenn der Anwender bei dem Programmieren eines Betriebsprogramms
die Ausführungstaste 32 drückt, erhält die Steuerungsvorrichtung 11 eine
Mitteilung darüber
von dem Programmierhandgerät 20. Entsprechend
erhält
die Steuerungsvorrichtung 11, wenn der Anwender die Ausführungstaste 32 freigibt, eine
Mitteilung darüber.
Folglich kann die Steuerungsvorrichtung 11 entscheiden,
ob sich die Ausführungstaste 32 in
einem gedrückten
Zustand befindet oder nicht.
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Wenn
ferner eine der CTRL-Tasten 30 gedrückt wird, entscheidet die Steuerungsvorrichtung 11 über einen
Zustand der Ausführungstaste 32, wählt eine auszuführende Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz
aus, gemäß der Zuordnungsinformation
der CTRL-Tasten 30 und der in dem RAM 12 gespeicherten
Eingabe/Ausgabe-Signale, und steuert wirksam den Signal-Eingabe/Ausgabe-Abschnitt 13 gemäß des Inhaltes
der ausgewählten
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz.
Folglich kann die Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz durch das Drücken von
einer der CTRL-Tasten 30 ausgeführt werden, während die Ausführungstaste 32 gedrückt wird.
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Wenn
jedoch zwei oder mehr der CTRL-Tasten 30 zur selben Zeit
gedrückt
werden, wird die Tastenwirkung vernachlässigt, und das Signal wird
nicht ausgeführt.
Wenn ferner der Anwender eine CTRL-Taste 30 unbeabsichtigt
drückt
oder wenn die Ausführungstaste 32 gedrückt wird,
nachdem eine der CTRL-Tasten 30 gedrückt wurde, wird das Eingabe/Ausgabe-Signal
nicht ausgeführt.
Folglich werden Eingabe/Ausgabe-Signale beispielsweise nicht ausgeführt, wenn
eine der CTRL-Tasten 30 irrtümlicherweise gedrückt wird,
anstatt eine andere Taste als die CTRL-Tasten 30 zu betätigen, oder
wenn der Anwender eine der CTRL-Tasten 30 unbeabsichtigt
drückt.
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Wie
vorstehend erklärt,
wird eine Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz durch das Drücken von zwei
Tasten zur selben Zeit ausgeführt.
Folglich kann das Ausführen
eines Eingabe/Ausgabe-Signals aufgrund einer unbeabsichtigt oder
irrtümlich
ausgeführten
Betätigung
verhindert werden. Auf diese Weise ist die Bedienung sicher.
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Durch
das Handhaben des Programmierhandgerätes 20 speichert die
Steuerungsvorrichtung 11 einen Kommentar, welcher aus einer
Zeichenmatrix besteht, die mit der Anzeige 22 indem RAM 12 anzuzeigen
ist, und ordnet die Zeichenmatrix jeder der CTRL-Tasten 30 zu
(5). Die Zuordnung wird auch in dem RAM 12 gespeichert.
Ferner entscheidet die Steuerungsvorrichtung 11 über den
Zustand der Ausführungstaste 32,
wenn eine der CTRL-Tasten 30 während des Programmierens eines
Betriebsprogramms gedrückt
wird, und wählt
eine entsprechende Zeichenmatrix gemäß der Zuordnungsinformation der
CTRL-Tasten 30 und der in dem RAM 12 gespeicherten
Zeichenmatrizen aus, nur wenn die Ausführungstaste nicht gedrückt wird,
und zeigt diese in der Bildschirm-Anzeige 22 an. 7 zeigt
ein Beispiel eines Bildschirms der Anzeige 22, wenn nur
die CTRL 1 – Taste 30 in
dem vorstehend dargestellten Zustand gedrückt wird. An diesem Beispiel
wird erkannt, dass die Betätigung
von „Öffne Greifer
1" der CTRL 1 – Taste
zugeordnet ist.
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Wie
vorstehend erklärt,
kann der Inhalt des Ausführens
nur durch das Drücken
von einer der CTRL-Tasten 30 während des Programmierens des Betriebsprogramms
bestätigt
werden, durch das Speichern der Zeichenmatrizen, passend zu dem
Inhalt der Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz, welche zuvor den CTRL-Tasten 30 von
dem Anwender für jede
der CTRL-Tasten 30 zugeordnet wurde. Deshalb kann, nachdem
der auszuführende
Inhalt bestätigt
wurde, das Eingabe/Ausgabe-Signal durch das Drücken der Ausführungstaste 32 und
der entsprechenden CTRL-Taste 30 ausgeführt werden. Folglich kann der
Anwender einfach den auszuführenden
Inhalt für
jede der CTRL-Tasten 30 bestätigen, und kann nach der Bestätigung leicht
das Eingabe/Ausgabe-Signal ausführen.
Der Start einer irrtümlich ausgeführten Operation
kann verhindert werden.
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Wie
in 2 gezeigt, wird eine Lumineszenzdiode (LED) 31 der
Lumineszenzdioden-Vorrichtung 25 einer CTRL-Taste 30 in
dem Programmierhandgerät 20 zugeordnet.
Ferner schaltet die Steuerungsvorrichtung 11 die LED 31 durch
die Übertragungsablaufsteuerungen 14, 23 und
die Steuerungsvorrichtung 21 ein oder aus. Nachdem die
Steuerungsvorrichtung 21 durch Datenbusse LED 1, LED 2,...,
LED m, welche in einer Verriegelungsschaltung 26 durch
einen Bus (nicht dargestellt) verbunden sind, Daten eingesetzt hat,
setzt sie ein Schreibsignal WR (negatives Logiksignal) auf einem
niedrigen Pegel als ein Einzelsignal ein, welches die entsprechende
LED 31 ein- oder ausschaltet. Ferner schaltet die Steuerungsvorrichtung 11 die
entsprechende LED 31 ein, wenn das Ausführen der Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz,
die in dem RAM 12 gespeichert ist, vollständig ausgeführt ist.
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Wie
vorstehend beschrieben, kann ein Anwender durch Beobachten der Beleuchtung
der LED 31 eindeutig feststellen, ob das Ausführen der
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz vollständig ausgeführt ist oder nicht, wenn eine
CTRL-Taste 30 (und die Ausführungstaste 32) für das Ausführen der
Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz betätigt werden. Früher merkte
sich der Anwender den Inhalt des Eingabe/Ausgabe-Signals, bestätigte den
Eingabe/Ausgabe- Zustand
und beurteilte die vollständige
Ausführung
des Verfahrens. Jedoch wird keine solche ungenaue Beurteilung durch
einen Anwender benötigt. Folglich
wird eine Belastung eines Anwenders vermindert.
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In
einer modifizierten Ausführungsform
der Erfindung ordnet die Steuerungsvorrichtung 11 vorher
in dem RAM 12 gespeicherte erste und zweite Eingabe/Ausgabe-Signalsequenzen
jeder der CTRL-Tasten 30 zu und speichert die Zuordnung
in dem RAM 12. Ferner speichert sie auch die Zustände des
Ein- oder Ausschaltens der LEDs 31 in dem RAM 12.
In dem Ablaufplan, der in 4 gezeigt
wird, wird eine Zuteilungssequenz einer CTRL-Taste zugeordnet. In
dieser Ausführungsform
wird auch spezifiziert – wenn
eine in dem RAM 12 gespeicherte Zuteilungssequenz der CTRL-Taste
zugeordnet ist -, ob die Zuteilungssequenz ausgeführt wird,
wenn die LED für die
CTRL-Taste ein- oder ausgeschaltet wird. Sie Sequenz für die ausgeschaltete
LED wird zuerst ausgeführt.
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Wenn
die Eingabe/Ausgabe-Sequenz, die den CTRL-Tasten zugeordnet ist,
ausgeführt
ist, führt die
Steuerungsvorrichtung 11 die zuerst zugeordnete Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz
aus, wenn entschieden wird, die LED 31 für die CTRL-Taste 30 gemäß des in
dem RAM 12 gespeicherten Zustandes der LED auszuschalten.
Als nächstes
führt sie
die Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz aus, welche als zweites zugeordnet
wurde, wenn entschieden wird, die LED gemäß des in dem RAM 12 gespeicherten Zustandes
der LED einzuschalten. Ferner kehrt sie den Zustand des Ein- und
Ausschaltens der entsprechenden LED 31 um und speichert
dieses in dem RAM 12, wenn entschieden wird, dass das Ausführen des
Eingabe/Ausgabe-Signals vollständig
ausgeführt ist.
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Wenn
eine Eingabe/Ausgabe-Signalsequenz zum Öffnen eines Greifers, der am
dem Oberteil eines Roboters befestigt ist, und eine andere zum Schließen des
Greifers eingeschlossen ist, kann wie vorstehend beschrieben der
Anwender die zwei Eingabe/Ausgabe-Signalsequenzen einer CTRL-Taste 30 zuordnen.
Folglich kann während
des Programmierens des Betriebsprogramms der Greifer mit einer CTRL-Taste
geöffnet
und geschlossen werden. Das heißt,
dass sich eine CTRL-Taste 30 auf den Betrieb des Greifers
bezieht. In diesem Beispiel bezieht sich das Einschalten der LED 31 in Übereinstimmung
mit der CTRL-Taste 30 auf das Öffnen des Greifers, und deren
Ausschalten bezieht sich auf das Schließen des Greifers. Mit anderen
Worten ist es möglich,
eine Gruppe von zwei Eingabe/Ausgabe-Signalsequenzen einer Taste
zuzuordnen, um Eingabe/Ausgabe-Signale
anzuweisen. Folglich kann mit vielen Eingabe/Ausgabe-Sequenzen gearbeitet
werden.
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Wenn
eine Mehrzahl von Wirkorganen an einem Roboter befestigt sein können, durch
die Verwendung eines Werkzeugwechslers oder ähnlichem, und wenn sich die
Signalsequenz von jedem Wirkorgan unterscheidet, können folglich
die Betriebsmittel (Anzahl) der CTRL-Tasten effektiv genutzt werden.
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Wie
in 1 gezeigt, ist die Zelle 15 für eine Sicherungskopie
der Daten in dem RAM 12 vorgesehen. Folglich können alle
Daten, die in dem RAM 12 gespeichert sind, gehalten werden,
selbst wenn die Stromversorgung für die Robotersteuerung 10 abgeschaltet
wird. Folglich ist es nicht notwendig, jedes Mal ein erneutes Programmieren
vorzunehmen, wenn die Steuerungsvorrichtungs-Stromversorgung eingeschaltet wird,
und dieses ist bequem.
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Auch
wenn die vorliegende Erfindung vollständig beschrieben wurde in Verbindung
mit deren bevorzugten Ausführungsformen
unter Bezugnahme auf die beigefügten
Abbildungen, ist anzumerken, dass verschiedene Veränderungen
und Modifikationen für
diejenigen ersichtlich sind, die in dem Fachgebiet erfahren sind.