DE19647283A1 - Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic - Google Patents

Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic

Info

Publication number
DE19647283A1
DE19647283A1 DE19647283A DE19647283A DE19647283A1 DE 19647283 A1 DE19647283 A1 DE 19647283A1 DE 19647283 A DE19647283 A DE 19647283A DE 19647283 A DE19647283 A DE 19647283A DE 19647283 A1 DE19647283 A1 DE 19647283A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
vehicle
image
evaluation
detecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19647283A
Other languages
German (de)
Inventor
Hubert Dr Weisser
Klaus Prof Timm
Ralf Dr Rer Nat Bergholz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE19647283A priority Critical patent/DE19647283A1/en
Publication of DE19647283A1 publication Critical patent/DE19647283A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00Brake-action initiating means
    • B60T7/12Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001Details of the control system
    • B60W2050/0043Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30Driving style
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/45External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09Driving style or behaviour

Abstract

The device reduces and/or minimises situations of conflict in road traffic, and is for use in vehicles. The device includes an arrangement (1) for deriving an image of the area surrounding the vehicle. It also has a device (3) for analysing the image and/or parts of the image. This generates a first analysis signal in dependence on the evaluation. The device also includes an arrangement (2) to determine the driving characteristics of the vehicle. These characteristics are evaluated (4) and used to generate a second analysis signal. A processor device (5) compares the first and second analysis signals. The processor (5) has means (7) to determine a physical limit (G) to reduce a conflict situation in dependence on the comparison results. The processor (5) also has means (6) for generating control signals at least for the means affecting the vehicle drive characteristics, especially the brakes, accelerator and/or steering mechanism of the vehicle, after reaching or exceeding the physical limit in dependence on the first and second analysis signals.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Kon­ fliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to a device for avoiding and / or minimizing Kon Flict situations in road traffic for use in a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte und der Informationsflut geführt. Das Fahren von Kraftfahrzeugen wird somit zu einem komplexen Vorgang, bei dem der Fahrzeugführer in kritische Situationen gebracht werden kann, in denen er im Rahmen seiner Möglichkeiten überfordert ist.Development has increased rapidly on the streets in recent years Traffic density and the flood of information led. Driving motor vehicles will thus a complex process in which the driver in critical situations can be brought, in which he is overwhelmed within his means.

Daher muß es das Ziel sein, den Fahrzeugführer, insbesondere in kritischen Situationen, zu entlasten. Sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme dienen dazu, den Fahrzeugführer auf bestimmte Gefahren hinzuweisen.Therefore, the goal must be to ensure that the driver, especially in critical situations, to relieve. So-called driver assistance systems serve to inform the driver point out certain dangers.

So wird zur Definition eines Gefährdungsgrades, in dem sich ein Fahrzeug aufgrund dichten Verkehrsaufkommens und geringer Sichtweite befindet, in der DE 42 14 817 A1 vorgeschlagen, über Abstandserfassungseinrichtungen den Weg zum vorausfahrenden Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen bzw. zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis über ein Infrarot-Sichtweiten-Meßsystem, die aktuelle Sichtweite sowie die Augenblicksgeschwindigkeit des Fahrzeugs und den Lenkwinkel zu erfassen. In Abhängigkeit dieser Größen wird in einem ersten Verfah­ rensschritt ein Maß für einen gefahrlosen Folgeabstand zu einem Frontfahrzeug bzw. ei­ nem Hindernis definiert und damit ein Hinweis auf eine gegebenenfalls vergrößerbare oder zu verringernde Augenblickgeschwindigkeit zur Anzeige gebracht. In einem zweiten Verfahrensschritt wird in Abhängigkeit der gemessenen Sichtweite eine noch sicher fahrbare Geschwindigkeit berechnet und dieser Geschwindigkeitswert mit dem Ab­ standsgeschwindigkeitswert verglichen, wobei der geringere bzw. der negativere beider Werte zur Warnung des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht wird. Ein solches Fahrer- Assistenz-System kann jedoch nur mittelbar dazu beitragen, Unfälle zu vermeiden, da es auf die Annahme dieser Hinweise vom Fahrzeugführer angewiesen ist.Thus, the definition of a degree of danger in which a vehicle is due dense traffic and low visibility is in DE 42 14 817 A1 proposed the way to the preceding vehicle via distance detection devices Vehicle, the relative speed between the two vehicles or between the vehicle and an obstacle via an infrared visibility measuring system, the current visibility as well as the instantaneous speed of the vehicle and the To record steering angle. Depending on these variables, the first process is step is a measure of a safe follow-up distance to a front vehicle or egg defined an obstacle and thus a reference to a possibly enlargeable or display the instantaneous speed to be reduced. In a second Depending on the measured range of vision, a procedural step becomes even more certain mobile speed calculated and this speed value with the Ab compared to the steady-state value, the lower or the more negative both Values for warning the driver is displayed. Such a driver  However, the assistance system can only indirectly help prevent accidents as it does depends on the acceptance of these instructions by the driver.

Darüber hinaus haben in den letzten Jahren passive Sicherheitssysteme Einzug im Kraft­ fahrzeug gehalten (z. B. Airbag, Seitenaufprallschutz). Diesen Systemen ist gemeinsam, daß sie erst aktiviert werden, wenn ein Zusammenstoß erfolgt ist. Somit können solche Sicherheitssysteme einen Unfall nicht verhindern, sondern nur dessen Folgen für die In­ sassen des Kraftfahrzeuges mindern.In addition, passive safety systems have come into force in recent years vehicle held (e.g. airbag, side impact protection). These systems have in common that they are only activated when a collision has occurred. Thus, such Safety systems do not prevent an accident, but only its consequences for the In reduce the seats of the motor vehicle.

Die Vermeidung eines Unfalls wird durch den Einsatz von aktiven Sicherheitssystemen wie dem ABS möglich. Die Voraussetzung zum Ansprechen des Antiblockiersystems ist jedoch, daß der Fahrer die Unfallgefahr erkannt hat und eine entsprechend hohe Verzö­ gerung fordert. Somit ist der erfolgreiche Einsatz der aktiven Sicherheitssysteme eben­ falls unmittelbar vom Fahrzeugführer abhängig. Aus diesem Grund wurden Verfahren und Einrichtungen zum Verhindern von Zusammenstößen mit vorausfahrenden Fahrzeugen entwickelt, die aufgrund einer gewissen Eigenständigkeit in der Lage sind Auffahrunfälle zu vermeiden. Als Beispiel wird die europäische Patentanmeldung EP 545 437 A2 erwähnt, die ein Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen beschreibt. Bei dem bekannten Verfahren wird das Ausgangssignal einer Abstandsmeß­ vorrichtung einer Auswertevorrichtung zugeführt. Der Meßbereich der Abstandsmeßvor­ richtung wird in Sicherheitszonen eingeteilt, die sich im unterschiedlichen Abstand vom Kraftfahrzeug entfernt befinden und denen eine individuelle Reaktionsmaßnahme zuge­ ordnet ist. Eine solche Reaktionsmaßnahme ist in erster Linie ein Hinweis für den Fahr­ zeugführer auf eine bevorstehende Kollision. Reagiert der Fahrzeugführer auf diesen Hinweis nicht, wird selbsttätig eine Maßnahme zur Verringerung der Kollisionsgefahr eingeleitet. Für die Festlegung der Sicherheitszonen werden einerseits fahrzeugspezifi­ sche Parameter, wie Geschwindigkeit und weitere Faktoren, die Auswirkungen auf das Beschleunigungsverhalten (z. B. die Beladung des Kraftfahrzeuges, als auch die Fahr­ bahnbeschaffenheit sowie die Sichtweite) haben, berücksichtigt. Ein solches System reagiert jedoch durch Warnung oder Bremseingriff immer nur auf ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug oder ein vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis um ein Auffahren auf dieses Kraftfahrzeug bzw. Hindernis zu verhindern.Avoiding an accident is by using active safety systems like the ABS possible. The prerequisite for responding to the anti-lock braking system is however, that the driver has recognized the risk of an accident and a correspondingly high delay demand. Thus, the successful use of active safety systems is flat if directly dependent on the driver. For this reason, procedures and Devices for preventing collisions with vehicles in front developed that are capable of rear-end collisions due to a certain independence to avoid. The European patent application EP 545 437 A2 mentioned a method of avoiding collisions of motor vehicles describes. In the known method, the output signal is a distance measurement device fed to an evaluation device. The measuring range of the distance measurement Direction is divided into security zones, which are at different distances from the Motor vehicle are located and which individual response measures is arranged. Such a reaction measure is primarily an indication for the driver witnesses of an impending collision. The driver reacts to this Note not, will automatically take a measure to reduce the risk of collision initiated. On the one hand, vehicle-specific are used to determine the safety zones parameters such as speed and other factors that affect the Acceleration behavior (e.g. the loading of the motor vehicle as well as the driving track quality and visibility) have been taken into account. Such a system however, only reacts to a vehicle in front by warning or braking intervention Motor vehicle or an obstacle in front of the vehicle to collide with to prevent this motor vehicle or obstacle.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen (Unfällen) im Straßenverkehr zu schaffen, die die unterschiedlich­ sten Arten von entstehenden Konfliktsituationen erfaßt und auf diese entsprechend reagieren kann. The object of the invention is a device for avoiding and / or minimizing of conflict situations (accidents) in road traffic to create the different most types of emerging conflict situations are recorded and accordingly can react.  

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.The object is achieved by the features of patent claim 1. Beneficial Training and further education are presented in the subclaims.

Gemäß der Erfindung weist eine solche Vorrichtung einmal Mittel zum Erfassen von ein­ zelnen Teilen der Umgebung eines die Vorrichtung tragenden Kraftfahrzeuges auf. Diese einzelnen Umgebungsinformationen können im einfachsten Fall Ausgangssignale von Sensoreinrichtungen zur Erkennung von einem oder mehreren Hindernissen sein, wobei für die Klassifizierung der Hindernisse mindestens der Abstand und die Relativge­ schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem erkannten Hindernis sowie dessen Größe erfaßt wird.According to the invention, such a device once has means for detecting parts of the surroundings of a motor vehicle carrying the device. This In the simplest case, individual environmental information can output signals from Sensor devices for the detection of one or more obstacles, wherein for the classification of the obstacles at least the distance and the relative ge speed between the motor vehicle and the detected obstacle and its Size is detected.

Daneben können vorteilhafterweise die Mittel zum Erfassen einzelner Teile der Fahr­ zeugumgebung auch Einrichtungen zum Ermitteln des Streckenverlaufs (z. B. Kurvenra­ dien der Straße), der vorherrschenden Sichtweite und des Fahrbahnzustandes oder bei­ spielsweise Mittel zur Erkennung von Straßen- bzw. Hinweisschildern und/oder Ampeln umfassen.In addition, the means for detecting individual parts of the driving can advantageously environment to determine the course of the route (e.g. curved track serve the road), the prevailing visibility and the road condition or at for example means for recognizing road or signposts and / or traffic lights include.

Aus diesen Einzelinformationen wird in nachgeschalteten Mitteln zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen diesen Abbildes ein Abbild bzw. Modell der Fahrzeugumgebung erstellt und bewertet. Zusätzlich wird über weitere Mittel das Fahrverhalten des Kraft­ fahrzeuges erfaßt. Hier sind als Beispiele Sensoren, die die Fahrtrichtung und die Längs- und Querbewegungen bzw. Geschwindigkeiten erfassen, zu nennen. Die Ausgangssi­ gnale der genannten Mittel werden an Mittel zur Bewertung des momentanen Fahrver­ haltens abgegeben.This individual information is used in downstream means to evaluate the Image and / or parts of this image an image or model of the vehicle environment created and evaluated. In addition, the driving behavior of the force is determined by other means vehicle detected. As examples, here are sensors that detect the direction of travel and the longitudinal and detect transverse movements or speeds. The output si gnale of the means mentioned are to means for evaluating the current Fahrver keep given up.

Sowohl die Signale der Mittel zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbil­ des als auch die Ausgangssignale der Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeuges werden einer Verarbeitungseinrichtung zugeleitet, die aus diesen Aus­ gangssignalen eine physikalische Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermittelt. Wird diese physikalische Grenze erreicht bzw. überschritten, erzeugen nachgeschaltete Mittel Steuersignale für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel, zumindest für die Brems-/Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraft­ fahrzeuges, entsprechend der Ausgangssignale der Mittel für die Bewertung des Abbil­ des der Umgebung der Mittel der Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs, d. h. es wird unmittelbar auf die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel eingewirkt. Both the signals of the means for evaluating the image and / or parts of this image of as well as the output signals of the means for evaluating the driving behavior of the Motor vehicle are fed to a processing device, which consists of these a physical limit to avoid a conflict situation. If this physical limit is reached or exceeded, generate downstream ones Means control signals for influencing the driving functions of the motor vehicle Means, at least for the braking / acceleration and / or steering device of the force vehicle, according to the output signals of the means for evaluating the fig the environment of the means of evaluating the driving behavior of the motor vehicle, d. H. it is directly influenced by the driving functions of the motor vehicle Acted means.  

Während eines solchen Eingriffs werden die Insassen des Kraftfahrzeuges extremen Be­ anspruchungen ausgesetzt. Um diese Beanspruchungen in Notfallsituationen dem Fahr­ zeugführer und eventuell den Fahrgästen anzupassen, wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung der Eingreifzeitpunkt variabel gestaltet und in bestimmten Grenzen an die Be­ dürfnisse der Fahrzeuginsassen angepaßt. Ein zu früher Eingriff in die Bremsbeschleuni­ gungs- und/oder Lenkeinrichtung hätte zur Folge, daß sich Fahrzeugführer mit eher sportlicher Fahrweise durch die Vorrichtung gegängelt fühlen und sie daher nicht einset­ zen würden. Ein zu später Eingriff bei Erreichen der physikalischen Grenze zur Vermei­ dung einer Konfliktsituation würde bei defensiv fahrenden Personen eventuell zu einer Ablehnung der Einrichtung führen. Aus diesem Grund sind gemäß einer Weiterbildung zusätzliche Mittel vorgesehen, die das Fahrverhalten des Fahrzeugführers ermitteln. Das Ausgangssignal dieser Mittel fließt ebenfalls in die Berechnung der physikalischen Grenze ein, ab der die Steuersignale für die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges gebildet werden.During such an intervention, the occupants of the motor vehicle become extreme Be exposed to stress. To drive these stresses in emergency situations Witness driver and possibly to adapt to the passengers, according to a configuration of the Invention of the time of intervention designed variable and within certain limits to the Be adapted to the needs of vehicle occupants. An early intervention in the brake acceleration supply and / or steering device would have the consequence that drivers with rather feel sporty driving through the device and therefore do not use it would. Intervention too late when the physical limit for avoidance is reached The development of a conflict situation would possibly become one in defensively driving people Refuse the facility. For this reason, according to training additional means are provided which determine the driving behavior of the vehicle driver. The The output signal of these means also flows into the calculation of the physical limit from which the control signals for the driving functions of the motor vehicle are formed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel von den entsprechenden Mitteln ein Steuersignal zum Verhindern einer manuellen Betätigung durch den Fahrzeugführer erzeugt, das heißt, daß der Fahrzeugführer in einer solchen Situation keinerlei Einfluß auf das Fahrzeug hat, sondern nur noch die erfin­ dungsgemäße Vorrichtung agiert.According to an advantageous embodiment of the invention, production takes place simultaneously of control signals for the means influencing the driving functions of the motor vehicle from the appropriate means a control signal to prevent manual Operation generated by the driver, that is, the driver in one Such situation has no influence on the vehicle, but only the inventions device acts according to the invention.

Bei einem autonom durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem bewegtes Kraft­ fahrzeug wird ebenfalls ein Steuersignal zur Verhinderung der Betätigung durch dieses System gesendet, wenn ein Eingriff durch die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges erfolgt.With a force moved autonomously by an automatic vehicle guidance system vehicle also becomes a control signal to prevent operation by this System sent when an intervention by the inventive device on the Driving functions of the motor vehicle takes place.

Nach der Übernahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ist es deren Aufgabe, die drohende Konfliktsituation zu entschärfen, d. h. den Unfall zu ver­ meiden. In einzelnen Fällen wird dieses nicht immer möglich sein. Hier werden die Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen für die aktiven Fahrfunktionen außerdem Steuersignale zur Aktivierung der passiven Sicherheitssysteme (z. B. Airbag, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtungen) aussenden.After taking over the driving functions by the device according to the invention, it is their task of defusing the impending conflict situation, d. H. to ver the accident avoid. In some cases this will not always be possible. Here are the means control signals for generating control signals for the active driving functions to activate the passive safety systems (e.g. airbag, hazard lights or Send emergency call devices).

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel zum Feststellen der Position des Kraftfahrzeuges im Straßennetz beinhaltet, deren Aus­ gangssignal zur Ergänzung des erfaßten Abbildes der Fahrzeugumgebung an die Mittel zur Bewertung dieses Abbildes geleitet werden.Furthermore, it can be provided that the device according to the invention means for Determining the position of the motor vehicle in the road network includes their off  output signal to supplement the captured image of the vehicle environment to the means to evaluate this image.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung arbeiten einzelne der in der Vorrichtung vor­ handenen Mittel mit Algorithmen der Fuzzy-Logik.According to a development of the invention, individual work in the device existing means with algorithms of fuzzy logic.

Der Vorteil einer solchen erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht insbesondere darin, daß sowohl die Umgebung des Fahrzeuges als auch das Fahrzeug selbst beobachtet wird. Wenn der Fahrzeugführer nicht mehr in der Lage ist, eine Konfliktsituation zu ver­ meiden, greift die Vorrichtung ein, indem sie das Kraftfahrzeug abbremst, beschleunigt und/oder dem eventuellen Hindernis ausweicht und das Kraftfahrzeug sicher anhält. In Fällen, in denen eine Gefahr frühzeitig erkannt wurde, unter gewissen Umständen eine Konfliktsituation jedoch unvermeidbar ist, führt die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Maßnahme zur Schadensbegrenzung durch, indem sie beispielsweise die Kollision mit einer Mülltonne auf dem Bürgersteig dem Zusammenstoß mit einer auf der Fahrbahn be­ findlichen Person vorzieht.The advantage of such a device according to the invention is in particular that observes both the surroundings of the vehicle and the vehicle itself becomes. When the driver is no longer able to resolve a conflict avoid, the device intervenes by braking the motor vehicle, accelerating it and / or avoid the possible obstacle and stop the motor vehicle safely. In Cases in which a danger was recognized early on, under certain circumstances one However, if the conflict situation is unavoidable, the device according to the invention introduces one Measure to limit damage by, for example, hitting the a garbage can on the sidewalk colliding with one on the lane sensitive person.

Im Rahmen des Einsatzes eines automatischen Fahrzeugführungssystems in einem au­ tonom betriebenen Kraftfahrzeug kann die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus als ein zusätzliches Sicherheitssystem betrachtet werden, das die Aktionen des autonom geführten Kraftfahrzeuges überwacht und somit einem wesentlichen Beitrag zu dessen Sicherheit, auch in Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer leistet.As part of the use of an automatic vehicle guidance system in an au The device according to the invention can also be operated autonomously can be seen as an additional security system that the actions of the autonomous led motor vehicle monitored and thus a significant contribution to it Provides security, also in relation to other road users.

Als sehr vorteilhaft zu betrachten, ist weiterhin die Tatsache, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung erst bei der Entstehung einer tatsächlichen Konfliktsituation aktiv wird. Sie arbeitet nicht präventiv, d. h. sie übernimmt nicht die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeu­ ges, weil die Fahrgeschwindigkeit zu hoch ist. Sie handelt auch nicht wahrscheinlich­ keitsbasierend, sondern nur bei einem tatsächlichen Erreichen oder Überschreiten der physikalischen Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation.To be regarded as very advantageous is the fact that the invention Device only becomes active when an actual conflict situation arises. she does not work preventively, d. H. it does not take over the driving functions of the motor vehicle because the driving speed is too high. It is also unlikely to act based on the speed, but only when the actual level is reached or exceeded physical limit to avoid a conflict situation.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Die Figur zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention is described below using an exemplary embodiment. The Figure shows a block diagram of the device according to the invention.

Bei der in der Figur dargestellten Vorrichtung bestehen die Mittel 1 zur Erfassung eines komplexen Abbildes der Umgebung aus den unterschiedlichsten Sensoren. Diese Senso­ ren müssen eine Rundumüberwachung der Umgebung des Kraftfahrzeuges ermöglichen. Die Ausgangssignale der Sensoren werden Mitteln 3 zur Bewertung des Abbildes der Fahrzeugumgebung zugeleitet. Weiterhin stellen Mittel 8 (Navigationssystem) den Standort des Kraftfahrzeuges im Straßennetz fest. Das Ausgangssignal S4 der Mittel 8 wird ebenfalls den Mittel 3 zur Verfügung gestellt.In the device shown in the figure, the means 1 for detecting a complex image of the environment consist of a wide variety of sensors. These sensors must enable all-round monitoring of the surroundings of the motor vehicle. The output signals of the sensors are fed to means 3 for evaluating the image of the vehicle environment. Means 8 (navigation system) also determine the location of the motor vehicle in the road network. The output signal S4 of the means 8 is also made available to the means 3 .

Aus den für die Ermittlung des Standortes des Kraftfahrzeuges notwendigen in den Mitteln 8 abgespeicherten digitalen Straßenkarten können dabei zusätzliche Informatio­ nen, wie der Straßentyp oder Hinweis- und Verkehrsschilder entnommen werden. Durch die Verbindung der Ausgangssignale der Mittel 1 und 8 stellen die Mittel 3 ein Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeuges dar und bewerten es. Es werden Hindernisse bzw. Ob­ jekte erkannt und klassifiziert, das Verhalten anderen Verkehrsteilnehmer abgeschätzt und die jeweilige Verkehrsituation interpretiert.Additional information, such as the type of road or information and traffic signs, can be taken from the digital road maps stored in the means 8 for determining the location of the motor vehicle. By connecting the output signals of means 1 and 8 , means 3 represent and evaluate the surroundings of the motor vehicle. Obstacles or objects are recognized and classified, the behavior of other road users is assessed and the respective traffic situation is interpreted.

Die Mittel 2 beinhalten Sensoren und Meßeinrichtungen, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges bestimmen, so z. B. Sensoren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels, der Quer- oder Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeuges. Aus den Ausgangssignalen dieser Sensoren ermitteln die Mittel 4 das Fahrverhalten des Kraft­ fahrzeuges (Fahrstrategie).The means 2 include sensors and measuring devices that determine the driving behavior of the motor vehicle, such. B. sensors for determining the driving speed, the steering angle, the lateral or longitudinal acceleration of the motor vehicle. The means 4 determine the driving behavior of the motor vehicle (driving strategy) from the output signals of these sensors.

Die Auswertesignale S1 und S2 der Mittel 3 und 4 werden einer Einrichtung 5 zugeführt. Die Einrichtung 5 beinhaltet Mittel 7, welche aus den Auswertesignalen S1 und S2 eine physikalische Grenze G zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermitteln. Zusätzlich wird den Mitteln 7 ein Auswertesignal S3 einer Einrichtung 9 zugeführt, das die Fahrweise des Fahrzeugführers wiedergibt. Mit Hilfe dieses Auswertesignales kann die Akzeptanz des Fahrzeugführers für die erfindungsgemäße Vorrichtung verbessert werden. Wird die physikalische Grenze G sehr niedrig gesetzt, um maximalen Sicherheitsanforderungen zu genügen, kann sich ein sehr sportlicher Fahrer gegängelt fühlen. Bei defensiv fahrenden Personen wird eine sehr hoch angesetzte Grenze ebenfalls zur Ablehnung der Vorrichtung führen. Aus diesem Grund wird mit Hilfe des Auswertesignales S3 der Eingriffszeitpunkt der erfindungsgemäßen Vorrichtung Fahrzeugführer adaptiv gestaltet.The evaluation signals S1 and S2 of the means 3 and 4 are fed to a device 5 . The device 5 contains means 7 , which determine a physical limit G to avoid a conflict situation from the evaluation signals S1 and S2. In addition, the means 7 is supplied with an evaluation signal S3 of a device 9 , which reflects the driving style of the vehicle driver. With the aid of this evaluation signal, the acceptance of the vehicle driver for the device according to the invention can be improved. If the physical limit G is set very low in order to meet maximum safety requirements, a very sporty driver can feel pushed. In the case of persons driving defensively, a very high limit will also lead to the device being rejected. For this reason, the time of intervention of the device according to the invention is adapted adaptively to the vehicle driver with the aid of the evaluation signal S3.

Ist die in den Mitteln 7 berechnete physikalische Grenze G erreicht, erfolgt die Über­ nahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, indem entsprechende Steuersignale S5-S7 für die Brems-, Beschleunigungs- und Lenkeinrich­ tung des Kraftfahrzeuges von Mitteln 6 gebildet werden. Gleichzeitig wird eine Betäti­ gung dieser Einrichtungen durch den Fahrzeugführer bzw. das automatische Fahrzeug­ führungssystem verhindert. If the physical limit G calculated in the means 7 is reached, the driving functions are adopted by the device according to the invention, by means of appropriate control signals S5-S7 for the braking, acceleration and steering device of the motor vehicle by means 6 . At the same time, actuation of these devices by the driver or the automatic vehicle guidance system is prevented.

Nach der Entschärfung der Konfliktsituation wird das Kraftfahrzeug durch die Mittel 6 an einen Ort bewegt und abgestellt, an dem es weder für die Fahrzeuginsassen noch für andere Personen eine unmittelbare Gefahr darstellt.After the conflict situation has been alleviated, the motor vehicle is moved and parked by the means 6 to a location where it does not pose an immediate danger to the vehicle occupants or to other people.

Nicht in allen Fällen kann eine Konfliktsituation vermieden werden. Dann erzeugen die Mittel 6 die entsprechenden Steuersignale S5-S7 für eine Minimierung des Schadens. Gleichzeitig wird ein Steuersignal S8, insbesondere zur Aktivierung passiver Sicherheits­ systeme (z. B. Airbagsysteme, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtung), erzeugt.A conflict situation cannot be avoided in all cases. The means 6 then generate the corresponding control signals S5-S7 for minimizing the damage. At the same time, a control signal S8, in particular for activating passive safety systems (for example airbag systems, hazard warning systems or emergency call devices), is generated.

Wenn die Konfliktsituation durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert werden konnte und das Kraftfahrzeug keine Sekundärschäden (Erkennung durch Eigendiagnose) an der erfindungsgemäßen Vorrichtung aufweist, so kann der Fahrzeugführer nach einer gewissen Wartezeit das Fahrzeug wieder übernehmen und die Fahrt fortsetzten. Wenn Schäden am Kraftfahrzeug nicht vermeidbar waren, so kann auch dieses Kraftfahrzeug vom Fahrzeugführer nach einer gewissen Zeit wieder übernommen werden. Gleichzeitig wird dem Fahrer über eine entsprechende visuelle und/oder akustische Anzeige oder ein haptisches Signal die Einsatzfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich ge­ macht.If the conflict situation is prevented by the device according to the invention could and the motor vehicle no secondary damage (detection by self-diagnosis) has on the device according to the invention, the driver can after a take over the vehicle again after a certain waiting time and continue the journey. If Damage to the motor vehicle was unavoidable, so can this motor vehicle be taken over again by the driver after a certain time. At the same time the driver via a corresponding visual and / or acoustic display or a haptic signal the usability of the device according to the invention clearly ge makes.

BezugszeichenlisteReference list

1 Mittel zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung
2 Mittel zur Erfassung des Fahrverhaltens
3 Mittel zur Bewertung des Abbildes
4 Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens
5 Einrichtung
6 Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen
7 Mittel zur Ermittlung der physikalischen Grenze
8 Mittel zum Feststellen des Standortes
9 Einrichtung
S1 Auswertesignal
S2 Auswertesignal
S3 Auswertesignal
S4 Ausgangssignal
S5 Steuersignal
S6 Steuersignal
S7 Steuersignal
S8 Steuersignal
G physikalische Grenze
1 Means for capturing an image of the environment
2 means for recording driving behavior
3 means for evaluating the image
4 Means for evaluating driving behavior
5 establishment
6 means for generating control signals
7 Means for determining the physical limit
8 means of determining the location
9 Setup
S1 evaluation signal
S2 evaluation signal
S3 evaluation signal
S4 output signal
S5 control signal
S6 control signal
S7 control signal
S8 control signal
G physical limit

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug mit Mitteln (1) zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung des Kraftfahrzeuges, Mitteln (3) zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbildes und Erzeugung von ersten Auswertesigna­ len (S1) in Abhängigkeit dieser Bewertung, Mitteln (2) zur Erfassung des Fahrverhal­ tens des Kraftfahrzeuges, Mitteln (4) zur Bewertung des Fahrverhaltens und Erzeu­ gung von zweiten Auswertesignalen (S2) in Abhängigkeit dieser Bewertung, und einer Verarbeitungseinrichtung (5) zum Vergleich der ersten und der zweiten Aus­ wertesignale, wobei die Einrichtung (5) Mittel (7) zur Ermittlung einer physikalischen Grenze (G) zur Vermeidung einer Konfliktsituation in Abhängigkeit des Vergleiches der ersten und zweiten Auswertesignale (S1, S2) sowie Mittel (6) zum Erzeugen von Steuersignalen (S5, S6, S7) zumindest für die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel, insbesondere für die Brems-, Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeuges nach dem Erreichen beziehungsweise Überschreiten der physikalischen Grenze in Abhängigkeit der ersten und zweiten Auswertesignale (S1, S2) aufweist.1. Device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic for use in a motor vehicle with means ( 1 ) for detecting an image of the surroundings of the motor vehicle, means ( 3 ) for evaluating the image and / or parts of this image and generating first evaluation signals (S1) depending on this evaluation, means ( 2 ) for detecting the driving behavior of the motor vehicle, means ( 4 ) for evaluating driving behavior and generating second evaluation signals (S2) depending on this evaluation, and a processing device ( 5 ) for comparison of the first and second evaluation signals, the device ( 5 ) having means ( 7 ) for determining a physical limit (G) to avoid a conflict situation depending on the comparison of the first and second evaluation signals (S1, S2) and means ( 6 ) for generating control signals (S5, S6, S7) at least for the driving behavior of the motor vehicle influencing means, in particular for the braking, acceleration and / or steering device of the motor vehicle after reaching or exceeding the physical limit depending on the first and second evaluation signals (S1, S2). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (7) die physi­ kalische Grenze (G) für die Vermeidung einer Konfliktsituation zusätzlich in Abhän­ gigkeit eines dritten Auswertesignales (S3), das das Fahrverhalten des Fahrers wie­ dergibt, ermittelt.2. Device according to claim 1, characterized in that the means ( 7 ) determines the physical limit (G) for avoiding a conflict situation additionally in dependence on a third evaluation signal (S3), which reflects the driving behavior of the driver. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (1) zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeug es mindestens eine oder mehrere Einrichtungen mindestens zum Erfassen des Abstandes, der Relativge­ schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen sowie der Größe und/oder der Bewegungsrichtung der erfaßten Hindernisse auf­ weist. 3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the means ( 1 ) for detecting an image of the surroundings of a motor vehicle there at least one or more devices at least for detecting the distance, the Relativge speed between the motor vehicle and one or more obstacles and the size and / or the direction of movement of the detected obstacles. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit­ tel (6) bei Detektierung einer Konfliktsituation Steuersignale (S8) für im Kraftfahr­ zeug vorhandene passive Sicherheitssysteme erzeugen.4. Device according to one of claims 1-3, characterized in that the With tel ( 6 ) upon detection of a conflict situation generate control signals (S8) for passive safety systems present in the motor vehicle. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit­ tel (6) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen (S5-S7) für die das Fahr­ verhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhin­ dern einer manuellen Betätigung dieser Einrichtungen erzeugen.5. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the With tel ( 6 ) simultaneously with the generation of control signals (S5-S7) for the behavior of the motor vehicle influencing means a control signal to prevent manual operation of this Create facilities. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit­ tel (6) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhindern einer Betätigung dieser Einrichtungen durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem erzeugen.6. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the With tel ( 6 ) generate a control signal for preventing actuation of these devices by an automatic vehicle guidance system simultaneously with the generation of control signals for the means influencing the driving behavior of the motor vehicle. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (1) eine Einrichtung zum Erfassen oder Ermitteln von Straßenverläufen (z. B. Kurvenradien) aufweisen.7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the means ( 1 ) have a device for detecting or determining road profiles (z. B. curve radii). 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (8) zum Feststellen des Standortes des Kraftfahrzeuges im Straßennetz vorgesehen sind, deren Ausgangssignal (S4) den Mitteln (3) zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbildes zur Ergänzung des von dem Mittel (1) erfaßten Ab­ bildes zugeführt wird.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that means ( 8 ) are provided for determining the location of the motor vehicle in the road network, the output signal (S4) of the means ( 3 ) for evaluating the image and / or parts of this image to supplement the image captured by the means ( 1 ). 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (1) eine Einrichtung zum Erfassen der vorherrschenden Sichtweite aufweisen.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the means ( 1 ) have a device for detecting the prevailing visibility. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit­ tel (1) Einrichtungen zum Erfassen des Fahrbahnzustandes beinhalten.10. Device according to one of claims 1-9, characterized in that the middle tel ( 1 ) contain means for detecting the condition of the road. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß einzel­ ne der Mittel (1) außerhalb des Fahrzeuges angeordnet sind.11. Device according to one of claims 1-10, characterized in that single ne of the means ( 1 ) are arranged outside the vehicle. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß min­ destens eines der Mittel (3, 4, 6, 7, 8, 9) mit Algorithmen der Fuzzy-Logik arbeitet.12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that at least one of the means ( 3 , 4 , 6 , 7 , 8 , 9 ) works with algorithms of fuzzy logic.
DE19647283A 1995-11-25 1996-11-15 Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic Ceased DE19647283A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19647283A DE19647283A1 (en) 1995-11-25 1996-11-15 Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19544060 1995-11-25
DE19647283A DE19647283A1 (en) 1995-11-25 1996-11-15 Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19647283A1 true DE19647283A1 (en) 1997-05-28

Family

ID=7778458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19647283A Ceased DE19647283A1 (en) 1995-11-25 1996-11-15 Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPH09188234A (en)
DE (1) DE19647283A1 (en)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0967121A2 (en) 1998-06-26 1999-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Procedure and control device for minimizing the consequence of an accident.
US6037860A (en) * 1997-09-20 2000-03-14 Volkswagen Ag Method and arrangement for avoiding and/or minimizing vehicle collisions in road traffic
US6084508A (en) * 1997-07-17 2000-07-04 Volkswagen Ag Automatic emergency braking method and arrangement
DE19904066A1 (en) * 1999-01-04 2000-07-06 Volkswagen Ag Automobile travel situation parameter detection and display method uses correlation of different parameter values provided by respective sensors to provide single travel situation value
EP1129917A2 (en) * 2000-03-03 2001-09-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Motion control system for vehicle
WO2003005325A1 (en) 2001-07-06 2003-01-16 Volkswagen Driver assistance system
DE10137292A1 (en) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Driver assistance system and method for its operation
US6670910B2 (en) 2000-08-16 2003-12-30 Raytheon Company Near object detection system
WO2004039639A1 (en) * 2002-10-31 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Control device and priming method for an element protecting a vehicle passenger and/or a road user
DE10326358A1 (en) * 2003-06-04 2004-12-23 Volkswagen Ag Danger-averting device for warning a driver and shortening a stopping distance has devices to detect and process a motor vehicle's status values and to record environmental data
WO2006045259A1 (en) * 2004-10-27 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Method for improving the security of users of a route, who are involved in an accident that has been foreseen
WO2006053652A1 (en) * 2004-11-20 2006-05-26 Daimlerchrysler Ag Method and vehicle assistance system for preventing collisions or reducing the severity of a vehicle collision
WO2006061106A1 (en) * 2004-12-08 2006-06-15 Daimlerchrysler Ag Method for adapting intervention parameters of an assistance system of a vehicle
WO2008009519A1 (en) * 2006-07-18 2008-01-24 Robert Bosch Gmbh Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
EP2407356A1 (en) * 2010-07-17 2012-01-18 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for autonoumously braking a motor vehicle and autonomous braking system for a motor vehicle
DE10235160B4 (en) * 2002-08-01 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element
US8331279B2 (en) 2001-04-24 2012-12-11 Eagle Harbor Holdings, Llc Wireless telecommunications method and apparatus
US8354932B2 (en) 2004-10-01 2013-01-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for driver assistance
US8375243B1 (en) 2002-04-24 2013-02-12 Eagle Harbor Holdings, Llc Failure determination system
EP1843924B1 (en) 2005-01-25 2015-04-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for preventing and/or reducing the consequences of collisions when swerving to avoid obstacles
DE10052654B4 (en) * 2000-10-24 2019-03-14 Volkswagen Ag Method and device for controlling optical and / or acoustic information in a motor vehicle
US10298735B2 (en) 2001-04-24 2019-05-21 Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 Method and apparatus for dynamic configuration of a multiprocessor health data system

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000011299A (en) * 1998-06-18 2000-01-14 Toshio Sakurai Automatic controller of moving body using optical sensor
US6445308B1 (en) 1999-01-12 2002-09-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus
JP3716733B2 (en) * 2000-10-04 2005-11-16 トヨタ自動車株式会社 Control system for occupant protection device
JP3451321B2 (en) * 2000-11-21 2003-09-29 国土交通省国土技術政策総合研究所長 Car collision prevention control method
KR101206320B1 (en) * 2004-10-29 2012-11-30 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 Process for enhancing the safety and/or comfort of a motor vehicle
DE102004054720A1 (en) * 2004-11-12 2006-05-18 Daimlerchrysler Ag Method for operating a vehicle with a collision avoidance system and apparatus for carrying out such a method
JP6105513B2 (en) * 2014-01-10 2017-03-29 エイディシーテクノロジー株式会社 Vehicle control device and in-vehicle image display device

Cited By (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6084508A (en) * 1997-07-17 2000-07-04 Volkswagen Ag Automatic emergency braking method and arrangement
US6037860A (en) * 1997-09-20 2000-03-14 Volkswagen Ag Method and arrangement for avoiding and/or minimizing vehicle collisions in road traffic
DE19741631B4 (en) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Method and device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic
EP0967121A2 (en) 1998-06-26 1999-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Procedure and control device for minimizing the consequence of an accident.
DE19828693A1 (en) * 1998-06-26 1999-12-30 Volkswagen Ag Method and control device for minimizing the consequences of accidents
US6359553B1 (en) 1998-06-26 2002-03-19 Volkswagen Ag Method and control arrangement for minimizing consequences of accidents
DE19904066A1 (en) * 1999-01-04 2000-07-06 Volkswagen Ag Automobile travel situation parameter detection and display method uses correlation of different parameter values provided by respective sensors to provide single travel situation value
US6567748B2 (en) 2000-03-03 2003-05-20 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Motion control system for vehicle
EP1129917A2 (en) * 2000-03-03 2001-09-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Motion control system for vehicle
EP1129917A3 (en) * 2000-03-03 2002-09-25 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Motion control system for vehicle
US6784828B2 (en) 2000-08-16 2004-08-31 Raytheon Company Near object detection system
US6670910B2 (en) 2000-08-16 2003-12-30 Raytheon Company Near object detection system
DE10052654B4 (en) * 2000-10-24 2019-03-14 Volkswagen Ag Method and device for controlling optical and / or acoustic information in a motor vehicle
US8364335B1 (en) 2001-04-24 2013-01-29 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessors system
US8630196B2 (en) 2001-04-24 2014-01-14 Eagle Harbor Holdings, Llc Multiprocessor system and method for conducting transactions from a vehicle
US10387166B2 (en) 2001-04-24 2019-08-20 Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 Dynamic configuration of a multiprocessor system
US10298735B2 (en) 2001-04-24 2019-05-21 Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 Method and apparatus for dynamic configuration of a multiprocessor health data system
US9292334B2 (en) 2001-04-24 2016-03-22 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system
US10102013B2 (en) 2001-04-24 2018-10-16 Northwater Intellectual Property Fund, L.P. 2 Method and system for dynamic configuration of multiprocessor system
US9811354B2 (en) 2001-04-24 2017-11-07 Eagle Harbor Holdings, Llc Home audio system for operating different types of audio sources
US9336043B2 (en) 2001-04-24 2016-05-10 Dan Alan Preston Method and apparatus for a task priority processing system
US8331279B2 (en) 2001-04-24 2012-12-11 Eagle Harbor Holdings, Llc Wireless telecommunications method and apparatus
US8346186B1 (en) 2001-04-24 2013-01-01 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system
US9697015B2 (en) 2001-04-24 2017-07-04 Eagle Harbor Holdings, Llc Vehicle audio application management system using logic circuitry
US9348637B2 (en) 2001-04-24 2016-05-24 Eagle Harbor Holdings, Llc Dynamic configuration of a home multiprocessor system
US8958315B2 (en) 2001-04-24 2015-02-17 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system
US8380383B2 (en) 2001-04-24 2013-02-19 Eagle Harbor Holdings, Llc Distributed vehicle control system
US8386113B2 (en) 2001-04-24 2013-02-26 Eagle Harbor Holdings, Llc Multiprocessor system for managing devices in a home
US9652257B2 (en) 2001-04-24 2017-05-16 Eagle Harbor Holdings, Llc Vehicle safety system
US9645832B2 (en) 2001-04-24 2017-05-09 Dan A. Preston Dynamic configuration of a home multiprocessor system
US8953816B1 (en) 2001-04-24 2015-02-10 Eagle Harbor Holdings LLC Method and apparatus to dynamically configure a vehicle audio system
US8583292B2 (en) 2001-04-24 2013-11-12 Eagle Harbor Holdings, Llc System and method for restricting access to vehicle software systems
US11042385B2 (en) 2001-04-24 2021-06-22 Micropairing Technologies Llc. Method and system for dynamic configuration of multiprocessor system
US8744672B1 (en) 2001-04-24 2014-06-03 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system
US8751712B2 (en) 2001-04-24 2014-06-10 Eagle Harbor Holdings, Llc Method and apparatus for a priority based processing system
US8762610B2 (en) 2001-04-24 2014-06-24 Eagle Harbor Holdings, Llc Processing method for reprioritizing software application tasks
WO2003005325A1 (en) 2001-07-06 2003-01-16 Volkswagen Driver assistance system
DE10137292A1 (en) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Driver assistance system and method for its operation
US8375243B1 (en) 2002-04-24 2013-02-12 Eagle Harbor Holdings, Llc Failure determination system
DE10235160B4 (en) * 2002-08-01 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Device for monitoring the control of a vehicle by means of at least one control element
WO2004039639A1 (en) * 2002-10-31 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Control device and priming method for an element protecting a vehicle passenger and/or a road user
DE10326358B9 (en) * 2003-06-04 2013-05-29 Volkswagen Ag Device for driver warning and stopping distance shortening
DE10326358B4 (en) * 2003-06-04 2013-02-28 Volkswagen Ag Device for driver warning and stopping distance shortening
DE10326358A1 (en) * 2003-06-04 2004-12-23 Volkswagen Ag Danger-averting device for warning a driver and shortening a stopping distance has devices to detect and process a motor vehicle's status values and to record environmental data
US8354932B2 (en) 2004-10-01 2013-01-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for driver assistance
WO2006045259A1 (en) * 2004-10-27 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Method for improving the security of users of a route, who are involved in an accident that has been foreseen
WO2006053652A1 (en) * 2004-11-20 2006-05-26 Daimlerchrysler Ag Method and vehicle assistance system for preventing collisions or reducing the severity of a vehicle collision
WO2006061106A1 (en) * 2004-12-08 2006-06-15 Daimlerchrysler Ag Method for adapting intervention parameters of an assistance system of a vehicle
EP1843924B1 (en) 2005-01-25 2015-04-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for preventing and/or reducing the consequences of collisions when swerving to avoid obstacles
US9008957B2 (en) 2006-07-18 2015-04-14 Robert Bosch Gmbh Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
WO2008009519A1 (en) * 2006-07-18 2008-01-24 Robert Bosch Gmbh Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
EP2407356A1 (en) * 2010-07-17 2012-01-18 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for autonoumously braking a motor vehicle and autonomous braking system for a motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JPH09188234A (en) 1997-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19647283A1 (en) Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic
EP0903714B1 (en) Method and device for avoiding and/or minimising conflictual situations in road traffic
DE102004062497B4 (en) Method and device for reducing the risk of a rear-end collision
EP2066544B1 (en) Method for determining direction of travel in a motor vehicle
EP2464992B1 (en) Collision monitoring for vehicle
DE102007039039B4 (en) Control of safety means of a motor vehicle
EP1085295B1 (en) Method for traffic dependent control of vehicles and/or assisting drivers of vehicles
EP0891903A2 (en) Automatic emergency brake function
EP2242674A1 (en) Method and assistance system for detecting objects in the surrounding area of a vehicle
DE102004062459A1 (en) Method and device for avoiding collisions when opening vehicle doors
WO2013020619A1 (en) Method for operating a motor vehicle and driver assistance system for carrying out the method
DE102016226040A1 (en) Method and device in a motor vehicle for pedestrian protection
DE102014223744A1 (en) Assistance system for detecting driving obstacles occurring in the vicinity of a vehicle
DE102009019024A1 (en) Method for preventing collisions during opening of doors of vehicle, has determining detected positions and/or dimensions of objects with respect to predetermined position of vehicle under inclusion of sensor data of vehicle sensor system
EP2087478B1 (en) Method for avoiding collisions of vehicles with objects
WO2006087282A1 (en) Method for recognising an imminent overtake
EP1652161B2 (en) Device for classifying at least one object in the vicinity of a vehicle
DE102016201522A1 (en) Method for reducing the risk of collision, safety system and vehicle
WO2005123440A1 (en) Method for identifying a change in orientation of a vehicle in the near vicinity
DE102004024265A1 (en) Security system for operating at least one electrically operable closure device of a door of a vehicle
DE102014208026A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS
EP2054280B1 (en) Actuation of safety means of a motor vehicle
DE102004053754A1 (en) Method for detecting rear-end collision situations in convoy traffic
DE102011014706A1 (en) Method for assisting driver of vehicle by triggered pedestrian protection unit, involves determining past and current driving course during operation of vehicle by detecting signals of vehicle sensor
EP4107716B1 (en) Method for assisting an occupant in exiting a vehicle, taking into account following objects, computing device, and driver assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final

Effective date: 20140218