DE10329054A1

DE10329054A1 - Collision object recognition system

Info

Publication number: DE10329054A1
Application number: DE10329054A
Authority: DE
Inventors: Thorsten Dr. Graf; Marc-Michael Dr. Meinecke; Alberto Prof. Broggi; Alessandra Fascioli; Massimo Bertozzi; Paolo Grisleri
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2003-06-27
Filing date: 2003-06-27
Publication date: 2005-01-13
Also published as: EP1491978A1; DE502004001878D1; EP1491978B1; ATE344484T1

Abstract

The image processing system (5) only switches on the display (3) when it (5) detects the potential for collision with an object (21) in the image from the receiver (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kollisionsobjekt-Erkennungssystem, wie es insbesondere in einem Fortbewegungsmittel, z.B. einem Kraftfahrzeug oder Motorrad, eingesetzt werden kann, damit hauptsächlich ein Lenker des Fortbewegungsmittels Kollisionsobjekte erkennen kann, die er ohne Einsatz des Kollisionsobjekt-Erkennungssystems nicht oder nur schwer erkennen könnte oder damit der Lenker des Fortbewegungsmittels auf Kollisionsobjekte aufmerksam gemacht wird.The The present invention relates to a collision object recognition system. as particularly in a means of locomotion, e.g. a motor vehicle or motorcycle, can be used for mainly one Handlebar of the means of locomotion can detect collision objects, he does not or only with difficulty without using the collision object recognition system could recognize or with it the driver of the vehicle on collision objects is made aware.

Die Patentveröffentlichung WO 01/81972 A2 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Infrarotbildern, wobei die aufgenommenen Infrarotbilder auf die Windschutzscheibe eines Fortbewegungsmittels projiziert werden. Der Schwerpunkt liegt bei dieser Patentveröffentlichung auf der Reduzierung der Größe, des Gewichtes und der Kosten für eine Kamera, welche die Infrarotbilder aufnimmt.The Patent publication WO 01/81972 A2 discloses a method and a device for recording of infrared images, with the captured infrared images on the windshield of a means of locomotion are projected. The focus of this patent publication is on the reduction the size, the Weight and the cost of a camera that captures the infrared images.

Aus der Patentveröffentlichung US 5,414,439 ist ein Nachtsichtsystem bekannt, welches in einem Fortbewegungsmittel, wie z.B. einem Kraftfahrzeug, eingesetzt wird. Dabei wird ein von dem Nachtsichtsystem aufgenommenes Infrarotbild, was eine reale Szene abbildet, in ein Videosignal umgesetzt, welches als ein Bild auf eine Windschutzscheibe oder ähnliches ausgegeben wird. Das Nachtsichtsystem passt dabei die Größe des Bildes an die entsprechende Größe der realen Szene an, so dass für einen Betrachter das von dem Nachtsichtgerät ausgegebene Bild und das Bild der realen Szene, welches er direkt durch die Windschutzscheibe sieht, gleich groß sind. Dabei kann das Nachtsichtsystem derart konfiguriert werden, dass es nur die wärmsten Objekte aus dem aufgenommenen Infrarotbild in das Videosignal umsetzt.From the patent publication US 5,414,439 a night vision system is known, which is used in a means of transportation, such as a motor vehicle. In this case, an infrared image taken by the night vision system, which images a real scene, is converted into a video signal which is output as an image on a windshield or the like. The night vision system adjusts the size of the image to the corresponding size of the real scene, so that for a viewer the image output by the night vision device and the image of the real scene, which he sees directly through the windshield, are the same size. In this case, the night vision system can be configured such that it converts only the warmest objects from the recorded infrared image into the video signal.

Aus der Patentveröffentlichung DE 101 33 283 A1 ist ein Warnsystem zur Kollisionsvermeidung bekannt, welches voraussetzt, dass ein zu schützender Verkehrteilnehmer (z.B. ein Fußgänger) eine Warnvorrichtung mit sich führt.From the patent publication DE 101 33 283 A1 a warning system for collision avoidance is known, which presupposes that a traffic participant to be protected (eg a pedestrian) carries a warning device with him.

Aus der Patentveröffentlichung DE 101 31 720 A1 sind ein Head-Up Display zur Darstellung von Objekten sowie Mittel zur Erfassung von Objekten außerhalb eines Fahrzeuges bekannt. Dabei arbeiten die Erfassungsmittel mit einem Infrarotsensor. Die Entscheidung, ob ein Objekt relevant ist, wird mit Hilfe von Mustern (z.B. für Verkehrszeichen oder für Fußgänger) getroffen. Falls ein Objekt als relevant erachtet wird, wird eine Warnung ausgegeben und das entsprechende Objekt wird in einer Anzeige hervorgehoben.From the patent publication DE 101 31 720 A1 are known a head-up display for displaying objects and means for detecting objects outside a vehicle. The detection means work with an infrared sensor. The decision as to whether an object is relevant is made by means of patterns (eg for traffic signs or for pedestrians). If an object is considered relevant, a warning is issued and the corresponding object is highlighted in an ad.

Aus der Patentveröffentlichung DE 102 12 600 A1 ist eine Anzeigevorrichtung für Fahrzeuge mit Lichtquellen unterschiedlicher Richtschärfe bekannt.From the patent publication DE 102 12 600 A1 a display device for vehicles with light sources of different directivity is known.

Aus der Patentveröffentlichung DE 696 13 653 T2 ist ein Informations-Anzeigegerät für Fahrzeuge bekannt, das eine auf dem Anzeigegerät ausgegebene Information an den Ort (z.B. in einer Kreuzung) und die Bewegungsrichtung (z.B. vorwärts, rückwärts) des Fahrzeuges anpasst.From the patent publication DE 696 13 653 T2 For example, an information display device for vehicles is known that adapts information outputted on the display device to the location (eg, in an intersection) and the moving direction (eg, forward, backward) of the vehicle.

Eine z.B. von einer elektronischen Kamera aufgenommene Information kann für einen Betrachter, wie z.B. einen Fahrer eines Kraftfahrzeuges, sehr hilfreich sein, da dadurch Objekte für den Betrachter sichtbar werden, welche der Betrachter, z.B. aufgrund von Dunkelheit, sonst nicht wahrnehmen würde. Mit Wärmebildsystemen oder anderen Nachtsichtsystemen nach dem Stand der Technik ist es z.B. möglich, Wärme abstrahlende Objekte wie Menschen, Wild und Fahrzeuge selbst bei völliger Dunkelheit in einer Entfernung von über 150m zu erkennen. Auch bei guten Sichtbedingungen kann ein System, welches die von einer elektronischen Kamera von einer außerhalb z.B. eines Kraftfahrzeuges liegenden Umgebung aufgenommenen Bilder nach Objekten absucht, mit denen eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug droht, für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges wichtig sein. Auf der anderen Seite kann die Wiedergabe von Bildern, welche z.B. durch die elektronische Kamera aufgenommen worden sind, auch zu Problemen führen. Dies ist z.B. dann der Fall, wenn ein Fahrer eines Kraftfahrzeuges durch ein Betrachten dieser Bilder von der realen Verkehrssituation, welche er ohne Hilfsmittel, also z.B. ohne Wärmebild, erfassen könnte, abgelenkt wird.A e.g. can be recorded by an electronic camera information for one Viewer, such as a driver of a motor vehicle, very helpful be, as this creates objects for make the viewer see which of the observers, e.g. by virtue of of darkness, otherwise would not perceive. With thermal imaging systems or others Night vision systems of the prior art are known e.g. possible, heat radiating Objects like humans, deer and vehicles even in total darkness at a distance of over 150m to recognize. Even in good visibility conditions, a system which is from an electronic camera from an outside e.g. a motor vehicle lying environment taken pictures searches for objects with which a collision with the motor vehicle threatens for be important to a driver of the motor vehicle. On the other hand For example, the reproduction of images which are e.g. through the electronic Camera have been recorded, also cause problems. This is e.g. then the case when a driver of a motor vehicle passes through a viewing of these images of the real traffic situation, which without aids, e.g. without thermal image, could capture, distracted becomes.

Die Patentveröffentlichung WO 01/81972 A2 projiziert, wie beschrieben, ein durch eine Infrarotkamera aufgenommenes Bild auf eine Windschutzscheibe z.B. eines Kraftfahrzeuges, wodurch ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zumindest seine Augen auf die Strasse gerichtet lassen kann. Trotzdem ist die Gefahr groß, dass der Fahrer durch ein Betrachten des von der Infrarotkamera aufgenommenen Bildes von dem Verkehrsgeschehen abgelenkt wird.The Patent publication WO 01/81972 A2, as described, projects through an infrared camera taken picture on a windshield, e.g. a motor vehicle, whereby a driver of the motor vehicle at least his eyes let the street be directed. Nevertheless, the danger is great that the driver by looking at the captured by the infrared camera Image is distracted from the traffic.

Durch eine Anpassung der Größe des Videosignals, welches von dem Nachtsichtsystem der Patentveröffentlichung US 5,414,439 ausgegeben wird, tut sich ein Betrachter leichter, ein Objekt, welches er in der Realität gesehen hat, in dem Videosignal wieder zu finden, wodurch er sich in dem Videosignal leichter zurecht findet. Da in einem Wärmebild, welches von dem Nachtsichtgerät bearbeitet wurde, aber bisweilen Objekte hervorgehoben werden, welche in einem bestimmten Einsatzfall, z.B. beim Fahren eines Kraftfahrzeuges, ohne Belang sind, wie z.B. ein heißer Schornstein, wird auch hier der Betrachter oft unnötig abgelenkt. Dies ist auch der Fall, wenn nur die wärmsten Objekte im Videosignal zu sehen sind.By adjusting the size of the video signal used by the night vision system of the patent publication US 5,414,439 is output, a viewer is more likely to find an object which he has seen in reality in the video signal, thus finding his way around the video signal more easily. Since in a thermal image, which has been processed by the night vision device, but sometimes objects are highlighted, which are irrelevant in a particular application, eg when driving a motor vehicle, such as a hot chimney, the viewer is often unnecessarily distracted. This is also the case when only the warmest objects are visible in the video signal.

Das Head-Up Display System aus der Patentveröffentlichung DE 101 31 720 A1 analysiert, wie beschrieben, ein mit Erfassungsmitteln (z.B. mit einer Videokamera) aufgenommenes Bild mit Hilfe von Mustern. Wenn Objekte als relevant erachtet werden, werden diese Objekte (z.B. ein Verkehrszeichen oder ein Fußgänger) entsprechend hervorgehoben, wobei auch eine Warnung ausgegeben werden kann. Auch dieses System gibt das mit den Erfassungsmitteln aufgenommene Bild wieder, auch wenn keine für den Betrachter relevante Information enthalten ist.The Head-Up Display System of the patent publication DE 101 31 720 A1 analyzes, as described, a picture taken with detection means (eg with a video camera) using patterns. If objects are considered relevant, these objects (eg a traffic sign or a pedestrian) are highlighted accordingly, whereby a warning can be issued. Also, this system reproduces the image taken with the detection means, even if no information relevant to the viewer is included.

Die bestehenden Systeme geben Bilder unabhängig davon aus, ob die Bilder für einen Betrachter, z.B. für einen Fahrer eines Kraftfahrzeuges, relevante Information enthält oder nicht, weshalb die Gefahr besteht, dass der Betrachter von den ausgegebenen Bildern unnötigerweise abgelenkt wird.The Existing systems output images regardless of whether the images are for one Viewer, e.g. For a driver of a motor vehicle, contains relevant information or not why there is a danger that the viewer of the issued Pictures unnecessarily is distracted.

Außerdem ist z.B. ein Fahrer eines Kraftfahrzeuges durch die permanente Wiedergabe von Bildern gezwungen, seine Augen ständig umzufokussieren, d.h. er wechselt zwischen der fernen Beobachtung durch die Windschutzscheibe und der nahen Beobachtung des Bildschirmes. Diese Umfokussierung ist für den Fahrer anstrengend und kann unter Umständen zu Kopfschmerzen führen. Neben der körperlichen Anstrengung bedeutet die Umfokussierung auch einen Zeitaufwand für den Menschen, zumal die Perspektive des Wiedergabebildes im Normalfall nicht mit dem Sichtfeld des Menschen übereinstimmt (z.B. stimmen die Größenverhältnisse selten überein). Dieser Zeitaufwand und die Wiedergabe der Wiedergabebilder selbst kann die Aufmerksamkeit des Fahrers weiter beeinträchtigen, so dass im schlimmsten Fall durch die Wiedergabe der Wiedergabebilder gefährliche Situationen ursächlich entstehen können.Besides that is e.g. a driver of a motor vehicle through the permanent playback forced images to constantly refocus his eyes, i. he switches between the distant observation through the windshield and the close observation of the screen. This refocusing is for the driver exhausting and may cause headaches. Next the physical Effort means refocusing also takes a lot of time for humans, especially the perspective of the playback image normally not with matches the field of view of the human being (For example, the proportions are right rarely match). This time and the playback of the playback images themselves can further affect the driver's attention, so in the worst case by playing the playback pictures dangerous Situations causally can arise.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Kollisionsobjekt-Erkennungssystem bereitzustellen, bei dem die zuvor beschriebenen Probleme gelöst sind und insbesondere eine unnötige Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit durch von dem Kollisionsobjekt-Erkennungssystem wiedergegebene Wiedergabebilder vermieden wird.Of the The invention is therefore based on the object, a collision object detection system to provide in which the problems described above are solved and in particular an unnecessary impairment traffic safety by the collision object recognition system reproduced playback images is avoided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kollisionsobjekt-Erkennungssystem gemäß Anspruch 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungen der Erfindung.These The object is achieved by a Collision object recognition system according to claim 1 solved. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung umfasst ein Kollisionsobjekt-Erkennungssystem Aufnahmemittel zur Aufnahme eines Bildes, Bildwiedergabemittel zur Wiedergabe eines Wiedergabebilds und Bildverarbeitungsmittel. Dabei ist den Bildverarbeitungsmitteln das Bild der Aufnahmemittel zuführbar. Die Bildverarbeitungsmittel erkennen in dem Bild automatisch Kollisionsobjekte, wobei sie das Bild hierzu auswerten. Dabei werden die Bildwiedergabemittel zur Wiedergabe eines Wiedergabebildes nur dann von den Bildverarbeitungsmitteln eingeschaltet, wenn in dem von den Aufnahmemitteln aufgenommenen Bild ein Kollisionsobjekt erkannt wird. Dadurch wird die Aufmerksamkeit eines Betrachters nur dann auf das Wiedergabebild gelenkt, wenn das Wiedergabebild für den Betrachter relevante Information enthält. Zusätzlich wird die Aufmerksamkeit des Betrachters durch die plötzliche Wiedergabe des Wiedergabebildes auf das Wiedergabebild gelenkt.in the The scope of the present invention includes a collision object detection system Recording means for recording an image, image reproduction means for Playback of a playback picture and image processing means. there the image processing means the image of the recording medium can be fed. The Image processing means automatically recognize collision objects in the image, where they evaluate the image for this purpose. In the process, the image reproduction means become for reproducing a playback image only from the image processing means when switched on in the recorded by the receiving means Image a collision object is detected. This will get the attention of an observer is directed to the playback image only if the playback picture for contains relevant information to the viewer. In addition, the attention of the viewer by the sudden Playback of the playback picture is directed to the playback picture.

Wenn die Bildverarbeitungsmittel kein Kollisionsobjekt mehr in dem von den Aufnahmemitteln zugeführten Bild erkennen, kann das Wiedergabebild langsam ausgeblendet werden. Dieses langsame Ausblenden des Wiedergabebildes verhindert ebenfalls eine Ablenkung des Betrachters, da es z. B. nicht zum Flackern kommen kann. Ein Flackern kann z.B. dann auftreten, wenn die Bildverarbeitungsmittel für kurze Zeit ein Kollisionsobjekt verlieren und die Bildwiedergabemittel in dieser Zeit kein Wiedergabebild wiedergeben würden.If the image processing means no longer has a collision object in the of supplied to the receiving means Detect image, the playback image can be faded out slowly. This slow fade out of the playback picture also prevents a distraction of the viewer, as it is z. B. does not come to flicker can. A flicker can e.g. then occur when the image processing means for short Time to lose a collision object and the image display means would not play a playback picture during this time.

Zusätzlich kann eine entsprechende Warnung ausgegeben werden, sobald ein Kollisionsobjekt erkannt wird, wobei zusätzlich ein Abbild des erkannten Kollisionsobjektes in dem Wiedergabebild kenntlicher gemacht werden kann. Dadurch ist es möglich, die Aufmerksamkeit eines Betrachters auf das Wiedergabebild zu lenken, welches relevante Information für den Betrachter enthält, wobei die Aufmerksamkeit nur auf den Bereich des Wiedergabebildes gelenkt wird, der für den Betrachter relevante Information enthält.In addition, can an appropriate warning will be issued once a collision object is detected, in addition an image of the detected collision object in the playback image more recognizable can be made. This makes it possible to get the attention of one To guide viewers to the playback image, which is relevant information for contains the viewer, paying attention only to the area of the playback picture is being steered for contains relevant information to the viewer.

Außerdem kann die Erkennung von Kollisionsobjekten an die Fahrsituation angepasst werden. Z.B. kann die Erkennung von Kollisionsobjekten abhängig von der Uhrzeit in einem Innenstadtbereich nahezu vollständig unterdrückt werden, da hier im Allgemeinen mit einem sehr hohen Fußgängeraufkommen gerechnet werden muss.In addition, can the detection of collision objects adapted to the driving situation become. For example, can change the detection of collision objects depending on the time in a downtown area are almost completely suppressed, as here are generally expected with a very high pedestrian traffic got to.

Darüber hinaus kann das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem aufgrund von Wahrscheinlichkeiten errechnen, ob eine Gefahr besteht, dass ein erkanntes Kollisionsobjekt mit dem Kollisionsobjekt-Erkennungssystem kollidieren wird. In diesem Fall kann das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem eine entsprechende Warnung auszugeben. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem nur in dem Fall, in dem eine Kollisionswahrscheinlichkeit besteht, ein erkanntes Objekt als Kollisionsobjekt erkennt oder einordnet. In diesem Fall würde z.B. ein Lenker eines Kraftfahrzeuges nur dann seine Aufmerksamkeit auf die Wiedergabebilder lenken, wenn das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem eine Kollision als wahrscheinlich erachtet.In addition, the collision object recognition system may, based on probabilities, calculate whether there is a danger that a detected collision object will collide with the collision object recognition system. In this case, the collision object recognition system may issue a corresponding warning. Another possibility is that the collision object recognition system only in the case where a Collision probability, detects or classifies a detected object as a collision object. In this case, for example, a driver of a motor vehicle would only turn his attention to the playback images if the collision object recognition system considered a collision probable.

Die vorliegende Erfindung eignet sich vorzugsweise zum Einsatz bei Kraftfahrzeugen, um beispielsweise Lebewesen (insbesondere Fußgänger, Tiere (z.B. Wild)) oder Fahrzeuge automatisch zu erkennen. Selbstverständlich ist die Erfindung aber nicht auf diesen Anwendungsbereich beschränkt. Des Weiteren eignet sich die vorliegende Erfindung sowohl für eine Anwendung in der Nacht, um z.B. ein Kollisionsobjekt darzustellen, was ein Betrachter sonst überhaupt nicht wahrnehmen könnte, als auch für eine Anwendung am Tag, um z.B. einen Betrachter vor einem Kollisionsobjekt zu warnen, welches dieser noch nicht wahrgenommen hat.The present invention is preferably suitable for use in motor vehicles, for example, living beings (in particular pedestrians, animals (for example game)) or Automatically detect vehicles. Of course, the invention is not limited to this scope. Furthermore, it is suitable the present invention for both an application at night, by e.g. to represent a collision object, what a viewer otherwise could not perceive as well as for an application a day, e.g. a viewer in front of a collision object to warn, which has not yet perceived this.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend näher unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele erläutert.The The present invention will be explained in more detail below with reference to FIGS attached Drawing explained with reference to preferred embodiments.

Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild eines Kollisionsobjekt-Erkennungssystems gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.The single figure shows a block diagram of a collision object recognition system according to a preferred embodiment of the present invention.

In der Figur ist schematisch ein Kollisionsobjekt-Erkennungssystem 1 dargestellt, welches z.B. in einem Kraftfahrzeug eingesetzt werden kann. Das dargestellte Kollisionsobjekt-Erkennungssystem umfasst einen Mikroprozessor 5, eine Kamera 2 zur Aufnahme eines Bildsignals 12 der Umgebung, welche hier beispielsweise durch einen Fußgänger 21 repräsentiert ist, ein Bildwiedergabegerät 3 zur Wiedergabe eines Wiedergabebildsignals 13 und Umgebungsdatenerfassungsmittel 4 zur Erfassung von Umgebungsdaten 14. Dabei werden das Bildsignal 12 und eventuell die Umgebungsdaten 14, die z.B. von anderer Fahrzeugsensorik stammen können, in den Mikroprozessor 5 eingespeist, während das Wiedergabebildsignal 13, welches ein von dem Mikroprozessor 5 überarbeitetes Abbild des Bildsignals 12 ist, von dem Mikroprozessor 5 erzeugt wird.In the figure is schematically a collision object recognition system 1 represented, which can be used for example in a motor vehicle. The illustrated collision object recognition system includes a microprocessor 5 , a camera 2 for recording an image signal 12 the environment, which here for example by a pedestrian 21 is represented, a picture display device 3 for reproducing a playback picture signal 13 and environmental data acquisition means 4 for collecting environmental data 14 , This will be the image signal 12 and possibly the surrounding data 14 , which may originate from other vehicle sensors, for example, in the microprocessor 5 fed while the playback picture signal 13 which is one of the microprocessor 5 revised image of the image signal 12 is from the microprocessor 5 is produced.

Der Mikroprozessor 5 untersucht das von der Kamera 2 aufgenommene Bildsignal 12 auf Kollisionsobjekte 21. Dabei kann mit Objektumrissen, Objektmodellen und dynamischen Strukturen gearbeitet werden. Das heißt das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem kann innerhalb des Bildsignals 12 nach Objektumrissen oder Abbildern von Objektmodellen, welche im Gegensatz zu Objektumrissen auch die Fläche der Objekte berücksichtigen, suchen. Außerdem oder zusätzlich können dynamische Strukturen, mit deren Hilfe auch Bewegungsabläufe von Objekten, z. B. Fußgängern, einbezogen werden können, ein Erkennen von Objekten verbessern. Nur wenn ein Kollisionsobjekt 21 erkannt wird, werden die Bildwiedergabemittel 3 zur Wiedergabe des Wiedergabebildes eingeschaltet. Dabei kann ein Kollisionsobjekt z. B. ein Mensch, ein Fahrzeug und/oder ein Tier sein. Die Erkennung eines Tiers als Kollisionsobjekt kann an eine bestimmte Mindestgröße gekoppelt sein.The microprocessor 5 investigate this from the camera 2 recorded image signal 12 on collision objects 21 , You can work with object outlines, object models and dynamic structures. That is, the collision object recognition system can be within the image signal 12 for object outlines or images of object models, which, in contrast to object outlines, also take into account the area of the objects. In addition or in addition dynamic structures, with the help of which movements of objects, eg. Pedestrians, can enhance recognition of objects. Only if a collision object 21 is recognized, the image reproduction means 3 to play back the playback picture. In this case, a collision object z. B. a human being, a vehicle and / or an animal. The recognition of an animal as a collision object can be coupled to a specific minimum size.

Wenn die Bildwiedergabemittel 3 ein Wiedergabebild wiedergeben und die Bildverarbeitungsmittel kein Kollisionsobjekt 21 in dem von den Aufnahmemitteln 2 aufgenommenen Bild über eine bestimmte Zeitdauer mehr erkennen, können die Wiedergabebilder z.B. langsam ausgeblendet werden. Unter einem Ausblenden wird ein langsames, d.h. über eine gewisse Zeit andauerndes, stetig zunehmendes Abdunkeln des Wiedergabebildes durch die Bildwiedergabemittel 3 verstanden. Sollte der Mikroprozessor 5 während dieser Zeit des Ausblendens wieder eine Kollisionsobjekt 21 erkennen, kann das Wiedergabebild von den Bildwiedergabemitteln 3 wieder normal dargestellt und das Ausblenden abgebrochen werden. Eine weitere Möglichkeit ist, mit dem Ausblenden erst dann zu beginnen, wenn eine gewisse Wartezeit lang kein Kollisionsobjekt 21 in dem von den Aufnahmemitteln 2 aufgenommenen Bild erkannt wird. Sollte während der Wartezeit eine Kollisionsobjekt 21 erkannt werden, kann die Wartezeit wieder erneut zu laufen beginnen, wenn wiederum kein Kollisionsobjekt 21 erkannt wird.When the picture reproduction means 3 Play a playback image and the image processing means no collision object 21 in the of the receiving means 2 Recognize captured image over a certain period of time, the playback images can be hidden, for example, slowly. Fade-out is a slow, ie over a certain time, steadily increasing, darkening of the playback image by the image display means 3 Understood. Should the microprocessor 5 during this time of fading out again a collision object 21 recognize, the playback picture of the picture reproduction means 3 displayed normally again and the hiding stopped. Another possibility is to start hiding only when there is no collision object for a certain waiting time 21 in the of the receiving means 2 recorded image is detected. Should be a collision object during the waiting time 21 can be recognized, the waiting time can start running again, again if no collision object 21 is recognized.

Das Wiedergabebild kann von Bildverarbeitungsmitteln 5 derart überarbeitet werden, dass darin enthaltene erkannte Kollisionsobjekte 21 kenntlicher gemacht werden. Dadurch ist es einem Betrachter des Wiedergabebildes möglich, Kollisionsobjekte 21 in dem Wiedergabebild rascher zu erfassen. Dieses Kenntlicher-Machen kann ein Verstärken der Kontur oder des Umrisses des erkannten Kollisionsobjektes 21 und/oder die farbliche Hervorhebung des Abbildes des erkannten Kollisionsobjektes 21 umfassen.The playback image may be from image processing means 5 be revised so that there are detected collision objects 21 be made more recognizable. This makes it possible for a viewer of the playback image, collision objects 21 in the playback picture more quickly. This identification may be to reinforce the contour or outline of the detected collision object 21 and / or the color highlighting of the image of the detected collision object 21 include.

Sobald die Bildverarbeitungsmittel 5 ein Kollisionsobjekt 21 erkennen, kann ein Hinweis ausgegeben werden, so dass ein potenzieller Betrachter des Wiedergabebildes neben dem plötzlichen Erscheinen des Wiedergabebildes eine weitere Warnung erhält. Dieser Hinweis kann ein Ausgeben eines akustischen Signals (z.B. eines Warntons), ein Ausgeben eines optischen Signals und/oder ein Ausgeben eines mit dem menschlichen Tastsinn erfassbaren Signals (z.B. Rütteln des Lenkrads) sein.Once the image processing means 5 a collision object 21 can recognize, a notice can be issued so that a potential viewer of the playback image in addition to the sudden appearance of the playback image receives another warning. This indication may be outputting of an acoustic signal (eg a warning tone), outputting of an optical signal and / or outputting of a signal detectable by the human sense of touch (eg shaking of the steering wheel).

Die Bildverarbeitungsmittel 5 können derart ausgestaltet sein, dass sie eine Wahrscheinlichkeit berechnen, mit der ein erkanntes Kollisionsobjekt mit dem Kollisionsobjekt-Erkennungssystem 1 zusammenstößt. Die Bildverarbeitungsmittel 5 können nun ein Objekt nur dann als Kollisionsobjekt 21 erkennen, wenn diese Wahrscheinlichkeit einen bestimmten Wert übersteigt. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Bildverarbeitungsmittel 5 eine spezielle Warnung ausgeben, wenn diese Wahrscheinlichkeit über einer bestimmten Grenze liegt.The image processing means 5 can be configured such that they calculate a probability with which a detected collision object with the collision object detection system 1 crashes. The image processing means 5 Now you can only use an object as a collision object 21 recognize when this probability exceeds a certain value. Another possibility is that the image processing means 5 Issue a special warning if this probability is above a certain limit.

Die Aufnahmemittel können eine Fern-Infrarot-Kamera, eine im Nah-Infrarot-Spektrum empfindliche Kamera, welche in Nah-Infrarot-Spektrum empfindlich ist, und/oder eine herkömmliche visuelle Kamera 2 sein. Die Bildwiedergabemittel 3 können ein Head-Up-Display, einen Bildschirm eines Navigationssystems, eine Armaturenanzeige und/oder sonstige zusätzliche Anzeigesysteme umfassen.The recording means may be a far-infrared camera, a near-infrared-sensitive camera which is sensitive to near-infrared spectrum, and / or a conventional visual camera 2 be. The image reproduction means 3 may include a head-up display, a screen of a navigation system, a dashboard display and / or other additional display systems.

Es ist möglich, die Erkennung von Kollisionsobjekten 21 von der Fahrsituation, welche wiederum von Umgebungsdaten 14 beeinflusst wird, abhängig zu machen. Die Umgebungsdaten 14 können den momentanen Ort, an dem sich das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem befindet, die Uhrzeit und weitere Fahrzeugdaten umfassen. Dadurch kann das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem derart ausgestaltet sein, dass es Objekte (z. B. Fußgänger) in einer Innenstadt nur spät nachts als Kollisionsobjekte erkennt, während es z. B. tagsüber einen Fußgänger in einer Innenstadt nicht als Kollisionsobjekt erkennt, da das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem davon ausgeht, dass zu dieser Zeit viele Fußgänger (d.h. potenzielle Kollisionsobjekte) in der Innenstadt sind. Des Weiteren ist es möglich, dass das Kollisionsobjekt-Erkennungssystem 1 nur dann Kollisionsobjekte 21 erkennt, wenn die Geschwindigkeit des Kollisionsobjekt-Erkennungssystems 1 größer als eine Schranke ist, so dass, falls die Geschwindigkeit unterhalb dieser Schranke liegt, keine Wiedergabebilder, welche auch ablenken können, ausgegeben werden.It is possible to detect collision objects 21 from the driving situation, which in turn is from environmental data 14 is influenced to make dependent. The environmental data 14 For example, the current location where the collision object detection system is located may include the time of day and other vehicle data. As a result, the collision object recognition system can be configured in such a way that it recognizes objects (eg pedestrians) in a city center only as collision objects late in the night, while it can be used, for example, as collision objects. For example, during the day, a pedestrian in a city center does not recognize it as a collision object because the collision object detection system assumes that many pedestrians (ie potential collision objects) are in the city center at that time. Furthermore, it is possible that the collision object recognition system 1 only then collision objects 21 detects when the speed of the collision object detection system 1 is greater than a barrier, so that if the speed is below this barrier, no playback images, which can also distract, are output.

11: Erkennungssystemrecognition system
22: Kameracamera
33: BildwiedergabegerätImage display device
44: UmgebungsdatenerfassungsmittelEnvironmental data acquisition means
55: Mikroprozessormicroprocessor
1212: Bildsignalimage signal
1313: WiedergabebildsignalPlayback image signal
1414: UmgebungsdatenEnvironmental data
2121: Fußgängerpedestrian

Claims

Collision object recognition system, with recording means ( 2 ) for taking an image, with image display means ( 3 ) for reproducing a playback picture depending on that of the recording means ( 2 ), and with image processing means ( 5 ), which the of the receiving means ( 2 ) and which are configured in such a way that by evaluating the image a collision object ( 21 ) therein, characterized in that the image processing means ( 5 ) for controlling the image display means ( 3 ) are configured such that the image reproduction means ( 3 ) are turned on for playback of the playback image only when the image processing means ( 5 ) a collision object ( 21 ) in which of the receiving means ( 2 ) recognized image.

Collision object recognition system according to claim 1, characterized in that the image processing means ( 5 ) and the image display means ( 3 ) are configured in such a way that, when a collision object is not recognized ( 21 ) by the image processing means ( 5 ) after a certain period of time one of the image display means ( 3 ) hide the playback picture.

Collision object recognition system according to claim 1 or 2, characterized in that the image processing means ( 5 ) are configured in such a way that, when a collision object is detected ( 21 ) in which of the receiving means ( 2 ) rework the image in such a way that in the reworked image the collision object ( 21 ) relative to that of the receiving means ( 2 ) is made more recognizable to the revised image to the image display means ( 3 ) for playback as a playback picture.

A collision object recognition system according to claim 3, characterized in that said identifying means amplifying a contour of said collision object ( 21 ) and / or color highlighting an image of the collision object ( 21 ) in the image compared to the case where the image processing means ( 5 ) this collision object ( 21 ) does not recognize in the image.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing means ( 5 ) are arranged to give an indication when the image processing means ( 5 ) at a certain time a collision object ( 21 ) in which of the receiving means ( 2 ) recognize captured image.

Collision object recognition system according to claim 5, characterized in that the indication is selected from a group comprising an acoustic signal, an optical signal and one with the human Sense of touch is detectable signal.

Collision object recognition system after egg nem of the preceding claims, characterized in that the image processing means ( 5 ) are configured such that they are an object in which of the receiving means ( 2 ) when detected as an object selected from a group comprising a human, a vehicle and an animal.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing means ( 5 ) are designed such that they only a collision object ( 21 ) when the image processing means ( 5 ) recognize by calculation that an object in which one of the receiving means ( 2 ) recorded image the collision object recognition system ( 1 ), the image processing means ( 5 ) perform this calculation based on data consisting of a group comprising a distance of the object ( 21 ) of the collision object recognition system ( 1 ), a direction of movement of the object ( 21 ), a speed of the object ( 21 ), a moving direction of the collision object recognition system ( 1 ) and a velocity of the collision object recognition system ( 1 ) are selected.

Collision object recognition system according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the image processing means ( 5 ) are configured such that they output a warning signal when the image processing means ( 5 ) recognize by a calculation that a detected collision object ( 21 ) the collision object recognition system ( 1 ), the image processing means ( 5 ) perform this calculation based on acquired data, which consists of a group comprising a distance of the collision object ( 21 ) of the collision object recognition system ( 1 ), a direction of movement of the collision object ( 21 ), a velocity of the collision object ( 21 ), a moving direction of the collision object recognition system ( 1 ) and a velocity of the collision object recognition system ( 1 ) are selected.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that the recording means are selected from a group comprising a far infrared camera, a near infrared spectrum sensitive camera and a video camera ( 2 ) are.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that the image reproduction means ( 3 ) selected from a group comprising a head-up display in a dashboard of a vehicle, a screen of a navigation system and a dashboard display of a vehicle.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that it contains environmental data acquisition means ( 4 ) for acquiring environment data ( 14 ), whereby this environment data ( 14 ) the image processing means ( 5 ), the image processing means ( 5 ) are designed such that they only then an object as a collision object ( 21 ), if this matches a driving situation, whereby the driving situation is influenced by the environment data ( 14 ) and a velocity of the collision object detection system ( 1 ) is defined.

Collision object recognition system according to claim 12, characterized in that the environmental data ( 14 ) selected from a group comprising a location and a time.

Collision object recognition system according to claim 12 or 13, characterized in that the collision object recognition system ( 1 ) no collision object detects when the velocity of the collision object detection system ( 1 ) falls below a threshold.

Collision object recognition system according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing means ( 5 ) for detecting collision objects ( 21 ) in which of the receiving means ( 2 ) Compare object outlines, object patterns and / or dynamic structures with the captured image.

Vehicle with a collision object recognition system ( 1 ) according to any one of the preceding claims.