DE4329180A1

DE4329180A1 - Method for the depalettisation of articles stacked in layers and apparatus for carrying out the method

Info

Publication number: DE4329180A1
Application number: DE19934329180
Authority: DE
Inventors: Peter Zaisl
Original assignee: KETTNER VERPACKUNGSMASCHF
Current assignee: Kettner GmbH
Priority date: 1993-08-30
Filing date: 1993-08-30
Publication date: 1995-03-02
Anticipated expiration: 2013-08-31
Also published as: DE4329180C2

Abstract

Method for the depalletisation of a pallet stack and machine for carrying out the method. A pallet loaded with articles in layers is fed, together with the wrapping serving as a transport safeguard, to a machine for depalletisation. The articles are secured against displacement relative to one another in the machine, and the wrapping is destroyed in the region where the individual layers touch one another. The particular uppermost layer, together with the part of the wrappings surrounding the layer, is thereupon removed from the stack.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entpalettieren von lagenweise gestapelten Gegenständen und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens gemäß Oberbegriff des Verfahrensanspruchs 1 und des Vorrichtungsanspruchs 8.The invention relates to a method for depalletizing layered objects and a device for Carrying out the method according to the preamble of Process claim 1 and device claim 8.

Bei bekannten Verfahren und Vorrichtungen zum Entpalettieren bereiten die Umhüllungen, welche die auf den Paletten gestapelten Gegenstände umgeben und während des Transports stabilisieren Probleme beim automatischen Verarbeiten.In known methods and devices for depalletizing prepare the wrappings which are on the pallets Stacked items surround and in transit stabilize problems with automatic processing.

Nach dem Stand der Technik werden die Paletten an einen Ort außerhalb der eigentlichen Entpalettierungsmaschine teils manuell, teils automatisiert von der Umhüllung befreit und dann bis zur Entpalettierungsmaschine transportiert.According to the state of the art, the pallets are in one place partly outside the actual depalletizing machine manually, partly automatically freed from the wrapping and then transported to the depalletizing machine.

Die bekannte Lösung hat mehrere Nachteile. Es ist innerhalb einer Verarbeitungsstraße eine zusätzliche Station für das Entfernen der Umhüllung notwendig und das Entfernen der Umhüllung ist in jedem Fall zeitaufwendig. Bei manuellem Entfernen besteht zudem eine Verletzungsgefahr durch die verwendeten Werkzeuge.The known solution has several disadvantages. It is inside an additional station for a processing line Removing the wrapper necessary and removing the Wrapping is time consuming in any case. With manual Removal also creates a risk of injury from the tools used.

Der wohl größte Nachteil liegt jedoch darin, daß die von der Umhüllung befreiten Stapel keine allzu große Stabilität mehr aufweisen und in diesem Zustand bis zur Entpalettierungsmaschine transportiert werden müssen.The biggest disadvantage, however, is that the The wrapping no longer freed stacks that were too stable have and in this state until Depalletizing machine must be transported.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens anzugeben, welches die bestehenden Nachteile des Standes der Technik beseitigt.It is an object of the invention, a method and a Device for performing the method to specify which the existing disadvantages of the prior art are eliminated.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Verfahrensanspruchs 1 und des Vorrichtungsanspruchs 8 angegebenen Merkmale gelöst. This task is carried out in the characterizing part of the Process claim 1 and device claim 8 specified features solved.

Die jeweiligen Unteransprüche beziehen sich auf Weiterbildungen der Erfindung und besonders vorteilhafte Ausführungsformen.The respective subclaims relate to further training of the invention and particularly advantageous embodiments.

Die Erfindung machte sich dabei die Erkenntnis zu eigen, daß nach dem Entfernen der Umhüllung dem Stapel oftmals die nötige Stabilität fehlt und dann beim weiteren Transport der Palette bis zur Entpalettierungsmaschine die Lagen sich zueinander verschieben können. Weiters hat sich gezeigt, daß die Anordnung der Gegenstände auf dem Stapel durch das Entfernen der Umhüllung verändert werden kann. Beispielsweise können die einzelnen Lagen gegeneinander verschoben werden. Bei einem automatischen Entpalettieren müssen diese Abweichungen von der Maschine bei jeder einzelnen Lage erkannt und kompensiert werden.The invention adopted the knowledge that after removing the wrapping the stack is often the necessary one Stability is missing and then when the pallet is transported further up to the depalletizing machine the layers face each other can move. Furthermore, it has been shown that the arrangement the items on the stack by removing the Wrapping can be changed. For example, the individual layers are shifted against each other. At a automatic depalletizing these deviations from the Machine recognized and compensated for every single position become.

Durch ein Entfernen der Umhüllung erst in der eigentlichen Entpalettierungseinheit unmittelbar vor dem Entpalettieren können diese Probleme dann nicht mehr auftreten.By removing the wrapping only in the actual one Depalletizing unit immediately before depalletizing then these problems can no longer occur.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von 8 Figuren und der Bezugszeichenliste näher erläutert. Das Beispiel zeigt eine Entpalettierungsmaschine, welche die auf dem Stapel angeordneten Gegenstände lagenweise vom Stapel auf ein Förderband schiebt und in der Fachsprache "Abschieber" bezeichnet wird.The invention is illustrated below with the aid of 8 figures and FIG List of reference symbols explained in more detail. The example shows one Depalletizing machine, the one on the stack arranged objects in layers from the stack on Conveyor belt pushes and in the technical language "repeller" referred to as.

Es zeigen die
Fig. 1 bis Fig. 8 die einzelnen Arbeitsphasen einer Vorrichtung zum Entpalettieren bei der die Umhüllung in einem sogenannten-Abschieber nacheinander jeweils im Bereich der Trennlinie zwischen zwei Lagen in ihrer Struktur zerstört wird und die Lagen gemeinsam mit einem Teil der Umhüllung vom Stapel abgeschoben wird.They show
Fig. 1 to Fig. 8 shows the individual working phases of a device for depalletizing in which the covering in a so-called pusher is destroyed in the structure in the area of the dividing line between two layers and the layers are pushed off the stack together with part of the covering .

Die Darstellung der Figuren ist auf die für das Verstehen der Erfindung unbedingt notwendigen Elemente beschränkt, aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden Halte- und Antriebselemente nicht gezeichnet, es sei denn dies wäre zum Verstehen unbedingt erforderlich. The representation of the figures is based on that for understanding the Invention absolutely necessary elements limited For reasons of clarity, stops and Drive elements are not drawn unless this would be the case Understand absolutely necessary.

Die Fig. 1 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel der Erfindung. Auf einer Rollbahn 1 wird eine Palette 2 zu einer Abschiebestation 3 transportiert. Die Palette 2 ist mit einer Vielzahl von einzelnen Gegenständen 4 beladen. Die Gegenstände 4 sind in mehreren Lagen übereinander gestapelt auf der Palette angeordnet. Zwischen zwei Lagen sind jeweils Trennelemente 5 eingelegt. Um alle Lagen und einen Teil der Palette 2 ist eine Umhüllung 6 angebracht. Fig. 1 shows a possible embodiment of the invention. A pallet 2 is transported to a push-off station 3 on a runway 1 . The pallet 2 is loaded with a large number of individual objects 4 . The objects 4 are stacked on top of one another in several layers on the pallet. Separating elements 5 are inserted between two layers. A covering 6 is attached to all layers and part of the pallet 2 .

Die Abschiebestation 3 weist drei Seitenwände 7 und zwei Türen 8 auf. Aufgrund der gewählten Perspektive ist die hintere Türe 8 nur teilweise sichtbar. Die Seitenwände 7 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel an Säulen 9 einstellbar befestigt. Weiters weist der Abschieber 3 oberhalb der Säulen befindet sich ein Abschieberahmen 10 mit einer Seitenklappe 11. Die Seitenklappe 11 ist während des Einfahrens der Palette 2 in die Abschiebevorrichtung 3 hochgeklappt, um nicht mit der obersten Lage von Gegenständen 4 zu kollidieren. Alternativ zum Einsatz der Seitenklappe 11 ist es auch möglich, den gesamten Abschieberahmen 10 während des Einfahrens der Palette 2 soweit anzuheben, daß die Palette 2 ungehindert darunter hindurchfahren kann.The push-off station 3 has three side walls 7 and two doors 8 . Due to the perspective chosen, the rear door 8 is only partially visible. In the exemplary embodiment shown, the side walls 7 are fastened to columns 9 in an adjustable manner. Furthermore, the pusher 3 has a pusher frame 10 with a side flap 11 above the columns. The side flap 11 is folded up while the pallet 2 is being moved into the push-off device 3 in order not to collide with the uppermost layer of objects 4 . Alternatively to the use of the side flap 11, it is also possible, as far as to raise the entire Abschieberahmen 10 during retraction of the pallet 2, that the pallet 2 can freely pass through it underneath.

Oberhalb des Abschieberahmens befindet sich eine in vertikaler Richtung verfahrbare Schneidevorrichtung 12. Die Schneidevorrichtung 12 kann aufgrund unterschiedlichster Weise die Struktur der Umhüllung zerstören. Als Möglichkeiten kämen Messer, rotierende Scheiben oder Sägen in Frage. Ebenso sind auch Methoden denkbar, bei denen die Umhüllung mittels Wasser- oder Laserstrahlen zerschnitten wird. Bei der Anwendung von Laserstrahlen ist dann auch für einen Abzug der entstehenden Dämpfe zu sorgen. Allgemein gilt jedoch, daß beim Zerstören der Struktur der Umhüllung 6 die Gegenstände 4 nicht beschädigt bzw. verschmutzt werden dürfen.Above the push-off frame there is a cutting device 12 which can be moved in the vertical direction. The cutting device 12 can destroy the structure of the casing due to the most varied of ways. Knives, rotating disks or saws are possible options. Methods are also conceivable in which the casing is cut by means of water or laser beams. When using laser beams, the resulting vapors must also be extracted. In general, however, the objects 4 must not be damaged or soiled when the structure of the casing 6 is destroyed.

In Fig. 2 ist der nächste Verfahrensschritt dargestellt. Die Palette 2 mit den Gegenständen 4 und der Umhüllung 6 befindet sich innerhalb der Abschiebevorrichtung 3. Die Türen 8 sind geschlossen und bilden zusammen mit den Seitenwänden 7 eine Art Schacht, welcher die Palette 2 und die darauf gestapelten Gegenstände 4 ohne große Zwischenräume umgibt. Die Seitenwände 7 sind an den Säulen 9 verstellbar montiert, wodurch der durch die Seitenteile 7 und die Türen 8 gebildete Schacht in seinem Querschnitt variabel gestaltbar ist. Auf diese Weise kann der Schacht auf verschiedene Palettenformate eingestellt werden. Der Abschieberahmen 10 umgibt allseitig die oberste Lage von Gegenständen 4 auf dem Stapel, auch die während des Einfahrens der Palette in die Abschiebevorrichtung geöffnete Seitenklappe 11 des Abschieberahmens 10 ist nun geschlossen. Zwischen der Unterkante des Abschieberahmens 10 und der Oberkante der Seitenteile 7 bzw. der Türen 8 existiert ein Spalt.The next process step is shown in FIG . The pallet 2 with the objects 4 and the casing 6 is located inside the push-off device 3 . The doors 8 are closed and together with the side walls 7 form a kind of shaft which surrounds the pallet 2 and the objects 4 stacked thereon without large gaps. The side walls 7 are adjustably mounted on the columns 9 , whereby the cross section of the shaft formed by the side parts 7 and the doors 8 can be varied. In this way, the shaft can be set to different pallet formats. The push-off frame 10 surrounds the uppermost layer of objects 4 on the stack on all sides, and the side flap 11 of the push-off frame 10 which is open when the pallet is moved into the push-off device is now closed. There is a gap between the lower edge of the push-off frame 10 and the upper edge of the side parts 7 or the doors 8 .

Fig. 3 zeigt die Schneidevorrichtung 12 während des Zerstörens der Umhüllung. Die Schneidevorrichtung 12 ist dazu aus ihrer Ausgangsstellung oberhalb des Abschieberahmens auf die Höhe des Spaltes zwischen der Unterkante des Abschieberahmens 10 und der Oberkante der Seitenteile 7 bzw. der Türen 8 abgesenkt worden, Durch diesen Spalt hindurch ist die Struktur der Umhüllung 6 zerstörbar. Der Spalt liegt in vorteilhafter Weise genau dort, wo die Trennelemente 5 zwischen der obersten Lage und der nächsten Lage liegen. Fig. 3 shows the cutting device 12 during the destruction of the casing. For this purpose, the cutting device 12 has been lowered from its initial position above the push-off frame to the height of the gap between the lower edge of the push-off frame 10 and the upper edge of the side parts 7 or the doors 8. The structure of the casing 6 can be destroyed through this gap. The gap advantageously lies exactly where the separating elements 5 lie between the uppermost layer and the next layer.

Wie aus Fig. 4 ersichtlich wird nach dem Zerstören der Struktur der Umhüllung 6 die Schneidevorrichtung 12 wieder in die Ausgangsstellung gebracht und die oberste Lage von Gegenständen 4 zusammen mit einem Teil der Umhüllung 6 auf einen Abförderer 13 geschoben. Durch den aus den Seitenteilen 7 und den Türen 8 gebildeten Schacht sind die nächsten Lagen von Gegenständen 4 vorteilhaft fixiert. Daher können auch größere, bei Abschieben der obersten Lage entstehende Querkräfte die Ordnung der nächsten Lagen nicht beeinträchtigen, da der Schacht ein Verschieben verhindert. Dies ist besonders dann von Bedeutung, wenn die Umhüllung 6 durch die Schneidevorrichtung 12 nicht vollständig durchtrennt wurde. Die beim Abschieben zwischen Abschieberahmen 10 und den Oberkanten der Seitenteile 7 und Türen 8 auftretenden Scherkräfte können beispielsweise dazu verwendet werden, eine nur im Bereich der Trennelemente 5 perforierte Umhüllung 6 beim Abschieben der obersten Lage abzureißen.As can be seen from FIG. 4, after the structure of the casing 6 has been destroyed, the cutting device 12 is brought back into the starting position and the uppermost layer of objects 4 together with a part of the casing 6 is pushed onto a conveyor 13 . The next layers of objects 4 are advantageously fixed by the shaft formed from the side parts 7 and the doors 8 . Therefore, even larger transverse forces that arise when pushing off the top layer cannot impair the order of the next layers, since the shaft prevents displacement. This is particularly important if the sheathing 6 has not been completely severed by the cutting device 12 . The shear forces that occur when pushing off between push-off frame 10 and the upper edges of side parts 7 and doors 8 can be used, for example, to tear off a covering 6 that is only perforated in the area of separating elements 5 when pushing off the top layer.

In den Fig. 5 und 6 ist gezeigt, wie der zusammen mit der obersten Lage vom Gegenständen 4 abgeschobene und die Gegenstände 4 noch umgebende Teil der Umhüllung 6′ mittels eines Greifers 14 erfaßt und entfernt wird. Während des Entfernens der Umhüllung 6′ von den Gegenständen 4 stabilisiert der Abschieberahmen 10 die Gegenstände. Nach dem Entfernen der Umhüllung 6′. Fig. 6 zeigt das Zurückfahren des Abschieberahmens 10 bei gleichzeitigem Anheben der Palette 2. Um mit der nächsten Lage von Gegenständen 4, nicht zu kollidieren und um auch nicht die bereits abgeschobenen Gegenstände 4 nicht wieder zurückzuschieben werden die Seitenklappen 15 und 16 der Abschiebevorrichtung 10 geöffnet.In FIGS. 5 and 6 4 still surrounds part of the envelope is shown how the expelled together with the uppermost layer of articles 4, and the articles 6 'detected by means of a gripper 14 and is removed. During the removal of the casing 6 'of the objects 4 , the push-off frame 10 stabilizes the objects. After removing the wrapper 6 '. Fig. 6 shows the retraction of the Abschieberahmens 10 with simultaneous lifting of the pallet 2. In order not to collide with the next layer of objects 4 , and also not to push back the objects 4 that have already been pushed off, the side flaps 15 and 16 of the push-off device 10 are opened.

Die Fig. 7 und 8 zeigen den aus den Fig. 5 und 6 schon bekannten Vorgang des Entfernen der Umhüllung bei den nächsten Lagen. Abweichend von der Situation bei der obersten Lage befindet sich der zusammen mit der Lage abgeschobene Teil der Umhüllung als Streifen um die Seiten der abgeschobenen Lage. Dieser Teil der Umhüllung muß nun mit einen Greifer 17, der zwischen die Gegenstände 4 und dem Abschieberahmen 10 einfährt und erfaßt und entfernt werden. Natürlich kann das Entfernen der Umhüllung um die oberste und die darunterliegenden Lagen auch mit einem kombinierten Greifer bewerkstelligt werden. FIGS. 7 and 8 show the process of removing the covering in the next layers, which is already known from FIGS. 5 and 6. Deviating from the situation in the uppermost layer, the part of the wrapping that is pushed off together with the layer is located as a strip around the sides of the pushed-off layer. This part of the envelope must now be gripped with a gripper 17 which is inserted between the objects 4 and the push-off frame 10 and gripped and removed. Of course, the covering around the uppermost and the underlying layers can also be removed with a combined gripper.

Natürlich ist die vorliegende Erfindung nicht nur auf das beschriebene Ausführungsbeispiel anwendbar, sondern auf alle Anwendungsfälle bei denen das o.g. Problem des Entfernens der Umhüllung gegeben ist.Of course, the present invention is not only for that described embodiment applicable, but to all Use cases where the above Problem of removing the Wrapping is given.

BezugszeichenlisteReference list

1 Rollbahn
2 Palette
3 Abschiebestation
4 Gegenstände
5 Trennelement
6 Umhüllung
7 Seitenwand
8 Türen
9 Säulen
10 Abschieberahmen
11 Seitenklappe
12 Schneidevorrichtung
13 Abförderer
14 Greifer
15 Seitenklappe
16 Seitenklappe
17 Greifer 1 runway
2 pallets
3 push-off station
4 items
5 separating element
6 wrapping
7 side wall
8 doors
9 columns
10 push-off frames
11 side flap
12 cutting device
13 conveyors
14 grippers
15 side flap
16 side flap
17 grippers

Claims

1. A method for depalletizing a pallet stack which consists of a plurality of objects ( 4 ) arranged in layers on a pallet ( 2 ), wherein

- The loaded pallet ( 2 ) is fed to a processing station,
the objects ( 4 ) are pushed in layers from the pallet ( 2 ) with a push-off unit arranged in the processing station,
- The removed objects ( 4 ) are removed with a conveyor and
- The entire pallet ( 2 ) by means of a lifting device arranged in the processing station after pushing off a layer by an amount corresponding to the height of the next layer is characterized in that
the structure of a covering ( 6 ), which surrounds the objects ( 4 ) on the pallet ( 2 ) in a stabilizing manner, is destroyed within the processing station ( 3 ) before the layers are pushed off,
2. The method according to claim 1, characterized in that
in a first step the structure of the covering ( 6 ) is destroyed at least in the areas of the pallet stack in which the individual layers of objects ( 4 ) abut one another,
- In a second step, the topmost layer is pushed off the pallet stack by the pusher and handed over to a subsequent conveyor.

3. The method according to claim 1, characterized in that

- At least that layer which is located under the layer which has just been pushed off is held by one or more stabilizing elements ( 7 , 8 ).

4. The method according to claim 1, characterized in that the uppermost layer is pushed off together with the part of the envelope ( 6 ) surrounding this layer from the pallet stack.

5. The method according to claim 1, characterized in that the topmost layer is pushed off by a frame-like push-off element ( 10 ).

6. The method according to claim 1, characterized in that the structure of the casing ( 6 ) is destroyed at least in the areas of the pallet stack in which the individual layers abut by perforation of the casing ( 6 ).

7. The method according to claim 1, characterized in that the structure of the sheath ( 6 ) is destroyed by the shear forces occurring when pushing off the uppermost layer between the push-off element ( 10 ) and the stabilizing elements ( 7 , 8 ).

8. Machine for performing the method according to claim 1 with

- A push-off unit, which takes the uppermost layer of objects ( 4 ) from the pallet ( 2 ) and transfers them to a conveyor ( 13 ) through which the objects ( 4 ) can be removed
- A lifting device through which the pallet ( 2 ) together with the objects ( 4 ) stacked thereon can be moved in the vertical direction, characterized in that the machine comprises a device ( 12 ) through which the wrapping ( 6 ) of the pallet ( 2 ) is destructible in its structure.

9. Machine according to claim 8, characterized in that the machine comprises one or more stabilizing elements ( 7 , 8 ) through which that layer of objects ( 4 ), which is located below the layer just pushed off, can be fixed.

10. Machine according to claim 8, characterized in that the push-off unit comprises a frame-like push-off element ( 10 ), by means of which the formation of the layer of objects ( 4 ) to be push-off can be fixed during push-off.

11. Machine according to claim 8, characterized in that the device for destroying the structure of the casing acts through a space between the stabilizing element and the gripping element on the casing ( 6 ).

12. Machine according to claim 8, characterized in that the device for destroying the structure of the envelope (6) perforated the envelope (6).

13. Machine according to claim 8, characterized in that the device to perforate the casing (6) for destroying the structure of the envelope (6).