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Hintergrund der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
zum Anzeigen eines von einer am Fahrzeug montierten Kamera aufgenommenen
Bildes rings um ein Fahrzeug herum auf dem Bildschirm, und im Besonderen auf
eine Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung, die vorgezogen wird,
ein Bild um ein Fahrzeug herum auf einem zweidimensionalen Bildschirm
dreidimensional erkennbar zu machen.
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Ein
rückwärts blickendes
System, das dem Fahrer ein von einer Weitwinkelkamera, die am Heck eines
Fahrzeugs montiert ist, aufgenommenes Bild ohne Korrektur zeigt,
ist als Vorrichtung, die einem Fahrer zur Fahrunterstützung ein
von einer am Fahrzeug montierten Kamera aufgenommenes Bild zeigt, weit
verbreitet. Das rückwärts blickende
System bezweckt hauptsächlich,
die beim Rückwärtsfahren
und Parken eines Fahrzeugs erforderliche Gefahrlosigkeitskontrolle
zu unterstützen.
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18 macht
ein herkömmliches
rückwärts blickendes
System verständlich.
Dieses rückwärts blickende
System umfasst
eine Weitwinkelkamera 2, die am Heck
eines Fahrzeugs 1 montiert ist und den Bereich an der Rückseite
des Fahrzeugs aufnimmt,
Bildvereinigungs-/Umwandlungseinrichtung 3 zum Vereinigen
von Bildern, die von der Weitwinkelkamera 2 aufgenommen
wurden, und zum Anpassen des entstehenden Bildes an den Sichtwinkel
des Fahrers, und
einen Bildschirm 4 zum Anzeigen eines
von der Bildvereinigungs-/Umwandlungseinrichtung 3 erzeugten Bildes.
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Die
Weitwinkelkamera 2 ist so montiert, dass sie den Bereich
an der Rückseite
des Fahrzeugs 1 aufnimmt. Ein von der Weitwinkelkamera 2 erfasstes Bild
wurde einer Verarbeitung durch die Bildvereinigungs-/Umwandlungseinrichtung 3 unterzogen,
um Linsenverzerrung zu beseitigen und es wird in ein Bild umgewandelt,
das so aussieht, als wäre
es von einem beliebigen virtuellen Standpunkt aufgenommen und auf
dem Bildschirm 4 gezeigt. Indem er dieses Bild nutzt, kann
der Fahrer die Gefahrlosigkeit im Bereich an der Rückseite
des Fahrzeugs kontrollieren.
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Während in
18 eine
einzelne Weitwinkelkamera
2 gezeigt ist, besteht die Möglichkeit,
an Stelle einer Weitwinkelkamera eine Vielzahl von Kameras zu benutzen.
Wie zum Beispiel das in
U.S.
Patent Nr. 5.649.331 offen gelegt System zeigt, brauchen
in dem Fall, dass Bilder von einer Vielzahl von Kameras in einem
einzelnen Bildschirm vereinigt werden, individuelle Kameras nicht
notwendigerweise Weitwinkelkameras sein, und dennoch wird auf dem
Bildschirm
4 ein Weitwinkelbild angezeigt.
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Davon
abgesehen ist nach einer in der
japanischen
Patentanmeldung Nr. 1999-338078 beschriebenen herkömmlichen
Technologie, wenn ein Kamerabild von einer rechten und einer linken
Kamera auf einem Bildschirm, der den toten Winkel zeigt, auf der
rechten bzw. linken Bildschirmseite gezeigt wird, ein Kontrollbildschirm
5,
wie er in
17 gezeigt ist, in zwei Unter-Bildschirme
5a,
5b aufgesplittet.
Der Fahrer nutzt die auf den zwei Unter-Bildschirmen
5a,
5b gezeigten
Bilder, um die Situation auf der rechten und linken Seite des Fahrzeugs
hinsichtlich toter Winkel zu kontrollieren.
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Ferner
sind, wenn man zur Parkunterstützung
ein herkömmliches
rückwärts blickendes
System, wie es auf einem Kontrollbildschirm 6 des in 19 veranschaulichten
herkömmlichen
rückwärts blickenden
System gezeigt wird, nutzt, eine Leitlinie 6b, die die
Breite des Fahrzeugs zeigt, und eine Leitlinie 6c, die
die Entfernung vom Heck des Fahrzeugs zeigt, mit einem von einer
Weitwinkelkamera aufgenommenen Bild der Stoßstange 6a am rückwärtigen Ende
des Fahrzeugs überlagert.
Der Fahrer nutzt das Bild der Stoßstange 6a und die
damit überlagerten Leitlinien 6b, 6c als
zusätzliche
Information beim Vorgang des Parkens des Fahrzeugs.
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Wenn
beim oben erwähnten
herkömmlichen rückwärts blickenden
System eine Szenerie auftritt, wie sie zum Beispiel in 14 gezeigt
ist, das heißt, wenn
zwei parallele, gerade Linien 10, 11, zwei zylinderförmige Objekte 12, 13,
die getrennt voneinander auf der geraden Linie 10 angeordnet
sind, und eine Markierung 14, die zwischen den beiden zylinderförmigen Objekten 12, 13 auf
der geraden Linie 10 angebracht ist, von einer Weitwinkelkamera 2 aufgenommen
werden, werden merklich gekrümmte
Bilder 10a, 11a der geraden Linien, und gekrümmte Bilder 12a, 13a der
zylinderförmigen
Objekte und ein Bild 14a der Markierung auf dem gekrümmten Bild 10a der
geraden Linie angezeigt, wie es zum Beispiel in 15 oder 16 veranschaulicht
wird.
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Auf
diese Art und Weise werden, wenn ein von der Weitwinkelkamera 2 aufgenommenes
Bild auf dem Kontrollbildschirm ohne Korrektur dargestellt wird,
die Position und die Form des (aufgenommenen) Objekts, wie zum Beispiel
der zylinderförmigen Objekte 12, 13 und
der geraden Linien 10, 11 merklich verzerrt. Der
Fahrer kann das angezeigte Bild nicht intuitiv und ohne ein Gefühl von Inkongruenz
in allen Bereichen eines Kontrollbildschirmes 7 verstehen.
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Die
Vertikale eines dreidimensionalen Objekts, wie zum Beispiel der
zylinderförmigen
Objekte 12, 13 fällt nicht mit der Vertikalen
im Kontrollbildschirm 7 zusammen, was nicht dazu dient,
das intuitive Verständnis
der Richtung des dreidimensionalen Objekts zu unterstützen. Zum
Beispiel wird, nur um die Position eines dreidimensionalen Objekts
anzuzeigen, die in 15 gezeigte Neigung der Vertikalen
der zylinderförmigen
Objekte 12, 13 vorzugsweise benutzt, die Lage
anzuzeigen. Dies hat zur Folge, dass die Vertikale eines dreidimensionalen
Objekts nicht mit der Vertikale des Bildschirms zusammenfällt, sondern
in einem Winkel dargestellt wird.
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Im
Beispiel von 15 werden die zylinderförmigen Objekte 12, 13 gezeigt,
als wären
sie auf der Oberfläche
einer Kugel angeordnet. Wenn die Vertikale eines dreidimensionalen
Objekts, wie zum Beispiel der zylinderförmigen Objekte 12, 13 so
angezeigt wird, dass die Vertikale (dieser Objekte) mit der Vertikale
des Bildschirms zusammenfällt,
hat das zur Folge, dass der Kamerawinkel völlig verschieden vom intuitiven
Winkel ist, und es folglich schwierig wird, die Position des dreidimensionalen
Objekts festzustellen.
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Im
in 16 gezeigten Beispiel konvergiert die Anordnung
im rechten Winkel bei Annäherung
an die beiden Enden des Bildschirms 7 allmählich. Folglich
unterscheiden sich die Positionen der zylinderförmigen Objekte 12, 13 von
den tatsächlichen
Positionen an der Rückseite
eines Fahrzeugs, und der Fahrer sieht die geraden Linien 10, 11 so,
als wären
sie Kurven 10a, 11a, die sich vom Fahrzeug aus
schräg nach
hinten erstrecken.
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In
dem Fall, dass rechte und linke, voneinander unabhängige Bilder
auf dem gleichen Bildschirm angezeigt werden, erlaubt eine Justierung
der Form der rechten bzw. linken Bildschirmseite nach der in 17 gezeigten
herkömmlichen
Technik nicht nur intuitives Verständnis der Aufnahmerichtungen
der rechten und linken Kamera, sondern auch Anzeige von dreidimensionalen
Objekten in einzelnen Bildern ohne ein Gefühl von Inkongruenz. Die herkömmliche Technik
in 17 löst
jedoch nicht das Problem, wie man auf einem einzelnen Bildschirm
ein derartig breites Sichtfeld und den Aufnahmebereich einer Weitwinkelkamera
darstellen kann.
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Auf
einem Kontrollbildschirm 6 eines in 19 gezeigten
herkömmlichen
rückwärts blickenden
Systems zur Parkunterstützung
sind Kameras so montiert, dass die Stoßstangen an beiden Enden des Fahrzeugs
und der jeweils dahinter liegende Bereich aufgenommen werden. Das
herkömmliche
rückwärts blickende
System zeigt ein von einer Weitwinkelkamera aufgenommenes Bild auf
dem Kontrollbildschirm 6 ohne Korrektur an. Dadurch wird
eine Abbildung einer Stoßstange 6a stärker als
das tatsächliche
Bild merklich gekrümmt.
Auf ähnliche
Weise wird eine Leitlinie 6b, die die Breite des Fahrzeugs
zeigt, oder eine Leitlinie 6c, die die Entfernung vom rückwärtigen Ende
des Fahrzeugs zeigt, als Kurve dargestellt, obwohl es sich tatsächlich um
gerade Linien handelt. Dies macht die Einschätzung der Beziehung zwischen
dem Fahrzeug und Objekten um es herum noch schwieriger.
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Ein
Kontrollsystem nach dem Stand der Technik wird in
WO 0064175 beschrieben.
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Übersicht über die Erfindung
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Es
ist das Ziel der Erfindung, eine Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung zur
Verfügung
zu stellen, die auf einem einzelnen Bildschirm ein Bild von einer
Weitwinkelkamera so anzeigt, dass der Fahrer das Bild intuitiv und
ohne ein Gefühl
von Inkongruenz verstehen kann.
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Eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung, die das oben genannte
Ziel erreicht, wird in den anhängenden
Ansprüchen
definiert.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist
eine schematische Ansicht einer Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach
einer Ausführungsform,
die nicht Bestandteil der Erfindung ist;
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2 erläutert
ein Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
nach der ersten Ausführungsform,
die nicht Bestandteil der Erfindung ist;
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3 erläutert ein
Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
nach der ersten Ausführungsform,
die nicht Bestand teil der Erfindung ist;
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4 zeigt
ein Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der ersten Ausführungsform;
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5 zeigt
ein anderes Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der ersten Ausführungsform;
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6 erläutert ein
Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
nach der zweiten Ausführungsform,
die nicht Bestandteil der Erfindung ist;
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7 erläutert ein
Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
nach der zweiten Ausführungsform;
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8 zeigt
ein Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der zweiten Ausführungsform;
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9 zeigt
ein anderes Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der zweiten Ausführungsform;
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10 erläutert ein
Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung
zur Fahrunterstützung
nach der dritten Ausführungsform,
die nicht Bestandteil der Erfindung ist;
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11 erläutert ein
Verfahren zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms für eine Anzeigevorrichtung
zur Fahrunterstützung
nach der dritten Ausführungsform;
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12 zeigt
ein Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der dritten Ausführungsform;
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13 zeigt
ein anderes Beispiel eines Verfahrens zum Aufsplitten des Anzeigebildschirms
für eine
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung nach der dritten Ausführungsform;
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14 erläutert die
Objekte, die von einer am Fahrzeug montierten Kamera aufgenommen
werden, damit der Anzeigebildschirm einer Anzeigevorrichtung zur
Fahrunterstützung
nach einer Ausführungsform
der Erfindung und der Anzeigebildschirm einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung verglichen werden können.
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15 zeigt
ein Beispiel einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung;
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16 zeigt
ein Beispiel einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung;
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17 zeigt
ein Beispiel einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung;
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18 ist
ein Blockdiagramm einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung und einer Anzeigevorrichtung
zur Fahrunterstützung
nach einer Ausführungsform
der Erfindung; und
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19 zeigt
ein Beispiel einer herkömmlichen
Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung.
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Detaillierte Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsformen
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Die
Ausführungsformen
der Erfindung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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(Ausführungsform
1)
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Die
erste Ausführungsform
wird unter Bezugnahme auf 2 bis 5 beschrieben.
Die Gerätekonfiguration
der Anzeigevorrichtung zur Fahrunterstützung der Erfindung ist die
gleiche wie die in 18 gezeigte Konfiguration. Eine
nach hinten gerichtete Weitwinkelkamera 2 ist montiert,
um den Bereich hinter dem Fahrzeug 1 aufzunehmen. Linsenverzerrung
eines von der Weitwinkelkamera 2 aufgenommenen Bildes wird
durch die Bildvereinigungs-Umwandlungseinrichtung (Bildverarbeitungseinheit) 3 beseitigt,
und das Bild wird in ein von einem beliebigen virtuellen Standpunkt
aufgenommenes Bild umgewandelt und auf einem Bildschirm 4 angezeigt.
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2A zeigt
einen von schräg
unten hinten gesehenen Quader 15. 2B zeigt
den von schräg oben
vorne gesehenen Quader 15. Der Quader 15 wird
von einer Kamera 16 aufgenommen. Der Quader 15 besteht
aus sechs Flächen
(die Flächen
werden als Fläche
a, Fläche
b, Fläche
c, Fläche
d, Fläche
e und Fläche
f bezeichnet).
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Die
Kamera 16 befindet sich gegenüber der Fläche b. Wenn die Kamera 16 den
Quader 15 unter Aussparung der Fläche b aufnimmt, erhält man ein
in 3 gezeigtes Bild. Man versteht intuitiv auf Grund der
Formen der Bereiche und der Beziehung der Bereiche zueinander, dass
jeweils Bereich A in 3 Fläche a als eine linke Seitenfläche des
Quaders 15 zeigt, Bereich C zeigt Fläche c als eine rechte Seitenfläche, Bereich
D zeigt Fläche
d als eine Frontseite, Bereich E zeigt Fläche e als eine obere Fläche, und Bereich
F zeigt Fläche
f als eine untere Fläche.
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An
den Rändern
der Bereiche ist eine Linie gezogen, um das Erkennen der Form eines
jeden Bereichs zu unterstützen.
Ein Bild der rechten Seitenfläche
des Quaders wird Bereich A zugeführt,
ein Bild der Frontseite wird Bereich D zugeführt, ein Bild der oberen Fläche wird
Bereich E zugeführt,
und ein Bild der unteren Fläche
wird Bereich F zugeführt.
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Dadurch
versteht man die Richtung eines Bereiches intuitiv durch seine Form,
die mit der räumlichen
Ausrichtung eines in dem Bereich angezeigten Bildes übereinstimmt.
Folglich ist es möglich,
die räumliche
Ausrichtung eines in jedem einzelnen Bereich angezeigten Bildes
intuitiv zu verstehen.
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Nach
der Ausführungsform
wird der Kontrollbildschirm in 5 Unterbildschirme A, B, C, D und
E aufgesplittet. Ein Bild der gleichen Ausrichtung jeder Fläche des
Quaders wird von einem im Weitwinkel aufgenommenen Bild abgetrennt
und jedem Unter-Bildschirm zum Anzeigen zugeführt.
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Der
Anzeigebildschirm braucht nicht alle Flächen zu benutzen. Der Bildschirm
kann zum Beispiel, wie auf einem Anzeigebildschirm 17 in 4 gezeigt, aus
nur drei Flächen,
Fläche
A (linke Seitenflache), Fläche
C (rechte Seitenfläche)
und Fläche
D (Frontseite) zusammengesetzt sein. Diese Flächen brauchen sich am Rand
nicht gegenseitig zu berühren. Wie
auf dem Anzeigebildschirm 17 in 5 gezeigt, können die
Flächen
separat angeordnet sein, solange die entsprechende Beziehung zwischen
den Flächen
beibehalten wird.
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In 5 ist
der Bildschirm aus Fläche
A, Fläche
C, Fläche
D und Fläche
F (unter Fläche)
zusammengesetzt. Ferner ist der Unter-Bildschirm jeder der Flächen A und
C im Vergleich zu anderen Unter-Bildschirmen vergrößert. In 4 und 5 ist
die Form eines Unter-Bildschirms der Bildbereich einer jeden Fläche für sich.
Die Form eines Unter-Bildschirms kann
beliebig modifiziert werden, soweit man das entsprechende Verhältnis zwischen
Flächen
intuitiv versteht, das heißt,
soweit man die Ausrichtung jeder Fläche intuitiv versteht, indem
zum Beispiel Ecken abgerundet werden oder Grenzlinien gekrümmt gezeichnet
werden.
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(Ausführungsform
2)
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Die
zweite Ausführungsform
wird unter Bezugnahme auf 6 bis 9 beschrieben. 6 zeigt
die Beziehung zwischen den sechs Flächen, Fläche a, Fläche b, Fläche c, Fläche d, Fläche e, Fläche f, die Quader 15 bilden.
In 6 ist eine Kamera 16 schräg oberhalb
des Quaders 15 angeordnet. Ein von der Kamera aufgenommenes
Bild, bei dem Fläche
b und Fläche
e des Quaders weggelassen wurden, wird auf dem in 7 gezeigten
Anzeigebildschirm 17 veranschaulicht.
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Auf
Grund der Formen der Bereiche und deren Beziehungen zueinander versteht
man intuitiv, dass jeweils Bereich A in 7 Fläche a als
eine linke Seitenfläche
des Quaders 15 zeigt, Bereich C Fläche c als eine rechte Seitenfläche zeigt,
Bereich D Fläche
d als eine Frontseite zeigt, und Bereich F Fläche f als eine untere Fläche zeigt.
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In 6 wurden
Fläche
b und Fläche
e des Quaders 15 entfernt. Fläche a und Fläche f wurden ebenso
wie Fläche
c und Fläche
f an den Rändern gesplittet,
und Fläche
a und Fläche
c sind jeweils bezügliche
des Quaders 15 nach außen
ausgerichtet, dann wird das Bild von der Kamera 16 aufgenommen.
Das Bild in 8 wird auf dem Anzeigebildschirm 17 angezeigt.
In 8 versteht man ebenso wie in 7 auf
Grund der Formen der Bereiche und deren Beziehungen zueinander,
dass jeweils Bereich A Fläche
a als eine linke Seitenfläche
zeigt, Bereich C Fläche
c als eine rechte Seitenfläche
zeigt, Bereich D Fläche
d als eine Frontfläche
zeigt, und Bereich F Fläche
f als eine untere Fläche
zeigt.
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Die
Kamera 16 ist in der Richtung eines Scheitelpunkts ausgerichtet,
in welchem sich Fläche a,
Fläche
d und Fläche
f des Quaders 15 schneiden, und ein Bild eines Quaders 15,
bei dem Fläche
b, Fläche
c und Fläche
e entfernt wurden, wird aufgenommen, und, wie in 9 gezeigt,
auf dem Anzeigebildschirm 17 angezeigt. Auch in 9 versteht
man auf Grund der Formen der Bereiche und deren Beziehungen zueinander,
dass jeweils Bereich A Fläche
a als eine linke Seitenfläche
zeigt, Bereich D Fläche
d als eine Frontfläche
zeigt, und Bereich F Fläche
F als eine untere Fläche
zeigt.
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Folglich
ist es durch das Zuführen
von Bildern in die jeweiligen Richtungen der Unter-Bildschirme, die
Bereichen A, C, D und F in 7, 8, 9 entsprechen,
für den
Fahrer möglich,
ein von der Kamera aufgenommenes dreidimensionales Bild zu erfassen.
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(Ausführungsform
3)
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Die
dritte Ausführungsform
wird unter Bezugnahme auf 10 bis 13 und
auf 1 beschrieben. In 10 ist
nach dieser Ausführungsform
eine virtuelle Kamera 18 (Input) im Mittelpunkt des Quaders 15,
der aus sechs Flächen,
Fläche
a, Fläche
b, Fläche
c, Fläche
d, Fläche
e und Fläche
f besteht, angeordnet. Eine virtuelle Kamera 19 (Output)
ist schräg
oberhalb, getrennt von Quader 15 angeordnet.
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Bei
von der virtuellen Kamera 18 aufgenommenen Objekten handelt
es sich in diesem Beispiel um drei zylinderförmige Objekte 20, 21, 22,
die senkrecht auf der Straßenoberfläche stehen,
eine gerade Linie 23 und eine Markierung 24, die
auf der Straßenoberfläche gezogen
ist. Wenn die virtuelle Kamera 18 benutzt wird, die Objekte
durch Fläche
a und Fläche
c als linke und rechte Seitenflächen
des Quaders 15 und Fläche
d als Frontfläche
aufzunehmen, können
drei in 11 gezeigte, zusammenhängende Bilder
für Flächen a,
d und c aufgenommen werden. Man bemerke, dass Fläche a, Fläche d und Fläche c in 11 in
einer offenen Form als eine einzelne Ebene dargestellt sind. Auf
jeder Fläche
werden Bilder 20a, 21a, 22a der zylinderförmigen Objekte, ein
Bild 23a einer geraden Linie und ein Bild 24a einer
Markierung angezeigt.
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Dann
wird ein Bild von Fläche
a, ein Bild von Fläche
d, und ein Bild von Fläche
c, wie in 11 gezeigt, der Innenfläche von
Fläche
a, Fläche
d, Fläche c
zugefügt,
darauf wird eine virtuelle Kamera 19 verwendet, das Bild
aufzunehmen. Das von der virtuellen Kamera 19 aufgenommene
Bild wird in 12 gezeigt.
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In 12 entspricht
jeweils Bereich A Fläche a,
Bereich C Fläche
c und Bereich D Fläche
d. Auf Grund der Formen der Bereiche versteht man intuitiv, dass
jeweils Bereich A ein Bild, das nach links ausgerichtet ist, anzeigt,
Bereich C ein Bild, das nach rechts ausgerichtet ist, anzeigt, und
Bereich D ein Bild, das nach vorne ausgerichtet ist, anzeigt.
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In 12 hängen die
Bilder an den Rändern zusammen.
Folglich ist die Beziehung zwischen Bildschirmen eindeutig. Selbst
in dem Fall, dass das Bild eines Objektes quer über mehrere Flächen vorhanden
ist, ist es leicht, das gesamte Bild zu erfassen. Dadurch, dass
Bilder so angezeigt werden, dass sie an den Rändern zusammenhängen, kann
ein Objekt, das quer über
mehrere Flächen
vorhanden ist oder sich quer über
mehrere Flächen
bewegt, leicht als ein einzelnes Objekt erkannt werden.
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12 zeigt
ein Beispiel, in dem Bilder von Fläche a, Fläche d und Fläche c so
von der virtuellen Kamera 18 (Input) aufgenommen werden,
dass die entstehenden angezeigten Bilder an den Rändern zwischen
Flächen
zusammenhängen.
Es ist möglich, Bilder
so aufzunehmen, dass nicht nur Fläche a und Fläche d, sondern
auch Fläche
d und Fläche
c jeweils einen sich überschneidenden
Bereich aufweisen.
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13 zeigt
eine Konfiguration, in der Bereich A, Bereich C und Bereich D voneinander
getrennt sind, und jede Fläche
einen sich überschneidenden
Bereich aufweist. Im Beispiel von 13 befindet
sich ein Bild 24a einer Markierung in einer Ecke von Bereich
A. Das Bild 24a der Markierung wird auch in einer Ecke
von Bereich D, die an Bereich A angrenzt, angezeigt. Auf diese Weise
versteht man auf Grund der Formen der Bereiche die durch jeden Bereich
angezeigte Ausrichtung intuitiv, selbst wenn die Bereiche an den
Rändern
getrennt sind. Dadurch, dass sich Bereiche teilweise überschneiden,
ist der Zusammenhang zwischen Bereichen leicht verständlich.
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Auf
diese Weise erlaubt das Vorhandensein von Flächen mit sich überschneidenden
Bereichen leichte Zuordnung, selbst wenn die Vergrößerung jeder
Fläche
unterschiedlich ist. Selbst wenn ein Objekt teilweise am Rand einer
Fläche
verdeckt ist, wird dieser Teil wenigstens auf einer anderen Fläche gezeigt. Dies
erlaubt leichte Zuordnung und leichtes Erkennen.
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1 zeigt
ein Beispiel, in dem Objekte der 14 von
der virtuellen Kamera 18 (Input) so aufgenommen werden,
dass das entstehende Bild ebenso wie bei der Ausführungsform
in 12 an den Rändern
zwischen Flächen
zusammenhängend ist,
und die Bilder Flächen
des Quaders zugeführt werden.
In 1 wird eine gerade Linie als das Bild einer geraden
Linie gezeigt, und ein senkrecht aufgestelltes Objekt wird als Bild
eines senkrecht aufgestellten Objekts angezeigt. Das Bild auf jedem
Unter-Bildschirm wird als ein verzerrungsfreies, zweidimensionales
Bild angezeigt. All dies stellt ein intuitiv leicht zu überwachendes
Bild zur Verfügung
und unterstützt
das Erfassen der Beziehung zwischen dem Fahrzeug und Hindernissen
in einem dreidimensionalen Bild.
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Ein
Bild einer Ausrichtung jeder Fläche braucht
kein in Wirklichkeit aufgenommenes Bild zu sein, sondern es kann
ein Bild sein, das man durch Einstellen eines virtuellen, einer
bestimmten Fläche gegenüber liegenden
Standpunkts und Umwandlung in ein reales Bild erhält, das
so aussieht, als wäre
es von einer an diesem virtuellen Standpunkt angeordneten Kamera
aufgenommen. Der virtuelle Standpunkt braucht einer bestimmten Fläche nicht
gegenüber
zu liegen. Zum Beispiel können
ein einzelner virtueller Standpunkt und eine einzelne Weitwinkelkamera
eingestellt werden, und ein Bild in der Orientierung einer bestimmten,
vom virtuellen Standpunkt gesehenen Fläche kann vom erhaltenen Weitwinkelbild
weggeschnitten werden.
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(Ausführungsform
4)
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Die
vierte Ausführungsform
der Erfindung wird beschrieben. Diese Ausführungsform zeigt durch Wiedergabe
der Bereiche in Rückwärts- und Vorwärtsrichtung
des Fahrzeugs im Anzeigebereich, der der unteren Fläche entspricht,
ein Bild der tatsächlichen
oder geringfügig
vergrößerten Breite
des Fahrzeugs, so dass man leicht ermitteln kann, ob sich ein beliebiges
Objekt auf dem geraden Fahrweg des Fahrzeugs befindet. Folglich
kann der Fahrer die Position des beliebigen Objekts intuitiv erfassen.
Die vierte Ausführungsform
wird unter Bezugnahme auf 5 und 18 weiter
beschrieben.
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Wie
in 18 gezeigt, ist eine Kamera 2 montiert,
um den Bereich in Rückwärtsrichtung
des Fahrzeugs aufzunehmen. Während
in 18 nur eine einzelne Kamera 2 gezeigt
ist, kann eine Vielzahl von Kameras montiert werden. Eine Bildvereinigungs-/Umwandlungseinrichtung 3 verwendet
von diesen Kameras aufgenommene Bilder als Eingabe, um ein in 5 gezeigtes
Ausgabebild zu erzeugen. In 5 wird ein
Bild in der Ausrichtung zur unteren Fläche an der Rückseite
des Fahrzeugs auf Fläche
F angezeigt. Ein Bild, das auf die linke Seitenfläche an der
Rückseite
des Fahrzeugs ausgerichtet ist, wird auf Fläche A angezeigt, ein Bild,
das auf die rechte Seitenfläche
an der Rückseite
des Fahrzeugs ausgerichtet ist, wird auf Fläche C angezeigt, und ein in Rückwärtsrichtung
des Fahrzeugs ausgerichtetes Bild wird auf Fläche B angezeigt.
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Die
Breite von Fläche
F oder des angezeigten Bildes wird so eingestellt, dass die von Fläche F angezeigte
Breite der Breite des Fahrzeugs entspricht oder geringfügig größer als
diese ist. Auf diese Weise wird nur ein Bereich, den das Fahrzeug passiert,
wenn es geradeaus rückwärts fährt, auf
Fläche
F angezeigt. Man versteht auf einen Blick, dass sich das, was man
auf Fläche
F sieht, in der Rückwärtsrichtung
des Fahrzeugs befindet, und sich das, was man auf Fläche A sieht,
auf der linken rückwärtigen Seite
des Fahrzeugs befindet.
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Nach
der vierten Ausführungsform
der Erfindung wird auf dem Unter-Bildschirm, der die untere Fläche anzeigt,
nur ein Bild der tatsächlichen
Breite des Fahrzeugs oder ein geringfügig größerer Bereich angezeigt, und
nicht Bilder von Objekten außerhalb der
Breite des Fahrzeugs. Es ist leicht, festzustellen, ob ein fragliches
Objekt ein Objekt in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, oder ein
Objekt, mit dem das Fahrzeug beim Fahren in Kontakt oder Kollision
gerät.
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Nach
der Erfindung ist es möglich,
ein von einer am Fahrzeug montierten Kamera aufgenommenes Bild leicht
und auf dreidimensionale Basis zu erfassen, und das Bild so darzustellen,
dass es ein intuitives Erkennen der Beziehung zwischen dem Fahrzeug
und Hindernissen unterstützt.