DE3043942C2 - Ansteuerschaltung für einen bürstenlosen Gleichstrommotor - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ansteuerschaltung für einen bürstenlosen GS-Motor, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Man hat bisher für bük-steniose GS-Motoren mit Hallgeneratoren als Läuferstellungsfühler zwei Antriebssysteme eingesetzt; bei dem einen findet eine Spannungssteuerung, beim anderen eine Stromsteuerung statt.

Durch die DE-OS 28 02 263 ist ein System mit Spannungssteuerung bekannt, in dem die Spannung über einener Ankerwicklung proportional zur Ausgangsgröße des entsprechenden Hallgenerators ist. Die Stärke und Richtung des Drehmoments hängen dabei von dem den Hallgeneratoren zugeführten Steuerstrom ab. Bei kleiner Winkelgeschwindigkeit ist die in den Ankerwicklungen induzierte Rotationsspannung klein gegenüber der Ankerspannung, so daß der Ankerstrom und somit auch das Drehmoment annähernd proportional der an den Ankerwicklungen anliegenden Spannung ist. Weichen nun die Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren infolge von Unterschieden in deren Eigenschaften (bei gleichen angelegten Strömen) voneinander ab, ist das Drehmoment nicht mehr gleichmäßig, da durch die Phasenwicklungen verschiedene Ankerströme fließen.

Bei einer Stromsteuerung, die durch die ETZ-B Bd. 24 (1972) H. 12, S. 295-S. 298 bekannt ist, dienen Hallgenerato .en allein zur Auswahl derjenigen Ankerwicklungen, die je nach der Drehstellung des Läufers mit Strom gespeist werden soll. Nach BiW 2 in der ETZ-B S. 296 wird der momentproportionale Ankerstrom durch entsprechende Taktung der Regler endstufe so eingestellt, daß ein ausreichendes Moment entsteht.

Eine Strom- und damit Drehmomentregelung erfolgt durch Vergleich von Stromist- und Stromsollwert, deren Differenz verstärkt auf die Reglerendstufe einwirkt.

Da ein Ankerstrom nicLt sinus-, sondern rechteckförmig verläuft, entsteht eine Längskraft, die in einem Flachmotor, in dem dei Läufermagnet und die Ankerwicklungen einander gegenüberliegen und einen axial sich erstreckenden Luftspalt bilden, unerwünschte Schwingungen und ein ungleichmäßiges Drehmoment erzeugt. Weiterhin leidet die Gleichmäßigkeit des Drehmoments unter den Phasenverschiebungen der Stromumschaltung auf die ankerwicklungen, die durch die Ungleichheit der Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren entstehen.

Ein wesentlicher Nachteil beider erwähnter Systeme ist daher die Notwendigkeit, die Ausgangsspannungen der Generatoreinrichtungen, z. B. der Hallgeneratoren einzustellen bzw. diese ztf selektieren, so daß man ein gleichmäßiges Drehmoment erhält.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Ansteuerschaltung so au zubilden, daß der Motor ein möglichst glcichmäßgcs drehmoment abgibt, ohne daß

die Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren abzugleichen oder die Hallgeneratoren besonders auszuwählen sind.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst

Die vorliegende Erfindung schafft ein Antriebssystem für einen bürstenlosen GS-Motor mit sinusförmige Spannungen abgebende Generatoren als Drehstellungsfühlern. Das Ausgangssignal jedes der Generatoren wird auf einen zugehörigen Multiplizierer gegeben. Der Gesamtankerstrom wird mit einem Stromfühler ermittelt und auf einen Differenzverstärker rückgeführt, der ihn mit einem Drehmoment-Steuersignal vergleicht und ein Fehlersignal abgibt. Der Multiplizierer multipliziert das Fehlersignal mit dem Ausgangssignal des Generators, um die Stärke und das Aufteilungsverhältnis des Ankerstroms in jeder Phasenwicklung zu ermitteln. Das Ausgangssignal des Multiplizierers geht auf einen Treiberverstärker, der die Ankerwicklung der entsprechenden Phase speist. Auf diese Wehe erhält man ein Antriebssystem, in dem sich weder öle Gleichmäßigkeit des Drehmoments verschlechtert noch unerwünschte Längsschwingungen entstehen, auch wenn die Unterschiede der ausgangsspannungen der Generatoren nicht durch A-bgleich oder Selektion eliminiert werden.

Eine entsprechende Ausgestaltung der Multiplizierer mit einem zusätzlichen Steuereingang für ein Drehmomentrichtungs-Steuersignal ermöglicht die Richtungsvorgabe des Drehmoments.

Die Erfindung soll nun an einem Ausführungsbeispiel unter Bezug auf die Zeichnung erläutert werden.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 2 zeigt Ausgangswellenformen eines Hallgenerators und Multiplizierers;

Fig.3 zeigt die Ausgangswellenformen von Hallgeneratoren mit unterschiedlichen Ausgangsspannungen;

Fig.4 erläutert schaubildlich die Funktionsweise der Anordnung der Fig. 1;

F-! g. 5, 6 und 7 sind Schaltbilder von Multiplizierern: und

F i g. 8 zeigt die Schaltung des Multiplizierers mit drei Eingängen nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Die Fig. 1 zeigt als Blockschaltbild eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Zwei elektrisch um 90° verschobene Hallgeneratoren 22, 23 sind parallel geschaltet und erhalten aus einer Gleichspannungsquelle 21 einen Vorstrom; sie erfassen die Läuferstellung und erzeugen entsprechende Stellungssignale. Die der Läuferstellung entsprechenden Ausganpssignale der Haligeneratoren 22, 23 sind an die Ditferenzeingänge von zwei Multiplizierern 24 bzw. 25 gelegt; diese Eingänge nehmen Spannungssignale, die jeweils anderen Eingänge Ströme als Eingangssignale auf. Die Ausgänge der Multiplizierer 24, 25 sind an zwei Treiberverstärker 27,28 gelegt, die die Ausgangssignale zu den Ankerströrr jn verstärken, mit denen die beiden Ankerwicklungen 29,30 gespeist werden, die elektrisch um 90° versetzt sind. Die Summe der Absolutwerte der Ströme in Ankerwicklungen 29, 30 wird mit einem Widerstand 26 zu einer Spannung umgewandelt, die auf einen der Differenzeingänge 34 eines Differenzverstärkers 32 geht, so daß c^:,n Gegenkopplungskreis entsieht. Ein Drehmoment-Steuersignal ist an den anderen Eingang 31 des Differenzverstärkers 32 gelegt, dessen Ausgangssignal 33 parallel an die Stromeingänge der

Multiplizierer 24, 25 geführt ist.

Sind die Ausgangssp.innungcn der beiden Hallgeneratoren gleich, wie es die F i g. 2 zeigt, handelt es sich bei den Hingangsspannungen .V. A" der Multiplizierer 24, 25 zeitlich um eine Sinus- bzw. eine Cosinusspannung 34 · bzw. 35 der gleichen Amplitude.

Unter diesen Bedingungen ändert sich der Strom in den Ankerwicklungen 29, 30 automatisch so. daß die Summe der Absolutwerte der Ströme annähernd konstant bleibt. Der Ausgangsstrom V des Fehlerver- ■ Markers 32 ändert sich also entsprechend den Spannungen Λ'. A" so, daß der Ankerstrom annähernd konstant bleibt, indem die Ausgangsgrößen Z. Z' der Multiplizierer 24, 25 die Wellenformen 34' bzw. 35' annehmen.

Im folgenden soll ein aktueller Fall nach der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf F i g. 3 und 4 erläutert werden.

fcs sei die Ausgangsspannung des Haügenerators LS größer als die des anderen Hallgenerators 22. Die ' Wellenformen der Eingangsspannungen X, A" der Multiplizierer 24, 25 sind in F i g. 3 mit 34 bzw. 36 gezeigt. Da im Augenblick A die Beziehung A'=0 gilt und Z' zu null wird, erfaßt der Stromfühler 26 nur den Strom in der Ankerwicklung 29 und regell diesen auf ■ eine bestimmte Größe. Hat das von dem Strom dieser Größe erzeugte Drehmoment den Sollwert, ist das vom Strom nur in der Ankerwicklung 30 erzeugte Drehmoment im Augenblick B mit .V = O ohne die vorliegende Erfindung zu hoch. >·■

Die F i g. 4 zeigt vergrößert die Wellenform des Zeitintervalls A - ßder F i g. 3.

In F i g. 4 sei V'.₍ der Ausgangswert des Fehlerverstärkers 32 im Augenblick A und entsprechend Y_n im Augenblick B. Für jeden Augenblick A und B lassen sich n Zund Z'wie folgt ausdrücken:

Z
Z

K, ■ X ■ K,
K₂ X- Yh

mit K] und K₂ als den Verstärkungsfaktoren der -n Multiplizierer 24 bzw. 25.

E-> seien weiterhin A, und A₂ die Verstärkungsfaktoren der Verstärker 27 bzw. 28. R\ und R₂ die ohmschen Widerstände der Ankerwicklungen 29 bzw. 30. /, und /. die Ströme in den Ankerwicklungen 29 bzw. 30: der ■»'> Verstärkungsfaktor des Differenzverstärkers sei hoch genug. Dann ergeben sich im Augenblick A (für kleine Drehzahlen)

_R ... ». - .,
und im Augenblick B

/ — . j . ts y γ

I₂ "T .-ΐ·ϊ Λ-j Λ ' Ig

Diese Ströme werden mit dem Gegenkopplungskreis über den Differenzverstärker 32 auf den gewünschten Wert /geregelt, so daß im Intervall zwischen A und B

Y —

A₁ ■ K₁X
mit X>0 und X' = 0

I; · A; · .V

mit V = 0 und V Xi

gelten und der Ausgaiigswerl ) des Dilferen/verslärkers M /u

ι ■ __

,1, ■ A', · .V

A,"; ■ .V

mit Λ' X). Λ" X) und .V + Λ" 4 0

Wird .1, · Α,/Ä, = l_: ■ K;/R₂. erhält man zwischen den Ankerwicklungen 29. 30 ein Stromaufteilungsverhültnis I₁ZI₂ = .V/Λ". das offensichtlich von den Ausgangsspannungen der tialigeneratoren bestimmt wird.

Der Gesamtstrom (/, + /_:) wird dann

i λ, .V

A₂K₂X'

V= /

d. h. er hat den gewünschten Wert.
Im allgemeinen läßt Y sich ausdrücken zu

mit|.V|

0.

und ist in F i g. 4 als Wellenform 37 gezeigt. Die Ankerströme /; und I₂ werden also zu 34' bzw. 36' und die Summe von /ι und I₂, die die Größe des erzeugten rWül-i mi-vmi»r»»i- Ui.r*«- · ··»»*» ...1...4 -... / Λ'.ηΐ-Λ— \1/^»«· ...1— Λ

*-*ι v. niiiviiiLin.) uvii (tiiiiii, τ> ii vi t-\i f." υιν^νι ττνίτ « il U vom Drehmoment-Steuereingangssignal auf den Sollwert geregelt. Das Stromaulteilungsverhältnis wird vom Verhältnis der Positionssignale X/X'über die Multiplizierer bestimmt.

Die Auswirkungen der unterschiedlichen Ausgangsspannungen A'. A" infolge der Eigenschaften der Hallgeneratoren auf den Ankerstrom werden automatisch durch den Gegenkopplungskreis eliminiert.

Die F i g. 5 zeigt ein bevorzugtes Beispiel für einen in dieser Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung benutzten Multiplizierer. Die NPN-Transistoren Q₁. Q₂ stellen einen emittergekoppelten Multiplizierer mit veränderbarem Obertragungsleitwert (gm) d"r. der das Produkt der Eingangsspannung am Differenzeingang 38, 39 mit dem Eingangsstrom am gemeinsamen Emitteranschluß 33 am Differenzausgang 50, 51 als Differenz der Kollektorströme liefert.

Die F i g. 6 zeigt ein Beispiel eines Multiplizierers mit einer Differenzausgangsspannung. Eine Stromspiegelschaltung aus den PNP-Transistoren Q₃. Q₄ dient als aktive Last für die emittergekoppelten NPN-Transistoren Qi, Q₂. um den Kollektorstrom von Qi zu spiegeln. Die Kollektoren von Q₂ und Q₄ sind aneinandergelegt und liefern einen Strom, der die Differenz zwischen den Kollektorströmen von Q_x und Q₂ an einen Widerstand 52 zwischen den Kollektoren von Q₂, Q₄ und einer Gleichspannungsquelle 53 liefert. Die Differenzausgänge 44, 45 sind an den Widerstand 52 gelegt, wie es die F i g. 6 zeigt. Eine dem Produkt der Eingangsspannung am Differenzeingang 38,39 mit dem Eingangsstrom am gemeinsamen Emitteranschluß 33 von Qi, Q₂ entspre-

chemie Spannung erscheint über dem Widerstand. Die Spunnungsqucllc 53 liefert eine Gleichspann-ing an den Ausgangsanschluß 45, um einen einwandfreien Betrieb /u gewährleisten.

Die Fig. 7 zeigt ein weiteres Beispiel einer in der bevorzugten Ausführungsform eingesetzten Multiplizierschallung. Hier sind der Anordnung der F i g. 5 zwei Stroiiispiegelschaltungen aus den PNP-Transistoren Qi. Qi sowie Q% Q_h so hinzugefügt, daß die Kollektorströme von Q) und Qi. Q₄ gespiegelt eine Spannung über einem widerstand Ri zwischen dem Kollektor von Q₄ und Masse und der Kollektorstrom von Q₂ von Q%, Q* gespiegelt eine Spannung über einem Widerstand R₄ zwischen dem Kollektor von Q_b und Masse erzeugen.

Die Differenzausgangsanschlüsse 40, 41 sind von den Kollektoren von Q₄ und Q₀ abgenommen. In dieser Schaltung erscheint zwischen den Differenzausgangsanschlüssen 40, 41 eine Ausgangsspannung Z. die proportional dem Produkt der Eingangssignale ist. Z ergibt sich also zu

Z= K ■ X ■ Y

mit K=R- q/kT. q = Elektronenladung. A = Boltzmannsche Konstante. T= Temperatur in (³K). R=Ri=R₄. A = Differenzeingangsspannung zwischen 38. 39 und >'=Stroni zum gemeinsamen Emitteranschluß 33.

Die Fig. 8 zeigt ein weiteres Beispiel einer Multiplizierschaltung mit einem weiteren Eingang zur Momentrichtungssteuerung. Der Fig. 7 sind hier zwei Paare emittergekoppelter NPN-Transistoren Qi. Qg sowie Q>. Q]o auf folgende Weise hinzugefügt:

Qi ist zwischen die Kollektoren von Q\ und Qi gelegt. wobei die Emitter von Qi, Qs gemeinsam an den Kollektor von Q\ und der Kollektor von Qi an den Kollektor von Qi gelegt sind. Weiterhin sind Q\» zwischen die Kollektoren von Q₂ und Q-, gelegt, die limitier von Q, und Cm gemeinsam an den Kollektor Q₂ und der Kollektor von Qm an den Kollektor von Q^. der Kollektor von Qn an den Kollektor von Q-, gelegt.

Die Basen von Qi. Q\n sind miteinander verbunden und stellen den Eingang 43 dar, die Basen von Qn, Qt sind ebenfalls miteinander verbunden und stellen den Eingang 42 dar.

Legt man nun ein Eingangssignal VV. das die gewünschte Drehmomentrichtung angibt, als Differenzsignal an die Eingangsanschlüsse 42, 43, wie in F i g. 8 gezeigt, werden die Kollektroströme von Q\. Q₂ durch Qi - Qu) entsprechend der Polarität des Eingangssignals IVso gesteuert, daß sich die Ausgangsgröße Zergibt zu

Z=K WXY

Ist VV groß genug, um die Transistoren Qi-Qw durchzuschalten, wird Z proportional dem Produkt von A' mit Y. Die Richtung der Ankerströme wird also von der Polarität von W bestimmt, d. h. das Drehrichtungs-Steuersignal W bestimmt die Richtung des Drehmoments.

In den Fig. 5-8 sind Q\. Q₂ sowie Qi-Q\n NPN-Transistoren und Qi-Qt, sind PNP-Transistoren. Qi-Qo können jedoch entfallen, falls man für Q\, Q₂ sowie Qi - Q\n PNP-Transistoren verwendet.

Weiterhin erhält man die gleiche Funktionsweise, auch wenn man die Eingänge für A"und IVvertauscht.

Wie oben beschrieben, erhält man mit der vorliegenden Erfindung ein Antriebssystem für einen bürstenlosen GS-Motor, in dem Funktionsfehler infolge der Unterschiede der Eigenschaften der Hallgeneratoren mit den Multiplizieren und einem Stromfühler verhindert werden, so daß man die Hallgeneratoren weder abzugleichen noch zu selektieren braucht.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Ansteuerschaltung für einen bürstenlosen Gleichstrommotor mit Permanentmagnetläufer, mit zwei um 90° versetzten Ankerspulen, mit zwei um 90° versetzten Generatoreinrichtungen, die in Abhängigkeit von der Winkelstellung des Läufers sinusförmige Stellungssignale erzeugen, mit einer ersten Verstärkerschaltung an deren Eingang das Stellungssignal der ersten Generatoreinrichtung liegt und deren Ausgangsspannung einen Strom wechselnder Polarität durch die erste Ankerwicklung treibt, mit einer zweiten Verstärkerschaltung, an deren Eingang des Stellungssignal der zweiten Generatoreinrichtung liegt und deren Ausgangsspannung einen Strom wechselnder Polarität durch die zweite Ankerwicklung treibt, gekennzeichnet durch eine erste Multipliziereinrichtung (24) mit eineip ersten und einem zweiten Eingang, an derem ersten Eingang die Spannung der ersten Generatoreneinrichtung (22) und an derem Ausgang der Eingang der ersten Verstärkerschaltung (27) liegt, durch eine zweite Multipliziereinrichtung (25) mit einem ersten und einem zweiten Eingang, an derem ersten Eingang die Spannung der zweiten Generatoreinrichtung (23) und an derem Ausgang der Eingang der zweiten Verstärkerschaltung (28) liegt, durch einen Stromfühler (26), der als Ausgangssignal eine Spannung entsprechend der Summe de* Absolutwerte der Ankerströme durch die erste (29) und die zwv^:.te (30) Ankerwicklung bildet, und durch einer Differenzverstärker (32), der die Differenz zwischen dein- Ausgangssignal des Stromfühlers und einem Drehmomentsollwert verstärkt und parallel an die jeweils zweiten Eingänge der Multipliziereinrichtungen legt.

2. Ansteuerschaltung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß die Generatoreinrichtungen (22, 23) Hallgeneratoren sind, deren Steuereingänge parallel an derselben Spannung liegen.

3. Ansteuerschaltung nach Anspruch I, daduich gekennzeichnet, daß jede Multipliziereinrichiung eir emittergekoppeltes Transistorpaar (Qt, Qi) der gleichen Polung aufweist, deren Emitteranschlüsse gemeinsam den zweiten Eingang (33), deren Basen den ersten Eingang (38, 39) und deren Kollektoren einen Differenzausgang (50, 51) darstellen, um zwei an den ersten und an den zweiten Eingang gelegte Signale zu einem Produktsignal an den Differenzausgangsansch'.üssen als Stromdifferenz zwischen den Kollektoren zu erzeugen.

4. Ansteuerschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Multipliziereinrichtung ein erstes emittergekoppeltes Transistorpaar (Qt, Q₁) aus einem ersten und einem zweiten Transistor gleicher Polung, deren Emitter gemeinsam den zweiten Eingang (33) und deren Basen den ersten Eingang (38, 39) darstellen, ein zweites emittergekoppeltes Transistorpaar (Qi. Qa) aus einem dritten und einem vierten Transistor mit gegenüber dem ersten Transistorpaar entgegengesetzter Polung, deren Emitter gemeinsam an eine Betriebsspannung (+ Kv) gelegt sind, deren Basen gemeinsam an den Kollektor des dritten Transistors (Qi) gelegt sind, um einen Stromspiegel darzustellen, und deren Kollektoren jeweils an einen der Kollektoren des ersten Transistorpaars (Qi. Qt) gelegt sind, eine vom Kollektor des vierten Transistors (Qa) an die Gleichspannungsversorgung (+ V_n-) gelegte Widerstandseinrichtung (52) und einen an die Widerstandseinrichtung gelegten Differenzausgang (44, 45) aufweist, um die beiden an den ersten und den zweiten Eingang gelegten Signale zu einem Produkt am Differenzausgang als Differenz der Spannung über der Widerstandsanordnung zu erzeugen.

5. Ansteuerschaltung nach Anspruch I, dadurch

ίο gekennzeichnet daß jede Multipliziereinrichtung ein emittergekoppeltes Transistorpaar (Qt, Q>) aus einem ersten und einem zweiten Transistor der gleichen Polung, deren gemeinsamer Emitteranschluß den zweiten Eingang (33) und deren Basen den ersten Eingang (38,39) darstellen, einen ersten Stromspiegel mit einem dritten (Qi) und einem vierten 1 ransistor (Qa) mit der des ersten Transistorpaars entgegengesetzter Polung, deren gemeinsamer Emitteranschluß an die Betriebsspannungsversorgung (+ Vcc) und deren Basen gemeinsam an den Kollektor des dritten und des ersten Transistors gelegt sind, einen zweiten Stromspiegel aus einem fünften (Qs) und einem sechsten Transistor (Q₆) mit der des ersten Transistorpaares entgegengesetzter Polung, deren Emitter gemeinsam eine Betriebsspannungsversorgung und deren Basen gemeinsam an die Kollektoren des fünften und des zweiten Transistors gelegt sind, eine erste Widerstandsanordnung (Rj) zwischen dem Kollektor des vierten Transistors -uad einer Gteichspannungsversorgung, eine zweite Widerstandsanordnung (Ra) zwischen dem Kollektor des sechsten Transistors und der Gleichspannungsversorgung und einen Differenzausgang aufweist, dessen erster und zweiter

)5 Ausgangsanschluß an die Kollektoren des vierten und des sechsten Transistors gelegt sind, um zwei an den ersten und den zweiten Eingang gelegte Signale zu einem Produktspannungssignal am Differenzausgang (40,41) zu erzeugen.

^jo

6. Ansteuerschaltung nach Anspruch 5, dadurch

gekennzeichnet, daß jede Multipliziereinrichtung weiterhin ein weiteres emittergekoppeltes Transistorpaar (Qr, Qi) aus einem siebenten und einem achten Transistor mit der gleichen Polung wie der erste und der zweite Transistor zwischen die Kollektoren des ersten und des dritten Transistors so eingefügt sind, daß der siebente und der achte Transistor mit den beiden Emittern an den Kollektor des ersten Transistors, der Kollektor des siebenten

>o Transistors am Kollektor des dritten Transistors und der Kollektor des achten Transistors am Kollektor des fünften Transistors liegen, ein weiteres emittergekoppeltes Transistorpaar (Q₉, Qw) aus einem neunten und einem zehnten Transistor mit der Polung des ersten und des zweiten Transistors, das zwischen die Kollektoren des zweiten und des fünften Transistors so eingefügt ist, daß die Emitter des neunten und des zehnten Transistors gemeinsam am Kollektor des zweiten Transistors, der Kollektor

w) des zehnten Transistors am Kollektor des fünften Transistors und der Kollektor des neunten Transistors am Kollektor des dritten Transistors liegen, und einen dritten Differenzeingang (42,43) mit zwei Anschlüssen aufweist, von denen einer an der Basis

"■' des achten Transistors und an der Basis des neunten Transistors und der andere an der Basis des siebenten Transistors und an der Basis des zehnten Transistors liegt, so daß ein Drehmoment-Rich-

tungssteuersignal an den ersten (38,39) oder dritten Eingangsanschluß (42, 43) gelegt werden kann, um das Vorzeichen des Ausgangssignals am Differenzausgang (40, 41) als Produkt der beiden an den dritten bzw. ersten Eingang einerseits und an den zweiten Eingang andererseits gelegten Eingangssignale zu erzeugen, und so die Stärke und die Richtung des Motordrehmoments zu bestimmen.