DE19851434A1 - Assistance system for driver of motor vehicle on bend includes road guidance-identification unit also object detection unit and warning unit - Google Patents

Assistance system for driver of motor vehicle on bend includes road guidance-identification unit also object detection unit and warning unit

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Abstract

The system (1) includes a road guidance-identification unit (2), an object detection unit (3) and a warning unit (5-7). The system ensures that the object detection unit is activated across the road guidance-identification unit. The road guidance-identification unit is designed as a navigation system and-or an image sensor. The object detection unit is designed as a radar sensor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges.The invention relates to a method and a device for driver assistance when turning of a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte geführt. Daher sind sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme entwickelt worden, um den Fahrzeugführer in kritischen Situationen zu entlasten und auf Gefahren hinzuweisen.Development has increased rapidly on the streets in recent years Traffic density led. So driver assistance systems have been developed has been used to relieve the driver in critical situations and on hazards point out.

Aus der DE 43 13 568 ist ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel von einer Momentenspur auf eine benachbarte Zielspur durch ein Kraftfahrzeug bekannt, beim dem der Vorraum und der Rückraum wenigstens der benachbarten Zielspur für den gewünschten Spurwechsel überwacht, die Abstände von dort detektierten Objekten und deren Geschwindigkeiten gemessen, sowie daraus Sicherheitsabstände berechnet werden. Wenn alle gemessenen Abstände größer als die errechneten Sicherheitsabstände sind, wird dies als möglicher Spurwechsel erkannt. Der Fahrer wird dadurch weitgehend von Überwachungsaufgaben und einem Schätzen von Abständen und Geschwindigkeiten nachfolgender und vorausfahrender Fahrzeuge entlastet. Das Verfahren wird eingeleitet durch einen Aktivierungsschritt, der durch eine Betätigung eines Fahrrichtungsanzeigehebels gebildet wird. Die Aktivierung des Systems erfolgt somit gleichzeitig mit dem Auslösen des Fahrtrichtungsanzeigers. Als Alternative kann vorgesehen sein, daß die Verfahrensaktivierung durch ein bloßes Antippen des Fahrtrichtungsanzeigehebels erfolgt, ohne daß bereits die Fahrtrichtungsanzeige ausgelöst wird, so daß die anderen Verkehrsteilnehmer nicht durch die Absicht eines möglicherweise augenblicklich noch gar nicht realisierbaren Spurwechsel irritiert werden. Die Fahrtrichtungsanzeige erfolgt dann erst, wenn eine Lücke für einen möglichen Spurwechsel erkannt und das eigene Fahrzeug die für den Spurwechsel erforderliche Position erreicht hat. Weiter ist es aus der Druckschrift bekannt, daß alternativ das System, das das Verfahren durchführt ständig aktiviert bleibt und lediglich die Datenausgabe an entsprechende Anzeigevorrichtung oder fahrzeugbewegungsregelnde Einrichtungen jeweils durch die Fahrrichtungsanzeigeanforderung aktiviert wird. Bei dieser Verfahrensweise sind die Rechner und die Datenleitungen ständig belegt und bereit. Die Aufforderung zur Betätigung des Fahrtsichtungsanzeigers kann dem Fahrer auch durch die Vorraumüberwachung auf der Momentanspur vermittelt werden, wenn hierbei festgestellt wird, daß sich ein Objekt in diesem Vorraumbereich befindet, welches sich langsamer in Fahrtrichtung bewegt als das eigene Fahrzeug. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, daß dieses ein korrektes Verkehrsverhalten des Fahrers voraussetzt und bei verkehrswidrigen Verhalten nicht anspricht. Gerade aber verkehrswidriges Verhalten bei Überholvorgängen ist eine häufige Ursache für Verkehrsunfälle.DE 43 13 568 describes a method for guiding a lane change from one Moment track to an adjacent target track known by a motor vehicle in which the anteroom and the back space of at least the neighboring target track for the desired one Lane change monitored, the distances from objects detected there and their Speeds measured, and safety distances can be calculated from them. If all measured distances are greater than the calculated safety distances, this will recognized as a possible lane change. The driver is largely by Monitoring tasks and estimating distances and speeds following and preceding vehicles are relieved. The procedure is initiated by an activation step which is carried out by actuating a Direction indicator lever is formed. The system is thus activated simultaneously with the triggering of the direction indicator. As an alternative can be provided be that the process activation by simply tapping the Direction indicator lever takes place without triggering the direction indicator is so that the other road users may not be by the intention of one lane changes that are not yet feasible are irritated. The The direction of travel is only displayed when there is a gap for a possible lane change recognized and your own vehicle reaches the position required for changing lanes Has. Furthermore, it is known from the publication that, alternatively, the system that the Procedure performs constantly remains activated and only the data output corresponding display device or vehicle movement regulating devices in each case  is activated by the direction indicator request. With this procedure are the computers and the data lines are constantly occupied and ready. The invitation to The driver can also actuate the direction indicator by Anteroom monitoring can be conveyed on the momentary lane if determined is that there is an object in this area, which is slower in Direction of travel moves as your own vehicle. A disadvantage of the known method is that this presupposes a correct traffic behavior of the driver and at does not respond to traffic behavior. Precisely but behavior contrary to traffic Overtaking is a common cause of traffic accidents.

Aus der DE 29 50 8198 U1 ist eine optische bzw. optoelektronische Überholhilfe für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der eine Kamera an der Außenseite des Kraftfahrzeuges oder am Rückspiegel angeordnet ist, um den Gegenverkehr besser beachten zu können.DE 29 50 8198 U1 is an optical or optoelectronic overtaking aid for Motor vehicles known in which a camera on the outside of the motor vehicle or is arranged on the rear-view mirror in order to better pay attention to oncoming traffic

Derartige Fahrspurwechsel-Assistenzeinrichtungen sind insbesondere für Autobahnfahrten sehr gut geeignet, den Kraftfahrzeugführer zu entlasten. Im Stadtverkehr sind jedoch die bisher bekannten Assistenzeinrichtungen wenig hilfreich. Zum einen kann beim Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers nicht unterschieden werden, ob die Fahrspur gewechselt oder abgebogen werden soll. Dies hat wiederum zur Folge, daß die Assistenzeinrichtung nicht die für die beabsichtigte Aktion relevanten Objekte definieren kann. Ein weiteres Problem stellt sich aufgrund der allgemein höheren Verkehrsdichte im Stadtverkehr, so daß gegebenenfalls zu viele vermeintlich relevante Objekte erfaßt werden. Die Warnung vor einer Vielzahl von tatsächlich nicht relevanten Objekten führt jedoch entweder zu einer mangelhaften Akzeptanz der Einrichtung oder aber zur Reduzierung der Aufmerksamkeit bzw. der Reaktionszeit bei relevanten Warnungen vor Objekten.Such lane change assistance devices are particularly useful for motorway journeys very well suited to relieve the driver. However, in city traffic they are Assistance facilities known to date are not very helpful. For one, when setting the Direction indicators do not distinguish whether the lane is changed or should be turned. This in turn means that the assistance facility is not the can define objects relevant to the intended action. Another problem is posed due to the generally higher traffic density in city traffic, so that possibly too many supposedly relevant objects are detected. The warning before however, a large number of objects that are actually not relevant lead either to one poor acceptance of the facility or to reduce attention or the response time for relevant warnings of objects.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, bei der die Anzahl erfaßter Pseudo-Objekte erheblich reduziert wird.The invention is therefore based on the technical problem, a method and a To provide a device for driver assistance when turning a motor vehicle in the the number of pseudo objects detected is significantly reduced.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the technical problem results from the features of the claims 1 and 5. Further advantageous embodiments of the invention result from the Subclaims.

Durch die Ausbildung der Vorrichtung beim Abbiegen mit einer Straßenführungs- Erkennungseinrichtung und einer Objekt-Erfassungseinrichtung, die durch die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung aktivierbar ist, kann die Objekt- Erfassungseinrichtung zielgerichtet auf die Verkehrssituation beim Abbiegen beschränkt werden. Dazu erfaßt die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung den Wunsch des Fahrers abzubiegen. Daraufhin sucht die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung nach einer Straßenführung, an der der Fahrerwunsch umgesetzt werden kann. Wird eine solche Straßenführung gefunden, so wird der Abstand bestimmt und kontinuierlich verfolgt. Bei Erreichen eines Grenzabstandes wird dann die Objekterfassungseinrichutng aktiviert, die dann den Bereich um die Straßenführung abtastet und die für den Abbiegevorgang relevanten Objekte signalisiert, bis der Abbiegevorgang beendet ist.By designing the device when turning with a road guidance Detection device and an object detection device by the Road guidance recognition device can be activated, the object  Detection device specifically limited to the traffic situation when turning become. For this purpose, the road guidance recognition device detects the driver's wish turn. The road guidance recognition device then searches for one Road layout on which the driver's request can be implemented. Will be one If the route is found, the distance is determined and followed continuously. At When a limit distance is reached, the object detection device is activated then scans the area around the road and that for the turning process relevant objects are signaled until the turning process is complete.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges.The invention is explained in more detail below on the basis of a preferred exemplary embodiment explained. The single figure shows a schematic block diagram of a device for Driver assistance when turning a motor vehicle.

Die Vorrichtung 1 zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges umfaßt eine Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2, eine Objekt-Erfassungseinrichtung 3, eine Auswerteeinheit 4 und Warneinrichtungen 5-7.The device 1 for driver assistance when turning a motor vehicle comprises a road guidance detection device 2 , an object detection device 3 , an evaluation unit 4 and warning devices 5-7 .

Die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 ist vorzugsweise als Navigationssystem und/oder als Bildsensor, insbesondere als Kamera ausgebildet. Der Straßenführungs- Erkennungseinrichtung 2 ist ein die Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers repräsentatives Signal 8 zuführbar, aus dem auf den Wunsch des Kraftfahrzeugführers geschlossen werden kann, abzubiegen. Ist die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung als Navigationssystem ausgebildet, so kann diese gegebenenfalls aufgrund einer berechneten Fahrtroute selbst ein Abbiegen anfordern. Nachdem die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung 2 den Fahrerwunsch bzw. die Notwendigkeit zum Abbiegen erfaßt hat, sucht diese nach der nächsten Möglichkeit in der gewünschten Richtung abzubiegen. Diese kann beispielsweise eine Kreuzung oder eine Toreinfahrt sein. Die Form der Suche ist dabei abhängig von der Ausbildung der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2. Bei der Ausbildung als Navigationssystem sind diese Informationen in einer digitalen Straßenkarte vorhanden, so daß nur beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers die eigene Position bestimmt werden muß. Aus der digitalen Straßenkarte kann dann die nächste Möglichkeit zum Abbiegen und deren Abstand ausgelesen werden. Bei der Ausführungsform mit einem Bildsensor muß dies mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen geschehen.The road guidance recognition device 2 is preferably designed as a navigation system and / or as an image sensor, in particular as a camera. The road guidance detection device 2 can be supplied with a signal 8 representative of the actuation of a direction indicator, from which it can be concluded that the driver of the motor vehicle wishes to turn. If the road guidance recognition device is designed as a navigation system, then it may itself request a turn based on a calculated route. After the road guidance recognition device 2 has detected the driver's request or the need to turn, it searches for the next possibility to turn in the desired direction. This can be, for example, an intersection or a gate entrance. The form of the search depends on the design of the road guidance recognition device 2 . When it is designed as a navigation system, this information is available on a digital road map, so that one's own position only has to be determined, for example, by means of a GPS receiver. The next way to turn and the distance between them can then be read from the digital road map. In the embodiment with an image sensor, this must be done using known image processing algorithms.

In noch großer Entfernung von der Straßeneinmündung sind mögliche Objekte noch nicht relevant. Um nun den Kraftfahrzeugführer nicht mit unwichtigen Informationen abzulenken, wird daher erst bei Erreichen eines bestimmten Abstandes zu der Einmündung die Objekt- Erfassungseinrichtung 3 aktiviert. Alternativ kann die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 bereits mit der Staßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 zusammen aktiviert werden, die Anzeige der Ergebnisse aber durch die Auswerteeinheit 4 unterdrückt werden.Possible objects are not yet relevant at a great distance from the road junction. In order not to distract the motor vehicle driver with unimportant information, the object detection device 3 is therefore only activated when a certain distance from the junction is reached. Alternatively, the object detection device 3 can already be activated together with the road guidance detection device 2 , but the display of the results can be suppressed by the evaluation unit 4 .

Die Objekt-Erfassungseinrichtung 3, die beispielsweise als Radar- oder Lidar-Sensor ausgebildet ist, emittiert entsprechend Radar- oder Laserstrahlung und empfängt die von Objekten reflektierte Strahlung. Die reflektierte Strahlung wird dann auf bekannte Art ausgewertet, so daß Objekte und deren Geschwindigkeit und Richtung erfaßt werden. Vorzugsweise ist die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 derart ausgebildet, daß auch Objekte wie beispielsweise Radfahrer im toten Winkel des Kraftfahrzeuges erfaßt werden.The object detection device 3 , which is designed, for example, as a radar or lidar sensor, correspondingly emits radar or laser radiation and receives the radiation reflected by objects. The reflected radiation is then evaluated in a known manner, so that objects and their speed and direction are detected. The object detection device 3 is preferably designed such that objects such as, for example, cyclists are also detected in the blind spot of the motor vehicle.

Neben dieser klassischen Auswertung filtert die Auswerteeinheit 4 darüber hinaus die Objekte heraus, die beim Abbiegen nicht relevant sind, beispielsweise Fußgänger oder Kraftfahrzeuge, die sich bereits hinter der Einmündung befinden und sich von dieser wegbewegen.In addition to this classic evaluation, the evaluation unit 4 also filters out the objects that are not relevant when turning, for example pedestrians or motor vehicles, which are already behind the junction and move away from it.

Die übrigen relevanten Objekte werden über die Warneinrichtung 5-7 dem Kraftfahrzeugführer optisch, akustisch und haptisch signalisiert. Diese Signalisierung bleibt solange aktiv, wie der Abbiegevorgang dauert oder bis dieser durch Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers abgebrochen wird. Anschließend wird dann die Vorrichtung 1 deaktiviert und in einen stand-by Modus geschaltet.The other relevant objects are visually, acoustically and haptically signaled to the motor vehicle driver via the warning device 5-7 . This signaling remains active as long as the turning process lasts or until it is interrupted by resetting the direction indicator. The device 1 is then deactivated and switched to a stand-by mode.

Claims (5)

1. Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) eine Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2), eine Objekt-Erfassungseinrichtung (3) und eine Warneinrichtung (5-7) umfaßt, wobei die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) über die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) aktivierbar ist.1. Device for driver assistance when turning a motor vehicle, characterized in that the device ( 1 ) comprises a road guidance detection device ( 2 ), an object detection device ( 3 ) and a warning device ( 5-7 ), the object detection device ( 3 ) can be activated via the road guidance recognition device ( 2 ). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2) als Navigationssystem und/oder als Bildsensor ausgebildet ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the road guidance detection device ( 2 ) is designed as a navigation system and / or as an image sensor. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekt- Erfassungseinrichtung (3) als Radar-Sensor ausgebildet ist.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the object detection device ( 3 ) is designed as a radar sensor. 4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warneinrichtung (5-7) als akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Anzeige-Medium ausgebildet ist.4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the warning device ( 5-7 ) is designed as an acoustic and / or optical and / or haptic display medium. 5. Verfahren zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges mittels einer Vorrichtung (1) nach einem der vorangegangen Ansprüche, umfassend folgende Verfahrensschritte:
  • a) Aktivieren der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung (2) durch Setzen eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer selbsterzeugten Fahrtrichtungsanweisung durch ein Navigationssystem,
  • b) Erfassen der nächstliegenden Möglichkeit zur Durchführung der Fahrtrichtungsänderung,
  • c) Bestimmen der Entfernung zu der gemäß Verfahrensschritt b) erfaßten Straßenführung,
  • d) Aktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung (3) durch die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2), falls der gemäß Verfahrensschritt c) ermittelte Abstand einen vorgebbaren Schwellenwert unterschreitet,
  • e) Anzeigen der durch die Objekt-Erfassungseinrichtung (3) erfaßten Objekte, insbesondere der sich auf die Straßenführung zu bewegenden Objekte und
  • f) Deaktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung (3) und der Straßenführungs- Erkennungseinrichtung (2) nach Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer vorgebbaren Zeit nach Durchführung der Fahrtrichtungsänderung.
5. Method for driver assistance when turning a motor vehicle by means of a device ( 1 ) according to one of the preceding claims, comprising the following method steps:
  • a) activating the road guidance recognition device ( 2 ) by setting a direction indicator and / or a self-generated direction instruction by a navigation system,
  • b) detecting the closest possibility to carry out the change of direction,
  • c) determining the distance to the road layout determined according to method step b),
  • d) activation of the object detection device ( 3 ) by the road guidance detection device ( 2 ) if the distance determined according to method step c) falls below a predefinable threshold value,
  • e) displaying the objects detected by the object detection device ( 3 ), in particular the objects to be moved on the road guidance and
  • f) Deactivating the object detection device ( 3 ) and the road guidance detection device ( 2 ) after resetting the direction indicator and / or a predefinable time after the direction change has been carried out.
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