DE4025737A1 - Furrow following guidance of agricultural appliance - correcting for deviations from track followed by towing tractor driver and detected by sensor on carrier - Google Patents

Furrow following guidance of agricultural appliance - correcting for deviations from track followed by towing tractor driver and detected by sensor on carrier

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    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area

Abstract

A method of accurately guiding at least one agricultural appliance built onto or towed behind the rear of a tractor involves generating a track from the front of the tractor or steering the tractor parallel to an existing visible track. The track is detected by a sensor (9) on a tool carrier (5) attached via a three point linkage (14,15) or towed via a shaft. The sensor controls a drive (8) for the laterally movable tool via a controller (12) to correct for deviations from the track. USE/ADVANTAGE - Esp. for farm crops the method gives tractor driver an optimal view of track to follow whilst ensuring accurate working of land.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum spurgetreuen Führen we­ nigstens eines an einem Schlepper rückwärts angebauten oder an­ gehängten Werkzeuges für die Landwirtschaft, insb. für Feld­ früchte mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 5.The invention relates to a method for keeping track we at least one attached to a tractor backwards or on hanged tools for agriculture, esp. for field fruits with the features of the preamble of the claim 1, and a device for performing the method with the features of the preamble of claim 5.

Es ist bekannt frontseitig an einem Schlepper, insb. zum Mais­ oder Rübenhacken, ein Hackgerät über einen Zwischenachsanbau an­ zuordnen. Nachteilig ist hierbei, daß die Sicht auf die Werk­ zeuge des Hackgerätes vom Fahrer aus erschwert ist.It is known on the front of a tractor, especially for maize or beet chopping, a chopper via an interaxle attachment assign. The disadvantage here is that the view of the plant witness of the chipper is difficult from the driver.

Es ist auch schon bekannt rückwärts an einem Schlepper Geräte zur Bearbeitung von Feldfrüchten oder dergleichen anzuhängen oder anzubauen. Der Schlepper wird vom Fahrer nach einer Spur, z. B. einer Furche gesteuert, so daß die rückwärtigen Werkzeuge zwangsläufig dann in Parallelspuren, z. B. in Furchen laufen. Nachteilig ist hierbei aber, daß beim Fahren im hängenden Ge­ lände eine solches rückwärtiges Gerät seitlich abtriftet. Die Werkzeuge laufen dann nicht mehr in den Furchen.
It is also known to attach or attach devices for processing crops or the like backwards to a tractor. The tractor is driven by the driver after a lane, e.g. B. controlled a furrow, so that the rear tools inevitably then in parallel tracks, for. B. run in furrows. The disadvantage here, however, is that such a rear device drifts sideways when driving in a hanging Ge area. The tools then no longer run in the furrows.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die es ermöglicht, bei optimaler Sicht für den Schlepperlenker eine vorgegebene Fahrspur einzuhalten, andererseits aber auch bei hängendem Gelände eine exakte spurge­ treue Bearbeitung des Geländes gewährleistet.The invention is based on a method and a task To create a device that enables optimal visibility to keep a predetermined lane for the tractor driver, on the other hand, an exact spurge even on sloping terrain loyal processing of the site guaranteed.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkma­ len der Patentansprüche 1 und 5.The invention solves this problem with the characteristic feature len of claims 1 and 5.

Die Erfindung bietet den Vorteil, die Bearbeitungswerkzeuge rückwärts am Schlepper anzuordnen. Hierdurch wird dem Schlepper­ lenker die optische Sicht nach vorn für eine spurgetreue Lenkung des Schleppers ermöglicht. Selbst bei hängendem Gelände wird da­ für gesorgt, daß die Bearbeitungswerkzeuge exakt in einer Spur oder dafür parallelen arbeiten. Störungen durch seitlichen Ab­ trift bei hängendem Gelände werden vermieden.The invention offers the advantage of machining tools to be arranged backwards on the tractor. This will make the tractor handlebars the visual view to the front for precise steering enables the tractor. Even with hanging terrain there will be ensures that the processing tools are exactly in one track or work in parallel. Faults due to lateral ab drifts in hanging terrain are avoided.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Un­ teransprüchen.Further refinements of the invention result from the Un claims.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand mehrerer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:The invention is described below with reference to several in the drawing illustrated embodiments explained in more detail. In the Show drawing:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht eines Schleppers mit ange­ hängtem Träger für wenigstens ein spurgesteuertes Werkzeug;Figure 1 is a schematic plan view of a tractor with attached carrier for at least one track-controlled tool.

Fig. 2 eine schematische Draufsicht wie in Fig. 1 mit angebautem Träger für wenigstens einem spurgesteuerten Werkzeug und Fig. 2 is a schematic plan view as in Fig. 1 with attached carrier for at least one track-controlled tool and

Fig. 3 eine schematische Draufsicht, wie in Fig. 1 mit ange­ hängtem ospurgesteuerten Träger mit wenigstens einem Werkzeug. Fig. 3 is a schematic plan view, as in Fig. 1 with an attached track controlled carrier with at least one tool.

Nach Fig. 1 weist ein üblicher Schlepper 1 für landwirtschaftli­ che Zwecke frontseitig ein festangebautes Werkzeug 2 auf, wel­ ches beim Fahren des Schleppers eine Spur 3, z. B. eine Furche erzeugt.According to Fig. 1, a conventional tractor 1 for agricultural purposes on the front of a fixed tool 2 , wel ches a track 3 , z. B. creates a furrow.

Ist eine sichtbare Spur 3, z. B. eine Furche vorhanden, dann ist der Schlepper nach dieser oder parallel zu dieser Spur 3 zu len­ ken. Ein frontseitiges Werkzeug 2 kann dann entfallen.Is a visible track 3 , e.g. B. there is a furrow, then the tractor after this or parallel to this track 3 to len ken. A front tool 2 can then be omitted.

Rückwärts ist am Schlepper 1, z. B. am Oberlenkeranschluß eine Deichsel 4 befestigt, die mit ihrem anderen Ende mittig an ei­ nem Träger 5 angelenkt ist. Über die Deichsel 4 ist der Träger 5 seitenbeweglich angehängt. Der Träger 5 besitzt an den seitli­ chen Enden nicht lenkbare Räder 6.Backwards is on the tractor 1 , z. B. attached to the top link a drawbar 4 , which is articulated at its other end to egg NEM carrier 5 . The carrier 5 is suspended so that it can move laterally via the drawbar 4 . The carrier 5 has non-steerable wheels 6 at the lateral ends.

Vom Träger 5 getrennt ausgebildet ist wenigstens ein Werkzeug­ halter 7 für ein oder mehrere nicht dargestellte Werkzeuge angeordnet. Als Werkzeuge können Scharen, Haken, Fräsen oder dgl., aber auch Spritzdüsen usw. verwendet werden. Diese sollen längs der Spur 3 oder parallel zu dieser arbeiten. Jeder Werkzeughalter 7 ist mit dem Träger 5 quer zur Spur 3 hin- und herverschiebbar verbunden. Er ist mittels eines Antriebes 8, z. B. einer Zylinderkolbeneinheit bewegbar.At least one tool holder 7 for one or more tools, not shown, is arranged separately from the carrier 5 . Shares, hooks, milling or the like, but also spray nozzles etc. can be used as tools. These should work along or parallel to track 3 . Each tool holder 7 is connected to the carrier 5 so that it can be pushed back and forth across the track 3 . It is by means of a drive 8 , for. B. a cylinder-piston unit movable.

Am Träger 5 ist ein Sensor 9 angelenkt. Dieser Sensor 9, z. B. ein Tastrad, tastet mechanisch die Spur 3 in Form einer Furche ab. Mit dem Sensor 9 arbeitet am Träger 5 ein Winkelgeber 10 zu­ sammen.A sensor 9 is articulated on the carrier 5 . This sensor 9 , for. B. a feeler wheel, mechanically scans the track 3 in the form of a furrow. With the sensor 9 , an angle encoder 10 works together on the carrier 5 .

Der Winkelgeber 10 ist über eine Leitung 11 an eine Steuerein­ richtung 12 angeschlossen. über eine Steuerleitung 13 ist die Steuereinrichtung 12 mit dem doppelwirkenden Antrieb 8 verbunden.The angle encoder 10 is connected via a line 11 to a Steuerein device 12 . The control device 12 is connected to the double-acting drive 8 via a control line 13 .

Fährt der Schlepper 1 in nach rechts hängendem Gelände, wobei der Schlepper 1 vom Fahrer genau in der Spur 3 gehalten wird, erfährt der Träger 5 einen seitlichen Abtrieb, z. B. nach rechts wie in Fig. 1 strichliert dargestellt. Da der Sensor 9 um eine vertikale Achse am Träger 5 schwenkbar angelenkt ist, gibt der Winkelgeber 10 an die Steuereinrichtung 12 bei Abtrieb des Trägers 5 ein Steuersignal ab. Die Steuereinrichtung 12 steuert nun über die Steuerleitung 13 den Antrieb 8 für den Werkzeughal­ ter 7 so, daß das nichtdargestellte Werkzeug des Halters 7 trotz Abtrieb des Trägers 5 in der Spur 3 verbleibt. Im dargestellten Beispiel wird bei einem Abtrieb nach rechts der Halter 7 für we­ nigstens ein Werkzeug nach links verschoben.If the tractor 1 travels in terrain hanging to the right, the tractor 1 being kept exactly in the lane 3 by the driver, the carrier 5 experiences a lateral downforce, e.g. B. to the right as shown in dashed lines in Fig. 1. Since the sensor 9 is articulated on the support 5 so as to be pivotable, the angle transmitter 10 transmits a control signal to the control device 12 when the support 5 is driven . The control device 12 now controls via the control line 13, the drive 8 for the Werkzeughal ter 7 so that the tool, not shown, of the holder 7 remains in the track 3 despite the output of the carrier 5 . In the example shown, the holder 7 for at least one tool is moved to the left with an output to the right.

Abweichend von Fig. 1 ist in Fig. 2 der Träger 5 über eine sog. Dreipunktanhängung an den Schlepper 1 angebaut. Die Dreipunktan­ hängung besteht aus Unterlenkern 14 und einem mittigen Oberlen­ ker 15. Der Träger 5 kann mit ungelenkten Rädern 6 versehen sein. Sie können auch solche entfallen.Notwithstanding Fig. 1 the carrier is shown in FIG. 2 5 grown over a so-called. Three-point hitch to the tractor 1. The three-point suspension consists of lower links 14 and a central upper link 15 . The carrier 5 can be provided with unguided wheels 6 . You can also omit such.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ist der Träger 5 wieder über eine Deichse (per 1 verbunden. An seinen seitli­ chen Enden ist er mit lenkbaren Rädern 6′ versehen. Diese sind über ein Lenkgestänge 16 miteinander verbunden. Der am Träger 5 befestigte Antrieb 8, z. B. eine Kolbenzylindereinheit, ist mit einem hin und her beweglichen Schenkel 17 verbunden. Dieser ist am Träger 5 angelenkt. Bei dieser Ausführung wird einer vom Sen­ sor 9 erfaßten Abtrift mit Hilfe der Steuereinrichtung 12 und dem Antrieb 8 durch einen entsprechenden Lenkeinschlag sofort entgegengesteuert. Damit verbleibt der Träger 5 und das damit verbundene Werkzeug der Spur 3 zugeordnet.In the embodiment of Fig. 3, the carrier 5 is again connected via a Deichse (per 1. At its seitli chen ends it is provided with steerable wheels 6 '. These are connected to each other via a steering linkage sixteenth The fixed on the carrier 5 drive 8 , for example a piston-cylinder unit, is connected to a back and forth leg 17. This is articulated on the carrier 5. In this embodiment, a drift detected by the sensor 9 is controlled by means of the control device 12 and the drive 8 by means of a corresponding steering lock The carrier 5 and the tool associated therewith remain assigned to track 3 .

Selbstverständlich können auch andere Antriebe 8, wie auch an­ dere Sensoren 9 eingesetzt werden.Of course, other drives 8 , as well as other sensors 9 , can also be used.

Claims (10)

1. Verfahren zum spurgetreuen Führen wenigstens eines an einem Schlepper rückwärts angebauten oder angehängten Werkzeuges für die Landwirtschaft, insbesondere für Feldfrüchte,
  • - bei dem vom Schlepper frontseitig eine Spur (3) erzeugt oder der Schlepper parallel zu einer vorhandenen, sichtbaren Spur gelenkt wird.
  • - die Spur mit einem Sensor (9) an einem über eine Dreipunktanlenkung (14, 15) angebauten oder über eine Deichsel (4) angehängten Träger (5) für wenigstens ein Werkzeug abgetastet wird,
  • - und dieser Sensor über eine Steuereinrichtung (12) einen Antrieb (8) für das seitlich bewegliche Werkzeug so steuert, daß der beim Fahren am hängenden Gelände auftretende Abtrieb des Werkzeuges gegenüber der abgetasteten Spur korrigiert wird.
1. Method for guiding at least one tool for agriculture, in particular for crops, which is attached or attached to a tractor backwards,
  • - in which the tractor creates a track ( 3 ) on the front or the tractor is steered parallel to an existing, visible track.
  • - the track is scanned with a sensor ( 9 ) on a support ( 5 ) mounted on a three-point linkage ( 14 , 15 ) or attached via a drawbar ( 4 ) for at least one tool,
  • - And this sensor controls via a control device ( 12 ) a drive ( 8 ) for the laterally movable tool so that the output of the tool that occurs when driving on a hanging terrain is corrected relative to the scanned track.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von der Steuereinrichtung (12) ein Antrieb (8) für einen Halter (7) für wenigstens ein seitlich bewegbares Werkzeug gesteuert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a drive ( 8 ) for a holder ( 7 ) for at least one laterally movable tool is controlled by the control device ( 12 ). 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß von der Steuereinrichtung (12) ein Antrieb (8) zur Lenkung der lenkbaren Räder (6′) am Träger (5) für das damit verbundene seitlich unverschiebliche Werkzeug gesteuert wird.3. The method according to claim 1, characterized in that the control device ( 12 ) controls a drive ( 8 ) for steering the steerable wheels ( 6 ') on the carrier ( 5 ) for the associated laterally immovable tool. 4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Sensor (9) abgetastete Spur (3) durch ein am Schlepper (1) frontseitig angebautes Werkzeug (2) erzeugt wird.4. The method according to claim 1, characterized in that the track ( 3 ) sensed by the sensor ( 9 ) is generated by a tool ( 2 ) mounted on the front of the tractor ( 1 ). 5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprü­ che mit einem an einem Schlepper rückwärts angebauten oder angehängten Träger mit wenigstens einem Werkzeug, dadurch ge­ kennzeichnet, daß
  • - am Träger (5) ein Sensor (9) für eine Spur (3) angebaut ist, nach der der Schlepper (1) zu lenken ist,
  • - der Sensor mit einer Steuereinrichtung (12) verbunden ist und
  • - die Steuereinrichtung mit einem Antrieb (8) verbunden ist, der das seitlich bewegliche Werkzeug so steuert, daß der beim Fahren am hängenden Gelände auftretende Abtrieb des Werkzeuges gegenüber der abgetasteten Spur korrigiert wird.
5. The device according to one or more of the preceding Ansprü surface with a rear-mounted or attached to a tractor carrier with at least one tool, characterized in that
  • - A sensor ( 9 ) for a track ( 3 ) is mounted on the carrier ( 5 ), according to which the tractor ( 1 ) is to be steered,
  • - The sensor is connected to a control device ( 12 ) and
  • - The control device is connected to a drive ( 8 ) which controls the laterally movable tool in such a way that the downforce of the tool which occurs when driving on the hanging terrain is corrected with respect to the scanned track.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß je­ des Werkzeug an einem Halter (7) befestigt ist, der getrennt vom Träger (5), aber damit verbunden und seitlich zu diesem bewegbar ausgebildet ist und daß ein von der Steuereinrich­ tung (12) steuerbarer Antrieb (8) zwischen Träger und Halter für das Werkzeug vorgesehen ist. 6. The device according to claim 5, characterized in that each of the tool is attached to a holder ( 7 ) which is separate from the carrier ( 5 ), but connected thereto and is laterally movable to this and that one of the Steuereinrich device ( 12th ) controllable drive ( 8 ) is provided between the carrier and holder for the tool. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (5) mit wenigstens einem Werkzeug einstückig ist, der Träger mit lenkbaren Rädern (6′) versehen ist und ein von der Steuereinrichtung (12) steuerbarer Lenkantrieb (8) für diese Räder vorhanden ist.7. The device according to claim 5, characterized in that the carrier ( 5 ) is in one piece with at least one tool, the carrier is provided with steerable wheels ( 6 ') and a steering drive ( 8 ) controllable by the control device ( 12 ) for these wheels is available. 8. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Sensor (9) für die abzutastende Spur (3) ein Tastrad verwen­ det ist, dessen Tragarm mit einem Winkelgeber (10) zusammen­ wirkt, der an die Steuereinrichtung (12) angeschlossen ist.8. The device according to claim 5, characterized in that as a sensor ( 9 ) for the track to be scanned ( 3 ) a scanning wheel is used, whose support arm cooperates with an angle encoder ( 10 ) which is connected to the control device ( 12 ). 9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 5 und 7, dadurch gekennzeich­ net, daß als Antrieb (8) zur Verstellung des Werkzeuges oder der Lenkung der Räder (6′) eine Kolben-Zylindereinheit ver­ wendet ist.9. Device according to claims 5 and 7, characterized in that a piston-cylinder unit is used as the drive ( 8 ) for adjusting the tool or the steering of the wheels ( 6 '). 10. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß am Schlepper frontseitig ein Werkzeug (2) zur Bildung einer Spur (3) angeordnet ist.10. The device according to claim 5, characterized in that a tool ( 2 ) for forming a track ( 3 ) is arranged on the front of the tractor.
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