DE3243707A1 - Verfahren zum bestimmen eines koordinatensystems im bearbeitungszentrum - Google Patents

Verfahren zum bestimmen eines koordinatensystems im bearbeitungszentrum

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DE3243707A1
DE3243707A1 DE19823243707 DE3243707A DE3243707A1 DE 3243707 A1 DE3243707 A1 DE 3243707A1 DE 19823243707 DE19823243707 DE 19823243707 DE 3243707 A DE3243707 A DE 3243707A DE 3243707 A1 DE3243707 A1 DE 3243707A1
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Hajime Inuyama Aichi Ohashi
Takayoshi Kagamihara Gifu Sakai
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Description

HOFFMANN - EiTLE J< PARTNER 3243707
PATENT-UX-D HCCHTSAUWr.LTE
PATENTANWÄLTE DIPL.-ΙΝβ. W. EITLE · DR. RER. NAT. K. HOFFMANN · DIPL.-ING. W. LEHN
DIPL1-ING. K. FDCHSLE ■ DR. RER. NAT. B. HANSEN . DR. RER. NAT. H.-A. BRAUNS ■ DIPL.-ING. K. GDRG
DIPL.-ING. K, KOHLMANN · RECHTSANWALT A. NETTE
37 798 p/hl
Yamazaki Machinery Works, Ltd.,
Niwa-gun / Japan
Verfahren zum Bestimmen eines Koordinatensystems im BearbeitungsZentrum
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestimmen des Koordinatensystems in einem BearbeitungsZentrum, in dem der Werkzeugwechsel nach dem Rückeinstellen des Werkzeughalters auf den Ursprung der mechanischen Koordinatenachsen durchgeführt wird.
Üblicherweise ist es notwendig, ein Bearbeitungsprogramm auszuarbeiten, damit das BearbeitungsZentrum die erforderliche Bearbeitung durchführt. Beim Ausarbeiten des Bearbei- tungsprogramms bestehen keine Mittel hinsichtlich der Kenntnis, an welcher Position ein zu bearbeitendes Werkstück relativ zum Ursprung der mechanischen Koordinatenachsen (hier als "MZP" (mechanischer Nullpunkt) bezeichnet) angeordnet wird. Daher wird ein Koordinatensystem unabhängig im Programm angenommen, und wenn die Bearbeitung tatsächlich durchgeführt wird, werden die im Programm (hiernach als "PZP" (Programmnullpunkt) bezeichneten) hinsichtlich des mechanischen Nullpunktes MZP in Richtung der X- und Y-Achse (parallel zur Ebene des Blattes in Fig. 1) und in Z-Richtung (senkrecht zur Ebene des Blattes in Fig. 1) angenommenen mechanischen Koordinatenwerte Xo, Yo und Zo des
ARABELLASTRASSE A ■ D-8000 MÜNCHEN 81 ■ TELEFON COSQJ 911087 . TELEX OS-29619 CPATHEJ · TELEKOPIERER 01B3S6
ORIGINAL
Ursprungs der Koordinatenachsen in ein BearbeitungsZentrum eingegeben. Konsequenterweise werden die Koordinatenwerte des Bearbeitungspunktes im Programm, ausgedrückt in Ausdrücken der Koordinatenwerte hinsichtlich des Programmnullpunktes PZP, beispielsweise P1 (x1, y1, z1) in mechanische Koordinatenwerte (X1, Y1, Z1) hinsichtlich des mechanischen Nullpunktes MZP umgewandelt und das Werkzeug in die mechanische Koordinatenposition (X1, Y1, Z1) bewegt, um das erforderliche Bearbeiten durchzuführen.
Bisher wurde das Eingeben der mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP durch eine Bedienungsperson vorgenommen, und zwar durch Messen des Abstandes zwischen den Nullpunkten PZP und MZP durch ein geeignetes Verfahren nach dem Befestigen des Werkstückes 3 auf der Maschine, wonach der gemessene Abstand über eine Tastatur oder dgl. eingegeben wurde. Entsprechend diesem bekannten Verfahren ist es notwendig, den Schritt des Messens der Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) vorzunehmen, bevor man sich dem Bearbeiten zuwendet, woraus eine unpraktisch lange Vorbereitungszeit und somit eine Belastung der Bedienungsperson erforderlich ist.
Entsprechend dem anderen bisher vorgeschlagenen Verfahren werden die Koordinatenwerte vorbestimmt, um die Notwendigkeit des Messens des Abstandes durch die Bedienungsperson zu eliminieren. Dieses Verfahren erfordert jedoch das Befestigen des Werkstückes 3 auf der Maschine mit einer unpraktisch hohen Präzision, die erhebliche Mühe und Zeit erfordert. 30
Bei einer Einzweckmaschine, die keinen Werkzeugwechsel erfordert, wie beispielsweise eine numerisch gesteuerte Bohrmaschine, ist es möglich, das Bearbeiten dadurch durchzuführen, daß von einer anfänglichen Werkzeugeinstellposition als Programmnullpunkt PZP ausgegangen wird. Dieses Verfahren
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kann jedoch nicht auf ein BearbeitungsZentrum angewandt werden, welches verschiedene Werkzeuge mit einer unterschiedlichen Länge in Richtung der Spindelachse verwendet, d.h. in der Z-Achsen-Richtung, weil es nicht möglich ist, das Werkzeug zum Programmnullpunkt PZP zu bringen, wenn die Reichweite des Werkzeuges als Resultat des Werkzeugwechsels verändert worden ist. Daher ist es Pflicht der Bedienungsperson, die Koordinatenposition (Xo, Yo, Zo) jederzeit einzugeben, wenn das Werkzeug gewechselt oder das Werkzeug zum Programmnullpunkt PZP durch eine manuelle Instruktion bewegt wird, und eine neue Registrierung des Nullpunktes PZP vorzunehmen, obwohl tatsächlich eine solche Registrierung häufig infolge des Fortschreitens der Bearbeitung unmöglich gemacht wird. Daher ist es unpraktisch, das Steuerverfahren der Einzweckmaschine auf die Steuerung der Werkzeuglage im BearbeitungsZentrum anzupassen.
Dieses Problem ist insbesondere dann ein ernsthaftes Problem, wenn an einem Werkstück 3 mit einer vergleichsweise einfachen Gestalt mit dem direkt auf dem Werkstück aufgebrachten Programmnullpunkt PZP eine Bearbeitung in geringem Umfang erfolgt. In einem solchen Fall nämlich ist der Wirkungsgrad der Bearbeitungsarbeit infolge der Notwendigkeit des Messens und Eingehens der vorgenannten Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) auf unerwünschte Weise herabgesetzt, obwohl die Bedienungsperson stets den Wunsch hegt, die Bearbeitung schnell einsetzen zu lassen.
Daher ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Be-Stimmung eines Koordinatensystems in einem Bearbeitungszentrum vorzusehen, welches dahingehend verbessert ist, daß unbeachtet des Werkzeugwechsels das Messen des Programmnullpunktes PZP auf dem mechanischen Koordinatensystem und das wiederholte Registrieren des Programmnullpunktes PZP eliminiert ist, so daß die Vorbereitungszeit verkürzt und die Bedienungsperson entlastet wird, um dadurch die vorge-
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» t 6 · * d "> 4 (I i J
nannten Probleme des Standes der Technik zu überwinden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Bestimmen eines Koordinatensystems in einem Bearbeitungszentrum gelöst, welches dadurch gekennzeichnet ist, daß eine Bezugsposition hinsichtlich eines Programmnullpunktes in einer vorbestimmten Position auf einer Koordinate eingestellt wird, deren Ursprung mit dem Programmnullpunkt zusammenfällt, daß die mechanischen Koordinatenwerte der Bezugsposition hinsichtlich eines mechanischen Nullpunktes dadurch berechnet und bestimmt werden, daß die Position eines Bezugsteiles des Werkzeuges mit der Bezugsposition zusammenfällt, daß die mechanischen Koordinatenwerte des genannten Programmnullpunktes von der Bezugsposition berechnet und bestimmt werden und daß, wenn das Werkzeug gewechselt wird, die mechanischen Koordinatenwerte des Programmnullpunktes in Übereinstimmung mit dem Unterschied der Längen zwischen den beiden Werkzeugen dadurch korrigiert werden, daß die Daten entsprechend der Werkzeuglänge aus einer Werkzeugdatierung abgelesen werden, in der die Längen der Werkzeuge in Richtung der Spindelachse des Maschinenwerkzeuges gespeichert sind.
Das erfindungsgemäße Verfahren stellt eine Verbesserung dahingehend dar, daß die Notwendigkeit für ein unpraktisch, hochpräzises Befestigen des Werkstückes hinsichtlich des mechanischen Nullpunktes MZP eliminiert werden kann. Weiterhin besteht eine Verbesserung dahingehend, daß die Bedienungsperson den BearbeitungsVorgang richtig beginnen kann, wenn der Programmnullpunkt PZP auf dem Werkstück aufgezeichnet ist.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der in den Zeichnungen rein schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele. Es zeigt
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Fig. 1 und 2 Draufsichten mit der Darstellung des· Positionsverhältnisses zwischen einem mechanischen Nullpunkt und einem Programmnullpunkt und
Fig. 3 ein Steuerblockdiagramm eines Beispiels eines BearbeitungsZentrums, bei dem die Erfindung
Anwendung findet.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, ist ein BearbeitungsZentrum mit einer Häuptsteuereinheit 2 versehen, mit der ein Programmspeicher 5 verbunden ist, der ein Bearbeitungsprogramm speichert, welches auf der Basis eines Programmnullpunktes PZP ausgebildet ist. Weiterhin ist das BearbeitungsZentrum 1 mit einer Werkzeugdiskriminierungseinheit 6 einer Werkzeugdatei 7, welche die Werkzeugdaten-DATA, wie die Länge von Werkzeugen, die beim Bearbeiten verwendet werden, den Werkzeugdurchmesser usw. speichern, und mit einer die Koordinaten bestimmenden Berechnungseinheit 9 sowie mit einer Wellensteuereinheit 10 usw. versehen.
Antriebsmotoren 11A, 11B und 11D zum Antreiben der X-, Y- bzw. Z-Wellen sind mit der Wellensteuereinheit 10 verbunden. Diese Antriebsmotoren 11A, 11B und 11D sind mit Wandlern 12A, 12B und 12D versehen, die in der-Lage sind, Positionsimpulse SP1, SP2, SP3 synchron mit der Drehung der Wellen der Antriebsmotoren 11A, 11B und 11D zu erzeugen. Diese Wandler 12A, 12B, 12D sind mit der Koordinatenbestimmungs-Berechnungseinheit 9 über einen Zähler 13 verbunden, mit dem ebenso ein Druckknopfschalter 16 verbunden ist.
Beim Betrieb des BearbeitungsZentrums 1 des beschriebenen Aufbaus bewegt die Bedienungsperson das Werkzeug 17 vom mechanischen Nullpunkt MZP entsprechend der Darstellung in Fig. 1 zu einer Bezugsposition K auf dem Werkstück 3, so daß ein Bezugsteil, bespielsweise das spitze Ende des Werkzeuges 17, mit der Bezugsposition K zusammenfällt.
Die Bewegung des Werkzeuges 17 erfolgt durch Drehen der Wellen der Antriebsmotoren 11A, 11B, 11D in Übereinstimmung mit den von der Hauptsteuereinheit 2 über die Wellensteuereinheit 10 abgegebenen Instruktionen. Während des Bewegens des Werkzeuges 17 erzeugen die Wandler 12A, 12B, 12D synchron mit der Drehung der jeweiligen Motorwellen Positionsimpulse SP1, SP2, SP3, so daß die Position des Werkzeuges 17 hinsichtlich des mechanischen Nullpunktes MZP dadurch bekannt wird, daß auf geeignete Weise die Anzahl der Impulse durch den Zähler 13 addiert und subtrahiert wird, und zwar unter in Rechnungstellung der Drehrichtungen der jeweiligen Motorwellen der Motoren 11A, 11B und 11D. Wenn das Werkzeug den Punkt erreicht hat, an dem die Lage des Bezugsteiles mit der Bezugsposition K zusammenfällt, drückt die Bedienungsperson so den Druckknopfschalter 16, daß ein Einstellimpuls SEP vom Schalter 16 zum Zähler 13 abgegeben wird. Der Zähler verriegelt dann die Impulszahlen TX, TY, TZ der Impulse SP1, SP2, SP3, erlangt für die Motoren 11A, 11B bzw. 11D zum Zeitpunkt der Abgabe des Einstellimpulses SEP. Die verriegelten Werte werden zur Berechnungseinheit 9 für das Bestimmen der Koordinaten abgegeben.
Nach dem Empfang der Impulszahlen TX, TY und TZ berechnet die Berechnungseinheit 9 die mechanischen Koordinatenwerte (Xk, Yk, Zk) der Bezugsposition K des Werkstückes 3 und betrachtet diese Bezugsposition K als Programmnullpunkt PZP mit Koordinatenwerten (Xo(=Xk), Yo(=Yk), Zo(Zk)), wodurch ein Koordinatensystem geschaffen wird, dessen Ursprung mit dem Nullpunkt PZP zusammenfällt.
Nach der Bestimmung dieses Koordinatensystems gibt die Hauptsteuereinheit 2 eine Instruktion zum Starten des tatsächlichen Bearbeitens. In Erwiderung auf diese Instruktion liest die Berechnungseinheit 9 das auf der Basis des Programmnullpunktes PZP ausgebildete Bearbeitungsprogramm PRO aus dem Programmspeicher 5 und wandelt die Koordinaten-
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werte(x1, y1 , ζ1) des PunktesΡ1 in Fig. 1 im Programm PRO in mechanische Koordinatenwerte (X1 , Y1 , Z1) unter Verwendung der Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP um. Dann erregt die Wellensteuereinheit 10 die Antriebsmotoren 11A, 11B und 11D in Übereinstimmung mit den berechneten mechanischen Koordinatenwerten (X1, Y1 , Z1), um dadurch das Werkzeug 17 zum Punkt P1 zu bewegen, welcher die Bearbeitungsposition repräsentiert.
So wird das Bearbeitungsprogramm PRO sukzessive in Ausdrücken der mechanischen Koordinatenwerte (X, Y, Z) ausgeführt.
Wenn das Erfordernis für einen Werkzeugwechsel nach der Ver-* vollständigung des Bearbeitens mit einem Werkzeug 17 besteht, wird das Werkzeug 17 zusammen mit dem Spindelhalter des Werkzeuges 17 zwangsweise zum mechanischen Nullpunkt MZP zurückgebracht. Mittlerweise diskriminiert die Werkzeugdiskriminierungseinheit 6 das Werkzeug 17 dahingehend, das vorhandene Werkzeug 17 zu ersetzen und liest die Länge L1 des Werkzeuges 17 in der Z-Achsenrichtung, d.h. in der Richtung der das Werkzeug 17 tragenden Spindel. Dieses Auslesen der Länge LI wird der Berechnungseinheit 9 zugeführt. Die Berechnungseinheit 9 vergleicht dann ,die Länge L1 mit der Länge L2 des Werkzeuges, welches dazu verwendet wurde, die mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP einzustellen. Wenn die Längen L1 und L2 nicht untereinander gleich sind, wird der mechanische Koordinatenwert Zo des Programmnullpunktes PZP in der Z-Achsen-Richtung geändert, nachdem das Werkzeug 17 ausgetauscht wurde.
Es ist daher notwendig, den Koordinatenwert Zo konform mit der Länge L1 des neuen Werkzeuges zu korrigieren. Die mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP werden durch den Bewegungsabstand des Werkzeuges 17 hinsichtlich des mechanischen Nullpunktes MZP bestimmt, wenn das Bezugsteil des Werkzeuges 17 konform mit der Bezugsposition K bewegt wird. Daher verursacht jeglicher Wechsel der Werkzeuglängen L1, L2 in Richtung der Spindelachse natürlich
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einen Wechsel im Bewegungsabstand in Z-Achsen-Richtung zur Bezugsposition K, d.h. die Impulszahl TZ und somit der Koordinatenwert Zo.
Nach der vollständigen Durchführung des Werkzeugwechsels bringt die Hauptsteuereinheit 2 das Werkstück 10 durch den Betrieb der Wellensteuereinheit 10 zum Programmnullpunkt PZP in Übereinstimmung mit dem korrekten Koordinatenwert Zo zurück, wonach zum nächsten Bearbeitungsschritt in Übereinstimmung mit dem Bearbeitungsprogramm PRO übergegangen wird. Es ist nicht nötig zum Ausdruck zu bringen, daß keine Korrektur des Koordinatenwertes Zo notwendig ist, wenn die Werkzeuglänge L1 gleich der Werkzeuglänge L2 ist.
Bei der im Zusammenhang mit Fig. 1 beschriebenen Ausführungsform wird die Bezugsposition K konform mit dem Programmnullpunkt PZP eingestellt und die mechanischen Koordinatenwerte (Xk, Yk, Zk) der Bezugsposition K werden als mechanische Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP verwendet. Dies jedoch ist nicht exklusiv, und, wie dies dem Fachmann auf diesem Gebiet deutlich klar ist, können die mechanischen Koordinatenwerte (XO, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP berechnet und auf folgende Weise bestimmt werden. Entsprechend Fig. 2 wird die Bezugsposition K in einer vorbestimmten Position (xk, yk, zk) auf einem Koordinatensystem eingestellt, dessen Ursprung im Programmnullpunkt PZP liegt. Die mechanischen Koordinatenwerte (Xk, Yk, Zk) der Bezugsposition K werden berechnet und bestimmt durch Erzielung einer Koinzidenz zwischen der Bezugsposition K und dem Bezugsteil des Werkzeuges 17. Bei dieser Berechnung werden die vorgenannten Koordinatenwerte (xk, yk, zk) in die Berechnungseinheit 9 für die Bestimmung der Koordinaten eingegeben, und zwar durch geeignete Eingabemittel, wie das Bearbeitungsprogramm PRO oder die Tastatur, damit die Ein-5 hext 9 die mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP berechnet und bestimmt.
Entsprechend der Beschreibung werden entsprechend der Erfindung die mechanischen Koordinatenwerte (Xk, Yk, Zk) der Bezugsposition K berechnet und dadurch bestimmt, daß die Bezugsposition K hinsichtlich des Programmnullpunktes in einer Position (xk, yk, zk) des Koordinatensystems eingestellt wird, dessen Ursprung mit dem Programmnullpunkt PZP zusammenfällt. Dann erfolgt eine Ausrichtung so, daß die Position des Bezugsteiles des Werkzeuges 17 mit der Bezugsposition K zusammenfällt. Dann werden die mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP für die Bezugsposition K berechnet und bestimmt. Wenn darüber hinaus das Werkzeug ausgetauscht wird, wird der mechanische Koordinatenwert Zo des Programmnullpunktes PZP in Übereinstimmung mit dem Unterschied zwischen den Längen L1 und L2 der miteinander auszutauschenden Werkzeuge korrigiert.
Es ist daher möglich, mühsame Arbeiten, wie das manuelle Messen der mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP durch die Bedienungsperson ebenso vollständig zu eliminieren wie die wiederholte Registrierung des Programmnullpunktes PZP jederzeit wenn das Werkzeug gewechselt wird.
So ergibt sich gemäß der Erfindung eine bemerkenswerte Verkürzung der Vorbereitungszeit und eine wirksame Belastungsbefreiung der Bedienungsperson.
Da weiterhin die mechanischen Koordinatenwerte (Xo, Yo, Zo) des Programmnullpunktes PZP nach dem Befestigen des Werk-Stückes 3 auf der Maschine bestimmt werden, wird die . Bedienungsperson von mühseliger Arbeit für das Befestigen des Werkstückes 3 mit einer unpraktisch hohen Positionspräzision hinsichtlich des Maschinennullpunktes MZP entlastet, so daß das Befestigen des Werkstückes 3 prompt und leicht erfolgen kann. Dieser Vorteil ist insbesondere dann bemerkens-
wert, wenn das Werkstück mit einer vergleichsweise einfachen Gestalt mit dem darauf vermerkten Programmnullpunkt PZP nur in geringem Umfang bearbeitet werden muß, weil in einem solchen Fall die Maschine in die richtige Bearbeitungs-5 Ausgangslage gebracht werden kann, indem einfach die Werkzeugposition mit dem Programmnullpunkt PZP zusammenfällt, d.h. durch Verwenden des Programmnullpunktes PZP als Bezugsposition K, um eine bemerkenswerte Verbesserung der Wirksamkeit der Bearbeitung anzubieten.
Durch Einstellen der Bezugsposition K konform mit dem Programinnullpunkt PZ1P, die mechanischen Koordinatenpositionen (Xk, Yk, Zk) der Bezugsposition K, ist es möglich, direkt die Koinzidenz der mechanischen Koordinatenwerte (Xk, Yk,Zk) der Bezugslage K mit denen (Xo, Yo, Zo) des Nullpunktes PZP zu erzielen. Durch ein solches Vorgehen ist es möglich, die Berechnung für die Bestimmung der mechanischen Koordinatenwerte des Programmnullpunktes PZP von den mechanischen Koordinatenwerten der Bezugsposition K zu eliminieren und entsprechend schneller die Bestimmung der mechanischen Koordinatenwerte des Nullpunktes PZP zu erzielen, was wiederum eine höhere Steuergeschwindigkeit verspricht.
Z Leerseite

Claims (1)

  1. PATENT- UNO Kt£OHTt>MiNlW;*L.TE
    PATENTANWÄLTE D1PL.-1NG. W. EITLE ■ DR. RER. NAT. K. HOFFMANN · DIPL.-ING. W. LEHN
    DIPL.-ING. K. FOCHSLE · DR RER. NAT. B. HANSEN · DR, RER. NAT. H.-A. BRAUNS ■ DIPL.-ING, K. GDRG
    DIPL.-ING. K. KOHLMANN · RECHTSANWALT A. NETTE
    3.7 798 p/hl
    Yamazaki Machinery Works, Ltd.,
    Niwa-gun / Japan
    Verfahren zum Bestimmen eines Koordinatensystems im Bearbeitungszentrum
    Patentansprüche
    .JVerfahren zum Bestimmen eines Koordinatensystems in einem BearbeitungsZentrum, dadurch gekennzeichnet , daß eine Bezugsposition hinsichtlich eines Programmnullpunktes in einer vorbestimmten Position auf einer Koordinate eingestellt wird, deren Ursprung mit dem Programmnullpunkt zusammenfällt, daß die mechanischen Koordinatenwerte der Bezugsposition hinsichtlich eines mechanischen Nullpunktes dadurch berechnet und bestimmt werden, daß die Position eines Bezugsteiles des Werkzeuges mit der Bezugsposition zusammenfällt, daß die mechanischen Koordinatenwerte des genannten Programmnullpunktes von der Bezugsposition berechnet und bestimmt werden und daß, wenn das Werkzeug gewechselt wird, die mechanischen Koordinatenwerte des Programmnullpunktes in Übereinstimmung mit dem Unterschied der Längen zwischen den beiden Werkzeugen dadurch korrigiert werden, daß die Daten entsprechend der Werkzeuglänge aus einer Werkzeugdatierung abgelesen werden, in der die Längen der Werkzeuge in Richtung der Spindelachse des
    ARABELLASTRASSE 4 ■ D-SOOO MÜNCHEN B1 . TELEFON COSCO 911087 · TELEX OS-2961O CPATHEJ ■ TELEKOPIERER 9!835e5
    BAD ORIGINAL
    Maschinenwerkzeuges gespeichert sind.
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsposition konform mit dem Programm-
    5 nullpunkt eingestellt wird.
    3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß ein auf einem Werkstück angegebener Punkt als Programmnullpunkt verwendet wird.
    BAD ORIGINAL
DE19823243707 1981-11-25 1982-11-25 Verfahren zum bestimmen eines koordinatensystems im bearbeitungszentrum Ceased DE3243707A1 (de)

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