DE19647283A1 - Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic - Google Patents
Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road trafficInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Kon fliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to a device for avoiding and / or minimizing Kon Flict situations in road traffic for use in a motor vehicle.
Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte und der Informationsflut geführt. Das Fahren von Kraftfahrzeugen wird somit zu einem komplexen Vorgang, bei dem der Fahrzeugführer in kritische Situationen gebracht werden kann, in denen er im Rahmen seiner Möglichkeiten überfordert ist.Development has increased rapidly on the streets in recent years Traffic density and the flood of information led. Driving motor vehicles will thus a complex process in which the driver in critical situations can be brought, in which he is overwhelmed within his means.
Daher muß es das Ziel sein, den Fahrzeugführer, insbesondere in kritischen Situationen, zu entlasten. Sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme dienen dazu, den Fahrzeugführer auf bestimmte Gefahren hinzuweisen.Therefore, the goal must be to ensure that the driver, especially in critical situations, to relieve. So-called driver assistance systems serve to inform the driver point out certain dangers.
So wird zur Definition eines Gefährdungsgrades, in dem sich ein Fahrzeug aufgrund dichten Verkehrsaufkommens und geringer Sichtweite befindet, in der DE 42 14 817 A1 vorgeschlagen, über Abstandserfassungseinrichtungen den Weg zum vorausfahrenden Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen bzw. zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis über ein Infrarot-Sichtweiten-Meßsystem, die aktuelle Sichtweite sowie die Augenblicksgeschwindigkeit des Fahrzeugs und den Lenkwinkel zu erfassen. In Abhängigkeit dieser Größen wird in einem ersten Verfah rensschritt ein Maß für einen gefahrlosen Folgeabstand zu einem Frontfahrzeug bzw. ei nem Hindernis definiert und damit ein Hinweis auf eine gegebenenfalls vergrößerbare oder zu verringernde Augenblickgeschwindigkeit zur Anzeige gebracht. In einem zweiten Verfahrensschritt wird in Abhängigkeit der gemessenen Sichtweite eine noch sicher fahrbare Geschwindigkeit berechnet und dieser Geschwindigkeitswert mit dem Ab standsgeschwindigkeitswert verglichen, wobei der geringere bzw. der negativere beider Werte zur Warnung des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht wird. Ein solches Fahrer- Assistenz-System kann jedoch nur mittelbar dazu beitragen, Unfälle zu vermeiden, da es auf die Annahme dieser Hinweise vom Fahrzeugführer angewiesen ist.Thus, the definition of a degree of danger in which a vehicle is due dense traffic and low visibility is in DE 42 14 817 A1 proposed the way to the preceding vehicle via distance detection devices Vehicle, the relative speed between the two vehicles or between the vehicle and an obstacle via an infrared visibility measuring system, the current visibility as well as the instantaneous speed of the vehicle and the To record steering angle. Depending on these variables, the first process is step is a measure of a safe follow-up distance to a front vehicle or egg defined an obstacle and thus a reference to a possibly enlargeable or display the instantaneous speed to be reduced. In a second Depending on the measured range of vision, a procedural step becomes even more certain mobile speed calculated and this speed value with the Ab compared to the steady-state value, the lower or the more negative both Values for warning the driver is displayed. Such a driver However, the assistance system can only indirectly help prevent accidents as it does depends on the acceptance of these instructions by the driver.
Darüber hinaus haben in den letzten Jahren passive Sicherheitssysteme Einzug im Kraft fahrzeug gehalten (z. B. Airbag, Seitenaufprallschutz). Diesen Systemen ist gemeinsam, daß sie erst aktiviert werden, wenn ein Zusammenstoß erfolgt ist. Somit können solche Sicherheitssysteme einen Unfall nicht verhindern, sondern nur dessen Folgen für die In sassen des Kraftfahrzeuges mindern.In addition, passive safety systems have come into force in recent years vehicle held (e.g. airbag, side impact protection). These systems have in common that they are only activated when a collision has occurred. Thus, such Safety systems do not prevent an accident, but only its consequences for the In reduce the seats of the motor vehicle.
Die Vermeidung eines Unfalls wird durch den Einsatz von aktiven Sicherheitssystemen wie dem ABS möglich. Die Voraussetzung zum Ansprechen des Antiblockiersystems ist jedoch, daß der Fahrer die Unfallgefahr erkannt hat und eine entsprechend hohe Verzö gerung fordert. Somit ist der erfolgreiche Einsatz der aktiven Sicherheitssysteme eben falls unmittelbar vom Fahrzeugführer abhängig. Aus diesem Grund wurden Verfahren und Einrichtungen zum Verhindern von Zusammenstößen mit vorausfahrenden Fahrzeugen entwickelt, die aufgrund einer gewissen Eigenständigkeit in der Lage sind Auffahrunfälle zu vermeiden. Als Beispiel wird die europäische Patentanmeldung EP 545 437 A2 erwähnt, die ein Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen beschreibt. Bei dem bekannten Verfahren wird das Ausgangssignal einer Abstandsmeß vorrichtung einer Auswertevorrichtung zugeführt. Der Meßbereich der Abstandsmeßvor richtung wird in Sicherheitszonen eingeteilt, die sich im unterschiedlichen Abstand vom Kraftfahrzeug entfernt befinden und denen eine individuelle Reaktionsmaßnahme zuge ordnet ist. Eine solche Reaktionsmaßnahme ist in erster Linie ein Hinweis für den Fahr zeugführer auf eine bevorstehende Kollision. Reagiert der Fahrzeugführer auf diesen Hinweis nicht, wird selbsttätig eine Maßnahme zur Verringerung der Kollisionsgefahr eingeleitet. Für die Festlegung der Sicherheitszonen werden einerseits fahrzeugspezifi sche Parameter, wie Geschwindigkeit und weitere Faktoren, die Auswirkungen auf das Beschleunigungsverhalten (z. B. die Beladung des Kraftfahrzeuges, als auch die Fahr bahnbeschaffenheit sowie die Sichtweite) haben, berücksichtigt. Ein solches System reagiert jedoch durch Warnung oder Bremseingriff immer nur auf ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug oder ein vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis um ein Auffahren auf dieses Kraftfahrzeug bzw. Hindernis zu verhindern.Avoiding an accident is by using active safety systems like the ABS possible. The prerequisite for responding to the anti-lock braking system is however, that the driver has recognized the risk of an accident and a correspondingly high delay demand. Thus, the successful use of active safety systems is flat if directly dependent on the driver. For this reason, procedures and Devices for preventing collisions with vehicles in front developed that are capable of rear-end collisions due to a certain independence to avoid. The European patent application EP 545 437 A2 mentioned a method of avoiding collisions of motor vehicles describes. In the known method, the output signal is a distance measurement device fed to an evaluation device. The measuring range of the distance measurement Direction is divided into security zones, which are at different distances from the Motor vehicle are located and which individual response measures is arranged. Such a reaction measure is primarily an indication for the driver witnesses of an impending collision. The driver reacts to this Note not, will automatically take a measure to reduce the risk of collision initiated. On the one hand, vehicle-specific are used to determine the safety zones parameters such as speed and other factors that affect the Acceleration behavior (e.g. the loading of the motor vehicle as well as the driving track quality and visibility) have been taken into account. Such a system however, only reacts to a vehicle in front by warning or braking intervention Motor vehicle or an obstacle in front of the vehicle to collide with to prevent this motor vehicle or obstacle.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen (Unfällen) im Straßenverkehr zu schaffen, die die unterschiedlich sten Arten von entstehenden Konfliktsituationen erfaßt und auf diese entsprechend reagieren kann. The object of the invention is a device for avoiding and / or minimizing of conflict situations (accidents) in road traffic to create the different most types of emerging conflict situations are recorded and accordingly can react.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.The object is achieved by the features of patent claim 1. Beneficial Training and further education are presented in the subclaims.
Gemäß der Erfindung weist eine solche Vorrichtung einmal Mittel zum Erfassen von ein zelnen Teilen der Umgebung eines die Vorrichtung tragenden Kraftfahrzeuges auf. Diese einzelnen Umgebungsinformationen können im einfachsten Fall Ausgangssignale von Sensoreinrichtungen zur Erkennung von einem oder mehreren Hindernissen sein, wobei für die Klassifizierung der Hindernisse mindestens der Abstand und die Relativge schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem erkannten Hindernis sowie dessen Größe erfaßt wird.According to the invention, such a device once has means for detecting parts of the surroundings of a motor vehicle carrying the device. This In the simplest case, individual environmental information can output signals from Sensor devices for the detection of one or more obstacles, wherein for the classification of the obstacles at least the distance and the relative ge speed between the motor vehicle and the detected obstacle and its Size is detected.
Daneben können vorteilhafterweise die Mittel zum Erfassen einzelner Teile der Fahr zeugumgebung auch Einrichtungen zum Ermitteln des Streckenverlaufs (z. B. Kurvenra dien der Straße), der vorherrschenden Sichtweite und des Fahrbahnzustandes oder bei spielsweise Mittel zur Erkennung von Straßen- bzw. Hinweisschildern und/oder Ampeln umfassen.In addition, the means for detecting individual parts of the driving can advantageously environment to determine the course of the route (e.g. curved track serve the road), the prevailing visibility and the road condition or at for example means for recognizing road or signposts and / or traffic lights include.
Aus diesen Einzelinformationen wird in nachgeschalteten Mitteln zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen diesen Abbildes ein Abbild bzw. Modell der Fahrzeugumgebung erstellt und bewertet. Zusätzlich wird über weitere Mittel das Fahrverhalten des Kraft fahrzeuges erfaßt. Hier sind als Beispiele Sensoren, die die Fahrtrichtung und die Längs- und Querbewegungen bzw. Geschwindigkeiten erfassen, zu nennen. Die Ausgangssi gnale der genannten Mittel werden an Mittel zur Bewertung des momentanen Fahrver haltens abgegeben.This individual information is used in downstream means to evaluate the Image and / or parts of this image an image or model of the vehicle environment created and evaluated. In addition, the driving behavior of the force is determined by other means vehicle detected. As examples, here are sensors that detect the direction of travel and the longitudinal and detect transverse movements or speeds. The output si gnale of the means mentioned are to means for evaluating the current Fahrver keep given up.
Sowohl die Signale der Mittel zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbil des als auch die Ausgangssignale der Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeuges werden einer Verarbeitungseinrichtung zugeleitet, die aus diesen Aus gangssignalen eine physikalische Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermittelt. Wird diese physikalische Grenze erreicht bzw. überschritten, erzeugen nachgeschaltete Mittel Steuersignale für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel, zumindest für die Brems-/Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraft fahrzeuges, entsprechend der Ausgangssignale der Mittel für die Bewertung des Abbil des der Umgebung der Mittel der Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs, d. h. es wird unmittelbar auf die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel eingewirkt. Both the signals of the means for evaluating the image and / or parts of this image of as well as the output signals of the means for evaluating the driving behavior of the Motor vehicle are fed to a processing device, which consists of these a physical limit to avoid a conflict situation. If this physical limit is reached or exceeded, generate downstream ones Means control signals for influencing the driving functions of the motor vehicle Means, at least for the braking / acceleration and / or steering device of the force vehicle, according to the output signals of the means for evaluating the fig the environment of the means of evaluating the driving behavior of the motor vehicle, d. H. it is directly influenced by the driving functions of the motor vehicle Acted means.
Während eines solchen Eingriffs werden die Insassen des Kraftfahrzeuges extremen Be anspruchungen ausgesetzt. Um diese Beanspruchungen in Notfallsituationen dem Fahr zeugführer und eventuell den Fahrgästen anzupassen, wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung der Eingreifzeitpunkt variabel gestaltet und in bestimmten Grenzen an die Be dürfnisse der Fahrzeuginsassen angepaßt. Ein zu früher Eingriff in die Bremsbeschleuni gungs- und/oder Lenkeinrichtung hätte zur Folge, daß sich Fahrzeugführer mit eher sportlicher Fahrweise durch die Vorrichtung gegängelt fühlen und sie daher nicht einset zen würden. Ein zu später Eingriff bei Erreichen der physikalischen Grenze zur Vermei dung einer Konfliktsituation würde bei defensiv fahrenden Personen eventuell zu einer Ablehnung der Einrichtung führen. Aus diesem Grund sind gemäß einer Weiterbildung zusätzliche Mittel vorgesehen, die das Fahrverhalten des Fahrzeugführers ermitteln. Das Ausgangssignal dieser Mittel fließt ebenfalls in die Berechnung der physikalischen Grenze ein, ab der die Steuersignale für die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges gebildet werden.During such an intervention, the occupants of the motor vehicle become extreme Be exposed to stress. To drive these stresses in emergency situations Witness driver and possibly to adapt to the passengers, according to a configuration of the Invention of the time of intervention designed variable and within certain limits to the Be adapted to the needs of vehicle occupants. An early intervention in the brake acceleration supply and / or steering device would have the consequence that drivers with rather feel sporty driving through the device and therefore do not use it would. Intervention too late when the physical limit for avoidance is reached The development of a conflict situation would possibly become one in defensively driving people Refuse the facility. For this reason, according to training additional means are provided which determine the driving behavior of the vehicle driver. The The output signal of these means also flows into the calculation of the physical limit from which the control signals for the driving functions of the motor vehicle are formed.
Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel von den entsprechenden Mitteln ein Steuersignal zum Verhindern einer manuellen Betätigung durch den Fahrzeugführer erzeugt, das heißt, daß der Fahrzeugführer in einer solchen Situation keinerlei Einfluß auf das Fahrzeug hat, sondern nur noch die erfin dungsgemäße Vorrichtung agiert.According to an advantageous embodiment of the invention, production takes place simultaneously of control signals for the means influencing the driving functions of the motor vehicle from the appropriate means a control signal to prevent manual Operation generated by the driver, that is, the driver in one Such situation has no influence on the vehicle, but only the inventions device acts according to the invention.
Bei einem autonom durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem bewegtes Kraft fahrzeug wird ebenfalls ein Steuersignal zur Verhinderung der Betätigung durch dieses System gesendet, wenn ein Eingriff durch die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges erfolgt.With a force moved autonomously by an automatic vehicle guidance system vehicle also becomes a control signal to prevent operation by this System sent when an intervention by the inventive device on the Driving functions of the motor vehicle takes place.
Nach der Übernahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ist es deren Aufgabe, die drohende Konfliktsituation zu entschärfen, d. h. den Unfall zu ver meiden. In einzelnen Fällen wird dieses nicht immer möglich sein. Hier werden die Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen für die aktiven Fahrfunktionen außerdem Steuersignale zur Aktivierung der passiven Sicherheitssysteme (z. B. Airbag, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtungen) aussenden.After taking over the driving functions by the device according to the invention, it is their task of defusing the impending conflict situation, d. H. to ver the accident avoid. In some cases this will not always be possible. Here are the means control signals for generating control signals for the active driving functions to activate the passive safety systems (e.g. airbag, hazard lights or Send emergency call devices).
Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel zum Feststellen der Position des Kraftfahrzeuges im Straßennetz beinhaltet, deren Aus gangssignal zur Ergänzung des erfaßten Abbildes der Fahrzeugumgebung an die Mittel zur Bewertung dieses Abbildes geleitet werden.Furthermore, it can be provided that the device according to the invention means for Determining the position of the motor vehicle in the road network includes their off output signal to supplement the captured image of the vehicle environment to the means to evaluate this image.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung arbeiten einzelne der in der Vorrichtung vor handenen Mittel mit Algorithmen der Fuzzy-Logik.According to a development of the invention, individual work in the device existing means with algorithms of fuzzy logic.
Der Vorteil einer solchen erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht insbesondere darin, daß sowohl die Umgebung des Fahrzeuges als auch das Fahrzeug selbst beobachtet wird. Wenn der Fahrzeugführer nicht mehr in der Lage ist, eine Konfliktsituation zu ver meiden, greift die Vorrichtung ein, indem sie das Kraftfahrzeug abbremst, beschleunigt und/oder dem eventuellen Hindernis ausweicht und das Kraftfahrzeug sicher anhält. In Fällen, in denen eine Gefahr frühzeitig erkannt wurde, unter gewissen Umständen eine Konfliktsituation jedoch unvermeidbar ist, führt die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Maßnahme zur Schadensbegrenzung durch, indem sie beispielsweise die Kollision mit einer Mülltonne auf dem Bürgersteig dem Zusammenstoß mit einer auf der Fahrbahn be findlichen Person vorzieht.The advantage of such a device according to the invention is in particular that observes both the surroundings of the vehicle and the vehicle itself becomes. When the driver is no longer able to resolve a conflict avoid, the device intervenes by braking the motor vehicle, accelerating it and / or avoid the possible obstacle and stop the motor vehicle safely. In Cases in which a danger was recognized early on, under certain circumstances one However, if the conflict situation is unavoidable, the device according to the invention introduces one Measure to limit damage by, for example, hitting the a garbage can on the sidewalk colliding with one on the lane sensitive person.
Im Rahmen des Einsatzes eines automatischen Fahrzeugführungssystems in einem au tonom betriebenen Kraftfahrzeug kann die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus als ein zusätzliches Sicherheitssystem betrachtet werden, das die Aktionen des autonom geführten Kraftfahrzeuges überwacht und somit einem wesentlichen Beitrag zu dessen Sicherheit, auch in Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer leistet.As part of the use of an automatic vehicle guidance system in an au The device according to the invention can also be operated autonomously can be seen as an additional security system that the actions of the autonomous led motor vehicle monitored and thus a significant contribution to it Provides security, also in relation to other road users.
Als sehr vorteilhaft zu betrachten, ist weiterhin die Tatsache, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung erst bei der Entstehung einer tatsächlichen Konfliktsituation aktiv wird. Sie arbeitet nicht präventiv, d. h. sie übernimmt nicht die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeu ges, weil die Fahrgeschwindigkeit zu hoch ist. Sie handelt auch nicht wahrscheinlich keitsbasierend, sondern nur bei einem tatsächlichen Erreichen oder Überschreiten der physikalischen Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation.To be regarded as very advantageous is the fact that the invention Device only becomes active when an actual conflict situation arises. she does not work preventively, d. H. it does not take over the driving functions of the motor vehicle because the driving speed is too high. It is also unlikely to act based on the speed, but only when the actual level is reached or exceeded physical limit to avoid a conflict situation.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. Die Figur zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention is described below using an exemplary embodiment. The Figure shows a block diagram of the device according to the invention.
Bei der in der Figur dargestellten Vorrichtung bestehen die Mittel 1 zur Erfassung eines komplexen Abbildes der Umgebung aus den unterschiedlichsten Sensoren. Diese Senso ren müssen eine Rundumüberwachung der Umgebung des Kraftfahrzeuges ermöglichen. Die Ausgangssignale der Sensoren werden Mitteln 3 zur Bewertung des Abbildes der Fahrzeugumgebung zugeleitet. Weiterhin stellen Mittel 8 (Navigationssystem) den Standort des Kraftfahrzeuges im Straßennetz fest. Das Ausgangssignal S4 der Mittel 8 wird ebenfalls den Mittel 3 zur Verfügung gestellt.In the device shown in the figure, the means 1 for detecting a complex image of the environment consist of a wide variety of sensors. These sensors must enable all-round monitoring of the surroundings of the motor vehicle. The output signals of the sensors are fed to means 3 for evaluating the image of the vehicle environment. Means 8 (navigation system) also determine the location of the motor vehicle in the road network. The output signal S4 of the means 8 is also made available to the means 3 .
Aus den für die Ermittlung des Standortes des Kraftfahrzeuges notwendigen in den Mitteln 8 abgespeicherten digitalen Straßenkarten können dabei zusätzliche Informatio nen, wie der Straßentyp oder Hinweis- und Verkehrsschilder entnommen werden. Durch die Verbindung der Ausgangssignale der Mittel 1 und 8 stellen die Mittel 3 ein Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeuges dar und bewerten es. Es werden Hindernisse bzw. Ob jekte erkannt und klassifiziert, das Verhalten anderen Verkehrsteilnehmer abgeschätzt und die jeweilige Verkehrsituation interpretiert.Additional information, such as the type of road or information and traffic signs, can be taken from the digital road maps stored in the means 8 for determining the location of the motor vehicle. By connecting the output signals of means 1 and 8 , means 3 represent and evaluate the surroundings of the motor vehicle. Obstacles or objects are recognized and classified, the behavior of other road users is assessed and the respective traffic situation is interpreted.
Die Mittel 2 beinhalten Sensoren und Meßeinrichtungen, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges bestimmen, so z. B. Sensoren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels, der Quer- oder Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeuges. Aus den Ausgangssignalen dieser Sensoren ermitteln die Mittel 4 das Fahrverhalten des Kraft fahrzeuges (Fahrstrategie).The means 2 include sensors and measuring devices that determine the driving behavior of the motor vehicle, such. B. sensors for determining the driving speed, the steering angle, the lateral or longitudinal acceleration of the motor vehicle. The means 4 determine the driving behavior of the motor vehicle (driving strategy) from the output signals of these sensors.
Die Auswertesignale S1 und S2 der Mittel 3 und 4 werden einer Einrichtung 5 zugeführt. Die Einrichtung 5 beinhaltet Mittel 7, welche aus den Auswertesignalen S1 und S2 eine physikalische Grenze G zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermitteln. Zusätzlich wird den Mitteln 7 ein Auswertesignal S3 einer Einrichtung 9 zugeführt, das die Fahrweise des Fahrzeugführers wiedergibt. Mit Hilfe dieses Auswertesignales kann die Akzeptanz des Fahrzeugführers für die erfindungsgemäße Vorrichtung verbessert werden. Wird die physikalische Grenze G sehr niedrig gesetzt, um maximalen Sicherheitsanforderungen zu genügen, kann sich ein sehr sportlicher Fahrer gegängelt fühlen. Bei defensiv fahrenden Personen wird eine sehr hoch angesetzte Grenze ebenfalls zur Ablehnung der Vorrichtung führen. Aus diesem Grund wird mit Hilfe des Auswertesignales S3 der Eingriffszeitpunkt der erfindungsgemäßen Vorrichtung Fahrzeugführer adaptiv gestaltet.The evaluation signals S1 and S2 of the means 3 and 4 are fed to a device 5 . The device 5 contains means 7 , which determine a physical limit G to avoid a conflict situation from the evaluation signals S1 and S2. In addition, the means 7 is supplied with an evaluation signal S3 of a device 9 , which reflects the driving style of the vehicle driver. With the aid of this evaluation signal, the acceptance of the vehicle driver for the device according to the invention can be improved. If the physical limit G is set very low in order to meet maximum safety requirements, a very sporty driver can feel pushed. In the case of persons driving defensively, a very high limit will also lead to the device being rejected. For this reason, the time of intervention of the device according to the invention is adapted adaptively to the vehicle driver with the aid of the evaluation signal S3.
Ist die in den Mitteln 7 berechnete physikalische Grenze G erreicht, erfolgt die Über nahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, indem entsprechende Steuersignale S5-S7 für die Brems-, Beschleunigungs- und Lenkeinrich tung des Kraftfahrzeuges von Mitteln 6 gebildet werden. Gleichzeitig wird eine Betäti gung dieser Einrichtungen durch den Fahrzeugführer bzw. das automatische Fahrzeug führungssystem verhindert. If the physical limit G calculated in the means 7 is reached, the driving functions are adopted by the device according to the invention, by means of appropriate control signals S5-S7 for the braking, acceleration and steering device of the motor vehicle by means 6 . At the same time, actuation of these devices by the driver or the automatic vehicle guidance system is prevented.
Nach der Entschärfung der Konfliktsituation wird das Kraftfahrzeug durch die Mittel 6 an einen Ort bewegt und abgestellt, an dem es weder für die Fahrzeuginsassen noch für andere Personen eine unmittelbare Gefahr darstellt.After the conflict situation has been alleviated, the motor vehicle is moved and parked by the means 6 to a location where it does not pose an immediate danger to the vehicle occupants or to other people.
Nicht in allen Fällen kann eine Konfliktsituation vermieden werden. Dann erzeugen die Mittel 6 die entsprechenden Steuersignale S5-S7 für eine Minimierung des Schadens. Gleichzeitig wird ein Steuersignal S8, insbesondere zur Aktivierung passiver Sicherheits systeme (z. B. Airbagsysteme, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtung), erzeugt.A conflict situation cannot be avoided in all cases. The means 6 then generate the corresponding control signals S5-S7 for minimizing the damage. At the same time, a control signal S8, in particular for activating passive safety systems (for example airbag systems, hazard warning systems or emergency call devices), is generated.
Wenn die Konfliktsituation durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert werden konnte und das Kraftfahrzeug keine Sekundärschäden (Erkennung durch Eigendiagnose) an der erfindungsgemäßen Vorrichtung aufweist, so kann der Fahrzeugführer nach einer gewissen Wartezeit das Fahrzeug wieder übernehmen und die Fahrt fortsetzten. Wenn Schäden am Kraftfahrzeug nicht vermeidbar waren, so kann auch dieses Kraftfahrzeug vom Fahrzeugführer nach einer gewissen Zeit wieder übernommen werden. Gleichzeitig wird dem Fahrer über eine entsprechende visuelle und/oder akustische Anzeige oder ein haptisches Signal die Einsatzfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich ge macht.If the conflict situation is prevented by the device according to the invention could and the motor vehicle no secondary damage (detection by self-diagnosis) has on the device according to the invention, the driver can after a take over the vehicle again after a certain waiting time and continue the journey. If Damage to the motor vehicle was unavoidable, so can this motor vehicle be taken over again by the driver after a certain time. At the same time the driver via a corresponding visual and / or acoustic display or a haptic signal the usability of the device according to the invention clearly ge makes.
BezugszeichenlisteReference list
1 Mittel zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung
2 Mittel zur Erfassung des Fahrverhaltens
3 Mittel zur Bewertung des Abbildes
4 Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens
5 Einrichtung
6 Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen
7 Mittel zur Ermittlung der physikalischen Grenze
8 Mittel zum Feststellen des Standortes
9 Einrichtung
S1 Auswertesignal
S2 Auswertesignal
S3 Auswertesignal
S4 Ausgangssignal
S5 Steuersignal
S6 Steuersignal
S7 Steuersignal
S8 Steuersignal
G physikalische Grenze 1 Means for capturing an image of the environment
2 means for recording driving behavior
3 means for evaluating the image
4 Means for evaluating driving behavior
5 establishment
6 means for generating control signals
7 Means for determining the physical limit
8 means of determining the location
9 Setup
S1 evaluation signal
S2 evaluation signal
S3 evaluation signal
S4 output signal
S5 control signal
S6 control signal
S7 control signal
S8 control signal
G physical limit
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