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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf Lastmanipulationssysteme,
und genauer auf ein Lastmanipulationssystem mit einer Anordnung
von horizontal vibrierenden Fliesen.
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Lastmanipulationseinrichtungen
werden zum Bewegen und Positionieren von Lasten, wie etwa Päckchen,
Kartons, Paketen oder industriellen Teilen verwendet. Diese Einrichtungen
können
z.B. durch Postverarbeitungseinrichtungen, Pakethandhabungseinrichtung
oder Hersteller verwendet werden. Konventionelle Lastmanipulationseinrichtungen
inkludieren Förderbänder und
Robotermanipulationseinrichtungen. Förderbänder sind zum Bewegen großer Objekte über lange
Distanzen gut geeignet, ihnen fehlt aber die Fähigkeit, Objekte in vielen
Richtungen zu verschieben und Objekte auszurichten. Robotermanipulationseinrichtungen
sind in der Lage, Objekte präzise
zu positionieren und auszurichten, sind aber durch Kraft, Reichweite
und die Notwendigkeit von großen
hindernisfreien Arbeitsräumen
begrenzt.
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Es
wurde eine programmierbare Lastmanipulation durch eine Anordnung
von Stellgliedern vorgeschlagen, um einige dieser Nachteile zu überwinden.
Die GB-Anmeldung Nr. 2,259,900 beschreibt eine Hardwareplattform,
umfassend eine Menge von Transferstationen, die nebeneinander gestellt
sind, um eine Matrix zu bilden. Die Matrix besteht aus identischen
Plattformen einer regelmäßigen Form
(z.B. Dreieck, Quadrat). Jede Plattform enthält die geeignete Lastbewegungshardware,
wie etwa eine Rolle, ein Förderband
und vibrierende Flächen
vieler Richtungen (d.h. horizontal und vertikal). Die offenbarten Systeme
weisen zahlreiche Nachteile auf. Z.B. ist die erforderliche Hardware
für jede
Plattform komplex (z.B. sind viele Freiheitsgrade einer Bewegung
erforderlich) und für
Aufbau und Unterhaltung aufwändig. Das
Beruhen des Systems auf Lagern reduziert die erwartete Lebensdauer
des Systems, da Lager (gleitende Flächen) sich unter wiederholter
Bewegung leicht abnutzen. Außerdem
erfordern Plattformen basierend auf einer Konfiguration vibrierender
Flächen gleichzeitige
vertikale und horizontale Vibration, was Ansteuerhardware erfordert,
um Vibration auf zwei Ebenen zu erreichen. Insbesondere erfordert
eine vertikale Ansteuerung einer Fläche eine Menge von Energie,
die sich mit dem Lastgewicht erhöht.
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Lastmanipulation
mit einer Stellgliedanordnung wird auch in Parcel Manipulation and
Dynamics with a Distributed Actuator Array: The Virtual Vehicle (J.
E. Luntz, W. Messner, und H. Choset, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics
and Automation (ICRA), Seiten 1541–1546, Albuquerque, New Mexico,
April 1997) (hierin nachstehend "Luntz
et al.") offenbart.
Luntz et al. offenbaren eine Anordnung von Zellen, bestehend aus
einem Paar von orthogonal ausgerichteten motorisierten Rollenrädern. Jedes
Rad wird eine Getriebeuntersetzung durch einen Gleichstrommotor
angesteuert. Das System erfordert aufwändige Stellglieder mit Rotationsgeschwindigkeiten,
die elektronisch akkurat gesteuert werden müssen. Da Rollen sowohl statische
als auch gleitende Reibung involviert, führt es auch eine zusätzliche
Komplexität
einer Steuerung bei einer präzisen
Manipulation von Lasten ein. Ein anderer Nachteil dieses Systems
besteht darin, dass Rollen sich nicht gut zusammen verdichten lassen,
was große
Lücken
lässt,
die zwischen benachbarten Rollen existieren, was zu Blockierung
und der Akkumu lation von losen Partikeln innerhalb der Anordnung
führen
kann.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Ein
planares Lastmanipulationssystem der vorliegenden Erfindung inkludiert
eine Vielzahl von Zellen, die angeordnet sind, eine allgemein planare Lastmanipulationsfläche zu bilden.
Jede Zelle hat mindestens ein Stellglied, das mit einer oberen Fläche gekoppelt
ist, die die Lastmanipulationsfläche
bildet. Das Stellglied ist betriebsfähig, die obere Fläche der
Zelle innerhalb einer Ebene der Lastmanipulationsfläche zu vibrieren.
Das System inkludiert ferner eine Steuervorrichtung, die betriebsfähig ist,
eine Eingabe von einem Sensor zu empfangen und Befehle zu den Stellgliedern
zu senden, um Lasten auf der Lastmanipulationsfläche zu manipulieren.
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Das
Stellglied ist unter der oberen vibrierenden Fläche aufgestellt. In einer Ausführungsform
ist das Stellglied ein Lautsprecher und der Sensor ist eine Kamera,
die mit einem Bildverarbeitungssystem gekoppelt ist.
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Das
Obige ist eine kurze Beschreibung einiger Ausführungsformen der vorliegenden
Erfindung. Andere Merkmale, Vorteile und Ausführungsformen der Erfindung
werden einem Fachmann aus der folgenden Beschreibung, den Zeichnungen
und Ansprüchen
offensichtlich sein. Entsprechende Bezugszeichen zeigen entsprechende
Teile überall
in den verschiedenen Ansichten der Zeichnungen an.
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KURZE BESCHREIBUNG DER
ZEICHNUNGEN
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1 ist
ein Diagramm einer Zelle einer Lastmanipulationssystemanordnung
gemäß einer spezifischen
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
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2 ist
eine Draufsicht einer Anordnung von Lastenmanipulationszellen von 1,
die eine Bewegung einer Last über
der Anordnung veranschaulicht.
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3 ist
ein allgemeines Blockdiagramm des Lastmanipulationssystems der vorliegenden
Erfindung.
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4 ist
ein schematisches Diagramm, das Abtastung und Steuerung von Lastbewegung
mit dem System von 3 veranschaulicht.
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5 ist
eine Draufsicht der Zelle von 1 mit einer
oberen vibrierenden Fläche,
die entfernt ist, um Details zu zeigen.
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6 ist
eine Seitenansicht der Zelle von 1, wobei
ein Stellglied entfernt ist.
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7 ist
eine Vorderansicht der Zelle von 6.
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8 ist
eine Draufsicht einer zweiten Ausführungsform der Zelle von 1,
konfiguriert für Lastrotation.
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9 ist
eine Grafik, die ein Geschwindigkeitsprofil eines Stellgliedes der
Zelle von 1 und eine momentane Gleitreibungskraft
veranschaulicht, die durch das Stellglied an eine Last angelegt
wird.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG VON SPEZIFISCHEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
folgende Beschreibung wird vorgelegt, um einem Durchschnittsfachmann
zu ermöglichen, die
Erfindung durchzuführen
und zu verwenden. Beschreibungen von spezifischen Ausführungsformen und
Anwendungen werden nur als Beispiele vorgese hen, und einem Fachmann
werden verschiedene Modifikationen leicht einfallen. Die allgemeinen
Prinzipien, die hierin beschrieben werden, können auf andere Ausführungsformen
und Anwendungen angewendet werden, ohne von dem Bereich der Erfindung abzuweichen.
Somit ist die vorliegende Erfindung nicht auf die gezeigten Ausführungsformen
zu begrenzen, sondern ist mit dem weitesten Bereich zu gewähren, der
mit den hierin beschriebenen Prinzipien und Merkmalen konsistent
ist. Für
den Zweck von Klarheit wurden Details bezüglich technischem Material,
das auf den technischen Gebieten in Bezug auf die Erfindung bekannt
ist, nicht detailliert beschrieben.
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Bezug
nehmend nun auf die Zeichnungen, und zuerst auf 1,
wird eine Zelle eines Lastmanipulationssystems der vorliegenden
Erfindung gezeigt und allgemein bei 20 angezeigt. Das System
sieht Manipulation (Verschiebung entlang programmierbarer Richtung
und Rotation) von Lasten P, wie etwa Päckchen, Kartons, Pakete oder
industriellen Teilen, vor. Wie in 2 gezeigt,
ist eine Vielzahl von Zellen 20 nebeneinander gestellt,
um eine Lastmanipulationsfläche
zu bilden. Jede Zelle 20 inkludiert eine obere Fläche 24,
die zum Stützen
einer Last P und horizontalen Vibrieren konfiguriert ist, um die
Last von der oberen Fläche
einer Zelle zu der oberen Fläche
einer oder mehr benachbarter Zellen zu transferieren. Die Zahl und
Größe der Zellen 20 können abhängig von
der Anwendung und Größe und Typ
von Lasten variieren, für
die das System konfiguriert ist zu manipulieren. Das System erlaubt
komplexe Neuanordnung von Lasten in Übereinstimmung mit einer gewünschten
Manipulationsfunktion. Beispiele derartiger Funktionen inkludieren
automatisierte Vereinzelung, Vorlegung und Sortierung von Lasten.
Das System kann z.B. für
eine Lastvereinzelung verwendet werden, wie in US-Patentanmeldung
mit dem Titel Load Singulation System and Method, von Dan Reznik
et al., die hiermit gleichlaufend eingereicht ist (Anwaltsliste
Nr. 02P00663US01), beschrieben, die in ihrer Gesamtheit hierin durch
Verweis einbezogen wird. Wie nachstehend beschrieben, ist die Rüttelbewegung
der oberen Fläche 24 in
einer Ebene und wird durch eigenständige Stellglieder (Kraftaufnehmer)
und einen biegungsbasierten oder Direktantriebsübertrager angesteuert.
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Ein
Blockdiagramm, das Rückkopplung
und Steuerung des Lastmanipulationssystem veranschaulicht, wird
in 3 gezeigt. Ein Abtastungs- und Lastlokalisierungsmodul 30 sendet
Information über
Positionen der Lasten P zu einer Manipulationssteuervorrichtung 32,
die Befehle zu Stellgliedern 34 sendet. Die Stellglieder
bewegen die oberen Flächen 24 und
veranlassen eine Verschiebung von Lasten P, die auf den oberen Flächen der
Zellen 20 positioniert sind. Das Abtastungsmodul 30 kann
eine bildgebende Einrichtung sein, wie etwa eine Kamera, oder ein druckempfindlicher
Wandler, eingebettet z.B. in der oberen vibrierenden Fläche 24 oder
in dem Stellglied oder Übertrager
von jeder Zelle 20. Jede Zelle 20 empfängt sowohl
Leistungs- als auch Datenbefehle von einem steuernden Computer.
Jede Zelle 20 ist vorzugsweise für Computerkopplung, Selbst-Kalibrierung
und Signalgenerierung und Verstärkung
gemäß den gewünschten
Daten verantwortlich. In einer bevorzugten Ausführungsform ist jede Zelle 20 mit
einem eindeutigen Nummernidentifikator hart verdrahtet und alle
Zellen empfangen Dateninformation von dem gleichen seriellen (oder
drahtlosen) Bus, wie etwa RS485 (serieller Busstandard). Der Computer greift
auf eine einzelne Zelle 20 durch Rundrufen von Nachrichten
mit einem Feld zu, das das beabsichtigte Stellglied identifiziert.
Zellen 20 werden gespeist, um verschiedene Lasten P innerhalb
einzelner Zellen zu manipulieren oder um die Lasten zu benachbarten Zellen
zu transferieren, um eine globale Neuorganisation oder Lastenanordnung
zu erreichen.
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Lastbewegung
kann manuell oder durch einen automatisierten Steueralgorithmus
gesteuert werden. Z.B. kann das System für Teleoperation für die Zwecke
von Inspektion und Gefahrenhandhabung verwendet werden. Wenn in
einem automatischen Modus betrieben, werden die Zellen 20 durch einen
Lastmanipulationsalgorithmus gesteuert, der auf einer geeigneten
Berechnungseinrichtung läuft. Im
automatischen Modus können
die Lastpositionen durch eine Overhead-Bildgebungseinrichtung 40 (gezeigt
in 4 und nachstehend beschrieben) identifiziert werden,
deren Rahmen in Echtzeit zu einer Bildverarbeitungssoftware gesendet
werden, die auf Computer 42 installiert ist. Lastkonturen
werden unter Verwendung von standardmäßigen Bildverarbeitungaalgorithmen,
die verfolgbare Lastposition und Ausrichtung liefern, wiederhergestellt,
wie für
einen Fachmann gut bekannt ist. Automatisierte Lastbewegungssteuersoftware
kann auf Heuristik abhängig von
der spezifischen Manipulationsfunktion, die genutzt wird, basieren.
Z.B. kann bei Paketvereinzelung ein eingehender Strom von Lasten
in einen ausgehenden Strom eines nach dem anderen durch Beschleunigen
der Last am nächsten
zu dem Ausgang in Bezug auf andere eingehende Lasten dynamisch neu
angeordnet werden. Ein anderes Beispiel einer Manipulationsfunktion
ist Lastneuorganisation für den
Zweck von Lagerung oder weiter sortierter Zustellung.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform
sendet eine Overhead-Videokamera 40 Bilder zu einem Computer 42 (4).
Die Kamera 40 und der Computer 42 werden verwendet,
um den Standort jeder Last P zu identifizieren, die in dem Feld
von Zellen 20 positioniert ist. Der Computer 42 führt Algorithmen zur
Bilderlangung, Lastlokalisierung und Lastmanipulation aus. Wie in 4 gezeigt,
kann das System z.B. konfiguriert sein, eine gemischte Gruppe von Lasten
in zwei verschiedene Gruppen neu anzuordnen. Die Kamera 40 sendet
Bilder der Lasten zum Computer 42, der zwischen rechteckigen
Paketen 44A, 44B, 44C, 44D, 44E, 44F, 44G und
zylindrischen Paketen 46A, 46B, 46C, 46D, 46E, 46F unterscheidet.
Der Computer 42 sendet Instruktionen zu den Zellen 20,
sodass jedes der Stellglieder arbeitet, ihre obere vibrierende Fläche 24 zu
bewegen, um die Lasten in zwei getrennte Gruppen zu positionieren (d.h. 44A–44G und 46A–46F).
Z.B. werden Lasten 44C und 44D vorwärts bewegt
(nach unten, wie in 4 gesehen), um sich mit Lasten 44E, 44F und 44G auszurichten.
Sobald Lasten 44C und 44D nach rechts bewegt sind
(wie in 4 gesehen), können Lasten 46A, 46B und 46C rückwärts und
nach rechts bewegt werden, um sich mit Lasten 46D, 46E und 46F auszurichten.
Last 44A wird dann vorwärts
und nach rechts bewegt, um für
Last 44B Platz zu machen, die dann vorwärts und nach rechts bewegt
werden kann, um sich mit dem Rest der rechteckigen Pakete auszurichten.
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Bezug
nehmend erneut auf 1 inkludiert jede Zelle 20 eine
obere vibrierende Fläche 24,
die konfiguriert ist, Last P zu stützen und zu bewegen, eine Stützbasis 50,
vier flexible Beine 52, die zwischen die Stützbasis
und die obere Fläche
gestellt sind, zwei Stellglieder 34 und zwei Übertrager 54,
die die Stellglieder mit der oberen Fläche koppeln. Es ist zu verstehen,
dass sich die Zahl von Stellgliedern 34, die verwendet
werden, um die obere Fläche 24 zu bewegen,
in jeder Zelle 20 von dem unterscheiden kann, was hierin
gezeigt wird. Z.B. kann nur ein Stellglied 24 verwendet
werden, oder es können
mehr als zwei Stellglieder verwendet werden, wie nachstehend beschrieben
wird.
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Die
Stützbasis 50 ist
vorzugsweise in Größe und Form
der oberen Fläche 24 ähnlich,
sodass die Zellen 20 benachbart zueinander mit nur einer
kleinen Lücke 60 dazwischen
(z.B. 5–10
mm) positioniert werden können
(1 und 2). Es kann ein komprimierbares
Material, wie etwa Gummi, in die Lücken 60 platziert
werden, sodass das Gesamtsystem allgemein planar und abgeschlossen
ist um zu verhindern, dass lose Partikel von außen in den Stellgliedraum fallen.
Die Basis 50 kann aus einem Material gebildet werden, wie
etwa z.B. Faserholz mittlerer Dichte. Die flexiblen Beine 52 können aus
einem Material gebildet werden, wie etwa Nylonstäben, die ausreichende Biegung
vorsehen, um eine horizontale Rüttelbewegung
in einer Ebene der oberen Fläche 24 zu
erlauben. Die obere Fläche 24 ist
allgemein planar und aus einem starren leichtgewichtigen Material
gebildet, wie etwa Wabentafeln. Die obere Fläche 24 ist vorzugsweise
rechteckig, kann aber z.B. in der Form von anderen Umrissen sein,
die für
eine Positionierung benachbart zueinander konfiguriert sind oder
eines ineinandergreifenden Typs einer Anordnung. Das Stellglied 34 und
der Übertrager 54 sind innerhalb
von dem Raum zwischen der oberen Fläche 24 und Basis 50 enthalten,
sodass die Zellen 20 benachbart zueinander positioniert
werden können. Es
ist zu verstehen, dass die äußere Kontur
der Zellenfliesen nicht ein rechteckiges Feld sein muss und eine
beliebige übliche
Kontur sein kann, die für
eine bevorstehende Manipulationsaufgabe gut geeignet ist (z.B. kann
der Eingang des Feldes mehr Zellen als sein Ausgang enthalten, sodass
das Feld als eine "leitende" Einrichtung konfiguriert
ist).
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Das
Stellglied 34 ist vorzugsweise ein Strom-zu-Kraft-Wandler.
In einer bevorzugten Ausführungsform
sind die Stellglieder 34 Subwoofer-Lautsprecher oder andere
Stellglieder eines Schwingspulentyps, wie etwa ein kommerziell verfügbarer Audiobahn
AW800X Subwoofer. Die Stellglieder 34 können auch pneumatische Kolben
oder Solenoide oder Linearmotoren oder Revolutmotoren sein, die
zu einer Nocke angepasst sind, gestaltet, Rotation zu der gewünschten
linearen Bewegung zu konvertieren.
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Zusätzliche
Details von Zelle 20 werden in 5, 6 und 7 gezeigt. 5 ist
eine Draufsicht der Zelle von 1, wobei
die obere vibrierende Fläche 24 entfernt
ist, um Details zu zeigen. 6 und 7 sind
Seiten- bzw. Vorderansichten der Zelle, wobei ein Stellglied 34 entfernt
ist. Die Stellglieder 34 sind in dem offenen Raum zwischen
der oberen vibrierenden Fläche 24 und
der Stützbasis 50 mit
starren Stützen 60 aufrecht
montiert. Stellglied- (Lautsprecher-) Bewegung wird zu der oberen
Fläche 24 über einen
Biegeübertrager 54 übertragen,
der eine Kraft eines horizontalen Kegels mittlerer Ebene zu einer
symmetrischen Kraft konvertiert, die an die obere vibrierende Fläche 24 angelegt
wird. Übertrager 54 inkludiert
einen steifen vertikalen Holm 68, der um einen Punkt in
Schiene 64 durch die Biegung eines kleinen flexiblen Streifens
aus Metall 65 schwenkt (6). Der
vertikale Holm 68 ist mit einem horizontalen Holm 62 gekoppelt,
der eine Kraft zu der oberen Fläche 24 überträgt. Der
horizontale Holm 62 ist an einer Unterlage 70 angebracht,
die mit der oberen Fläche 24 entlang
einer peripheren Kante davon verbunden ist. Übertragerholme können z.B.
aus 1/32''-Streifen aus Federstahl
oder einer beliebigen anderen geeigneten Form oder Materialholm
hergestellt werden, was gestaltet ist, sich zu biegen und nach einer
großen
Zahl von Wiederholungen nicht nachzugeben.
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Die
flexiblen Beine 52 sind jedes an einem Ende einer mit Kopplung 66 angebracht,
die mit der oberen Fläche 24 verbunden
ist. Das andere Ende des Beins 52 ist in einem Block 67 montiert,
der an der Basis 50 befestigt ist. Es ist zu verstehen,
dass das Verfahren einer Befestigung der Beine 52 oder des Übertragers 54 mit
der oberen vibrierenden Fläche 24 unterschiedlich
von dem hierin gezeigten und beschriebenen sein kann, ohne von dem
Bereich der Erfindung abzuweichen. Z.B. kann eine Kraft direkt zu
den oberen Flächen
durch Neigen von jedem Wandler nach oben zu der Fläche übertragen
werden, wobei so das schwenkende Biegen beseitigt wird.
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Wie
in 5 gezeigt, ist eines der Stellglieder 34 positioniert,
eine Kraft vorzusehen, die obere Fläche 24 entlang ei ner
X-Achse zu bewegen, die sich in der Lastmanipulationsebene befindet,
und das andere Stellglied ist positioniert, eine Kraft vorzusehen,
die obere Fläche
entlang einer Y-Achse zu bewegen, die sich auch innerhalb der Lastmanipulationsebene
befindet.
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8 ist
eine Draufsicht einer zweiten Ausführungsform einer Zelle 70 des
Systems der vorliegenden Erfindung. Die Zelle 70 inkludiert
drei Stellglieder; Stellglied 74 sieht Kräfte entlang
einer X-Achse vor, und Stellglieder 76 sehen eine Kombination einer
Kraft entlang einer Y-Achse und eines Drehmomentes um eine Z-Achse
vor, sodass die Lasten rotiert werden können. Die X- und Y-Achsen befinden sich
innerhalb der Lastmanipulationsebene.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform
wird jeder Lautsprecher durch einen Eingangsstrom i(t) der Form: i(t) = A[sin(2ωt) – sin(ωt)]erregt, wobei:
- i:
- Eingangsstrom (Ampere)
- t:
- Zeit (sek)
- A:
- Amplitude (Ampere)
- ω:
- Frequenz (ω = 2πf, wobei
f in Hz angegeben ist).
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Der
Lautsprecherkonus bewegt sich mit einer Kraft proportional zu i(t)
vor und zurück.
Diese Bewegung wird zu der oberen vibrierenden Fläche 24 über Übertragung 54 übertragen,
deren Geschwindigkeit im stetigen Zustand das Zeitintegral von i(t)
= A[sin(2ωt) – sin(ωt)] ist:
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Diese
Wellenform wird in 9 gezeigt, die ein Geschwindigkeitsprofil
v(t) eines horizontalen Stellgliedes veranschaulicht, das optimale
Lastverschiebungsgeschwindigkeit liefert. 9 inkludiert auch
ein Profil f(t), das eine momentane Gleitreibungskraft veranschaulicht,
die an eine gestützte Last
angelegt wird. Unter der Bewegung v(t) verschiebt die obere Fläche 24 gestützte Lasten
P durch Gleitreibung bei einer stabilen Geschwindigkeit V = A/2ω. Erreichbare
Geschwindigkeiten reichen typischerweise von 0 bis 50 cm/s. Siehe
D. Reznik, J. Canny, "The
Coulomb Pump: A Novel Parts Feeding Method using a Horizontally-Vibrating
Surface", Proc. IEEE
Int. Conf. on Rob. & Autom.
(ICRA), Leuven, Belgien, April 1998, was hierin durch Verweis in
seiner Gesamtheit einbezogen wird.
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Bei
einer gegebenen Frequenz ω ist
die maximale horizontale Verschiebung einer oberen vibrierenden
Fläche 24 ungefähr A/ω^2, was
in einem typischen Betrieb von ungefähr 5 bis 10 mm ist. Typischerweise
erfordert dies Deckflächenbeschleunigungen
von 8–10
g's und 100 W an
Leistung, was durch kommerziell verfügbare Subwoofer, wie etwa den
Audiobahn AW800X, leicht erreicht werden kann. In der ersten Ausführungsform,
die in 5 gezeigt wird, werden eine oder mehr Lasten im
Tandem über
einer Fläche
eines Stellgliedes entlang einer beliebigen Richtung und mit einer
Geschwindigkeit aus einem realisierbaren Bereich übertragen.
Es sind zwei Lautsprecher in senkrechter Ausrichtung installiert.
Ein Lautsprecher steuert die obere Platte entlang der X-Achse und
die andere entlang der Y-Achse an. Jeder Lautsprecher empfängt ein
verstärktes Signal
wie in i(t) = A[sin(2ωt) – sin(ωt)] mit
individuellen Amplituden A1 und A2. Das Verhältnis A1/A2 definiert, in welcher
Richtung eine gestützte
Last fließen wird
und mit welcher Geschwindigkeit. In der zweiten Ausführungsform,
die in 8 gezeigt wird, können eine oder mehr Lasten über einem einzelnen
Stellglied sowohl übertragen
als auch rotiert wer den. Die drei Lautsprecher sind in senkrechten
Ausrichtungen installiert. Lautsprecher 74 steuert die
obere Fläche 24 entlang
der X-Achse an und Lautsprecher 76 steuern die Fläche entlang
der Y-Achse und differenziell um die Z-Achse (d.h. sie können ein
Drehmoment injizieren) unter Verwendung von außermittigen Biegungen an.
