DE102011100277A1 - Method for parameterization of assistance system, particularly driver assistance system of motor vehicle, involves adapting pre-set parameters for controlling assistance function of assistance system in automatic manner - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parametrierung eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei dem zumindest ein voreingestellter Parameter zur Steuerung wenigstens einer Assistenzfunktion des Assistenzsystems automatisch an das individuelle Fahrverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs angepasst wird.The invention relates to a method for parameterizing an assistance system of a motor vehicle, in which at least one preset parameter for controlling at least one assistance function of the assistance system is automatically adapted to the individual driving behavior of a driver of the motor vehicle.
Kraftfahrzeuge werden heutzutage mit einer Vielzahl von Assistenzsystemen ausgestattet, auch als Fahrerassistenzsysteme bezeichnet. Aus dem Stand der Technik sind dabei unterschiedlichste Systeme bekannt, beispielsweise adaptives Kurvenlicht, Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsysteme, Einparkhilfe, Bremsassistent, Abstandsregeltempomat, Geschwindigkeitsregelung, Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurhalteassistent, Spurhalteunterstützung, Spurwechselassistent, Kurvenassistent, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung und Verkehrszeichenerkennung. Derartige Assistenzsysteme dienen zur Steuerung einer oder mehrerer Assistenzfunktionen, wobei die Steuerung in Abhängigkeit von voreingestellten Parametern erfolgt, z. B. Wartezeiten, Schwellwerte oder Warnzeitpunkte.Motor vehicles are now equipped with a variety of assistance systems, also known as driver assistance systems. A variety of systems are known from the prior art, for example, adaptive headlights, headlights, night vision systems, parking assistance, brake assist, cruise control, cruise control, distance warning, turn assistant, congestion assistant, lane departure warning, lane keeping assistance, lane change assistant, cornering assistance, tire pressure monitoring system, driver condition detection and traffic sign recognition. Such assistance systems serve to control one or more assistance functions, wherein the control takes place in dependence on preset parameters, for. B. Waiting times, thresholds or warning times.
Die Steuerung mit fest voreingestellten Parametern hat den Nachteil, dass der Fahrer eines Kraftfahrzeugs das automatische Auslösen einer Assistenzfunktion durch das jeweilige Assistenzsystem häufig als zu früh, als für die vorliegende Situation unangemessen oder in seiner Ausprägung für übertrieben wahrnimmt. Dadurch sinkt zum Einen die Akzeptanz für automatische Assistenzfunktionen, zum Anderen kann es, z. B. durch eine als zu früh oder übertrieben empfundene Auslösung einer Assistenzfunktion, dazu führen, dass sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs erschreckt und infolge die Kontrolle über das Fahrzeug verliert. Die Anpassung von Steuerungsparametern bei Assistenzsystemen, wie diese aus dem Stand der Technik bekannt sind, ist zudem sehr aufwändig und kann beispielsweise nur in einer Werkstatt oder beim Händler selbst, mit entsprechender Parametrierungshardware vorgenommen werden. In einigen Fällen ist auch eine manuelle Anpassung von Steuerungsparametern während des Fahrbetriebs möglich, wobei dies allerdings zu einer Ablenkung des Fahrzeugführers und damit zur Erzeugung von unnötigen Gefahrensituationen führen kann.The control with fixed preset parameters has the disadvantage that the driver of a motor vehicle often perceives the automatic triggering of an assistance function by the respective assistance system as too early, as inappropriate for the present situation or in its manifestation exaggerated. This reduces on the one hand the acceptance for automatic assistance functions, on the other hand it can, for. As caused by a perceived as too early or exaggerated triggering an assistance function, cause the driver of the vehicle startles and loses control of the vehicle as a result. The adaptation of control parameters in assistance systems, as are known from the prior art, is also very complicated and can be carried out, for example, only in a workshop or at the dealer himself, with appropriate parameterization hardware. In some cases, a manual adjustment of control parameters during driving is possible, but this can lead to a distraction of the driver and thus to the generation of unnecessary dangerous situations.
Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit dem bzw. mit der eine einfache und komfortable Anpassung der Steuerparameter von Assistenzsystemen eines Kraftfahrzeugs möglich ist, wobei die Steuerungsparameter insbesondere derart eingestellt werden, dass diese an den Bedürfnissen des jeweiligen Fahrzeugführers ausgerichtet sind.The invention is therefore based on the object of specifying a method and a device with which a simple and comfortable adaptation of the control parameters of assistance systems of a motor vehicle is possible, wherein the control parameters are set in particular such that they meet the needs of the respective Vehicle driver are aligned.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a device having the features of claim 10. Advantageous embodiments and further developments are the subject of dependent claims, wherein combinations and developments of individual features are conceivable with each other.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, die Anpassung von Parametern zur Steuerung von Assistenzfunktionen der Assistenzsysteme automatisch und vorzugsweise während des Fahrbetriebs vorzunehmen. Es wird vorgeschlagen, Assistenzsysteme derart auszugestalten, dass diese das individuelle Fahrverhalten des Fahrers eines Kraftfahrzeugs analysieren und daraus Parameter für die Steuerung von Assistenzfunktionen ableiten.An essential idea of the invention is to carry out the adaptation of parameters for the control of assistance functions of the assistance systems automatically and preferably during the driving operation. It is proposed to design assistance systems in such a way that they analyze the individual driving behavior of the driver of a motor vehicle and derive therefrom parameters for the control of assistance functions.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die Anpassung zumindest eines voreingestellten Parameters zur Steuerung wenigstens einer Assistenzfunktion, insbesondere der Assistenzfunktion eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei der zumindest eine voreingestellte Parameter an das individuelle Fahrverhalten zumindest eines Fahrers des Kraftfahrzeus angepasst wird.The inventive method comprises the adaptation of at least one preset parameter for controlling at least one assistance function, in particular the assistance function of an assistance system of a motor vehicle, wherein the at least one preset parameter is adapted to the individual driving behavior of at least one driver of the motor vehicle.
Unter Assistenzsystem ist jedes aus dem Stand der Technik bekannte Assistenzsystem zu verstehen, das den Fahrer beispielsweise durch automatische Eingriffe in die Fahrdynamik oder durch die Ausgabe von akustischen, haptischen und/oder visuellen Informationen unterstützt. Einige dieser Systeme wurde bereits einleitend aufgezählt, wobei diese Aufzählung nicht erschöpfend ist.The assistance system is understood to be any assistance system known from the prior art which assists the driver, for example, by automatic intervention in the driving dynamics or by the output of acoustic, haptic and / or visual information. Some of these systems have already been listed in the introduction, this list is not exhaustive.
Unter voreingestelltem Parameter sind insbesondere einer oder mehrere, z. B. in einem flüchtigen und/oder nicht flüchtigen Speicher eines Steuergeräts hinterlegte, konstante und/oder veränderliche Größen gemeint, die vorzugsweise im Rahmen von Steuerungsalgorithmen des jeweiligen Assistenzsystems berücksichtigt werden und das Verhalten eines Assistenzsystems mittelbar und/oder unmittelbar beeinflussen.Under default parameters are in particular one or more, z. B. stored in a volatile and / or non-volatile memory of a controller, constant and / or variable sizes meant that are preferably taken into account in the context of control algorithms of the respective assistance system and indirectly and / or directly affect the behavior of an assistance system.
Unter individuellem Fahrverhalten ist insbesondere das personenabhängige und spezifische Verhalten des Fahrers eines Kraftfahrzeugs zu verstehe, wobei sich die Individualität dadurch auszeichnet, dass sich das Verhalten vom Verhalten anderer Fahrer in seiner Ausprägung unterscheiden kann.Individual driving behavior is to be understood as meaning, in particular, the person-dependent and specific behavior of the driver of a motor vehicle, the individuality being distinguished by the fact that the behavior may differ from the behavior of other drivers in terms of their characteristics.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante des Verfahrens ist ein Lernmodus vorgesehen, bei dessen Betrieb, d. h. bei Ausführung des Lernmodus, ein Assistenzsystem das individuelle Fahrverhalten des Fahrers betreffend zumindest einen Parameter zur Steuerung wenigstens einer Assistenzfunktion ermittelt. Der Lernmodus kann sowohl bei aktiven als auch bei inaktivem Assistenzsystem, z. B. in einem Offline-Betrieb, ausgeführt werden. Bevorzugt wird der Lernmodus während des gesamten Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs ausgeführt.In a preferred embodiment of the method, a learning mode is provided, during its operation, ie when executing the learning mode, an assistance system for the driver's individual driving behavior relating to at least one parameter for controlling at least one assistance function determined. The learning mode can be active with both active and inactive assistance system, z. In an offline mode. Preferably, the learning mode is executed during the entire driving operation of the motor vehicle.
Bei dem Parameter kann es sich beispielsweise, im Zusammenhang mit einem Abstandregeltempomat (ACC System) als Assistenzsystem, um den Bremszeitpunkt beim Auffahren auf ein vorausfahrendes Fahrzeug handeln. Abhängig vom individuellen Fahrverhalten empfinden es z. B. manche Fahrer als komfortabler bereits bei einem größerem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem anderen Hindernis mit dem Bremsvorgang zu beginnen und dafür eine geringere Bremskraft aufzuwenden bzw. eine geringere Negativbeschleunigung zu erfahren. Ein anderer Fahrer mag dagegen erst zu einem späteren Zeitpunkt einen Bremsvorgang einleiten, d. h. dichter auf das vorausfahrende Fahrzeug oder das Hindernis auffahren, beispielsweise um sich kurzfristig doch noch für einen Überholvorgang entscheiden zu können, und für den Fall einer erforderlichen Bremsung im Gegenzug eine größere Bremskraft und eine größere Negativbeschleunigung in Kauf zu nehmen. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ein Assistenzsystem beispielsweise über einen längeren Zeitraum hinweg mehrere Einzelwerte, z. B. Abstand oder Time-to-Collision bei Einleitung des Bremsvorgangs oder die maximale Bremskraft, beispielsweise durch Auswertung von Sensoren am Bremspedal und/oder von Abstandssensoren, erfassen und speichern. Darüber hinaus kann das Assistenzsystem aus den Einzelwerten auch Durchschnittswerte errechnen und diese ebenfalls speichern.The parameter may be, for example, in the context of a distance control (ACC) system as an assistance system, the braking time when approaching a vehicle in front. Depending on the individual driving behavior feel it z. B. some drivers as comfortable already at a greater distance to a preceding vehicle or another obstacle to start the braking process and spend less braking force or to experience a lower negative acceleration. On the other hand, another driver may initiate a braking process at a later time, ie. H. For example, in order to be able to decide overtaking in the short term, and in the event of a required braking in return, to accept a greater braking force and a greater negative acceleration in a closer manner to the preceding vehicle or the obstacle. In the context of the method according to the invention, an assistance system can, for example, over a longer period of time, several individual values, for. B. distance or time-to-collision at the initiation of the braking process or the maximum braking force, for example, by evaluation of sensors on the brake pedal and / or distance sensors, record and store. In addition, the assistance system can also calculate average values from the individual values and also store them.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird das ermittelte Fahrverhalten betreffend zumindest einen Parameter zur Steuerung einer Assistenzfunktion eines Assistenzsystems mit einem voreingestellten Parameter verglichen. Bei einer Abweichung zwischen ermitteltem Fahrverhalten und voreingestellten Parameter erfolgt insbesondere eine Anpassung des voreingestellten Parameters. Der Vergleich und die Anpassung kann dabei sowohl auf Basis von ermittelten Einzelwerten und/oder auf Grundlage von berechneten Durchschnittswerten erfolgen. Die Anpassung des voreingestellten Parameters an die ermittelten und/oder berechneten Werte kann sowohl absolut erfolgen, d. h. der voreingestellte Parameter wird unmittelbar auf den ermittelten Einzelwert und/oder Durchschnittswert eingestellt, oder aber schrittweise. Bei schrittweiser Anpassung wird der voreingestellte Parameter insbesondere stufenweise, z. B. jeweils nach Ablauf eines bestimmten Zeitfensters, in einem definierten Schritt in Richtung des ermittelten Wertes angeglichen, d. h. wenn der ermittelte Wert größer ist als der voreingestellte Parameter wird der voreingestellte Parameter leicht erhöht sowie vice versa.In an advantageous embodiment of the method, the ascertained driving behavior relating to at least one parameter for controlling an assistance function of an assistance system is compared with a preset parameter. In the case of a deviation between determined driving behavior and preset parameters, in particular an adaptation of the preset parameter takes place. The comparison and the adaptation can take place both on the basis of determined individual values and / or on the basis of calculated average values. The adaptation of the preset parameter to the determined and / or calculated values can be done both absolutely, i. H. the default parameter is set directly to the determined individual value and / or average value, or step by step. With gradual adaptation of the default parameter is in particular gradually, z. B. in each case after a certain time window, adjusted in a defined step in the direction of the determined value, d. H. if the determined value is greater than the preset parameter, the default parameter is slightly increased and vice versa.
In einer bevorzugten Ausführungsvariante des Verfahrens handelt es sich bei dem zumindest einen voreingestellten Parameter, zu dem das individuelle Fahrverhalten ermittelt wird, um eine Auslöseschwelle zur Aktivierung wenigstens einer Assistenzfunktion.In a preferred embodiment of the method, the at least one preset parameter for which the individual driving behavior is determined is a triggering threshold for activating at least one assistance function.
In einer möglichen Ausführungsvariante des Verfahrens handelt es sich bei dem Parameter um die Auslöseschwelle zur Aktivierung eines Fernlichts, z. B. die Umgebungshelligkeit das Fernlicht eingeschaltet wird oder die Dauer bis das Fernlicht aktiviert wird, nachdem ein vorausfahrendes und/oder entgegenkommendes Fahrzeug aus dem Sichtfeld verschwunden ist. Abhängig vom ermittelten Fahrverhalten kann die Auslöseschwelle für das automatische Einschalten des Fernlichts bei aktiviertem Fernlichtassistenten angepasst werden.In a possible embodiment of the method, the parameter is the triggering threshold for activating a high beam, z. B. the ambient brightness of the high beam is turned on or the duration until the high beam is activated after a preceding and / or oncoming vehicle has disappeared from view. Depending on the determined driving behavior, the triggering threshold for the automatic switching on of the high beam with activated high beam assistant can be adapted.
In einer weiteren möglichen Ausführungsvariante des Verfahrens handelt es sich beide dem Parameter um die Auslöseschwelle zur Ausgabe einer Fahrspurwarnung, z. B. der einer Spurhalteunterstützung oder eines Spurwechselassistenten. Als individuelles Fahrverhalten kann beispielsweise ermitteltet werden, ob bzw. wie weit der Fahrer des Kraftfahrzeus z. B. in einer Kurve oder bei gerader Strecke die Fahrspur schneidet, ohne jedoch im Anschluss einen Spurwechsel vorzunehmen. Der ermittelte Wert kann beispielsweise genutzt werden um die Warnschwelle einer Spurverlassenswarnung oder den Zeitpunkt des automatischen Setzens eines Fahrzeugblinkers anzupassen.In a further possible embodiment variant of the method, both the parameter are the triggering threshold for outputting a lane warning, z. A lane keeping assistance or a lane change assistant. As an individual driving behavior can be determined, for example, whether or how far the driver of the motor vehicle z. B. in a curve or straight line cuts the lane, but without subsequently make a lane change. The determined value can be used, for example, to adjust the warning threshold of a lane departure warning or the time of the automatic setting of a vehicle turn signal.
In einer weiteren möglichen Ausführungsvariante des Verfahrens handelt es sich bei dem Parameter um die Auslöseschwelle eines automatischen Bremsvorgangs, z. B. die eines Notbremsassistenten. Als individuelles Fahrverhalten kann beispielsweise ermittelt werden, bei welchem Abstand, z. B. zu einem Stauende oder einer roten Verkehrsampel, ein Fahrer manuell einen Bremsvorgang einleitet, insbesondere durch Auswertung der Pedalaktivität mittels Sensoren. Abhängig von dem ermittelten Bremszeitpunkt kann beispielsweise der Schwellwert für das Auslösen einer Notbremsung angepasst werden.In a further possible embodiment variant of the method, the parameter is the triggering threshold of an automatic braking operation, for. B. that of an emergency brake assistant. As an individual driving behavior can be determined, for example, at which distance, z. B. to a jam end or a red traffic light, a driver manually initiates a braking operation, in particular by evaluating the pedal activity by means of sensors. Depending on the determined braking time, for example, the threshold for triggering an emergency braking can be adjusted.
In einer weiteren Ausführungsvariante des Verfahrens handelt es sich bei dem Parameter um die Auslöseschwelle eines automatischen Beschleunigungsvorganges, z. B. die eines Abstandsregeltempomat (ACC). Als individuelles Fahrverhalten kann beispielsweise der Abstand ermittelt werden, den der Fahrer bei ausgeschaltetem Abstandregeltempomat zu einem vorausfahrenden Fahrzeug wählt und/oder der Zeitpunkt einer Beschleunigung sowie die maximale Beschleunigung, die der Fahrer wählt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug die Fahrspur verlässt. Abhängig von dem ermittelten Beschleunigungsverhalten kann anschließend das automatische Beschleunigungsverhalten angepasst werden.In a further embodiment of the method, the parameter is the triggering threshold of an automatic acceleration process, for. B. that of a pitch control (ACC). As an individual driving behavior, it is possible, for example, to determine the distance that the driver selects to a preceding vehicle when the distance control cruise control is switched off and / or the time of acceleration and the maximum acceleration that the driver selects when a vehicle in front leaves the traffic lane. Depending on the determined acceleration behavior, the automatic acceleration behavior can then be adjusted.
Der jeweils ermittelte Wert des individuellen Fahrverhaltens wird vorzugweise in Form von Einzelwerten und/oder Durchschnittswerten mit korrespondierenden voreingestellten Steuerungsparametern, die in einem oder mehreren Steuergeräten des jeweiligen Assistenzsystems hinterlegt sind, verglichen. Bei Abweichung erfolgt insbesondere eine derartige Anpassung eines oder mehrerer der voreingestellten Parameter, so dass der durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs empfundene Fahrkomfort und/oder die Benutzerakzeptanz für Assistenzfunktionen erhöht werden.The respectively determined value of the individual driving behavior is preferably compared in the form of individual values and / or average values with corresponding preset control parameters, which are stored in one or more control devices of the respective assistance system. In the case of a deviation, in particular, such an adaptation of one or more of the preset parameters takes place, so that the ride comfort perceived by the driver of the motor vehicle and / or the user acceptance for assistance functions are increased.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens handelt es sich bei dem Assistenzsystem um einen Abstandregeltempomat bzw. Active/Adaptive Cruise Control (ACC), einen Fernlichtassistenten und/oder einen Fahrspurassistenten.In a preferred embodiment of the method, the assistance system is a distance control or active / adaptive cruise control (ACC), a high-beam assistant and / or a lane assistant.
Weiterhin kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Assistenzsystem auch für mehrere unterschiedliche Fahrer desselben Fahrzeugs eine eigene Parametrierung vornehmen. Insbesondere erfolgt dabei eine Erkennung, welche Person bzw. welcher Fahrer aktuell das Kraftfahrzeug führt, z. B. mittels automatischer Erkennung des Fahrers oder durch manuellen Bedienvorgang, worauf für den jeweiligen Fahrer eine unabhängige Ermittlung des individuellen Fahrverhaltens und eine entsprechende unabhängige Anpassung voreingestellter Parameter von Assistenzsystemen des Kraftfahrzeugs von denen anderer Fahrer desselben Kraftfahrzeugs erfolgt.Furthermore, within the scope of the method according to the invention, an assistance system can also carry out its own parameterization for several different drivers of the same vehicle. In particular, there is a recognition of which person or driver currently leads the motor vehicle, for. Example by means of automatic detection of the driver or by manual operation, followed by the respective driver independent determination of the individual driving behavior and a corresponding independent adjustment of preset parameters of assistance systems of the motor vehicle from those of other drivers of the same motor vehicle.
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