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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberDE19851434 A1
Publication typeApplication
Application numberDE1998151434
Publication date11 May 2000
Filing date9 Nov 1998
Priority date9 Nov 1998
Also published asDE19851434B4
Publication number1998151434, 98151434, DE 19851434 A1, DE 19851434A1, DE-A1-19851434, DE19851434 A1, DE19851434A1, DE1998151434, DE98151434
InventorsRudolf Mai, Ruediger Prang, Peter Anders
ApplicantVolkswagen Ag
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: DPMA, Espacenet
Assistance system for driver of motor vehicle on bend includes road guidance-identification unit also object detection unit and warning unit
DE 19851434 A1
Abstract
The system (1) includes a road guidance-identification unit (2), an object detection unit (3) and a warning unit (5-7). The system ensures that the object detection unit is activated across the road guidance-identification unit. The road guidance-identification unit is designed as a navigation system and-or an image sensor. The object detection unit is designed as a radar sensor.
Claims(5)  translated from German
1. Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges, dadurch gekennzeichnet , daß die Vorrichtung ( 1 ) eine Straßenführungs- Erkennungseinrichtung ( 2 ), eine Objekt-Erfassungseinrichtung ( 3 ) und eine Warneinrichtung ( 5-7 ) umfaßt, wobei die Objekt-Erfassungseinrichtung ( 3 ) über die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung ( 2 ) aktivierbar ist. 1. A device for driver assistance when turning a motor vehicle, characterized in that the device (1) comprises a Straßenführungs- detection means (2), an object detection device (3) and a warning device (5-7), wherein the object detecting means ( 3) can be activated over the road guide detection means (2).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung ( 2 ) als Navigationssystem und/oder als Bildsensor ausgebildet ist. 2. Device according to claim 1, characterized in that the Straßenführungs- detection means (2) is constructed as a navigation system and / or as an image sensor.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekt- Erfassungseinrichtung ( 3 ) als Radar-Sensor ausgebildet ist. 3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the object detection means (3) is designed as a radar sensor.
4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Warneinrichtung ( 5-7 ) als akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Anzeige-Medium ausgebildet ist. 4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the warning device (5-7) is designed as an acoustic and / or optical and / or haptic display medium.
5. Verfahren zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges mittels einer Vorrichtung ( 1 ) nach einem der vorangegangen Ansprüche, umfassend folgende Verfahrensschritte: 5. A process for driver assistance when turning a motor vehicle by means of a device (1) according to any one of the preceding claims, comprising the following method steps:
  • a) Aktivieren der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung ( 2 ) durch Setzen eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer selbsterzeugten Fahrtrichtungsanweisung durch ein Navigationssystem, a) Enable the street guide recognizer (2) by setting a direction indicator and / or self-generated direction instruction by a navigation system,
  • b) Erfassen der nächstliegenden Möglichkeit zur Durchführung der Fahrtrichtungsänderung, b) detecting the nearest way to perform the change in direction,
  • c) Bestimmen der Entfernung zu der gemäß Verfahrensschritt b) erfaßten Straßenführung, c) determining the distance to the detected according to step b) road layout,
  • d) Aktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung ( 3 ) durch die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung ( 2 ), falls der gemäß Verfahrensschritt c) ermittelte Abstand einen vorgebbaren Schwellenwert unterschreitet, d) activating the object detecting means (3) through the Straßenführungs- detection means (2), if the distance according to process step c) determined falls below a predeterminable threshold value,
  • e) Anzeigen der durch die Objekt-Erfassungseinrichtung ( 3 ) erfaßten Objekte, insbesondere der sich auf die Straßenführung zu bewegenden Objekte und e) Display of the object detecting means (3) detected objects, especially the moving objects on the road to leadership and
  • f) Deaktivieren der Objekt-Erfassungseinrichtung ( 3 ) und der Straßenführungs- Erkennungseinrichtung ( 2 ) nach Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einer vorgebbaren Zeit nach Durchführung der Fahrtrichtungsänderung. f) Disable the object detecting means (3) and the Straßenführungs- detection device (2) after resetting the direction indicator and / or a predetermined time after performing the change of direction.
Description  translated from German

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges. The invention relates to a method and a device for driver assistance when turning a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte geführt. The development has led in recent years on the roads to a rapid increase in traffic density. Daher sind sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme entwickelt worden, um den Fahrzeugführer in kritischen Situationen zu entlasten und auf Gefahren hinzuweisen. Therefore, so-called driver assistance systems have been developed to relieve the driver in critical situations and to indicate dangers.

Aus der DE 43 13 568 ist ein Verfahren zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel von einer Momentenspur auf eine benachbarte Zielspur durch ein Kraftfahrzeug bekannt, beim dem der Vorraum und der Rückraum wenigstens der benachbarten Zielspur für den gewünschten Spurwechsel überwacht, die Abstände von dort detektierten Objekten und deren Geschwindigkeiten gemessen, sowie daraus Sicherheitsabstände berechnet werden. DE 43 13 568 a method for guiding aid for a lane change from one moment track on an adjacent target track by a motor vehicle is known in which the vestibule and the back room monitors at least the adjacent target track for the desired lane change, the distances from where detected objects and their velocities measured, and from safe distances are calculated. Wenn alle gemessenen Abstände größer als die errechneten Sicherheitsabstände sind, wird dies als möglicher Spurwechsel erkannt. If all measured distances are larger than the calculated safety distances, it is recognized as a possible lane change. Der Fahrer wird dadurch weitgehend von Überwachungsaufgaben und einem Schätzen von Abständen und Geschwindigkeiten nachfolgender und vorausfahrender Fahrzeuge entlastet. The driver is thus largely relieved of monitoring tasks and estimating distances and speeds subsequent and preceding vehicles. Das Verfahren wird eingeleitet durch einen Aktivierungsschritt, der durch eine Betätigung eines Fahrrichtungsanzeigehebels gebildet wird. The procedure is initiated by an activation step, which is formed by an operation of a driving direction indicator lever. Die Aktivierung des Systems erfolgt somit gleichzeitig mit dem Auslösen des Fahrtrichtungsanzeigers. The activation of the system is thus simultaneously with the initiation of the turn signal. Als Alternative kann vorgesehen sein, daß die Verfahrensaktivierung durch ein bloßes Antippen des Fahrtrichtungsanzeigehebels erfolgt, ohne daß bereits die Fahrtrichtungsanzeige ausgelöst wird, so daß die anderen Verkehrsteilnehmer nicht durch die Absicht eines möglicherweise augenblicklich noch gar nicht realisierbaren Spurwechsel irritiert werden. Alternatively, it may be provided that the procedures activated by a mere tap on the turn signal lever without already the turn signal is activated, so that other road users are not irritated by the intention of possibly instantly not yet feasible to change lanes. Die Fahrtrichtungsanzeige erfolgt dann erst, wenn eine Lücke für einen möglichen Spurwechsel erkannt und das eigene Fahrzeug die für den Spurwechsel erforderliche Position erreicht hat. The turn signal only takes place when a gap for a possible lane change detected and the host vehicle has reached the required position for the lane change. Weiter ist es aus der Druckschrift bekannt, daß alternativ das System, das das Verfahren durchführt ständig aktiviert bleibt und lediglich die Datenausgabe an entsprechende Anzeigevorrichtung oder fahrzeugbewegungsregelnde Einrichtungen jeweils durch die Fahrrichtungsanzeigeanforderung aktiviert wird. It is also known from the document that, alternatively, the system performs the procedure to be constantly activated and only the data output to the appropriate display device or fahrzeugbewegungsregelnde facilities will each activated by the driving direction display requirement. Bei dieser Verfahrensweise sind die Rechner und die Datenleitungen ständig belegt und bereit. In this procedure, the computer and the data lines are always busy and ready. Die Aufforderung zur Betätigung des Fahrtsichtungsanzeigers kann dem Fahrer auch durch die Vorraumüberwachung auf der Momentanspur vermittelt werden, wenn hierbei festgestellt wird, daß sich ein Objekt in diesem Vorraumbereich befindet, welches sich langsamer in Fahrtrichtung bewegt als das eigene Fahrzeug. The call for operation of the driver Fahrtsichtungsanzeigers can be perceived through the space in front in the current lane when it is hereby determined that an object is located in the vestibule, which slowly moves in the same direction as the host vehicle. Nachteilig an dem bekannten Verfahren ist, daß dieses ein korrektes Verkehrsverhalten des Fahrers voraussetzt und bei verkehrswidrigen Verhalten nicht anspricht. A disadvantage of the known method that this presupposes a proper driver's traffic behavior and unresponsive traffic in illegal behavior. Gerade aber verkehrswidriges Verhalten bei Überholvorgängen ist eine häufige Ursache für Verkehrsunfälle. But just when overtaking traffic misconduct is a common cause of traffic accidents.

Aus der DE 29 50 8198 U1 ist eine optische bzw. optoelektronische Überholhilfe für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der eine Kamera an der Außenseite des Kraftfahrzeuges oder am Rückspiegel angeordnet ist, um den Gegenverkehr besser beachten zu können. From DE 29 50 8198 U1 an optical or optoelectronic passing aid for motor vehicles is known in which a camera on the outside of the motor vehicle or on the rearview mirror is arranged in order to observe oncoming traffic better.

Derartige Fahrspurwechsel-Assistenzeinrichtungen sind insbesondere für Autobahnfahrten sehr gut geeignet, den Kraftfahrzeugführer zu entlasten. Such lane change assistance devices are particularly well suited for highway driving, to relieve the motor vehicle driver. Im Stadtverkehr sind jedoch die bisher bekannten Assistenzeinrichtungen wenig hilfreich. In city traffic, but the previously known assistant devices are not very helpful. Zum einen kann beim Setzen des Fahrtrichtungsanzeigers nicht unterschieden werden, ob die Fahrspur gewechselt oder abgebogen werden soll. For one can not be distinguished in setting the direction indicator whether the lane is to be changed or bent. Dies hat wiederum zur Folge, daß die Assistenzeinrichtung nicht die für die beabsichtigte Aktion relevanten Objekte definieren kann. This in turn results in that the assistant device can not define the action relevant for the intended objects. Ein weiteres Problem stellt sich aufgrund der allgemein höheren Verkehrsdichte im Stadtverkehr, so daß gegebenenfalls zu viele vermeintlich relevante Objekte erfaßt werden. Another problem arises due to the generally higher traffic density in city traffic, so that, if necessary, many supposedly relevant objects are detected. Die Warnung vor einer Vielzahl von tatsächlich nicht relevanten Objekten führt jedoch entweder zu einer mangelhaften Akzeptanz der Einrichtung oder aber zur Reduzierung der Aufmerksamkeit bzw. der Reaktionszeit bei relevanten Warnungen vor Objekten. However, the warning of a variety of non-relevant objects actually leads to either a lack of acceptance of the device or to reduce the attention or reaction time for relevant warnings of objects.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, bei der die Anzahl erfaßter Pseudo-Objekte erheblich reduziert wird. The invention is therefore based on the technical problem of providing a method and a device for driver assistance when turning a motor vehicle, in which the number of detected pseudo-objects is significantly reduced.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 5. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution to the technical problem is solved by the features of claims 1 and 5. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Durch die Ausbildung der Vorrichtung beim Abbiegen mit einer Straßenführungs- Erkennungseinrichtung und einer Objekt-Erfassungseinrichtung, die durch die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung aktivierbar ist, kann die Objekt- Erfassungseinrichtung zielgerichtet auf die Verkehrssituation beim Abbiegen beschränkt werden. Due to the design of the device when turning with a Straßenführungs- recognition device and an object-detection device, which is activated by the road guide recognizer, the object detection device can be purposefully limited to the traffic situation when turning. Dazu erfaßt die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung den Wunsch des Fahrers abzubiegen. These senses the street guide detection means turning off the driver's request. Daraufhin sucht die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung nach einer Straßenführung, an der der Fahrerwunsch umgesetzt werden kann. Then, the road guide detection means searches for a guidance road on which the driver's request can be implemented. Wird eine solche Straßenführung gefunden, so wird der Abstand bestimmt und kontinuierlich verfolgt. If such a road layout is found, the distance is determined and continuously monitored. Bei Erreichen eines Grenzabstandes wird dann die Objekterfassungseinrichutng aktiviert, die dann den Bereich um die Straßenführung abtastet und die für den Abbiegevorgang relevanten Objekte signalisiert, bis der Abbiegevorgang beendet ist. Upon reaching a threshold distance then the Objekterfassungseinrichutng is activated, which then scans the area around the road layout and relevant to the turning maneuver objects signaled to the bending process is completed.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention will now be described with reference to a preferred embodiment. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges. The single FIGURE is a schematic block diagram of an apparatus for driver assistance when turning a motor vehicle.

Die Vorrichtung 1 zur Fahrerassistenz beim Abbiegen eines Kraftfahrzeuges umfaßt eine Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 , eine Objekt-Erfassungseinrichtung 3 , eine Auswerteeinheit 4 und Warneinrichtungen 5-7 . The driver assistance device 1 when turning a motor vehicle comprises a road guide detection device 2, an object detecting device 3, an analysis unit 4 and warning devices 5-7.

Die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 ist vorzugsweise als Navigationssystem und/oder als Bildsensor, insbesondere als Kamera ausgebildet. The road guide detection means 2 is preferably constructed as a navigation system and / or as an image sensor, in particular as a camera. Der Straßenführungs- Erkennungseinrichtung 2 ist ein die Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers repräsentatives Signal 8 zuführbar, aus dem auf den Wunsch des Kraftfahrzeugführers geschlossen werden kann, abzubiegen. The Straßenführungs- detection device 2 is an operation of a direction indicator signal representative 8 fed, it can be concluded from the desire of the motor vehicle driver, turning off. Ist die Straßenführungs-Erkennungseinrichtung als Navigationssystem ausgebildet, so kann diese gegebenenfalls aufgrund einer berechneten Fahrtroute selbst ein Abbiegen anfordern. When the road guide recognizer trained as a navigation system, it can optionally request them a turn due to a calculated route. Nachdem die Straßenführungs- Erkennungseinrichtung 2 den Fahrerwunsch bzw. die Notwendigkeit zum Abbiegen erfaßt hat, sucht diese nach der nächsten Möglichkeit in der gewünschten Richtung abzubiegen. After the Straßenführungs- has detection means 2 detects the driver's request and the need for bending, these searches deflect by the next possible in the desired direction. Diese kann beispielsweise eine Kreuzung oder eine Toreinfahrt sein. This can for example be an intersection or a gateway. Die Form der Suche ist dabei abhängig von der Ausbildung der Straßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 . The shape of the search is dependent on the design of the road guide recognizer. 2 Bei der Ausbildung als Navigationssystem sind diese Informationen in einer digitalen Straßenkarte vorhanden, so daß nur beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers die eigene Position bestimmt werden muß. In the training as a navigation system, this information is available in a digital road map so that its own position need only be determined for example by means of a GPS receiver. Aus der digitalen Straßenkarte kann dann die nächste Möglichkeit zum Abbiegen und deren Abstand ausgelesen werden. From the digital road map, the next opportunity to turn and the distance can then be read. Bei der Ausführungsform mit einem Bildsensor muß dies mittels bekannter Bildverarbeitungsalgorithmen geschehen. In the embodiment with an image sensor, this must be done by means of known image processing algorithms.

In noch großer Entfernung von der Straßeneinmündung sind mögliche Objekte noch nicht relevant. In still a great distance from the road junction potential objects are not relevant. Um nun den Kraftfahrzeugführer nicht mit unwichtigen Informationen abzulenken, wird daher erst bei Erreichen eines bestimmten Abstandes zu der Einmündung die Objekt- Erfassungseinrichtung 3 aktiviert. In order not to distract the motor vehicle driver with unimportant information, therefore, the object detection device 3 is activated only when a certain distance to the junction. Alternativ kann die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 bereits mit der Staßenführungs-Erkennungseinrichtung 2 zusammen aktiviert werden, die Anzeige der Ergebnisse aber durch die Auswerteeinheit 4 unterdrückt werden. Alternatively, the object detection device 3 can already be activated with the Staßenführungs recognizer 2 together, viewing the results but suppressed by the evaluation unit 4.

Die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 , die beispielsweise als Radar- oder Lidar-Sensor ausgebildet ist, emittiert entsprechend Radar- oder Laserstrahlung und empfängt die von Objekten reflektierte Strahlung. The object detecting device 3, which is for example designed as a radar or lidar sensor, radar or laser radiation emitted in accordance with, and receives the reflected radiation of objects. Die reflektierte Strahlung wird dann auf bekannte Art ausgewertet, so daß Objekte und deren Geschwindigkeit und Richtung erfaßt werden. The reflected light is then evaluated in a known manner, so that objects and their speed and direction are detected. Vorzugsweise ist die Objekt-Erfassungseinrichtung 3 derart ausgebildet, daß auch Objekte wie beispielsweise Radfahrer im toten Winkel des Kraftfahrzeuges erfaßt werden. Preferably, the object detection device 3 is designed so that even objects such as cyclists are detected in the blind spot of the vehicle.

Neben dieser klassischen Auswertung filtert die Auswerteeinheit 4 darüber hinaus die Objekte heraus, die beim Abbiegen nicht relevant sind, beispielsweise Fußgänger oder Kraftfahrzeuge, die sich bereits hinter der Einmündung befinden und sich von dieser wegbewegen. In addition to this classic evaluation, the evaluation unit 4 beyond the filters out objects that are not relevant when turning, such as pedestrians or vehicles that are already behind the mouth and move away from this.

Die übrigen relevanten Objekte werden über die Warneinrichtung 5-7 dem Kraftfahrzeugführer optisch, akustisch und haptisch signalisiert. The other relevant objects are the motor vehicle driver visual, acoustic and tactile signals via the warning device 5-7. Diese Signalisierung bleibt solange aktiv, wie der Abbiegevorgang dauert oder bis dieser durch Rücksetzen des Fahrtrichtungsanzeigers abgebrochen wird. This signaling remains active as long as the turning maneuver lasts or until canceled this by resetting the direction indicator. Anschließend wird dann die Vorrichtung 1 deaktiviert und in einen stand-by Modus geschaltet. The device 1 is then turned off and then switched to a stand-by mode.

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Classifications
International ClassificationB60Q1/52, G01S13/93, G01C21/26
Cooperative ClassificationG01S13/931, B60Q1/52, G01S2013/9367, G01C21/26, G01S2013/9357
European ClassificationG01C21/26, G01S13/93C, B60Q1/52
Legal Events
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11 May 2000OM8Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
1 Sep 20058110Request for examination paragraph 44
11 Oct 20078364No opposition during term of opposition
31 Jul 20088320Willingness to grant licenses declared (paragraph 23)