DE10247731B4 - Gripping tool, dosing tool and tool holder for a laboratory automat - Google Patents

Gripping tool, dosing tool and tool holder for a laboratory automat Download PDF

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Abstract

Greifwerkzeug für Laborautomaten mit
– Greifeinrichtungen (9, 10) zum Greifen von Gefäßen,
– einer Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) von Bewegungen, deren Abtrieb mit den Greifeinrichtungen (9, 10) gekoppelt ist, um diese anzutreiben,
– einer Kupplungseinrichtung (49) zum lösbaren Verbinden mit einer Antriebseinrichtung (78) eines Werkzeughalters (66) des Laborautomaten,
– einer Befestigungseinrichtung (35, 36) zum lösbaren Befestigen des Greifwerkzeuges (1) am Werkzeughalter (66) des Laborautomaten bei mit der Antriebseinrichtung (78) des Werkzeughalters (66) verbundener Kupplungseinrichtung (49),
wobei
– die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen eine drehgesicherte axialverschiebliche und mit einer Stirnseite auf die Greifeinrichtungen (9, 10) einwirkende Gewindemutter (42) und eine in der Gewindemutter (42) schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung (49) verbundene Spindel (45) aufweist, und
– die Kupplungseinrichtung (49) ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine...Gripping tool for laboratory machines with
Gripping means (9, 10) for gripping vessels,
A device for converting and / or transmitting (42, 45) movements, the output of which is coupled to the gripping devices (9, 10) in order to drive them,
A coupling device (49) for releasable connection to a drive device (78) of a tool holder (66) of the laboratory machine,
- a fastening device (35, 36) for releasably securing the gripping tool (1) to the tool holder (66) of the laboratory machine with coupling device (49) connected to the drive device (78) of the tool holder (66),
in which
- The means for converting and / or transmitting movements a rotationally secured axially displaceable and with an end face on the gripping means (9, 10) acting threaded nut (42) and in the threaded nut (42) screwed rotatably connected to the coupling means (49) connected spindle (45), and
- The coupling device (49) rotatably connected to the drive of the means for converting and / or transmitting driver with at least one attack surface for a ...

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Greifwerkzeug, ein Dosierwerkzeug und auf einen Werkzeughalter für Laborautomaten.The The invention relates to a gripping tool, a metering tool and on a tool holder for Laboratory machines.

Laborautomaten dienen der automatischen Bearbeitung von zumeist flüssigen Proben im Labor. Zu den Bearbeitungen gehören insbesondere das Temperieren, Mischen, Filtrieren, chemische Umsetzen und Dosieren der Proben. Bei bzw. zwischen den Bearbeitungen werden die Proben in Gefäßen gespeichert, insbesondere in Laborgefäßen, Gefäßketten, Mikrotiterplatten, Filterplatten und anderen Platten mit einer Vielzahl Probenaufnahmen. Die Gefäße sind zwischen bzw. in verschiedenen Lager- und Bearbeitungspositionen zu transportieren bzw. zu bewegen. Hierfür sind herkömmliche Laborautomaten mit einem Greifautomaten ausgestattet, der ein Greifen, Transportieren, Bewegen und Absetzen der Gefäße sowie ein Abdecken der Gefäße mit speziellen Deckeln ermöglicht.laboratory automation are used for automatic processing of mostly liquid samples in the laboratory. The treatments include in particular the tempering, Mixing, filtration, chemical reaction and dosing of samples. During or between the treatments, the samples are stored in vessels, especially in laboratory vessels, vascular chains, Microtiter plates, filter plates and other plates with a variety Sample receptacles. The vessels are between or in different storage and processing positions to transport or move. For this purpose, conventional laboratory machines with equipped with a gripping machine, which gripping, transporting, Moving and settling of the vessels as well Covering the vessels with special lids allows.

Ferner weisen herkömmliche Laborautomaten eine Dosiereinrichtung auf. Bereits bekannt sind Dosiereinrichtungen, die einen Werkzeughalter und ein damit lösbar verbindbares Dosierwerkzeug mit mindestens einer Kolben-Zylindereinheit umfassen. Durch Verschieben des Kolbens in entgegengesetzten Richtungen wird Probeflüssigkeit durch eine Dosieröffnung angesaugt bzw. abgegeben. Bei Direktverdrängern hat der Kolben Kontakt zur Flüssigkeit und bei Luftpolstersystemen ist zwischen Kolben und Flüssigkeit ein Luftpolster vorhanden. Vielfach wird die Flüssigkeit in austauschbaren Pipettenspitzen aufgenommen, die unten eine Dosieröffnung und oben eine Aufstecköffnung zum lösbaren Verbinden mit dem Dosierwerkzeug aufweisen. Durch Austausch des Dosierwerkzeuges ist es möglich, verschiedene Dosieraufgaben auszuführen. Der Werkzeughalter ist zwischen verschiedenen Positionen verfahrbar, um Dosierwerkzeuge, Pipettenspitzen bzw. Proben aufzunehmen bzw. abzugeben.Further have conventional Laboratory machines on a metering device. Already known are metering devices, a tool holder and a releasably connectable dosing tool comprising at least one piston-cylinder unit. By moving the piston in opposite directions becomes sample liquid through a metering opening sucked in or delivered. For direct displacement, the piston has contact to the liquid and in air cushion systems is between the piston and liquid an air cushion available. In many cases, the liquid is exchangeable Pipette tips were added, the bottom of a dosing and top a plug-in opening to the detachable Connect with the dosing tool. By replacing the Dosing tool it is possible perform different dosing tasks. The tool holder is moved between different positions to dosing tools, To pick up or dispense pipette tips or samples.

Aus der US 5 906 795 ist eine Greifeinrichtung zum Greifen eines Reaktionsbehälters bekannt, die anstelle eines Pipettierkopfes mit einem Ausgangsende einer Antriebsvorrichtung verbindbar ist. Das Ausgangsende der Antriebsvorrichtung ist mit einem Kolben versehen, der als Kolben des Pipettierkopfes dient. Der Kolben wirkt mit seinem Ende auf ein Paar L-förmiger Schwenkhebel, die auf Zapfen schwenkbar gelagert und mit Armen der Greifvorrichtung verbunden sind. Mittels des Kolbens kann nur die Öffnungsbewegung der Arme positiv gesteuert werden. Die Schließbewegung der Arme wird von Zugfedern bewirkt. Die von der Greifvorrichtung ausgeübte Greifkraft wird somit durch die Federn definiert. Bei diesem Mechanismus kann der Kolben abnutzen. Außerdem ist nicht sichergestellt, daß stets die erforderliche Greifkraft aufgebracht werden kann.From the US 5,906,795 a gripping device for gripping a reaction container is known which can be connected to an output end of a drive device instead of a pipetting head. The output end of the drive device is provided with a piston which serves as a piston of the pipetting head. The piston acts with its end on a pair of L-shaped pivot lever which are pivotally mounted on pins and connected to arms of the gripping device. By means of the piston, only the opening movement of the arms can be positively controlled. The closing movement of the arms is effected by tension springs. The gripping force exerted by the gripping device is thus defined by the springs. In this mechanism, the piston can wear. In addition, it is not ensured that always the required gripping force can be applied.

Weitere Dosierwerkzeuge bzw. Werkzeughalter sind aus den folgenden Druckschriften bekannt: DE 693 23 851 T2 , EP 0 226 867 A2 , US 5 873 394 , EP 0 763 739 A1 , US 5 599 500 , US 5 439 649 , EP 1 291 658 A1 , DE 31 24 948 A1 und DE 198 01 178 A1 .Further metering tools or tool holders are known from the following publications: DE 693 23 851 T2 . EP 0 226 867 A2 . US 5,873,394 . EP 0 763 739 A1 . US Pat. No. 5,599,500 . U.S. 5,439,649 . EP 1 291 658 A1 . DE 31 24 948 A1 and DE 198 01 178 A1 ,

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine vereinfachte Greif- und Dosiertechnik für Laborautomaten zur Verfügung zu stellen.From that Based on the object of the invention, a simplified Gripping and dosing technology for laboratory machines to disposal to deliver.

Die Aufgabe wird durch ein Greifwerkzeug mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Ferner wird die Aufgabe durch ein Dosierwerkzeug mit den Merkmalen des Anspruches 15 gelöst. Ferner wird die Aufgabe durch einen Werkzeughalter mit den Merkmalen des Anspruches 22 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The The object is achieved by a gripping tool having the features of the claim 1 solved. Furthermore, the object is achieved by a metering tool with the features of claim 15 solved. Furthermore, the object is achieved by a tool holder with the features of claim 22 solved. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Greifwerkzeug für Laborautomaten hat

  • – Greifeinrichtungen zum Greifen von Gefäßen,
  • – eine Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen, deren Abtrieb mit den Greifeinrichtungen gekoppelt ist, um diese anzutreiben,
  • – eine Kupplungseinrichtung zum lösbaren Verbinden mit einer Antriebseinrichtung eines Werkzeughalters des Laborautomaten,
  • – eine Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen des Greifwerkzeuges am Werkzeughalter des Laborautomaten bei mit der Antriebseinrichtung des Werkzeughalters verbundener Kupplungseinrichtung, wobei
  • – die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen eine drehgesicherte axialverschiebliche und mit einer Stirnseite auf die Greifeinrichtungen einwirkende Gewindemutter und eine in der Gewindemutter schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung verbundene Spindel aufweist, und
  • – die Kupplungseinrichtung ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung ist, um die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen anzutreiben.
The inventive gripping tool for laboratory machines has
  • Gripping means for gripping vessels,
  • A device for converting and / or transmitting movements, the output of which is coupled to the gripping devices in order to drive them,
  • A coupling device for releasable connection to a drive device of a tool holder of the laboratory machine,
  • - An attachment device for releasably attaching the gripping tool on the tool holder of the laboratory machine connected to the drive means of the tool holder coupling device, wherein
  • - The means for converting and / or transmitting movements comprises a rotationally secured axially displaceable and with an end face on the gripping means acting nut and a screwed in the threaded nut rotatably connected to the coupling means spindle, and
  • - The coupling device is rotatably connected to the drive of the means for converting and / or transmitting driver with at least one engagement surface for a rotary drive means to drive the means for converting and / or transmitting.

Herkömmliche Werkzeughalter von Laborautomaten sind mit erfindungsgemäßen Greifwerkzeugen für die Handhabung von Laborgefäßen, Deckeln von Gefäßen und anderen Gegenständen einsetzbar. An einem Werkzeughalter sind verschiedene Greifwerkzeuge für unterschiedliche Greifaufgaben montierbar. Darüber hinaus ist es möglich, denselben Werkzeughalter mit verschiedenen Dosierwerkzeugen zu bestücken, um diesen für Dosierzwecke einzusetzen. Dabei ist die Antriebseinrichtung des Werkzeughalters sowohl für die Betätigung verschiedener Greifeinrichtungen als auch für die Betätigung verschiedener Dosiereinrichtungen nutzbar. Eine Verlagerungseinrichtung zum Verlagern des Werkzeughalters entlang und/oder um mindestens eine Raumachse ist sowohl für das Verlagern des Greifwerkzeuges als auch für das Verlagern des Dosierwerkzeuges nutzbar. Es kann auf herkömmliche Werkzeughalter zurückgegriffen werden, die bereits mit entsprechenden Antriebseinrichtungen ausgestattet sind. Die erfindungsgemäßen Greifeinrichtungen ermöglichen so eine erhebliche Kostenersparnis, da sie keine eigene Antriebseinrichtung benötigen, sondern mit einem allgemein einsetzbaren Werkzeughalter zusammenarbeiten.Conventional tool holders of laboratory machines are equipped with gripping tools according to the invention for the handling of laboratory vessels, lids can be used by vessels and other objects. On a tool holder different gripping tools for different gripping tasks can be mounted. In addition, it is possible to equip the same tool holder with different dosing tools to use this for dosing purposes. In this case, the drive device of the tool holder can be used both for the operation of different gripping devices and for the operation of different metering devices. A displacement device for displacing the tool holder along and / or around at least one spatial axis can be used both for displacing the gripping tool and for displacing the metering tool. It can be used on conventional tool holder, which are already equipped with appropriate drive means. The gripping devices according to the invention thus allow a significant cost savings, since they do not require their own drive device, but work together with a generally usable tool holder.

Die Greifeinrichtungen können unterschiedlich ausgeführt sein. So kann es sich bei den Greifeinrichtungen beispielsweise um parallel zusammen- bzw. auseinanderfahrbare Arme handeln. Gemäß einer Ausgestaltung sind die Greifeinrichtungen schwenkbar gelagerte Greifhebel. Diese können um parallele Achsen zusammen- bzw. auseinanderschwenkbar sein. Gemäß einer Ausgestaltung sind die Greifarme austauschbar, um das Greifwerkzeug an verschiedene Einsatzzwecke anzupassen.The Gripping devices can executed differently be. So it may be in the gripping devices, for example to act in parallel together or diverging arms. According to one Embodiment are the gripping devices pivotally mounted gripping lever. these can to be able to be pivoted or swung apart around parallel axes. According to one Design, the gripping arms are interchangeable to the gripping tool to adapt to different purposes.

Gemäß einer Ausgestaltung weisen die Greifhebel etwa parallele Greifarme und abgewinkelte, aufeinander zu gerichtete Antriebsarme auf, mit deren benachbarten Enden der Abtrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen gekoppelt ist. Dies ermöglicht eine einfache Übertragung der Bewegung vom Abtrieb auf die Greifeinrichtungen. Durch Betätigen der Antriebsarme werden die Greifarme zusammen- bzw. auseinandergeschwenkt.According to one Design, the gripping levers approximately parallel gripping arms and angled, mutually facing drive arms, with their adjacent ends of the output of the device for converting and / or transmitting is coupled. this makes possible a simple transmission the movement of the output to the gripping devices. By pressing the Drive arms are the gripping arms together or swung apart.

Zum sicheren Ergreifen von Gefäßen weisen gemäß einer Ausgestaltung die Greifeinrichtungen aufeinander zu gerichtete Nadeln und/oder Buchsen zum Einstechen in Wände und/oder Ergreifen an Oberflächenstrukturen der Wände von Gefäßen auf. Durch Einstechen der Nadeln in Gefäße aus Kunststoff (z.B. Polycarbonat oder Polypropylen) ist es möglich, diese sicher zu ergreifen. Die Gefäße oder andere Gegenstände werden durch Kraftschluß sicher gegriffen und eine unerwünschte Kraftausübung, beispielsweise auf eine Dichtung einer Vakuumkammer, wird vermieden. Die Buchsen können beispielsweise in Ausnehmungen der Gefäßwände eingreifen, Vorsprünge auf den Gefäßwänden übergreifen oder die Gefäße an anderen Oberflächenprofilierungen ergreifen.To the secure gripping of vessels according to a Design the gripping devices to each other directed needles and / or bushings for piercing walls and / or gripping surface structures the walls from vessels up. By Piercing the needles into plastic containers (e.g., polycarbonate or polypropylene), it is possible to safely grasp them. The vessels or others objects Be sure by traction gripped and an undesirable Exertion of force, For example, a seal of a vacuum chamber is avoided. The jacks can, for example intervene in recesses of the vessel walls, projections spread over the vessel walls or the vessels at others surface profiles take.

Gemäß einer Ausgestaltung weisen die Greifeinrichtungen konzentrisch um die Nadeln angeordnete, verfederte Schutzhülsen und/oder konzentrisch um die Nadeln angeordnete Buchsen auf. Die Schutzhülsen federn beim Einstechen der Nadeln in die Wand eines Gefäßes zurück. Sie können Verletzungen des Bedienpersonales bei einem manuellen Eingriff verhindern (z.B. bei Störungsbeseitigung oder Einsetzen und Entnehmen eines Gefäßes aus dem Ablauf). Eine ähnliche Funktion erfüllen die Buchsen, die bevorzugt etwas gegenüber den Nadeln zurückspringen, damit zugleich die Nadeln und die Buchsen für das Greifen der Gefäße nutzbar sind.According to one Embodiment, the gripping devices concentrically around the Needles arranged, spring-loaded protective sleeves and / or concentric order the needles arranged on sockets. The protective sleeves spring during insertion the needles in the wall of a vessel back. she can Prevent injuries to the operator during a manual intervention (For example, when troubleshooting or Inserting and removing a vessel from the drain). A similar Fulfill function the bushes, which prefer to spring back a little from the needles, so that at the same time the needles and the sockets can be used for gripping the vessels are.

Gemäß einer Ausgestaltung ist eine die Greifeinrichtungen zusammenspannende Federeinrichtung vorhanden. Durch diese Federeinrichtung sind die Greifeinrichtungen stets vorgespannt und somit immer in Greifposition. Hierdurch werden die Greifeinrichtungen mit einer definierten Spannung an den Gefäßen gehalten. Die Gefäße können deshalb auch bei Stromausfall oder Notausschaltung sicher gehalten werden. Andererseits ist es in einer solchen Situation möglich, die Greifeinrichtungen manuell zu öffnen, um ein Gefäß zu entfernen.According to one Embodiment is a gripping devices together Spring device available. By this spring means are the Gripping devices always biased and thus always in gripping position. As a result, the gripping devices with a defined voltage held on the vessels. The vessels can therefore be kept safe even in case of power failure or emergency shutdown. On the other hand, it is possible in such a situation, the gripping devices to open manually to remove a vessel.

Gemäß einer Ausgestaltung drückt die Federeinrichtung die Greifeinrichtungen gegen den Abtrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen, wodurch einerseits eine permanente Kopplung der Greifeinrichtung mit dem Abtrieb sichergestellt wird, andererseits jedoch deren Aufhebung ermöglicht wird, für den Fall einer manuellen Entnahme eines Gefäßes.According to one Design expresses the spring means the gripping means against the output of Device for converting and / or transmitting, on the one hand a permanent coupling of the gripping device with the output is ensured on the other hand, however, their repeal is made possible in case a manual removal of a vessel.

Die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen kann ausschließlich eine Einrichtung zum Übertragen von Bewegungen sein, die eine lineare oder rotatorische Antriebsbewegung auf die Greifeinrichtungen überträgt. Gemäß einer Ausgestaltung weist die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen eine drehgesicherte, axialverschiebliche, mit einer Stirnseite auf die Greifeinrichtungen wirkende Gewindemutter und eine in der Gewindemutter schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung verbundene Spindel auf. Diese Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen setzt eine Drehbewegung in eine Axialbewegung um, um diese beispielsweise auf als Greifhebel ausgeführte Greifeinrichtungen zu übertragen.The Device for converting and / or transmitting movements can only one Device for transmitting of movements that are a linear or rotational drive motion transmits to the gripping devices. According to one Embodiment has the means for converting and / or transmitting a rotationally secured, axially displaceable, with an end face the gripping means acting threaded nut and one in the threaded nut screwable, non-rotatably connected to the coupling device spindle on. This device for converting and / or transmitting sets a rotary motion in an axial movement to this example, as a gripping lever executed gripping devices transferred to.

Gemäß einer Ausgestaltung weist das Greifwerkzeug eine Einrichtung zum Indizieren der Lage der Greifeinrichtungen auf, die von einem Sensor des Werkzeughalters bei Befestigung des Greifwerkzeuges am Werkzeughalter abtastbar ist. Hierbei kann der Werkzeughalter die jeweilige Lage der Greifeinrichtungen ermitteln, um deren Bewegungen genau zu steuern. Dies kann beispielsweise für eine Ermittlung der Einstellung der Greifeinrichtungen nach Aufnahme eines Greifwerkzeuges durch den Werkzeughalter dienen. Dies kann aber auch für eine permanente Ermittlung der jeweiligen Lage der Greifeinrichtungen bei deren Betätigung herangezogen werden, um die Greifbewegungen möglichst genau auszuführen.According to one embodiment, the gripping tool has a device for indexing the position of the gripping devices, which can be scanned by a sensor of the tool holder when attaching the gripping tool to the tool holder. In this case, the tool holder can determine the respective position of the gripping devices in order to precisely control their movements. This can, for example, for a determination of the setting of the gripping devices after take a gripping tool through the tool holder. However, this can also be used for a permanent determination of the respective position of the gripping devices during their actuation in order to carry out the gripping movements as precisely as possible.

Gemäß einer Ausgestaltung ist die Einrichtung zum Indizieren ein fest mit der Gewindemutter verbundener Stift. Bei paralleler Ausrichtung des Stiftes zur Gewindeachse ist die jeweilige Axialposition der Gewindemutter durch Abtasten des Stiftes ermittelbar. Daraus ist die Lage der mit der Gewindemutter gekoppelten Greifeinrichtungen ermittelbar.According to one Design is the device for indexing a firm with the Threaded nut connected pin. With parallel alignment of the Pin to the thread axis is the respective axial position of the threaded nut can be determined by scanning the pen. From this is the location of can be determined with the threaded nut coupled gripping devices.

Gemäß einer Ausgestaltung ist die Kupplungseinrichtung ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung. Bei der Antriebsfläche kann es sich beispielsweise um die Seitenwände einer axial und radial gerichteten Nut handeln, in die die Dreh-Antriebseinrichtung mit einer entsprechend geformten Feder eingreift.According to one Embodiment, the coupling device rotatably with the Drive the device for converting and / or transmitting connected drivers with at least one attack surface for one Rotary drive means. The drive surface may be, for example around the side walls an axially and radially directed groove into which the rotary drive means engages with a correspondingly shaped spring.

Gemäß einer Ausgestaltung weist die Befestigungseinrichtung einen hohlen Befestigungszapfen auf und ist die Kupplungseinrichtung in. dem Befestigungszapfen angeordnet oder steht aus diesem hervor und/oder ist die Einrichtung zum Indizieren in dem Befestigungszapfen angeordnet oder steht aus diesem hervor. Hierdurch wird die gleichlaufende Befestigung und Kupplung des Greifwerkzeuges an dem Werkzeughalter und mit seiner Antriebseinrichtung und/oder Zuordnung der Einrichtung zum Indizieren mit einem Sensor des Werkzeughalters begünstigt. Nach einer Ausgestaltung hat der Befestigungszapfen mindestens einen Zylinderteil und mindestens ein konisches Basisteil, was vorteilhaft für das Einführen und Zentrieren des Befestigungszapfens in einer Aufnahme ist. Das Zylinderteil befindet sich am freien Ende des Befestigungszapfens, mit dem dieser in eine Aufnahme eingeführt wird. Am Ende des Einführganges kommt das Basisteil zu Anlage an einem entsprechenden Konus der Aufnahme und hierdurch wird die Zentrierung bewirkt.According to one Embodiment, the fastening device on a hollow mounting pin and the coupling device is arranged in the fastening pin or stands out from this and / or is the device for indexing arranged in the mounting pin or protrudes from this. As a result, the concurrent attachment and coupling of the gripping tool on the tool holder and with its drive device and / or Assignment of the device for indexing with a sensor of the tool holder favored. According to one embodiment, the fastening pin has at least one Cylinder part and at least one conical base part, which is advantageous for the Introduce and centering the attachment pin in a receptacle. The Cylinder part is located at the free end of the fastening pin, with which this is introduced into a recording. At the end of the introductory course the base part comes to rest on a corresponding cone of the Recording and thereby the centering is effected.

Grundsätzlich kann der Befestigungszapfen kraftschlüssig mit dem Werkzeughalter verbunden werden, der beispielsweise eine Klemmeinrichtung zum Einklemmen des Befestigungszapfens aufweisen kann. Gemäß einer Ausgestaltung weist der Befestigungszapfen außen einen Verbindungsteil mit einer lösbaren, formschlüssigen Verbindung auf, der mit einem weiteren formschlüssigen Verbindungsteil des Werkzeughalters zusammenwirken kann. Gemäß einer Ausgestaltung ist der Verbindungsteil ein Bajonett-Verbindungsteil, dem ein komplementäres Bajonett-Verbindungsteil eines Werkzeughalters zuzuordnen ist.Basically the fastening pin frictionally be connected to the tool holder, for example, a Have clamping device for clamping the fastening pin can. According to one Embodiment, the attachment pin outside with a connecting part a detachable, positive Connection on, with another positive connection part of the Tool holder can interact. According to one embodiment, the Connecting part a bayonet connector, which is a complementary bayonet connector Assign a tool holder.

Das erfindungsgemäße Dosierwerkzeug für Laborautomaten hat

  • – mindestens eine Kolben-Zylindereinrichtung,
  • – eine Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen, die eine drehgesicherte, axialverschiebliche, mit einer Stirnseite auf den Kolben der Kolben-Zylindereinrichtung einwirkende Gewindemutter und eine in der Gewindemutter schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung verbundene Spindel aufweist, um die Kolben-Zylindereinrichtung anzutreiben,
  • – eine Kupplungseinrichtung zum lösbaren Verbinden mit einer Antriebseinrichtung eines Werkzeughalters eines Laborautomaten, die ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung des Werkzeughalters ist, um die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen anzutreiben,
  • – eine Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen des Dosierwerkzeuges am Werkzeughalter des Laborautomaten bei mit der Antriebseinrichtung des Werkzeughalters verbundener Kupplungseinrichtung und
  • – eine Einrichtung zum Indizieren der Lage des Kolbens der Kolben-Zylindereinrichtung, die von einem Sensor des Werkzeughalters bei Befestigung des Dosierwerkzeuges am Werkzeughalter abtastbar ist.
The metering tool for laboratory machines according to the invention has
  • At least one piston-cylinder device,
  • - A device for converting and / or transmitting movements, which has a rotationally secured, axially displaceable, with an end face on the piston of the piston-cylinder device acting nut and a screwed into the nut, rotatably connected to the coupling means spindle to the piston-cylinder device to drive,
  • A coupling device for releasable connection to a drive device of a tool holder of a laboratory machine, which is a driver rotatably connected to the drive of the device for converting and / or transmitting driver with at least one engagement surface for a rotary drive device of the tool holder to the means for converting and / or to drive transferring,
  • - A fastening device for releasably securing the metering tool on the tool holder of the laboratory machine connected to the drive device of the tool holder coupling device and
  • - A device for indexing the position of the piston of the piston-cylinder device, which is scanned by a sensor of the tool holder when attaching the metering tool on the tool holder.

Dadurch, daß das erfindungsgemäße Dosierwerkzeug eine Einrichtung zum Indizieren der Lagen des Kolbens aufweist, ist es über einen Sensor des Werkzeughalters möglich, die Lage des Kolbens genau festzustellen und über die Antriebseinrichtung die Dosierung genau zu steuern. Dies kann für ein anfängliches Ermitteln der Lage des Kolbens nach dem Befestigen des Dosierwerkzeuges am Werkzeughalter und für eine laufende Überwachung der Lage des Kolbens beim Dosieren genutzt werden.Thereby, that this Dosing tool according to the invention a device for indexing the layers of the piston, is it over a sensor of the tool holder possible, the position of the piston exactly determine and over the drive device to precisely control the dosage. This can for an initial one Determining the position of the piston after attaching the metering tool on the tool holder and for an ongoing monitoring the position of the piston can be used during dosing.

Die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen kann ebenfalls auf verschiedene Weise ausgeführt sein, je nachdem, welche Bewegung die Antriebseinrichtung erzeugt. Wenn die Antriebseinrichtung eine Linearbewegung erzeugt, reicht eine Einrichtung zum Übertragen der Linearbewegung auf den Kolben. Eine Antriebseinrichtung, die eine Drehbewegung erzeugt, weist gemäß einer Ausgestaltung die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen eine drehgesicherte, axialverschiebliche, mit einer Stirnseite auf den Kolben der Kolben-Zylindereinrichtung einwirkende Gewindemutter und eine in der Gewindemutter schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung verbundene Spindel auf. Diese und die nachfolgenden Ausgestaltungen des Dosierwerkzeuges entsprechen oben bereits erläuterten Ausgestaltungen des Greifwerkzeuges, die zweckmäßig im Hinblick auf die vorteilhafte Kopplung mit demselben Werkzeughalter sind.The means for converting and / or transmitting may also be implemented in various ways, depending on which movement generates the drive means. When the drive means generates a linear motion, means for transmitting the linear motion to the piston suffice. A drive device which generates a rotational movement has, according to one embodiment, the means for converting and / or transferring a rotationally secured, axially displaceable, with an end face on the piston of the piston-cylinder device acting nut and screwed into the threaded nut, rotatably connected to the coupling device spindle on. These and the following embodiments of the metering tool correspond to the above-described embodiments of the gripping tool, which are useful with regard to the advantageous coupling with the same Tool holders are.

So ist gemäß einer Ausgestaltung die Einrichtung zum Indizieren ein fest mit der Gewindemutter verbundener Stift. Gemäß einer Ausgestaltung ist die Kupplungseinrichtung ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung des Werkzeughalters. Gemäß einer Ausgestaltung weist die Befestigungseinrichtung einen hohlen Befestigungszapfen auf und ist die Kupplungseinrichtung in dem Befestigungszapfen angeordnet oder steht aus diesem hervor und/oder ist die Einrichtung zum Indizieren in dem Befestigungszapfen angeordnet oder steht aus diesem hervor. Gemäß einer Ausgestaltung hat der Befestigungszapfen mindestens einen Zylinderteil und mindestens ein konisches Basisteil. Gemäß einer Ausgestaltung weist der Befestigungszapfen außen einen Verbindungsteil einer lösbaren, formschlüssigen Verbindung auf. Diese ist gemäß einer Ausgestaltung ein Bajonett-Verschlußteil. Insoweit gelten die oben bereits erläuterten weiteren Vorteile der entsprechenden Ausgestaltungen des Greifwerkzeuges.So is according to one Design the device for indexing a fixed with the threaded nut connected pen. According to one Embodiment, the coupling device rotatably with the Drive the device for converting and / or transmitting connected drivers with at least one attack surface for one Rotary drive device of the tool holder. According to one Embodiment, the fastening device has a hollow mounting pin on and the coupling device is arranged in the mounting pin or stands out from this and / or is the device for indexing arranged in the mounting pin or protrudes from this. According to one Embodiment, the attachment pin has at least one cylinder part and at least one conical base part. According to one embodiment the mounting pin outside a connecting part of a detachable, positive connection on. This is according to a Design a bayonet closure part. In that regard, the apply already explained above further advantages of the corresponding embodiments of the gripping tool.

Gemäß einer Ausgestaltung, die ebenfalls gleichermaßen für das Greifwerkzeug und das Dosierwerkzeug gilt, ist an dem jeweiligen Werkzeug ein Chip angebracht, der Daten über das jeweilige Werkzeug enthält, die von außen auslesbar sind. Hierdurch ist es möglich, die Daten des jeweiligen Werkzeuges von außen zu lesen, beispielsweise wenn dieses in dem Werkzeughalter plaziert ist, um die Daten des Werkzeuges bei dessen Einsatz zu berücksichtigen.According to one Embodiment, which also equally for the gripping tool and the Dosing applies, a chip is attached to the respective tool, the data over contains the respective tool, the outside are readable. This makes it possible to view the data of each Tool from the outside to read, for example, if this placed in the tool holder is to take into account the data of the tool in its use.

Der erfindungsgemäße Werkzeughalter für eine Laborautomaten, der insbesondere geeignet zum Halten und Bewegen von Greifwerkzeugen und Dosierwerkzeugen der vorerwähnten Art ist, hat

  • – eine Dreh-Antriebseinrichtung zum wahlweisen Antreiben eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges,
  • – eine weitere Kupplungseinrichtung mit mindestens einer weiteren Angriffsfläche zum Übertragen einer Dreh-Antriebsbewegung zum wahlweisen Verbinden der Dreh-Antriebseinrichtung mit einer Kupplungseinrichtung eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges,
  • – eine weitere Befestigungseinrichtung zum wahlweisen Befestigen der Befestigungseinrichtung eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges bei miteinander gekuppelten Kupplungseinrichtungen des Werkzeughalters und des Greifwerkzeuges oder des Dosierwerkzeuges und
  • – eine Steuereinrichtung zum wahlweisen Steuern der Bewegungen eines Greifwerkzeuges oder eines Dosierwerkzeuges.
The tool holder according to the invention for a laboratory machine, which is particularly suitable for holding and moving gripping tools and dosing tools of the aforementioned type has
  • A rotary drive means for selectively driving a gripping or dosing tool,
  • A further coupling device having at least one further engagement surface for transmitting a rotary drive movement for selectively connecting the rotary drive device to a coupling device of a gripping or a metering tool,
  • - A further fastening means for selectively attaching the fastening means of a gripping or a metering tool with mutually coupled coupling means of the tool holder and the gripping tool or the metering tool and
  • - A control device for selectively controlling the movements of a gripping tool or a metering tool.

Dadurch, daß der erfindungsgemäße Werkzeughalter eine Steuereinrichtung aufweist, die wahlweise die Bewegung des Greifwerkzeuges oder eines Dosierwerkzeuges steuert, ist es möglicht, mit demselben Werkzeughalter die Bewegung sowohl eines Greifwerkzeuges als auch eines Dosierwerkzeuges zu steuern, die diese in einem Laborautomaten auszuführen haben. Ein Greifwerkzeug kann also so gesteuert werden, daß es ein Gefäß ergreift und losläßt, dieses transportiert, dreht, schüttelt, stapelt bzw. jede andere erdenkliche Bewegung. Bei einem Dosierwerkzeug kann insbesondere das Aufnehmen, Abnehmen, Verdünnen, Dispensieren, Mischen und Übertragen von Proben gesteuert werden.Thereby, that the Tool holder according to the invention a control device which optionally the movement of the Gripping tool or a dosing tool, it is possible with the same tool holder the movement of both a gripping tool as well as a dosing tool to have to perform this in a laboratory machine. A gripping tool can therefore be controlled so that it is a Vessel seizes and let go, this transports, turns, shakes, stacks or any other conceivable movement. For a dosing tool In particular, recording, weight loss, dilution, dispensing, mixing and transferring be controlled by samples.

Ausgestaltungen des Werkzeughalters entsprechen oben bereits beschriebenen Ausgestaltungen des Greifwerkzeuges und des Dosierwerkzeuges.refinements the tool holder correspond to the above-described embodiments of the gripping tool and the dosing tool.

So ist gemäß einer Ausgestaltung der Werkzeughalter mit einer Dreh-Antriebseinrichtung ausgestattet.So is according to one Configuration of the tool holder with a rotary drive device fitted.

Gemäß einer Ausgestaltung weist die weitere Kupplungseinrichtung mindestens eine weitere Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung auf.According to one Embodiment, the further coupling device at least another attack surface for one Rotary drive device on.

Gemäß einer Ausgestaltung hat die weitere Befestigungseinrichtung eine Aufnahme für einen Befestigungszapfen eines Greif- oder Dosierwerkzeuges und ist die weitere Kupplungseinrichtung der Aufnahme zugeordnet, um in die Kupplungseinrichtung des Greif- oder Dosierwerkzeuges bei in der Aufnahme angeordnetem Befestigungszapfen einzukuppeln.According to one Embodiment, the further fastening device has a receptacle for a mounting pin a gripping or dosing and is the other coupling device associated with the receptacle in order to move into the coupling device of the gripper or dosing tool when arranged in the receiving mounting pin engage.

Gemäß einer Ausgestaltung hat die Aufnahme mindestens einen zylindrischen Abschnitt und mindestens einen konischen Anfangsabschnitt.According to one Embodiment, the receptacle has at least one cylindrical portion and at least one conical initial section.

Gemäß einer Ausgestaltung ist der Aufnahme ein weiteres Bajonett-Verbindungsteil zum lösbaren Verbinden mit einem Bajonett-Verbindungsteil des Befestigungszapfens einer Greif- oder Dosiervorrichtung zugeordnet.According to one Embodiment is the recording another bayonet connector to the detachable Connecting with a bayonet connection part of the fixing pin associated with a gripping or dosing device.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist das weitere Bajonett-Verbindungsteil motorisch antreibbar und steuert die Steuereinrichtung die Bewegung des weiteren Bajonett-Verbindungsteiles. Dies ermöglicht ein automatisches Verbinden des Werkzeughalters mit einem Greif- oder Dosierwerkzeug in einem Laborautomaten.According to one Another embodiment is the further bayonet connection part driven by a motor and the control device controls the movement of the further bayonet connection parts. This allows for automatic connection the tool holder with a gripping or dosing in one Laboratory machines.

Gemäß einer Ausgestaltung ist der Aufnahme ein Sensor zugeordnet, um eine Einrichtung zum Indizieren eines mit dem Befestigungszapfen in der Aufnahme angeordneten Greif- oder Dosierwerkzeuges abzutasten, und ist der Sensor mit der Steuereinrichtung verbunden, um die Bewegungen in Abhängigkeit von Lage der Greifeinrichtungen oder des Kolbens zu steuern.According to one embodiment of the recording, a sensor is assigned to scan a device for indexing a arranged with the mounting pin in the receptacle gripping or dosing, and is the sensor with the Steuerein Direction connected to control the movements depending on the position of the gripping means or the piston.

Gemäß einer Ausgestaltung weist der Werkzeughalter einen weiteren Sensor zum Abtasten eines Chips enthaltend Daten eines Greif- oder Dosierwerkzeuges auf, der mit der Steuereinrichtung verbunden ist, um die Bewegungen in Abhängigkeit von den Daten des Greifwerkzeugs oder Dosierwerkzeugs zu steuern.According to one Embodiment, the tool holder to another sensor for Scanning a chip containing data from a gripping or dosing tool on, which is connected to the control device to the movements dependent on from the data of the gripping tool or dosing tool.

Gemäß einer Ausgestaltung weist der Werkzeughalter eine Verlagerungseinrichtung zum Verlagern des Werkzeughalters entlang mindestens einer und/oder um mindestens eine Raumachse auf, welche Verlagerung von der Steuereinrichtung steuerbar ist, um mit dem Greifwerkzeug verschiedene Gefäßpositionen und/oder Bewegungen des Greifwerkzeuges und Dosierwerkzeuges zu erreichen und/oder durchzuführen.According to one Embodiment, the tool holder has a displacement device for displacing the tool holder along at least one and / or around at least one spatial axis, which displacement of the control device is controllable, with the gripping tool different vessel positions and / or movements of the gripping tool and metering tool reach and / or perform.

Schließlich bezieht die Erfindung ein System zum Greifen von Gefäßen und/oder Dosieren von Proben mit einem Greifwerkzeug der vorerwähnten Art und/oder ein Dosierwerkzeug der vorerwähnten Art und einem Werkzeughalter der vorerwähnten Art ein.Finally, refers the invention provides a system for gripping vessels and / or dispensing samples with a gripping tool of the aforementioned type and / or a metering tool the aforementioned kind and a tool holder of the aforementioned kind.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der anliegenden Zeichnungen von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:The Invention is described below with reference to the accompanying drawings of embodiments explained in more detail. In show the drawings:

1 ein Greifwerkzeug in einem perspektivischen Sprengbild; 1 a gripping tool in a perspective exploded view;

2 dasselbe Greifwerkzeug zusammengebaut in der Draufsicht; 2 the same gripping tool assembled in plan view;

3 dasselbe Greifwerkzeug zusammengebaut in einem Vertikalschnitt; 3 the same gripping tool assembled in a vertical section;

4 ein Dosierwerkzeug in einer perspektivischen Ansicht schräg von oben; 4 a dosing in a perspective view obliquely from above;

5 dasselbe Dosierwerkzeug in einer Draufsicht; 5 the same metering tool in a plan view;

6 dasselbe Dosierwerkzeug in einem Vertikalschnitt; 6 the same dosing in a vertical section;

7 einen Werkzeughalter für einen Laborautomaten in einem perspektivischen Sprengbild; 7 a tool holder for a laboratory machine in a perspective exploded view;

8 denselben Werkzeughalter zusammengebaut in einem Vertikalschnitt; 8th the same tool holder assembled in a vertical section;

9 denselben Werkzeughalter bestückt mit einem Greifwerkzeug in einem weiteren Vertikalschnitt; 9 the same tool holder equipped with a gripping tool in a further vertical section;

10 derselbe Werkzeughalter bestückt mit einem Dosierwerkzeug in einem Vertikalschnitt. 10 the same tool holder equipped with a dosing in a vertical section.

Gemäß 1 bis 3 hat das Greifwerkzeug 1 einen im wesentlichen U-förmigen Lagerkörper 2, der eine quer durch die Schenkel 3, 4 und in die Basis 5 hineinverlaufende Nut 6 aufweist. Hierdurch werden die Schenkel 3, 4 in Lagerböcke 3', 3'', 4', 4'' unterteilt. Durch jeden Schenkel 3, 4 verläuft in Längsrichtung des Lagerkörpers 2 eine Lagerbohrung 7, 8.According to 1 to 3 has the gripping tool 1 a substantially U-shaped bearing body 2 , one crosswise through the thighs 3 . 4 and in the base 5 inside groove 6 having. This will be the thighs 3 . 4 in bearing blocks 3 ' . 3 '' . 4 ' . 4 '' divided. Through each thigh 3 . 4 runs in the longitudinal direction of the bearing body 2 a bearing bore 7 . 8th ,

Ferner weist das Greifwerkzeug 1 zwei Greifhebel 9, 10 auf, die jeweils einen Greifarm 11, 12 und einen davon rechtwinklig abgewinkelten Antriebsarm 13, 14 aufweisen.Furthermore, the gripping tool 1 two gripping levers 9 . 10 on, each one a gripping arm 11 . 12 and a right angle angled drive arm 13 . 14 exhibit.

Auf den kurzen Greifarmen 11, 12 der Greifhebel 9, 10 sind T-förmige Greifarm-Verlängerungen 11', 12' an ihren Mittelschenkeln 11'', 12'' mittels Schrauben 13', 13'' und 14', 14'' lösbar befestigt. An ihren Querschenkeln 11''', 12''' haben sie bei denends an den aufeinander zu gewandten Seiten vorstehend jeweils eine Nadel 15', 15'', 16', 16''. Diese sind jeweils konzentrisch von einer Schutzhülse 17', 17'', 18', 18'' umgeben, die jeweils über eine Schraubenfeder 19', 19'', 20', 20'' am Querschenkel 11''', 12''' abgestützt ist. Die Schutzhülsen 17', 17'', 18', 18'' stehen unbelastet bis zum Niveau der Spitzen der Nadeln 15', 15'', 16', 16'' vor und sind demgegenüber entgegen Federwirkung zum Querschenkel 11''', 12''' hin verlagerbar.On the short gripping arms 11 . 12 the gripping lever 9 . 10 are T-shaped gripper arm extensions 11 ' . 12 ' on her middle thighs 11 '' . 12 '' by means of screws 13 ' . 13 '' and 14 ' . 14 '' releasably secured. On her transverse legs 11 ''' . 12 ''' they each have a needle at the ends on the facing sides 15 ' . 15 '' . 16 ' . 16 '' , These are each concentric with a protective sleeve 17 ' . 17 '' . 18 ' . 18 '' surrounded, each with a coil spring 19 ' . 19 '' . 20 ' . 20 '' on the transverse leg 11 ''' . 12 ''' is supported. The protective sleeves 17 ' . 17 '' . 18 ' . 18 '' stand unencumbered up to the level of the tips of the needles 15 ' . 15 '' . 16 ' . 16 '' in front and are contrary to spring action to the transverse leg 11 ''' . 12 ''' towards relocatable.

Konzentrisch um die Schutzhülsen 17', 17'', 18', 18'' sind wiederum Buchsen 21', 21'', 22', 22'' angeordnet, die weniger weit als die Nadeln 15', 15'', 16', 16'' von den Querschenkeln 11''', 12''' vorstehen.Concentric around the protective sleeves 17 ' . 17 '' . 18 ' . 18 '' are in turn jacks 21 ' . 21 '' . 22 ' . 22 '' arranged less far than the needles 15 ' . 15 '' . 16 ' . 16 '' from the transverse legs 11 ''' . 12 ''' protrude.

Die Greifhebel 9, 10 haben in den Ecken zwischen den Greifarmen 11, 12 und Antriebsarmen 13, 14 quergerichtete weitere Lagerbohrungen 23, 24. Die Greifhebel 9, 10 sind in die Nut 6 eingesetzt und an Lagerbolzen 25 und 26 gelagert, die durch die Lagerbohrungen 7, 23 und 8, 24 geführt sind. Die Lagerbolzen 25, 26 sind durch endseitige Sicherungsringe 27', 27'', 28', 28'' gesichert.The gripping levers 9 . 10 have in the corners between the gripping arms 11 . 12 and drive arms 13 . 14 transverse bearing bores 23 . 24 , The gripping levers 9 . 10 are in the groove 6 used and on bearing bolts 25 and 26 stored by the bearing bores 7 . 23 and 8th . 24 are guided. The bearing bolts 25 . 26 are by end retaining rings 27 ' . 27 '' . 28 ' . 28 '' secured.

In die Greifarme 11, 12 sind Befestigungsbolzen 29, 30 eingesetzt, die auf den voneinander abgewandten Seiten von einem Kopf gegen Herausziehen gesichert sind und auf den einander zugewandten Seiten Querbohrungen haben. In diese Querbohrungen ist eine Schraubenzugfeder 31 mit ihren endseitigen Ösen eingehängt.Into the gripping arms 11 . 12 are fastening bolts 29 . 30 used, which are secured on the opposite sides of a head against pulling and have transverse bores on the sides facing each other. In these transverse bores is a helical tension spring 31 hooked with their end eyelets.

Der Grundkörper 2 hat im Zentrum eine quergerichtete Durchbohrung 32.The main body 2 has a transverse bore in the center 32 ,

Vorstehende Elemente bilden insgesamt ein Unterteil 33. Darauf hat das Greifwerkzeug ein Oberteil 34. Dieses hat einen hohlen Befestigungszapfen 35. Dieser hat einen oberen zylindrischen Abschnitt 35', der am Außenumfang zwei Klauen 36', 36'' trägt, um einen Bajonett-Verschlußteil zu bilden. Die Klauen 36', 36'' haben eine leichte Gewindesteigung zum Verspannen einer Bajonett-Verbindung.The protruding elements together form a lower part 33 , Then the gripping tool has a shell 34 , This has a hollow mounting pin 35 , This has an upper cylindrical section 35 ' , the outer circumference of two claws 36 ' . 36 '' carries to form a bayonet closure part. The claws 36 ' . 36 '' have a slight thread pitch to tighten a bayonet connection.

Ferner hat der Zapfen 35 einen mittleren Zylinderteil 35'' mit einem größeren Außendurchmesser als das Zylinderteil 35' und ein nach unten konisch sich erweiterndes Basisteil 35'''.Furthermore, the pin has 35 a middle cylinder part 35 '' with a larger outer diameter than the cylinder part 35 ' and a downwardly conically widening base part 35 ''' ,

Das Basisteil 35''' ist unten fest mit einer streifenförmigen Befestigungsplatte 37 verbunden. Die Befestigungsplatte 37 ist auf der Oberseite des Grundkörpers 2 mittels Stiften 38', 38'' und Schrauben 39', 39'' ausgerichtet und fixiert. Sie ist so ausgerichtet, daß eine längs durch den Befestigungszapfen 35 und quer durch die Befestigungsplatte 37 verlaufende Bohrung 40 auf den Durchgang 32 der Grundplatte 2 ausgerichtet ist.The base part 35 ''' is down firmly with a strip-shaped mounting plate 37 connected. The mounting plate 37 is on the top of the main body 2 by means of pins 38 ' . 38 '' and screws 39 ' . 39 '' aligned and fixed. It is aligned so that a longitudinally through the mounting pin 35 and across the mounting plate 37 extending bore 40 on the passage 32 the base plate 2 is aligned.

Die Bohrung 40 hat zwei diametral einander gegenüberliegende Längsnuten 41', 41''.The hole 40 has two diametrically opposed longitudinal grooves 41 ' . 41 '' ,

In die Bohrung 40 ist eine hülsenförmige Gewindemutter 42 eingesetzt, die mit zwei oben radial vorspringenden Flügeln 43', 43'' in den Längsnuten 41', 41'' geführt ist.Into the hole 40 is a sleeve-shaped threaded nut 42 used, with two radially projecting wings above 43 ' . 43 '' in the longitudinal grooves 41 ' . 41 '' is guided.

In die Gewindemutter 42 ist unten ein stopfenartiges Distanzstück 44 eingesetzt.In the threaded nut 42 Below is a plug-like spacer 44 used.

Ferner ist in die Gewindemutter 42 eine Spindel 45 eingeschraubt. Diese hat einen von dem Gewindeabschnitt 45' vorstehenden Zapfenabschnitt 45'', an dem sie in einem Kugellager 46 gelagert ist, das mittels einer Lagerbefestigung 47 im oberen Zylinderteil 35' des Befestigungszapfens 35 verschraubt ist.Furthermore, in the threaded nut 42 a spindle 45 screwed. This has one of the threaded portion 45 ' projecting pin portion 45 '' in which they are in a ball bearing 46 is stored, by means of a bearing mounting 47 in the upper cylinder part 35 ' of the fastening pin 35 is screwed.

An einem über das Kugellager 46 hinausstehenden Abschnitt des Zapfenabschnittes 45'' ist mittels eines radialen Gewindestiftes 48 ein Mitnehmer 49 drehfest fixiert, der an seinem freien Ende eine radial und axial gerichtete Nut zum Einführen eines klingenförmigen Antriebsorganes aufweist.At one over the ball bearing 46 protruding portion of the pin portion 45 '' is by means of a radial threaded pin 48 a driver 49 fixed in rotation, having at its free end a radially and axially directed groove for insertion of a blade-shaped drive member.

In dem Flügel 43'' der Gewindemutter 42 ist ein Zylinderstift 50 fixiert, der parallel zur Mittelachse der Gewindemutter 42 ausgerichtet durch eine Nut 47' der Lagerbefestigung geführt ist und oben aus dem Befestigungszapfen 35 heraussteht.In the wing 43 '' the threaded nut 42 is a cylinder pin 50 fixed, which is parallel to the central axis of the threaded nut 42 aligned by a groove 47 ' the bearing attachment is guided and top of the mounting pin 35 protrudes.

Auf einer Seite der Befestigungsplatte 37 ist eine Leiterplatte 51 mit einem Chip fixiert, auf dem Daten über das Greifwerkzeug 1 gespeichert sind. Der Chip ist von außen lesbar.On one side of the mounting plate 37 is a circuit board 51 fixed with a chip on which data about the gripping tool 1 are stored. The chip is readable from the outside.

Durch Drehen des Mitnehmers 49 verschiebt die axial im Befestigungszapfen 35 festgehaltene Spindel 45 die Gewindemutter 42 axial, welche unverdrehbar in dem Befestigungszapfen geführt ist. Wenn die Gewindemutter 42 zu den Antriebsarmen 13, 14 hin verlagert wird, drückt sie über das Distanzstück 44 gegen deren innere Enden und schwenkt die Greifarme 11, 12 entgegen der Wirkung der Feder 33 auseinander. Das Greifwerkzeug 1 ist dann über einem zu greifenden Gegenstand positionierbar. Durch Drehen des Mitnehmers 49 im Gegensinne ist die Gewindemutter 42 zurückverlagerbar, so daß die Zugfeder 33 die Greifarme 11, 12 zusammenschwenkt und deren Verlängerungen 11''', 12''' gegen das zu greifende Gefäß schwenken. Die Greifarm-Verlängerungen 11', 12' sind für das Greifen einer Mikrotiterplatte konzipiert und drücken mit den Nadeln 15', 15'', 16', 16'' in deren Seitenwände hinein bzw. greifen mit den Buchsen 21', 21'', 22', 22'' in seitliche Ausnehmungen der Mikrotiterplatte hinein.By turning the driver 49 moves the axially in the mounting pin 35 held spindle 45 the threaded nut 42 axially, which is guided non-rotatably in the mounting pin. If the nut is 42 to the drive arms 13 . 14 is pushed over, pushes it over the spacer 44 against the inner ends and pivots the gripping arms 11 . 12 against the action of the spring 33 apart. The gripping tool 1 is then positionable over an object to be gripped. By turning the driver 49 in the opposite sense is the threaded nut 42 zurückverlagerbar, so that the tension spring 33 the gripping arms 11 . 12 pivots together and their extensions 11 ''' . 12 ''' Swing against the vessel to be grasped. The gripper arm extensions 11 ' . 12 ' are designed for gripping a microtiter plate and pressing with the needles 15 ' . 15 '' . 16 ' . 16 '' in their side walls or grab with the jacks 21 ' . 21 '' . 22 ' . 22 '' into lateral recesses of the microtiter plate.

Die Federspannung reicht aus, die Mikrotiterplatte festzuhalten. Mittels des Greifwerkzeuges 1 ist sie dann transportierbar.The spring tension is sufficient to hold the microtiter plate. By means of the gripping tool 1 is she then transportable.

Durch Drehen des Mitnehmers 49 sind die Greifarm-Verlängerungen 11', 12' auseinanderschwenkbar, um die Mikrotiterplatte freizugeben. Die Greifarm-Verlängerungen 11', 12' sind auch manuell auseinanderschwenkbar, um eine Mikrotiterplatte zu ent nehmen. Die jeweilige Position der Greifarme wird von dem Zylinderstift 50 indiziert, dessen Lage mittels eines Sensors von außen abgreifbar ist.By turning the driver 49 are the gripper arm extensions 11 ' . 12 ' swung apart to release the microtiter plate. The gripper arm extensions 11 ' . 12 ' are also auseinanderschwenkbar manually to take a microtiter plate to ent. The respective position of the gripper arms is from the cylinder pin 50 indexed, the position of which can be tapped by means of a sensor from the outside.

Gemäß 4 bis 6 weist ein Dosierwerkzeug 52 ein Unterteil 53 mit einer Basisplatte 54 auf, von der ein Hülsenabschnitt 55 nach unten vorsteht. In den Hülsenabschnitt 55 ist ein Schaft 56 eingeschraubt, der eine Folge von zylindrischen Abschnitten 56', 56''' mit sich nach unten verringernden Durchmessern aufweist.According to 4 to 6 has a dosing tool 52 a lower part 53 with a base plate 54 on, of which a sleeve section 55 protrudes downwards. In the sleeve section 55 is a shaft 56 screwed in, which is a series of cylindrical sections 56 ' . 56 ''' having downwardly decreasing diameters.

Am unteren Ende des zylindrischen Abschnittes 56''' ist ein Konus 57 ausgebildet, auf den eine herkömmliche Pipettenspitze 58 aufgesteckt ist.At the bottom of the cylindrical section 56 ''' is a cone 57 formed on which a conventional pipette tip 58 is plugged.

Der zylindrische Abschnitt 56''' enthält im unteren Teil einen Zylinder 59, in dem ein Kolben 60 abdichtend eingeführt ist. Der Kolben 60 erstreckt sich über das obere Ende des Schaftes 56 hinaus bis zu einer zentralen Durchbohrung 61 der Basisplatte 54. Dort hat der Kolben 60 einen Verankerungsabschnitt 62.The cylindrical section 56 ''' contains a cylinder in the lower part 59 in which a piston 60 is inserted sealingly. The piston 60 extends over the upper end of the shaft 56 out to a central puncture hole 61 the base plate 54 , There has the piston 60 an anchoring section 62 ,

Auf der Basisplatte 54 ist ein Oberteil 63 befestigt, dessen Aufbau genau dem des Oberteiles 34 des Greifwerkzeuges 1 entspricht. Dabei ist die Gewindemutter 42 unten nicht mit einem Distanzstück 44 versehen, sondern mit dem Verankerungsabschnitt 62 des Kolbens 60 verschraubt. Für die Einzelheiten wird auf die obige Beschreibung des Oberteiles 34 Bezug genommen.On the base plate 54 is a shell 63 attached, whose structure is exactly that of the upper part 34 of the gripping tool 1 equivalent. Here is the threaded nut 42 not down with a spacer 44 provided, but with the anchoring section 62 of the piston 60 screwed. For the one details is based on the above description of the upper part 34 Referenced.

Am Schaft 56 ist eine Abwerferhülse 64 geführt. Diese ist von einer nicht gezeigten Federvorrichtung zum Oberteil 63 hin vorgespannt. Am oberen Ende weist sie eine seitlich vorstehende Betätigungsfahne 65 auf.On the shaft 56 is an ejector sleeve 64 guided. This is from a spring device, not shown, to the upper part 63 biased towards. At the top it has a laterally projecting actuating lug 65 on.

Durch Drehen des Mitnehmers 49 ist der Kolben 60 in dem Zylinder 59 verschiebbar, um Probenflüssigkeit in die Pipettenspitze 58 aufzusaugen bzw. aus dieser auszustoßen. Die jeweilige Lage des Kolbens 60 wird dabei von dem Zylinderstift 50 indiziert. Durch Verlagern der Betätigungsfahne 65 ist die Pipettenspitze 58 mittels der Abwerferhülse 64 vom Konus 57 abdrückbar.By turning the driver 49 is the piston 60 in the cylinder 59 slidable to sample liquid into the pipette tip 58 absorb or expel from this. The respective position of the piston 60 is doing from the cylinder pin 50 indexed. By moving the actuating flag 65 is the pipette tip 58 by means of the ejector sleeve 64 from the cone 57 abdrückbar.

Gemäß 7 und 8 hat ein Werkzeughalter 66 ein Basisteil 67, das einen im wesentlichen L-förmigen Abschnitt 68 und einen davon nach unten vorstehenden etwa hülsenförmigen Abschnitt 69 aufweist. Der hülsenförmige Abschnitt 69 hat eine zylindrische Aufnahme 70, in der ein Bajonett-Verschlußring 71 drehbar gelagert ist. Die Aufnahme 70 hat einen konischen Anfangsabschnitt 70'. Neben dem hülsenförmigen Abschnitt 69 befindet sich eine Kammer 72, in der ein Antriebsmotor 73 angeordnet ist, der auf einer Welle ein Antriebszahnrad 74 fixiert hat, das mit dem Bajonett-Verschlußring 71 kämmt.According to 7 and 8th has a tool holder 66 a base part 67 which has a substantially L-shaped section 68 and a downwardly projecting about sleeve-shaped portion 69 having. The sleeve-shaped section 69 has a cylindrical receptacle 70 in which a bayonet locking ring 71 is rotatably mounted. The recording 70 has a conical beginning section 70 ' , Next to the sleeve-shaped section 69 there is a chamber 72 in which a drive motor 73 is arranged, on a shaft a drive gear 74 fixed with the bayonet lock ring 71 combs.

In der zylindrischen Aufnahme 70 des hülsenförmigen Abschnittes 68 ist ein Zentrierring 75 geführt, der oben einen Flansch 76 aufweist. An dem Flansch 76 ist mit einem entsprechenden Gegenflansch 77 ein Schrittmotor 78 angeschraubt. Auf der Welle des Schrittmotors 78 ist eine weitere Kupplungseinrichtung 79 fixiert, deren freies Ende mit einer Klinge 80 versehen ist.In the cylindrical receptacle 70 of the sleeve-shaped section 68 is a centering ring 75 led, the top of a flange 76 having. At the flange 76 is with a corresponding flange 77 a stepper motor 78 screwed. On the shaft of the stepper motor 78 is another coupling device 79 fixed, whose free end with a blade 80 is provided.

Die Klinge 80 ist etwas über dem Bajonett-Verschlußring 71 angeordnet. Dieser ist am Innenumfang mit diametral einander gegenüberliegenden Klauen 81', 82'' versehen, die eine leichte Steigung aufweisen.The blade 80 is something over the bayonet lock ring 71 arranged. This is on the inner circumference with diametrically opposed claws 81 ' . 82 '' provided, which have a slight slope.

Das Basisteil 67 ist oben von einem kastenförmigen Gehäuse 83 verschlossen. Im Gehäuse 83 sind oberhalb des Basisteiles 67 Sensoren 84 für die Lageerkennung eines axial in die Aufnahme 70 eingeführten Stiftes 50 und 85 in eine Überwachung der Lage des Bajonett-Verschlußringes 71 vorhanden.The base part 67 is at the top of a box-shaped housing 83 locked. In the case 83 are above the base part 67 sensors 84 for the position detection of an axially in the recording 70 introduced pen 50 and 85 in a monitoring of the position of the bayonet lock ring 71 available.

Außen am Gehäuse ist ein Sensor 86 für die Detektion eines Chips auf einer Leiterplatte 51 vorhanden.Outside of the housing is a sensor 86 for the detection of a chip on a printed circuit board 51 available.

Ferner ist außen am Basisteil 68 ein stangenförmiger Abwerfer 87 entlanggeführt, der mittels eines nicht gezeigten Linearantriebes axial verschiebbar ist. Ein hakenförmiger Endabschnitt 88 des Abwerfers 87 ist dem konischen Öffnungsbereich der zylindrischen Aufnahme 70 zugeordnet.Furthermore, on the outside of the base part 68 a rod-shaped ejector 87 guided along, which is axially displaceable by means of a linear drive, not shown. A hook-shaped end section 88 of the ejector 87 is the conical opening area of the cylindrical receptacle 70 assigned.

Gemäß 9 ist ein Greifwerkzeug 1 mit dem Befestigungszapfen 35 in der zylindrischen Aufnahme 70 des Werkzeughalters 66 eingeführt und darin durch Verdrehen des Bajonett-Verschlußringes 71 mittels des Antriebsmotors 73 fixiert. Der Sensor 84 detektiert die Position des Zylinderstiftes 50 und damit die Stellung der Greifarm-Verlängerungen 11', 12'. Durch Ansteuern des Schrittmotors 78 sind die Greif-Hilfsarme 11', 12' schwenkbar. Der Werkzeughalter 66 ist mittels einer nicht gezeigten XYZ-Verfahreinrichtung verfahrbar, um verschiedene Gefäßpositionen eines Laborautomaten anzusteuern. Eine zum Werkzeughalter 66 gehörende elektronische Steuereinrichtung steuert die verschiedenen Bewegungen.According to 9 is a gripping tool 1 with the mounting pin 35 in the cylindrical receptacle 70 of the tool holder 66 introduced and therein by twisting the bayonet lock ring 71 by means of the drive motor 73 fixed. The sensor 84 detects the position of the cylindrical pin 50 and thus the position of the gripper arm extensions 11 ' . 12 ' , By driving the stepper motor 78 are the gripping auxiliary arms 11 ' . 12 ' pivotable. The tool holder 66 is traversable by means of an XYZ-displacement device, not shown, to control various vessel positions of a laboratory machine. One to the tool holder 66 belonging electronic control device controls the various movements.

Ebenfalls automatisch durch Anfahren einer Ablageposition und Ansteuern des Antriebsmotors 73 ist das Greifwerkzeug 1 von dem Werkzeughalter 66 trennbar.Also automatically by approaching a storage position and driving the drive motor 73 is the gripping tool 1 from the tool holder 66 separable.

Gemäß 10 ist ein Dosierwerkzeug 52 entsprechend am Werkzeughalter 66 fixiert. Die Kolbenlage wird durch den Zylinderstift 50 indiziert. Die Daten des aufgenommenen Dosierwerkzeugs 52 werden der Steuereinrichtung durch Abtasten des Chips auf der Leiterplatte 51 vermittelt. Durch Betätigen des Schrittmotors 78 wird von der Kupplungseinrichtung 79 der Mitnehmer 49 gedreht und die Bewegung des Kolbens 60 gesteuert. Hierdurch wird die Aufnahme bzw. Abgabe von Probenflüssigkeit bewirkt. Die Pipettenspitze 58 ist durch (motorisches) Verschieben des Abwerfers 87 abtrennbar, der auf die Betätigungsfahne 65 drückt. Auch das Dosierwerkzeug 52 wird durch Betätigen des Antriebsmotors 73 leicht mit dem Werkzeughalter 66 verbunden bzw. von diesem getrennt.According to 10 is a dosing tool 52 corresponding to the tool holder 66 fixed. The piston position is through the cylinder pin 50 indexed. The data of the recorded dosing tool 52 be the controller by scanning the chip on the circuit board 51 taught. By actuating the stepper motor 78 is from the coupling device 79 the driver 49 turned and the movement of the piston 60 controlled. As a result, the recording or dispensing of sample liquid is effected. The pipette tip 58 is by (motor) moving the ejector 87 detachable, which on the actuating lug 65 suppressed. Also the dosing tool 52 is by pressing the drive motor 73 easy with the tool holder 66 connected or disconnected.

Claims (29)

Greifwerkzeug für Laborautomaten mit – Greifeinrichtungen (9, 10) zum Greifen von Gefäßen, – einer Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) von Bewegungen, deren Abtrieb mit den Greifeinrichtungen (9, 10) gekoppelt ist, um diese anzutreiben, – einer Kupplungseinrichtung (49) zum lösbaren Verbinden mit einer Antriebseinrichtung (78) eines Werkzeughalters (66) des Laborautomaten, – einer Befestigungseinrichtung (35, 36) zum lösbaren Befestigen des Greifwerkzeuges (1) am Werkzeughalter (66) des Laborautomaten bei mit der Antriebseinrichtung (78) des Werkzeughalters (66) verbundener Kupplungseinrichtung (49), wobei – die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen von Bewegungen eine drehgesicherte axialverschiebliche und mit einer Stirnseite auf die Greifeinrichtungen (9, 10) einwirkende Gewindemutter (42) und eine in der Gewindemutter (42) schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung (49) verbundene Spindel (45) aufweist, und – die Kupplungseinrichtung (49) ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen verbundener Mitnehmer mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung ist, um die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen anzutreiben.Gripping tool for laboratory machines with - Gripping devices ( 9 . 10 ) for gripping vessels, - means for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ) of movements whose output with the gripping devices ( 9 . 10 ) is driven to drive these, - a coupling device ( 49 ) for detachable connection to a drive device ( 78 ) of a tool holder ( 66 ) of the laboratory automat, - a fastening device ( 35 . 36 ) for releasably securing the gripping tool ( 1 ) on the tool holder ( 66 ) of the laboratory machine with the drive device ( 78 ) of the tool holder ( 66 ) connected coupling device ( 49 ), wherein - the means for converting and / or transmitting a rotationally secured axialverschiebliche movements and with an end face on the gripping devices ( 9 . 10 ) threaded nut ( 42 ) and one in the threaded nut ( 42 ) screwed, rotatably with the coupling device ( 49 ) connected spindle ( 45 ), and - the coupling device ( 49 ) is a rotatably connected to the drive of the means for converting and / or transmitting driver with at least one engagement surface for a rotary drive means to drive the means for converting and / or transmitting. Greifwerkzeug nach Anspruch 1, bei dem die Greifeinrichtungen schwenkbar gelagerte Greifhebel (9, 10) sind.Gripping tool according to claim 1, wherein the gripping means pivotally mounted gripping levers ( 9 . 10 ) are. Greifwerkzeug nach Anspruch 2, bei dem die Greifhebel (9, 10) etwa parallele Greifarme (11, 12) und abgewinkelte, aufeinander zu gerichtete Antriebsarme (13, 14) aufweisen, mit deren benachbarten Enden der Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) gekoppelt ist.Gripping tool according to Claim 2, in which the gripping levers ( 9 . 10 ) about parallel gripping arms ( 11 . 12 ) and angled, mutually facing drive arms ( 13 . 14 ) with whose adjacent ends the drive of the device for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ) is coupled. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Greifeinrichtungen (9, 10) aufeinander zu gerichtete Nadeln (15, 16) und/oder Buchsen (21, 22) aufweisen.Gripping tool according to one of Claims 1 to 3, in which the gripping devices ( 9 . 10 ) needles facing each other ( 15 . 16 ) and / or jacks ( 21 . 22 ) exhibit. Greifwerkzeug nach Anspruch 4, bei dem die Greifeinrichtungen (9, 10) konzentrisch um die Nadeln (15, 16) angeordnete, verfederte Schutzhülsen (17, 18) und/oder konzentrisch um die Nadeln angeordnete Buchsen (21, 22) aufweisen.Gripping tool according to claim 4, in which the gripping devices ( 9 . 10 ) concentrically around the needles ( 15 . 16 ), sprung protective sleeves ( 17 . 18 ) and / or concentrically arranged around the needles sockets ( 21 . 22 ) exhibit. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das eine die Greifeinrichtungen (9, 10) zusammenspannende Federeinrichtung (31) aufweist.Gripping tool according to one of claims 1 to 5, which comprises a gripping device ( 9 . 10 ) spring assembly ( 31 ) having. Greifwerkzeug nach Anspruch 6, bei dem die Federeinrichtung (31) die Greifeinrichtungen (9, 10) gegen den Abtrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) drückt.Gripping tool according to Claim 6, in which the spring device ( 31 ) the gripping devices ( 9 . 10 ) against the output of the device for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ) presses. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das eine Einrichtung zum Indizieren (50) der Lage der Greifeinrichtungen (9, 10) aufweist, die von einem Sensor (84) des Werkzeughalters (66) bei Befestigung des Greifwerkzeuges (1) am Werkzeughalter (66) abtastbar ist.Gripping tool according to one of claims 1 to 7, comprising means for indexing ( 50 ) the position of the gripping devices ( 9 . 10 ) provided by a sensor ( 84 ) of the tool holder ( 66 ) when mounting the gripping tool ( 1 ) on the tool holder ( 66 ) is palpable. Greifwerkzeug nach Anspruch 8, bei dem die Einrichtung zum Indizieren ein fest mit der Gewindemutter verbundener Stift (50) ist.Gripping tool according to claim 8, wherein the means for indexing a pin firmly connected to the threaded nut ( 50 ). Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die Befestigungseinrichtung einen hohlen Befestigungszapfen (35) aufweist und die Kupplungseinrichtung (49) in dem Befestigungszapfen angeordnet ist oder aus diesem hervorsteht und/oder die Einrichtung zum Indizieren (50) in dem Befestigungszapfen (35) angeordnet ist oder aus diesem hervorsteht.Gripping tool according to one of claims 1 to 9, wherein the fastening means a hollow mounting pin ( 35 ) and the coupling device ( 49 ) is located in or protrudes from the mounting pin and / or the device for indexing ( 50 ) in the mounting pin ( 35 ) is arranged or protrudes from this. Greifwerkzeug nach Anspruch 10, bei dem der Befestigungszapfen (35) außen einen Verbindungsteil (36) einer lösbaren, formschlüssigen Verbindung aufweist.Gripping tool according to claim 10, wherein the fastening pin ( 35 ) outside a connecting part ( 36 ) has a releasable, positive connection. Greifwerkzeug nach Anspruch 11, bei dem der Befestigungszapfen einen Bajonett-Verbindungsteil (36) aufweist.Gripping tool according to Claim 11, in which the fastening pin has a bayonet connection part ( 36 ) having. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem der Befestigungszapfen (35) mindestens einen Zylinderteil (35', 35'') und mindestens ein konisches Basisteil (35''') hat.Gripping tool according to one of claims 10 to 12, wherein the fastening pin ( 35 ) at least one cylinder part ( 35 ' . 35 '' ) and at least one conical base part ( 35 ''' ) Has. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, an dem ein Chip mit von außen lesbaren Daten des Greifwerkzeuges (1) angeordnet ist.Gripping tool according to one of claims 1 to 13, on which a chip with externally readable data of the gripping tool ( 1 ) is arranged. Dosierwerkzeug für Laborautomaten mit – mindestens einer Kolben-Zylindereinrichtung (59, 60), – einer Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) von Bewegungen, die eine drehgesicherte, axialverschiebliche, mit einer Stirnseite auf den Kolben der Kolben-Zylindereinrichtung einwirkende Gewindemutter (42) und eine in der Gewindemutter schraubbare, drehfest mit der Kupplungseinrichtung verbundene Spindel (45) aufweist, um die Kolben-Zylindereinrichtung (59, 60) anzutreiben, – einer Kupplungseinrichtung (49) zum lösbaren Verbinden mit einer Antriebseinrichtung (78) eines Werkzeughalters (66) eines Laborautomaten, die ein drehfest mit dem Antrieb der Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) verbundener Mitnehmer (49) mit mindestens einer Angriffsfläche für eine Dreh-Antriebseinrichtung des Werkzeughalters (66) ist, um die Einrichtung zum Wandeln und/oder Übertragen (42, 45) anzutreiben, – einer Befestigungseinrichtung (35, 36) zum lösbaren Befestigen des Dosierwerkzeuges (52) am Werkzeughalter (66) des Laborautomaten bei mit der Antriebseinrichtung (78) des Werkzeughalters (66) verbundener Kupplungseinrichtung (49) und – einer Einrichtung zum Indizieren (50) der Lage des Kolbens (59) der Kolben-Zylindereinrichtung (59, 60), die von einem Sensor (84) des Werkzeughalters (66) bei Befestigung des Dosierwerkzeuges (52) am Werkzeughalter abtastbar ist.Dosing tool for laboratory machines with - at least one piston-cylinder device ( 59 . 60 ), - means for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ) of movements, a rotationally secured, axially displaceable, with an end face on the piston of the piston-cylinder device acting nut ( 42 ) and a screw in the threaded nut rotatably connected to the coupling device spindle ( 45 ) to the piston-cylinder device ( 59 . 60 ), - a coupling device ( 49 ) for detachable connection to a drive device ( 78 ) of a tool holder ( 66 ) of a laboratory automatic machine, which is non-rotatably connected to the drive of the device for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ) connected driver ( 49 ) with at least one engagement surface for a rotary drive device of the tool holder ( 66 ) is to connect the means for converting and / or transmitting ( 42 . 45 ), - a fastening device ( 35 . 36 ) for releasably securing the metering tool ( 52 ) on the tool holder ( 66 ) of the laboratory machine with the drive device ( 78 ) of the tool holder ( 66 ) connected coupling device ( 49 ) and - an indexing device ( 50 ) the position of the piston ( 59 ) of the piston-cylinder device ( 59 . 60 ), by a sensor ( 84 ) of the tool holder ( 66 ) when attaching the dosing tool ( 52 ) is scanned on the tool holder. Dosierwerkzeug nach Anspruch 15, bei dem die Einrichtung zum Indizieren (50) ein fest mit der Gewindemutter (42) verbundener Stift ist.Dosing tool according to claim 15, wherein the means for indexing ( 50 ) a tight with the nut ( 42 ) connected pen is. Dosierwerkzeug nach Anspruch 15 oder 16, bei dem die Befestigungseinrichtung (35, 36) einen hohlen Befestigungszapfen (35) aufweist und die Kupplungseinrichtung (49) in dem Befestigungszapfen (35) angeordnet ist oder aus diesem hervorsteht und/oder die Einrichtung zum Indizieren (50) in dem Befestigungszapfen (35) angeordnet ist oder aus diesem hervorsteht.Dosing tool according to claim 15 or 16, wherein the fastening device ( 35 . 36 ) a hollow mounting pin ( 35 ) and the Coupling device ( 49 ) in the mounting pin ( 35 ) or protruding therefrom and / or the device for indexing ( 50 ) in the mounting pin ( 35 ) is arranged or protrudes from this. Dosierwerkzeug nach Anspruch 17, bei dem der Befestigungszapfen (35) außen einen Verbindungsteil (36) einer lösbaren, formschlüssigen Verbindung aufweist.Dosing tool according to Claim 17, in which the fastening pin ( 35 ) outside a connecting part ( 36 ) has a releasable, positive connection. Dosierwerkzeug nach Anspruch 18, bei dem der Befestigungszapfen (35) einen Bajonett-Verschlußteil (36) aufweist.Dosing tool according to claim 18, wherein the fastening pin ( 35 ) a bayonet closure part ( 36 ) having. Dosierwerkzeug nach einem der Ansprüche 17 bis 19, bei dem der Befestigungszapfen (35) mindestens einen Zylinderteil (35', 35'') und mindestens ein konisches Basisteil (35''') hat.Dosing tool according to one of claims 17 to 19, wherein the fastening pin ( 35 ) at least one cylinder part ( 35 ' . 35 '' ) and at least one conical base part ( 35 ''' ) Has. Dosierwerkzeug nach einem der Ansprüche 15 bis 20, das einen Chip mit von außen auslesbaren Daten des Dosierwerkzeuges (52) aufweist.Dosing tool according to one of claims 15 to 20, which has a chip with externally readable data of the dosing ( 52 ) having. Werkzeughalter für einen Laborautomaten, insbesondere geeignet zum Halten und Bewegen von Greifwerkzeugen (1) und Dosierwerkzeugen (52) nach einem der Ansprüche 1 bis 21, mit – einer Dreh-Antriebseinrichtung (80) zum wahlweisen Antreiben eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges (1, 52), – einer weiteren Kupplungseinrichtung (79) mit mindestens einer weiteren Angriffsfläche zum Übertragen einer Dreh-Antriebsbewegung zum wahlweisen Verbinden der Dreh-Antriebseinrichtung (80) mit einer Kupplungseinrichtung (49) eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges (1, 52), – einer weiteren Befestigungseinrichtung (70, 71) zum wahlweisen Befestigen der Befestigungseinrichtung (35, 36) eines Greif- oder eines Dosierwerkzeuges (1, 52) bei miteinander gekuppelten Kupplungseinrichtungen (49, 79) des Werkzeughalters (66) und des Greifwerkzeuges (1) oder des Dosierwerkzeuges (52) und – einer Steuereinrichtung zum wahlweisen Steuern der Bewegungen eines Greifwerkzeuges (1) oder eines Dosierwerkzeuges (52).Tool holder for a laboratory automatic machine, in particular suitable for holding and moving gripping tools ( 1 ) and dosing tools ( 52 ) according to one of claims 1 to 21, comprising - a rotary drive device ( 80 ) for selectively driving a gripping or dosing tool ( 1 . 52 ), - another coupling device ( 79 ) with at least one further engagement surface for transmitting a rotary drive movement for selectively connecting the rotary drive device ( 80 ) with a coupling device ( 49 ) of a gripping or dosing tool ( 1 . 52 ), - another fastening device ( 70 . 71 ) for selectively fixing the fastening device ( 35 . 36 ) of a gripping or dosing tool ( 1 . 52 ) in coupled coupling devices ( 49 . 79 ) of the tool holder ( 66 ) and the gripping tool ( 1 ) or the dosing tool ( 52 ) and - a control device for selectively controlling the movements of a gripping tool ( 1 ) or a dosing tool ( 52 ). Werkzeughalter nach Anspruch 22, bei dem die weitere Befestigungseinrichtung eine Aufnahme (70) für einen Befestigungszapfen (35) eines Greif- oder Dosierwerkzeuges (1, 52) hat und die weitere Kupplungseinrichtung (79) der Aufnahme (70) zugeordnet ist, um die Kupplungseinrichtung (49) des Greif- oder Dosierwerkzeuges (1, 52) bei in der Aufnahme (70) angeordnetem Befestigungszapfen (35) einzukuppeln.Tool holder according to claim 22, wherein the further fastening device comprises a receptacle ( 70 ) for a fixing pin ( 35 ) of a gripping or dosing tool ( 1 . 52 ) and the further coupling device ( 79 ) of the recording ( 70 ) is assigned to the coupling device ( 49 ) of the gripping or dosing tool ( 1 . 52 ) in the recording ( 70 ) arranged mounting pin ( 35 ). Werkzeughalter nach Anspruch 23, bei dem der Aufnahme (70) ein weiteres Bajonett-Verbindungsteil (71) zum lösbaren Verbinden mit einem Bajonett-Verbindungsteil (35, 36) des Befestigungszapfens (35) einer Greif- oder Dosiervorrichtung (1, 52) zugeordnet ist.Tool holder according to claim 23, wherein the receptacle ( 70 ) another bayonet connection part ( 71 ) for detachable connection with a bayonet connection part ( 35 . 36 ) of the fastening pin ( 35 ) a gripping or dosing device ( 1 . 52 ) assigned. Werkzeughalter nach Anspruch 24, bei dem das weitere Bajonett-Verbindungsteil (71) motorisch antreibbar ist und die Steuereinrichtung die Bewegung des weiteren Bajonett-Verbindungsteiles (71) steuert. Tool holder according to claim 24, wherein the further bayonet connection part ( 71 ) is driven by a motor and the control device, the movement of the further bayonet connection part ( 71 ) controls. Werkzeughalter nach einem der Ansprüche 23 bis 25, bei dem der Aufnahme (70) ein Sensor (84) zugeordnet ist, um eine Einrichtung zum Indizieren (50) eines mit dem Befestigungszapfen (35) in der Aufnahme (70) angeordneten Greif- oder Dosierwerkzeugs (1, 52) abzutasten und der Sensor mit der Steuereinrichtung verbunden ist, um die Bewegungen in Abhängigkeit von der Lage der Greifeinrichtungen (9, 10) oder des Kolbens (60) zu steuern.Tool holder according to one of claims 23 to 25, wherein the receptacle ( 70 ) a sensor ( 84 ) is assigned to an indexing device ( 50 ) one with the mounting pin ( 35 ) in the recording ( 70 ) arranged gripping or dosing ( 1 . 52 ) and the sensor is connected to the control device in order to control the movements as a function of the position of the gripping devices ( 9 . 10 ) or the piston ( 60 ) to control. Werkzeughalter nach einem der Ansprüche 22 bis 26, der einen weiteren Sensor (86) zum Abtasten von Daten eines Greif- oder Dosierwerkzeuges (1, 52) aufweist, der mit der Steuerung verbunden ist, um die Bewegungen in Abhängigkeit von den Daten des jeweils eingesetzten Greifwerkzeuges (1) oder Dosierwerkzeuges (52) zu steuern.Tool holder according to one of claims 22 to 26, which has a further sensor ( 86 ) for scanning data of a gripping or dosing tool ( 1 . 52 ), which is connected to the controller, in order to determine the movements as a function of the data of the respective gripping tool ( 1 ) or dosing tool ( 52 ) to control. Werkzeughalter nach einem der Ansprüche 22 bis 27 mit einer Verlagerungseinrichtung zum Verlagern des Werkzeughalters entlang mindestens einer und/oder um mindestens eine Raumachse, welche Verlagerung von der Steuereinrichtung steuerbar ist, um mit dem Greifwerkzeug (1) verschiedene Gefäßpositionen und mit dem Dosierwerkzeug (52) verschiedene Dosierpositionen zu erreichen.Tool holder according to one of claims 22 to 27 with a displacement device for displacing the tool holder along at least one and / or at least one spatial axis, which displacement is controllable by the control device in order to engage with the gripping tool ( 1 ) different vessel positions and with the dosing tool ( 52 ) to achieve different dosing positions. System zum Greifen und Bewegen von Gefäßen und/oder Dosieren von Proben mit einem Greifwerkzeug (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 14 und/oder einem Dosierwerkzeug (52) gemäß einem der Ansprüche 15 bis 21 und einem Werkzeughalter (66) gemäß einem der Ansprüche 22 bis 28.System for gripping and moving vessels and / or dosing samples with a gripping tool ( 1 ) according to one of claims 1 to 14 and / or a metering tool ( 52 ) according to one of claims 15 to 21 and a tool holder ( 66 ) according to any one of claims 22 to 28.
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