DE4411179A1 - Bildeinfangvorrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bildeinfangvor­ richtung, welche z. B. an einem Fahrzeug angebracht ist. Insbesondere befaßt sich die Erfindung mit einer Bildein­ fangvorrichtung, die eine Videokamera benutzt und in der Lage ist, jede Abweichung eines Einfangfensters zu ver­ hindern.

Eine bekannte Bildeinfangvorrichtung, die einen Bildsen­ sor der in Videokameras benutzten Art einschließt, ist z. B. in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 3-197 805 offenbart. Fig. 10 zeigt als Blockdiagramm ein Beispiel einer derartigen bekannten Bildeinfangvorrichtung. Mit Bezug auf diese Figur ist ein einzufangendes Zielfahrzeug mit 1 bezeichnet. Die Bildeinfangvorrichtung umfaßt eine Linse 2, einen Bildsensor 3, der hinter der Linse 2 im Brennweitenabstand f von der Linse 2 angeordnet ist, einen mit dem Bildsensor 3 verbundenen A/D-Wandler 4, einen mit dem A/D-Wandler 4 verbundenen Bildspeicher 5, einen mit dem Speicher 5 verbundenen Referenzbildspeicher 6, einen mit den Speichern 5, 6 verbundenen Rechner (CPU) 7, eine mit der CPU 7 und ebenfalls mit dem Bildsensor 3 verbundenen Bildanzeige 8 und einen mit der CPU 7 verbun­ denen Schalter 9, der als Bildfenstereinstellmittel dient.

Bei der bekannten Bildeinfangvorrichtung mit dem be­ schriebenen Aufbau bilden die Linse 2 und der Bildsensor 3 ein optisches System einer Videokamera 10. Ein Bild des Zielfahrzeugs 1, das sich in einem Abstand R von der Frontfläche der Linse 2 befindet, wird von der Linse 2 auf dem Bildsensor 3 gebildet. Ein von dem Bildsensor 3 erzeugtes Bildsignal wird von dem A/D-Wandler 4 in ein digitales Signal umgewandelt und die so gebildeten digi­ talen Signale werden im Speicher 5 gespeichert. Das Ein­ fangfenster wird mittels des Treibers durch den Schalter 9 eingestellt, so daß das Zielfahrzeug 1 in geeigneter Weise im Bereich des Fensters enthalten ist.

Im Betrieb werden erste Bildsignale im Bildspeicher 5 zu einem Zeitpunkt t0 gespeichert. Dann werden zweite Bild­ signale durch einstellen eines Einfangfensters auf den ersten Bildsignale gebildet. Die so gebildeten zweiten Bildsignale werden in einem Referenzbildspeicher 6 ge­ speichert. Signale innerhalb des Einfangfensters in den zweiten Bildsignalen werden als Referenzbildsignal be­ nutzt. Beim nächsten Zeitpunkt t1 wird das von den ersten Bildsignalen gebildete erste Bild im Bildspeicher 5 ak­ tualisiert und ein neues Fenster wird durch suchen eines Bildes eingestellt, das mit den Referenzbildsignalen am besten korreliert, wodurch das Einfangfenster automatisch aktualisiert wird.

Diese bekannte einen Bildsensor benutzende Bildeinfang­ vorrichtung leidet jedoch unter dem Problem, daß der Bildkontrast infolge des Einleitens von externem Rau­ schen, das durch das Scheibenwischersystem oder infolge von Schwingungen des Fahrgestells des Fahrzeugs erzeugt wird, mit dem Ergebnis beeinträchtigt wird, daß die Korrelation mit dem Referenzbild geändert wird oder verloren geht, dazu neigend eine Abweichung des Einfang­ fensters zu bewirken. Der Fahrer ist demzufolge gezwun­ gen, das Fenster durch Anschauen des Bildes des Zielfahr­ zeugs 1 auf der Anzeige 8 während des Fahrens häufig nachzustellen, wodurch die Fahrsicherheit beeinträchtigt wird.

Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Bildeinfangvorrichtung vorzusehen, bei welcher, sobald das Zielfahrzeug eingestellt ist, das Zielfahrzeug ohne Abweichung des Fensters eingefangen ist, wodurch zur Sicherheit beim Fahren beigetragen wird.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Bildeinfangvorrichtung vorgesehen mit Bilderzeugungsmitteln zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimmten Zeitintervall, mit einem ersten Spei­ cher zum Speichern der durch die Abbildungsmittel erzeug­ ten Bildsignale, Fenstereinstellmittel zum Einstellen eines Einfangfensters auf den Bildsignalen, die in dem ersten Speicher eine vorbestimmte Zeit vorher gespeichert wurden, mit einem zweiten Speicher zum Speichern der Bildsignale, auf denen das Einfangfenster durch die Fen­ stereinstellmittel eingestellt wurde, als Referenzbild­ signale, mit Störungsermittlungsmitteln zum Ermitteln ob irgendwelche Störungen in die im ersten Speicher gespei­ cherten Bildsignale eingeführt wurden oder nicht, mit Korrekturmitteln zum Berichtigen der im ersten Speicher gespeicherten Bildsignale in solch einer Weise, daß der Einfluß der Störung vermindert wird, wenn die Störungsermittlungsmittel ermittelt haben, daß eine Störung aufgetreten ist, und mit Fensteraktualisierungs­ mitteln, welche, wenn die Störungsermittlungsmittel er­ mittelt haben, daß keine Störung eingeführt wurde, das Einfangfenster entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den im ersten Speicher gespeicherten Bildsignalen aktualisieren, während sie, wenn die Störungsermittlungs­ mittel ermittelt haben, daß eine Störung eingeführt wur­ de, das Einfangfenster entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Refe­ renzbildsignale mit den Bildsignalen, welche von den Korrekturmitteln berichtigt wurden, aktualisieren.

Nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Er­ findung ist eine Bildeinfangvorrichtung vorgesehen mit Bilderzeugungsmitteln zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimm­ ten Zeitintervall, mit einem ersten Speicher zum Spei­ chern der durch die Abbildungsmittel erzeugten Bildsigna­ le, mit Fenstereinstellmittel zum Einstellen eines Ein­ fangfensters auf den Bildsignalen, die in dem ersten Speicher eine vorbestimmte Zeit vorher gespeichert wur­ den, mit einem zweiten Speicher zum Speichern der Bild­ signale, auf denen das Einfangfenster durch die Fenster­ einstellmittel eingestellt wurde, als Referenzbildsig­ nale, mit Fensteraktualisierungsmitteln, zum Aktuali­ sieren des Einfangfensters entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den im ersten Speicher gespei­ cherten Bildsignalen, mit Störungsermittlungsmitteln zum Ermitteln ob eine Störung in die im ersten Speicher gespeicherten Bildsignale eingeführt wurden oder nicht, und mit Aktualisierungsverhinderungsmitteln zum Verhin­ dern der durchzuführenden Aktualisierung des Fensters durch die Fensteraktualisierungsmittel, wenn das Ein­ führen einer Störung durch die Störungsermittlungsmittel ermittelt wurde.

Ausführungsbeispiele die Erfindung werden im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer Bildeinfangvorrichtung gemäß der vorlie­ genden Erfindung,

Fig. 2 eine Darstellung eines Bildes in einem einge­ stellten Fenster,

Fig. 3 eine Darstellung des geläufigsten, durch eine Störung gestörten Eingangsbildes,

Fig. 4 eine Darstellung eines Einzelbildes eines ange­ zeigten Bildes,

Fig. 5a und 5b Darstellungen von ersten und zweiten Feldern im Suchbereich für das in Fig. 2 ge­ zeigte Bild,

Fig. 6a und 6b Darstellungen von ersten und zweiten
Feldern im Suchbereich für das in Fig. 3 ge­ zeigte Bild,

Fig. 7 und 8 auf Bildpunkten basierende Darstellungen von Bildsignalen im Suchbereich für die in den Fig. 2 und 3 gezeigten Bilder,

Fig. 9 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung des Betriebs des ersten Ausführungsbeispiels und

Fig. 10 ein Blockdiagramm einer bekannten Bildeinfang­ vorrichtung.

Bezugnehmend auf Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbei­ spiel einer Bildeinfangvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung z. B. in einem Fahrzeug wie einem Automobil an­ gebracht. Die Vorrichtung umfaßt eine Videokamera 10 und einen A/D-Wandler 4, der mit der Videokamera verbunden ist. Der A/D-Wandler 4 ist mit einem Bildspeicher 5A ver­ bunden, mit dem ein Referenzbildspeicher 6A, eine CPU 7A, eine Störungsermittlungseinrichtung 11 und Interpola­ tionseinrichtung 12 verbunden ist. Der Referenzbildspei­ cher 6A ist sowohl mit der CPU 7A als auch mit der Inter­ polationseinrichtung 12 verbunden. Die Störungsermitt­ lungseinrichtung 11 ist mit der CPU 7A verbunden. Eine Anzeige 8 ist mit der Videokamera 10 und der CPU 7A ver­ bunden. Bezugszeichen 9 bezeichnet einen Schalter, der mit der CPU 7A verbunden ist und der als Einfangfenster­ einstellmittel dient. Die Videokamera 10 besitzt eine Linse 2 und einen Bildsensor 3.

Es wird nun mit Bezug auf das in Fig. 9 gezeigte Flußdia­ gramm eine Beschreibung des Bildeinfangprozesses gegeben, der von dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird. In Schritt S30 werden in einem vorbestimmten Zeitinter­ vall mittels der Videokamera 10 Bildsignale aufgenommen. Im einzelnen wird das Bild eines Zielfahrzeugs 1, welches sich vor der Linse 2 in einem Abstand R davor befindet, auf dem Bildsensor 3 gebildet, welcher hinter der Linse 2 im Brennweitenabstand f angeordnet ist, wobei Bildsignale vom Bildsensor 3 ausgegeben werden. Die analogen Bildsig­ nale werden durch den A/D-Wandler 4 in digitale Signale gewandelt, und die so erhaltenen digitalen Signale werden in dem Bildspeicher 5A gespeichert. Die gespeicherten Bildsignale werden dann, nachdem eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, zu dem Referenzbildspeicher 5B übertra­ gen, um in letzterem gespeichert zu werden.

Der Fahrer eines Fahrzeugs, in dem das erste Ausführungs­ beispiel der Bildeinfangvorrichtung angebracht ist, betä­ tigt einen mit der CPU 7A verbundenen Schalter 9, während er das Bild auf der Anzeige 8 überwacht, und wählt da­ durch das einzufangende Bild des Zielfahrzeugs aus. Als Antwort auf die Betätigung des Schalters 9 stellt die CPU 7A ein Einfangfenster auf den Bildsignalen ein, die in dem Referenzbildspeicher 6A gespeichert sind. Das ausge­ wählte Bild mit dem darauf eingestellten Fenster 22 ist in Fig. 2 gezeigt. In Fig. 2 kennzeichnet das Bezugszei­ chen 1A das Bild des Zielfahrzeugs, während 21 den Such­ bereich bezeichnet, über den die Bildsignale später ver­ glichen werden. Das Einfangfenster 22 ist im Suchbereich 21 enthalten.

Fig. 3 zeigt das allgemein üblichste Bild, das neu aufge­ nommen und im Bildspeicher 5A gespeichert wird. Ein Teil des Bildes ist durch einen Wischer 23 verdeckt, der in­ folgedessen die Einführung einer Störung erzeugt.

Mit Bezug auf Fig. 4 wird im folgenden das von der Video­ kamera 10 aufgenommene Bild beschrieben. Eine Abtastung wird begonnen bei Punkt A in der linken oberen Ecke des Anzeigerahmens entlang einer Abtastlinie AA′ bis zu einem Punkt A′ in der rechten oberen Ecke des Anzeigerahmens.

Der nächste Abtastzyklus wird dann begonnen vom Punkt B entlang einer zur Abtastlinie AA′ parallelen Abtastlinie BB′. Die Abtastung wird in der beschriebenen Weise zyk­ lisch wiederholt entlang aufeinander folgender Abtastli­ nien herunter bis zur Abtastlinie ZZ′. Somit ist die Abtastung über eine vorbestimmte Anzahl von Abtastlinien, z. B. 262,5, abgeschlossen und ein erstes Feld eines Bildrahmens oder Einzelbildes wird durch die beim Abta­ sten erhaltenen Signale gebildet. Dann wird die Abtastung von neuem von einem Punkt "a" auf dem Einzelbild begonnen entlang einer Abtastlinie aa′, welche zwischen den Ab­ tastlinien AA′ und BB′ des ersten Feldes liegt. Die Abta­ stung wird zyklisch durchgeführt entlang aufeinander fol­ gender Abtastlinien, die zwischen den aufeinander folgen­ den Abtastlinien des ersten Feldes liegen, herunter bis zu der Abtastlinie zz′, so daß die Abtastung über weitere 262,5 Abtastlinien abgeschlossen ist. Ein zweites Feld des Einzelbildes wird durch die beim Abtasten erhaltenen Bildsignale gebildet. Folglich wird das Bild eines Ein­ zelbildes von zwei Feldern aus den durch Abtasten entlang von insgesamt 525 Abtastlinien erhaltenen Signalen gebil­ det.

Fig. 5a und 5b zeigen in Kombination das Bild innerhalb des Suchgebietsbereichs 21 in einem in Fig. 2 gezeigten Einzelbild. Im einzelnen zeigt Fig. 5a das Bild des er­ sten Feldes, während Fig. 5b das Bild des zweiten Feldes zeigt.

Ahnlich zeigen Fig. 6a und 6b in Kombination das Bild im Suchgebietsbereich 21 in einem in Fig. 3 gezeigten Ein­ zelbild. Im einzelnen zeigt Fig. 6a das Bild des ersten Feldes, während Fig. 6b das Bild des zweiten Feldes zeigt.

Fig. 7 zeigt auf der Grundlage der einzelnen Bildelemente oder Bildpunkte das Bild im in Fig. 2 gezeigten Suchbe­ reich. Das Symbol Aÿ zeigt den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im ersten Feld, während Bÿ den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im zweiten Feld zeigt.

Ähnlich zeigt Fig. 8 auf der Grundlage der einzelnen Bildelemente oder Bildpunkte das Bild im in Fig. 3 ge­ zeigten Suchbereich. Das Symbol Cÿ zeigt den A/D gewan­ delten Wert für jedes Bildelement im ersten Feld, während Dÿ den A/D gewandelten Wert für jedes Bildelement im zweiten Feld zeigt.

Wie oben festgestellt, wird das Bild in Schritt S30 des Flußdiagramms in Fig. 9 aufgenommen. Wenn die Aufnahme des Bildes beendet ist, geht der Prozeß weiter zu Schritt S31, in welchem die Störungsermittlungseinrich­ tung 11 einen Vergleich des ersten Feldbildes mit dem zweiten Feldbild des allgemein üblichsten, in Fig. 6a und 6b gezeigten Bildes ausführt, um zu bestimmen, ob irgend­ eine Störung in den Suchgebietsbereich 21 des Bildes der allgemein üblichsten, im Bildspeicher 5A gespeicherten Bildsignale eingeführt wurde oder nicht. Im einzelnen wird der Vergleich durch berechnen der Summe E der Diffe­ renzen zwischen dem Bildsignalen innerhalb des Suchberei­ ches des ersten Feldes und denen innerhalb des Suchberei­ ches des zweiten Feldes entsprechend der folgenden Formel ausgeführt. Die so bestimmte Summe E wird als die Korrelation zwischen den Bildern der beiden Felder anzeigender Vergleichswert benutzt.

E = Σ i Σ | Ci,j - Di,j | (1)

In Schritt S32 bestimmt die Störungsermittlungseinrich­ tung 11 aufgrund des berechneten Vergleichswertes E ob irgendeine Störung vorliegt oder nicht. Im einzelnen be­ stimmt die Störungsermittlungseinrichtung 11, wenn der berechnete Vergleichswert E größer als ein vorbestimmter Wert E1 ist, daß keine Korrelation zwischen dem Bild des ersten Feldes und dem Bild des zweiten Feldes besteht, d. h., daß eine Störung vorliegt. Umgekehrt bestimmt die Störungsermittlungseinrichtung 11, wenn das Ergebnis E der Vergleichsrechnung nicht größer als 1 ist, daß eine Korrelation zwischen dem Bild des ersten Feldes und dem Bild des zweiten Feldes besteht, d. h., daß keine Störung vorliegt. Wenn in Schritt S32 bestimmt wurde, daß eine Störung eingeführt wurde, geht der Prozeß weiter zu Schritt S33, in welchem die CPU 7A das im vorhergehenden Bildaufnahmezyklus erhaltene, in Fig. 2 gezeigte Bild innerhalb des Suchbereichs benutzend eine Vergleichsrech­ nung ausführt, um den berechneten Vergleichswert F zu be­ stimmen, der die Korrelation zwischen dem Bild des in Fig. 5a gezeigten ersten Feldes des Referenzbildes und dem Bild des in Fig. 6a gezeigten ersten Feldes anzeigt, welches durch die Störung beeinflußt ist. Der Vergleichs­ berechnungswert F ist die Summe der Differenzen zwischen dem ersten Feld des Referenzbildes und dem ersten Feld des Bildes innerhalb des Suchbereiches und wird entspre­ chend der folgenden Gleichung (2) bestimmt, in der die in Fig. 7 und 8 gezeigten Symbole benutzt werden.

F = Σ i Σ j | Ci,j - Di,j | (2)

Ein gleichartiger Vergleich wird ausgeführt zwischen dem in Fig. 5b gezeigten zweiten Feld des Referenzbildes und dem in Fig. 6b gezeigten zweiten Feld des durch die Stö­ rung beeinträchtigten Bildes, um so den Vergleichsberech­ nungswert G entsprechend der folgenden Gleichung (3) zu bestimmen, in der die in Fig. 7 und 8 gezeigten Symbole benutzt werden.

G = Σ i Σ j | Bi,j - Di,j | (3)

Im allgemeinen ist der Vergleichsberechnungswert kleiner, wenn der Korrelationsgrad zwischen den Feldbildern höher ist. Daher bestimmt die CPU 7A in Schritt S34, daß die Feldbilder, welche den kleineren Vergleichsberechnungs­ wert liefern, unter dem Einfluß der Störung leiden.

In Schritt S35 führt die Interpolationseinrichtung 12 die Bilder des Feldes benutzend, das in Schritt S34 als von der Störung weniger beeinträchtigt bestimmt wurde, einen Interpolationsprozeß durch entsprechend den von der CPU 7A gegebenen Instruktionen. Z.B., wenn entschieden wur­ de, daß das Bild des ersten Feldes weniger durch die Stö­ rung beeinträchtigt wurde als das Bild des zweiten Fel­ des, werden Bildsignale für das zweite Feld durch eine auf den Bildsignalen des ersten Feldes basierende Inter­ polation erzeugt. Die Interpolation kann dadurch durchge­ führt werden, daß die Bildsignale der Bildelemente des zweiten Feldes durch die Bildsignale des ersten Feldes ersetzt werden, wie in der folgenden Gleichung (4) ge­ zeigt. Bei einem anderen Interpolationsverfahren wird eine Rechnung durchgeführt, um den Mittelwert der ersten Feldbildsignale für jeweils zwei benachbarte Bildelemente zu bestimmen. Der so bestimmte Mittelwert wird anstelle des zweiten Feldbildsignals eingesetzt, wie dies durch die folgende Gleichung (5) ausgedrückt wird.

Di,j = Ci,j oder Ci+1,j (4)

Di,j = (Ci,j + Ci+1,j)/2 (5)

In Schritt S36 führt die CPU 7A dann ein Einfangen des Zielfahrzeugs 1 mit dem aktualisierten Fenster 22 durch. Wenn in Schritt S32 entschieden wurde, daß eine Störung vorliegt, führt die CPU 7A nämlich die von der in Schritt S35 ausgeführten Interpolation gebildeten Bildsignale be­ nutzend eine Aktualisierung des Fensters 22 durch. Wenn umgekehrt in Schritt S32 entschieden wurde, daß keine Störung vorliegt, wird die Aktualisierung des Fensters 22 unter Benutzung des gegenwärtig im Bildspeicher 5A ge­ speicherten Bildsignals ausgeführt. Die Aktualisierung des Fensters wird, wie im Fall des vorher beschriebenen Verfahrens, in folgender Weise durchgeführt. Die CPU 7A durchsucht nämlich die interpolierten Bildsignale und die im Bildspeicher 5A gespeicherten Bildsignale, um Bildsig­ nale zu finden, die am engsten mit den im Referenzbild­ speicher 6A gespeicherten Referenzbildsignalen korreliert sind, und stellt ein neues Fenster aufgrund der so gefun­ denen Referenzbildsignale ein. Somit ist es möglich, das Einfangfenster 22 automatisch zu aktualisieren, während der Einfluß der Störung unterdrückt wird.

Wie beschrieben wird beim ersten Ausführungsbeispiel die Aktualisierung des Einfangfensters 22 auf der Grundlage der Bildsignale des Feldes durchgeführt, welches durch die Störung weniger beeinträchtigt ist. Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt die CPU 7A, wenn die Störungsermittlungseinrichtung eine ge­ legentliche Störung ermittelt hat, im Gegensatz dazu das Fenster 22 auf die selbe Position ein wie das vorher ein­ gestellte Fenster 22, ohne eine Aktualisierung des Fen­ sters 22 auf der Grundlage der allgemein üblichsten, von der Störung beeinträchtigten Bildsignale durchzuführen. Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird die Aktualisierung des Fensters 22 solange verhindert, wie eine Störung von der Störungsermittlungseinrichtung ermittelt wird. Wenn ungestörte Bildsignale von der Störungsermittlungsein­ richtung ermittelt werden, beginnt die CPU 7A die Aktua­ lisierung des Fensters 22 unter Benutzung derartiger Bildsignale.

Die Bildsignale, welche aufgenommen wurden, ändern sich von Zeit zu Zeit, so daß die Gefahr besteht, daß sich die Bildsignale stark geändert haben während eines langen Aussetzens der Aktualisierung des Fensters 22. Die Anor­ dnung kann daher so sein, daß der Einfangbetrieb selbst ausgesetzt wird, wenn die Dauer des Aussetzens der Aktua­ lisierung des Fensters 22 eine vorbestimmte Zeit über­ steigt.

Wie beschrieben, ist es beim zweiten Ausführungsbeispiel möglich, jede gelegentlichen Störungen zuzuschreibende Abweichung des Fensters zu vermeiden, so daß die selben Vorteile erlangt werden wie beim ersten Ausführungsbei­ spiel.

Bei dem veranschaulichten Ausführungsbeispiel wird die Einstellung des Fensters manuell vom Fahrer durch Betäti­ gen des Schalters 9 durchgeführt. Dies dient jedoch nur zur Veranschaulichung. Die Einstellung des Fensters kann entsprechend der Vorrichtung, bei der die Erfindung angewendet wird, auf verschiedene Arten erfolgen. Z. B. ist es möglich, es so einzurichten, daß die Einstellung des Fensters durchgeführt wird unter Benutzung eines Fahrzeug-Erkennungsfilters von der Art, wie es in der japanischen Offenlegungsschrift Nr. 3-45898 offenbart ist, oder auf der Grundlage der symmetrischen Fahrzeug­ form, wie es gezeigt ist im Journal of Society of Information Processing, Vol. 127, 1986.

Claims (5)

1. Bildeinfangvorrichtung mit
Bilderzeugungsmitteln (10) zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel (1) und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimmten Zeitintervall,
einem ersten Speicher (5A) zum Speichern der durch die Bilderzeugungsmittel erzeugten Bildsignale, Fenstereinstellmitteln zum Einstellen eines Ein­ fangfensters (22) auf den Bildsignalen, die in dem ersten Speicher (5A) eine vorbestimmte Zeit vorher gespeichert wurden,
einem zweiten Speicher (6A) zum Speichern der Bild­ signale, auf denen das Einfangfenster (22) durch die Fenstereinstellmittel eingestellt wurde, als Refe­ renzbildsignale,
Störungsermittlungsmitteln (11) zum Ermitteln, ob irgendwelche Störungen in die im ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignale eingeführt sind oder nicht,
Korrekturmitteln (12) zum Berichtigen der im ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignale in solch einer Weise, daß der Einfluß der Störung vermindert ist, wenn die Störungsermittlungsmittel (11) ermit­ teln, daß eine Störung aufgetreten ist, und
Fensteraktualisierungsmitteln, welche, wenn die Störungsermittlungsmittel (11) ermitteln, daß keine Störung eingeführt ist, das Einfangfenster (22) entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher (6A) gespeicherten Referenzbild­ signale mit den im ersten Speicher (5A) gespeicher­ ten Bildsignalen aktualisieren, während sie, wenn die Störungsermittlungsmittel (11) ermitteln, daß eine Störung eingeführt ist, das Einfangfenster (22) entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher gespeicherten Referenzbildsignale mit den Bildsignalen, welche von den Korrekturmit­ teln (12) berichtigt sind, aktualisieren.

2. Bildeinfangvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß Hilfsbilderzeugungsmit­ tel Bildsignale eines Einzelbildes erzeugen, welches ein erstes Feld und ein zweites Feld einschließt, und
daß die Störungsermittlungsmittel (11) auf der Grundlage eines Vergleichs der Bildsignale des ersten Feldes mit den Bildsignalen des zweiten Feldes ermitteln, ob eine Störung eingeführt ist oder nicht.

3. Bildeinfangvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturmittel Feldermittlungsmittel zum Ermitteln von Bildsignalen von einem von dem ersten und dem zweiten Feld, das durch die Störung weniger beeinträchtigt ist, und Interpolationsmittel (12) zur Interpolation der Bildsignale des anderen Feldes umfaßt, wobei die Signale des Feldes benutzt werden, welches von den Feldermittlungsmitteln als das ermittelt wurde, das durch die Störung weniger beeinträchtigt ist.

4. Bildeinfangvorrichtung mit
Bilderzeugungsmitteln (10) zum Bilden eines Bildes von einem einzufangenden Ziel (1) und zum Erzeugen von Bildsignalen auf der Grundlage des gebildeten Bildes in einem vorbestimmten Zeitintervall,
einem ersten Speicher (5A) zum Speichern der durch die Bilderzeugungsmittel (10) erzeugten Bildsignale, Fenstereinstellmitteln zum Einstellen eines Einfang­ fensters (22) auf den Bildsignalen, die in dem er­ sten Speicher eine vorbestimmte Zeit vorher gespei­ chert wurden,
einem zweiten Speicher (5B) zum Speichern der Bild­ signale, auf denen das Einfangfenster (22) durch die Fenstereinstellmittel eingestellt ist, als Referenz­ bildsignale,
Fensteraktualisierungsmitteln zum Aktualisieren des Einfangfensters (22) entsprechend dem Ergebnis eines Vergleichs der im zweiten Speicher (6A) gespeicher­ ten Referenzbildsignale mit den im ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignalen,
Störungsermittlungsmitteln (11) zum Ermitteln ob ir­ gendwelche Störungen in die im ersten Speicher (5A) gespeicherten Bildsignale eingeführt sind oder nicht,
Aktualisierungsverhinderungsmitteln zum Verhindern der durchzuführenden Aktualisierung des Fensters durch die Fensteraktualisierungsmittel, wenn das Einführen einer Störung durch die Störungsermitt­ lungsmittel (11) festgestellt ist.

5. Bildeinfangvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß Einfangaussetzmittel zum Aussetzen des Einfangbetriebs vorgesehen sind, wenn die Zeit des Verhinderns der Aktualisierung durch die Aktualisierungsverhinderungsmittel eine vorbe­ stimmte Zeit überschreitet.