DE2718704A1

DE2718704A1 - Steuereinrichtung fuer das bewegen einer vorrichtung in eine von mehreren vorgegebenen lagen

Info

Publication number: DE2718704A1
Application number: DE19772718704
Authority: DE
Inventors: Jan Dahm
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1976-04-27
Filing date: 1977-04-27
Publication date: 1977-11-17
Also published as: US4217530A; NO761437L; JPS52155778A; GB1562949A; NO138349C; NO138349B; FR2349871A1

Description

Dipl-Incj. Hein? Lesser Dipl Inq Otto Flugpl Ρ;ιί**πΙ.ΤΜνν,Ίΐ>· M B

Jan Da hm /f.

Vagslia 24

5QÖ4 Tertnes/Norwegen L 11.051/Fl/ost

Steuereinrichtung für das Bewegen einer Vorrichtung in eine von mehreren vorgegebenen Lagen.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung für die genaue Lageanordnung einer Vorrichtung in einer vorbestimmten von mehreren möglichen Lagen in einer horizontalen und/oder vertikalen Bewegungsstrecke.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bequem handhabbare und wirtschaftliche Lageanordnungs-Steuereinrichtung zur Verfügung zu stellen, die allgemein anwendbar ist für die Lageanordnung einer Vorrichtung entlang beliebiger Bewegungsstrecken, vorzugsweise jedoch entlang geradliniger und gleichmäßiger oder gleichmäßig gekrümmter Bewegungsstrecken, insbesondere entlang vertikaler und horizontaler Bewegungsstrecken

Die Erfindung ist insbesondere auf eine Lageanordnungs-Steuereinrichtung gerichtet, die im Zusammenhang mit der Aufnahme von Gegenständen aus einem Regal, Gestell od.dgl. verwendet wird, in welchem eine Warenbeförderungs- oder Warenaufnahmevorrichtung horizontal und vertikal in verschiedene Positionen vor dem Warenregal od.dgl. bewegbar ist, um Waren aus verschiedenen Zuführungsbahnen des Regals, Gestells od. dgl. in Übereinstimmung mit den jeweiligen Erfordernissen herauszunehmen .

709846/0865

27 1 87QA

Dipl-Ing Heinz Lesser Dipt-Ing Oll" Hügel I'iiifiit.inA illc P fl Mi'iihcn^i ι um .i> i"· > "'

Die Warenbeförderungs- oder Warenaufnahmevorrichtung soll rasch und präzise zu den verschiedenen, gewünschten Positionen entlang der Ausgänge der vertikalen oder horizontalen Reihen von Waren- Zuführungsbahnen eines Gestells od.dgl. zu steuern sein.

Das wird erfindungsgemäß erreicht durch eine Steuereinrichtung für die genaue Lageanordnung einer Warenbeförderungsvorrichtung in einer vorbestimmten Stellung von mehreren möglichen Stellungen, in einer horizontalen und/oder vertikalen Bewegungsstrecke, wobei im wesentlichen folgende Mittel eingesetzt s ind: -

a) ein Steuerungsmittel, das sich - bandförmig - parallel zu den Bewegungsstrecken der Vorrichtung erstreckt und mit einer Reihe voneinander getrennter und lokal angeordneter Lagebestimmungs-Ξteuerelemente, einer entsprechenden Reihe voneinander getrennter und lokal angeordneter Lageanzeige-Steuerelemente und einer entsprechenden Reihe voneinander getrennter und lokal angeordneter Sperrelemente ausgestattet ist,

b) mit der Vorrichtung kombinierte Träger- bzw. Transportmittel die durch Führungsmittel verschiebbar mit dem Steuermittel zusammenwirken, wobei die Träger- bzw. Transportmittel mit Suchmitteln ausgerüstet sind, die mit den Lagebestimmungs-Steuerelementen und mit den Lageanzeige-Steuerelementen zusammenarbeiten, sowie Sperrmittel, die derart angepaßt sind, daß sie mit den Sperrelementen zusammenwirken,

wobei das Anlaufen und Anhalten der Vorrichtung durch Fernsteuerung über eine digitale Rechen- bzw. Zähleinrichtung gesteuert wird, und die Steuerelemente und Suchmittel einerseits und das Sperrmittel und die Sperrelemente andererseits aneinan-

Τ 6 ^

Dipt -Ing Heinz Lesser Dipt-Ing Otto Flügel Patentanwälte 0-8 München 81 CosimastrnPp 81

der angepaßt gesteuert werden.

üamit wird eine genaue Führung der Träger- bzw. Transportmittel in Bezug auf das Steuermittel und ein augenblickliches bzw. kurzzeitiges Anhalten der Trägermittel in Bezug auf das Steuermittel erreicht, und zwar unter anderem dadurch, daß die Trägermittel mit der Warenbeförderungseinrichtung in elastisch nachgiebiger Weise verbunden werden.

Vorzugsweise werden die Träger- bzw. Transportmittel in Bezug auf de Vorrichtung in gelenkiger Weise festgelegt und über eine zweifach wirkende Federverbindung mit der Vorrichtung verbunden, welche Federverbindung eine begrenzte Bewegung der Trägermittel in Bezug auf die Vorrichtung gestattet, und zwar in einer der Bewegungsrichtung der Vorrichtung entgegengesetzten Richtung.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles nachstehend näher erläutert.

Es zeigt: -

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Warenlagerungs- und Handhabungssystems zur Veranschaulichung eines Anwendungsgebietes des Beispiels der erfindungsgemäß ausgebildeten Einrichtung!

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht des Träger- bzw. Transport mittels einer Warenbeförderungseinrichtung zusammen mit einem Teil des Steuermittelsi

Fig. 3 eine Schnittansicht eines Stützarmes, der die Trägermittel mit der Vorrichtung verbindeti

Fig. 4 eine Seitenansjdit der Trägermittel ι

709846/0865

2 71 β 70

fl -Irnj Hem? I esspr Dipl Inq Otto riugel Patrv.! ir,.._v.-.lt" Γ) ■« M'inrHnnPl ' psimaMi.iflP PI

Fig. 5 eine senkrechte Ansicht des Trägermittels j

Fig. 6 ein Schaltbild der Fernsteuerung des Ausführungsbeispiels.

In Fig. 1 ist ein Warenlagerungs- und Handhabungssystem gezeigt, das eine Warenbeförderungseinrichtung für die Aufnahme und Weiterleitung von Gegenständen 42 von in einem Warenregal angeordneten Zuführungsbahnen 20a aufweist. Der Einfachheit halber sind nur zwei einer großen Anzahl von Zuführungsbahnen gezeigt, die in horizontalen und vertikalen Reihen verhältnismäßig nahe beieinander angeordnet sind. Die Warenbeförderungseinrichtung weist einen Wagen 31 auf, der mit Hilfe von Rädern

30 auf horizontalen Schienen 29 rollt, sowie eine Warenaufnahmevorrichtung 35, die an einem auf dem Wagen/angeordneten Pfeiler 33 in senkrechter Richtung verschiebbar ist. Der Wagen

31 und die Warenaufnahmevorrichtung 35 werden durch jeweilige Elektromotore getrennt angetrieben. In der Zeichnung ist lediglich der Antriebsmotor 37 für die Warenaufnahmevorrichtung veranschaulicht ι der Antriebsmotor für den Wagen wird vom Wagen selbst geschützt aufgenommen. Der besondere Aufbau der Warenaufnahmevorrichtung ist im norwegischen Patent Nr. 761 bzw. in der deutschen Patentanmeldung P 27 16 334.4 näher erläutert und veranschaulicht und wird daher in der vorliegenden Beschreibung nicht im Einzelnen erläutert.

In Fig. 1 ist weiterhin ein erstes Steuermittel 100 zum Steuern der horizontalen Bewegungen der Vorrichtung über den Wagen veranschaulicht. Ein Träger - bzw. Transportmittel 101 ist am Wagen 31 festgelegt. In entsprechender Weise bildet ein in vertikaler Richtung am Pfeiler 33 verlaufendes Band ein zweites Steuermittel 102 zum Steuern der vertikalen Bewegungen der Warenaufnahmevorrichtung 35 in Bezug auf den Wagen 31. Ein Trägermittel 103 ist in ein Kopfstück 34 eingegliedert, welches

709846/0865

27 1 8

Dipt-Ing Heinz Lesser Dipl-Ing Otto Fkigpl Palnntanw iltp D R Munchi'n P' ' "C'mnMr.iflp R1

an der Warenaufnahmevorrichtung 35 fastgelegt ist.

Dia Bewegung des Wagens 31 entlang der Schienen 29 wird durch ein erstes erfindungsgemäß ausgebildetes System gesteuert, während die Bewegung des Warenaufnahmesystems 35 entlang des auf dem Wagen 31 angeordneten Pfeilers 33 durch ein zweites erfindungsgamäßeses System gesteuert wird. Diese beiden Systeme können in einer einander entsprechenden Weise gestaltet werden, so daß lediglich das eine System nachstehend im Einzelnen beschrieben wird. Es versteht sich jedoch, daß in der Praxis, den jeweiligen Erfordernissen entsprechend, etwas unter schiedliche Teile für beide Systeme verwendet werden können, wobei der Genauigkeitsgrad für die Lageanordnung der Warenaufnahmevorrichtung 35 in Bezug auf den Wagen 31 in der Praxis höher sein kann, als dar Genauigkeitsgrad für die Lageanordnung des Wagens 31 in Bezug auf die Schienen 29. Andererseits können die Bewegungsstrecke des Wagens 31 und auch die Bewegungsgeschwindigkeit desselben größer bzw. höher sein, als die Bewegungsstrecke und die Bewegungsgeschwindigkeit der Warenaufnahmevorrichtung 35.

In Fig. 2 ist das erste Steuermittel 100 in Form eines Bandes aus gehärtetem Stahl gezeigt, welches in geeigneten Abständen von nach unten ragenden Haltavorsprüngan 104 gehalten ist. Das Steuermittel wird in Längsrichtung durch nicht gezeigte Anker bzw. Stützen (stays) oder ähnliche Zug- bzw. Spannmittel verlängert, die an den Enden der Steuermittel festgelegt sind. Mit gleichmäßigen Zwischenräumen, zum Beispiel entsprechend dem Unterteilungsabstand der Zuführungsbahnen einer horizontalen Reihe von Waren-Zuführungsbahnen 20a im Warenregal oder, falls erwünscht, mit erheblich kürzeren Abständen sind im Steuermifce 1 100 ein Lagebestimmungs-Steuerelement 105 und ein Satz Digital-Lageanzeige-Steuerelemente 106 ausgebildet. Die Steuerelemente 105 und 106 gemäß dam veranschaulichten Aus-

7~0 9 8 4 6 /

Dipl-Ing Heinz Lesser Dipl Ing Otto Flügel. Patentanwälte f) R Mmuhi-n HI ' ''■■;!·.ti.ii'n Ht

führungsbeispie! sind in einer konzentrierten Gruppe gesammelt und weisen jeweils die Form einer kreisförmigen Üffnung auf, die unmittelbar im Steuermittel ausgebohrt ist. Mit äquivalenten Zwischenräumen sind in einem bestimmten Abstand von den Steuerelementen 105, 106 Sperrelemente 107 im Steuermittel ausgebildet. Die Sperrelemente 107 wesen die Form von rechteckigen Öffnungen mit einander gegenüberliegenden, abgeschrägten Endflächen auf, die nail innen in die Steuermittel unter einem Winkel von 90 konvergieren.

Das Träger- bzw. Transportmittel 101, das in einer noch zu beschreibenden Weise am Wagen 31 festgelegt wird, ist mit einem ersten Paar Umfangsnuten aufweisender Führungsräder 108, 109 versehen, die in untere Kantenabschnitte der Steuermittel eingreifen, und weist ferner ein zweites und drittes Paar zylin drischer Führungsräder 110, 111 und 112, 113 auf, die paarweise an gegenüberliegenden oberen Kantenabschnitten des Steuermittels angreifen. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß sich die Träger- bzw. Transportmittel 101 in exaktem Eingriff mit dem Steuermittel 100 befinden. Um sicherzustellen, daß das Rrägermittel in dem beabsichtigten präzisen Eingriff mit den unteren Kantenabschnitten des Steuermittels gehalten wird, wird das Trägermittel senkrecht nach oben gegen das Steuermittel gedrückt, und zwar mittels einer Druckfeder 114 (Fig. 3), die zwischen einem Vorsprung 115 am Wagen 31 und dem Ende eines Nebenarmes 116a eines zweiarmigen Stützarmes 116 festge-legt wird. Der andere Nebenarm 116b, 116c des Stützarmes 116 ist am gegenüberliegenden Ende mit dem Trägermittel 101 über einen Kugelkopf 117 verbunden, der drehbar in einem Lager 118 gehalten ist, welches an der Unterseite des Trägermittels festgelegt ist. Der Nebenarm des Stützarmes, der den Kugelkopf unterstützt, ist mit einem teleskopisch verschiebbaren Armmechanismus 116b, 116 c versehen, der zwei gegeneinanderwirkende Druckfedern 114a, 114b aufweist, die sicherstellen, daß der

"7 0 9 8 A

Dipl-Inq. Heinz Lesser. Dipl Ing Otto Flügel Patentanwälte C)-B München 81 Cosimaslinßf» Sl

7 40

Arm 116 eine mittlere, zusammengeschobene Stellung einnimmt (Fig. 3), die jedoch gestatten, daß der Arm auf eine bestimmte definierte Länge verlängert oder verkürzt werden kann, beispielsweise bis auf eine Größenordnung von einigen Zentimetern .

Der Arm 116 ist um einen vertikalen Achszapfen 119 an dem Wagen 31 und um einen horizontalen Achszapfen 120 verschwenkbar gelagert, deren Achsen einander in der Mittelachse des Armes 116 kreuzen.

Im Träger- bzw. Transportmittel 101 (Fig. 2) ist ein Sperrarm 122 um eine vertikale Schwenkachse 121 verschwenkbar gelagert. Der Sperrarm 122 weist ein Sperrmittel 123 in Form eines zylindrischen Sperrades auf, das drehbar am äuüeren Ende des Armes 122 gelagert ist. Etwa im Mittelbereich des Armes 122 wird dieser in Richtung auf das Steuermittel 100 zu, nach innen durch einen Schuh 124 beaufschlagt, der durch eine Druckfeder 125 druckbelastet ist. Die Druckfeder ist durch eine Verstellschraube 126 verstellbar. Weiterhin ist der Arm mit einer in einem pneumatischen Zylinder 127 angeordneten Kolbenstange verbunden, die den Arm 122 bei entsprechender Beaufschlagung des Zylinders in einer Richtung weg vom Steuermittel 100 und damit gegen die Kraft der Feder 125 zieht, so daß er nach Freigabe durch den Zylinder unter der Feder 125 wieder nach innen auf das Steuermittel 100 zu verschwenken kann.

Auf der einen Seite des Steuermittels befindet sich eine Gruppe von Lichtquellen 126 in Form von lichtemittierenden Dioden,(z.B. des Typs "Calcium Arsenide Light Emitting Diode CQY 11B"Jmit einer Lebensdauer von 20 Jahren, bevor ihre Lichtwirkung halbiert ist, die am Trägermittel 101 festgelegt ist. Auf der gegenüberliegenden Seite des Steuermittels 100 ist am Trägermittel 101 eine entsprechende Anzahl von Photo-Transisto-

709846/0865

271P70A

Dipl-Ing Heinz Lesser Dipl -ln<j Otto Flügel f'atenUmwnltP OR Miinchrn8l C"· imast'Ti'j· Rl

ren 129 (z.B. des Typs "Philips BPx 72 Photo-Transistor") festgelegt.

Bei dem veranschaulichten Ausführungsbeispiel werden insgesamt dreizehn Photozellen in Einsatz gebracht, wobei dementsprechend dreizehn Öffnungen 105, 106 im Steuermittel 100 ausgebildet sind. Eine erste Öffnung, die in der Zeichnung ganz oben angeordnet ist, bildet das Lagebestimm„ungs-Steuerelement 105, welches Signale abgibt für das Ablesen der verbleibenden 3x4 öffnungen, welche die Digital-Lageanzeige-Steuerelemente 106 bilden.

Ourch Steuerimpulse, die von einer entfernt angeordneten Elektronik-Zentral-Station (Fig. 6) gesendet werden, können die Elektromotoren für den Wagen 31 und die Warenaufnahmevorrichtung 35 in der üblichen Weise gestartet und angehalten werden. Oas Anhalten der Bewegung des Wagens und der Warenaufnahmevorrichtung wird über das Steuermittel 100 und die Photozellenanordnung auf dem Trägermittel 101 am Wagen 31 oder über das Steuermittel 102 und eine entsprechende Photozellen-Abtastanordnung auf dem Trfigermittel103 der Warenaufnahmevorrichtung 35 gesteuert.

Wenn das Trägermittel entlang des Steuermittels verschoben wird, kann ein Steuerimpuls zum Anhalten des Wagens oder der Warenaufnahmevorrichtung nur in dem kurzen Zeitintervall übermittelt werden, in welchem sich die Photozelle im Trägermittel einem Steuerelement 105 unmittelbar gegenüber befindet. Zur gleichen Zeit kann der pneumatische Zylinder betätigtwerden, so daß das Sperrmittel kurzzeitig bzw. augenblicklich in Anlage mit dem Steuermittel gebracht wird. Jede Position entlang der Schienen 29 des Wagens 31 und entlang des Pfeilers 33 der Warenaufnahmevorrichtung wird durch ein ausgewähltes System abgeschirmter und nicht abgeschirmter öffnunger

709046/0865

27 1

Dipl-Ing Heinz Lesser Dipl-Ing Otto Flügel, Patentanwälte 0-8 München 81 Cosimastrafle 81

106 geregelt (der Einfachheit halber sind nur die nicht abgeschirmten Öffnungen in der Zeichnung veranschaulicht). Durch Zurverfügungstellung von zwölf verschiedenen öffnungen 106 gibt es 2 - 1 Möglichkeiten, d.h. die Möglichkeit für 4095 unterschiedliche Lageanzeigen in der Bewegungsstrecke des Wagens. Was die Lagemöglichkeiten der Warenaufnahmevorrichtung betrifft, so kann man mit einer weitaus kleineren Anzahl unterschiedlicher Stellungen auskommen, und in der Praxis ist es ausreichend für mehrere Zwecke, nur acht öffnungen 106 vorzuseheni es ergeben sich dementsprechend 2-1 Möglichkeiten, d.h. die Möglichkeit für 255 verschiedene Lageanzeigen in der Bewegungsstrecke der Warenaufnahmevorrichtung in Bezug auf den Wagen.

Für den Wagen kann eine Bewegungsgeschwrdigkeit von beispielsweise 20 mm/Sek. in Anwendung kommen, und es kann Vorsorge dafür getroffen werden, daß das Sperrad 123 in druckbeaufschlagte Anlage gegen die Seitenfläche des Steuermittels 100 geführt wird, d.h. in eine Suchstellung am Steuermittel 100, gerade bevor der Wagen angehalten wird, z.B. derart, daß das Sperrad 123 10-20 mm auf dem Steuermittel rollt und daraufhin in die Sperrnut (Sperrelement) 107 einfällt. Als Folge der abgeschrägten Endkanten der Sperrnut 107 wird die Lageanordnung des Sperrades 123 in der Sperrnut auf wirksame Weise sichergestellt, und zwar unter Anlage gegen zwei Endkantenflächen in einem 90 -Keileingriff, so daß die Trägermittel wirksam gegen eine Verschiebung in beiden Bewegungsrichtungen geperrt werden können. Unter Umständen, wenn dafür eine Notwendigkeit besteht, kann das Sperrad 123 jedoch aus der Sperrnut nach oben rollen, und zwar gegen eine gewisse Federkraft, die über eine Verstellschraube 126 reguliert wird.

Wenn das Sperrad 123 in Sperreingriff mit der Sperrnut 107 gebracht wird, wird das Trägermittel 101 in einer gewünschten

709846/0865

271870A

Dipl.-Ing. Heinz Lessei Dipl Ing Otto Flügel. Patentanwälte 0 - 8 München 81. Ccnimasttnfie

Stellung relativ zum Steuermittel 100 derart festgelegt, daß die Photozellen sich in der "Lese"-Stellung befinden. Sogar wenr der elektrische Antriebsstrom zum System aus dem einen oder anderen Grunde unterbrochen oder abgeschaltet werden sollte, wird das Sperrad in die Sperrstellung gepreßt gehalten und stein damit sicher, daß bei Wiedereinschalten des Antriebsstroms die bestehende Stellung der Vorrichtung im System "abgelesen" werden kann. Folglich ist es gleichgültig, in welcher Lage die Vorrichtung bei Beendigung eines Arbeitsvorganges "geparkt" wirdi sofort wenn ein neuer Arbeitsvorgang anlaufen soll, kann die "Parkstellung" abgelesen und nach Auswertung und neuem Lagebefehl in der richtigen Richtung in die neue Lage gesteuert werden.

Wenn der Wagen von einer vorbestimmten Parkstellung beispielsr weise 50 Stellungen weiter, in eine bestimmte Richtung bewegt werden soll, wird in der Parkstellung über das Steuerelement 105 zum pneumatischen Zylinder 127 des Trägermittels 101 ein Steuerimpuls gegeben, so daß das Sperrad 123 aus der Sperrnut 107 herausgehoben und in einer bestimmten Entfernung, beispielsweise 0,5 mm, außerhalb des Stsuermittels 100 gehalten wird. Gleichzeitig wird mittels des Steuerelementes 105 ein Steuerimpuls abgegeben, um den Antriebsmotor anlaufen zu lassen und den Wagen in die entsprechende Richtung zu bewegen. Wenn das Steuersystem des Wagens an der 49. Stellung vorbeiläuft, wird über das Steuerelement 105 der 49. Stellung ein Steuerimpuls abgegeben, um den Antriebsmotor des Wagens abzuschalten und gleichzeitig das Sperrad 123 über den Druckzylinder 127 in Anlage mit dem Steuermittel in eine beabscihtigte Suchstellung zu bringen. Gelangt der Wagen in die 50. Stellung, wird das Sperrad 123 durch die Feder 125 in die Sperrnut 107 gedrückt und stellt somit mit einer bestimmten Druckfederkraft die Stellung des Wagens in der gewünschten Position 50 sicher -d.h. in der Position, die dann als die Position 50 "abgelesen"

709846/0865

271870A

Dipl.-Ing. Heinz Lesser. Dipt-Ing Otto Flügel. Patentanwälte D-8 München 81 Cosimastrnße 81

werden kann in Bezug auf die vorerwähnte beliebige bzw. willkürliche Parkstellung. Sogar wenn der Wagen 31 als Folge der Wirkung der Schwerkraft sich noch eine Strecke weiterbewegt, über die 50. Stellung hinaus, während die Trägermittel 101 nun in der vorerwähnten Stellung in Bezug auf das Steuermittel 100 festgelegt sind, kann das Federsystem 114a, 114b im Verbindungsarm 116 zwischen dem Trägermittel und dem Wagen eine elastische Dämpfung der Bewegung des Wagens zur Verfugung stellen und damit gewährleisten, daß der Wagen allmählich die gewünschte Stellung einnimmt.

In Fig. 6 ist ganz links oben die Antriebsseite des horizontalen H und des vertikalen V Abschnittes des Systems gezeigt. Es ist dort die jeweilige Antriebseinheit 0 (Bremse, Getriebegehäuse, Kette und dergleichen) dargestellt, die durch ihren jeweiligen Motor M über je eine Thyristorensteuerung Th

D/A angetrieben wird. Je ein Digital-Anelog-Wandler/gibt Signale zur Thyristorensteuerung. Der jeweilige Digital-Analog-Wandler wird von je einer Pufferschaltung (Speicher) angesteuert, zwischen der und einem ersten Mehrfachverbinder (Multiplexer) eine galvanische Entkopplung G eingeschaltet ist. Weiterhin sind diverse numerische Einrichtungen DNE über einen Puffer und galvanische Trennungen mit dem Multiplexer verbunden. Der Mehrfachverbinder (Multiplexer) ist über eine Datenübertragung^ leitung und eine Steuerleitung mit einer digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (Processor) in Form eines Zählers bzw. Rechners verbunden.

Ein digitaler Positionsableser mit einem Pufferregister ist über Verbindungsleitungen jeweils über entsprechende galvanische Trennungen G mit einem zweiten Multiplexer verbunden. Ein Ableser für mögliche Rückkopplungssignale ist ebenfalls über galvanische Entkopplungen G mit dem Multiplexer verbunden. Der zweite Multiplexer ist über eine Oatenübertragungs-

709846/0865

27 1 870

Dipl-Ing. Heinz Lesser. Oipl-Ing. Otto Flügel. Patentanwälte 0 8 München 81 CosimastraOp 81

leitung und eine Steuerleitung mit dem Processor verbunden.

0er Processor ist mit jeweligen Anschlußleitungen an ein Schaltbrett bzw. Einstellwerk eine Eingabeeinheit und einen Drucker angeschlossen.

Der Processor erhält beispielsweise über die Schalter des Schaltbretts oder die Eingabeeinheit - über ein vorgegebenes Programm - eine Information für eine bestimmte Horizontal- und Vertikalstellung der Warenbeförderungsvorrichtung zur Übernahme von Ware aus einem so definierten Regalfach. Über den zweiten Multiplexer und die Ableseeinrichtung erhält er die Information über die Stellung, die die Vorrichtung innehat. Durch vorzeichenabhängige Differenzbildung aus den beiden Informationen gewinnt man einen Befehl nach Größe und Richtung des Weges, um den die Vorrichtung horizontal und/oder vertikal verschoben werden muß. Dieser Befehl wird über den ersten Multiplexer der Horizontal- und/oder Vertikal-Antriebseinrichtung zugeführt. Sind Steuerbefehle für horizontale und vertikale Bewegungen erforderlich, so können diese Bewegungen durch zeitlich versetzte, über den Multiplexer entsprechend verteilt abgegebene Signale zugleich erfolgen.

Man kann einseitig schrittweise weitersteuern, vorzugsweise aber anhand der Ableseeinrichtung die tatsächlich von der Vorrichtung ausgeführte Bewegung überwachen und daraus im Processor, der insoweit ein digitaler Rechner und Zähler ist, das bzw. die Haltesignale ermitteln. Auch die Signale der Ablese in horizontaler und vertikaler Bewegungsrichtung lassen sich entsprechend zeitversetzt über den zweiten Multiplexer nebeneinander empfangen und verarbeiten.

Mit Hilfe des Druckers lassen sich die durchgeführten Arbeitsgänge bzw. entnommenen Waren nach Art und Menge festhalten.

709846/0865

L e e r s e i t

Claims

Dipl -Ing Heinz Lesser Dipl Ing Otto Flügel. P.-itenlanw.-ilte D 8 Mum hen Bt (.("-.im lstr.iiie Rt

Jan Oahm

Vagslia 24

5084 Tertnes/Norwegen L 1 1 .051/Fl/ost

PATENTANSPRÜCHE

. 1y Steuereinrichtung für das in horizontalen und/oder vertikalen Bewegungsstrecken stattfindende Überführen einer Vorrichtung, insbesondere Warenaufnahme- und -beförderungsvorrichtung, in eine vorgewählte von mehreren möglichen Lagen, gekennzeichnet durch Steuermittel MCJO, 102), die sich parallel zu den Bewegungsstrecken der Vorrichtung (31, 35") erstrecken und eine Reihe getrennt und lokalisiert angeordneter Lagebestimm-ungs-Steuerelemente (1U5), eine entsprechende Reihe getrennt und lokalisiert angeordneter Lageanzeige-Steuerelemente (106) und eine entsprechende Reihe getrennt und lokalisiert angeordneter Sperrelemente (107) aufweisen, durch Träger- bzw. Transportmittel (101, 103), die an der Vorrichtung angeordnet und den Steuermitteln verschiebbar zugeordnet sind, und die die Lagebestimmungs- und die Lageanzeige-Steuerelemente abtastende Suchmittel (126, 129) sowie in die Sperrelemente eingreifende Sperrmittel (123) aufweisen, und durch eine eine digitale Zähl - bzw. Recheneinrichtung aufweisende Fernsteuereinrichtung, die unter Mitwirkung der Steuermittel, Sucnmittel und Sperrmittel das Anlaufen und Anhalten der Vorrichtung steuert.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Lagebestimmungsund Lageanzeige-Steuerelemente (105, 106) in Gruppen gesammelt angeordnet sind, auf welche eine gleich angeordnete Gruppe von Suchelementen (128, 129) zum gleichzeitigen Ablesen

ORIGINAL INSPECTED

ί I I lit ι hi-iii/ li-.ii: I¹Ii-I In.; ί,ΙΚ; MucjL'l I '.iltnt.ii ι λ, ilte [' H Munition η Ι ι -■ .ι·.- · .·!.>· · Ol

-2-

ausrichtbar ist.
3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Lageanzeigeelemente in jeder Gruppe abgedeckt bzw. weggelassen sind, derart, daß jede Gruppe eine andere Verteilung und/oder Anzahl von Lageanzeige-Steuerelementen aufweist, wodurch unmittelbar eine kodierte Aussage über die Art der Gruppe und damit die entsprechende Lage getroffen ist.
4. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägermittel (101, 103) in elastisch nachgiebiger Weise mit der Vorrichtung (31, 35) verbunden sind.
5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägermittel (101,103) in Bezug auf die Vorrichtung (31, 35) gelenkig angeordnet sind und mit dar Vorrichtung über eine zweifach wirkende Federverbindung (114a, 114b) verbunden sind, die eine begrenzte Biegung der T lageranordnung in Bezug auf die Vorrichtung in einer der Bewegungsrichtung der Vorrichtung entgegengesetzten Richtung gestattet.
6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägermittel (101, 103) mit der Vorrichtung (31, 35) durch einen Teleskop-Mechanismus (116b, 116c, 114a, 114b) verbunden sind, der in entgegengesetzten Richtungen federbelastet ist und mit der Trägeranordnung und der Vorrichtung über ein Kugelgelenk (117, 118) und/oder eine ähnliche Gelenkverbindung (119, 120) verbunden ist.
7. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die

709846/0865

27 1 870A

Dipl Ing. Heinz lesser Dipl Ing Otto Flügel Patentanwälte Γ' R Muni hen Bt (."MrInMMHp Π1

-3-

Steuermittel (100, 102) aus straff gespannten Stahlbändern bestehen, die mit an präzise vorbestimmten Positionen ausgebildeten Durchgangsöffnungen ausgestattet sind, die jeweils die Steuerelemente (105, 106) und die Sperrelemente (107) bilden, und daß die Trägermittel (101, 103) je aus einem Wagen bestehen, der durch Steuerungeräder (10Θ-113) präzise und geführt in die Steuerungsanordnung eingreift, wobei die Trägermittel mit Suchelementen (12Θ, 129) und Sperrmitteln (123) in entsprechend vorbestimmten Abständen voneinander in den Trägermitteln ausgestattet sind.