DE602008002196D1 - Verfahren zur automatischen Bestimmung des Koeffizienten einer Steigung am jeweiligen Angriffspunkt durch ein Kraftfahrzeug, und entsprechende Vorrichtung - Google Patents

Verfahren zur automatischen Bestimmung des Koeffizienten einer Steigung am jeweiligen Angriffspunkt durch ein Kraftfahrzeug, und entsprechende Vorrichtung

Info

Publication number
DE602008002196D1
DE602008002196D1 DE602008002196T DE602008002196T DE602008002196D1 DE 602008002196 D1 DE602008002196 D1 DE 602008002196D1 DE 602008002196 T DE602008002196 T DE 602008002196T DE 602008002196 T DE602008002196 T DE 602008002196T DE 602008002196 D1 DE602008002196 D1 DE 602008002196D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
gradient
mark
slope
orientation
coefficient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE602008002196T
Other languages
English (en)
Inventor
Benoist Fleury
Julien Moizard
Adrien Charpentier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Vision SAS
Original Assignee
Valeo Vision SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Vision SAS filed Critical Valeo Vision SAS
Publication of DE602008002196D1 publication Critical patent/DE602008002196D1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • B60W40/076Slope angle of the road
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • B60W40/072Curvature of the road
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/70Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256Lane; Road marking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
DE602008002196T 2007-10-17 2008-10-13 Verfahren zur automatischen Bestimmung des Koeffizienten einer Steigung am jeweiligen Angriffspunkt durch ein Kraftfahrzeug, und entsprechende Vorrichtung Active DE602008002196D1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0707309A FR2922671B1 (fr) 2007-10-17 2007-10-17 Procede de determination automatique de coefficient d'une pente sur le point d'etre abordee par un vehicule automobile et dispositif associe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE602008002196D1 true DE602008002196D1 (de) 2010-09-30

Family

ID=39427571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE602008002196T Active DE602008002196D1 (de) 2007-10-17 2008-10-13 Verfahren zur automatischen Bestimmung des Koeffizienten einer Steigung am jeweiligen Angriffspunkt durch ein Kraftfahrzeug, und entsprechende Vorrichtung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8189870B2 (de)
EP (1) EP2051206B1 (de)
JP (1) JP5554487B2 (de)
AT (1) ATE478400T1 (de)
DE (1) DE602008002196D1 (de)
FR (1) FR2922671B1 (de)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2935520B1 (fr) * 2008-08-29 2011-10-28 Valeo Vision Sas Procede de detection d'un objet cible pour vehicule automobile
JP2012212282A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Honda Elesys Co Ltd 路面状態検出装置、路面状態検出方法、及び路面状態検出プログラム
CN105593875B (zh) * 2011-06-17 2020-02-07 罗伯特·博世有限公司 用于识别车辆的周围环境中的天气状况的方法和控制设备
US8755589B2 (en) * 2011-09-06 2014-06-17 The Gates Corporation Measurement of belt wear through edge detection of a raster image
DE102012220021A1 (de) * 2012-11-02 2014-05-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer über eine Rampe geführten Fahrbahn
US9098914B2 (en) 2013-03-11 2015-08-04 Gates Corporation Enhanced analysis for image-based serpentine belt wear evaluation
DE102013220303A1 (de) 2013-10-08 2015-04-09 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Ermitteln einer relativen Fahrbahnsteigung
DE102013221696A1 (de) * 2013-10-25 2015-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Höhenverlaufes einer vor einem Fahrzeug liegenden Straße
CN103822613A (zh) * 2013-12-13 2014-05-28 中国矿业大学 一种露天矿边坡角的非接触测量方法
GB2527511B (en) 2014-06-23 2016-12-14 Jaguar Land Rover Ltd Control of a multi-speed vehicle transmission
JP6287683B2 (ja) * 2014-08-20 2018-03-07 トヨタ自動車株式会社 道路曲率検出装置
CN104374321B (zh) * 2014-12-02 2016-09-28 吉林大学 基于点到坐标轴距离约束的汽车形貌检测结构光标定系统
JP6233345B2 (ja) * 2015-04-17 2017-11-22 トヨタ自動車株式会社 路面勾配検出装置
EP3333828B1 (de) * 2015-08-04 2020-12-09 Nissan Motor Co., Ltd. Schrittdetektionsvorrichtung und schrittdetektionsverfahren
JP6468162B2 (ja) 2015-10-19 2019-02-13 株式会社デンソー 障害物報知装置
DE102016110461A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
JP6859073B2 (ja) * 2016-11-01 2021-04-14 株式会社デンソー 異常検出装置
CN109132392A (zh) * 2017-06-27 2019-01-04 广西大学 一种agv叉车坡道识别方法
DE102017217008A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn
DE102017217005A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn
CN108717796B (zh) * 2018-03-21 2021-05-07 厦门雅迅网络股份有限公司 一种车辆的地理坡道自学习方法和系统
CN110186428B (zh) * 2019-05-27 2022-03-18 北京泓达九通科技发展有限公司 一种基于大数据曲线拟合的道路坡度确定方法及系统
EP3757611A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-30 Aptiv Technologies Limited Schätzung vertikaler strassenprofile
CN112581560B (zh) * 2020-12-15 2022-09-20 卡斯柯信号有限公司 一种电子地图中的坡度信息自动生成方法
DE102021208811B3 (de) * 2021-08-12 2023-01-05 Zf Friedrichshafen Ag Auswerteeinrichtung zur Erkennung einer Neigung eines von einem Flurförderzeug befahrbaren Untergrunds, Flurförderzeug damit und Verfahren dafür

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08136237A (ja) * 1994-11-10 1996-05-31 Nissan Motor Co Ltd 走行路勾配算出装置および車速制御装置
JP3114544B2 (ja) * 1994-12-28 2000-12-04 三菱自動車工業株式会社 走行路計測法
US5837994C1 (en) * 1997-04-02 2001-10-16 Gentex Corp Control system to automatically dim vehicle head lamps
FR2791122B1 (fr) * 1999-03-17 2001-06-08 Valeo Vision Projecteur de vehicule automobile a zone de fond active
JP3995846B2 (ja) * 1999-09-24 2007-10-24 本田技研工業株式会社 物体認識装置
KR100418763B1 (ko) * 2000-12-28 2004-02-18 현대자동차주식회사 노면경사 측정방법 및 이를 이용한 차량 속도 제어 시스템
FR2847639B1 (fr) * 2002-11-21 2005-02-04 Renault Sa Procede de commande d'une transmission automatique d'un vehicule en situation de descente
FR2848161B1 (fr) * 2002-12-09 2005-12-09 Valeo Vision Systeme de commande de l'orientation d'un projecteur de vehicule et procede de mise en oeuvre
FR2848160B1 (fr) * 2002-12-09 2005-12-09 Valeo Vision Systeme de commande de l'orientation d'un projecteur de vehicule et procede de mise en oeuvre
JP2005300294A (ja) * 2004-04-09 2005-10-27 Denso Corp 道路形状検出装置および道路形状検出方法
US7972045B2 (en) * 2006-08-11 2011-07-05 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system

Also Published As

Publication number Publication date
FR2922671A1 (fr) 2009-04-24
JP5554487B2 (ja) 2014-07-23
EP2051206A1 (de) 2009-04-22
US8189870B2 (en) 2012-05-29
ATE478400T1 (de) 2010-09-15
EP2051206B1 (de) 2010-08-18
US20090103781A1 (en) 2009-04-23
JP2009133830A (ja) 2009-06-18
FR2922671B1 (fr) 2010-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602008002196D1 (de) Verfahren zur automatischen Bestimmung des Koeffizienten einer Steigung am jeweiligen Angriffspunkt durch ein Kraftfahrzeug, und entsprechende Vorrichtung
ATE483953T1 (de) Spurbestimmungsvorrichtung und spurbestimmungsverfahren
ATE440354T1 (de) Magnetsystem zur verkehrsregelung
ATE392626T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer fahrzeuggeschwindigkeit
EP1901259A4 (de) Fahrzeug- und spurerkennungseinrichtung
DE502007003867D1 (de) Verfahren und System zur Kalibrierung einer Vorrichtung zur Formmessung einer spiegelnden Oberfläche
DE60308213D1 (de) Vorrichtung zur positionsbestimmung eines fahrzeugrades
ATE403131T1 (de) Verfahren zur bestimmung der fahrzeugbewegungsdistanz, vorrichtung zur bestimmung der fahrzeugbewegungsdistanz, verfahren zur bestimmung der aktuellen fahrzeugposition und vorrichtung zur bestimmung der aktuellen fahrzeugposition
DE602004029837D1 (de) Vorrichtung zur Umgebungserfassung eines Fahrzeugs
ATE370387T1 (de) Vorrichtung und verfahren zur überwachung von bewegten objekten
DE60201248D1 (de) Fahrzeug mit Vorrichtung zur Verhinderung von Wassertropfeneintritt im Motorraum
ATE480752T1 (de) Verfahren zur automatischen, rechnergestützten bestimmung einer für fahrzeuge befahrbaren route
FR2918334B1 (fr) Procede de traitement de donnees dans un dispositif d'assistance aux manoeuvres en cote d'un vehicule automobile
DE502005008032D1 (de) Fahrerassistenzsystem mit Einrichtung zur Spurwechselerkennung
DE602008001346D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einparkhilfe eines Kraftfahrzeugs
DE502007001108D1 (de) Vorrichtung zur Positionserfassung eines Spoilers an einem Kraftfahrzeug
DE50207287D1 (de) Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
DE602004000407D1 (de) Vorrichtung für ein Fahrzeug zur Schätzung des Fahrbahnreibwerts
DE502004011909D1 (de) Vorrichtung zur längsführung eines kraftfahrzeugs durch eingriff in das bremssystem
DE502008002044D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung eines an einem Kraftfahrzeug angeordneten Abstandssensors
ATE461081T1 (de) Verfahren zur tiefenschätzung von einer einzelkamera aus
FR2894033B1 (fr) Procede et dispositif d'estimation de la vitesse longitudinale d'un vehicule automobile.
DE602004004594D1 (de) Verfahren zur messung des naheverhältnisses zweier konturen und system zur automatischen zielidentifikation
DE502007000869D1 (de) Verfahren zum Überwachen wenigstens eines Teils eines Fahrzeugumfeldes eines Fahrzeugs und System hierfür
DE502004002360D1 (de) Verfahren zur Ermittlung von Messeigenschaften einer Radar-Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeuges