DE102011016775A1 - Assistance system for car to pass obstacles in multi-storey parking space, has sensor systems determining distance of objects, where assistance system is formed to display one of objects in collision-endangered region relative to vehicle - Google Patents

Assistance system for car to pass obstacles in multi-storey parking space, has sensor systems determining distance of objects, where assistance system is formed to display one of objects in collision-endangered region relative to vehicle Download PDF

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Dr. phil. App Eberhard
Dipl.-Ing. Grüner Jörg
Dipl.-Ing. Hartl Mathias
Dipl.-Math. Köhnlein Jens
Dipl.-Ing. Neusiedl Markus
Dipl.-Ing. Sauermann Markus
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Abstract

The assistance system (4) has sensor systems (6, 8) for determining a distance of objects (18) i.e. obstacles, nearby a vehicle (2) i.e. car. Display devices (16.1, 16.2) are used for visual, audible and/or tactile display of distance information about the objects. The assistance system is formed to display one of the objects, that is detected by the respective sensor system, in the corresponding display device, where the object is provided at the display time point outside of the detection range of the sensor system and is provided in a collision-endangered region relative to the vehicle. An independent claim is also included for a method for operating an assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorgangs sowie zur Unterstützung der Vorbeifahrt an Hindernissen in Engstellen, welches wenigstens ein Sensorsystem zur Erfassung des Abstandes des Fahrzeugs zu in der Nähe befindlichen Objekten und wenigstens eine Anzeigeeinrichtung zur optischen, akustischen und/oder taktilen Anzeige von Abstandsinformationen zu den Objekten aufweist.The invention relates to an assistance system for a vehicle to support a parking or Ausparkvorgangs and to assist the passage past obstacles in bottlenecks, which at least one sensor system for detecting the distance of the vehicle to nearby objects and at least one display device for optical, acoustic and / or tactile display of distance information to the objects.

Derartige Assistenzsysteme oder Parkassistenzsysteme sind im Stand der Technik bekannt. Die Assistenzsysteme haben im Zusammenhang mit aerodynamischen Fahrzeugformen, bei denen die Enden des Fahrzeuges nicht mehr ohne Weiteres zu erkennen sind, an Bedeutung gewonnen. Die Systeme weisen meist eine optische und/oder akustische Abstandsanzeige auf, die den Fahrer des Fahrzeuges, insbesondere beim Ein- und Ausparken unterstützt.Such assistance systems or parking assistance systems are known in the art. The assistance systems have gained in importance in connection with aerodynamic vehicle shapes, in which the ends of the vehicle are no longer easily recognizable. The systems usually have an optical and / or acoustic distance indicator, which supports the driver of the vehicle, especially when entering and leaving parking.

Bekannte Systeme weisen zum Teil Bildschirme als Anzeigeelement auf, auf der eine grafische Wiedergabe des Fahrzeuges aus der Vogelperspektive dargestellt ist und relativ dazu die Lage von in der Nähe befindlichen Objekten. Hierzu werden beispielsweise Farbfelder verwendet, die mit einer Warnfarbe, beispielsweise rot, unmittelbar in der Nähe zum Fahrzeug befindliche Objekte kenntlich machen. Derartige Bildschirme sind jedoch teuer und können daher meist nur in Verbindung mit teuren Navigationssystemen angeboten werden.Known systems include in part screens as a display element on which a graphical representation of the vehicle is shown from a bird's eye view and relative to the location of nearby objects. For this purpose, for example, color fields are used, which indicate with a warning color, for example red, objects located directly in the vicinity of the vehicle. However, such screens are expensive and therefore can usually only be offered in conjunction with expensive navigation systems.

Einfachere Systeme begnügen sich mit einer akustischen Warnung, wobei unterschiedliche Warntöne unterschiedliche Abstände signalisieren.Simpler systems are content with an audible warning, with different warning tones signaling different distances.

Im Stand der Technik werden Sensorsysteme meist im Front- und/oder im Heckbereich des Fahrzeuges angeordnet, üblicherweise in die Stoßfänger integriert. Die bekannten Sensorsysteme erfassen somit im Front- und/oder Heckbereich eine Umgebung vor und seitlich des Fahrzeuges.In the prior art sensor systems are usually arranged in the front and / or rear of the vehicle, usually integrated into the bumper. The known sensor systems thus detect in the front and / or rear area an environment in front of and to the side of the vehicle.

Die bekannten, preiswerten Assistenzsysteme sind nicht darauf ausgelegt, einen Bereich neben dem Fahrzeug zu erfassen. Damit besteht eine erhöhte Kollisionsgefahr des Fahrzeuges mit Objekten im Seitenbereich des Fahrzeuges, insbesondere während einer Kurvenfahrt. So kann es zum Beispiel beim Paralleleinparken vorkommen, dass ein Pfosten seitlich touchiert wird, wenn das Fahrzeug in die Parklücke einschwenkt.The known, inexpensive assistance systems are not designed to detect an area next to the vehicle. This results in an increased risk of collision of the vehicle with objects in the side region of the vehicle, in particular during cornering. For example, it may happen during parallel parking that a post is touched sideways when the vehicle pivots into the parking space.

Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein Assistenzsystem anzugeben, das in der Lage ist, einen umfassenderen Überblick über in der Nähe befindliche Objekte zum Fahrzeug zu geben.The object of the invention is therefore to provide an assistance system which is able to give a more comprehensive overview of nearby objects to the vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Assistenzsystem gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems gemäß dem nebengeordneten Anspruch 8. Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by an assistance system according to claim 1 and by a method for operating an assistance system according to the independent claim 8. Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem, das zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeuges geeignet ist, weist wenigstens ein Sensorsystem zur Erfassung des Abstandes des Fahrzeuges zu in der Nähe befindlichen Objekten auf. Der Empfindlichkeitsbereich eines entsprechenden Sensorsystems beträgt in der Regel 0 bis wenige Meter, wobei sich zur Einparkassistenz eine Anzeige eines Bereichs von 1 Meter oder weniger als zweckmäßig erweist. Das Sensorsystem kann beispielsweise Ultraschallsensoren zur Objektdetektierung verwenden.An assistance system according to the invention, which is suitable for supporting a parking or parking operation of a vehicle, has at least one sensor system for detecting the distance of the vehicle to nearby objects. The sensitivity range of a corresponding sensor system is usually 0 to a few meters, with the parking assistance a display of a range of 1 meter or less proves to be useful. The sensor system may, for example, use ultrasonic sensors for object detection.

Des Weiteren ist eine Anzeigeeinrichtung vorgesehen, die zur optischen, akustischen und/oder taktilen Anzeige von Abstandsinformationen zu den Objekten ausgebildet ist, um den Fahrer entsprechend zu warnen.Furthermore, a display device is provided, which is designed for optical, acoustic and / or tactile display of distance information about the objects in order to warn the driver accordingly.

Erfindungsgemäß ist eine Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeugs vorgesehen. Eine derartige Vorrichtung kann beispielsweise ein GPS-System aufweisen. Auch andere Systeme, die die Fortbewegung des Fahrzeugs relativ zur Umgebung erkennen können, sind prinzipiell als Vorrichtungen zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeugs geeignet. Derartige Systeme können beispielsweise optisch oder mittels Ultraschall die Fortbewegung des Fahrzeuges relativ zur Straße messen, beispielsweise mit Dopplermethoden.According to the invention, a device for detecting changes in the position of the vehicle is provided. Such a device may, for example, have a GPS system. Other systems that can detect the movement of the vehicle relative to the environment, are in principle suitable as devices for detecting changes in position of the vehicle. Such systems can measure, for example optically or by means of ultrasound, the locomotion of the vehicle relative to the road, for example using Doppler methods.

Des Weiteren ist eine Rechenvorrichtung zur Berechnung der relativen Position der Objekte in Abhängigkeit der Positionsveränderung des Fahrzeugs vorgesehen. Die Rechenvorrichtung erhält Signale des Sensorsystems über erfasste Objekte und Signale der Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen und kann auf diese Weise die relative Lage der erfassten Objekte zum Fahrzeug berechnen.Furthermore, a computing device is provided for calculating the relative position of the objects as a function of the change in position of the vehicle. The computing device receives signals from the sensor system about detected objects and signals of the device for detecting position changes and can thus calculate the relative position of the detected objects to the vehicle.

Das Assistenzsystem ist weiterhin dazu ausgebildet, in der Anzeigeeinrichtung ein vom Sensorsystem früher erfasstes Objekt anzuzeigen, das sich zum Anzeigezeitpunkt außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensorsystems und in einem kollisionsgefährdeten Bereich relativ zum Fahrzeug befindet.The assistance system is furthermore designed to display in the display device an object detected earlier by the sensor system, which is outside the detection range of the sensor system at the time of display and in a collision-prone area relative to the vehicle.

Auf diese Weise kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem einmal erfasste Objekte, an denen das Fahrzeug vorbeifährt oder an die das Fahrzeug seitlich heranfährt, erfassen und dem Fahrer zur Anzeige bringen. Wenn der Fahrer zum Beispiel parallel einparkt und einen Pfosten, der von einem hinteren Sensorsystem erfasst wurde, seitlich zu kollidieren droht, kann das System hiervor warnen.In this way, the assistance system according to the invention once detected objects in which the vehicle drives past or on which the vehicle drove by the side, detect and bring to the driver for display. For example, if the driver parks in parallel and has a post in front of him the rear sensor system has been detected, threatening to collide laterally, the system can warn about this.

Des Weiteren kann das System beispielsweise in der Kurvenfahrt vor der Kollision mit Objekten warnen. Dies ist besonders bei dem Fahren in engen Straßen oder engen Parkhäusern von Vorteil.Furthermore, the system can warn, for example, in cornering before colliding with objects. This is particularly advantageous when driving in narrow streets or narrow parking garages.

Gemäß einer ersten möglichen weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung eine Leuchtelementreihe aufweist. Eine derartige Leuchtelementreihe ist wesentlich preiswerter anzugeben als ein grafisches Display und kann zudem blickgünstig in dem Sichtfeld des Fahrers angeordnet werden, da es sehr kompakt ausgebildet werden kann. Somit lässt sich das erfindungsgemäße Assistenzsystem von der Verwendung von teuren Navigationssystemen, die grafische Anzeigen benötigen, entkoppeln und auch bei preiswerteren Varianten der Fahrzeugausstattung verbauen.According to a first possible further embodiment of the invention can be provided that the display device has a row of lighting elements. Such a row of luminous elements is much cheaper to specify than a graphic display and can also be conveniently located in the field of vision of the driver, since it can be made very compact. Thus, the assistance system according to the invention can be decoupled from the use of expensive navigation systems that require graphic displays and obstruct even with cheaper variants of the vehicle equipment.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinrichtung wenigstens ein spezielles Leuchtelement zur Anzeige vom zum Anzeigezeitpunkt außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensorsystems liegenden Objekten aufweist. Auf diese Weise kann dem Fahrer eindeutig zur Kenntnis gebracht werden, wo sich kollisionsgefährdete Objekte relativ zum Fahrzeug befinden und es können gleichzeitig Informationen über vor oder hinter dem Fahrzeug liegende oder seitlich zum Fahrzeug liegende Objekte angegeben werden.According to a further possible embodiment of the invention, it can be provided that the display device has at least one special luminous element for displaying objects lying outside the detection range of the sensor system at the time of display. In this way, the driver can be clearly brought to the knowledge where collision-prone objects are relative to the vehicle and it can be given at the same time information about lying before or behind the vehicle or lying laterally to the vehicle objects.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein spezielles Leuchtelement zur Anzeige einer nicht vollständigen Erfassung der kollisionsgefährdeten Umgebung des Fahrzeuges aufweist. Beim Starten des Fahrzeuges oder unter bestimmten Umständen, beispielsweise beim seitlichen Einparken, gibt es blinde Bereiche, die das Sensorsystem nicht erfassen kann. Da die Erfahrung zeigt, dass sich die Fahrer häufig auf vorhandene Systeme verlassen, kann auf diese Weise vermieden werden, dass der Fahrer annimmt, dank fehlender Anzeige in dem entsprechenden blinden Bereich sei kein kollisionsgefährdetes Objekt und der Fahrer kann seine entsprechende Aufmerksamkeit hierauf richten.According to a further possible embodiment of the invention, it can be provided that at least one special lighting element has to indicate incomplete detection of the collision-prone environment of the vehicle. When starting the vehicle or under certain circumstances, for example when parking on the side, there are blind areas that the sensor system can not detect. As experience shows that drivers often rely on existing systems, it is possible in this way to prevent the driver from accepting that, due to lack of display in the corresponding blind area, there is no collision-prone object and the driver can pay close attention to it.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Sensorsystem wenigstens einen überwiegend in seitliche Richtung des Fahrzeuges detektierenden Sensor aufweist, der eine Reichweite hat, die wenigstens 1,5-mal so groß ist, wie die Reichweite eines überwiegend in oder gegen die Fahrtrichtung detektierenden Sensor des Sensorsystems. Gemäß einer Weiterbildung kann die Reichweite der Sensoren mindestens zweimal, bevorzugt mindestens dreimal, insbesondere bevorzugt mindestens viermal so groß sein wie die Reichweite der überwiegend in oder gegen die Fahrtrichtung detektierenden Sensoren. Mit Hilfe derartiger Sensoren mit größerer Reichweite lässt sich eine bessere Erfassung von Objekten erreichen, welche bei einer Kurvenfahrt im potenziellen Kollisionsbereich liegen.According to a further possible embodiment of the invention can be provided that the sensor system comprises at least one predominantly in the lateral direction of the vehicle detecting sensor having a range that is at least 1.5 times as large as the range of a predominantly in or against the direction of travel detecting sensor of the sensor system. According to a development, the range of the sensors may be at least twice, preferably at least three times, particularly preferably at least four times as large as the range of the sensors predominantly detecting in or against the direction of travel. With the help of such sensors with a longer range, a better detection of objects can be achieved, which lie in cornering in the potential collision area.

Wenn der Detektionsbereich eines überwiegend in seitliche Richtung des Fahrzeuges detektierenden Sensor wenigstens 3 m, bevorzugt wenigstens 4 m, beträgt, kann ein Blindraum zum Fahrzeug hin bei maximalem Lenkeinschlag minimiert werden.If the detection range of a sensor detecting predominantly in the lateral direction of the vehicle is at least 3 m, preferably at least 4 m, a blind space towards the vehicle can be minimized at maximum steering angle.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann die Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeugs Lenkwinkel und Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfassen, wobei die Rechenvorrichtung zur Verwendung dieser Informationen zur Berechnung einer Kollisionsvorhersage ausgebildet ist. Dies ist bei zügiger Fahrt hilfreich um vor noch weiter entfernten Objekten rechtzeitig zu warnen, um rechtzeitig abbremsen oder den Kurs ändern zu können.According to another possible embodiment of the invention, the device for detecting changes in position of the vehicle can detect the steering angle and direction of travel of the vehicle, wherein the computing device is designed to use this information for calculating a collision prediction. This is helpful when driving fast to warn ahead of even more distant objects in time to slow down in time or change course.

Ein erster unabhängiger Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems. Das Assistenzsystem ist insbesondere eines, das dem zuvor beschriebenen Erfindungsgedanken entsprechend ausgebildet ist. Das Assistenzsystem weist wenigstens ein Sensorsystem zur Erfassung des Abstands des Fahrzeugs zu in der Nähe befindlichen Objekten, wenigstens eine Anzeigeeinrichtung zur optischen, akustischen und/oder taktilen Anzeige von Abstandsinformationen zu den Objekten und eine Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeuges auf. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst wenigstens folgende Verfahrensschritte:

  • – Erfassen eines Objekts mittels des Sensorsystems;
  • – Erfassen der Positionsveränderung des Fahrzeuges;
  • – Berechnen der relativen Lage des Objektes zum Fahrzeug, wenn das Objekt nicht mehr im Erfassungsbereich des Sensorsystems liegt, und Anzeige einer Abstandsinformation des Objektes zum Fahrzeug in der Anzeigevorrichtung.
A first independent subject matter of the invention relates to a method for operating an assistance system. The assistance system is in particular one which is designed according to the idea of the invention described above. The assistance system has at least one sensor system for detecting the distance of the vehicle from nearby objects, at least one display device for the optical, acoustic and / or tactile display of distance information on the objects and a device for detecting changes in the position of the vehicle. The method according to the invention comprises at least the following method steps:
  • - Detecting an object by means of the sensor system;
  • - detecting the change in position of the vehicle;
  • - Calculating the relative position of the object to the vehicle when the object is no longer in the detection range of the sensor system, and display of a distance information of the object to the vehicle in the display device.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens lässt sich eine Anzeige von im Kollisionsbereich befindlichen Objekten erreichen, die außerhalb des Sensorbereichs liegen, sich also seitlich vom Fahrzeug befinden.With the aid of the method according to the invention, it is possible to achieve a display of objects located in the collision area, which lie outside the sensor area, ie are located laterally of the vehicle.

Gemäß einer ersten möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem anzeigt, wenn nicht der komplette mögliche Fahrbereich des Fahrzeuges hinsichtlich möglicher Objekte erfasst ist. So kann der Fahrer davor gewarnt werden, dass eine fehlende Anzeige nicht unbedingt eine freie Fahrt bedeutet.According to a first possible embodiment of the method according to the invention, it may be provided that the assistance system displays, if not the complete possible driving range of the Vehicle is detected in terms of possible objects. Thus, the driver can be warned that a missing display does not necessarily mean a free ride.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Dabei zeigen:The invention will be explained with reference to exemplary embodiments. Showing:

1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem, 1 a top view of a vehicle with an assistance system according to the invention,

2 das Fahrzeug aus 1 bei der Kurvenfahrt mit einem im Kollisionsbereich liegenden Objekt, 2 the vehicle off 1 when cornering with an object in the collision area,

3 eine Verdeutlichung der Anforderungen zur vollständigen Erfassung des Fahrbereichs bei Vorwärtsfahrt; 3 a clarification of the requirements for complete detection of the driving range when driving forward;

4 eine Verdeutlichung der Anforderungen zur vollständigen Erfassung des Fahrbereichs bei Rückwärtsfahrt sowie 4 a clarification of the requirements for complete detection of the driving range when reversing and

5a bis 5e verschiedene Alternativen für ein Anzeigeelement gemäß der Erfindung. 5a to 5e various alternatives for a display element according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 2 in einer Draufsicht, das mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem 4 ausgestattet ist. Das Assistenzsystem 4 weist ein System vorderer Sensoren 6 und hinterer Sensoren 8 auf, welche die Bereiche vor, hinter und teilweise seitlich des Fahrzeugs 2 überwachen. 1 shows a vehicle according to the invention 2 in a plan view, with an inventive assistance system 4 Is provided. The assistance system 4 has a system of front sensors 6 and rear sensors 8th on which the areas in front, behind and partly to the side of the vehicle 2 monitor.

Die Bereiche 9, von denen der Übersichtlichkeit halber nur einige mit Bezugszeichen versehen sind, demonstrieren die Reichweiten der entsprechenden Sensorsysteme 6, 8. Die in den Bereichen 9 eingefügten Linien repräsentieren unterschiedliche Warnstufen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 4. Je weiter innen sich ein Objekt in den Bereichen 9 befindet, desto höher die Warnstufe. Die seitlichen, kastenförmigen Abschnitte neben dem Fahrzeug 2 demonstrieren die Warnbereiche neben dem Fahrzeug 2. Die Sensorsysteme 6, 8 können Ultraschallsensoren aufweisen.The areas 9 , of which only a few are provided with reference numerals for the sake of clarity, demonstrate the ranges of the corresponding sensor systems 6 . 8th , The in the fields 9 inserted lines represent different warning levels of the assistance system according to the invention 4 , The further inside an object in the areas 9 the higher the warning level. The side, box-shaped sections next to the vehicle 2 demonstrate the warning areas next to the vehicle 2 , The sensor systems 6 . 8th can have ultrasonic sensors.

Des Weiteren ist eine Rechenvorrichtung 10 vorgesehen, welche mit den Sensorensystemen 6, 8 verbunden ist. Ein Lenkwinkelsensor 12 sowie ein Raddrehzahlsensor 14 sind ebenfalls mit der Rechenvorrichtung 10 verbunden. In der vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeuges 2 ist ein optisches Anzeigeelement 16.1 zu sehen, in der Heckscheibe ein optisches Anzeigeelement 16.2. Das optische Anzeigeelement 16.1 kann auf dem Armaturenbrett angeordnet sein, das optische Anzeigeelement 16.2 am hinteren Dachhimmel des Fahrzeuges 2.Furthermore, it is a computing device 10 provided, which with the sensor systems 6 . 8th connected is. A steering angle sensor 12 and a wheel speed sensor 14 are also with the computing device 10 connected. In the front windshield of the vehicle 2 is an optical display element 16.1 to see, in the rear window, an optical display element 16.2 , The optical display element 16.1 can be arranged on the dashboard, the optical display element 16.2 at the rear headliner of the vehicle 2 ,

Das Sensorensystem 6 weist mehrere Frontsensoren 6.1 auf, die im Wesentlichen einen Bereich vor dem Fahrzeug 2 abtasten. Des Weiteren sind Seitensensoren 6.2 vorgesehen, die einen Bereich im Wesentlichen seitlich vom Fahrzeug abtasten. Die Seitensensoren 6.2 weisen eine erheblich höhere Reichweite als die Frontsensoren 6.1 auf. So ist die Reichweite der Frontsensoren 6.1 üblicherweise mit 40 bis 80 cm bemessen, die Reichweite der Seitensensoren 6.2 hingegen etwa 3 bis 6 Meter.The sensor system 6 has several front sensors 6.1 on, which is essentially an area in front of the vehicle 2 scan. Furthermore, side sensors 6.2 provided, which scan an area substantially laterally from the vehicle. The side sensors 6.2 have a much higher range than the front sensors 6.1 on. Such is the range of the front sensors 6.1 Usually measured at 40 to 80 cm, the range of the side sensors 6.2 however, about 3 to 6 meters.

Mit Hilfe der Rechenvorrichtung 10 werden die Sensorsysteme 6, 8 abgefragt und von den Sensorsystemen 6, 8 erfasste Objekte in eine entsprechende Anzeige des Anzeigeelements 16.1, 16.2 umgesetzt.With the help of the computing device 10 become the sensor systems 6 . 8th queried and from the sensor systems 6 . 8th captured objects in a corresponding display of the display element 16.1 . 16.2 implemented.

Mit Hilfe der Kopplung der Rechenvorrichtung 10 an den Lenkwinkelsensor 12 und den Raddrehzahlsensor 14 wird die Fortbewegung des Fahrzeugs 2 relativ zu seiner Umgebung ermittelt und damit die Veränderung der Lage des Objektes 18 relativ zum Fahrzeug 2 ausgewertet. Liegt das Objekt 18, wie in 1 dargestellt, seitlich des Fahrzeuges 2 und innerhalb des Warnbereichs, aber außerhalb des Messbereichs der Sensorsysteme 6, 8, wird dennoch aufgrund der errechneten Lage des Objekts 18 relativ zu dem Fahrzeug 2 eine Anzeige in dem Anzeigeelement 16.1, 16.2 generiert. Der Fahrer wird somit darauf hingewiesen, dass sich neben seinem Fahrzeug 2 ein Objekt 18 im Kollisionsbereich befindet.With the help of the coupling of the computing device 10 to the steering angle sensor 12 and the wheel speed sensor 14 will be the locomotion of the vehicle 2 determined relative to its environment and thus the change in the position of the object 18 relative to the vehicle 2 evaluated. Is the object lying 18 , as in 1 represented, side of the vehicle 2 and within the warning range but outside the range of the sensor systems 6 . 8th , is still due to the calculated position of the object 18 relative to the vehicle 2 an advertisement in the display element 16.1 . 16.2 generated. The driver is thus advised that next to his vehicle 2 an object 18 located in the collision area.

2 zeigt das Fahrzeug 2 in der Fahrt einer Linkskurve an. Das Objekt 18 bewegt sich relativ zu dem Fahrzeug 2 auf einer Kreisbahn auf das Fahrzeug 2 zu. Dadurch, dass das Objekt 18 zuvor mit Hilfe des Sensors 6.2 erfasst wurde, was gestrichelt angedeutet ist, kann der Fahrer darauf aufmerksam gemacht werden, dass bei fortgesetzter Fahrt und unverändertem Kurs eine Kollision des Fahrzeuges 2 mit dem Objekt 18 droht. 2 shows the vehicle 2 in the drive of a left turn. The object 18 moves relative to the vehicle 2 on a circular path on the vehicle 2 to. In that the object 18 previously with the help of the sensor 6.2 was detected, which is indicated by dashed lines, the driver can be made aware that with continued driving and course unchanged a collision of the vehicle 2 with the object 18 threatening.

Gemäß 3 ist ein blinder Bereich 20 dargestellt, der eingeschlossen wird von der Karosserie des Fahrzeuges, dem kleinsten Kurvenradius rmin,l, des Fahrzeuges 2 an seiner Hinterachse und dem Messbereich des Sensors 6.2.According to 3 is a blind area 20 represented, which is enclosed by the body of the vehicle, the smallest curve radius r min, l , of the vehicle 2 on its rear axle and the measuring range of the sensor 6.2 ,

Sofern das Fahrzeug 2 diesen Bereich nicht zuvor erfasst hat, können sich darin befindliche Objekte 18 nicht in dem Anzeigeelement 16.1, 16.2 zur Anzeige gebracht werden. Ein derartiger Fall kann beispielsweise eintreten, wenn das Fahrzeug 2 gerade gestartet wurde und losfährt und beispielsweise auch, wenn bestimmte Hindernisse ein vollständiges Erfassen eines derartigen Bereichs, den das Fahrzeug 2 theoretisch befahren kann, verhindern.Unless the vehicle 2 If you have not previously captured this area, you may have objects in it 18 not in the display element 16.1 . 16.2 be displayed. Such a case may occur, for example, when the vehicle 2 has just been started and starts and, for example, even if certain obstacles completely detect such an area that the vehicle 2 theoretically can prevent.

4 zeigt, dass ein derartiger blinder Bereich 22 auch beim Rückwärtsfahren existiert. Hier wird der blinde Bereich 22 durch den engsten Kurvenradius rmin,a des Fahrzeuges 2 an der Kurvenaußenseite, der seitlichen Karosserie des Fahrzeuges 2 und dem Messbereich eines hinteren Seitensensors 8.2 eingeschlossen. 4 shows that such a blind area 22 also when reversing exists. Here becomes the blind area 22 through the narrowest turning radius r min, a of the vehicle 2 on the outside of the curve, the lateral body of the vehicle 2 and the measuring range of a rear side sensor 8.2 locked in.

Die 5a bis 5e geben unterschiedliche mögliche Varianten von geeigneten Anzeigeelementen 16 für die vorliegende Erfindung an.The 5a to 5e give different possible variants of suitable display elements 16 for the present invention.

5a zeigt eine erste Variante, bei der ein Anzeigeelement 16.1 eine Leuchtelementreihe 24 aufweist, für die eine Anzahl von nebeneinander angeordneten Leuchtelementen 24.1, 24.2 etc. zur Warnung vor Objekten, beispielsweise vor und neben dem Fahrzeug 2 ausgebildet sind. Dabei wird in der dargestellten Ausführungsform zwischen links und rechts unterschieden. 5a shows a first variant in which a display element 16.1 a row of lighting elements 24 for which a number of luminous elements arranged side by side 24.1 . 24.2 etc. for warning of objects, for example in front of and next to the vehicle 2 are formed. In the illustrated embodiment, a distinction is made between left and right.

Das Leuchtelement 24.3 stellt eine Bereitschaftsanzeige dar, welche angibt, ob das erfindungsgemäße Assistenzsystem bereit ist.The light element 24.3 represents a readiness display, which indicates whether the assistance system according to the invention is ready.

Gemäß einer Alternative kann das Leuchtelement 24.3 derart betrieben werden, dass es zur Anzeige von seitlich vom Fahrzeug befindlichen Objekten verwendet wird. Dabei können unterschiedliche Anzeigearten die unterschiedlichen Modi aufzeigen, z. B. Blinken des Leuchtelements 24.3 Vermessen des Bereichs 20 und Dauerleuchten ein Objekt im Seitenbereich.According to an alternative, the luminous element 24.3 be operated so that it is used to display objects located laterally from the vehicle. Different types of display can show the different modes, eg. B. flashing of the luminous element 24.3 Measuring the area 20 and steady an object in the page area.

Das Anzeigeelement 16.1 kann so betrieben werden, dass bei Objekten, die vor dem Fahrzeug 2 liegen, die Elemente mit näherkommenden Objekt von außen nach innen nacheinander zugeschaltet werden, sodass bei einem weit entfernten Objekt nur eine äußere Leuchte aufleuchtet, bei einem nahen Objekt die komplette Leuchtelementreihe 24 auf der entsprechenden Seite. Bei mittig liegenden Objekten können beide Seiten der Leuchtelementreihe 24 aufleuchten.The display element 16.1 can be operated so that objects in front of the vehicle 2 lie, the elements are approached with incoming object from outside to inside one after another, so that in a distant object only an external light illuminates, in a nearby object the complete row of light elements 24 on the corresponding page. In the case of centered objects, both sides of the row of light elements can be used 24 come on.

Die Leuchtelementreihe 24 kann Leuchtelemente unterschiedlicher Farben aufweisen, sodass bei unmittelbarer Kollisionsgefahr Leuchtelemente in Warnfarbe, beispielsweise rot, aufleuchten.The light element row 24 may have light elements of different colors, so that in the event of an immediate danger of collision, lighting elements in warning color, for example red, light up.

Um vor seitlich liegenden Objekten zu warnen, kann beispielsweise das Anzeigeelement 16.1 derart betrieben werden, sodass zunächst ein äußeres Leuchtelement 24.1 aufleuchtet, wobei die Leuchtelementreihe 24 dann bei näherkommendem Objekt von außen nach innen aktiviert wird.To warn against objects lying to the side, for example, the display element 16.1 be operated so that initially an outer light-emitting element 24.1 lights up, the row of light elements 24 then activated as the object approaches from the outside to the inside.

Auch ein Betrieb des Anzeigeelements 16.1 in unterschiedlicher Richtung der Leuchtelementreihe 24 abhängig davon, ob sich das Objekt vor bzw. hinter dem Fahrzeug 2 oder seitlich davon befindet, ist möglich.Also, an operation of the display element 16.1 in different directions of the light element row 24 depending on whether the object is in front of or behind the vehicle 2 or laterally is possible.

Die Anzeigeeinrichtung gemäß 5b weist wenigstens ein weiteres Leuchtelement 26 auf, das darauf hinweist, dass der blinde Bereich 20 noch nicht vermessen ist. Der Fahrer ist dann darüber informiert, dass hier eine vollständige Anzeige von kollisionsgefährlichen Objekten nicht erfolgen kann.The display device according to 5b has at least one further luminous element 26 on, indicating that the blind area 20 not measured yet. The driver is then informed that a complete display of collision-dangerous objects can not take place here.

Gemäß einer Alternative kann das Leuchtelement 26 derart betrieben werden, dass es zur Anzeige von seitlich vom Fahrzeug befindlichen Objekten verwendet wird. Dabei können unterschiedliche Anzeigearten die unterschiedlichen Modi aufzeigen, z. B. Blinken des Leuchtelements 26 Vermessen des Bereichs 20 und Dauerleuchten ein Objekt im Seitenbereich. Gemäß einer weiteren Alternative können zwei separate Leuchtelemente für links und rechts vorgesehen sein. Gemäß 5c ist die Variante des Anzeigeelements gemäß 5b gezeigt mit einem Warnhinweis, der bei Vermessen des blinden Bereichs, siehe 3 und 4, und bei Unterschreiten einer bestimmten Geschwindigkeitsgrenze, beispielsweise 18 km/h, ausgegeben wird, da Rangierbewegungen des Fahrzeuges 2 bei niedrigen Geschwindigkeiten vorgenommen werden, sodass größere Verschwenkbewegungen des Fahrzeuges 2 bei niedrigeren Geschwindigkeiten eher zu erwarten sind. Für den Warnhinweis wird eine Reihe von Leuchtelementen aktiviert.According to an alternative, the luminous element 26 be operated so that it is used to display objects located laterally from the vehicle. Different types of display can show the different modes, eg. B. flashing of the luminous element 26 Measuring the area 20 and steady an object in the page area. According to a further alternative, two separate lighting elements can be provided for left and right. According to 5c is the variant of the display element according to 5b shown with a warning when measuring the blind area, see 3 and 4 , and when falling below a certain speed limit, for example, 18 km / h, output as shunting the vehicle 2 be made at low speeds, allowing greater pivoting movements of the vehicle 2 tend to be expected at lower speeds. For the warning, a number of light elements are activated.

Gemäß 5d können Leuchtelemente 28.1, 28.2 vorgesehen sein, die eine Bereitschaft des erfindungsgemäßen Assistenzsystems 4 angeben, sodass der Fahrer darüber informiert ist, dass der mögliche Fahrbereich vor und hinter dem Fahrzeug 2 von dem Assistenzsystem 4 überwacht ist.According to 5d can light elements 28.1 . 28.2 be provided, the readiness of the assistance system according to the invention 4 so that the driver is aware that the possible driving range is in front of and behind the vehicle 2 from the assistance system 4 is monitored.

Gemäß der Variante des Anzeigeelements in 5e ist neben einer Anzeige der Bereitschaft des Assistenzsystems 4 nach vorne und hinten mit einem Leuchtelement 28.3 eine separate Anzeige der erfolgreichen Vermessung des gesamten Bereichs um das Fahrzeug 2 nach den Seiten getrennt mit Leuchtelementen 28.4, 28.5 dargestellt, sodass der Fahrer beim Rangieren des Fahrzeuges 2 einen Unterschied zwischen aktiviertem Flankenschutz links und rechts erkennen kann.According to the variant of the display element in 5e is next to an indication of the readiness of the assistance system 4 forward and back with a light element 28.3 a separate indication of successful measurement of the entire area around the vehicle 2 separated to the sides with light elements 28.4 . 28.5 shown, allowing the driver when maneuvering the vehicle 2 can detect a difference between activated flank protection left and right.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22
Fahrzeugvehicle
44
Assistenzsystemassistance system
66
Sensorensystemsensors system
6.16.1
Frontsensorenfront sensors
6.26.2
Seitensensorenside sensors
88th
Sensorensystemsensors system
8.18.1
Frontsensorenfront sensors
8.28.2
Seitensensorenside sensors
1010
Rechenvorrichtungcomputing device
1212
LenkwinkelsensorSteering angle sensor
1414
Raddrehzahlsensorwheel speed sensor
16.1, 16.216.1, 16.2
Anzeigeelementdisplay element
1818
Objektobject
2020
Blinder BereichBlind area
2222
Blinder BereichBlind area
2424
LeuchtelementereiheLighting elements series
24.1–24.324.1-24.3
Leuchtelementelighting elements
2626
Leuchtelementlight element
28.1–28.528.1-28.5
Leuchtelementelighting elements
rmin,l r min, l
kleinster Kurvenradius innensmallest curve radius inside
rmin,a r min, a
kleinster Kurvenradius außensmallest radius of curvature outside

Claims (8)

Assistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung eines Ein- oder Ausparkvorganges sowie zur Unterstützung der Vorbeifahrt an Hindernissen in Engstellen, mit wenigstens einem Sensorsystem (6, 8) zur Erfassung des Abstandes des Fahrzeuges (2) zu in der Nähe befindlichen Objekten (18) und wenigstens einer Anzeigeeinrichtung (16.1, 16.2) zur optischen, akustischen und/oder taktilen Anzeige von Abstandsinformationen zu den Objekten (18), dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeuges (2) und eine Rechenvorrichtung (10) zur Berechnung der relativen Position der Objekte (18) in Abhängigkeit der Positionsveränderung des Fahrzeuges vorgesehen sind, wobei das Assistenzsystem (4) dazu ausgebildet ist, in der Anzeigeeinrichtung (16.1, 16.2) ein von dem Sensorsystem (6, 8) früher erfasstes Objekt (18) anzuzeigen, das sich zum Anzeigezeitpunkt außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensorsystems (6, 8) und in einem kollisionsgefährdeten Bereich relativ zum Fahrzeug (2) befindet.Assistance system for a vehicle for assisting an entry or exit parking operation and for assisting the passage past obstacles in bottlenecks, with at least one sensor system ( 6 . 8th ) for detecting the distance of the vehicle ( 2 ) to nearby objects ( 18 ) and at least one display device ( 16.1 . 16.2 ) for the optical, acoustic and / or tactile display of distance information to the objects ( 18 ), characterized in that at least one device for detecting changes in position of the vehicle ( 2 ) and a computing device ( 10 ) for calculating the relative position of the objects ( 18 ) are provided as a function of the change in position of the vehicle, wherein the assistance system ( 4 ) is adapted to be in the display device ( 16.1 . 16.2 ) one of the sensor system ( 6 . 8th ) previously detected object ( 18 ), which is outside the detection range of the sensor system at the time of display ( 6 . 8th ) and in a collision-prone area relative to the vehicle ( 2 ) is located. Assistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung eine Leuchtelementereihe (24) aufweist.Assistance system according to claim 1, characterized in that the display device is a light element row ( 24 ) having. Assistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung wenigstens ein spezielles Leuchtelement (24.3, 26) zur Anzeige von zum Anzeigezeitpunkt außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensorsystems (6, 8) liegenden Objekten (18) aufweist.Assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the display device at least one special lighting element ( 24.3 . 26 ) for displaying at the display time out of the detection range of the sensor system ( 6 . 8th ) lying objects ( 18 ) having. Assistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung wenigstens ein spezielles Leuchtelement (24.3, 26, 28.4, 28.5) zur Anzeige einer nicht vollständigen Erfassung der kollisionsgefährdeten Umgebung des Fahrzeuges (2) aufweist.Assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the display device at least one special lighting element ( 24.3 . 26 . 28.4 . 28.5 ) indicating an incomplete detection of the collision-prone environment of the vehicle ( 2 ) having. Assistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (6, 8) wenigstens einen überwiegend in seitliche Richtung des Fahrzeuges detektierenden Sensor (6.2, 8.2) mit einer Reichweite aufweist, die wenigstens 1,5 mal so groß ist wie die Reichweite eines überwiegend in oder gegen die Fahrtrichtung detektierenden Sensor (6.1, 8.1) des Sensorsystems (6, 8).Assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor system ( 6 . 8th ) at least one predominantly in the lateral direction of the vehicle detecting sensor ( 6.2 . 8.2 ) having a range which is at least 1.5 times as large as the range of a predominantly in or against the direction of travel detecting sensor ( 6.1 . 8.1 ) of the sensor system ( 6 . 8th ). Assistenzsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeuges (2) zur Erfassung von Lenkwinkel, Fahrtrichtung und -entfernung ausgebildet ist und die Rechenvorrichtung (10) zur Verwendung dieser Informationen zur Berechnung einer Kollisionsvorhersage ausgebildet ist.Assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the device for detecting changes in the position of the vehicle ( 2 ) is designed for detecting steering angle, direction of travel and distance and the computing device ( 10 ) is designed to use this information to calculate a collision prediction. Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems (4), insbesondere eines Assistenzsystems (4) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches wenigstens ein Sensorsystem (6, 8) zur Erfassung des Abstandes des Fahrzeuges (2) zu in der Nähe befindlichen Objekten (18), wenigstens eine Anzeigeeinrichtung (16.1, 16.2) zur optischen, akustischen und/oder taktilen Anzeige von Abstandsinformationen zu den Objekten (18) und eine Vorrichtung zur Erfassung von Positionsveränderungen des Fahrzeuges (2), aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Erfassen eines Objektes (18) mittels des Sensorsystems (6, 8); – Erfassen der Positionsveränderung des Fahrzeuges (2); – Berechnen der relativen Lage des Objektes (18) zum Fahrzeug (2), wenn das Objekt (18) nicht mehr im Erfassungsbereich des Sensorsystems (6, 8) liegt; – Anzeige einer Abstandsinformation des Objektes (18) zum Fahrzeug (2) in der Anzeigevorrichtung (16.1, 16.2).Method for operating an assistance system ( 4 ), in particular an assistance system ( 4 ) according to one of the preceding claims, which comprises at least one sensor system ( 6 . 8th ) for detecting the distance of the vehicle ( 2 ) to nearby objects ( 18 ), at least one display device ( 16.1 . 16.2 ) for the optical, acoustic and / or tactile display of distance information to the objects ( 18 ) and a device for detecting changes in the position of the vehicle ( 2 ), comprising the following method steps: - detecting an object ( 18 ) by means of the sensor system ( 6 . 8th ); - Detecting the change in position of the vehicle ( 2 ); - calculating the relative position of the object ( 18 ) to the vehicle ( 2 ), if the object ( 18 ) no longer in the detection range of the sensor system ( 6 . 8th ) lies; Display of distance information of the object ( 18 ) to the vehicle ( 2 ) in the display device ( 16.1 . 16.2 ). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (4) anzeigt, wenn nicht der komplette mögliche Fahrbereich des Fahrzeugs (2) hinsichtlich möglicher Objekte (18) erfasst ist.Method according to claim 7, characterized in that the assistance system ( 4 ), if not the complete possible driving range of the vehicle ( 2 ) with regard to possible objects ( 18 ) is detected.
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