DE102012022922A1 - Method and device for processing value documents - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, das dazu verwendet wird, Stapel loser Wertdokumente zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumentstapel heranfährt. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist einen oder mehrere Wertdokumentbehälter auf, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist und zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente ausgebildet ist. Außerdem weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer auf zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten und zur Eingabe des Stapels in ein Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung.The present invention relates to a driverless transport vehicle which is used to transport stacks of loose documents of value to one or more value-document processing devices, to which the driverless transport vehicle drives to input the stacks of value documents. The driverless transport vehicle has one or more value document containers which are arranged on the driverless transport vehicle and which are designed to receive one or more stacks of loose value documents. In addition, the driverless transport vehicle has a gripper for removing documents of value contained in the container and for entering the stack into an input compartment of the respective document processing device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen, bei dem ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transportieren der Wertdokumente verwendet wird.The present invention relates to a method and a system for supplying value documents to one or more value-document processing devices, in which a driverless transport vehicle is used for transporting the value documents.

Vor der Bearbeitung mit einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung werden die Wertdokumente für die anstehende maschinelle Bearbeitung üblicherweise manuell vorbereitet. Die Wertdokumente sind z. B. Banknoten, Schecks, Gutscheine oder andere Wertdokumente, die stapelweise zur Bearbeitung angeliefert werden. Bei der manuellen Vorbereitung der Stapel werden üblicherweise Informationen zu den Wertdokumenten erfasst, z. B. Angaben über den Einzahler, eine Kontonummer, eine Transaktionsnummer oder auch die Menge oder der Wert der die Einzahlung bildenden Wertdokumente. Um eine unterbrechungsfreie Bearbeitung durch die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zu ermöglichen, werden die Einzahlungen durch Headerkarten oder Trennkarten voneinander getrennt, die bei der Vorbereitung zwischen verschiedene Stapeln bzw. Einzahlungen eingefügt werden. Von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung werden diese Headerkarten oder Trennkarten erkannt und damit auch der Anfang einer neuen Einzahlung. Nach dieser Vorbereitung werden die vorbereiteten Wertdokumentstapel per Hand in Wertdokumentbehälter eingelegt, die dann zu den Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen gebracht werden.Prior to processing with a value-document processing device, the value documents for the upcoming machining are usually prepared manually. The value documents are z. As banknotes, checks, vouchers or other value documents that are delivered in batches for processing. During the manual preparation of the stacks, information about the value documents is usually recorded, eg. As information about the depositor, an account number, a transaction number or the amount or value of the value documents forming the deposit. In order to enable uninterrupted processing by the value-processing device, the deposits are separated by header cards or separation cards, which are inserted in the preparation between different stacks or deposits. From the value-document processing device, these header cards or separation cards are recognized and thus also the beginning of a new deposit. After this preparation, the prepared document of value documents are inserted by hand into valuable document containers, which are then brought to the value-document processing devices.

Bekannt sind auch Systeme zur automatischen Zuführung von Wertdokumenten zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die DE102007043129 A1 offenbart, dass die an einem Vorbereitungsplatz vorbereiteten Wertdokumente dort in einen Behälter eines festinstallierten Behälter-Transportsystems eingelegt werden, welches die Wertdokumentbehälter zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung transportiert. An der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung werden die Behälter von einer Bedienperson oder einem Roboter entgegengenommen, der die Wertdokumente in ein Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegt.Also known are systems for the automatic delivery of value documents to a value-document processing device. The DE102007043129 A1 discloses that the value documents prepared at a preparation site are placed there in a container of a permanently installed container transport system, which transports the document of value documents to a value-document processing device. At the value-document processing device, the containers are accepted by an operator or a robot, who inserts the value documents in an input pocket of the value-document processing device.

Aus der DE102009042891 A1 ist ein Transportsystem für Wertdokumentbehälter bekannt, das direkt an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung angeschlossen ist und das mit Wertdokumenten beladenen Behälter zu dem Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung transportiert. Dort werden die Wertdokumente durch einen Greifer aus dem Behälter entnommen und in das Eingabefach der Vorrichtung eingelegt. Bei diesen Lösungen zur automatischen Wertdokumentzuführung ist es nachteilig, dass die verwendeten Transportsysteme einen großen Platzbedarf haben.From the DE102009042891 A1 For example, a transport system for valuable document containers is known, which is connected directly to the value-document processing apparatus and transports the container loaded with documents of value to the input compartment of the value-document processing apparatus. There, the value documents are removed by a gripper from the container and inserted into the input tray of the device. It is disadvantageous in these solutions for the automatic supply of valuable documents that the transport systems used have a large space requirement.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die automatische Zuführung von Wertdokumenten zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen mit geringerem Platzbedarf zu ermöglichen.It is therefore an object of the present invention to enable the automatic delivery of value documents to a value-document processing device with a smaller footprint.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche enthalten vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.This object is solved by the features of the independent claims. The dependent claims contain advantageous developments of the invention.

Erfindungsgemäß wird – an Stelle eine festinstallierten Transportsystems für Wertdokumentbehälter – ein fahrerloses Transportfahrzeug dazu verwendet, einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe eines oder mehrerer Stapel der Wertdokumente heranfährt.According to the invention - instead of a permanently installed transport system for security document containers - a driverless transport vehicle is used to transport one or more stacks of loose value documents to one or more value-document processing devices to which the driverless transport vehicle approaches to input one or more stacks of value documents.

Erstens nimmt das fahrerlose Transportfahrzeug weniger Fläche ein als ein fest-installiertes Behälter-Transportsystem. Zweitens kann das fahrerlose Transportfahrzeug, wenn es zeitweise nicht benötigt wird, bedarfsweise so zur Seite fahren, dass es keine Arbeitsfläche vor oder zwischen den Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen und den Lagerplätzen der Wertdokumente blockiert. Der Platzbedarf kann so deutlich reduziert werden im Vergleich zu fest installierten Behälter-Transportsystemen.First, the AGV takes up less area than a fixed-tray container transport system. Second, if it is not needed temporarily, the AGV can, if necessary, move aside so that it does not block a work surface in front of or between the value-document processing devices and the storage locations of the value documents. Space requirements can be significantly reduced compared to permanently installed container transport systems.

Die Verwendung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöht außerdem die Flexibilität bei der automatischen Zuführung von Wertdokumenten. Das fahrerlose Transportfahrzeug ermöglicht ein flexibles Transportieren der Wertdokumente z. B. in dem Fall, wenn zeitweise ein weiterer Vorbereitungsplatz benötigt wird, um eine größere Menge von Wertdokumenten für die maschinelle Bearbeitung vorbereiten zu können. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann bei Bedarf einfach so gesteuert werden, zeitweise auch Wertdokumente von einem weiteren Vorbereitungsplatz abzuholen, der normalerweise nicht angefahren wird.The use of a driverless transport vehicle also increases the flexibility in automatically feeding value documents. The driverless transport vehicle allows flexible transport of value documents z. B. in the case when a temporary additional preparation space is needed to prepare a larger amount of value documents for machining can. If required, the driverless transport vehicle can simply be controlled to pick up at times value documents from another preparation station, which is normally not approached.

Ferner kann das fahrerlose Transportfahrzeug z. B. in solchen Fällen, in denen der Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einem ersten Lagerplatz der Wertdokumente nur teilweise mit Wertdokumentstapeln beladen wird, anschließend an einen oder mehrere weitere Lagerplätze für Wertdokumentstapel heranfahren, um denselben Wertdokumentbehälter mit weiteren Wertdokumentstapeln zu beladen. So lässt sich vermeiden, dass mit sehr wenigen Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter eigens zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung transportiert werden müssen. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn diese weiteren Wertdokumentstapel für die Bearbeitung in derselben Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorgesehen sind, wie die Wertdokumentstapel, die das fahrerlose Transportfahrzeug von dem ersten Lagerplatz abgeholt hat.Furthermore, the driverless transport vehicle z. B. in such cases in which the document container of the driverless transport vehicle is loaded at a first storage location of the documents of value only partially with value document stacks, then move to one or more other storage bins for value document stack to load the same document document container with more value document stacks. Thus, it can be avoided that valuable document containers loaded with very few value documents have to be specially transported to a value-document processing device. This is especially beneficial if these further value document stacks are provided for processing in the same value-document processing device as the value-document stacks which the driverless transport vehicle has picked up from the first storage location.

Das fahrerlose Transportfahrzeug hat einen Antrieb, durch den es zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung heranfahren kann. Da das fahrerlose Transportfahrzeug einen eigenen Antrieb hat, kann es bedarfsweise zur Seite fahren oder zu einem Parkplatz. Wenn z. B. an einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung die automatische Zuführung der Wertdokumente zeitweise nicht benötigt wird und stattdessen eine manuelle Zuführung der Wertdokumente gewünscht wird, kann das fahrerlose Transportfahrzeug einfach den Zugang für eine Bedienperson zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung freimachen. Die Erfindung ermöglicht daher eine automatische Zuführung von Wertdokumente, die auch flexibel ist in Bezug darauf, Wertdokumente wahlweise automatisch oder manuell in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einzulegen.The driverless transport vehicle has a drive, by which it can approach the input of the value documents to the respective value-document processing device. Since the driverless transport vehicle has its own drive, it can, if necessary, drive to the side or to a parking space. If z. B. on a value-document processing device, the automatic delivery of value documents is temporarily not required and instead a manual feed of the value documents is desired, the driverless transport vehicle can easily free access for an operator to the value-document processing device. The invention therefore makes possible an automatic supply of value documents, which is also flexible with regard to inserting value documents optionally automatically or manually into the input compartment of the value-document processing device.

Ferner weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Wertdokumentbehälter auf, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist und zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente ausgebildet ist. Außerdem weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten auf und eine Greifersteuerung zum Steuern der Bewegung des Greifers. Der Greifer ist zur Entnahme eines Stapels loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet und zur Eingabe des Stapels in ein Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung so herangefahren ist, dass das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung in Reichweite des Greifers des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist.Furthermore, the driverless transport vehicle has a valuable document container, which is arranged on the driverless transport vehicle and is designed to hold one or more stacks of loose value documents. In addition, the driverless transport vehicle has a gripper for the removal of value documents contained in the container and a gripper control for controlling the movement of the gripper. The gripper is designed to remove a stack of loose value documents from the value document container of the driverless transport vehicle and to input the stack into an input tray of the respective value-document processing device when the driverless transport vehicle is approached to input the value documents to the respective value-document processing device so that the input tray of the value-document processing device in Range of the gripper of the driverless transport vehicle is.

Dadurch dass das fahrerlose Transportfahrzeug einen eigenen Greifer zum Transportieren der Wertdokumentstapel aufweist, wird erreicht, dass die Wertdokumente stapelweise automatisch der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zugeführt werden können. Damit ist eine wesentlich schnellere Zuführung der Wertdokumente zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung möglich als es bei einer Zuführung einzelner Wertdokumente nacheinander aus einer Wertdokumentkassette in die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung erreicht werden könnte.As a result of the fact that the driverless transport vehicle has its own gripper for transporting the value document stacks, it is achieved that the value documents can be automatically fed in stacks to the value-document processing device. Thus, a much faster delivery of the value documents to the value-document processing device is possible than could be achieved successively from a value-document cassette to the value-document processing device when individual value-documents were supplied.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren werden folgende Schritte durchgeführt:

  • a) Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, das einen Wertdokumentbehälter aufweist, in den einer oder mehrere Stapel von losen Wertdokumenten eingelegt sind, die manuell oder automatisch in den Wertdokumentbehälter eingelegt wurden, und
  • b) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs an eine der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen und Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einer Position an oder vor der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, an der das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung in Reichweite des Greifers des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist, und
  • c) Eingeben von Wertdokumenten in die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei der Greifer einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs entnimmt und aus dem Wertdokumentbehälter direkt, ohne Zwischenablage des Stapels, in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegt.
In the method according to the invention, the following steps are carried out:
  • a) providing a driverless transport vehicle having a document of value document in which one or more stacks of loose value documents are inserted, which were inserted manually or automatically in the document of value document, and
  • b) driving the driverless transport vehicle to one of the value-document processing devices and stopping the driverless transport vehicle at a position at or in front of the value-document processing device at which the input-space of the value-document processing device is within reach of the gripper of the driverless transport vehicle, and
  • c) input of value documents into the value-document processing device by the gripper of the driverless transport vehicle, wherein the gripper removes one or more stacks of loose value documents from the security document container of the driverless transport vehicle and inserts directly from the security document container, without clipboard, into the input compartment of the respective value-document processing device.

Die Wertdokumente werden in einem Wertdokumentbehälter bereitgestellt, der auf einer Seite offen ist. In jeden Wertdokumentbehälter werden einer oder mehrere Wertdokumentstapel aus losen Wertdokumenten eingelegt. Beispielsweise können die Stapel in dem Wertdokumentbehälter durch Trennelemente voneinander getrennt sein. Der Wertdokumentbehälter kann ein fester Bestandteil des fahrerlosen Transportfahrzeugs sein oder ein vom fahrerlosen Transportfahrzeug abnehmbarer Wertdokumentbehälter, der auf einer Behälteraufnahme des fahrerlosen Transportfahrzeugs aufliegt und dort nur temporär befestigt ist. Der Wertdokumentbehälter ist derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet, dass die losen Wertdokumente in dem Wertdokumentbehälter auf ihren Längskanten stehend aufnehmbar sind. Vorzugsweise ist der Wertdokumentbehälter derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet und an zumindest einer seiner Seiten derart offen ausgebildet ist, dass lose Wertdokumente durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs stapelweise aus dem Wertdokumentbehälter entnehmbar sind. So können die Stapel loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter direkt, d. h. ohne eine Zwischenablage des Stapels, in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt werden. Der Wertdokumentbehälter ist z. B. an seiner Oberseite offen, damit Wertdokumentstapel von oben in den Behälter eingelegt und aus diesem entnommen werden können. Mit seiner der Oberseite gegenüberliegenden Unterseite liegt der Wertdokumentbehälters auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug auf. Die Stapel loser Wertdokumenten, die in dem Wertdokumentbehälter enthalten sind, sind so von der offenen Oberseite des Wertdokumentbehälters aus direkt für den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs zugänglich. Da der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs den Stapels loser Wertdokumenten direkt aus dem Behälter entnehmen kann, ist es für das fahrerlose Transportfahrzeug nicht nötig, den Wertdokumentbehälter vor dem Entnehmen der Wertdokumente zu öffnen.The value documents are provided in a value document container that is open on one side. One or more value document stacks are inserted from loose value documents in each document of value document. For example, the stacks in the security document container can be separated from one another by dividing elements. The valuable document container may be an integral part of the driverless transport vehicle or a security document container which can be removed from the driverless transport vehicle and which rests on a container receptacle of the driverless transport vehicle and is only temporarily fixed there. The valuable document container is arranged in such a way on the driverless transport vehicle that the loose value documents can be received standing in the document container on their longitudinal edges. The valuable document container is preferably arranged on the driverless transport vehicle and designed to be open on at least one of its sides in such a way that loose value documents can be removed in stacks from the security document container by the gripper of the driverless transport vehicle. Thus, the stacks of loose value documents from the value document container can be inserted directly, ie without a clipboard of the stack, into the input compartment of the respective value-document processing device. The document of value is z. B. open at its top, so value document stack can be inserted from above into the container and removed from this. With its top side opposite the underside of the valuable document container rests on the driverless transport vehicle. The stacks of loose value documents contained in the security document container are thus of the open one Top side of the valuable document container accessible directly for the gripper of the driverless transport vehicle. Since the gripper of the driverless transport vehicle can remove the stack of loose documents of value directly from the container, it is not necessary for the driverless transport vehicle to open the document of value document before removing the documents of value.

Das fahrerlose Transportfahrzeug benötigt daher keinen komplizierten automatischen Mechanismus zum Öffnen des Behälters.The driverless transport vehicle therefore does not require a complicated automatic mechanism for opening the container.

Der Greifer ist derart an dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet und derart bewegbar, dass er einen aus dem Behälter entnommenen Wertdokumentstapel in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen kann. Beispielsweise ist der Greifer dazu mehrachsig im Raum bewegbar. Zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter wird der Greifer von der Greifersteuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs entsprechend gesteuert. Optional weist der Greifer Sensoren auf, um die Bewegung des Greifers bzw. die Umgebung des Greifers zu überwachen und entsprechende Informationen an die Greifersteuerung zu schicken.The gripper is arranged on the driverless transport vehicle and movable such that it can insert a value document stack removed from the container into an input compartment of a value-document processing device. For example, the gripper is multi-axially movable in space. For removal of documents of value from the container of the gripper is controlled by the gripper control of the driverless transport vehicle accordingly. Optionally, the gripper has sensors to monitor the movement of the gripper or the environment of the gripper and to send corresponding information to the gripper control.

Beispielsweise holt das fahrerlose Transportfahrzeug einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente von einem Lagerplatz der Wertdokumente ab und legt diese Stapel in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ein. Das Beladen des Wertdokumentbehälters des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Lagerplatz kann manuell durchgeführt werden. Aber es ist auch möglich, den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Beladen des Wertdokumentbehälters des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit losen Wertdokumenten zu verwenden. Das Einlegen des einen oder mehreren Wertdokumentstapels umfasst z. B. folgende Verfahrensschritte:

  • – Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einen Lagerplatz, an dem sich zu bearbeitende Wertdokumente befinden, und
  • – Übernehmen eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente durch das fahrerlose Transportfahrzeug, wobei ein Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente ergreift, von dem Lagerplatz entnimmt und in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs einlegt.
For example, the driverless transport vehicle picks up one or more stacks of loose value documents from a storage location of the value documents and places these stacks in the value document container of the driverless transport vehicle. The loading of the valuable document container of the driverless transport vehicle at the storage location can be carried out manually. But it is also possible to use the gripper of the driverless transport vehicle for loading the valuable document container of the driverless transport vehicle with loose documents of value. The insertion of the one or more value document stack comprises z. B. the following steps:
  • - Approaching the driverless transport vehicle to a storage location at which documents of value to be processed are located, and
  • Taking over one or more stacks of loose value documents by the driverless transport vehicle, wherein a gripper of the driverless transport vehicle grips one or more stacks of loose value documents, removes them from the storage space and inserts them into the value document container of the driverless transport vehicle.

Anschließend fährt das fahrerlose Transportfahrzeugs von dem Lagerplatz der Wertdokumente zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Optional fährt das fahrerlose Transportfahrzeug, bevor es zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung fährt, zuvor zu einem oder mehreren weiteren Lagerplätzen zum Abholen von weiteren Wertdokumentstapeln. Das fahrerlose Transportfahrzeug, insbesondere der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs, legt entweder alle Stapel des Wertdokumentbehälters in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung oder nur diejenigen Stapel, die für die Bearbeitung in der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorgesehen sind, um die restlichen Stapel zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zu bringen.The driverless transport vehicle then moves from the storage location of the value documents to a value-document processing device. Optionally, the driverless transport vehicle, before it goes to a value-document processing device, previously moves to one or more further storage locations for the collection of further value-added document stacks. The driverless transport vehicle, in particular the gripper of the driverless transport vehicle, either places all the stacks of the valuable document container in the input tray of the value-document processing device or only those stacks which are provided for processing in the respective value-document processing device in order to bring the remaining stacks to another value-document processing device.

Der Lagerplatz ist z. B. ein Vorbereitungsplatz, an dem die Wertdokumente für die Bearbeitung mit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorbereitet werden. Das fahrerlose Transportfahrzeug fährt dann zur Übernahme von Wertdokumenten an den Vorbereitungsplatz heran. Der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs entnimmt einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente, die an dem Vorbereitungsplatz für die maschinelle Banknotenbearbeitung vorbereitet wurden, von dem Vorbereitungsplatz und legt diese in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ein. Der Lagerplatz kann aber auch ein Tresor sein, in dem mit Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter aufbewahrt oder zwischengelagert werden, bevor diese Wertdokumente bearbeitet werden.The storage space is z. B. a preparation place where the value documents are prepared for processing with the value-document processing device. The driverless transport vehicle then approaches the takeover of value documents to the preparation site. The driverless transport vehicle gripper retrieves one or more stacks of loose value documents prepared at the bill receiving processing station from the preparation yard and places them in the security document container of the driverless transport vehicle. However, the storage bin can also be a vault in which valuable document containers loaded with value documents are stored or temporarily stored before these value documents are processed.

Zusätzlich oder alternativ zu Beladung mit Stapeln loser Wertdokumente kann das fahrerlose Transportfahrzeug am Lagerplatz der Wertdokumente auch einen oder mehrere bereits mit Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter übernehmen, die jeweils einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente enthalten. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine Behälteraufnahme aufweisen, die den Behälter derart aufnimmt, dass dessen Relativposition zu dem Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorbestimmt und reproduzierbar ist. Vorzugsweise weist die Behälteraufnahme einen mechanischen Verdrehschutz auf, damit der Behälter nur in der richtigen Orientierung in die Behälteraufnahme eingelegt werden kann. Das Behältergehäuse weist dann eine dementsprechende Asymmetrie auf. Damit wird sichergestellt, dass die Entleerung der Aufbewahrungsbereiche in einer bestimmten Reihenfolge erfolgt und damit die richtige Zuordnung von Einzahlungen und/oder zugeordneten Header-/Trennkarten eingehalten wird.Additionally or alternatively to loading with stacks of loose value documents, the driverless transport vehicle at the storage location of the value documents can also take over one or more value document containers already loaded with value documents, which each contain one or more stacks of loose value documents. The driverless transport vehicle may have a container receptacle which receives the container such that its relative position to the gripper of the driverless transport vehicle is predetermined and reproducible. Preferably, the container receptacle on a mechanical protection against rotation, so that the container can be inserted only in the correct orientation in the container receptacle. The container housing then has a corresponding asymmetry. This ensures that the emptying of the storage areas is done in a specific order and thus the correct allocation of deposits and / or associated header / separation cards is met.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine oder mehrere zusätzliche Aufnahmen für Wertdokumentbehälter aufweisen, damit das fahrerlose Transportfahrzeug gleichzeitig mehrere mit Wertdokumenten beladene Behälter aufnehmen kann. In einer speziellen Variante weist das fahrerlose Transportfahrzeug in seinem Innenraum einen Pufferspeicher für Wertdokumentbehälter auf, der mehrere Wertdokumentbehälter aufnehmen kann. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann auch ein Transporteinrichtung für Wertdokumentbehälter aufweisen, die dazu ausgebildet ist, mit Wertdokumenten beladene Behälter in den Erfassungsbereich des Greifers hineinzutransportieren und die Behälter, nach der Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer, wieder aus dem Erfassungsbereich des Greifers herauszutransportieren. Mittels der Transporteinrichtung kann derjenige Wertdokumentbehälter, aus dem der Greifer als nächstes Wertdokumente entnehmen soll, nach oben auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug gebracht werden, damit dieser Wertdokumentbehälter für den Greifer von oben zugänglich ist.The driverless transport vehicle can have one or more additional receivers for valuable document containers so that the driverless transport vehicle can simultaneously hold a plurality of containers loaded with documents of value. In a special variant, the driverless transport vehicle has in its interior a buffer memory for valuable document containers, which can hold a plurality of valuable document containers. The driverless transport vehicle may also have a transport device for security document containers, which is designed to transport container loaded with documents of value in the detection range of the gripper and transport the container, after removal of the documents of value by the gripper, again out of the detection range of the gripper. By means of the transport device, the valuable document container from which the gripper is to take next value documents can be brought up on the driverless transport vehicle, so that this valuable document container for the gripper is accessible from above.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine Sensoreinrichtung aufweisen, zum Detektieren einer Relativposition, die das fahrerlose Transportfahrzeug relativ zu dem Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung aufweist, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung herangefahren ist. Anhand der Relativposition werden die Zielkoordinaten für den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs ermittelt, an denen er das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorfindet. Dies ermöglicht ein zielgenaues Einlegen der Wertdokumente auch bei einer relativ ungenauen Positionierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs. Insbesondere ist die Greifersteuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs dazu eingerichtet, die Zielkoordinaten für den Greifer in Abhängigkeit des Typs der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zu ermitteln. Damit wird berücksichtigt, dass das Eingabefach bei verschiedenen Typen von Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen an unterschiedlichen Positionen der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung angeordnet sein kann. So kann das fahrerlose Transportfahrzeug flexibel verschiedene Typen von Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen bedienen. Als Sensoreinrichtung kann das fahrerlose Transportfahrzeug z. B. eine Kamera aufweisen, die ein Bild der Bedienerseite der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung aufnimmt. Das Bild wird einer Bildverarbeitung unterzogen, anhand der die die Relativposition zwischen dem Standort des fahrerlosen Transportfahrzeugs an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung und dem Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung bestimmt wird.The driverless transport vehicle may have a sensor device for detecting a relative position that the driverless transport vehicle has relative to the input compartment of the respective value-document processing device when the driverless transport vehicle has approached the respective value-document processing device for input of the value documents. Based on the relative position, the target coordinates for the gripper of the driverless transport vehicle are determined, where he finds the input tray of the value-document processing device. This allows a precise insertion of the value documents even with a relatively inaccurate positioning of the driverless transport vehicle. In particular, the gripper control of the driverless transport vehicle is set up to determine the destination coordinates for the gripper depending on the type of the respective value-document processing device. This takes into account that the input tray can be arranged at different positions of the value-document processing device in the case of different types of value-document processing devices. Thus, the driverless transport vehicle can flexibly serve various types of value-document processing devices. As a sensor device, the driverless transport vehicle z. B. have a camera that receives an image of the operator side of the respective value-document processing device. The image is subjected to image processing on the basis of which the relative position between the location of the driverless transport vehicle at the value-document processing device and the input compartment of the value-document processing device is determined.

Die Erfindung betrifft auch ein System zum Bearbeiten von Wertdokumenten, mit mindestens einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zur Prüfung von Wertdokumenten, und mit mindestens einem fahrerlosen Transportfahrzeug zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder mehreren der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Da das Transportieren der Wertdokumente bei dem System durch eines oder mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge erfolgt, braucht kein eigenes festinstalliertes Transportsystem für jede einzelne Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung installiert zu werden. Das System kann auch einen oder mehrere Vorbereitungsplätze umfassen, an denen die Wertdokumente für die Bearbeitung mit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorbereitet werden und/oder einen oder mehrere Tresore, an denen die Wertdokumente aufbewahrt werden.The invention also relates to a system for processing value documents, having at least one value-document processing device for checking value documents, and having at least one driverless transport vehicle for transporting value documents to one or more of the value-document processing devices and for supplying the value-documents to the respective value-document processing device. Since the transporting of the value documents in the system is carried out by one or more driverless transport vehicles, no separate permanently installed transport system for each individual value-processing device needs to be installed. The system may also include one or more preparation sites at which the value documents are prepared for processing with the value-document processing device and / or one or more safes where the value-documents are stored.

Das System weist eine zentrale Steuerung auf, durch die das fahrerlose Transportfahrzeug sowie ggf. weitere fahrerlose Transportfahrzeuge gesteuert werden. Die zentrale Steuerung liegen Informationen vor über die zur Bearbeitung anstehenden Wertdokumentstapel und über die dem System zugeordneten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen. In Abhängigkeit der momentanen Position und Verfügbarkeit der fahrerlosen Transportfahrzeuge steuert die zentrale Steuerung, welches fahrerlose Transportfahrzeuge wann zu welcher der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen fährt, um Wertdokumentstapel anzuliefern. Die zentrale Steuerung steuert auch, warm welches fahrerlose Transportfahrzeug zu einem Lagerplatz der Wertdokumente fahren soll, um von dort Wertdokumentstapel abzuholen.The system has a central control, by which the driverless transport vehicle and possibly other driverless transport vehicles are controlled. The central controller has information about the value document batches pending for processing and about the value document processing devices assigned to the system. Depending on the current position and availability of the driverless transport vehicles, the central control controls which driverless transport vehicles to which of the value-document processing devices drives to deliver value-document stacks. The central control also controls which driverless transport vehicle should drive to a storage location of the value documents in order to pick up value document stacks from there.

Die zentrale Steuerung des Systems kann dazu eingerichtet sein, einen Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung bei der Steuerung des Systems derart zu berücksichtigen, dass die Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer (dieser oder einer anderen) Bedienperson überlassen werden kann. Die Bedienung durch die Bedienperson kann z. B. das Einlegen von Wertdokumenten in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung umfassen und/oder die Behebung von Störungen der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die Bedienperson kann den Bedienerhinweis dazu an einer beliebigen dafür vorgesehenen Stelle des Systems eingeben, z. B. an der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, die diesen Bedienerhinweis dann an die zentrale Steuerung weiterleitet. Abhängig von der Art des Bedienerhinweises kann die zentrale Steuerung verschiedene Reaktionen veranlassen: Zum Beispiel kann die zentrale Steuerung, als Reaktion auf einen entsprechenden Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, die fahrerlosen Transportfahrzeuge zeitweise dazu veranlassen, zu dieser bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung keine Wertdokumente zu transportieren, damit die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung von den fahrerlosen Transportfahrzeugen nicht mit Wertdokumenten beliefert wird. Die zentrale Steuerung kann, als Reaktion auf den Bedienerhinweis, die fahrerlosen Transportfahrzeuge dazu veranlassen, die Wertdokumente stattdessen zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zur Bearbeitung zu bringen.The central control of the system can be set up to take into account an operator's instruction for the manual operation of a particular value-document processing device in controlling the system such that the operation of a particular value-document processing device can at least temporarily be left to a (this or another) operator. The operation by the operator can z. B. the insertion of value documents in the input tray of the value-document processing device and / or the elimination of disturbances of the value-document processing device. The operator may enter the operator information at any designated location of the system, e.g. B. at the particular value-document processing device, which then forwards this operator information to the central controller. Depending on the type of operator alert, the central controller may initiate various responses: For example, the central controller may, in response to an operator prompt for manual operation of a particular value document processing device, temporarily cause the driverless transport vehicles to not provide value documents to that particular value document processing device transport, so that the respective value-document processing device of the driverless transport vehicles is not supplied with value documents. The central controller may, in response to the operator prompt, add the driverless transport vehicles thereto instead cause the value documents to be processed for another value-document processing device.

Oder die zentrale Steuerung kann als Reaktion auf einen entsprechenden Bedienerhinweis veranlassen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug, das zum Einlegen der Wertdokumente an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung herangefahren ist, den Zugriff zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, insbesondere zu dem Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, zumindest zeitweise für eine Bedienperson freimacht. Der Zugriff zu dem Eingabefach wird z. B. dadurch freigemacht, dass das fahrerlose Transportfahrzeug zwar an seiner Position bleibt, aber seinen Greifer zumindest zeitweise von dem Eingabefach fernhält. Obwohl sich das fahrerlose Transportfahrzeug an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung befindet, kann die Bedienperson dann z. B. eine Störung an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung beheben oder Wertdokumente manuell in die das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen. Der Zugriff zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann aber auch dadurch freigemacht werden, dass das fahrerlose Transportfahrzeug von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung wegfährt.Or the central control can, in response to a corresponding operator advice, cause the driverless transport vehicle, which has approached the value-document processing device to load the value documents, to clear access to the value-document processing device, in particular to the input-tray of the value-document processing device, at least temporarily for an operator. The access to the input tray is z. B. thereby freed that the driverless transport vehicle while staying in position, but at least temporarily keeps its gripper away from the input tray. Although the driverless transport vehicle is on the value-document processing device, the operator can then z. B. fix a fault in the value-document processing device or insert documents of value manually in the input tray of the value-document processing device. However, the access to the value-document processing device can also be cleared by the fact that the driverless transport vehicle drives away from the value-document processing device.

Als Reaktion auf den Bedienerhinweis kann die zentrale Steuerung das fahrerlose Transportfahrzeug dazu veranlassen, abzuwarten bis die Bedienperson ihre Arbeit an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung abgeschlossen hat, um die bestimmte Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, nach Ende der manuellen Bedienung, ggf. mit Wertdokumenten zu beliefern oder mit dem Einlegen der Wertdokumente fortzufahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann seine Weiterarbeit automatisch wieder aufnehmen oder es kann vorgesehen sein, dass der Bediener dazu einen weiteren Bedienerhinweis gibt.In response to the operator prompt, the central controller may cause the driverless transport vehicle to wait for the operator to complete its work on the value-document processing device to provide the particular value-document processing device with value documents, if necessary, after manual operation, or to load the value documents continue. The driverless transport vehicle can automatically resume its further work or it can be provided that the operator gives a further operator advice.

Die von der Bedienperson bestimmte Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann so bei Bedarf auch zeitweise für manuelles Einlegen von Wertdokumenten verwendet werden. Das Einlegen der Wertdokumente in die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann so zeitlich flexibel durchgeführt werden, entweder manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs. Die Prüfungsergebnisse bzw. Abrechnung, die von der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung bei der Bearbeitung der manuell von der Bedienperson eingelegten Wertdokumente ermittelt werden, können aber trotzdem der zentralen Steuerung des Systems zur Verfügung gestellt werden.If required, the value-document processing device determined by the operator can also be used temporarily for manual insertion of value documents. The insertion of the value documents in the value-document processing device can thus be carried out flexibly in time, either manually by an operator or automatically by the gripper of the driverless transport vehicle. The test results or billing, which are determined by the particular value-document processing device when processing the documents of value manually inserted by the operator, can still be made available to the central controller of the system.

Die zentrale Steuerung kann auch Informationen mit den Lagerplätzen der Wertdokumente austauschen. Z. B. können die Lagerplätze Information über die dort lagernden oder abzuholenden Wertdokumente an die zentrale Steuerung senden. Die zentrale Steuerung kann auch die Abrechnung der durch das System bearbeiteten Wertdokumente durchführen.The central controller can also exchange information with the storage locations of the value documents. For example, the storage bins can send information about the value documents stored there or to be retrieved to the central controller. The central controller can also carry out the billing of the value documents processed by the system.

Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle auf, über die das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug mit der zentralen Steuerung des Systems verbunden ist, um Aufträge zum Transportieren von Wertdokumentstapeln von der zentralen Steuerung zu erhalten. Über die Kommunikationsschnittstelle können auch Informationen von dem fahrerlosen Transportfahrzeug an die zentrale Steuerung übertragen werden, z. B. über die momentane Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs, ob bzw. wann das fahrerlose Transportfahrzeug für eine neue Transportaufgabe verfügbar ist, über die momentan in dem Wertdokumentbehälter befindlichen Wertdokumentstapel oder über eine erfolgreiches Einlegen des Wertdokumentstapel in eine Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung.The driverless transport vehicle has a wireless communication interface via which the respective driverless transport vehicle is connected to the central controller of the system to receive orders for transporting value document stacks from the central controller. Information can also be transmitted from the driverless transport vehicle to the central controller via the communication interface, for. B. on the current position of the driverless transport vehicle, if or when the driverless transport vehicle is available for a new transport task, on the value document currently in the document of value document stack or on a successful insertion of the value document stack in a value document processing device.

Optional kann das fahrerlose Transportfahrzeug auch direkt mit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung drahtlos kommunizieren, um mit dieser Informationen auszutauschen, insbesondere über die Stapel der Wertdokumente, die in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen eingegebenen werden sollen, z. B. über die Herkunft oder über die Anzahl oder den Wert der von dem fahrerlosen Transportfahrzeug in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung jeweils einzulegenden Wertdokumente. Diese Information wird z. B. durch die zentrale Steuerung ermittelt und bereitgestellt und von dieser an das fahrerlose Transportfahrzeug und/oder an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung gesendet. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann diese Information dann die von der zentralen Steuerung erhaltene Information über diese Kommunikationsschnittstelle an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung senden oder umgekehrt, d. h. die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann die von der zentralen Steuerung erhaltenen Information auch an das fahrerlose Transportfahrzeug senden.Optionally, the driverless transport vehicle can also communicate directly with the value-document processing device in order to exchange information therewith, in particular via the stacks of value documents which are to be entered into the input compartment of the respective value-document processing devices, e.g. B. on the origin or on the number or value of the respectively from the driverless transport vehicle in the input tray of the value-document processing device respectively to be inserted value documents. This information is z. B. determined by the central controller and provided and sent from this to the driverless transport vehicle and / or to the respective value-document processing device. The driverless transport vehicle can then send this information to the value-document processing device via the communication interface, or vice versa, the information received from the central controller. H. the value-document processing device may also send the information received from the central controller to the driverless transport vehicle.

Die Greifersteuerung kann dazu eingerichtet sein, den Greifer so zu steuern, dass dieser jeweils ein in einer Trennelementaufnahme aufgenommenes Trennelemente, das zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind, greift, aus der Trennelementaufnahme entnimmt und in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs einsteckt. Das Einstecken der Trennelemente in den Wertdokumentbehälter wird z. B. an einem Lagerplatz der Wertdokumente durchgeführt, an dem sich das fahrerlose Transportfahrzeug gerade befindet, um Wertdokumente abzuholen. Die Aufnahme für die Trennelemente ist z. B. an dem Lagerplatz angeordnete Aufnahme, die sich in Reichweite des Greifers befindet, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug an dem Lagerplatz steht. Die Aufnahme der Trennelemente, aus der der Greifer die Trennelemente entnimmt, kann aber auch Teil des fahrerlosen Transportfahrzeugs sein. Insbesondere kann das fahrerlose Transportfahrzeug eine Aufnahme für Trennelemente aufweisen, die einen Vorrat an Trennelementen aufnehmen kann, die zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind. Die Trennelementaufnahme des fahrerlosen Transportfahrzeugs kann so ausgebildet sein, dass die Trennelemente senkrecht in die Aufnahme einsteckbar sind.The gripper control can be configured to control the gripper so that each one in a separating element recording recorded separating elements, which are designed for insertion into the security document container of the driverless transport vehicle engages, removes from the Trennelementaufnahme and inserted into the document container of value of the driverless transport vehicle. The insertion of the separating elements in the value document container is z. B. carried out at a storage location of the value documents on which the driverless transport vehicle is currently in order To collect value documents. The recording for the separating elements is z. B. arranged on the storage bin recording, which is within reach of the gripper, when the driverless transport vehicle is at the storage place. The inclusion of the separating elements, from which the gripper removes the separating elements, but can also be part of the driverless transport vehicle. In particular, the driverless transport vehicle may have a receptacle for separating elements, which can receive a supply of separating elements which are designed for insertion into the value document container of the driverless transport vehicle. The separating element receptacle of the driverless transport vehicle can be designed such that the separating elements can be inserted vertically into the receptacle.

Die Greifersteuerung steuert den Greifer beim Einstecken der Trennelemente in den Wertdokumentbehälter z. B. so, dass er die Trennelemente entlang der Längsrichtung des Wertdokumentbehälters derart positioniert, dass der Abstand zwischen den eingesteckten Trennelementen an die Größe der Wertdokumentstapel angepasst ist, mit denen der Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs beladen werden soll. Die Position der Trennelemente wird beim Einstecken so variiert, dass bei einem großen Wertdokumentstapel ein entsprechend großer Abstand zu den benachbarten Trennelementen eingestellt wird, während bei kleinen Wertdokumentstapeln ein entsprechend geringer Abstand gewählt wird. Die richtige Position der Trennelemente ist so, dass die Wertdokumentstapel zwischen zwei Trennelemente hineinpassen, aber nicht umfallen können.The gripper control controls the gripper when inserting the separating elements in the document document z. B. such that it positions the separating elements along the longitudinal direction of the valuable document container such that the distance between the inserted separating elements is adapted to the size of the document of value with which the security document container of the driverless transport vehicle to be loaded. The position of the separating elements is varied during insertion in such a way that a correspondingly large distance to the adjacent separating elements is set in the case of a large value-document stack, while a correspondingly small distance is selected for small value-document stacks. The correct position of the separating elements is such that the value-document stacks fit between two separating elements, but can not fall over.

Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der folgenden Figuren erläutert. Es zeigen: The invention will be explained by way of example with reference to the following figures. Show it:

1a einen Vorbereitungsplatz für Wertdokumente, von dem ein fahrerloses Transportfahrzeug Wertdokumente abholt, 1a a preparation site for value documents from which a driverless transport vehicle collects value documents,

1b ein fahrerloses Transportfahrzeug mit zwei mit Wertdokumenten beladenen Wertdokumentbehältern, 1b a driverless transport vehicle with two valuable document containers loaded with value documents,

1c ein fahrerloses Transportfahrzeug beim Einstecken von Trennelementen in einen Wertdokumentbehälter, 1c a driverless transport vehicle when inserting separating elements into a document of value document,

2a–b ein fahrerloses Transportfahrzeug beim Einlegen von Wertdokumenten in das Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, 2a B a driverless transport vehicle when inserting value documents into the input compartment of a value-document processing device,

3 ein System zur Bearbeitung von Wertdokumenten mit mehreren fahrerlosen Transportfahrzeugen, Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen und Lagerplätzen, 3 a system for processing value documents with a plurality of driverless transport vehicles, value-document processing devices and storage bins,

4a–d ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einem Pufferspeicher für Wertdokumentbehälter. 4a -D an unmanned transport vehicle with a buffer for value document containers.

In 1b ist ein Ausführungsbeispiel eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 gezeigt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist eine Aufnahme 9 zur Aufnahme zweier Wertdokumentbehälter 10 auf, deren offene Seite nach oben weist und in die Wertdokumente auf ihren Längskanten stehend eingelegt sind. Zum automatischen Entnehmen der Wertdokumente aus dem Behälter 10 weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer 2 auf, um Wertdokumentstapel 20 aus einem Aufbewahrungsbereich des Behälters 10 zu entnehmen und in das Eingabefach einer Vorrichtung 100, 200 zur Wertdokumentbearbeitung einzulegen, vgl. 2a, 2b. Ferner weist das fahrerlose Transportfahrzeug 1 einen Motor 8 zum Antreiben der Fahrzeugräder auf, so dass sich das fahrerlose Transportfahrzeug selbstständig bewegen kann.In 1b is an embodiment of a driverless transport vehicle 1 shown. The driverless transport vehicle 1 has a recording 9 for receiving two document containers 10 on, the open side facing upward and are placed in the value documents on their longitudinal edges standing. For automatically removing the value documents from the container 10 the driverless transport vehicle has a gripper 2 on to value document stack 20 from a storage area of the container 10 and in the input tray of a device 100 . 200 for value document processing, cf. 2a . 2 B , Furthermore, the driverless transport vehicle 1 an engine 8th for driving the vehicle wheels, so that the driverless transport vehicle can move independently.

In den 2a und 2b sind Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 dargestellt, an deren Eingabeseite ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 herangefahren ist. Der Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 entnimmt die Stapel 20 von Wertdokumenten aus dem Wertdokumentbehälter 10 und legt diese in ein Eingabefach 110, 210 der jeweiligen Vorrichtung 100, 200 ein. Um genau festzustellen, wo sich das Eingabefach 110, 210 der jeweiligen Vorrichtung befindet, kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mittels einer Kamera 4 ein Bild der Bedienerseite der jeweiligen Vorrichtung aufnehmen und aus dem Bild die Zielkoordinaten für den Greifer 2 zum Einlegen der Wertdokumente ermitteln. Die in das Eingabefach 110, 210 einlegten Wertdokumente werden anschließend durch die Vorrichtung 100, 200 vereinzelt, transportiert, geprüft, ggf. sortiert und in eines oder mehrere Ausgabefächer 120, 220 der jeweiligen Vorrichtung 100, 200 abgelegt. Die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 weisen eine Bedienerschnittstelle 130, 230 auf, zur manuellen Bedienung der Vorrichtung durch eine Bedienperson sowie ggf. eine Kommunikationsschnittstelle 7.In the 2a and 2 B are value-document processing devices 100 . 200 represented on the input side of a driverless transport vehicle 1 moved up. The gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 takes out the stacks 20 of value documents from the value document container 10 and place it in an input tray 110 . 210 the respective device 100 . 200 one. To determine exactly where the input tray is 110 . 210 the respective device is located, the driverless transport vehicle 1 by means of a camera 4 take an image of the operator side of the respective device and from the image the target coordinates for the gripper 2 to insert the value documents. The in the input tray 110 . 210 inserted value documents are then passed through the device 100 . 200 isolated, transported, checked, possibly sorted and placed in one or more output compartments 120 . 220 the respective device 100 . 200 stored. The value-document processing devices 100 . 200 have an operator interface 130 . 230 to, for manual operation of the device by an operator and possibly a communication interface 7 ,

Reject-Wertdokumente, die von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100 zurückgewiesen werden, werden in ein Rejectfach 140 der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung aussortiert, vgl. 2b. Aus diesem Rejectfach 140 können die Reject-Wertdokumente von dem Greifer 2 oder von einer Bedienperson entnommen werden und wieder in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100 einlegt werden, um diese ein zweites Mal zu bearbeiten. In dem Fall, wenn eine Bedienperson diese Reject-Wertdokumente aus dem Rejectfach entnimmt, prüft sie diese manuell (ggf. werden dabei zusammengefaltete Wertdokumente manuell aufgefaltet) und legt die Reject-Wertdokumente anschließend in einem dafür vorgesehenen Behälter ab, um sie zwischenzulagern. Aus diesem Behälter kann der Greifer 2 anschließend die Reject-Wertdokumente automatisch entnehmen und (erneut) in das Eingabefach der der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen. Der zum Zwischenlagern der Reject-Wertdokumente benutzte Behälter kann z. B. in Reichweite des Greifers 2 an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100 angeordnet sein oder an/auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1.Reject value documents generated by the value-document processing devices 100 be rejected, become a reject box 140 the value-document processing device sorted out, cf. 2 B , Out of this reject box 140 can the reject value documents from the gripper 2 or be removed by an operator and back into the input tray of the value-document processing device 100 to edit them a second time. In the event that an operator removes these reject value documents from the reject box, they check them manually (if necessary, collapsed value documents are manually unfolded) and then place the reject value documents in a container provided for this purpose to temporarily store them. From this container, the gripper 2 then automatically remove the reject value documents and (again) insert them into the input tray of the value-document processing device. The container used for temporary storage of the reject value documents may, for. B. within reach of the gripper 2 at the value-document processing device 100 be arranged or on / on the driverless transport vehicle 1 ,

1a zeigt einen Vorbereitungsplatz für Wertdokumente, an dem Wertdokumente von einer Person 51 manuell vorbereitet werden, für die maschinelle Bearbeitung in einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die Vorbereitung umfasst z. B. ein Überprüfen der in dem Behälter enthaltenen Wertdokumente, falls die Behälter bereits mit Wertdokumenten beladen an den Vorbereitungsplätzen ankommen und/oder das Einlegen von Wertdokumenten in die Behälter 10 und ggf. auch das Einlegen einer Headerkarte oder Trennkarte am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels. Die beiden Wertdokumentbehälter 10 befindet sich an einer vordefinierten Position an dem Vorbereitungsplatz 50, um den automatischen Zugriff auf den Wertdokumentbehälter für ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 zu erleichtern. 1a shows a preparation place for value documents, on which value documents of a person 51 prepared manually for machining in a value-document processing device. The preparation includes z. B. checking the value documents contained in the container, if the containers already loaded with documents of value arrive at the preparation stations and / or the insertion of documents of value in the container 10 and possibly also the insertion of a header card or separation card at the beginning of the respective value document stack. The two value document containers 10 is at a predefined position at the preparation site 50 to the automatic access to the value document container for a driverless transport vehicle 1 to facilitate.

Das an den Vorbereitungsplatz herangefahrene fahrerlose Transportfahrzeug 1 entnimmt die Stapel 20 vorbereiteter Wertdokumente aus dem am Vorbereitungsplatz 50 befindlichen Wertdokumentbehälter und legt diese in einen Wertdokumentbehälter 10 ein, der sich in einer Aufnahme 9 auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befindet. Alternativ zu einem solchen Umladen der Wertdokumente kann das fahrerlose Transportfahrzeugt 1 an auch einen oder mehrere bereits mit vorbereiteten Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter 10 von dem Vorbereitungsplatz 50 übernehmen.The driverless transport vehicle approached to the preparation area 1 takes out the stacks 20 prepared value documents from the preparatory place 50 located value document container and places this in a document of value document 10 one who is in a shot 9 on the driverless transport vehicle 1 located. As an alternative to such reloading of the value documents, the driverless transport vehicle can 1 to also one or more valuable document containers already loaded with prepared value documents 10 from the preparation place 50 take.

In die beiden Wertdokumentbehälter 10 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus 1b sind jeweils zwei Trennelemente 5 eingesteckt, die den jeweiligen Behälter 10 in drei Aufbewahrungsbereiche unterteilen, in denen Wertdokumente verschiedener Abrechnungseinheiten getrennt voneinander aufbewahrt werden. Die Trennelemente 5 können entlang des Behälters Variabel positioniert werden, um die Größe der Aufbewahrungsbereiche an verschieden große Wertdokumentstapel 20 anzupassen. Dazu werden die Trennelemente 5 an verschiedenen Stellen des Behälters 10 eingesteckt, an denen die Behälterwand entsprechende Schlitze aufweist. Das gezeigte fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 führt einen Vorrat an Trennelementen 5 mit, die senkrecht in einer Trennelementaufnahme 6 stecken. Zum Beispiel werden die Trennelemente durch den Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus der Trennelementaufnahme 6 entnommen und an der jeweils gewünschten Trennelementposition in den auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befindlichen Wertdokumentbehälter 10 eingesteckt, vgl. 1c. Alternativ oder zusätzlich zu den variabel positionierbaren Trennelementen 5 kann der Behälter 10 auch feststehende Trennelemente aufweisen.In the two security document containers 10 of the driverless transport vehicle 1 out 1b are each two separating elements 5 plugged in the respective container 10 subdivided into three storage areas, in which value documents of different accounting units are stored separately from each other. The separating elements 5 can be variably positioned along the container to increase the size of the storage areas to different sized value document stacks 20 adapt. These are the separating elements 5 in different places of the container 10 inserted, in which the container wall has corresponding slots. The shown driverless transport vehicle 1 carries a supply of separating elements 5 with, which is vertical in a separating element holder 6 stuck. For example, the dividers are passed through the gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 from the separating element holder 6 taken and at the respectively desired separating element position in the on the driverless transport vehicle 1 located value document container 10 plugged in, cf. 1c , Alternatively or in addition to the variably positionable separating elements 5 can the container 10 also have fixed separating elements.

Zur Entnahme der Wertdokumente wird der Greifer 2 in den Behälter 10 abgesenkt, um den jeweiligen Wertdokumentstapel aus einem Aufbewahrungsbereich zu entnehmen. Sowohl die Innenwand des Behälters als auch die Trennelemente weisen an ihren den Wertdokumentoberflächen zugewandten Seiten z. B. eine mäanderförmige Oberfläche aus mehreren Vorsprüngen und Aussparungen auf. Um den Wertdokumentstapel durch den Greifer automatisch aus dem Behälter zu entnehmen, kann ein Greifer mit mehreren Greiffingern eingesetzt werden, die von oben in die Aussparungen der mäanderförmigen Oberfläche eintauchen. Der Greifer weist z. B. zwei rechenartige Greifelemente 3 aus mehreren Greiffingern auf, die die aufeinander zu und voneinander wegbewegt werden können, um den Wertdokumentstapel zu greifen, sobald die Greiffinger senkrecht in die Aussparungen des Behälters 10 eingetaucht sind. Auf diese Weise kann der gewünschte Wertdokumentstapel gegriffen aus dem Behälter entnommen und in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt werden.To remove the value documents, the gripper 2 in the container 10 lowered to remove the respective value document stack from a storage area. Both the inner wall of the container as well as the separating elements have at their the document surfaces of value facing sides z. B. a meandering surface of a plurality of projections and recesses. In order to remove the value-document stack by the gripper automatically from the container, a gripper can be used with several gripper fingers, which dip from above into the recesses of the meander-shaped surface. The gripper has z. B. two rake-like gripping elements 3 from several gripper fingers, which can be moved towards and away from each other to grab the document of value stack as soon as the gripper fingers vertically into the recesses of the container 10 are immersed. In this way, the desired value document stack can be gripped from the container and inserted into an input tray of a value-document processing device.

Der Behälter 10 kann eine Identifikation aufweisen, z. B. einen Barcode, durch die der Behälter 10 eindeutig identifizierbar ist. Optional weist der Behälter 10 einen Datenträger auf, z. B. einen RFID-Transponder, in dem Informationen über die in dem Behälter enthaltenen Wertdokumente 1 gespeichert sind, z. B. Informationen über den Einzahler des jeweiligen Wertdokumentstapels oder über die Anzahl oder den Wert der enthaltenen Wertdokumente. Diese Informationen können aber auch durch eine maschinenlesbare Headerkarte oder Trennkarte bereit gestellt oder verknüpft werden, die am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels 20 in den Behälter 10 eingelegt wurde. In dem Datenträger können auch Informationen über die Positionen der Trennelemente 5 des Behälters 10 gespeichert sein, die zu einem früheren Zeitpunkt ermittelt wurden.The container 10 may have an identification, e.g. B. a bar code through which the container 10 is clearly identifiable. Optionally, the container has 10 a disk on, for. B. an RFID transponder, in the information about the value documents contained in the container 1 are stored, z. B. information about the depositor of the respective value document stack or the number or value of the value documents contained. However, this information can also be provided or linked by a machine-readable header card or separation card, which is at the beginning of the respective value document stack 20 in the container 10 was inserted. The data carrier can also contain information about the positions of the separating elements 5 of the container 10 saved at an earlier point in time.

Optional ist die Behälteraufnahme 9 mit einer Leseeinrichtung ausgestattet (nicht gezeigt), um die Identifikation des Behälters 10 aus dem Datenspeicher des Behälters auszulesen. Anhand der Identifikation kann die Positionen der Trennelemente 5 des Behälters 10 ermittelt werden. Die Leseeinrichtung übermittelt die ausgelesenen Informationen dann an eine Greifersteuerung 12, die die Bewegung des Greifers 2 steuert. Die Greifersteuerung 12 weist z. B. einen Datenspeicher auf, in dem die Informationen über die Positionen der Trennelemente 5 abgespeichert werden. In dem Datenspeicher sind diese Informationen über die Positionen verknüpft mit der Identifikation des Behälters 10 abgelegt, sowie ggf. entsprechende Informationen für weitere Behälter mit weiteren Identifikationen. Alternativ können die Positionen der Trennelemente auch durch entsprechende Sensoren des fahrerlosen Transportfahrzeugs festgestellt werden oder anhand eines Kamerabilds, das die Kamera 4 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 von dem Wertdokumentbehälter 10 aufnimmt. Die Informationen über die Trennelementpositionen können aber auch von einer an dem Lagerplatz arbeitenden Person 51 bereit gestellt werden und von dort über die Kommunikationsschnittstelle 7 an das fahrerlose Transportfahrzeug 1 gesendet werden.Optional is the container holder 9 equipped with a reading device (not shown) to the identification of the container 10 read from the data memory of the container. Based on the identification, the positions of the separating elements 5 of the container 10 be determined. The reading device then transmits the read information to a gripper control 12 that the movement of the gripper 2 controls. The gripper control 12 has z. B. a data store, in which the information about the positions of the separating elements 5 be stored. In the data store, this information about the positions is linked to the Identification of the container 10 filed, as well as, where appropriate, appropriate information for more containers with further identifications. Alternatively, the positions of the separating elements can also be detected by corresponding sensors of the driverless transport vehicle or on the basis of a camera image representing the camera 4 of the driverless transport vehicle 1 from the value document container 10 receives. However, the information about the separating element positions can also be from a person working at the storage place 51 be provided and from there via the communication interface 7 to the driverless transport vehicle 1 be sent.

In 3 ist ein System 1000 zum Bearbeiten von Wertdokumenten gezeigt, das mehrere Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 umfasst, mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge 1, zwei Vorbereitungsplätze 50 und einen Tresor 40 zur Aufbewahrung von mit Wertdokumenten beladenen Wertdokumentbehältern 10. Das System 1000 kann sich innerhalb eines Gebäudes befinden, z. B. kann es Bestandteil eines Cashcenters sein. Die Anzahl der fahrerlosen Transportfahrzeuge 1 richtet sich nach dem Bedarf an Transportaufgaben innerhalb des Systems und kann daher auch größer oder kleiner sein als die Anzahl an Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen. Ferner weist das System eine zentrale Steuerung Z auf, die mit den Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 und den fahrerlosen Transportfahrzeugen 1 über drahtlose Kommunikationsschnittstellen 7 in Verbindung steht, um mit diesen Informationen auszutauschen. Über ihre Kommunikationsschnittstelle 7 erhalten die fahrerlosen Transportfahrzeuge z. B. Aufträge von der zentralen Steuerung Z. Wertdokumente von einem der Lagerplätze 40, 50 abzuholen, zu einer der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 zu transportieren und in deren Eingabefach einzulegen. Auch die Lagerplatz 40, 50 können mit Kommunikationsschnittstellen 7 ausgestattet sein. In 3 sind die möglichen Transportwege der fahrerlosen Transportfahrzeuge gestrichelt gezeichnet. Die Transportwege können sich aber auch über den in 3 dargestellten Bereich hinaus erstrecken.In 3 is a system 1000 for processing value documents, the plurality of value-document processing devices 100 . 200 includes, several driverless transport vehicles 1 , two preparation places 50 and a safe 40 for storing valuable documents containers loaded with value documents 10 , The system 1000 can be inside a building, eg. For example, it can be part of a cash center. The number of driverless transport vehicles 1 depends on the need for transport tasks within the system and therefore may be greater or smaller than the number of value-document processing devices. Furthermore, the system has a central controller Z, which communicates with the value-document processing devices 100 . 200 and the driverless transport vehicles 1 via wireless communication interfaces 7 communicates with this information. Via her communication interface 7 receive the driverless transport vehicles z. Eg orders from the central control Z. value documents from one of the storage bins 40 . 50 to pick up one of the value-document processing devices 100 . 200 to transport and insert in their input tray. Also the storage place 40 . 50 can communicate with communication interfaces 7 be equipped. In 3 are the possible transport routes of the driverless transport vehicles dashed lines. The transport routes can also be on the in 3 extend outlined area.

Bei der in 3 dargestellten Momentaufnahme des Systems 1000 sind zwei fahrerlose Transportfahrzeuge 1 gerade dabei, Wertdokumente, die durch das jeweilige fahrerloses Transportfahrzeug 1 angeliefert wurden, einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100 bzw. 200 zuzuführen. Diese Wertdokumente werden durch den Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus den Wertdokumentbehältern 20 entnommen und in das Eingabefach 210 bzw. 110 der Vorrichtung 200 bzw. 100 eingelegt. Ein weiteres fahrerloses Transportfahrzeug 1 transportiert gerade mit Wertdokumenten beladene Behälter 10 zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100. Nach der Wertdokumententnahme durch den Greifer 2 wird das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug 1 die entleeren Behälter 10 wieder weg transportieren, z. B. zu einem der Lagerplätze 40, 50, an denen diese erneut beladen werden. Ein viertes fahrerloses Transportfahrzeug 1 steht gerade an einem Vorbereitungsplatz 50, von dem es Wertdokumentstapel 20 entnimmt und in einen auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 angeordneten Wertdokumentbehälter einlegt.At the in 3 shown snapshot of the system 1000 are two driverless transport vehicles 1 in the process, value documents that are generated by the respective driverless transport vehicle 1 have been delivered, a value-document processing device 100 respectively. 200 supply. These value documents are determined by the gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 from the value document containers 20 taken and in the input tray 210 respectively. 110 the device 200 respectively. 100 inserted. Another driverless transport vehicle 1 transports containers that are currently loaded with documents of value 10 to another value-document processing device 100 , After the document has been removed by the gripper 2 becomes the respective driverless transport vehicle 1 the empty containers 10 transport away again, z. B. to one of the storage bins 40 . 50 where they are loaded again. A fourth driverless transport vehicle 1 is currently at a preparation place 50 of which there are value documents 20 removes and into one on the driverless transport vehicle 1 arranged value document container inserts.

In den 4a–d ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 gezeigt, welches in seinem Innenraum einen Pufferspeicher 11 für Wertdokumentbehälter 10a–h aufweist. Ferner weist es eine Transporteinrichtung auf (nicht gezeigt), die mit Wertdokumenten beladenen Behälter 10ad aus dem Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs heraus an die Oberseite des fahrerlosen Transportfahrzeugs und damit in den Erfassungsbereich des Greifers 2 hinein transportieren kann. Im Gegenzug transportiert das Transportsystem die Behälter, nach der Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer 2, wieder in den Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs zurück.In the 4a -D is another embodiment for a driverless transport vehicle 1 showing a cache in its interior 11 for value document containers 10a -H has. Furthermore, it has a transport device (not shown), the container loaded with documents of value 10 ad from the interior of the driverless transport vehicle out to the top of the driverless transport vehicle and thus into the detection range of the gripper 2 can transport into it. In return, the transport system transports the containers after the removal of the value documents by the gripper 2 , back into the interior of the driverless transport vehicle.

Bei dem fahrerlosen Transportfahrzeug aus 4a sind 8 Wertdokumentbehälter 10a–h in dem Pufferspeicher 11 enthalten. Die Wertdokumentbehälter 10a–g sind noch mit Wertdokumenten beladen, während die Wertdokumente des Wertdokumentbehälter 10h bereits in eine Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen eingelegt wurden. Als nächstes werden die Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter 10a entnommen und in dieselbe oder eine andere Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt, vgl. 4b. Um Zugriff auf die weiteren Behälter 10b–g zu erhalten rotiert die Behälter-Transporteinrichtung des Pufferspeichers weiter, bis der gewünschte Wertdokumentbehälter aus dem Innenraum des Fahrzeugs an die Oberseite gelangt, vgl. 4b–4d. Im ersten Schritt wird dazu die Wertdokumentbehälter 10e–h durch die Transporteinrichtung nach unten transportiert, vgl. 4b. Im nächsten Schritt wird der an der Oberseite befindliche, entleerte Wertdokumentbehälter 10a aus dem rechten in den linken Bereich des Pufferspeichers 11 transportiert und der im Innenraum befindliche Wertdokumentbehälter 10e aus dem linken in den rechten Bereich des Pufferspeichers 11, vgl. 4c. Anschließend werden die Behälter 10b–e nach oben transportiert. Der als nächstes zu entleerende Wertdokumentbehälter 10b wird dabei an die Oberseite des Transportfahrzeugs 1 transportiert, so dass der Greifer 2 aus diesem Wertdokumentstapel 20 entnehmen kann, vgl. 4d.Off in the driverless transport vehicle 4a are 8 valuable document containers 10a -H in the cache 11 contain. The value document containers 10a -G are still loaded with value documents, while the value documents of the value document container 10h have already been inserted in a value-document processing devices. Next, the value documents from the security document container 10a taken and inserted in the same or another value-document processing device, cf. 4b , To access the other containers 10b -G to continue to rotate the container transport device of the buffer memory until the desired value document container from the interior of the vehicle reaches the top, see. 4b - 4d , In the first step, the value document container is added 10e -H transported by the transport device down, see. 4b , In the next step, the top of the empty document container is emptied 10a from the right to the left area of the buffer tank 11 transported and located in the interior value document container 10e from the left to the right area of the buffer tank 11 , see. 4c , Subsequently, the containers 10b -E transported up. The valuable document container to be emptied next 10b is doing to the top of the transport vehicle 1 transported so that the gripper 2 from this value document stack 20 can take, cf. 4d ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007043129 A1 [0003] DE 102007043129 A1 [0003]
  • DE 102009042891 A1 [0004] DE 102009042891 A1 [0004]

Claims (15)

Verfahren zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200), wobei ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) transportiert, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente heranfährt, mit den Schritten: a) Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, das einen Wertdokumentbehälter (10) aufweist, in dem einer oder mehrere Stapel (20) von Wertdokumenten eingelegt sind, b) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an eine der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) und Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einer Position an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, an der das Eingabefach (110, 210) der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) in Reichweite des Greifers (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist, c) Eingeben von Wertdokumenten in die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) durch den Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei der Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) entnimmt und aus dem Wertdokumentbehälter (10) direkt in das Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegt.Method for supplying value documents to one or more value-document processing devices ( 100 . 200 ), whereby a driverless transport vehicle ( 1 ) one or more stacks ( 20 ) loose value documents to one or more value-document processing devices ( 100 . 200 ), to which the driverless transport vehicle arrives for entering the value documents, with the following steps: a) Provision of an unmanned transport vehicle which holds a document of value ( 10 ) in which one or more stacks ( 20 ) of documents of value, b) approaching the driverless transport vehicle ( 1 ) to one of the value-document processing devices ( 100 . 200 ) and stopping the driverless transport vehicle ( 1 ) at a position at the value-document processing device at which the input tray ( 110 . 210 ) of the value-document processing device ( 100 . 200 ) within reach of the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle, c) input of value documents into the value-document processing device ( 100 . 200 ) by the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle, wherein the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle ( 1 ) one or more stacks ( 20 ) loose value documents from the value document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle ( 1 ) and removed from the security document container ( 10 ) directly into the input tray ( 110 . 210 ) of the respective value-document processing device. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegen des oder der Stapel (20) loser Wertdokumente in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einem Lagerplatz (40, 50) der jeweiligen Wertdokumente durchgeführt wird, von dem das fahrerlose Transportfahrzeug (1) die Stapel loser Wertdokumente abholt.Method according to claim 1, characterized in that the insertion of the stack (s) ( 20 ) loose value documents in the value document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle ( 1 ) at a storage location ( 40 . 50 ) of the respective value documents from which the driverless transport vehicle ( 1 ) picks up the stacks of loose value documents. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) in den Fällen, in denen der Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einem ersten der Lagerplätze (40, 50) nur teilweise mit Wertdokumentstapeln beladen wird, anschließend an einen oder mehrere weitere Lagerplätze (40, 50) für Wertdokumente heranfährt, um denselben Wertdokumentbehälter (10) dort mit weiteren Wertdokumentstapeln (20) zu beladen, die für die Bearbeitung in derselben Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) vorgesehen sind, wie die Wertdokumentstapel, die das fahrerlose Transportfahrzeug von dem ersten Lagerplatz (40, 50) abgeholt hat.Method according to claim 2, characterized in that the driverless transport vehicle ( 1 ) in cases where the document of value ( 10 ) of the driverless transport vehicle at a first of the storage bins ( 40 . 50 ) is only partially loaded with value document stacks, then to one or more further storage bins ( 40 . 50 ) for value documents in order to obtain the same value document container ( 10 ) there with further value document stacks ( 20 ) for processing in the same value-document processing device ( 100 . 200 ), such as the value document stacks that the driverless transport vehicle from the first storage bin ( 40 . 50 ) has picked up. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt a) umfasst, dass einer oder mehrere Wertdokumentstapel (20) durch den Greifer (2) in die Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) eingelegt werden, wobei folgende Verfahrensschritte durchgeführt werden: a1) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einen Lagerplatz (40, 50), an dem sich zu bearbeitende Wertdokumente befinden, a2) Übernehmen eines oder mehrerer Stapel (20) loser Wertdokumente durch das fahrerlose Transportfahrzeug (1), wobei der Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente ergreift, von dem Lagerplatz (40, 50) entnimmt und in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) einlegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method step a) comprises that one or more value document stacks ( 20 ) by the gripper ( 2 ) into the value document containers ( 10 ) of the driverless transport vehicle ( 1 ), wherein the following method steps are carried out: a1) approaching the driverless transport vehicle ( 1 ) to a storage bin ( 40 . 50 ) on which value documents to be processed are located, a2) taking over one or more stacks ( 20 ) loose value documents by the driverless transport vehicle ( 1 ), whereby the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle one or more stacks ( 20 ) takes loose value documents from the storage bin ( 40 . 50 ) and in the security document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle ( 1 ) inserts. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) eine oder mehrere Aufnahmen (9) zum Aufnehmen eines Wertdokumentbehälters (10) aufweist, und, dass der Verfahrensschritt a) umfasst, dass das fahrerlose Transportfahrzeug an einem Lagerplatz (40, 50) der Wertdokumente einen oder mehrere Wertdokumentbehälter (10) übernimmt, in die bereits einer oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente eingelegt sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driverless transport vehicle ( 1 ) one or more recordings ( 9 ) for receiving a valuable document container ( 10 ), and that the method step a) comprises that the driverless transport vehicle at a storage location ( 40 . 50 ) the value documents one or more document containers ( 10 ) into which already one or more stacks ( 20 ) of loose value documents are inserted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) derart berücksichtigt wird, dass die Bedienung der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer Bedienperson überlassen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an operator instruction of an operator for the manual operation of a specific value-document processing device ( 100 . 200 ) is taken into account such that the operation of the particular value-document processing device is at least temporarily left to an operator. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug folgendes aufweist: – einen Antrieb (8), durch den das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) heranfahren kann, – einen Wertdokumentbehälter (10), der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist und der zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel (20) loser Wertdokumente ausgebildet ist, – einen Greifer (2) zur Entnahme jeweils eines Stapels (20) loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs und zur Eingabe des Stapels (20) in ein Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200), wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung so herangefahren ist, dass das Eingabefach (110, 210) der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung in Reichweite des Greifers (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist.Driverless transport vehicle ( 1 ) for transporting value documents to one or more value-document processing devices ( 100 . 200 ) and for supplying the value documents to the respective value-document processing device, wherein the driverless transport vehicle comprises: - a drive ( 8th ), by which the driverless transport vehicle for inputting the value documents to the respective value-document processing device ( 100 . 200 ), - a security document container ( 10 ) mounted on the driverless transport vehicle ( 1 ) and for receiving one or more stacks ( 20 ) is formed of loose value documents, - a gripper ( 2 ) for taking one batch each ( 20 ) loose value documents from the value document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle and for entering the stack ( 20 ) in one Input tray ( 110 . 210 ) of the respective value-document processing device ( 100 . 200 ), when the driverless transport vehicle is moved to input the value documents to the respective value-document processing device so that the input tray ( 110 . 210 ) of the value-document processing device within reach of the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wertdokumentbehälter (10) derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist und an zumindest einer seiner Seiten derart offen ausgebildet ist, dass Stapel (20) loser Wertdokumente durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs aus dem Wertdokumentbehälter entnehmbar und aus dem Wertdokumentbehälter direkt in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegbar sind.Automated guided vehicle according to claim 7, characterized in that the document of value document ( 10 ) on the driverless transport vehicle ( 1 ) is arranged on at least one of its sides so open that stack ( 20 ) loose value documents by the gripper of the driverless transport vehicle from the security document container can be removed and inserted from the document of value document directly into the input tray of the respective value-document processing device. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug in seinem Innenraum einen Pufferspeicher (11) für Wertdokumentbehälter aufweist, der mehrere der Wertdokumentbehälter (10a–h) aufnehmen kann und eine Transporteinrichtung für die Wertdokumentbehälter (10a–h), durch welche derjenige Wertdokumentbehälter (10b), aus welchem der Greifer als nächstes Wertdokumente entnehmen soll, derart aus dem Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an eine Oberseite des fahrerlosen Transportfahrzeugs gebracht werden kann, dass die in diesem Wertdokumentbehälter enthaltenen Wertdokumente für den Greifer (2) von oben zugänglich sind.Driverless transport vehicle according to one of claims 7 to 8, characterized in that the driverless transport vehicle in its interior a buffer memory ( 11 ) has for value document container, the plurality of value document container ( 10a -H) and a transport device for the document of value documents ( 10a -H), by which the value document container ( 10b ), from which the gripper is to take value documents from the interior of the driverless transport vehicle ( 1 ) can be brought to an upper side of the driverless transport vehicle, that the value documents contained in this document document container for the gripper ( 2 ) are accessible from above. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) eine Kommunikationsschnittstelle (7) aufweist, über die das fahrerlose Transportfahrzeug direkt mit der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200), die als nächstes von dem fahrerlosen Transportfahrzeug mit Wertdokument beliefert wird, Informationen austauschen kann, insbesondere Informationen über den oder die in das Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einzulegenden Wertdokumentstapel (20).Driverless transport vehicle according to one of claims 7 to 9, characterized in that the driverless transport vehicle ( 1 ) a communication interface ( 7 ), via which the driverless transport vehicle directly with the respective value-document processing device ( 100 . 200 ), which is next supplied by the driverless transport vehicle with value document, can exchange information, in particular information about or in the input tray ( 110 . 210 ) of the respective value-document processing device to be inserted value-document stack ( 20 ). Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Sensoreinrichtung (4) zum Detektieren einer Relativposition aufweist, die das fahrerlose Transportfahrzeug (1) relativ zu dem Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) aufweist, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung herangefahren ist.Driverless transport vehicle according to one of claims 7 to 10, characterized in that the driverless transport vehicle a sensor device ( 4 ) for detecting a relative position that the driverless transport vehicle ( 1 ) relative to the input tray ( 110 . 210 ) of the respective value-document processing device ( 100 . 200 ), when the driverless transport vehicle has moved up to input the value documents to the respective value-document processing device. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Greifersteuerung (12) aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand der Relativposition zu dem Eingabefach die Zielkoordinaten für den Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs zu ermitteln, an denen der Greifer den jeweiligen Wertdokumentstapel (20) in das Eingabefach (110, 210) der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen soll.An automated guided vehicle according to claim 11, characterized in that the driverless transport vehicle is a gripper control ( 12 ), which is designed to use the relative position to the input tray, the target coordinates for the gripper ( 2 ) of the driverless transport vehicle at which the gripper the respective value document stack ( 20 ) into the input tray ( 110 . 210 ) of the value-document processing device should insert. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Trennelementaufnahme (6) zur Aufnahme mehrerer Trennelemente (5) aufweist, die zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind, und dass die Greifersteuerung (12) dazu ausgebildet ist, den Greifer (2) so zu steuern, dass dieser jeweils eines der in der Trennelementaufnahme aufgenommenen Trennelemente (5) ergreift, aus der Trennelementaufnahme (6) entnimmt und in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs einsteckt.Driverless transport vehicle according to one of claims 7 to 12, characterized in that the driverless transport vehicle a Trennelementaufnahme ( 6 ) for receiving a plurality of separating elements ( 5 ), which, for insertion into the value document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle are formed, and that the gripper control ( 12 ) is adapted to the gripper ( 2 ) in such a way that it in each case one of the separating elements ( 5 ), from the separating element receptacle ( 6 ) and in the security document container ( 10 ) of the driverless transport vehicle. System (1000) zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200), mit – mindestens einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) zur Prüfung von Wertdokumenten, und mit – mindestens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) gemäß einem der Ansprüche 7 bis 13, zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder mehreren der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung.System ( 1000 ) for supplying value documents to one or more value-document processing devices ( 100 . 200 ), with - at least one value-document processing device ( 100 . 200 ) for the verification of value documents, and with - at least one driverless transport vehicle ( 1 ) according to one of claims 7 to 13, for transporting value documents to one or more of the value-document processing devices ( 100 . 200 ) and for supplying the value documents to the respective value-document processing device. System nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das System eine zentrale Steuerung (Z) aufweist, die dazu eingerichtet ist, einen Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) bei der Steuerung des Systems derart zu berücksichtigen, dass die Bedienung der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer Bedienperson überlassen wird.A system according to claim 14, characterized in that the system comprises a central controller (Z) which is adapted to provide an operator instruction to an operator for the manual operation of a specific value-document processing apparatus ( 100 . 200 ) in the control of the system such that the operation of the particular value-document processing device is at least temporarily left to an operator.
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