DE4113250A1 - Steuereinheit fuer einen synchronmotor - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinheit eines Elektromotors und im besonderen auf eine Steuereinheit ei­ nes Synchronmotors, der für eine Steuerung einer gleichmä­ ßigen Drehung von niederen bis zu hohen Drehzahlen geeignet ist.

Als Steuerverfahren für einen herkömmlichen Synchronmotor ist diese z. B. in der japanischen Patentanmeldung "No. 62- 2 59 399, JP-A-62-1 14 494 und JP-A-1-3 03 091" entsprechend Fig. 1 beschrieben. Wird ein Magnetpol eines Stators erregt, wobei sich ein (zur Drehrichtung entgegengesetztes) Ende des Magnetpoles eines Rotors in der Position P befindet, so bewegt sich der Rotor in Pfeilrichtung und erreicht über eine Position Q eine Position R. Weil jedoch der Rotor auch noch in der Position R gleichmäßig erregt wird, wirkt eine Bremskraft auf den Rotor und verhindert damit eine gleich­ mäßige Drehung des Motors.

Wie bei A in Fig. 2 gezeigt, wird ein Rechtecksignal eines Erregerstromes fortgesetzt über einige Zeit dem Stator zu­ geführt, selbst wenn der Rotor ausgehend von Position P die Position R erreicht hat. Weil demnach die Erregungszeit lange ist und ein starker Strom durch den Stator fließt, während die Drehbewegung des Elektromotors gering ist, wächst der Leistungsverbrauch und die Drehbewegung des Elektromotors ist nicht gleichmäßig und anfällig für das Entstehen von Schwingungen.

Es wurde eine sogenanntes Stromsparverfahren vorgeschlagen, bei der der an den Stator gelieferte Erregerstrom geteilt wird in einen Ausgangssignalabschnitt a, der während der Bewegung eines Magnetpolendes des Rotors von der Position P nach Q erzeugt wird, in einen Ausgangssignalabschnitt b von der Position Q nach R und in einen Ausgangssignalabschnitt c von der Position R bis zum Verschwinden des Erregerstro­ mes, und bei der das Ausgangssignal in Abschnitt c abge­ stellt wird, weil es eine Bremskraft an dem Elektomotor ist, und das Ausgangssignal in Abschnitt b abgestellt wird, weil es bei Ausnützung der Trägheit des Rotors aufgrund der Antriebskraft in Abschnitt a nicht nötig ist, so daß ledig­ lich das Ausgangssignal in Abschnitt a an den Stator ange­ legt wird, wie bei B in Fig. 2 gezeigt.

In diesem Falle ist auch die Dauer des Ausgangssignals b kurz, wenn die Drehzahl des Motors erhöht wird und die Be­ wegungszeit von Position P nach Q kurz ist. Trotzdem wird ein Ausgangssignal verkleinert zum Verringern der Drehzahl, wenn die Drehzahl verringert wird. Wenn sich die Last er­ höht, wird die Dauer des Ausgangssignals auf maximale Dauer verlängert.

Bei der Stromsparverfahren erhöht sich die Drehmomentwel­ ligkeit und die Schwingung des Motors wird stark bei gerin­ ger oder keiner Last, wenn ein Magnetpol des Rotors aus Ma­ terial von seltenen Erden mit hoher magnetischer Kraft ver­ wendet wird, oder eine Erregerspannung erhöht wird, um bei geringer Drehzahl ein hohes Drehmoment zu erhalten. Über­ steigt die Drehzahl die Synchrondrehzahl beträchtlich, so wird das Erregerausgangssignal auf Null geregelt und die Drehzahl erniedrigt, bis sie innerhalb eines Synchrondreh­ zahlbereiches fällt. Erreicht sie jedoch den Synchrondreh­ zahlbereich und das Ausgangssignal liegt wieder an, werden Schwingungen erzeugt und eine gleichförmige Drehbewegung wird verhindert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zum Lösen der bei dem Stand der Technik auftretenden Probleme eine Steuerein­ heit eines Elektromotors zu schaffen und die Drehbewegung des Elektromotors von niederen bis zu hohen Drehzahlen mit weniger Schwingungen gleichmäßig steuert.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel hat eine erfindungsgemäße Steuereinheit eines Synchronmotors einen Mehrphasensyn­ chronmotor, eine Mehrphasen-Rechtecksignal-Oszillatorschal­ tung, eine Magnetpolpositions-Erkennungseinheit zum Erken­ nen der Magnetpolposition eines Rotors des Mehrphasensyn­ chronmotors, einer Einheit zur Berechnung einer Periode zum Erkennen der Magnetpolposition des Rotors durch die Magnet­ polpositions-Erkennungseinheit, eine Einheit zum Teilen ei­ nes Mehrphasen-Rechtecksignals für jede Phase, aus der Mehrphasen-Rechtecksignal-Oszillatorschaltung in eine Viel­ zahl von Abschnitten, um für jede Periode geteilte Rechtec­ kimpulse zu erzeugen, und eine Erregerstrom-Steuereinheit zum Steuern der geteilten Rechteckimpulse für jede Phase entsprechend der Erkennungsperiode, um den Statorwicklungen des Motors Impulsen zuzuführen.

Erfindungsgemäß wird zum Erzeugen der geteilten Rechteckim­ pulse jedes der Mehrphasen-Rechtecksignale zum Stator in eine Vielzahl von Abschnitten für jede Periode geteilt und ein Spannungswert oder eine Impulsdauer der geteilten Rechteckimpulse wird gemäß einer Differenz einer Istdreh­ zahl N des Rotors und der Synchrondrehzahl NS gesteuert. Genauer gesagt wird der Spannungswert oder die Impulsdauer der geteilten Rechteckimpulse für jede Phase verringert, wenn N<NS gilt. Vorzugsweise wird eine Zeit gezählt, die zum Drehen des Rotors um einen Phasenwinkel, der einem Drehphasenwinkel des geteilten Rechteckimpulses für jede Phase entspricht, benötigt wird, damit der zugehörige Rechteckimpuls die entsprechende Phase gemäß der gezählten Zeit steuert.

Weil der Motor gemäß einer Anlaufkennlinie eines bürstenlo­ sen Motors anläuft und mit Erreichen einer Synchrondrehzahl automatisch auf synchrone Arbeitsweise umgeschaltet wird, wird sogar bei Änderung einer Last eine gleichmäßige An­ triebsweise erreicht.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbei­ spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläu­ tert.

Fig. 1 zeigt schematisch eine Arbeitsweise eines herkömmli­ chen Synchronmotors;

Fig. 2 zeigt Kurvenformen von Erregerströmen, die dem Sta­ tor eines Synchronmotors zugeführt werden;

Fig. 3 ist ein Diagramm, das ein typisches Ausführungsbei­ spiel einer Steuereinheit eines Elektromotors gemäß der Er­ findung schematisch zeigt;

Fig. 4A bis 4H zeigen Kurvenformen von Signalen an Ab­ schnitten der Steuereinheit nach Fig. 3;

Fig. 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Aus­ gangssignal- Steuereinheit nach Fig. 3 zeigt;

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm, das die Arbeitsweise der Aus­ gangssignal-Steuereinheit nach Fig. 3 erklärt; und

Fig. 7 ist ein Diagramm, das die Arbeitsweise einer Ab­ schnittsentscheidungseinheit nach Fig. 3 erklärt.

Fig. 3 zeigt an Hand eines Blockdiagramms ein typ. Beispiel einer erfindungsgemäßen Steuereinheit für einen Synchronmo­ tor. Fig. 4A bis 4H sind Zeitdiagramme, welche die Kurven der Signale an Abschnitten von Fig. 3 zeigen.

In Fig. 3 bezeichnet 6 einen Mehrphasensynchronmotor, der im Ausführungsbeispiel ein Dreiphasensynchronmotor ist, auf den jedoch die Erfindung nicht beschränkt ist und der z. B. sowohl ein Zweiphasen- als auch ein Vierphasensynchronmotor sein könnte. 2 bezeichnet eine Hochfrequenz-Oszillator­ schaltung, die ein Taktsignal CL (Fig. 4A) mit einer Takt­ frequenz von z. B. 4 MHz erzeugt, das wiederum einem Drei­ phasen-Rechtecksignal-Generator 4 zugeführt wird. Der Drei­ phasen-Rechtecksignal-Generator 4 wird im voraus mit einer Ausgangssignalsollfrequenz f, basierend auf folgender Glei­ chung

Ns = (120*f/P)*(1-S)

versorgt, wobei Ns eine Synchrondrehzahl (U/min) des Motors ist, f eine Frequenz (Hz) ist, P die Anzahl der Pole ist und S ein Schlupf ist.

Dementsprechend teilt der Generator 4 die Frequenz des Taktsignals CL und erzeugt Dreiphasen-Rechtecksignale mit einer Frequenz f, wie Fig. 4B zeigt.

In der Nähe des Rotors des Motors 6 befinden sich Aufnehmer 8, wie z. B. Hallsensoren, zur Erkennung einer Magnetpolpo­ sition des Rotors. Die Anzahl der Hallsensoren ist bei­ spielsweise drei und die Sensoren werden am Rande des Ro­ tors in 30 Grad Abständen angebracht. In der Zeichnung wird zu deren Vereinfachung nur ein Hallsensor 8 gezeigt. Aus­ gangssignale der Hallsensoren 8 werden einer Hallsignaler­ zeugungsschaltung 10 zugeführt, die gemäß 4C bzw. 4D Hall­ rechtecksignale (entsprechend der Rechtecksignale, die vom Dreiphasen-Rechtecksignal-Generator 4 erzeugt werden) aus Dreiphasen-Rechtecksignalen erzeugt, wie in Fig. 4C bzw. 4D gezeigt, die an einen Zähler 12 gegeben werden. Der Zäh­ ler 12 zählt die Taktsignale CL zwischen einer steigenden und einer fallenden Flanke eines jeden Hallrechtecksignals und führt seine Ergebniszählerstände ma bis mc einem Ver­ gleicher 14 zu. Der Vergleicher 14 vergleicht die Zähler­ stände ma bis mc für das Hallrechtecksignal für jede Phase mit einem vorbestimmten Sollwert n und führt Signale 14U, 14V und 14W als Anzeige der Vergleichsergebnisse Ausgangs­ steuereinheiten 16U bis 16W zu. Die Ausgangssteuereinheiten 16U bis 16W teilen die Dreiphasen-Rechtecksignale für die jeweiligen entsprechenden Phasen in drei Blöcke und steuern die Blöcke auf Grund der entsprechenden Vergleichsergeb­ nisse, um Treibersignale (Fig. 4E) zu Erregerwicklungen 30U bis 30W des Stators zu schicken.

Der Zähler 12, der Vergleicher 14, die Ausgangssteuerein­ heiten 16U bis 16W und eine Abschnittsentscheidungseinheit 18 bilden eine Erregersignalerzeugungseinheit, deren Ar­ beitsweise nun beschrieben wird. Der Zähler 12 beinhaltet Zählerschaltungen 12U, 12V und 12W, die die Hallrechtecksi­ gnale für die Phasen U, V und W auswerten. Die Zählerschal­ tung 12U zählt Zeiten von drei verschiedenen Abschnitten A′, B′und C′ der zugehörigen Hallrechtecksignale (siehe a in Fig. 4C). Die Zählerschaltung 12U wird bei einer stei­ genden Flanke Uu des Hallrechtecksignals der Phase U (Fig. 4C) auf Null zurückgesetzt und beginnt die Taktsignale CL zu zählen, bis eine fallende Flanke Wd des Hallrechtecksi­ gnals der Phase W erscheint, so daß ihr Zählstand ma als Zeit für den Abschnitt A′ in den Vergleicher 14 eingegeben wird. Zur gleichen Zeit wird die Zählerschaltung 12U von der fallenden Flanke Wd des Hallrechtecksignals der Phase W zurückgesetzt und zählt dann die Taktsignale CL, bis eine steigende Flanke Vu des Hallrechtecksignals der Phase V er­ scheint, zum Erzeugen seines Zählstandes mb als eine Zeit des Abschnitts B′. Ähnlich zählt die Zählerschaltung 12U das Taktsignal CL von der steigenden Flanke Vu der Phase V bis zu einer fallenden Flanke Ud der Phase U zum Erzeugen seines Zählstandes mc als eine Zeit des Abschnitts C′. Der Reihe nach erzeugt die Zählerschaltung 12U die Zählerstände ma bis mc in ähnlicher Weise. Desweiteren zählen auch die Zählerschaltungen 12V und 12W den Takt und erzeugen Zeiten ma bis mc für die Abschnitte hinsichtlich der Phasen V und W in ähnlicher Weise.

Der Sollwert n, der dem Vergleicher 14 zugeführt wird, ist ein Wert, der irgendeine Zeit für die dreigeteilten Ab­ schnitte a, b und c des Rechtecksignals (Fig. 4B) dar­ stellt, welches von dem Dreiphasen-Rechtecksignal-Generator 4 erzeugt wird und der z. B. ein Zählstand für das Taktsi­ gnals CL zwischen der steigenden Flanke Uu der Phase U und der fallenden Flanke Wd der Phase W ist. Der Vergleicher 14 beinhaltet Vergleichsschaltungen 14U, 14V und 14W, welche die Zählstände ma, mb und mc der Zählerschaltungen 12U, 12V und 12W mit dem Sollwert n vergleichen und die Vergleich­ sergebnisse 14U, 14V und 14W für die entsprechenden Phasen U, V und W jeweils den Ausgangssteuereinheiten 16U bis 16W zuführt.

Jede der Ausgangssteuereinheiten 16U bis 16W beinhaltet eine Dreiteilesignal-Erzeugungseinheit und eine Ausgangs­ steuereinheit. Fig. 5 zeigt nur eine Anordnung der Aus­ gangssteuereinheit 16U, die Ausgangssteuereinheiten 16V und 16W sind jedoch ähnlich gestaltet.

Gemäß Fig. 5 erzeugt eine Dreiteilesignal-Erzeugungseinheit 16U-1 einen ersten Rechteckimpuls UA, der kurz vor einer Zeitperiode A (a in Fig. 4E) von der steigenden Flanke Uu der Phase U (a in Fig. 4B) bis zur fallenden Flanke Wd der Phase W des Rechtecksignals endet, das von dem Dreiphasen- Rechtecksignal-Generator 4 erzeugt ist, einen zweiten Rechteckimpuls UB, der kurz vor einer Zeitperiode B von der fallenden Flanke Wd bis zur steigenden Flanke Vu der Phase V endet, und einen dritten Rechteckimpuls UC, der kurz vor einer Zeitperiode C von der steigenden Flanke Vu bis zur fallenden Flanke Ud der Phase U endet. Die so erzeugten Rechteckimpulse UA bis UC werden aufeinanderfolgend einer Ausgangssteuerschaltung 16U-2 zugeführt. Die Arbeitsweise der Ausgangssteuerschaltung 16U-2 wird an Hand eines Fluß­ diagramms in Fig. 6 beschrieben.

Als erstes wird in einem Schritt 60 aufgrund des Ausgangs­ signals der Abschnittsentscheidungseinheit 18 eine Ent­ scheidung getroffen, zu welchem Abschnitt der Abschnitte A bis E das vom Dreiphasen-Rechtecksignal-Generator 4 er­ zeugte Rechtecksignal der Phase U (a in Fig. 4B) gehört. Die Abschnittsentscheidungseinheit 18 bestimmt den Ab­ schnitt der Phase U gemäß Signalwerten der Phasen U, V und W wie in Fig. 7 gezeigt. Genauer gesagt, wenn die Signal­ werte der Phasen U, V und W z. B. 1 (high), 0 (low) und 1 (high) sind, so ist A der Abschnitt der Phase U und UA gilt als Ausgangsrechteckimpuls der Dreiteilesignal-Erzeugungs­ schaltung 16U-1. Wenn die Signalwerte der Phasen U, V und W (1,0,1) oder (0,1,1) sind, werden die Abschnitte B oder C gewählt, und bei (0,1,0), (0,1,1) oder (0,0,1), werden die Abschnitte D,E oder F gewählt. In ähnlicher Weise erfolgt die Wahl für die Phasen V und W und die Entscheidungsergeb­ nisse gehen zu den Ausgangssteuerschaltungen 16U-2, 16V-2 und 16W-2. Wird demnach bei dem Schritt 60 erkannt, daß der Abschnitt der Phases U der Abschnitt A ist, wird aufgrund des Vergleichsergebnisses der Vergleichsschaltung 14U für den Zählstand ma ermittelt, ob n größer als ma ist oder nicht (Schritt 62). Wenn nma ( Drehzahl N kleiner als die oder gleich der Synchrondrehzahl Ns) (Fig. 4D), so schreitet der Prozeß zu einem Schritt 70 weiter und der Rechteckimpuls UA der Erzeugungsschaltung wird unverändert Statorwicklung 30U zugeführt. Andererseits schreitet bei n <ma (n<Ns) der Prozeß zu einem Schritt 64 weiter, bei dem eine Ausgangsspannung des Rechteckimpulses UA um einen fest vorgegebenen Wert verringert und abgegeben wird. Anstatt der Spannungsverringerung kann die Dauer To (Impulsbreite) des Rechteckimpulses UA um einen fest vorgegebenen Wert verkürzt werden oder, der Zeitpunkt der fallenden Flanke vorverlegt werden (Fig. 4F). Dann wird überprüft, ob eine abgelaufene Zeit t an einem Anstiegszeitpunkt t1 des Rechtecksignals eine vorgegebene Zeit To (Impulsbreite des dreigeteilten Rechtecksignals UA) erreicht oder nicht (Schritt 66). Wenn nicht, kehrt der Prozeß zum Schritt 64 zurück, wenn ja, schreitet der Prozeß zu dem Schritt 70 weiter, bei dem der Zähler 12U gelöscht wird. Erreicht die abgelaufene Zeit t die Zeit T1 des Abschnitts A, wird der Zähler 12U gesetzt (Schritt 72) und zählt wieder die Takt­ signale CL. Auf diese Weise wird die Ausgangsspannung (oder Dauer) des Rechteckimpulses UA gemäß dem Zählstand ma ge­ steuert. Die abgelaufene Zeit t kann durch Zählen des Takt­ signals CL gemessen werden.

Wird der Abschnitt B der Phase U des Dreiphasenrechtecksi­ gnals erkannt (Schritt 74), so wird in gleicher Weise wie bei den Schritten 62 bis 72 der Rechteckimpuls UB auf der Basis des Vergleichsergebnis der Vergleichsschaltung 14U für den Zählstand mb gesteuert. Der Rechteckimpuls UC der Phase U wird in gleicher Weise gesteuert (Schritte 78 bis 80). Der Rechteckimpuls wird nicht für die Abschnitte D, E und F des Dreiphasenrechtecksignals der Phase U erzeugt.

Dementsprechend wird der Prozeß erneut vom Schritt 60 an durchgeführt, wenn ein nächster Rechteckimpuls UA des Drei­ phasensignals der Phase U angelegt wird.

Die gleiche Überprüfung wird für die Phasen V und W von den Ausgangssteuereinheiten 16V und 16W durchgeführt.

Da nach dem Anlaufen nma, mb und mc ist, werden demnach die Dreiphasen-Rechteckimpulse UA, UB und UC unverändert abgegeben und die Ausgangssteuerschaltungen 16U-2, 16V-2 und 16W-2 geben die Rechteckimpulse unverändert ab, bis die Drehzahl die Synchrondrehzahl erreicht. Ist nach Erreichen der Synchrongeschwindigkeit aufgrund einer Änderung der Last N<Ns, so wird die Ausgangsspannung des Rechteckim­ pulses heruntergeregelt (oder die Impulsbreite verkürzt). Auf diese Weise wird der Motor bei Änderung der Last auto­ matisch gleichmäßig geregelt, ohne das Erregersignal des Stators von Anlauf- auf Synchronarbeitsweise umschalten zu müssen.

Bei dem Ausführungsbeispiel ist die Auflösung der Regelung verbessert, weil der Dreiphasenrechteckimpuls in drei Rechteckimpulse geteilt wird und die Regelung auf Grund des Vergleichsergebnisses für jeden Rechteckimpulses ausgeführt wird, und weil das Erregersignal zum Stator einer Sinus­ welle ähnelt im Vergleich zur Steuerung durch einen Rechteckimpuls, gemäß (B) in Fig. 2, kann die Drehbewegung mit weniger Schwingungen gleichmäßig gemacht werden, beson­ ders bei niedriger Drehzahl.

Die drei Rechteckimpulse sind derart aufgeteil, daß der Im­ puls des Abschnitts A der Drehung des Motors dient, der Im­ puls des Abschnitts B dem sofortigen Abstoppen des Rotors dient und der Impuls des Abschnitts C der Unterdrückung der Überdrehung des Rotors dient. Die Impulse eines jeden Ab­ schnitts können zur Stabilisierung der Motordrehung gesteu­ ert werden. Folglich kann, verglichen mit dem Stand der Technik, die Gleichmäßigkeit der Drehbewegung verbessert werden und Abweichungen von der Synchronität in Richtung höherer Drehzahlen können verhindert werden.

Im Ausführungsbeispiel wird die Spannung oder die Impuls­ breite des Rechteckimpulses gesteuert, während gemäß Fig. 4H und 4G eine Impulsbreiten- bzw. PWM-Steuerung vorgenom­ men und das PWM-gesteuerte Signal dem Stator als Erregersi­ gnal zugeführt werden kann. Im einzelnen können Impulssi­ gnale mit der gleichen Periode Ts wie die Phasen der Drei­ phasen-Rechtecksignale erzeugt und die Tastverhältnisse für die geteilten Abschnitte A, B und C für jede der Phasen ge­ mäß entsprechenden Vergleichsergebnissen, des Vergleichers 14 gesteuert werden.

Vorzugsweise wird zur Stromersparnis ein Wert zur Impuls­ breitenmodulation in Proportionalregelung berechnet und das Tastverhältnis der geteilten Abschnitte A, B und C ist im Synchronzustand 50% oder mehr. Die Abweichung von der Syn­ chrondrehzahl wird so (besonders bei hohen Drehzahlen) aufs äußerste verringert und eine Schwingungserzeugung beim Wie­ dereintritt in die Synchronarbeitsweise abgeschwächt.

Bei dem Ausführungsbeispiel hat der Zähler 12 drei Zähl­ schaltungen, während die gleiche Funktion von einer oder zwei Zählschaltungen erreicht werden kann.

Bei dem Ausführungsbeispiel werden ma, mb und mc für die Phasen zum Steuern der Rechteckimpulse für die entspre­ chende Phase ermittelt, während ein Zählstand für minde­ stens eine Phase ermittelt und die ermittelten Werte ma bis mc zur Steuerung der Rechteckimpulse aller Phasen genutzt werden können.

Weiterhin werden Zeiten für die dreigeteilten Abschnitte A′, B′ und C′ des Hallrechtecksignals, als Zählerstände ma, mb und mc gezählt, während zum entsprechenden Steuern der dreigeteilten Rechteckimpulse die Periode des Hallrechteck­ signals gezählt werden kann.

Beim Ausführungsbeispiel wird ein Rechtecksignal in drei Abschnitte geteilt, während es auch in zwei oder mehr Ab­ schnitte aufgeteilt werden kann. Weiterhin werden die drei­ geteilten Rechteckimpulse UA, UB und UC gemäß den dazugehö­ rigen Zählständen ma, mb und mc gesteuert, während die Im­ pulse von irgendeinem der Zählstände ma, mb und mc gesteu­ ert werden können.

Zusätzlich kann die Erfindung an irgend einem Kommutatormo­ tor oder bürstenlosen Motor angewendet werden und auch an dem Synchronmotor, der eine andere Phasenzahl als die drei Phasen hat.

Claims (6)

1. Steuereinheit für einen Synchronmotor, gekennzeichnet durch
einen Mehrphasen-Synchronmotor (6);
eine Mehrphasen-Rechtecksignal-Oszillatorschaltung (4);
eine Einrichtung (8) die die Magnetpolposition eines Rotors des Mehrphasen-Synchronmotors ermittelt,
eine Einrichtung (10, 12) die eine Periode zum Ermit­ teln der Magnetpolposition des Rotors mittels der Ermitt­ lungseinrichtung für die Magnetpolposition berechnet,
eine Einrichtung (16-1), die ein von der Mehrphasen- Rechtecksignal-Oszillatorschaltung (4) erzeugtes Mehrpha­ senrechtecksignal für jede Phase in eine Vielzahl von Ab­ schnitten für jede Periode in geteilte Rechteckimpulse un­ terteilt, und
eine Erregerstromsteuereinrichtung (14, 16-2), die die geteilten Rechteckimpulse für jede Phase gemäß der Ermitt­ lungsperiode steuert, um die Impulse an die Statorwicklun­ gen des Motors zuzuführen.

2. Steuereinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erregerstromsteuereinrichtung eine Einrichtung (14) zum Vergleich der Ermittlungsperiode mit einer vorbe­ stimmten Periode und eine die geteilten Rechteckimpulse ge­ mäß dem Vergleichsergebnis steuernde Steuereinheit (16-2) für jede Phase enthält, wobei die Steuereinheit eine Einrichtung aufweist, die den Effek­ tivwert des geteilten Rechteckimpulses jeder Phase verrin­ gert, wenn die Vergleichseinrichtung entscheidet, daß die Ermittlungsperiode kürzer als die vorbestimmte Periode ist.

3. Steuereinheit gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (16-2) eine Einrichtung auf­ weist, die einen Spannungswert des geteilten Rechteckimpul­ ses für jede Phase verringert, wenn die Ermittlungseinrich­ tung entscheidet, daß die Ermittlungsperiode kürzer ist als die vorbestimmte Periode.

4. Steuereinheit gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (16-2) eine Einrichtung auf­ weist, die die Impulsbreite des geteilten Rechteckimpulses für jede Phase verringert, wenn die Ermittlungseinrichtung entscheidet, daß die Ermittlungsperiode kürzer ist als die vorbestimmte Periode.

5. Steuereinheit gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (10, 12) zum Berechnen der Ermitt­ lungsperiode eine Einrichtung zum Zählen einer für die Dre­ hung des Rotors um einen einem Drehphasenwinkel des geteil­ ten Rechteckimpulses für jede Phase entsprechenden Phasen­ winkel erforderliche Zeit aufweist, und das die Erreger­ stromsteuereinrichtung (14, 16-2) eine Einrichtung zum Steuern des entsprechenden geteilten Rechteckimpulses der zugehörigen Phase gemäß der gezählten Zeit aufweist.

6. Steuereinheit gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (16-1) zum Erzeugen eines geteilten Rechteckimpulses eine Einrichtung zum Erzeugen eines in Im­ pulsbreitenmodulation gesteuerten Signals als geteilter Rechteckimpuls aufweist.