DE19934670B4 - Object detection system - Google Patents

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Abstract

Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug (2, 10), wobei das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich (3, 4, 5, 16, 17) und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen, wobei die Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16, 17) maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2, 10) liegen, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16) überschneiden, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) aus den sich überschneidenden Detektionsbereichen gelieferten Meßwerte zu gesonderten Auswertungen genutzt werden.Object detection system, in particular for a motor vehicle (2, 10), the object detection system consisting of a combination of at least three object detectors (12, 13, 14, 15), each having a different detection area (3, 4, 5, 16, 17) and / or have a different detection range, the detection areas (3, 4, 5, 16, 17) lying in the direction of travel in front of the motor vehicle (2, 10), the detection areas (3, 4, 5, 16) lying in the direction of travel overlap, characterized in that the measured values supplied by the object detectors (12, 13, 14, 15) from the overlapping detection areas are used for separate evaluations.

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Objektdetektionssystem. Ein solches System kann beispielsweise im Rahmen einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Ein solche Regelung kann ohne Eingriff durch den Fahrer eine zuvor eingestellte Fahrgeschwindigkeit und/oder einen zuvor eingestellten Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu sich in Fahrtrichtung befindlichen Gegenständen und/oder Objekten regeln. Dies geschieht unter entsprechender Berücksichtigung des Umfelds des Kraftfahrzeuges und gegebenenfalls weiterer Parameter wie beispielsweise den Witterungs- und Sichtbedingungen. Eine solche Regelung wird auch als Adaptive-Cruise-Control-System (ACC-System) bezeichnet. Das ACC-System muß insbesondere mit Blick auf die steigende Verkehrsdichte der heutigen Zeit flexibel genug sein, um auf alle Fahrsituationen geeignet zu reagieren. Dies erfordert wiederum eine entsprechende Objektdetektionssensorik, um in jeder Fahrsituation die für die Regelung notwendigen Meßdaten zu liefern.The present invention relates to an object detection system. Such a system can, for example as part of an adaptive vehicle speed and / or distance control a motor vehicle are used. Such a scheme can a previously set driving speed without driver intervention and / or a previously set distance to a preceding vehicle or to objects in the direction of travel and / or Control objects. This is done with due consideration the environment of the motor vehicle and possibly other parameters such as weather and visibility conditions. Such Regulation is also called an adaptive cruise control system (ACC system) designated. The ACC system must in particular flexible in view of the increasing traffic density of today be enough to react appropriately to all driving situations. This again requires an appropriate object detection sensor system, to be the right choice for every driving situation the control necessary measurement data to deliver.

Zur Objektdetektion bieten sich eine Vielzahl verschiedener technischer Konzepte/Systeme an, von denen einige im folgenden näher erläutert werden.There are one for object detection Variety of different technical concepts / systems, of which some below explained become.

Aus der DE 43 30 476 A1 ist ein optisches Radarsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Radarsystem enthält im wesentlichen eine lichtemittierende Einheit zur Emission von Licht in Richtung eines Zielobjektes, und eine lichtempfangende Einheit zum Einfangen des Lichts, das von dem Zielobjekt reflektiert worden ist. Die lichtempfangende Einheit enthält eine Kondensorlinse, die angeordnet ist, um das reflektierte Licht einzufangen, sowie ein lichtempfindliches Element, das bei einer Position angeordnet ist, die von einem Brennpunkt der Kondensorlinse um eine im voraus ausgewählte Entfernung in einen bilderzeugenden Raum von ihr versetzt angeordnet ist, um dem Licht ausgesetzt zu sein, das sich von der Kondensorlinse her kommend ausbreitet, um einen engeren Detektionsbereich für ein entferntes Zielobjekt und einen weiteren Detektionsbereich für ein nahes Zielobjekt sicherzustellen. Mit anderen Worten: Um einen engeren Detektionsbereich für ein entferntes Zielobjekt und einen weiteren Detektionsbereich für ein dichtes Zielobjekt sicherzustellen, werden ein erstes und ein zweites lichtempfindliches Element bei entsprechenden Positionen in einem bilderzeugenden Raum einer ersten und einer zweiten Kondensorlinse angeordnet.From the DE 43 30 476 A1 an optical radar system for a motor vehicle is known. The radar system essentially includes a light-emitting unit for emitting light towards a target object and a light-receiving unit for capturing the light that has been reflected from the target object. The light receiving unit includes a condenser lens arranged to capture the reflected light and a photosensitive member arranged at a position offset from a focal point of the condenser lens by a preselected distance into an imaging space therefrom to be exposed to the light traveling from the condenser lens to ensure a narrower detection area for a distant target and another detection area for a nearby target. In other words: In order to ensure a narrower detection area for a distant target object and a further detection area for a dense target object, a first and a second light-sensitive element are arranged at corresponding positions in an imaging space of a first and a second condenser lens.

Ein solches auf Lichtemission und Lichtaufnahme basierendes optisches Radarsystem wird im folgenden auch als LIDAR-Sensor (LIght Detection And Ranging) bezeichnet.Such on light emission and Optical radiation-based optical radar system is described below also called LIDAR sensor (LIght Detection And Ranging).

Aus der DE 197 13 826 A1 ist eine Radarvorrichtung und ein diese Radarvorrichtung verwendendes Fahrzeugsicherheitsabstands-Steuersystem bekannt. Die Radarvorrichtung weist einen sich drehenden Polygonspiegel mit einer Mehrzahl von mit unterschiedlichen Winkeln geneigten Spiegeloberflächen auf. Eine Halbleiterlaserdiode und eine Kollimatorlinse sind über dem Polygonspiegel angeordnet. Ein Infrarotpulsstrahl, der von der Laserdiode abgegeben wird, wird von einem Reflexionsspiegel reflektiert, der an einer oberen Stelle vor dem Polygonspiegel angeordnet ist, um den Pulsstrahl schräg nach unten zu dem sich drehenden Polygonspiegel hin derart zu reflektieren, daß der Pulsstrahl als ein Sendestrahl reflektiert wird, der zu einem Meßbereich in einer vorderen Richtung hin fortschreitet. Eine Lichtaufnahmeeinrichtung nimmt den Sendestrahl auf, der von einem Objekt zurückkehrt, das sich innerhalb des Meßbereichs befindet. Durch die Verwendung des sich drehenden Polygonspiegels ist eine zweidimensionale Abtastung in vorderer Richtung möglich, wobei durch die Drehung des Polygonspiegels eine horizontale Schwenkung des Pulsstrahls und durch die mit unterschiedlichen Winkeln geneigten Polygonspiegelfächen eine vertikale Schwenkung des Pulsstrahls möglich ist. Auf Grundlage der Zeit zwischen einem Senden des Pulsstrahls und einem Aufnehmen des reflektierten Strahls bestimmt eine Berechnungsschaltung einen Abstand, einen Winkel und eine Relativgeschwindigkeit zu einem erfaßten vorausfahrenden Fahrzeug.From the DE 197 13 826 A1 a radar device and a vehicle safety distance control system using this radar device are known. The radar device has a rotating polygon mirror with a plurality of mirror surfaces inclined at different angles. A semiconductor laser diode and a collimator lens are arranged over the polygon mirror. An infrared pulse beam emitted from the laser diode is reflected by a reflection mirror located at an upper position in front of the polygon mirror to reflect the pulse beam obliquely downward toward the rotating polygon mirror so that the pulse beam reflects as a transmission beam that progresses to a measuring range in a front direction. A light receiving device receives the transmitted beam, which returns from an object that is within the measuring range. By using the rotating polygon mirror, a two-dimensional scanning in the front direction is possible, whereby a horizontal pivoting of the pulse beam is possible by the rotation of the polygon mirror, and a vertical pivoting of the pulse beam is possible by the polygon mirror surfaces inclined at different angles. Based on the time between sending the pulse beam and picking up the reflected beam, a calculation circuit determines a distance, an angle, and a relative speed to a detected vehicle in front.

Eine solche auf Licht basierende Radarvorrichtung wird im weiteren ebenfalls als LIDAR-Sensor bezeichnet.One based on light Radar device is also referred to below as a LIDAR sensor.

Aus der DE 195 30 065 A1 ist ein monostatischer FMCW-Radarsensor für ein Fahrzeug zur Detektion von Objekten bekannt. Bei diesem Radarsensor werden über Antennen-Feeds, die sowohl zum Senden als auch zum Empfangen eines entsprechenden Echosignals ausgebildet sind, hochfrequente Mikrowellenstrahlen (im Bereich von ca. 76 bis 77 GHz) abgestrahlt. Die Strahlen werden in Sende- und Empfangsrichtung von im Strahlengang liegenden dielektrischen Stielstrahlern konzentriert und von einer dielektrischen Linse fokussiert. Die Millimeter-Wellen werden mittels eines Gunn-Oszillators erzeugt, der von einem Stabilisierungsnetzwerk angesteuert wird, das ein Linearisierungsnetzwerk mit einem Frequenzregler enthält. Die so erzeugten Millimeter-Wellen werden über Leitungen auf parallel geschaltete Ratraceringe geführt, um von dort über die Antennen-Feeds abgestrahlt zu werden. Die von einem möglichen Zielobjekt reflektierten Millimeter-Wellen gelangen über die Antennen-Feeds, die Ratraceringe und über Ringmischer zur weiteren Signalverarbeitung. Über die Ringmischer wird ein Teil der Energie des Gunn-Oszillators abgezweigt und heruntergemischt. Für die weitere Signalbearbeitung ist für jeden Empfangskanal eine gesonderte Auswertung vorhanden, die unter anderem einen Verstärker, einen Tiefpaßfilter, einen nachgeschalteten Bewertungsfilter und einen A/D-Wandler enthält. Die nach der A/D-Wandlung erhaltenen Signale werden mittels einer Fast-Fourier-Transformation ausgewertet.From the DE 195 30 065 A1 a monostatic FMCW radar sensor for a vehicle for the detection of objects is known. In this radar sensor, high-frequency microwave beams (in the range from approx. 76 to 77 GHz) are emitted via antenna feeds which are designed both for transmitting and for receiving a corresponding echo signal. The beams are concentrated in the send and receive direction by dielectric stem radiators located in the beam path and focused by a dielectric lens. The millimeter waves are generated by means of a Gunn oscillator, which is controlled by a stabilization network that contains a linearization network with a frequency controller. The millimeter waves generated in this way are conducted via lines to ratracer rings connected in parallel in order to be radiated from there via the antenna feeds. The millimeter waves reflected by a possible target object are sent to further signal processing via the antenna feeds, the ratracer rings and ring mixers. Part of the energy of the Gunn oscillator is branched off and mixed down via the ring mixers. For further signal processing, a separate evaluation is available for each receiving channel, which includes an amplifier, egg NEN low-pass filter, a downstream evaluation filter and an A / D converter contains. The signals obtained after the A / D conversion are evaluated by means of a Fast Fourier transform.

Ein entsprechend ausgelegter FMCW-Radarsensor hat eine Reichweite von ca. 150 m und wird bevorzugt für die Detektion von einem oder mehreren Objekten bei einem Fahrzeug eingesetzt.An appropriately designed FMCW radar sensor has a range of approx. 150 m and is preferred for detection of one or more objects used in a vehicle.

Ein solcher FMCW-Radarsensor wird im folgenden auch als ACC-Radarsensor (Adaptive Cruise Control) oder einfach ACC-Sensor bezeichnet.Such an FMCW radar sensor is in the following also as ACC radar sensor (Adaptive Cruise Control) or simply called ACC sensor.

Die DE 197 24 496 A1 offenbart eine Hinderniserfassungsvorrichtung und eine diese verwendende Insassensicherheitsvorrichtung. Die Hinderniserfassungsvorrichtung ermittelt die Entfernung zwischen einem Hindernis und einem Fahrzeug mittels zweier Entfernungsmeßsensoren, und umfaßt eine Aufprallwinkelberechnungseinrichtung, bei der eine Vielzahl von Positionen des Hindernisses durch Triangulation auf der Basis der durch die beiden Entfernungsmeßsensoren bereitsgestellten Entfernungsinformation berechnet werden. Es wird zudem aus dem Ort des Hindernisses, der mittels der berechneten Vielzahl der Positionen des Hindernisses berechnet wird, ein zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug gebildeter Aufprallwinkel bestimmt. Die beiden zum Einsatz kommenden Entfernungsmeßsensoren sind links und rechts am vorderen Teil eines Kraftfahrzeugs angebracht und sind als Radarsensoren ausgeführt. Der maßgeblich Entfernungsmeßbereich der Sensoren liegt im Bereich unterhalb eines Meters.The DE 197 24 496 A1 discloses an obstacle detection device and an occupant safety device using the same. The obstacle detection device determines the distance between an obstacle and a vehicle by means of two distance measuring sensors, and comprises an impact angle calculating device in which a plurality of positions of the obstacle are calculated by triangulation on the basis of the distance information already provided by the two distance measuring sensors. In addition, an impact angle formed between the obstacle and the vehicle is determined from the location of the obstacle, which is calculated using the calculated plurality of positions of the obstacle. The two distance measuring sensors used are attached to the left and right of the front part of a motor vehicle and are designed as radar sensors. The decisive distance measuring range of the sensors is in the range below one meter.

Eine solche Hinderniserfassungsvorrichtung wird im folgenden auch als PreCrash-Sensor oder als Short-Range-Radar bezeichnet.Such an obstacle detection device will hereinafter also as a pre-crash sensor or as a short-range radar designated.

Aus der US 5,872,536 ist ein Multi-Sensor-Objektdetektionssystem bekannt, das die momentane Entfernung, die relative Geschwindigkeit, den Kollisionswinkel und den Aufprallpunkt eines kollidierenden Objekts bestimmt. Das System besteht aus einer Mehrzahl von Signalgebern, die innerhalb eines bestimmten Winkelbereichs einen vorgegebenen Bereich überwachen. Jeder Signalgeber sendet eine modulierte Trägerwelle aus und empfängt die entspechende von einem Objekt reflektierte modulierte Trägerwelle. Aus den reflektierten Signalen wird unter Ausnutzung des Doppler-Effekts der Abstand des Objekts zu jedem einzelnen Signalgeber anhand der Amplituden der harmonischen Komponenten des reflektierten Signals bestimmt. Anhand der Frequenzen der harmonischen Komponenten des reflektierten Signals wird die momentane Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt bestimmt. Eine Aufprallbestimmungseinheit bestimmt anhand der Abstands- und Relativgeschwindigkeitsdaten, ob es zu einer Kollision kommt und wenn ja, wo der Aufprallpunkt liegen wird und unter welchem Winkel es zur Kollision kommt.From the US 5,872,536 a multi-sensor object detection system is known which determines the current distance, the relative speed, the collision angle and the point of impact of a colliding object. The system consists of a plurality of signal transmitters which monitor a predetermined area within a certain angular range. Each signal transmitter emits a modulated carrier wave and receives the corresponding modulated carrier wave reflected by an object. Using the Doppler effect, the distance of the object to each individual signal transmitter is determined from the reflected signals on the basis of the amplitudes of the harmonic components of the reflected signal. The instantaneous relative speed to the object is determined on the basis of the frequencies of the harmonic components of the reflected signal. An impact determination unit uses the distance and relative speed data to determine whether there will be a collision and, if so, where the impact point will be and at what angle the collision will occur.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht die Verwendung von zwei Signalgebern vor, die in einem Frequenzbereich von 5,8 GHz arbeiten. Die maximale Reichweite des Sensorsystems liegt bei 3 Meter, wobei sich ein besonders sensibler Bereich bis zu einer Reichweite von ca. 1,5 Metern ergibt. Eine solches Sensorsystem wird im folgenden ebenfalls als PreCrash-Sensor oder als Short-Range-Radar bezeichnet.A preferred embodiment provides for the use of two signal generators that operate in one frequency range of 5.8 GHz. The maximum range of the sensor system is 3 meters, with a particularly sensitive area up to to a range of approx. 1.5 meters. Such a sensor system is also used below as a PreCrash sensor or as a short-range radar designated.

Aus der DE 42 35 619 C2 ist eine Entfernungsbestimmungseinrichtung für Automobile bekannt, die mit einer Abbildungs- und Bildaufnahmevorrichtung zum Abbilden von Gegenständen in einem vorgegebenen Bereich außerhalb des Automobils ausgestattet ist. Das Entfernungsbestimmungssystem ist mit einem stereoskopischen optischen System versehen und enthält eine stereoskopische Bildverarbeitungsvorrichtung zum Bearbeiten der von dem optischen System gemachten Abbildungen, um dreidimensionale Entfernungsdaten zu berechnen. Das System ist in der Lage in einem Entfernungsbereich zwischen 2 m und 100 m ein mögliches Hindernis und die Form der Straße zu erkennen, sofern das System im oberen Bereich hinter der Windschutzscheibe angeordnet ist. Das stereoskopische optische System enthält Kameras, in denen bildgebende Festkörperelemente, wie CCD (charge coupled device), Verwendung finden. Insgesamt sind in dem System vier CCD-Kameras vorhanden, wobei zwei für die Beobachtung kurzer Distanzen und zwei für die Beobachtung großer Distanzen angeordnet sind.From the DE 42 35 619 C2 A distance determining device for automobiles is known which is equipped with an imaging and image recording device for imaging objects in a predetermined area outside the automobile. The distance determination system is provided with a stereoscopic optical system and contains a stereoscopic image processing device for processing the images taken by the optical system in order to calculate three-dimensional distance data. The system is able to detect a possible obstacle and the shape of the road in a distance range between 2 m and 100 m, provided the system is located in the upper area behind the windshield. The stereoscopic optical system contains cameras in which imaging solid-state elements such as CCD (charge coupled device) are used. A total of four CCD cameras are present in the system, two being arranged for the observation of short distances and two for the observation of large distances.

Eine solche Entfernungsbestimmungseinrichtung wird im folgenden auch als stereoskopische Kamera bezeichnet.Such a distance determining device is also referred to below as a stereoscopic camera.

Aus der DE 42 09 536 C2 ist eine Bildzelle für einen Bildaufnehmer-Chip bekannt. Von den Bildzellen ist eine Vielzahl in Form eines zweidimensionalen Arrays angeordnet. Es ist eine Auswertelogik vorgesehen, die zur Abbildung einer hohen Eingangssignaldynamik auf eine hohe Ausgangssignaldynamik ausgelegt ist. Das lichtempfindliche Element der Bildzelle besteht aus zwei MOS-Transistoren, mit denen die Kompression der Eingangssignaldynamik und die Verstärkung des Augangssignals geregelt werden kann. Ein solcher Bildsensor kann insbesondere im sichtbaren Spektralbereich eingesetzt werden.From the DE 42 09 536 C2 an image cell for an image pickup chip is known. A large number of the image cells are arranged in the form of a two-dimensional array. An evaluation logic is provided which is designed to map high input signal dynamics to high output signal dynamics. The light-sensitive element of the image cell consists of two MOS transistors with which the compression of the input signal dynamics and the amplification of the output signal can be regulated. Such an image sensor can be used in particular in the visible spectral range.

Eine solche Anordnung von Bildzellen wird im folgenden auch als CMOS-Kamera bezeichnet.Such an arrangement of picture cells is also referred to below as a CMOS camera.

Aus der DE 196 22 777 A1 ist ein Sensorsystem zur automatischen relativen Positionsbestimmung zwischen zwei Objekten bekannt. Das Sensorsystem besteht aus einer Kombination eines winkelunabhängigen Sensors und eines winkelabhängigen Sensors. Der nicht winkelauflösende und somit winkelunabhängige Sensor ist als ein Sensor ausgeführt, der über eine Laufzeitmessung den Abstand zu einem Objekt auswertet. Als mögliche Sensoren werden RADAR-, LIDAR- oder Ultraschallsensoren vorgeschlagen. Der winkelabhängige Sensor besteht aus einer geometrischen Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern, die in Form von Lichtschranken angeordnet sind. Die Sensoren, die beide einen gemeinsamen Detektionsbereich abdecken sind räumlich eng benachbart angeordnet. Um ein relative Position zu dem Objekt zu bestimmen, wird mittels des winkelunabhängigen Sensors der Abstand zu dem Objekt und mittels des winkelauflösenden Sensors der Winkel zu dem Objekt bestimmt. Auf Basis des Abstands und des Winkels zu dem Objekt ist die relative Position zu dem Objekt bekannt. Als Alternative zu der genannten Anordnung von optoelektronischen Sendern und Empfängern wird eine Verwendung von zwei Sensoren vorgeschlagen, die gemeinsam nach dem Triangulationsprinzip den Winkel zu dem Objekt bestimmen.From the DE 196 22 777 A1 a sensor system for automatic relative position determination between two objects is known. The sensor system consists of a combination of an angle-independent sensor and an angle-dependent sensor. The sensor, which does not resolve the angle and is therefore independent of the angle, is designed as a sensor which evaluates the distance to an object via a transit time measurement. RADAR, LIDAR or ultrasonic sensors are proposed as possible sensors. The angle-dependent sensor consists of a geometric arrangement of optoelectronic transmitters and receivers, which are arranged in the form of light barriers. The sensors that both cover a common detection area are arranged spatially closely adjacent. In order to determine a relative position to the object, the distance to the object is determined by means of the angle-independent sensor and the angle to the object is determined by means of the angle-resolving sensor. Based on the distance and the angle to the object, the relative position to the object is known. As an alternative to the arrangement of optoelectronic transmitters and receivers mentioned, the use of two sensors is proposed, which together determine the angle to the object according to the triangulation principle.

Die DE 41 10 132 A1 offenbart ein Fahrzeugabstandssteuergerät, das mittels einer Steuereinheit das Drosselstellglied eines Fahrzeugs, das Bremsstellglied des Fahrzeugs sowie eine Alarmvorrichtung in dem Fahrzeug ansteuert. Der Steuereinheit werden als Eingangsdaten unter anderem die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Daten zweier Bereichssucher und eines Spurverfolgungsbereichssuchers zugeführt. Die beiden Bereichssucher sind als optische Bereichssucher ausgebildet, die Licht auf ein Objekt abstrahlen und das von dem Objekt reflektierte Licht erfassen. Es sind dabei Typen vorgesehen, die nach dem Laufzeit- oder dem Triangulationsprinzip arbeiten. Die beiden Bereichssucher sind jeweils an den beiden äußeren Seiten an der Frontseite des Fahrzeugs angebracht und überwachen die vorausliegende Fahrspur auf von benachbarten Spuren her einscherende Fahrzeuge. Der Spurverfolgungsbereichssucher weist ein Paar parallel zueinander angeordneter optischer Linsen sowie entsprechend hinter den Linsen angeordnete Bildsensoren auf. Der Spurverfolgungsbereichssucher dient dazu, ein in der eigenen Fahrspur vorausfahrendes anderes Fahrzeug zu beobachten und dieses für die Fahrzeugabstandsregelung auszuwählen. Falls während des geregelten Betriebs von einem der beiden Bereichssucher das Einscheren eines Fahrzeugs festgestellt wird, wird die Alarmvorrichtung aktiviert. Diese Schrift stellt somit eine Kombination von LIDAR-Sensoren mit einer stereoskopischen Kamera dar.The DE 41 10 132 A1 discloses a vehicle distance control device which controls the throttle actuator of a vehicle, the brake actuator of the vehicle and an alarm device in the vehicle by means of a control unit. The control unit is supplied with, among other things, the vehicle speed and the data from two area finders and one tracking area finder as input data. The two range finders are designed as optical range finders, which emit light onto an object and detect the light reflected from the object. Types are provided that work on the runtime or the triangulation principle. The two range finders are located on the two outer sides at the front of the vehicle and monitor the lane ahead for vehicles cutting in from adjacent lanes. The tracking range finder has a pair of optical lenses arranged parallel to one another and image sensors arranged correspondingly behind the lenses. The lane tracking range finder is used to observe another vehicle traveling ahead in its own lane and to select this for the vehicle distance control. The alarm device is activated if one of the two range finders detects that a vehicle is reeving during the controlled operation. This document therefore represents a combination of LIDAR sensors with a stereoscopic camera.

Die DE 195 18 978 A1 beschreibt ein Hinderniserfassungssystem für Kraftfahrzeuge, welches zusätzlich zur Entfernung zu einem Hindernis noch dessen Breite und Höhe bestimmen kann. Die Entfernung zu einem Gegenstand, der sich vor dem Kraftfahrzeug befindet, und die Breite des Gegenstands, werden durch eine Laserradarentfernungsmeßeinheit festgestellt. Auf Grundlage der von der Laserradarentfernungsmeßeinheit gelieferten Abstandsinformation wird bei einer optischen Abbildungseinheit, die aus einer vertikal angeordneten Stereo-Videokameravorrichtung besteht, ein entsprechendes Fenster zur Abbildung ausgewählt. In Kenntnis der zuvor bestimmten Abstandsinformation ist es im Rahmen der Bildauswertung möglich, die Größe und somit die Höhe des detektierten Gegenstands zu bestimmen. Für den Fall, daß ein Fehler entweder in der Laserradarentfernungsmeßeinheit oder der Stereo-Videokameraeinheit auftritt, kann zumindest noch die Information in bezug auf die Entfernung zum Gegenstand oder Hindernis ermittelt werden.The DE 195 18 978 A1 describes an obstacle detection system for motor vehicles, which can determine the width and height of an obstacle in addition to the distance. The distance to an object in front of the motor vehicle and the width of the object are determined by a laser radar distance measuring unit. On the basis of the distance information supplied by the laser radar distance measuring unit, a corresponding window is selected for imaging in the case of an optical imaging unit which consists of a vertically arranged stereo video camera device. Knowing the previously determined distance information, it is possible within the scope of the image evaluation to determine the size and thus the height of the detected object. In the event that an error occurs either in the laser radar distance measuring unit or in the stereo video camera unit, at least the information relating to the distance to the object or obstacle can also be determined.

Diese Schrift stellt somit eine Kombination eines LIDAR-Sensors mit einer stereoskopischen Kamera dar.This font therefore represents a combination of a LIDAR sensor with a stereoscopic camera.

Die GB 2 309 555 A offenbart ein Fahrgeschwindigkeitsregelsystem, das die Beschleunigung eines Fahrzeugs, vom Stillstand oder von niedrigen Geschwindigkeiten ausgehend, regelt. Das System ist mit einer Kombination aus einem Doppler-Radar und vier Ultraschallsensoren ausgestattet. Hierbei detektiert das Radar einen Erfassungsbereich von ca. 10° in Fahrtrichtung. Die vier Ultraschallsensoren gehören zu einem Einparkhilfe-System und sind ebenso wie das Radar an der Frontseite des Fahrzeugs angebracht. Zwei der Sensoren sind in der Nähe der vorderen Ecken des Kraftfahrzeugs und die anderen beiden Sensoren zentral neben dem Radar an der Fahrzeugfrontseite angebracht. Die Ultraschallsensoren weisen eine Reichweite von bis zu 2 m auf und sind von ihren Erfassungsbereichen her so ausgelegt, dass eine Überlappung zwischen den einzelnen Erfassungsbereichen erreicht wird.The GB 2 309 555 A discloses a vehicle speed control system that controls the acceleration of a vehicle from standstill or from low speeds. The system is equipped with a combination of a Doppler radar and four ultrasonic sensors. The radar detects a detection range of approx. 10 ° in the direction of travel. The four ultrasonic sensors are part of a parking aid system and, like the radar, are attached to the front of the vehicle. Two of the sensors are located near the front corners of the motor vehicle and the other two sensors are located centrally next to the radar on the front of the vehicle. The ultrasonic sensors have a range of up to 2 m and are designed in terms of their detection areas so that an overlap between the individual detection areas is achieved.

Aufgabe, Lösung und Vorteile der Erfindung Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Objektdetektionssystem anzugeben, das in der Lage ist, Objekte in einem möglichst großen Detektionsbereich zuverlässig und genau zu detektieren.Object, solution and advantages of the invention is the object of the present invention, an object detection system specify that is able to object in a possible huge Detection range reliable and to detect exactly.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Dies hat den Vorteil, daß für jeden einzelnen Detektionsbereich der für diesen Bereich optimale Objektdetektor eingesetzt werden kann. Durch diese Maßnahme können Objekte besonders zuverlässig und genau detektiert werden.This object is achieved in that the object detection system consists of a combination of at least three object detectors, each have a different detection area and / or a different one Show detection range. This has the advantage that for everyone individual detection area the optimal object detector for this area can be used. This measure allows objects to be particularly reliable and be accurately detected.

Bei einem Objektdetektionssystem, das insbesondere für ein System zur adaptiven Farhgeschwindigkeitsregelung (ACC-System) in einem Kraftfahrzeug verwendet wird, ist es vorteilhaft, daß die Detektionsbereiche maßgeblich inWith an object detection system, especially for a system for adaptive speed control (ACC system) is used in a motor vehicle, it is advantageous that the detection areas essential in

Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegen, wobei sich die Detektionsbereiche überschneiden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die maximale Detektionsreichweite des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite wenigstens im Bereich von 100 m liegt und die Detektionsreichweite des Objektdetektors mit der geringsten Detektionsreichweite im Bereich unterhalb von 1 m beginnt. Weiterhin vorteilhaft ist, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite wenigstens in Teilen des Detektionsbereiches eine Detektionsbreite aufweist, die eine Detektion von Objekten in zu dem eigenen Kraftfahrzeug angrenzenden Fahrspuren ermöglicht. In Bezug auf den Detektionsbereich des Objektdetektors mit der geringsten Detektionsreichweite ist es vorteilhaft, wenn dieser eine Detektionsbreite aufweist, die wenigstens der Breite des eigenen Kraftfahrzeugs entspricht. Hierdurch wird sichergestellt, daß in jedem Detektionsbereich die erforderliche Detektionsbreite überwacht wird.Direction of travel are in front of the motor vehicle, the detection areas overlapping. It is particularly advantageous if the maximum detection range of the object detector with the largest detection range is at least in the range of 100 m and the detection range of the object detector begins with the smallest detection range in the range below 1 m. It is also advantageous that the detection area of the object detector with the greatest detection range has a detection at least in parts of the detection area has a width that enables detection of objects in lanes adjacent to one's own motor vehicle. With regard to the detection area of the object detector with the smallest detection range, it is advantageous if the latter has a detection width that corresponds at least to the width of one's own motor vehicle. This ensures that the required detection width is monitored in each detection area.

Besonders vorteilhaft ist es, daß die Objektdetektoren nach wenigstens zwei verschiedenen technischen Konzepten arbeiten. Vorteilhafterweise wird als technisches Konzept wenigstens eines der folgenden eingesetzt:It is particularly advantageous that the object detectors work according to at least two different technical concepts. At least one is advantageously used as the technical concept of the following:

  • 1. Auf akustischen Signalen basierende Objektdetektion, insbesondere Ultraschall.1. Object detection based on acoustic signals, especially ultrasound.
  • 2. Auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierende Objektdetektion, insbesondere FMCW-Radar und/oder Pulsradar.2. Object detection based on electromagnetic microwave radiation, in particular FMCW radar and / or pulse radar.
  • 3. Auf Bildauswertung basierende Objektdetektion, insbesondere stereoskopische Kamera und/oder CMOS-Kamera.3. Object detection based on image evaluation, in particular stereoscopic camera and / or CMOS camera.
  • 4. Auf gebündeltem Licht basierende Objektdetektion, insbesondere LIDAR-Sensor.4. On a bundle Light-based object detection, especially LIDAR sensor.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform ergibt sich, wenn genau drei Detektionsbereiche unterschieden werden. Hierbei wird im ersten Detektionsbereich ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor eingesetzt, während im zweiten Detektionsbereich ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor zum Einsatz kommt. Im dritten Detektionsbereich wird wiederum ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor verwendet. Diese spezielle Objektdetektoranordnung vereint in ganz besonderer Weise die Vorteile der einzelnen Objektdetektortypen. Bei dieser Anordnung ist es vorteilhaft, daß der erste Objektdetektor eine Detektionsreichweite von ca. 0,5 m bis ca. 7 m aufweist. Der zweite Objektdetektor hat eine Detektionsreichweite von ca. 2 m bis ca. 40 m und der dritte Objektdetektor eine Detektionsreichweite von mehr als ca. 40 m. Bei dieser Anordnung überschneiden sich in besonders vorteilhafter Weise die ersten beiden Detektionsbereiche um ca. 5 m. Der zweite und der dritte Detektionsbereich überschneiden sich ebenfalls. Die auf diese Weise entstehende Überschneidung der Detektionsbereiche kann genutzt werden, um die aus diesen Bereichen stammenden Meßwerte zu gesonderten Auswertungen zu verwenden. Diese gesonderten Auswertungen können beispielsweise ein gemeinsames Tracking der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich und/oder eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren und/oder eine Plausibilisierung der Meßdaten sein.A particularly advantageous embodiment results if exactly three detection areas are distinguished. In the first detection area, an electromagnetic field is used Microwave radiation based object detector used, while in second detection area one on optical radiation and / or one object detector based on image evaluation is used. In the third detection area, an electromagnetic field is used Object detector based on microwave radiation is used. This special object detector arrangement combined in a very special way the advantages of the individual object detector types. With this arrangement it is advantageous that the first object detector has a detection range of approx. 0.5 m to approx. 7 m. The second object detector has a detection range from approx. 2 m to approx. 40 m and the third object detector has a detection range of more than approx. 40 m. This arrangement overlaps in particular advantageously the first two detection areas by approx. 5 m. The second and third detection areas overlap yourself too. The overlap of the detection areas that arises in this way can be used to measure values from these areas to use separate evaluations. These separate evaluations can for example, a common tracking of the detected objects in the overlap area and / or a function monitoring the object detectors and / or a plausibility check of the measurement data.

Vorteilhaft ist es weiterhin, daß die Objektdetektoren zu wenigstens einer weiteren Anwendung genutzt werden. Dies kann eine Einparkhilfe, eine Precrash-Erkennung, eine Anfahrüberwachung, eine Straßenoberflächen- beziehungsweise Zustandserkennung, eine Verkehrszeichenerkennung, eine Sichtweitenerkennung beziehungsweise Sichtweitenbestimmung, eine adaptive Lichtverteilung, eine Scheinwerferhöhenverstellung oder eine Wettererkennung beziehungsweise ein Regensensor sein. Die hat den Vorteil, daß sonstige zusätzliche Sensoren für diese Anwendungen entfallen können.It is also advantageous that the object detectors can be used for at least one other application. This can a parking aid, a pre-crash detection, a start monitoring, road surface or condition detection, a traffic sign recognition, a visibility detection or Visibility determination, an adaptive light distribution, a headlight height adjustment or a weather detection or a rain sensor. The has the advantage that other additional Sensors for these applications can be omitted.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, das Objektdetektionssystem im Rahmen eines Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung einzusetzen, wobei das System in der Lage ist, die Geschwindigkeit kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu regeln. Diese um die „Stehen-und-Fahren-Funktionalität" (Stop & Go) erweiterte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung ist ein bevorzugtes Anwendungsgebiet des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems.It is particularly advantageous the object detection system as part of an adaptive system Use cruise control, the system in the Is able to continuously speed between standstills and the top speed to regulate the motor vehicle. This extended by the "stand-and-drive functionality" (Stop & Go) adaptive vehicle speed control is a preferred application of the object detection system according to the invention.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen detailliert erläutert:Below are preferred embodiments the invention explained in detail with reference to drawings:

1 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet ist. 1 shows a motor vehicle which is equipped with the object detection system according to the invention.

2 zeigt das gleiche Fahrzeug mit dem Objektdetektionssystem, jedoch mit beispielhaft detektierten Objekten. 2 shows the same vehicle with the object detection system, but with objects detected by way of example.

3 zeigt eine mögliche Anordnung der einzelnen Objektdetektoren im Frontbereich des Kraftfahrzeugs. 3 shows a possible arrangement of the individual object detectors in the front area of the motor vehicle.

4 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist. 4 shows a motor vehicle which is equipped with a further embodiment of the object detection system according to the invention.

5 zeigt ein Kraftfahrzeug, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist. 5 shows a motor vehicle which is equipped with a further embodiment of the object detection system according to the invention.

1 zeigt eine mehrspurige Straße 1, auf der ein Kraftfahrzeug 2 fährt. Das Kraftfahrzeug 2 ist dabei mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet. Das im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels vorgestellte Objektdetektionssystem besteht aus einer Kombination von drei Objektdetektoren, die jeweils einen anderen Detektionsbereich aufweisen, wobei sich die Detektionsbereiche teilweise überschneiden. Die in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Detektionsbereiche sind mit den Bezugszeichen 3, 4 und 5 bezeichnet. Deutlich erkennbar sind die Überschneidungen zwischen den Bereichen 3 und 4 sowie zwischen den Bereichen 4 und 5. Weiterhin deutlich erkennbar ist, daß jeder der Detektionsbereiche 3, 4 und 5 wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die der Breite des Kraftfahrzeugs 2 entspricht. Die Detektionsbereiche 4 und 5 erfassen in bestimmten Bereichen die zu dem eigenen Kraftfahrzeug 2 angrenzenden Fahrspuren. Es ist ebenfalls leicht erkennbar, daß alle drei Detektionsbereiche 3, 4 und 5 unterschiedliche Winkelaufweitungen besitzen. Je geringer die Detektionsreichweite eines Detektionsbereiches ist, desto größer ist die Winkelaufweitung des entsprechenden Detektionsbereiches. Der erste Detektionsbereich 3 hat somit die größte Winkelaufweitung und ist damit in der Lage bereits unmittelbar vor dem Fahrzeug 2 eine breite Detektionsabdeckung zur Verfügung zu stellen. Der Objektdetektor dieses ersten Detektionsbereiches 3 hat eine Detektionsreichweite, die unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug beginnt und ca. 7 m in Fahrtrichtung reicht. Der in diesem Bereich eingesetzte Objektdetektor kann beispielsweise ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender sogenannter Short-Range-Radar sein, wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Insbesondere, wenn der Short-Range-Radar schon unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug 2 eine große Detektionsbreite aufweisen soll, kann es erforderlich sein, mehr als einen Short-Range-Radar an der Front des Kraftfahrzeuges 2 anzubringen. Dieser Objektdetektor kann zusätzlich zur Kombination mit den weiteren Objektdetektoren zu einem Objektdetektionssystem zu weiteren Anwendungen wie beispielsweise der Einparkhilfe, der Precrash-Erkennung oder der Anfahrüberwachung verwendet werden. Der zweite in diesem Ausführungsbeispiel dargestellte Detektionsbereich 4 kann beispielsweise ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor sein. Ein möglicher auf optischer Strahlung beziehungsweise Laserstrahlung basierender Objektdetektor kann ein LIDAR-Sensor sein, wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Dieser LIDAR-Sensor, der ein Detektionsbereich von ca. 2 m bis zu 40 m abdeckt, weist in diesem Bereich eine besonders scharfe laterale und vertikale Erfassung der zu detektierenden Objekte auf. Dies rührt von dem stark gebündelten Lichtstrahl eines solchen Systems her. Kommen beispielsweise Infrarotstrahlen zum Einsatz, so ist eine Bündelung von weniger als 1° möglich. Ein solcher LIDAR-Sensor bietet darüber hinaus den Vorteil, daß er beispielsweise zusätzlich zur Sichtweitenerkennung oder zur Wettererkennung beziehungsweise als Regensensor eingesetzt werden kann. Voraussetzung für die Möglichkeit der Sichtweitenerkennung ist hierbei, daß der LIDAR-Sensor eine Spektrenmessung des reflektierten Lichtstrahls vornehmen kann. Alternativ oder auch zusätzlich zu dem beschriebenen LIDAR-Sensor für den Detektionsbereich 4, kann für diesen Bereich auch eine stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera eingesetzt werden, wie sie im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Eine solche Kamera bietet insbesondere im Zusammenhang mit einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC-System) den Vorteil, daß eine verbesserte Objektklassifikation möglich ist. Weiterhin bietet die Kamera den Vorteil, daß parallel zur Objektklassifikation eine Fahrspurerkennung durchgeführt werden kann. Hierdurch kann ein im Speicher abgelegtes detektiertes Objekt beispielsweise mit dem Attribut „in eigener Fahrspur" oder „nicht in eigener Fahrspur" versehen werden, was Vorteile bei der weiteren Behandlung/Auswertung der Objektdaten bietet. Eine solche Kamera kann beispielsweise zusätzlich zur Erkennung von Verkehrsschildern, als Sichtweitensensor, für eine adaptive Lichtverteilung (ALV) oder in Kombination oder anstatt mit einem Nickwinkelsensor zur Leuchtweitenregelung/ Höhenverstellung der Scheinwerfer eingesetzt werden. Die vorgeschlagenen Detektoren für diesen zweiten Detektionsbereich 4 werden von äußeren Einflüssen wie Nebel, Regen oder Schnee mehr oder weniger stark beeinflußt, da sie von der optischen Sichtweite abhängig sind. Aus diesem Grund bietet sich für den dritten Detektionsbereich 5 insbesondere ein Objektdetektor an, der diese Abhängigkeit nicht besitzt, da die Auswirkungen durch äußere Einflüsse mit größer werdender Entfernung vom eigenen Kraftfahrzeug 2 stark zunehmen. Hierzu kann beispielsweise ein Radarsensor eingesetzt werden, wie er von adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelungen wie zum Beispiel Adaptive Cruise Control (ACC) bekannt ist und wie er im Rahmen der Würdigung des Standes der Technik beschrieben worden ist. Dieser ACC-Radarsensor weist einen Detektionsbereich auf, der eine Reichweite von bis zu 150 m und wenigstens in Teilen des Detektionsbereiches eine Detektionsbreite von bis zu drei Fahrspuren und breiter besitzt. Im allgemeinen ist die Detektionsbreite eines ACC-Radarsystems entfernungsabhängig und weitet sich in der Regel vom ACC-Radarsensor ausgehend fächerförmig auf. Ein solches ACC-Radarsystem arbeitet üblicherweise in einem Frequenzbereich von ca. 77 GHz. Der Übergangsbereich zwischen den Detektionsbereichen 4 und 5 liegt in diesem Ausführungsbeispiel bei ca. 40 m. Es sind jedoch auch Überschneidungen möglich, die einen größeren und/oder kleineren Überschneidungsbereich der einzelnen Detektionsbereiche aufweisen. Ein entsprechendes Ausführungsbeispiel wird im Rahmen der Erläuterung zu 4 beschrieben. Es wird somit in 1 ein Objektdetektionssystem gezeigt, das durch die erfindungsgemäße Kombination von drei Objektdetektoren einen Detektionsbereich mit einer Länge bis zu 150 m und einer Breite von bis zu drei Fahrspuren und breiter abdeckt. 1 shows a multi-lane road 1 on which a motor vehicle 2 moves. The car 2 is equipped with the object detection system according to the invention. The object detection system presented in the context of this exemplary embodiment consists of a combination of three object detectors, each having a different detection area, the detection areas partially overlapping. The detection areas lying in front of the motor vehicle in the direction of travel are identified by the reference numerals 3 . 4 and 5 designated. The overlaps between the areas are clearly recognizable 3 and 4 as well as between areas 4 and 5 , It is also clearly recognizable that each of the detection areas 3 . 4 and 5 has at least one detection width that the width of the motor vehicle 2 equivalent. The detection areas 4 and 5 capture in certain areas related to your own motor vehicle 2 adjacent lanes. It is also easy to see that all three detectives onsbereiche 3 . 4 and 5 have different angular widenings. The smaller the detection range of a detection area, the greater the angular expansion of the corresponding detection area. The first detection area 3 thus has the largest widening of the angle and is therefore already in front of the vehicle 2 to provide a wide detection coverage. The object detector of this first detection area 3 has a detection range that begins immediately in front of the motor vehicle and extends approx. 7 m in the direction of travel. The object detector used in this area can be, for example, a so-called short-range radar based on electromagnetic microwave radiation, as has been described in the context of the assessment of the prior art. Especially when the short-range radar is already in front of the vehicle 2 should have a large detection range, it may be necessary to have more than one short-range radar on the front of the motor vehicle 2 to install. This object detector can be used in addition to the combination with the other object detectors to form an object detection system for other applications such as, for example, parking aid, pre-crash detection or start-up monitoring. The second detection area shown in this exemplary embodiment 4 can be, for example, an object detector based on optical radiation and / or an image evaluation. A possible object detector based on optical radiation or laser radiation can be a LIDAR sensor, as has been described in the context of the assessment of the prior art. This LIDAR sensor, which covers a detection area of approx. 2 m to 40 m, has particularly sharp lateral and vertical detection of the objects to be detected in this area. This is due to the highly focused light beam from such a system. If, for example, infrared rays are used, bundling of less than 1 ° is possible. Such a LIDAR sensor also has the advantage that it can be used, for example, for visibility detection or for weather detection or as a rain sensor. A prerequisite for the possibility of recognizing the visibility is that the LIDAR sensor can measure the spectra of the reflected light beam. Alternatively or in addition to the described LIDAR sensor for the detection area 4 , a stereoscopic camera and / or a CMOS camera can also be used for this area, as has been described in the context of the assessment of the prior art. In connection with a system for adaptive vehicle speed control (ACC system), such a camera offers the advantage that an improved object classification is possible. The camera also has the advantage that lane recognition can be carried out in parallel with the object classification. In this way, a detected object stored in the memory can be provided, for example, with the attribute “in its own lane” or “not in its own lane”, which offers advantages in the further treatment / evaluation of the object data. Such a camera can be used, for example, in addition to recognizing traffic signs, as a visibility sensor, for adaptive light distribution (ALV) or in combination or instead of with a pitch angle sensor for headlight range control / height adjustment of the headlights. The proposed detectors for this second detection area 4 are influenced to a greater or lesser extent by external influences such as fog, rain or snow, since they depend on the visual range of vision. For this reason, the third detection range is suitable 5 in particular an object detector that does not have this dependency, since the effects of external influences become greater as the distance from one's own motor vehicle increases 2 increase strongly. For example, a radar sensor can be used for this purpose, as is known from adaptive cruise control systems such as Adaptive Cruise Control (ACC) and as has been described in the context of the assessment of the prior art. This ACC radar sensor has a detection area that has a range of up to 150 m and at least in parts of the detection area a detection width of up to three lanes and wider. In general, the detection width of an ACC radar system depends on the distance and generally widens out in a fan shape starting from the ACC radar sensor. Such an ACC radar system usually operates in a frequency range of approximately 77 GHz. The transition area between the detection areas 4 and 5 is approximately 40 m in this embodiment. However, overlaps are also possible which have a larger and / or smaller overlap area of the individual detection areas. A corresponding embodiment is explained in the explanation 4 described. It is therefore in 1 an object detection system is shown which covers a detection area with a length of up to 150 m and a width of up to three lanes and wider by the combination of three object detectors according to the invention.

In 2 ist wiederum eine mehrspurige Straße 1, ein Kraftfahrzeug 2 mit einem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem, sowie ein erster Detektionsbereich 3, ein zweiter Detektionsbereich 4 und ein dritter Detektionsbereich 5 dargestellt. Zusätzlich sind in 2 gegenüber 1 drei mögliche Zielobjekte 6, 7 und 8, in diesem Ausführungsbeispiel als Kraftfahrzeuge, dargestellt. Im allgemeinen ist das Objektdetektionssystem jedoch in der Lage verschiedenste stehende und/oder bewegte Ziele zu detektieren. Dies können beispielsweise im innerstädtischen Verkehr auch Fußgänger und/oder Fahrradfahrer sein, die die Straße 1 vor dem Kraftfahrzeug 2 überqueren beziehungsweise betreten. In der vorliegenden Fahrsituation wird das Kraftfahrzeug 6 von dem ersten Detektionsbereich 3 und vom zweiten Detektionsbereich 4 erfaßt. Das zweite Kraftfahrzeug 7 wird von den Detektionsbereichen 4 und 5 erfaßt, während das Kraftfahrzeug 8 nur vom Detektionsbereich 5 erfaßt wird.In 2 is again a multi-lane road 1 , a motor vehicle 2 with an object detection system according to the invention, and a first detection area 3 , a second detection area 4 and a third detection area 5 shown. In addition, in 2 across from 1 three possible targets 6 . 7 and 8th , shown in this embodiment as motor vehicles. In general, however, the object detection system is able to detect a wide variety of stationary and / or moving targets. For example, this can be in the inner city Traffic can also be pedestrians and / or cyclists crossing the street 1 in front of the motor vehicle 2 cross or enter. In the present driving situation, the motor vehicle 6 from the first detection area 3 and from the second detection area 4 detected. The second motor vehicle 7 is from the detection areas 4 and 5 captured while the motor vehicle 8th only from the detection area 5 is detected.

Wäre beispielsweise nur das Kraftfahrzeug 8 auf der Straße vorhanden, so könnte mit dem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem festgestellt werden, daß sich das Kraftfahrzeug 8 in einer zur eigenen Fahrspur des Kraftfahrzeugs 2 angrenzenden Fahrspur befindet. Dies kann beispielsweise bei Einsatz eines stereoskopischen Kamerasystems und/oder einer CMOS-Kamera durch eine Fahrspurerkennung bis ca. 50 m mit anschließender Extrapolation der Fahrspur geschehen. Ebenso möglich wäre eine auf den Daten des ACC-Radarsensors basierende Fahrbahnranderkennung zur Bestimmung der Fahrspuren. Weiterhin möglich wäre eine Projektion des eigenen Fahrschlauchs, die zusätzlich zu den Daten der Objektdetektoren beispielsweise einen Drehratensensor und weitere unterstützende Sensorik auswertet. Dieser projezierte eigene Fahrschlauch entspricht dann in der Regel der eigenen vorausliegenden Fahrspur. Das Kraftfahrzeug 8 würde somit keinen Einfluß auf die Regelung des eigenen Kraftfahrzeugs 2 haben und das Kraftfahrzeug 2 würde seine Fahrt ungehindert fortsetzen. Bei einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) würde dies beispielsweise zur Folge haben, daß das eigene Kraftfahrzeug 2 auf die vom Fahrer voreingestellte Wunschgeschwindigkeit beschleunigt wird.Would be, for example, only the motor vehicle 8th present on the road, it could be determined with the object detection system according to the invention that the motor vehicle 8th in one of the motor vehicle's own lane 2 adjacent lane is located. This can be done, for example, when using a stereoscopic camera system and / or a CMOS camera by detecting a lane up to approx. 50 m and then extrapolating the lane. It would also be possible to recognize the lane edge based on the data from the ACC radar sensor to determine the lanes. It would also be possible to project one's own travel tube, which, in addition to the data from the object detectors, evaluates, for example, a rotation rate sensor and other supporting sensors. This projected own driving tube then generally corresponds to the own lane ahead. The car 8th would therefore have no influence on the regulation of your own motor vehicle 2 have and the motor vehicle 2 would continue his journey unhindered. In a system for adaptive vehicle speed control (ACC), this would have the consequence, for example, that one's own motor vehicle 2 is accelerated to the desired speed set by the driver.

Wäre beispielsweise nur das Kraftfahrzeug 7 als einziges Zielobjekt vor dem eigenen Kraftfahrzeug 2 auf der Straße vorhanden, so würde das Objektdetektionssystem feststellen, daß sich dieses Kraftfahrzeug 7 in der eigenen vorausliegenden Fahrspur befindet. Dies hätte bei einem System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) beispielsweise zur Folge, daß das Kraftfahrzeug 7 als Zielobjekt für eine Regelung ausgewählt wird. Das System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (ACC) würde, falls das eigene Kraftfahrzeug 2 zu schnell beziehungsweise zu dicht auf das Kraftfahrzeug 7 auffährt, das Kraftfahrzeug 2 automatisch verzögern. Es würde die automatische Regelung des adaptiven Fahrgeschwindigkeitsreglers (ACC) einsetzen, der das Kraftfahrzeug 2 in einem sicheren Abstand hinter dem Kraftfahrzeug 7 hält. Für den Fall, daß sich das Kraftfahrzeug 7 schneller vorwärts bewegt als das eigene Kraftfahrzeug 2, würde das eigene Kraftfahrzeug 2 automatisch auf die vom Fahrer voreingestellte Wunschgeschwindigkeit beschleunigt werden. Dieser letzte Betriebsfall entspricht der Tempomat-Funktion.Would be, for example, only the motor vehicle 7 as the only target in front of your own motor vehicle 2 present on the road, the object detection system would determine that this motor vehicle 7 is in its own lane ahead. In a system for adaptive vehicle speed control (ACC), for example, this would result in the motor vehicle 7 is selected as the target object for a control. The system for adaptive vehicle speed control (ACC) would, if your own motor vehicle 2 too fast or too close to the motor vehicle 7 drives up the motor vehicle 2 automatically delay. It would use the automatic control of the adaptive cruise control (ACC) that controls the motor vehicle 2 at a safe distance behind the motor vehicle 7 holds. In the event that the motor vehicle 7 Moves forward faster than your own motor vehicle 2 , your own motor vehicle 2 are automatically accelerated to the speed preset by the driver. This last operating case corresponds to the cruise control function.

Wäre auf der vorausliegenden Straße lediglich das Kraftfahrzeug 6 vorhanden, so würde dies von den Detektionsbereichen 3 und 4 erfaßt werden. Würde dieses Kraftfahrzeug 6 nun aus unerklärlichen Gründen plötzlich abbremsen, so würde von dem in diesem Detektionsbereich verwendeten Short-Range-Radar diese Gefahr für das Kraftfahrzeug 2 unmittelbar erkannt. Wird von dem Short-Range-Radar festgestellt, daß eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug 6 unvermeidlich erscheint, so wird von diesem Short-Range-Radar ein entsprechendes Precrash-Signal abgegeben. Dieses Signal kann genutzt werden um im Kraftfahrzeug 2 Maßnahmen einzuleiten, die das Kraftfahrzeug 2 auf den bevorstehenden Crash vorbereiten. Dies kann beispielsweise das Straffen der Sicherheitsgurte und/oder die Vorbereitung der Airbagauslösung sein.If only the motor vehicle were on the road ahead 6 would exist from the detection areas 3 and 4 be recorded. Would this motor vehicle 6 suddenly decelerate for inexplicable reasons, the short-range radar used in this detection range would cause this danger to the motor vehicle 2 immediately recognized. The short-range radar detects that a collision with the motor vehicle 6 appears inevitable, a corresponding pre-crash signal is emitted by this short-range radar. This signal can be used to in the motor vehicle 2 Take action on the motor vehicle 2 prepare for the upcoming crash. This can be, for example, tightening the seat belts and / or preparing the airbag deployment.

Immer dann, wenn sich ein Zielobjekt im Überschneidungsbereich von zwei Detektionsbereichen befindet, wie es in der 2 das Kraftfahrzeug 6 zwischen den Detektionsbereichen 3 und 4 und das Kraftfahrzeug 7 zwischen den Detektionsbereich 4 und 5 ist, können die redundanten Meßwerte die aus diesem Überschneidungsbereich geliefert werden, zu gesonderten Auswertungen genutzt werden. Hierbei ist in erster Linie das gemeinsame Tracking also die Zielverfolgung der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich zu nennen. Dieses gemeinsame Tracking bietet im Betrieb funktionelle Vorteile, wie beispielsweise die Erhöhung der Meßgenauigkeit oder die Detektionssicherheit. Da es bei einem Objektdetektor unter Umständen zu Meßaussetzern kommen kann, es jedoch weniger wahrscheinlich ist, daß zwei Objektdetektoren gleichzeitig einen Meßaussetzer aufweisen, kann somit durch die redundanten Daten von zwei Objektdetektoren die Detektionssicherheit erhöht werden. Ein weiterer Vorteil des gemeinsamen Trackings ist die schnellere und sicherere Übergabe eines beobachteten Zielobjektes von einem Detektionsbereich in den nächsten Detektionsbereich bei der Auswertung der Daten der Objektdetektoren. Weiterhin möglich ist eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren anhand dieser Meßwerte und/oder eine Plausibilisierung der Meßdaten selbst. Hierbei kann überprüft werden, inwieweit die Meßdaten der unterschiedlichen Objektdetektoren übereinstimmen und eine mögliche Dejustage und/oder Ausfall und/oder Verschmutzung des Objektdetektionssystems bestimmt werden. Gegebenenfalls können die Meßdaten zu einer Justage und/oder Kalibrierung eines Objektdetektors genutzt werden.Whenever a target object is in the overlap area of two detection areas, as in the 2 the car 6 between the detection areas 3 and 4 and the motor vehicle 7 between the detection area 4 and 5 the redundant measured values that are delivered from this overlap area can be used for separate evaluations. First of all, the common tracking, that is, the target tracking of the detected objects in the overlap area, should be mentioned. This common tracking offers functional advantages in operation, such as increasing measurement accuracy or detection reliability. Since measurement misfires can occur in an object detector under certain circumstances, but it is less likely that two object detectors have a measurement misfire at the same time, the detection reliability can thus be increased by the redundant data from two object detectors. Another advantage of joint tracking is the faster and more reliable transfer of an observed target object from one detection area to the next detection area when evaluating the data from the object detectors. It is also possible to monitor the function of the object detectors on the basis of these measured values and / or to check the plausibility of the measurement data itself. It can be checked to what extent the measurement data of the different object detectors match and a possible misalignment and / or failure and / or contamination of the object detection system can be determined. If necessary, the measurement data can be used for an adjustment and / or calibration of an object detector.

Insbesondere mit Blick auf zukünftige Funktionserweiterungen im Rahmen eines Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung wie der Stop & Go-Funktionalität kann das erfindungsgemäße Objektdetektionssystem bevorzugt eingesetzt werden. Hierbei muß das System in der Lage sein, die Geschwindigkeit kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu regeln. Diese um die „Stehen-und-Fahren-Funktionalität" (Stop & Go) erweiterte adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung (Stop & Go-System) ist eine Weiterentwicklung, die heutige Systeme in der Regel nicht bieten. Vielmehr werden heutige Systeme beispielsweise in einem Geschwindgkeitsbereich unterhalb von 30 Stundenkilometern automatisch deaktiviert. Die erweiterte Stop & Go-Funktionalität erfordert die Reaktion des Systems auf stehende Objekte, die schnelle Reaktion auf in die eigene Fahrspur einscherende Fahrzeuge im dichten Verkehr und die Möglichkeit der automatischen Geschwindigkeitsreduktion bis hin zum vollständigen Stop des eigenen Fahrzeugs. Eine weitere mögliche Funktionalität eines Stop & Go-Systems ist das „bedingte Go". Hierbei erhält der Fahrer eines sich im Stand befindlichen Fahrzeugs einen Hinweis, daß ein vor Ihm stehendes Fahrzeug angefahren ist. Wenn der Fahrer aufgrund dieses Hinweises eine entsprechende Bestätigung auslöst (beispielsweise mittels eines Bedienhebels oder einer Spracheingabe wie „Go") kann das eigenen Fahrzeug automatisch anfahren.In particular with a view to future functional expansions in the context of a system for adaptive vehicle speed control such as the stop & go functionality, the object detection system according to the invention can be used with preference. The system must be able to continuously regulate the speed between the standstill and the maximum speed of the motor vehicle. These about the “standing and driving functions onality "(Stop & Go) extended adaptive vehicle speed control (Stop & Go system) is a further development that today's systems generally do not offer. Rather, today's systems are automatically deactivated, for example, in a speed range below 30 km / h. The extended Stop & Go Functionality requires the reaction of the system to stationary objects, the quick reaction to vehicles that cut into your lane in heavy traffic and the possibility of automatic speed reduction up to the complete stop of your own vehicle. Another possible functionality of a Stop & Go system is the "conditional go". Here, the driver of a vehicle that is standing still receives an indication that a vehicle standing in front of him has started. If the driver triggers a corresponding confirmation on the basis of this information (for example by means of an operating lever or a voice input such as “Go”), the driver's own vehicle can start automatically.

3 zeigt eine mögliche Anordnung der einzelnen Objektdetektoren des Objektdetektionssystems. Dargestellt ist eine Straße 9, auf der sich ein Kraftfahrzeug 10 in Fahrtrichtung 11 bewegt. Die in diesem Ausführungsbeispiel verwendeten Objektdetektoren sind ein Short-Range-Radar 12, ein LIDAR-Sensor 13, eine stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera 14 und ein ACC-Radarsensor 15. Der Short-Range-Radar 12 besteht in diesem Ausführungsbeispiel aus einer zweigeteilten Sensorik, um auch in geringen Entfernungen vor dem eigenen Kraftfahrzeug 10 die volle Detektionsbreite aufzuweisen. Wie aus der 3 ersichtlich, kann die stereoskopische Kamera 14 beispielsweise an einer hochgelegenen Position im Innenraum des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter dem inneren Rückspiegel, angebracht werden. 3 shows a possible arrangement of the individual object detectors of the object detection system. A street is shown 9 on which there is a motor vehicle 10 in the direction of travel 11 emotional. The object detectors used in this exemplary embodiment are a short-range radar 12 , a LIDAR sensor 13 , a stereoscopic camera and / or a CMOS camera 14 and an ACC radar sensor 15 , The short-range radar 12 consists in this embodiment of a two-part sensor system, in order to even in short distances in front of your own motor vehicle 10 to have the full detection range. As from the 3 can be seen, the stereoscopic camera 14 for example at a high position in the interior of the motor vehicle, for example behind the inner rear view mirror.

Unter der Voraussetzung, daß für den Detektionsbereich 16 ein Objektdetektor zum Einsatz kommt, der auch in diesen kurzen Entfernungen noch Meßwerte von hinreichender Genauigkeit liefert, bietet diese gegenüber 1 vergrößerte Redundanz der Detektionsbereiche alle im Rahmen der bisherigen Beschreibung genannten Vorteile.Provided that for the detection area 16 an object detector is used that still delivers measured values of sufficient accuracy even at these short distances, this offers 1 increased redundancy of the detection areas all the advantages mentioned in the context of the previous description.

5 zeigt ein Kraftfahrzeug 2, das mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems ausgestattet ist. Hierbei bewegt sich analog zu den 1 und 4 ein Kraftfahrzeug 2 auf einer mehrspurigen Straße 1. Das Kraftfahrzeug 2 ist mit einem erfindungsgemäßen Objektdetektionssystem ausgestattet. Die Detektionsbereiche 3 und 4 sind identisch mit den in den 1 und 4 gezeigten Detektionsbereichen 3 und 4. Im Gegensatz zu den in den 1 und 4 gezeigten Ausführungsformen ist bei diesem Ausführungsbeispiel der Detektionsbereich 17 des Objektdetektors mit der größten Detektionsreichweite ein anderer. Deutlich erkennbar ist, daß der Detektionsbereich 17 die gleiche maximale Detektionsreichweite wie der Detektionsbereich 5 aus 1 und der Detektionsbereich 16 aus 4 aufweist. Der Detektionsbereich 17 beginnt jedoch nicht in so kurzer Entfernung vor dem Kraftfahrzeug 2 wie der Detektionsbereich 16 nach 4. Dies hat zur Folge, daß sich der Detektionsbereich 17 mit dem Detektionsbereich 4 überschneidet und in den Detektionsbereich 3 teilweise hineinragt. 5 shows a motor vehicle 2 , which is equipped with a further embodiment of the object detection system according to the invention. This moves analogously to that 1 and 4 a motor vehicle 2 on a multi-lane road 1 , The car 2 is equipped with an object detection system according to the invention. The detection areas 3 and 4 are identical to those in the 1 and 4 shown detection ranges 3 and 4 , In contrast to those in the 1 and 4 Embodiments shown in this embodiment is the detection area 17 of the object detector with the greatest detection range is another. It is clearly recognizable that the detection area 17 the same maximum detection range as the detection area 5 out 1 and the detection area 16 out 4 having. The detection area 17 however, does not start at such a short distance from the vehicle 2 like the detection area 16 to 4 , This has the consequence that the detection area 17 with the detection area 4 overlaps and in the detection area 3 partially protrudes.

Im allgemeinen liegen beliebige Überschneidungsmöglichkeiten der unterschiedlichen Detektionsbereiche im Rahmen des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems. Es liegt weiterhin im Rahmen des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems, daß die Anzahl der Detektionsbereiche vermindert oder erhöht werden kann. Diese Auswahl ist dem Fachmann entsprechend der spezifischen Anforderungen an das jeweilige Objektdetektionssystem überlassen. Ebenso möglich ist eine beliebige Kombination von verschiedenen Objektdetektoren innerhalb eines Detektionsbereiches. Auch hierbei wird die entsprechende Auswahl dem Fachmann überlassen.In general there are any overlapping possibilities the different detection areas within the scope of the object detection system according to the invention. It is also within the scope of the object detection system according to the invention that the Number of detection areas can be reduced or increased can. This selection is according to the specialist according to the specific Leave requirements to the respective object detection system. Also possible is any combination of different object detectors within a detection range. Here too the corresponding one Leave the selection to the specialist.

Sowohl in dem Ausführungsbeispiel nach 1 (Detektionsbereiche 3, 4 und 5), in dem nach 4 (Detektionsbereiche 3, 4 und 16) als auch in dem nach 5 (Detektionsbereiche 3, 4 und 17) ist der gesamte Detektionsbereich des Objektdetektionssystems so ausgelegt, daß in jeder Entfernung vom eigenen Kraftfahrzeug die relevanten Bereiche/Teile der an die eigene Fahrspur angrenzenden Fahrspuren beobachtet werden.Both in the embodiment according to 1 (Detection areas 3 . 4 and 5 ), after which 4 (Detection areas 3 . 4 and 16 ) as well as in the after 5 (Detection areas 3 . 4 and 17 ) the entire detection area of the object detection system is designed in such a way that the relevant areas / parts of the lanes adjacent to the own lane are observed at any distance from the own motor vehicle.

In der gesamten vorliegenden Beschreibung ist unter dem Detektionsbereich eines Objektdetektors der meßtechnisch sinnvoll auswertbare Detektionsbereich des physikalischen Detektionsbereiches eines Objektdetektors zu verstehen. Rein physikalisch sind die Grenzen der Detektionsbereiche der beschriebenen Objektdetektoren nicht derart scharf abgrenzbar, wie es in den Figuren gezeigt ist. Die zur Auswertung herangezogenen meßtechnisch sinnvoll auswertbaren Detektionsbereiche sind hingegen durch geeignete Maßnahmen in der Hard- und/oder Software des erfindungsgemäßen Objektdetektionssystems in der Weise abgrenzbar, wie es beispielhaft in den Ausführungsbeispielen gezeigt ist.Throughout the present description under the detection area of an object detector the metrological sensible evaluable detection area of the physical detection area of a Understand object detector. The limits are purely physical the detection areas of the described object detectors are not so sharply delineated as shown in the figures. The that can be used for the evaluation in terms of measurement technology Detection areas, however, are through appropriate measures in the hardware and / or software of the object detection system according to the invention can be delimited in the manner exemplified in the exemplary embodiments is shown.

Claims (13)

Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug (2, 10), wobei das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich (3, 4, 5, 16, 17) und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen, wobei die Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16, 17) maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (2, 10) liegen, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16) überschneiden, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) aus den sich überschneidenden Detektionsbereichen gelieferten Meßwerte zu gesonderten Auswertungen genutzt werden.Object detection system, especially for a motor vehicle ( 2 . 10 ), the object detection system consisting of a combination of at least three object detectors ( 12 . 13 . 14 . 15 ), each with a different detection area ( 3 . 4 . 5 . 16 . 17 ) and / or have a different detection range, the detection areas ( 3 . 4 . 5 . 16 . 17 ) decisive in the direction of travel in front of the motor vehicle ( 2 . 10 ), with the detection areas in the direction of travel ( 3 . 4 . 5 . 16 ) overlap, characterized in that the object detectors ( 12 . 13 . 14 . 15 ) from the overlapping detection ranges be used for separate evaluations. Objektdetektionssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Detektionsreichweite des Objektdetektors (15) mit der größten Detektionsreichweite (5, 16, 17) wenigstens im Bereich von 100 m liegt.Object detection system according to claim 1, characterized in that the maximum detection range of the object detector ( 15 ) with the largest detection range ( 5 . 16 . 17 ) is at least in the range of 100 m. Objektdetektionssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors (15) mit der größten Detektionsreichweite (5, 16, 17) in Teilen des Detektionsbereiches (5, 16, 17) wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die eine Detektion von Objekten in zum eigenen Kraftfahrzeug (2, 10) angrenzenden Fahrspuren ermöglicht.Object detection system according to claim 2, characterized in that the detection area of the object detector ( 15 ) with the largest detection range ( 5 . 16 . 17 ) in parts of the detection area ( 5 . 16 . 17 ) has at least one detection width that a detection of objects in the own motor vehicle ( 2 . 10 ) allows adjacent lanes. Objektdetektionssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionsreichweite des Objektdetektors (12) mit der geringsten Detektionsreichweite (3, 4) im Bereich unterhalb von 1 m beginnt.Object detection system according to claim 3, characterized in that the detection range of the object detector ( 12 ) with the smallest detection range ( 3 . 4 ) begins in the area below 1 m. Objektdetektionssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektionsbereich des Objektdetektors (12) mit der geringsten Detektionsreichweite (3, 4) wenigstens eine Detektionsbreite aufweist, die der Breite des eigenen Kraftfahrzeugs (2, 10) entspricht.Object detection system according to claim 4, characterized in that the detection area of the object detector ( 12 ) with the smallest detection range ( 3 . 4 ) has at least one detection width that corresponds to the width of your own motor vehicle ( 2 . 10 ) corresponds. Objektdetektionssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) nach wenigstens zwei verschiedenen technischen Konzepten arbeiten.Object detection system according to claim 5, characterized in that the object detectors ( 12 . 13 . 14 . 15 ) work according to at least two different technical concepts. Objektdetektionssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als technisches Konzept wenigstens eines der folgenden eingesetzt wird: – Auf akustischen Signalen basierende Objektdetektion, insbesondere Ultraschall. – Auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierende Objektdetektion, insbesondere FMCW-Radar und/oder Pulsradar. – Auf Bildauswertung basierende Objektdetektion, insbesondere stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera. – Auf gebündeltem Licht basierende Objektdetektion, insbesondere LIDAR.Object detection system according to claim 6, characterized in that that as technical concept at least one of the following is used: - On acoustic Object detection based on signals, especially ultrasound. - On electromagnetic Object detection based on microwave radiation, in particular FMCW radar and / or pulse radar. - On Object detection based image evaluation, especially stereoscopic Camera and / or a CMOS camera. - Object detection based on focused light, in particular LIDAR. Objektdetektionssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß drei Detektionsbereiche (3, 4, 5, 16, 17) unterschieden werden, wobei – im ersten Detektionsbereich (3) ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor, – im zweiten Detektionsbereich (4) ein auf optischer Strahlung und/oder ein auf Bildauswertung basierender Objektdetektor und – im dritten Detektionsbereich (5, 16, 17) ein auf elektromagnetischer Mikrowellenstrahlung basierender Objektdetektor verwendet wird.Object detection system according to claim 7, characterized in that three detection areas ( 3 . 4 . 5 . 16 . 17 ) are distinguished, whereby - in the first detection area ( 3 ) an object detector based on electromagnetic microwave radiation, - in the second detection range ( 4 ) an object detector based on optical radiation and / or an image evaluation and - in the third detection area ( 5 . 16 . 17 ) an object detector based on electromagnetic microwave radiation is used. Objektdetektionssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, – daß der erste Objektdetektor (12) eine Detektionsreichweite von ca. 0,5 m bis ca. 7 m, – daß der zweite Objektdetektor (13, 14) eine Detektionsreichweite von ca. 2 m bis ca. 40 m und – daß der dritte Objektdetektor (15) eine Detektionsreichweite von mehr als ca. 40 m hat.Object detection system according to claim 8, characterized in that - the first object detector ( 12 ) a detection range of approx. 0.5 m to approx. 7 m, - that the second object detector ( 13 . 14 ) a detection range of approx. 2 m to approx. 40 m and - that the third object detector ( 15 ) has a detection range of more than approx. 40 m. Objektdetektionssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die gesonderten Auswertungen wenigstens – ein gemeinsames Tracking der detektierten Objekte im Überschneidungsbereich und/oder – eine Funktionsüberwachung der Objektdetektoren . und/oder – eine Plausibilisierung der Meßdaten sind.Object detection system according to claim 9, characterized characterized that the separate evaluations at least - a common tracking of the detected objects in the overlap area and or - one function monitoring of the object detectors. and or - a plausibility check of the measurement data are. Objektdetektionssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Objektdetektoren (12, 13, 14, 15) zu wenigstens einer weiteren Anwendung genutzt werden.Object detection system according to claim 10, characterized in that the object detectors ( 12 . 13 . 14 . 15 ) can be used for at least one other application. Objektdetektionssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Anwendung wenigstens eine der folgenden ist: Einparkhilfe/Parkpilot, PreCrash-Erkennung, Anfahrüberwachung, Straßenoberflächen/Zustandserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Sichtweitenerkennung, adaptive Lichtverteilung (ALV), Scheinwerferhöhenverstellung oder Wettererkennung/Regensensor.Object detection system according to claim 11, characterized characterized that the further application is at least one of the following: parking aid / parking pilot, PreCrash detection, start monitoring, Road surfaces / condition detection, traffic sign detection, Visibility detection, adaptive light distribution (ALV), headlight height adjustment or weather detection / rain sensor. Objektdetektionssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Objektdetektionssystem im Rahmen eines erweiterten Systems zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung (Stop & Go-System) eingesetzt wird, wobei das erweiterte System in der Lage ist, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kontinuierlich zwischen dem Stillstand und der Höchstgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2, 10) zu regeln.Object detection system according to claim 12, characterized in that the object detection system is used in the context of an expanded system for adaptive vehicle speed control (Stop & Go system), the expanded system being able to continuously change the speed of the motor vehicle between the standstill and the maximum speed of the Motor vehicle ( 2 . 10 ) to regulate.
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