DE19609220B4

DE19609220B4 - Method and device for controlling the driving speed of a vehicle

Info

Publication number: DE19609220B4
Application number: DE19609220A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Frey Thomas; Dipl.-Ing. Roulet Tobias
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1996-03-09
Filing date: 1996-03-09
Publication date: 2013-03-28
Anticipated expiration: 2016-03-10
Also published as: DE19609220A1

Abstract

Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, wobei die Leistung einer das Fahrzeug antreibenden Brennkraftmaschine durch einen Regler im Sinne einer Annäherung der Istgeschwindigkeit an eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit gesteuert wird, wobei die Leistung auf der Basis einer vom Regler gebildeten Einstellsollgröße beeinflußt wird, wobei die Kraftstoffzufuhr zur Brennkraftmaschine abschaltbar ist, wenn die Einstellsollgröße des Reglers eine vorbestimmte erste Schwelle unterschreitet, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten einer zweiten Schwelle durch die Einstellsollgröße des Reglers, die oberhalb der ersten Schwelle liegt, wenigstens ein Reglerparameter reduziert wird.A method for controlling the driving speed of a vehicle, wherein the power of an internal combustion engine driving the vehicle is controlled by a controller in the sense of approaching the actual speed to a predetermined target speed, wherein the power is influenced on the basis of a setpoint control set formed by the controller, wherein the fuel supply to Internal combustion engine can be switched off when the setpoint variable of the controller falls below a predetermined first threshold, characterized in that falls below a second threshold by the setpoint setpoint of the controller, which is above the first threshold, at least one controller parameter is reduced.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a method and a device for controlling the travel speed of a vehicle according to the preambles of the independent claims.

Aus der US 4,877,101 ist eine Vorrichtung zur Fahrgeschwindigkeitsregelung für ein Fahrzeug bekannt, das eine Vorrichtung zur Unterdrückung der Kraftstoffzufuhr umfasst. Ein Aktuator ist vorgesehen, der die Drosselklappe derart steuert, dass das Fahrzeug bei einer konstanten Geschwindigkeit sich bewegt. Die Vorrichtung zur Unterbrechung der Kraftstoffzufuhr unterbricht die Kraftstoffzufuhr, wenn der Öffnungsgrad der Drosselklappe kleiner als ein vorgegebener Wert ist.From the US 4,877,101 For example, there is known a vehicle speed control apparatus for a vehicle including a fuel supply suppression device. An actuator is provided which controls the throttle valve such that the vehicle is moving at a constant speed. The fuel cutoff device cuts off fuel supply when the opening degree of the throttle valve is smaller than a predetermined value.

Aus der DE-A 43 13 173 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bekannt, bei welcher in Abhängigkeit der Abweichung einer gemessenen Istgeschwindigkeit von einer vom Fahrer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit die Leistung einer Antriebseinheit des Fahrzeugs im Sinne einer Annäherung der Istgeschwindigkeit an den Sollwert beeinflußt wird. In dem dort beschriebenen, bevorzugten Ausführungsbeispiel wird ein Regler mit Proportional-, Differential- und Verzögerungsanteilen (PDT1-Verhalten) eingesetzt. Dabei ist es auch bei aktivem Fahrgeschwindigkeitsregler wünschenswert, im Schiebebetrieb des Fahrzeugs zur Kraftstoffersparnis bzw. zur Ausnützung des Bremsmoments des Motors die Kraftstoffzufuhr zur Brennkraftmaschine entsprechend der Vorgehensweise außerhalb des Fahrgeschwindigkeitsregelbetriebs zu unterbrechen. Dies sollte den Fahrkomfort möglichst wenig beeinträchtigen.From the DE-A 43 13 173 a method and a device for controlling the driving speed of a vehicle is known, in which the power of a drive unit of the vehicle is influenced in the sense of an approximation of the actual speed to the desired value as a function of the deviation of a measured actual speed from a desired speed specified by the driver. In the preferred embodiment described there, a regulator with proportional, differential and delay components (PDT1 behavior) is used. It is also desirable with active vehicle speed controller to interrupt the fuel supply to the internal combustion engine according to the procedure outside the vehicle speed control operation in the coasting mode of the vehicle to save fuel or to exploit the braking torque of the engine. This should affect the ride comfort as little as possible.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, die im Schiebebetrieb der das Kraftfahrzeug antreibenden Brennkraftmaschine eine Unterbrechung der Kraftstoffzufuhr auch bei aktivem Fahrgeschwindigkeitsregler erlauben, ohne daß der Fahrkomfort beeinträchtigt wird.It is an object of the invention to provide measures that allow in the coasting of the motor vehicle driving the engine interruption of fuel supply even with active cruise control without the ride comfort is impaired.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt die Unterbrechung der Kraftstoffzufuhr zu einer Brennkraftmaschine auch bei aktivem Fahrgeschwindigkeitsregler, ohne daß der Fahrkomfort beeinträchtigt wird.The solution according to the invention allows the interruption of the fuel supply to an internal combustion engine even with active cruise control without the ride comfort is impaired.

In vorteilhafter Weise werden starke Momentenstöße und/oder häufiges Zu- und Abschalten der Kraftstoffzufuhr wirksam vermieden.Advantageously, strong torque surges and / or frequent switching on and off of the fuel supply are effectively avoided.

Besonders vorteilhaft ist, daß die Kraftstoffabschaltung zuverlässig bereits bei einem geringfügigen Überschieben über die eigentliche Sollgeschwindigkeit einsetzt.It is particularly advantageous that the fuel cut reliably begins even with a slight sliding over the actual target speed.

Besondere Vorteile ergeben sich bei der Verwendung eines PDT1-Reglers. Hier werden die Vorteile der Kraftstoffabschaltung im Schubbetrieb erreicht, ohne daß die Vorteile dieses Reglers (Aufbau einer Stellgröße bei abnehmender Istgeschwindigkeit schon oberhalb der Sollgeschwindigkeit) verlorengehen.Particular advantages arise when using a PDT1 controller. Here, the advantages of fuel cut in overrun mode are achieved without the advantages of this controller (structure of a manipulated variable with decreasing actual speed even above the setpoint speed) are lost.

Besonders vorteilhaft ist, daß sogenanntes Schubruckeln, das heißt häufiges Zu- und Abschalten der Kraftstoffzufuhr, wirksam vermieden wird.It is particularly advantageous that so-called Schubruckeln, that is frequent switching on and off of the fuel supply is effectively avoided.

Besonders vorteilhaft ist, daß die erfindungsgemäße Lösung es ermöglicht, Getrieberückschaltungen, die zu hohen Drehzahlen und somit zu einer Verbesserung der Motorbremswirkung führen, ohne Komfortverlust durchzuführen.It is particularly advantageous that the solution according to the invention makes it possible to carry out gear recircuits which lead to high rotational speeds and thus to an improvement in the engine braking effect without loss of comfort.

Erfindungsgemäß wird wenigstens ein Reglerparameter in einem Bereich unmittelbar vor und/oder nach dem Schiebebetrieb umgeschaltet. Beim PDT1-Regler wird der Differentialanteil geschwächt. Diese Umschaltung ist eindeutig an den Sollwert geknüpft, so daß eine einfache Uminitialisierung der Reglergleichung möglich wird.According to the invention, at least one controller parameter is switched in a range immediately before and / or after the shift operation. With the PDT1 controller, the differential component is weakened. This switching is clearly linked to the setpoint, so that a simple re-initialization of the controller equation is possible.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt 1 ein Übersichtsblockschaltbild der Fahrgeschwindigkeitsregelung, während in den 2 und 3 eine bevorzugte Realisierung der Regelung anhand von Flußdiagrammen dargestellt ist. 4 zeigt typische zeitliche Verläufe einiger Signalgrößen.The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments shown in the drawing. It shows 1 an overview block diagram of the cruise control while in the 2 and 3 a preferred realization of the scheme is illustrated by flowcharts. 4 shows typical time courses of some signal quantities.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

In 1 ist eine Steuereinheit 10 zur Steuerung der Antriebsleistung eines Fahrzeugs dargestellt. Dieser Steuereinheit werden wenigstens Eingangsleitungen 12, 14, 16, 18 und 20 von einem vom Fahrer betätigbaren Bedienelement 22 eines Fahrgeschwindigkeitsreglers, von einer Meßeinrichtung 24 zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit, von einer Meßeinrichtung 26, die wenigstens die Leerlaufstellung eines Fahrpedals erfaßt, von einer Meßeinrichtung 28 zur Erfassung der Motordrehzahl und von einer Meßeinrichtung 30 zur Erfassung der Motorlast bzw. der zugeführten Luftmasse-, -menge oder des Saugrohrdrucks. Über Ausgangsleitungen 32 und 34 stellt die Steuereinheit 10 zumindest die Luftzufuhr zu einer Brennkraftmaschine (symbolisiert durch die Drosselklappe 36) und die Kraftstoffzufuhr zur Brennkraftmaschine ein. Ein- und Ausgangsleitungen sind im bevorzugten Ausführungsbeispiel in einem Bussystem (z. B. CAN) zusammengefaßt.In 1 is a control unit 10 shown for controlling the drive power of a vehicle. This control unit will be at least input lines 12 . 14 . 16 . 18 and 20 from a driver operable control 22 a cruise control, from a measuring device 24 for detecting the vehicle speed, from a measuring device 26 , which detects at least the neutral position of an accelerator pedal, by a measuring device 28 for detecting the engine speed and a measuring device 30 for detecting the engine load or the supplied air mass, quantity or the Intake manifold pressure. Via output lines 32 and 34 puts the control unit 10 at least the air supply to an internal combustion engine (symbolized by the throttle 36 ) and the fuel supply to the internal combustion engine. Input and output lines are combined in the preferred embodiment in a bus system (eg CAN).

Die Steuereinheit 10 umfaßt ein Speicherelement 36, der das Signal vom Bedienelement 22 zugeführt ist. Vom Speicherelement 36 wird die Sollgeschwindigkeit VSOLL auf eine Verknüpfungsstelle 40 geführt, der ferner die vom Signal der Meßeinrichtung 24 abgeleitete Istgeschwindigkeit VIST zugeführt ist. Die Differenz ΔV zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit wird vom Verknüpfungselement 40 auf einen Regler 44 geführt. Dessen Ausgangssignalgröße SOLLR wird auf eine Verknüpfungsstelle 48 geführt. Dieser wird von einem Kennfeldelement 52 ein Vorsteuerwert VW zugeführt. Dieser wird im Kennfeld abhängig von ausgewählten Betriebsgrößen (z. B. VSOLL, VIST, Drosselklappenstellung, Beschleunigung, etc.) gebildet. Der im Verknüpfungselement 48 gebildete Einstellwert SOLL wird über ein Umschaltelement 62 auf einen weiteren Regler 60, der wenigstens die Luftzufuhr über die Ausgangsleitung 32 steuert. Das Umschaltelement 62 führt entweder den Einstellwert SOLL oder in einem anderen Schaltzustand einen in einem Speicherelement 64 gespeicherten, vorbestimmten Wert (vorzugsweise Null) dem Regler 60 zu. Der Einstellwert SOLL wird ferner einem ersten und einem zweiten Schwellwertschalter 70 und 74 zugeführt. Das Ausgangssignal des ersten Schwellwertschalters 70 schaltet das Umschaltelement 62 sowie ein weiteres Umschaltelement 80.The control unit 10 comprises a storage element 36 that receives the signal from the control 22 is supplied. From the storage element 36 is the target speed VSOLL to a node 40 guided, the further from the signal of the measuring device 24 derived actual speed VIST is supplied. The difference .DELTA.V between the target and actual speed is the linkage element 40 on a controller 44 guided. Its output signal size SOLLR is at a link point 48 guided. This is from a map element 52 a pilot value VW supplied. This is formed in the map depending on selected operating variables (eg VSOLL, VIST, throttle position, acceleration, etc.). The in the linking element 48 formed setpoint is set via a switching element 62 on another controller 60 , the at least the air supply via the output line 32 controls. The switching element 62 results in either the set value SOLL or in another switching state one in a memory element 64 stored, predetermined value (preferably zero) the controller 60 to. The set value SOLL is further a first and a second threshold 70 and 74 fed. The output of the first threshold switch 70 switches the switching element 62 and another switching element 80 ,

Das Ausgangssignal des zweiten Schwellwertschalters 74 schaltet den Regler 44 um. Ferner ist ein UND-Gatter 82 vorgesehen, welchem im einem ersten Schaltzustand des Umschaltelements 80 ein vom Signal der Meßeinrichtung 26 abgeleitetes Signal LL für die losgelassene Stellung eines Fahrpedals, in einem anderem Schaltzustand ein im Speicherelement 84 gespeichertes vorbestimmtes Signal zugeführt wird. Der zweite Eingang des UND-Gatters 82 wird das Ausgangssignal eines weiteren Schwellwertschalters 88 ist. Diesem wird ein vom Signal der Meßeinrichtung 28 abgeleitetes Signal NMOT für die Motordrehzahl zugeführt. Dieses ist ferner auf ein Kennfeldelement 92 geführt, dem ferner ein aus dem Signal der Meßeinrichtung abgeleitetes Signal α für die Luftzufuhr zugeführt wird. Das Ausgangssignal Ti des Kennfeldelements 92 führt über ein Umschaltelement 96 zur Ausgangsleitung 34. Das Umschaltelement 96 wird von der Ausgangsgröße des UND-Gatters 82 geschaltet und führt im ersten Schaltzustand die Ausgangsgröße des Kennfeldelements 92, im zweiten Schaltzustand einen im Speicherelement 99 gespeicherten vorbestimmten Wert (vorzugsweise Null) zur Steuerung der Kraftstoffzuhr zur Ausgangsleitung 34.The output of the second threshold switch 74 switches the controller 44 around. Further, an AND gate 82 provided, which in a first switching state of the switching element 80 one from the signal of the measuring device 26 derived signal LL for the released position of an accelerator pedal, in another switching state in the memory element 84 stored predetermined signal is supplied. The second input of the AND gate 82 becomes the output of another threshold switch 88 is. This becomes a signal from the measuring device 28 derived signal NMOT supplied for the engine speed. This is also on a map element 92 guided, to which further derived from the signal of the measuring device signal α is supplied to the air supply. The output signal Ti of the map element 92 leads via a switching element 96 to the output line 34 , The switching element 96 is the output of the AND gate 82 switched and leads in the first switching state, the output of the map element 92 in the second switching state, one in the memory element 99 stored predetermined value (preferably zero) for controlling the fuel meter to the output line 34 ,

Außerhalb des Fahrgeschwindigkeitsregelbetriebs wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Luftzufuhr zur Brennkraftmaschine durch die vom Fahrer vorgegebene Fahrpedalstellung mechanisch oder elektrisch eingestellt. Entsprechend wird die Kraftstoffzumessung zur Brennkraftmaschine abhängig von Motordrehzahl und Motorlast, gegebenenfalls korrigiert mit Größen wie dem Ausgangssignal eines λ-Reglers und/oder der Batteriespannung auf der Basis des Kennfelds 92 eingestellt. Läßt der Fahrer das Fahrpedal los und ist die Drehzahl oberhalb einer vorgegebenen Schwelle (z. B. 1500 Umdr./min), so liegt Schiebebetrieb vor und die Kraftstoffzufuhr zur Brennkraftmaschine wird unterbrochen (Schalten des Umschaltelements 96 bei Vorliegen der beiden Bedingungen im UND-Gatter 82 und Zuführen der Kraftstoffmenge Null aus dem Speicherelement 99).Outside the vehicle speed control operation, the air supply to the internal combustion engine is set mechanically or electrically by the accelerator pedal position predetermined by the driver in the preferred exemplary embodiment. Accordingly, the fuel metering to the engine becomes dependent on engine speed and engine load, optionally corrected with quantities such as the output of a λ-controller and / or the battery voltage based on the map 92 set. If the driver lets go of the accelerator pedal and the speed is above a predetermined threshold (eg, 1500 revolutions / min), the engine is coasting and the fuel supply to the internal combustion engine is interrupted (switching of the switching element) 96 in the presence of the two conditions in the AND gate 82 and supplying the fuel amount zero from the storage element 99 ).

Im Fahrgeschwindigkeitsregelbetrieb oder beim aktiven Fahrgeschwindigkeitsbegrenzer ist es aus Gründen der Kraftstoffersparnis bzw. der Ausnutzung der Motorbremswirkung wünschenswert, die Kraftstoffzufuhr im Schiebebetrieb ebenfalls zu unterbrechen. Dies gilt insbesondere bei einem Fahrgeschwindigkeitsregler oder -begrenzer, der bei einer über der Sollgeschwindigkeit liegenden Istgeschwindigkeit das Getriebe zurückschaltet, um ein möglichst hohes Bremsmoment zu erreichen.In driving speed control mode or active Fahrgeschwindigkeitsbegrenzer it is desirable for reasons of fuel economy or the use of the engine braking effect to also interrupt the fuel supply during coasting. This applies in particular to a vehicle speed controller or limiter which switches back the transmission at an actual speed lying above the setpoint speed in order to achieve the highest possible braking torque.

Bei aktivem Fahrgeschwindigkeitsregler oder -begrenzer wird vom Fahrer über ein Bedienelement 22 die einzustellende oder die nicht zu überschreitende Sollgeschwindigkeit VSOLL aus dem Speicherelement 36 ausgewählt. In der Verknüpfungsstelle 40 wird die Abweichung ΔV zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit gebildet und dem Regler 44 zugeführt. Dieser bildet nach Maßgabe seiner Reglergleichung, die vorzugsweise eine Rekursionsgleichung eines PDT1-Reglers ist, ein Ausgangssignal SOLLR, welches in der Verknüpfungsstelle 48 mit dem Vorsteuerwert VW addiert wird. Dieser Vorsteuerwert wird in Abhängigkeit ausgewählter Betriebsgrößen (z. B. VSOLL, VIST, Gangstellung, etc.) aus dem vorbestimmten Kennfeld 52 ausgewählt. Er repräsentiert unter idealen Bedingungen (Ebene, etc.) die Leistung der Antriebseinheit, mit der die Sollgeschwindigkeit eingehalten wird. Die Summe aus Regler- und Korrekturwert bildet den Sollwert SOLL für die Einstellung der Leistung der Antriebseinheit, der dem Regler 60 zugeführt wird. Dieser Regler ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Stellungsregler für eine Drosselklappe der Brennkraftmaschine, kann in anderen Ausführungsbeispielen aber auch das Drehmoment oder die Leistung der Antriebseinheit regeln. Der Regler 44 ist in einem Ausführungsbeispiel Teil eines Fahrgeschwindigkeitsreglers, in einem anderen Teil eines Fahrgeschwindigkeitsbegrenzers, der eine maximale Fahrgeschwindigkeit eingeregelt, wenn diese durch die Leistungsvorgabe des Fahrers überschritten werden würde.When the vehicle speed controller or limiter is active, the driver uses a control element 22 the set speed VSOLL to be set or not to be exceeded from the storage element 36 selected. In the link 40 is the deviation .DELTA.V between the setpoint and actual speed formed and the controller 44 fed. This forms according to its regulator equation, which is preferably a recursion equation of a PDT1 controller, an output signal SOLLR, which in the link 48 is added with the precontrol value VW. This pre-control value is determined from selected operating variables (eg VSOLL, VIST, gear position, etc.) from the predetermined characteristic field 52 selected. Under ideal conditions (level, etc.) it represents the power of the drive unit with which the setpoint speed is maintained. The sum of controller and correction value forms the setpoint SETPOINT for setting the power of the drive unit, which is the controller 60 is supplied. This regulator is in the preferred embodiment, a positioner for a throttle valve of the internal combustion engine, but can also regulate the torque or the power of the drive unit in other embodiments. The regulator 44 is in one embodiment part of a vehicle speed controller, in another part of a vehicle speed limiter, which regulates a maximum driving speed, if this would be exceeded by the driver's power specification.

Um die Vorteile der Schubabschaltung zu nutzen, ist vorgesehen, die Leerlaufinformation (Information über das losgelassene Fahrpedal) unabhängig von der tatsächlichen Stellung des Fahrpedal (bei einem Begrenzer kann dies auch betätigt sein) bei aktivem Fahrgeschwindigkeitsregler oder -begrenzer dann zu setzen und die Kraftstoffunterbrechung bei entsprechender Motordrehzahl auszulösen, wenn der vom Regler ausgegebene Einstellwert SOLL Null ist.In order to take advantage of the overrun fuel cut off, it is provided that the idling information (information about the released accelerator pedal) regardless of the actual position of the accelerator pedal (this can also be operated with a limiter) with active cruise control or limiter then set and the fuel cut at corresponding motor speed, if the SET value output by the controller is zero.

Infolge des sich ständig ändernden Geschwindigkeitssignals VIST besteht bei einigen Reglertypen (z. B. solchen mit Differentialanteil) die Gefahr, daß die Leerlaufinformation häufig gesetzt und wieder rückgesetzt wird. Die daraus resultierende häufige Unterbrechung und Wiedereinsetzung der Kraftstoffzufuhr führt zu einem sehr unkomfortablen Fahrverhalten im Regelbetrieb. Um dies zu vermeiden, ist vorgesehen, eine Schwelle für den Einstellwert SOLL einzuführen, unterhalb der die Leerlaufinformation durch den Fahrgeschwindigkeitsregler gesetzt wird. Bei Einstellwerten unterhalb dieses applizierbaren Schwellwertes (z. B. 0,3° Drosselklappenstellung) wird der Sollwert auf den Wert Null gesetzt. Solange der Regler Werte ausgibt, die kleiner als dieser Schwellwert ist, wird immer der Sollwert Null ausgegeben. Liegt der Sollwert Null vor, wird die Leerlaufinformation gesetzt und bei entsprechender Motordrehzahl die Kraftstoffzufuhr unterbrochen. Wird die Schwelle überschritten, d. h. ein Sollwert größer als die Schwelle ausgegeben, springt die Leistung der Antriebseinheit um den Betrag der Schwelle, beispielsweise springt die Drosselklappe auf 0,3°. Erfahrungsgemäß wird dies jedoch vom Fahrer nicht bemerkt. Die Schwelle ist daher derart zu wählen, daß der Fahrer die sprungförmige Veränderung der Leistung nicht bemerkt. Stellt der Einstellwert SOLL keine Drosselklappenstellung, sondern ein Drehmoment oder einen Leistungswert dar, wird ein Schwellwert vorgegeben, der ein Maß für einen möglicherweise vorliegenden Schiebebetrieb ist (z. B. ”negatives Moment”, etc.).As a result of the constantly changing speed signal VIST, some types of controllers (eg those with a differential component) run the risk of the idle information being frequently set and reset. The resulting frequent interruption and reinstatement of the fuel supply leads to a very uncomfortable driving behavior in normal operation. In order to avoid this, it is intended to introduce a threshold for the setpoint, below which the idling information is set by the cruise control. At settings below this applicable threshold value (eg 0.3 ° throttle position), the setpoint is set to zero. As long as the controller outputs values that are smaller than this threshold, the setpoint zero is always output. If the setpoint is zero, the idling information is set and the fuel supply is interrupted at the appropriate engine speed. If the threshold is exceeded, d. H. a setpoint value greater than the threshold output, the power of the drive unit jumps by the amount of the threshold, for example, the throttle valve jumps to 0.3 °. Experience has shown that this is not noticed by the driver. The threshold is therefore to be selected such that the driver does not notice the sudden change in power. If the SETPOINT setpoint is not a throttle position, but a torque or a power value, then a threshold value is specified, which is a measure of a possibly existing overrun mode (eg "negative torque", etc.).

In einem Ausführungsbeispiel hat es sich gezeigt, daß trotz der festgesetzten Schwelle weiterhin ein häufiges Zu- und Abschalten der Kraftstoffzufuhr erfolgt. Ein Höhersetzen der Schwelle hätte dieses unerwünschte Verhalten beseitigt, hätte jedoch zu einem unangenehmen Fahrverhalten für den Fahrer geführt, da die Sprünge im Leistungsvermögen der Antriebseinheit spürbar gewesen wären. Daher wurde in diesem Ausführungsbeispiel eine zweite Schwelle eingesetzt (beispielsweise 0,6° Drosselklappenstellung), unterhalb der der Regler beruhigt wird. Das heißt wenigstens ein Reglerparameter wird reduziert. Ist der Einstellwert unterhalb der zweiten, aber oberhalb der ersten Schwelle, so wird der wenigstens eine Parameter umgeschaltet. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel eines PDT1-Reglers wird der Differentialanteil reduziert, z. B. halbiert. Ein völliger Verzicht auf den Differentialanteil unterhalb der Schwelle ist nicht möglich, da dann das Fahrzeug in einer Senke die vorgegebene Geschwindigkeit nicht einhalten kann und die Funktion des Fahrgeschwindigkeitsreglers bzw. -begrenzers nicht mehr optinal erfüllt.In one embodiment, it has been shown that despite the set threshold continued frequent switching on and off of the fuel supply takes place. Increasing the threshold would have eliminated this undesirable behavior, but would have resulted in an unpleasant ride for the driver as the jumps in drive unit performance would have been noticeable. Therefore, in this embodiment, a second threshold was used (for example, 0.6 ° throttle position), below which the controller is calmed. That means at least one controller parameter is reduced. If the setting value is below the second, but above the first threshold, the at least one parameter is switched. In the preferred embodiment of a PDT1 controller, the differential fraction is reduced, e.g. B. halved. A complete abandonment of the differential share below the threshold is not possible because then the vehicle can not comply with the specified speed in a sink and the function of the vehicle speed controller or limiter is no longer optimally met.

Die Umschaltung des Reglers erfolgt bei Unterschreiten des Schwellwertes des Schwellwertschalters 74 durch den Sollwert SOLL, während bei Unterschreiten der Schwelle 70 der Sollwert SOLL auf Null und die Leerlaufinformation B-LL gesetzt wird.The changeover of the controller takes place when the threshold value of the threshold value switch is undershot 74 by the nominal value, while falling below the threshold 70 setpoint SOLL is set to zero and idle information B-LL is set.

Wird ein Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer eingesetzt, der abhängig von der Differenz zwischen Istgeschwindigkeit und Sollgeschwindigkeit das Getriebe im Sinne einer Rückschaltung betätigt, wird Motorbremsmoment und Kraftstoffeinsparung optimal ausgenutzt.If a vehicle speed controller or limiter is used which, depending on the difference between the actual speed and the setpoint speed, actuates the transmission in the sense of a downshift, the engine braking torque and fuel economy are optimally utilized.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel umfaßt die Steuereinheit 10 einen Mikrocomputer, in dem die beschriebene Vorgehensweise als Programme implementiert ist. Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel für solche Programme sind als Flußdiagramme in den 2 und 3 skizziert.In the preferred embodiment, the control unit comprises 10 a microcomputer in which the described procedure is implemented as programs. A preferred embodiment of such programs are shown as flow diagrams in FIGS 2 and 3 outlined.

Das in 2 dargestellte Programm wird in vorgegebenen Zeitintervallen, beispielsweise einige Millisekunden, aufgerufen. Im ersten Schritt 100 werden Sollgeschwindigkeit VSOLL, Istgeschwindigkeit VIST, der berechnete Vorsteuerwert VW sowie die im letzten Programmdurchlauf berechnete Einstellwert SOLLn – 1 des Reglers eingelesen. Im darauffolgenden Schritt 102 wird die Differenz ΔV zwischen Soll- und Istwert gebildet. Darauf folgt im Schritt 103 die Berechnung des Sollwerts SOLL auf der Basis der eingesetzten Reglergleichung, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel eine Rekursionsgleichung eines PDT1-Reglers ist. Dieser weist wenigstens einen veränderbaren Parameter auf. Der Sollwert SOLL wird auf der Basis dieser Gleichung mit ausgwählten Parametern (Funktion f), des Sollwertes SOLLn – 1 aus dem letzten Programmdurchlauf und der Geschwindigkeitsdifferenz ΔV sowie anschließender Addition des Ergebnisses mit dem Vorsteuerwert VW gebildet. Dieser Sollwert wird im darauffolgenden Abfrageschritt 104 mit dem ersten Schwellwert S1 verglichen. Unterschreitet der berechnete Sollwert diesen Schwellwert nicht, so wird gemäß Schritt 106 die Reglergleichung mit einem ersten Satz Parameter (f1) geladen und die Leerlaufinformation B-LL auf Null gesetzt. Ferner wird der berechnete Sollwert ausgegeben und das Programm beendet. Unterschreitet der berechnete Sollwert den ersten Schwellwert S1, so wird im darauffolgenden Schritt 108 der Sollwert SOLL mit einem zweiten Schwellwert S2 verglichen, der kleiner als der erste Schwellwert S1 ist. Unterschreitet der berechnete Sollwert diesen zweiten Schwellwert nicht, d. h. befindet er sich zwischen dem ersten und dem zweiten Schwellwert, so wird gemäß Schritt 110 die Reglergleichung mit einem zweiten Satz Parameter (f2) geladen, die einen ruhigeren Regler repräsentieren. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel des PDT1-Reglers wird insbesondere eine gegenüber der im Schritt 106 geladenen Differentialkonstante kleinere Konstante geladen. Ferner wird die Leerlaufinformation auf Null gesetzt, der berechnete Sollwert ausgegeben und das Programm beendet. Befindet sich der Sollwert auch unterhalb des zweiten Schwellwertes S2, so wird gemäß Schritt 112 der berechnete Sollwert SOLL auf den Wert Null gesetzt, die Leerlaufinformation für die Kraftstoffabschaltung B-LL auf den Wert 1, das heißt aktiv, gesetzt, der Sollwert ausgegeben und das Programm beendet.This in 2 The program shown is called at predetermined time intervals, for example a few milliseconds. In the first step 100 Setpoint speed VSOLL, actual speed VIST, the calculated precontrol value VW and the setpoint value SOLLn-1 of the controller calculated in the last program run are read in. In the following step 102 the difference ΔV between setpoint and actual value is formed. Follow in step 103 the calculation of the setpoint SOLL on the basis of the controller equation used, which in the preferred embodiment is a recursion equation of a PDT1 controller. This has at least one variable parameter. The desired value SET is formed on the basis of this equation with selected parameters (function f), the nominal value SOLLn-1 from the last program run and the speed difference ΔV and subsequent addition of the result with the pilot value VW. This setpoint is determined in the subsequent query step 104 compared with the first threshold S1. If the calculated setpoint does not fall below this threshold value, then, according to step 106 the controller equation is loaded with a first set of parameters (f1) and the idle information B-LL is set to zero. Furthermore, the calculated setpoint is output and the program is terminated. If the calculated setpoint falls below the first threshold S1, then in the following step 108 the setpoint nominal is compared with a second threshold value S2, which is smaller than the first threshold value S1. If the calculated setpoint does not fall below this second threshold value, ie if it is located between the first and the second threshold value, then the step 110 the controller equation is loaded with a second set of parameters (f2) representing a quieter controller. In the preferred embodiment of the PDT1 controller is in particular a comparison with that in step 106 charged differential constant smaller constant charged. Further, the idling information is set to zero, the calculated target value is output, and the program is ended. If the setpoint value is also below the second threshold value S2, then according to step 112 the calculated setpoint set to the value zero, the idling information for the fuel cutoff B-LL to the value 1, that is active, set, the setpoint is output and the program is terminated.

Die im Programm nach 2 gesetzte oder rückgesetzte Leerlaufinformation B-LL wird in dem die Kraftstoffabschaltung im Schubbetrieb realisierenden Programm nach 3 verwertet. Auch dieses wird in vorgegebenen Zeitintervallen gestartet, beispielsweise in Intervallen von einigen Millisekunden. Nach Start des Programmteils werden im ersten Schritt 200 die Meßgrößen für die Last, die Motordrehzahl NMOT sowie Korrekturgrößen und die Leerlaufinformation B-LL eingelesen. Letztere stammt im Normalbetrieb vom Fahrpedal oder der Drosselklappe der Brennkraftmaschine, während sie im Fahrgeschwindigkeitsregelbetrieb vom Fahrgeschwindigkeitsregler entsprechend der vorstehend beschriebenen Vorgehensweise gesetzt wird. Im darauffolgenden Schritt 202 wird überprüft, ob die Leerlaufinformation vorliegt (B – LL = 1) und die Motordrehzahl einen vorgegebenen Schwellwert N0 überschreitet. Ist dies der Fall, wird gemäß Schritt 204 die Kraftstoffzufuhr abgeschaltet, im gegenteiligen Fall gemäß Schritt 206 die Einspritzzeit Ti auf der Basis von Motorlast, Motordrehzahl und den Korrekturgrößen bestimmt. Nach den Schritten 204 und 206 wird das Programm beendet und zu gegebener Zeit wiederholt.The in the program 2 set or reset idling information B-LL will be in the program implementing fuel cut in overrun mode 3 recycled. This is also started at predetermined time intervals, for example at intervals of a few milliseconds. After starting the program part in the first step 200 the measured variables for the load, the engine speed NMOT and correction quantities and the idling information B-LL are read. The latter comes in normal operation by the accelerator pedal or the throttle of the internal combustion engine, while it is set in the vehicle speed control operation of the cruise control according to the procedure described above. In the following step 202 it is checked whether the idling information is present (B - LL = 1) and the engine speed exceeds a predetermined threshold N0. If this is the case, it will be in step 204 the fuel supply is switched off, in the opposite case according to step 206 the injection time Ti is determined on the basis of engine load, engine speed and the correction quantities. After the steps 204 and 206 the program is terminated and repeated in due course.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel anhand der Zeitverläufe nach 4 dargestellt.The operation of the solution according to the invention is in a preferred embodiment with reference to the time course after 4 shown.

Das bevorzugte Ausführungsbeispiel stellt dabei einen Fahrgeschwindigkeitsbegrenzer oder -regler dar, der abhängig von der Differenz zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit bei Überschreiten der Sollgeschwindigkeit ein automatisches Getriebe schaltet. Dabei finden Rückschaltvorgänge statt, wenn sich die Geschwindigkeit vom Sollwert entfernt. Erreicht die Istgeschwindigkeit den Sollwert wieder, werden Hochschaltvorgänge ausgelöst.The preferred embodiment is a Fahrgeschwindigkeitsbegrenzer or controller, which switches an automatic transmission depending on the difference between the actual and target speed when exceeding the target speed. Downshifts take place when the speed is away from the setpoint. If the actual speed reaches the setpoint again, upshifts will be triggered.

4a stellt den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit VSOLL (strichliert) und der Istgeschwindigkeit VIST (durchgezogen) dar. 4b zeigt den zeitlichen Verlauf der Motordrehzahl NMOT, 4c stark vergrößert den des vom Regler ausgegebenen Sollwertes SOLL. In 4d ist der zeitliche Verlauf der Leerlaufinformation B-LL dargestellt, während in 4e der zeitliche Verlauf der Kraftstoffabschaltung SAS dargestellt ist. 4a represents the time course of the setpoint speed VSOLL (dashed line) and the actual speed VIST (solid line). 4b shows the time course of the engine speed NMOT, 4c greatly increases the setpoint value SOLL output by the controller. In 4d the time course of the idle information B-LL is shown while in 4e the time course of the fuel cut SAS is shown.

Zunächst regelt der Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. -begrenzer die Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit. Zu einem Zeitpunkt T0 entfernt sich die Istgeschwindigkeit beispielsweise infolge eines Gefälles von der Sollgeschwindigkeit. Dies führt zu einer Reduzierung des Sollwertes (4c). Zum Zeitpunkt T1 unterschreitet der Sollwert die zweite Schwelle S1, was zur Reglerumschaltung und zur Beruhigung des Reglers führt. Zum Zeitpunkt T2 unterschreitet der Sollwert dann die erste Schwelle S2, so daß er auf den Wert Null gesetzt wird. Gleichzeitig wird zum Zeitpunkt T2 die Leerlaufinformation gesetzt (vgl. 4d). Infolge der weiter zunehmenden Differenz zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit wird zum Zeitpunkt T3 ein Rückschaltvorgang im Getriebe ausgelöst.First of all, the vehicle speed controller or limiter regulates the actual speed to the setpoint speed. At a time T0, the actual speed, for example, due to a gradient away from the target speed. This leads to a reduction of the setpoint ( 4c ). At time T1, the setpoint falls below the second threshold S1, which leads to the controller switching and to calm the controller. At time T2, the set point then falls below the first threshold S2, so that it is set to the value zero. At the same time, the idling information is set at time T2 (cf. 4d ). As a result of the further increasing difference between actual and setpoint speed, a downshifting process in the transmission is triggered at time T3.

Dadurch steigt die Motordrehzahl an und überschreitet die Grenzdrehzahl N0. Daher wird zum Zeitpunkt T3 die Kraftstoffunterbrechung ausgelöst. Zum Zeitpunkt T4 überschreitet der Sollwert infolge der abnehmenden Differenz zwischen Ist- und Sollgeschwindigkeit den zweiten Schwellwert S2. Daher wird zu diesem Zeitpunkt die Leerlaufinformation zurückgesetzt und der Kraftstoff wieder eingespritzt. Zum Zeitpunkt T5 überschreitet der Sollwert den ersten Schwellwert S1, so daß der Regler wieder seinen vollen Funktionsumfang erhält. Dadurch erreicht die Istgeschwindigkeit zum Zeitpunkt T6 die Sollgeschwindigkeit, was zu einem Hochschaltvorgang im Getriebe und zu einer Absenkung der Motordrehzahl führt. Zum Zeitpunkt T7 entfernt sich die Istgeschwindigkeit wieder von der Sollgeschwindigkeit, was sich in einer Reduzierung des Sollwertes ausdrückt. Zum Zeitpunkt T8 unterschreitet der Sollwert nach vorherigem Unterschreiten des ersten Schwellwertes auch den zweiten Schwellwert. Der Sollwert wird wieder auf den Wert Null gesetzt, die Leerlaufinformation zum Zeitpunkt T8 gesetzt und die Schubabschaltung eingeleitet. Zum Zeitpunkt T9 überschreitet der Sollwert wieder den ersten Schwellwert, so daß zum Zeitpunkt T9 die Leerlaufinformation zurückgesetzt und die Kraftstoffzufuhr wieder aufgenommen wird. Danach ist das Gefälle überwunden und der Regler regelt die Geschwindigkeit wieder auf den Sollwert ein.As a result, the engine speed increases and exceeds the limit speed N0. Therefore, at time T3, the fuel cut is triggered. At time T4, the setpoint exceeds the second threshold S2 due to the decreasing difference between actual and setpoint speeds. Therefore, at this time, the idling information is reset and the fuel is injected again. At time T5, the setpoint exceeds the first threshold S1 so that the controller regains its full functionality. As a result, the actual speed at the time T6 reaches the target speed, which leads to an upshift in the transmission and a reduction in the engine speed. At time T7, the actual speed is removed again from the setpoint speed, which is expressed in a reduction of the setpoint. At time T8, the setpoint, after previously falling below the first threshold value, also falls below the second threshold value. The setpoint is reset to zero, the idle information is set at time T8, and fuel cut initiated. At time T9, the setpoint again exceeds the first threshold, so that at time T9 the idle information is reset and fueling resumed. Then the gradient is overcome and the controller regulates the speed back to the setpoint.

Claims

A method for controlling the driving speed of a vehicle, wherein the power of an internal combustion engine driving the vehicle is controlled by a controller in the sense of approximating the actual speed to a predetermined target speed, the power being influenced on the basis of a setpoint control setpoint formed by the controller, the fuel supply to Internal combustion engine can be switched off when the setpoint variable of the controller falls below a predetermined first threshold, characterized in that falls below a second threshold by the setpoint setpoint of the controller, which is above the first threshold, at least one controller parameter is reduced.

A method according to claim 1, characterized in that when falling below the first threshold by the setpoint setpoint of the controller, this is set to zero.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the first threshold is undershot by the setpoint variable of the controller, a release of an accelerator pedal by the driver is assumed and a corresponding information is set.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controller comprises an equation with predeterminable constants.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a PDT1 controller is used as controller.

Method according to Claim 5, characterized in that the differential component of the regulator is reduced.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on the difference between the setpoint and actual speeds, switching operations in an automatic transmission are released, in particular downshifts, when the actual speed is greater than the setpoint speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a coasting operation of the internal combustion engine is detected in the vehicle speed control operation and the fuel supply is interrupted if at least the setpoint setpoint falls below the first threshold and the engine speed assumes specific values.

Apparatus for controlling the vehicle speed, comprising an electronic control unit which influences the power of an internal combustion engine driving the vehicle, which comprises a controller which influences the power in terms of approximating the actual speed to a desired speed and forms an adjustment target for influencing the power Fuel supply to the internal combustion engine can be switched off when the setpoint setpoint of the controller falls below a predetermined first threshold, characterized in that falls below a second threshold by the setpoint setpoint of the controller, which is above the first threshold, a reduction of at least one controller parameter.