DE4423083A1

DE4423083A1 - Process for working a surface area on the ground, and arrangement for carrying out the process

Info

Publication number: DE4423083A1
Application number: DE4423083A
Authority: DE
Inventors: Bernd Dipl Ing Baudzus; Dieter Dipl Ing Niermann
Original assignee: Deutsche Aerospace AG
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 1993-07-13
Filing date: 1994-07-01
Publication date: 1995-01-19

Abstract

The invention relates, in particular, to a process for working an agricultural surface area and to an arrangement for carrying out the process. First of all, all the items of data required for working the surface area are determined and processed in a data-processing system. In dependence thereon, a machine (vehicle) which is suitable for the working operation is selected, said machine being equipped with an accurate navigational system. In dependence on the position of the machine, economically and ecologically optimised working of the surface area thus takes place.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bearbeitung einer auf dem Erdboden befindlichen Fläche nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 7.The invention relates to a method for processing a surface on the ground according to the generic term of claim 1 and an arrangement for performing of the method according to the preamble of claim 7.

Die Erfindung betrifft insbesondere die Bearbeitung land wirtschaftlich nutzbarer Flächen. Die Erfindung ist jedoch auf weitere Gebiete anwendbar, z. B. den Straßenbau oder den Tief- und/oder Hochbau.The invention particularly relates to the processing country economically usable areas. However, the invention is applicable to other areas, e.g. B. road construction or civil engineering and / or building construction.

Insbesondere zur Bearbeitung größerer landwirtschaftlicher Nutzflächen, zu denen im Rahmen dieser Patentanmeldung zumindest Ackerland, Wiesen sowie forstwirtschaftlich nutzbare Flächen gezählt werden, ist es zweckmäßig, daß zunächst eine Bestandsaufnahme über die zu bearbeitende Fläche durchgeführt wird. Diese Bestandsaufnahme umfaßt zumindest die geographische Lage, die Größe, den Zustand des Bodens und/oder der Vegetation der Nutzfläche. Anhand dieser Daten kann dann die geeignete Art der Bearbeitung, z. B. Art des Bearbeitungswerkzeuges, Art des Pestizid- und/oder Düngemitteleinsatzes, Zeitpunkt der Bearbeitung, ausgewählt werden. Eine solche Bestandsaufnahme kann z. B. im Rahmen einer sogenannten Begehung erfolgen, bei der z. B. der Boden- und/oder Vegetationszustand der Nutzflä che festgestellt wird. Für größere Nutzflächen ist es zweckmäßig, diese Bestandsaufnahme durch eine Beobachtung und/oder Überwachung aus einem Luftfahrzeug zu unterstüt zen.Especially for processing larger agricultural ones Usable areas to which this patent application applies at least arable land, meadows and forestry usable areas are counted, it is appropriate that first an inventory of the one to be processed Area is carried out. This inventory includes at least the geographical location, the size, the state of the soil and / or the vegetation of the usable area. Based this data can then be used in a suitable manner, e.g. B. Type of processing tool, type of pesticide and / or fertilizer use, time of processing, to be chosen. Such an inventory can, for. B. as part of a so-called inspection, in which e.g. B. the soil and / or vegetation state of the usable area che is determined. For larger usable areas it is expedient, this inventory by observation and / or to support surveillance from an aircraft Zen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsge mäßes Verfahren anzugeben, das aufgrund von der Fläche zu geordneten Daten eine optimale Bearbeitung der Fläche er möglicht. Der Erfindung liegt außerdem die Aufgabe zu grunde, eine kostengünstige Anordnung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.The invention has for its object a genus to specify a procedure based on the area ordered data optimal processing of the area possible. The invention also has the object reasons, an inexpensive arrangement for carrying out the Procedure.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die in den kennzeichnenden Teilen der Patentansprüche 1 und 7 angegebenen Merkmale. Vorteilhafte Ausgestaltungen und/oder Weiterbildungen sind den Unteransprüchen entnehmbar.This problem is solved by the in the characterizing Parts of claims 1 and 7 specified features. Advantageous refinements and / or further developments are the dependent claims.

Ein erster Vorteil der Erfindung besteht darin, daß der Einsatz und/oder Bestand der Bearbeitungsmaschinen sowie des zugehörigen Personals genau planbar sind, so daß eine kostengünstige Bearbeitung ermöglicht wird.A first advantage of the invention is that the Use and / or inventory of processing machines as well of the associated staff can be planned precisely, so that a cost-effective processing is made possible.

Ein zweiter Vorteil besteht darin, daß die Fläche und/oder ein Teil davon sehr gezielt bearbeitet werden kann, z. B. bei der Ausbringung von Pestizid- und/oder Düngemitteln. Dadurch ist eine ökologisch sowie ökonomisch optimale Be arbeitung möglich.A second advantage is that the area and / or part of it can be edited very specifically, e.g. B. when applying pesticides and / or fertilizers. This is an ecologically and economically optimal loading work possible.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung.Further advantages result from the following Be spelling.

Die Erfindung beruht auf einer genauen Erfassung der der zu bearbeitenden Fläche zugeordneten Daten, zumindest der geographischen Lage sowie der Größe der Fläche und/oder des zu bearbeitenden Teiles. Eine solche Erfassung der Da ten ist vorteilhaft möglich mit einem Verfahren, das in der deutschen Patentanmeldung P . . . . . . . (internes Akten zeichen UL 93/34A) näher beschrieben ist. Bei dem dort beschriebenen Verfahren werden von einem vorgebbarem Ge biet, z. B. einem Landkreis, Luftaufnahmen erstellt und diese mit Hilfe einer Datenverarbeitungsanlage ausgewer tet.The invention is based on a precise detection of the data assigned to the area to be processed, at least the geographical location and the size of the area and / or of the part to be machined. Such a capture of the Da ten is advantageously possible with a method that in German patent application P. . . . . . . (internal filing UL 93 / 34A) is described in more detail. At that one described methods are from a predeterminable Ge offers, e.g. B. a county, aerial photography and these are evaluated using a data processing system tet.

Damit ist es nun möglich, bei der zu bearbeitenden Fläche den Flächenrand (Begrenzungslinie) zu ermitteln, dessen Koordinaten anzugeben und eine Koordinatentransformation durchzuführen. Beispielsweise kann die Begrenzungslinie der zu bearbeitenden Fläche bezüglich leicht erkennbarer Flurgrenzen und/oder -wege angegeben werden. Solche Koordinaten werden im folgenden auch Reale-Welt-Koordi naten genannt. Außerdem ist es vorteilhaft, eine solche Datenverarbeitungsanlage mit einem sogenannten Expertensy stem auszustatten, das eine Verarbeitung land wirtschaftlicher Daten ermöglicht.It is now possible to work on the surface to be processed to determine the surface edge (boundary line) whose Specify coordinates and a coordinate transformation perform. For example, the boundary line the area to be processed with respect to easily recognizable Corridors and / or routes can be specified. Such In the following, coordinates also become real-world coordinates called naten. It is also advantageous to have one Data processing system with a so-called Expertensy system that is processing economic data.

Ein solches beispielhaftes Expertensystem ist in Fig. 1 schematisch dargestellt. Dabei sind die erwähnten geogra phischen Informationen (Lage, Größe der zu bearbeitenden Fläche) in dem mit GIS (Geographisches Information Sy stem) bezeichneten Teil enthalten. Bei einem solchen Ex pertensystem können nun für jede Fläche und/oder für größere Gebiete, die z. B. mehrere Flächen umfassen, die in der linken Spalte (Eingabe) aufgelisteten zusätzlichen Daten, z. B. Witterung, Ertrag, Bodenproben usw. ein gegeben werden. Mit diesen (Eingabe-)Daten erfolgt nun eine Datenverarbeitung (Management), die auch Erfahrungs werte enthält nach in der Landwirtschaft üblichen Regeln und/oder Kenntnissen. Diese Datenverarbeitung erfolgt nun vorteilhafterweise so, daß leicht verständliche Ergebnisse entstehen, z. B. für eine bestimmte vorgebbare Fläche ein Zeitplan für die erforderlichen Bearbeitungsschritte, z. B. Saat, Düngung usw. Diese sind in Fig. 1 in der rechten Spalte (Ausgabe) genauer aufgelistet. Derartige (Ausgabe-) Daten sind in vielfältiger Weise verwertbar. Bei spielsweise kann der zeitliche Einsatz sowie die Anzahl der benötigten Bearbeitungsmaschinen, z. B. Mehrschar pflüge, Sä- oder Erntemaschinen, genau geplant und damit optimiert werden, insbesondere nach ökonomischen und öko logischen Gesichtspunkten. Weiterhin kann beispielsweise die Menge sowie die Lagerhaltung der auszubringenden Ware, z. B. Saatgut sowie Dünge- und oder Schädlingsbekämpfungs mittel, nach ökonomischen und ökologischen Gesichtspunkten optimiert werden. Such an exemplary expert system is shown schematically in FIG. 1. The geographic information mentioned (location, size of the area to be worked on) is contained in the part called GIS (Geographical Information System). In such an Ex system can now for each area and / or for larger areas, the z. B. include several areas, the additional data listed in the left column (input), z. B. weather, yield, soil samples, etc. can be given. These (input) data are then used for data processing (management) which also contains empirical values according to the rules and / or knowledge common in agriculture. This data processing is now advantageously carried out so that easily understandable results arise, for. B. for a certain predeterminable area, a schedule for the required processing steps, for. B. seed, fertilization, etc. These are listed in Fig. 1 in the right column (output) in more detail. Such (output) data can be used in a variety of ways. For example, the time and the number of processing machines required, for. B. multi-share plows, sowing or harvesting machines, are precisely planned and thus optimized, especially from an economic and ecological point of view. Furthermore, for example, the quantity and the storage of the goods to be deployed, e.g. B. seeds as well as fertilizers and pest control agents can be optimized from an economic and ecological point of view.

Eine besonders vorteilhafte Nutzung dieser (Ausgangs-) Da ten ist in dem Beispiel entsprechend Fig. 2 dargestellt. Diese zeigt eine Fläche NF, z. B. ein Feld mit gerade auf gegangenem Saatgut, das mit Hilfe eines landwirtschaft lichen Fahrzeugs LF und einer daran angebrachten Bearbei tungsmaschine BM, z. B. einer Sprühanlage für Schädlings bekämpfungsmittel, bearbeitet wird. Es ist nun besonders vorteilhaft, das Fahrzeug LF mit einer genau arbeitenden Navigationsanlage, die z. B. mit einer Genauigkeit von kleiner 0,5 m arbeitet, auszurüsten. Diese Navigations anlage enthält z. B. eine Satellitennavigationsanlage GPS sowie eine zusätzliche Navigationseinrichtung, die vor zugsweise mit Millimeter-Wellen (mm-Wellen) arbeitet und die z. B. als Abstands-Radaranlage ausgebildet ist. Mit einer solchen Navigationsanlage ist der Weg, der in Fig. 2 mit Fahrgasse bezeichnet ist, genau bestimm- und vorgeb bar. So ist es beispielweise möglich, den Abstand der Fahrgassen, die mit Fahrgassennummern gekennzeichnet sind, genau einzuhalten. Weiterhin ist es auch möglich, die Po sition des Fahrzeuges LF entlang einer bestimmten Fahr gasse genau festzustellen. Mit derartigen Angaben kann nun das beispielhaft erwähnte Schädlingsbekämpfungsmittel in Abhängigkeit von dem vorher festgestellten Schädlingsbe fall mit einer genau vorgebbaren (Flächen-)Konzentration, die z. B. durch die Fahrzeuggeschwindigkeit steuerbar ist, versprüht werden. Dadurch ergibt sich eine ökologische und ökonomische Optimierung der Bearbeitung. Zur genauen Be stimmung und/oder Einhaltung der Fahrgassen, die z. B. ge radlinig oder gekrümmt sind, ist es zweckmäßig, an ge eigneten Stellen der Nutzfläche mindestens eine Naviga tionshilfe, z. B. einen Radar-Reflektor und/oder Transpon der (Bake) für die verwendeten mm-Wellen anzubringen. Sol che Navigationshilfen sind einem Fachmann für Radar-Tech nologie geläufig.A particularly advantageous use of these (output) data is shown in the example according to FIG. 2. This shows an area NF, z. B. a field with just gone seed, the processing machine BM, z. B. a spraying system for pesticides is processed. It is now particularly advantageous to use the vehicle LF with a precisely working navigation system which, for. B. works with an accuracy of less than 0.5 m. This navigation system contains z. B. a satellite navigation system GPS and an additional navigation device that works preferably with millimeter waves (mm waves) and z. B. is designed as a distance radar system. With such a navigation system, the path, which is designated in FIG. 2 with tramline, can be precisely determined and specified. For example, it is possible to precisely maintain the distance between the tramlines that are identified with tramline numbers. Furthermore, it is also possible to precisely determine the position of the vehicle LF along a specific driving lane. With such information, the pesticide mentioned as an example can, depending on the previously determined pest case, with a precisely predeterminable (area) concentration which, for. B. is controllable by the vehicle speed, sprayed. This results in an ecological and economic optimization of the processing. For precise determination and / or compliance with the tramlines, the z. B. ge are linear or curved, it is useful, at ge suitable locations of the usable area at least one navigation aid, z. B. to attach a radar reflector and / or transpon (beacon) for the mm waves used. Such navigation aids are familiar to a specialist in radar technology.

Alternativ dazu kann für die zusätzliche Navigationsein richtung eine Laserentfernungsmeßeinrichtung oder ein Funkpeilverfahren, das eine Entfernungsmessung mit der er forderlichen Genauigkeit besitzt, angewandt werden.Alternatively, additional navigation can be used direction a laser distance measuring device or Radio direction finding, which is a distance measurement with which he possesses the required accuracy.

Derartige Navigationsverfahren sind an sich bekannt, be sitzen aber den Nachteil, daß für die hier geforderte Ge nauigkeit, z. B. Standortbestimmung eines Fahrzeuges LF mit einem zulässigem Fehler in einem Bereich von 0,5 m bis 1 m, eine Vielzahl von (Navigations-)Referenzstationen er forderlich sind. Eine solche Referenzstation ermöglicht bei der Satellitennavigation das sogenannte DGPS-Verfahren (Differential Global Positioning System), das die gefor derte Genauigkeit ermöglicht. Weitere Referenzstationen sind die bereits erwähnten (Radar-)Reflektoren und/oder (Radar-)Transponder. Entsprechend ausgebildete Referenz stationen sind auch für die Vermessung mit Hilfe der er wähnten Laser- und/oder Funkpeilverfahren erforderlich und einem Fachmann an sich geläufig. Diese zusätzlichen Navi gationsverfahren erfordern jedoch eine genaue Standortbe stimmung der Referenzstationen und deren Überprüfung und/oder Wartung.Such navigation methods are known per se, be sit but the disadvantage that for the Ge required here accuracy, e.g. B. Location of a vehicle LF with a permissible error in a range from 0.5 m to 1 m, a variety of (navigation) reference stations are required. Such a reference station enables the so-called DGPS method for satellite navigation (Differential Global Positioning System), which the gefor accuracy. More reference stations are the (radar) reflectors and / or already mentioned (Radar) transponder. Appropriately trained reference Stations are also available for surveying with the help of the mentioned laser and / or radio direction finding required and familiar to a specialist. These additional satnavs gation procedures, however, require a precise location tuning the reference stations and checking them and / or maintenance.

In folgenden wird ein besonders vorteilhaftes und genaues Navigationsverfahren beschrieben, das keine Referenzsta tionen benötigt und daher besonders kostengünstig und zu verlässig ist. Dieses Navigationsverfahren beruht auf der Erkenntnis, daß jede zu bearbeitende Fläche im allgemeinen lediglich wenige Zufahrtswege besitzt, welche (aus ökolo gischen Gründen) im allgemeinen so schmal (eng) sind, daß lediglich eine einzige Fahrspur für ein Fahrzeug LF vor handen ist. Daraus folgt, daß der Schnittpunkt des Zu fahrtsweges mit der Begrenzungslinie der Fläche NF einen im allgemeinen zeitlich festen und geodätisch genau be stimmbaren Punkt ergibt, der auch als ein Koordinatenur sprung der Fläche NF betrachtet werden kann. Dieser Koor dinatenursprung ist genau und kostengünstig bestimmbar, vorteilhafterweise mit Hilfe des in der erwähnten deut schen Patentanmeldung P . . . . . . (internes Aktenzeichen UL 93/34A) angegebenen Verfahrens zur Auswertung von Luft aufnahmen. Die geodätische Position eines solchen Koordi natenursprungs kann in einem beliebigem Koordinatensystem angegeben werden, z. B. Längen- und Breitengraden, soge nannten WGS84-Koordinaten sowie Gauss-Krüger Koordinaten. Es ist besonders vorteilhaft, dasjenige Koordinatensystem zu verwenden, das den Luftaufnahmen zugrunde liegt, was nachfolgend noch näher erläutert wird.The following is a particularly advantageous and accurate one Navigation method described that no reference sta tion needed and therefore particularly inexpensive and too is reliable. This navigation method is based on the Realization that every surface to be processed in general has only a few access routes, which (from ecological reasons) are generally so narrow that only a single lane for a vehicle LF before is there. It follows that the intersection of the Zu driveway with the boundary line of the NF area generally be fixed in time and geodetically precise gives a tunable point, which also functions as a coordinate jump in area NF can be considered. This koor dinate origin can be determined precisely and inexpensively, advantageously with the help of the Deut mentioned in cal patent application P. . . . . . (internal file number UL 93 / 34A) specified method for evaluating air Recordings. The geodesic position of such a coordinator nate origin can be in any coordinate system be specified, e.g. B. degrees of longitude and latitude, so-called named WGS84 coordinates and Gauss-Krüger coordinates. It is particularly advantageous that coordinate system to use what the aerial photography is based on will be explained in more detail below.

Besitzt nun das Fahrzeug LF ein Navigationssystem, das be zogen auf den Koordinatenursprung lediglich die vektori elle Lage (Entfernung, Richtung) genau angibt, so ist da mit eine genaue Navigation innerhalb der Fläche NF möglich. Ein solches Navigationssystem kann z. B. zur Richtungsbestimmung ein Kompas- oder Kreiselsystem enthal ten und zur Entfernungsmessung die in einem Kraftfahrzeug- Tachometer derzeit übliche Anzahl der Umdrehungen eines Rades verwenden.Now the vehicle LF has a navigation system that be only drew the vectors on the origin of the coordinates Elle location (distance, direction) specifies exactly, there is with accurate navigation within the NF area possible. Such a navigation system can e.g. B. for Direction determination contain a compass or gyro system and for distance measurement in a motor vehicle Speedometer currently the usual number of revolutions one Use the wheel.

Besonders vorteilhaft ist es, das nachfolgend beschriebene Navigationssystem zu verwenden. Dieses enthält mindestens vier Bewegungsmesser, z. B. Radar-Sensoren im Millimeter wellen (mm-Wellen)-Bereich. Die Bewegungsmesser sind fest mit dem Fahrzeug LF verbunden, unter einem vorgebbarem Winkel auf den Erdboden gerichtet und beispielsweise wie folgt angeordnet. Der erste Bewegungsmesser zeigt in die nominelle Vorwärts-Fahrrichtung des Fahrzeuges LF, der zweite Bewegungsmesser in die genau entgegengesetzte Rich tung (nominelle Rückwärts-Fahrrichtung). Der dritte Bewe gungsmesser zeigt zur linken Seite, das heißt, +90° zur Vorwärts-Fahrrichtung. Der vierte Bewegungsmesser zeigt zur rechten Seite, das heißt, -90° zur Vorwärts-Fahrrich tung. Die Bewegungsmesser sind also paarweise angeordnet, so daß Bewegungen in Fahrrichtung sowie senkrecht dazu er mittelt werden können. Bei jedem Paar erfolgt in zweck mäßiger Weise eine differentielle Auswertung der Ausgangs signale, z. B. entsprechend Entfernung und/oder Geschwin digkeit, so daß zwei Differenzsignale entstehen. Steht nun das Fahrzeug, so haben beide Differenzsignale jeweils den Wert Null. Bewegt sich das Fahrzeug LF nur in Vorwärts richtung, so zeigt das aus den ersten und zweiten Bewe gungsmessern bestehende erste Paar z. B. einen positiven Wert an. In Rückwärtsrichtung wird dann ein negativer Wert angezeigt. Das Differenzsignal des zweiten Paares zeigt dabei immer den Wert Null an, da keine seitliche Bewegung, z. B. Kurvenfahrt oder Driftbewegung, des Fahrzeuges LF vorhanden ist. Es ist ersichtlich, daß mit den vier Bewe gungsmessern alle möglichen Bewegungsänderungen des Fahr zeuges LF bestimmbar sind. Werden diese Bewegungsänderun gen nun zeitlich fortlaufend ermittelt und registriert, so kann damit der derzeitige Bewegungsvektor sowie der Ge samtbewegungsvektor des Fahrzeuges LF ermittelt werden. Wird eine solche Navigation nun an einem Koordinatenur sprung der Fläche NF begonnen, so ist immer die genaue Po sition des Fahrzeuges LF auf der Fläche NF feststellbar.It is particularly advantageous to use the one described below Use navigation system. This contains at least four motion sensors, e.g. B. Radar sensors in millimeters waves (mm waves) range. The movement meters are fixed connected to the vehicle LF, under a predeterminable Angle directed at the ground and, for example, how follows arranged. The first movement meter points into the nominal forward driving direction of the vehicle LF, the second motion meter in the exact opposite direction tion (nominal reverse direction). The third move Flow meter points to the left side, that is, + 90 ° to Forward driving direction. The fourth movement meter shows to the right, that is, -90 ° to the forward direction tung. So the motion sensors are arranged in pairs, so that movements in the direction of travel and perpendicular to it can be averaged. Each pair is done in purpose moderate differential evaluation of the output signals, e.g. B. according to distance and / or speed speed, so that two difference signals arise. Now stands the vehicle, both difference signals each have the Value zero. The vehicle LF only moves forward direction, as shown by the first and second movements supply knife existing first pair z. B. a positive Value. In the reverse direction it becomes a negative value displayed. The difference signal of the second pair shows always set the value to zero, since there is no lateral movement, e.g. B. cornering or drift movement, the vehicle LF is available. It can be seen that with the four movements all possible changes in movement of the driver LF can be determined. Will these changes in motion conditions are now continuously determined and registered, see above the current motion vector and the Ge total motion vector of the vehicle LF can be determined. Such navigation is now at a coordinate only jump of the area NF started, so is always the exact bottom sition of the vehicle LF on the NF surface.

Ein solches Navigationssystem ist sehr zuverlässig, ko stengünstig herstellbar, benötigt vorteilhafterweise keine Referenzstationen und ist sehr genau, denn die exempla risch erwähnten Radar-Sensoren arbeiten mit einer Genauig keit von z. B. ± 5 cm. Es ist zweckmäßig, ein solches Navigationsverfahren durch ein Satellitennavigationsver fahren zu unterstützen, da dadurch eine vergrößerte Si cherheit und Zuverlässigkeit erreicht wird.Such a navigation system is very reliable, knockout inexpensive to manufacture, advantageously does not require any Reference stations and is very precise, because exempla Radically mentioned radar sensors work with an accuracy speed of z. B. ± 5 cm. It is convenient to have one Navigational procedure by a satellite navigation ver driving support, as this increases the Si safety and reliability is achieved.

Wird nun beispielsweise mit Hilfe in der Landwirtschaft üblichen Methoden, z. B. einer Begehung, festgestellt, daß bei einem Teilbereich einer beispielsweise mit Getreide bebauten Fläche eine Schädlingsbekämpfung und/oder Düngung erforderlich ist, so wird die genaue Lage des Teilbe reiches ermittelt, beispielsweise mit Hilfe des in der deutschen Patentanmeldung P . . . . . . . (internes Akten zeichen UL 93/34A) angegebenen Verfahrens. Die dabei ent stehenden Daten ermöglichen einerseits eine genaue Ermitt lung des Bedarfs an Schädlingsbekämpfungs- und/oder Dünge mittel und andererseits eine genaue Angabe der Koordina ten, z. B. als Gauss-Krüger-Koordinaten, der Begrenzungs linie des zu bearbeitenden Teilbereiches. Diese Koordina ten, die in digitaler Form vorliegen, werden nun in die Navigationsanlage, die sich in den Fahrzeug LF befindet, als Soll-Werte eingegeben, z. B. mit Hilfe einer Funk- Datenübertragungsstrecke und/oder mit Hilfe eines Daten trägers, z. B. einer Diskette. Das Fahrzeug LF kann nun mit Hilfe eines an die Navigationsanlage angeschlossenen Displays, auf dem beispielsweise ein Soll-Ist-Vergleich angezeigt wird, genau zu dem Teilbereich gefahren werden. Vorteilhafterweise wird dort die Bearbeitungsmaschine BM selbsttätig durch die Navigationsanlage betätigt (an- oder ausgeschaltet). Auf diese Weise wird sichergestellt, daß in ökonomischer und ökologischer Weise lediglich der ge wünschte Teilbereich bearbeitet wird.Now, for example, with help in agriculture usual methods, e.g. B. an inspection, found that in one section, for example with grain built-up area a pest control and / or fertilization is necessary, the exact location of the Teilbe rich determined, for example with the help of the German patent application P. . . . . . . (internal filing UL 93 / 34A) specified procedure. The ent On the one hand, standing data enable an exact determination pest control and / or fertilizer needs medium and on the other hand an exact indication of the coordina ten, e.g. B. as Gauss-Krüger coordinates, the limitation line of the section to be machined. This coordina that are available in digital form are now included in the Navigation system located in the vehicle LF, entered as target values, e.g. B. with the help of a radio Data transmission path and / or with the help of a data carrier, e.g. B. a floppy disk. The vehicle LF can now with the help of a connected to the navigation system Displays on which, for example, a target-actual comparison is displayed, be driven to the sub-area. The processing machine BM is advantageously located there automatically operated by the navigation system (on or switched off). This ensures that only the ge desired section is processed.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Beispiele beschränkt, sondern sinngemäß auf weitere anwendbar. Bei spielsweise kann eine mit einer Navigationsanlage ausge rüstete Erntemaschine, z. B. ein Mähdrescher, fortlaufend den (Ernte-)Ertrag ermitteln und diesen in Abhängigkeit von der Position speichern und/oder sofort an die er wähnten Datenverarbeitungsanlagen übermitteln, z. B. über eine Funk- und/oder Satellitenverbindung. In Abhängigkeit von diesem Ertrag kann nun der zugehörige Bodenzustand so wie der Düngemittelbedarf für das nachfolgende Saatgut so wie dessen Art (Fruchtfolge) bestimmt werden.The invention is not based on the examples described limited, but applicable to others. At for example, one with a navigation system equipped harvester, e.g. B. a combine, continuously determine the (harvest) yield and this depending save from the position and / or immediately to the he transmit mentioned data processing systems, e.g. B. about a radio and / or satellite connection. Dependent on From this yield, the corresponding soil condition can now like the fertilizer requirement for the subsequent seeds how its type (crop rotation) is determined.

Weiterhin ist es möglich, an das mit einer Navigationsan lage ausgerüstete Fahrzeug LF anstatt der Bearbeitungsma schine BM ein selbsttätig arbeitendes Bodenanalysegerät, z. B. eine pH-Wert-Meßvorrichtung, anzuschließen. Damit können bei einer Nutzfläche in kostengünstiger Weise sehr viele Bodenanalysen durchgeführt und deren Ergebnis sowie deren zugehörige Koordinaten gespeichert werden. Diese Da ten können dann bei der weiteren Bearbeitung und/oder Pla nung genutzt werden.It is also possible to connect to the navigation system equipped vehicle LF instead of the machining measure BM BM an automatically working soil analyzer, e.g. B. a pH measuring device to connect. In order to can be very cheap in a usable area carried out many soil analyzes and their results as well their associated coordinates are saved. This da ten can then during further processing and / or pla be used.

Die Erfindung ist nicht auf die Anwendung in der Land und/oder Forstwirtschaft beschränkt, sondern sinngemäß auf weitere Gebiete anwendbar, z. B. im Straßenbau sowie im Tief- und/oder Hochbau. Soll bei einem solchen Anwendungs gebiet beispielsweise ein neues Bau- und/oder Gewerbege biet erstellt werden, so werden bei der Planung genaue Karten des Gebietes erstellt und dessen Nutzung angegeben. Es werden beispielsweise Straßenverläufe festgelegt, der Verlauf von Versorgungsleitungen (z. B. Wasser, Abwasser, Elektrizität) sowie Grundstücksgrenzen. Anschließend er folgt eine geodätische Vermessung des entsprechenden Ge bietes, wobei Vermessungspunkte, deren Koordinaten genau bekannt sind, festgelegt werden. Ausgehend von einem sol chen Vermessungspunkt, der im Rahmen dieser Patentanmel dung auch als ein Koordinatenursprung anzusehen ist, kann nun ein mit der beschriebenen Navigationsanlage ausgerü stetes Fahrzeug, z. B. ein Lastkraftwagen oder eine Bauma schine, genau an die zu bearbeitende Stelle geleitet wer den. Dort kann die Bearbeitung, z. B. die Herstellung ei ner neuen Straße und/oder eines Grabens für die Versor gungsleitungen, in Abhängigkeit von der Position des Fahr zeuges und einer daran angebrachten Bearbeitungsmaschine, z. B. einer Grabenfräse, erfolgen und geleitet werden.The invention is not for use in the country and / or forestry limited, but analogously to other areas applicable, e.g. B. in road construction and Civil engineering and / or building construction. Should be used in such an application area, for example, a new building and / or commercial property be created, so will be accurate when planning Maps of the area created and their use indicated. For example, road courses are defined, the Course of supply lines (e.g. water, waste water, Electricity) and property boundaries. Then he a geodetic survey of the corresponding Ge follows bids, taking survey points whose coordinates are exact are known to be determined. Starting from a sol Chen surveying point, which is part of this patent application can also be seen as a coordinate origin now equipped with the described navigation system constant vehicle, e.g. B. a truck or a Bauma seems to be directed exactly to the point to be processed the. There the processing, e.g. B. the production of egg a new road and / or a trench for the utility power lines, depending on the position of the driving stuff and a processing machine attached to it, e.g. B. a trencher, done and directed.

Die Erfindung ist auch anwendbar, um eine Spezialmaschine, z. B. ein Erd-Bohrgerät an eine genau vorherbestimmbare Stelle, deren Koordinaten bekannt sind, zu leiten.The invention is also applicable to a special machine, e.g. B. an earth drill to a precisely predictable Point whose coordinates are known.

Claims

1. A method for processing a surface be sensitive to the earth, wherein

- at least the geographical location and the size of the area are determined,
- the condition of the surface is determined and
- the surface is processed in accordance with these values, characterized in that
that at least one aerial photograph is carried out at least to determine the size and / or position of the surface,
- that the aerial view is digitized and at least the geographic data belonging to the area are stored,
that in a database at least those data which are assigned to the state of the area are additionally stored,
- That the stored data are linked with the help of an expert system, so that a processing operation required for the area is determined,
- That a machine suitable for the machining process Be selected,
- That the geographic position of the processing machine is determined with the help of an associated navigation system,
- That the position of the processing machine is compared with that of the surface and
- That the surface is processed based on the comparison of the positions.

2. The method according to claim 1, characterized in that from the aerial view for the area the intersection of one Access route and the boundary line is determined and that the navigation on the surface be on the intersection is pulled.

3. The method according to claim 1 or claim 2, characterized ge indicates that the distance and the direction to the intersection is determined.

4. The method according to any one of the preceding claims characterized in that navigation through a satellite lit navigation is supplemented.

5. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the processing machine minde least a sensor for determining the agricultural State of the area is assigned and that the Bear processing machine depending on their position as well the output signal of the sensor is operated.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that

- That a vehicle (LF) with a Na navigation system and at least one sensor for determining the agricultural condition of the area is used and
- That output data generated by the sensor is linked to the position of the vehicle (LF) and / or the sensor and stored in the database.

7. Arrangement to carry out the method according to a of the preceding claims, characterized in that for processing a surface a vehicle (LF) with a Navigation system is in place and that the Navigati onsanlage contains a motion meter to determine the Route of the vehicle (LF).

8. Arrangement according to claim 7, characterized in that the movement ingenuity contains a millimeter wave sensor to determine the route in the longitudinal direction of the vehicle ges (LF) and perpendicular to it.

9. Arrangement according to claim 7 or claim 8, characterized ge indicates that the millimeter wave sensor as Diffe renz sensor is formed and that the movement of the driver stuff (LF) from opposite directions of movement is determined.

10. Arrangement according to one of claims 7 to 9, characterized characterized in that at least one in the area additional navigation aid is set up.