DE102009060165A1

DE102009060165A1 - Method for back-in parking of vehicle from cross parking area, involves arranging longitudinal direction of cross parking area under angle to longitudinal direction of road, at which cross parking area is located

Info

Publication number: DE102009060165A1
Application number: DE102009060165A
Authority: DE
Inventors: Frank Dipl.-Ing. 38154 Schwitters
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2009-12-23
Filing date: 2009-12-23
Publication date: 2011-06-30
Anticipated expiration: 2029-12-24
Also published as: DE102009060165B4

Abstract

The method involves arranging a longitudinal direction of a cross parking area under an angle to a longitudinal direction of a road, at which the cross parking area is located. The information of side areas of a vehicle (10) is detected by sensors (11) of the vehicle. A longitudinal guidance of the vehicle is performed by a driver of the vehicle. An independent claim is also included for a device for back-in parking of a vehicle from a cross parking area.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um ein Fahrzeug aus einem Querparkplatz auszuparken, sowie ein entsprechend ausgestaltetes Fahrzeug.The present invention relates to a method and a device for parking a vehicle from a transverse parking space, as well as a suitably designed vehicle.

Der Stand der Technik bezüglich Verfahren oder Vorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers beim Aus- oder Einparken ist umfangreich, siehe beispielsweise DE 10 2006 032 541 A1 , DE 10 2008 002 598 A1 , DE 103 52 800 A1 , DE 103 21 904 A1 , DE 10 2007 048 848 A1 , DE 103 43 331 A1 , DE 38 13 083 C2 , DE 10 2007 036 251 A1 oder DE 101 17 651 A1 .The prior art regarding methods or devices for assisting a driver when parking or parking is extensive, see, for example DE 10 2006 032 541 A1 . DE 10 2008 002 598 A1 . DE 103 52 800 A1 . DE 103 21 904 A1 . DE 10 2007 048 848 A1 . DE 103 43 331 A1 . DE 38 13 083 C2 . DE 10 2007 036 251 A1 or DE 101 17 651 A1 ,

Die meisten nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Vorrichtungen sind entweder sehr kompliziert und damit fehleranfällig, da sie den gesamten Einpark- oder Ausparkvorgang automatisieren, oder sie sind derart konzipiert dass sie nur eine Kollision verhindern oder nur vor einer bevorstehenden Kollision warnen. Darüber hinaus betreffen die meisten der oben genannten Druckschriften Parkvorgänge bezüglich eines in Längsrichtung der Fahrbahn ausgerichteten Parkplatzes.Most of the prior art methods and devices are either very complicated and thus prone to failure because they automate the entire parking or parking process, or are designed to prevent only a collision or warn only of an imminent collision. In addition, most of the above-mentioned documents concern parking operations with respect to a car park oriented in the longitudinal direction of the road.

Demgegenüber stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einem Ausparkvorgang aus einem Querparkplatz, welcher quer zur Fahrbahn angeordnet ist, zu unterstützen, wobei ein möglichst guter Kompromiss zwischen dem Aufwand für die zu realisierende Lösung und dem Nutzen für den Fahrer realisiert werden soll.In contrast, the present invention provides the task of assisting the driver of a vehicle in a Ausparkvorgang from a transverse parking space, which is arranged transversely to the roadway, with the best possible compromise between the effort for the solution to be realized and the benefits realized for the driver shall be.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz nach Anspruch 1, durch eine Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz nach Anspruch 7 und ein Fahrzeug nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for parking a vehicle out of a transverse parking space according to claim 1, by a device for parking a vehicle from a transverse parking space according to claim 7 and a vehicle according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt. Dabei wird unter einem Querparkplatz ein Parkplatz verstanden, dessen Längsrichtung einen Winkel (meist einen Winkel zwischen 45° und 90°) zu einer Längsrichtung einer Fahrbahn aufweist, neben welcher der Querparkplatz angeordnet ist. Mittels Sensoren (z. B. Ultraschallsensoren oder seitlich angebrachten Kameras) des Fahrzeugs werden Informationen von den beiden Seitenbereichen des Fahrzeugs erfasst, welche sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs rechts und links neben dem Fahrzeug erstrecken. Eine Querlenkung des Fahrzeugs wird automatisch abhängig von den Informationen aus den Seitenbereichen derart ausgeführt, dass das Fahrzeug ausgeparkt wird, ohne dass das Fahrzeug mit den Objekten in den Seitenbereichen kollidiert. Eine Längsführung des Fahrzeugs, d. h. insbesondere ein Bremsen und ein Beschleunigen des Fahrzeugs, wird dabei von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführt. Zur Sicherstellung der Kollisionsfreiheit im Seitenbereich kann das Fahrzeug im Notfall auch automatisch abgebremst werden, falls mittels der Sensoren bzw. Umfeldsensorik festgestellt wird, dass anders eine Kollision nicht vermieden werden kann.In the context of the present invention, a method for parking a vehicle out of a transverse parking space is provided. Here, a transverse parking space is understood to mean a parking space whose longitudinal direction has an angle (usually an angle between 45 ° and 90 °) to a longitudinal direction of a roadway, next to which the transverse parking space is arranged. By means of sensors (for example ultrasound sensors or laterally mounted cameras) of the vehicle, information is acquired from the two side regions of the vehicle which extend along the longitudinal direction of the vehicle to the right and left of the vehicle. A lateral steering of the vehicle is automatically performed depending on the information from the side areas such that the vehicle is parked without the vehicle colliding with the objects in the side areas. A longitudinal guide of the vehicle, d. H. in particular braking and acceleration of the vehicle, is carried out by the driver of the vehicle. In order to ensure collision freedom in the side area, the vehicle can also be braked automatically in an emergency, if it is determined by means of the sensors or environment sensors that otherwise a collision can not be avoided.

Mit anderen Worten kümmert sich das erfindungsgemäße Verfahren um die Objekte in den Seitenbereichen, während sich der Fahrer nur noch um die Objekte vor und hinter dem Fahrzeug kümmern muss, je nachdem ob das Fahrzeug nach vorn oder nach hinten aus dem Querparkplatz ausgeparkt wird. Da es sich bei den Objekten in den Seitenbereichen in aller Regel um unbewegliche Objekte (beispielsweise um parkende Fahrzeuge) handelt, während in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparken auch auf sich bewegende Objekte, wie beispielsweise Fußgänger oder Fahrzeuge, geachtet werden muss, löst das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhafterweise gerade den Anteil des Ausparkvorgangs, welcher mittels einer entsprechenden Sensorik und mittels entsprechenden Auswertemitteln sehr gut und damit fehlerfrei automatisch gelöst werden kann, während sich der Fahrer ausschließlich um die Objekte in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparkvorgang kümmern muss. Anders ausgedrückt wird der Fahrer während des Ausparkvorgangs von der Aufgabe entlastet, den seitlichen Bereich neben seinem Fahrzeug auf Kollisionsfreiheit zu überwachen. Darüber hinaus wird der Lenkeingriff während des Ausparkvorgangs vom System durchgeführt, so dass sich der Fahrer nur noch auf den Verkehr konzentrieren muss.In other words, the method according to the invention takes care of the objects in the side areas, while the driver only has to take care of the objects in front of and behind the vehicle, depending on whether the vehicle is being parked forwards or backwards out of the transverse parking space. Since the objects in the side areas are generally immovable objects (for example, parked vehicles), while moving objects such as pedestrians or vehicles must be taken into account when the vehicle is parked in the direction of travel, the invention solves the problem Method advantageously just the proportion of Ausparkvorgangs, which can be solved by a corresponding sensor and by means of appropriate evaluation very good and thus error-free automatically, while the driver has to take care of the objects in the direction of travel of the vehicle during the parking process. In other words, the driver is relieved during the Ausparkvorgangs of the task to monitor the side area next to his vehicle on collision freedom. In addition, the steering intervention is performed during the Ausparkvorgangs of the system, so that the driver only has to focus on the traffic.

Bei einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform werden Objekte erfasst und vermessen, welche in den Seitenbereichen bzw. im Erfassungsbereich der Sensoren vorhanden sind. Abhängig von diesen Objekten wird während einer Fahrt des Fahrzeugs aus dem Querparkplatz kontinuierlich ein Abstandsverlauf zu diesen Objekten (oder neu in den Seitenbereichen erfassten Objekten) erfasst und automatisch ein kollisionsfreier Fahrweg bestimmt, auf welchem das Fahrzeug mit vorzugsweise einem Zug (also ohne die Fahrtrichtung zu ändern) derart aus dem Querparkplatz ausgeparkt werden kann, dass die Längsrichtung des Fahrzeugs nach dem Ausparken im Wesentlichen der Längsrichtung der Fahrbahn neben dem Querparkplatz entspricht, d. h. das Fahrzeug steht nach dem Ausparkvorgang in korrekter Weise auf dieser Fahrbahn. Wenn der Fahrweg einmal bestimmt worden ist, wird die Querlenkung des Fahrzeugs beim Ausparken automatisch derart ausgeführt, dass das Fahrzeug dem Fahrweg folgt.In a preferred embodiment of the invention objects are detected and measured, which are present in the side areas or in the detection range of the sensors. Depending on these objects, a distance progression to these objects (or objects newly detected in the side areas) is continuously detected during a drive of the vehicle from the transverse parking space and a collision-free travel path is automatically determined on which the vehicle preferably travels (ie without the direction of travel) can be parked out of the transverse parking space such that the longitudinal direction of the vehicle after parking substantially corresponds to the longitudinal direction of the roadway next to the transverse parking space, d. H. The vehicle is correctly parked on the lane after the parking process. Once the travel path has been determined, the lateral steering of the vehicle is automatically carried out at the time of parking so that the vehicle follows the driving path.

Da der zu bestimmende Fahrweg nur in Abhängigkeit der Objekte innerhalb der Seitenbereiche des Fahrzeugs berechnet wird, kann diese Aufgabe sehr gut von den entsprechenden Auswertemitteln durchgeführt werden, wenn vorausgesetzt wird, dass es sich bei diesen Objekten um stillstehende Objekte handelt. Das erfindungsgemäße Verfahren geht davon aus, dass sich seitliche Hindernisse nicht direkt am Fahrzeug befinden, sondern üblicherweise zu benachbart parkenden Fahrzeugen mindestens das Zweifache einer Außenspiegelbreite Platz vorhanden ist. Beim rückwärtigen Ausparken wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug zumindest ohne Lenkeinschlag rückwärts fahren kann bzw. während der Rückwärtsfahrt mit einem kleinen Winklenkwinkel begonnen wird, wenn sich auf derjenigen Seite, nach welcher gelenkt wird, kein Hindernis befindet. Dieser Vorgang wird auf der entsprechenden Seite von der Abstandssensorik erfasst. Je weiter das Fahrzeug zurück fährt, desto größer kann der Lenkwinkel eingestellt werden, während sich gleichzeitig die entsprechende vordere Ecke des Fahrzeugs entlang einer Parallelen zum benachbarten Hindernis bewegt. Der Fahrweg wird dabei ständig an die von der Sensorik in den Seitenbereichen erfassten Objekte angepasst. Since the route to be determined is calculated only as a function of the objects within the side areas of the vehicle, this task can be carried out very well by the corresponding evaluation means if it is assumed that these objects are stationary objects. The inventive method is based on the assumption that lateral obstacles are not directly on the vehicle, but usually at least twice the width of a side mirror width space is available adjacent to parked vehicles. When rearward parking off, it is assumed that the vehicle can drive backwards at least without steering or is started during the reverse drive with a small Winklenkwinkel if there is no obstacle on the side to which is steered. This process is detected on the corresponding side of the distance sensor. The farther the vehicle travels, the greater the steering angle can be adjusted while at the same time the corresponding front corner of the vehicle moves parallel to the adjacent obstacle. The route is constantly adapted to the objects detected by the sensors in the side areas.

Mit anderen Worten wird vorteilhafterweise der zu berechnende Fahrweg, auf welchem das Fahrzeug automatisch geführt wird, ständig an sich bewegende Objekte in den Seitenbereichen oder an eine Bewegung des Fahrzeugs und damit der Seitenbereiche (und damit an neue Objekte in diesen Seitenbereichen) angepasst.In other words, advantageously, the route to be calculated, on which the vehicle is automatically guided, is constantly adapted to moving objects in the side areas or to a movement of the vehicle and thus of the side areas (and thus to new objects in these side areas).

Insbesondere werden vor dem Ausparken von dem Fahrer eine Fahrtrichtung, beispielsweise mittels eines Fahrtrichtungswahlhebels, und eine Seitenrichtung, beispielsweise mittels eines Blinkers des Fahrzeugs, vorgegeben. Die Fahrtrichtung gibt dabei an, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts aus dem Querparkplatz auszuparken ist, während die Seitenrichtung angibt, ob das Fahrzeug nach rechts oder nach links auf die Fahrbahn neben dem Querparkplatz auszuparken ist. Mit dem Fahrtrichtungswahlhebel wird, wie der Name bereits aussagt, die Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Ausparken (also vorwärts oder rückwärts) angegeben. Der Fahrtrichtungswahlhebel entspricht bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe dem Wahlhebel des Automatikgetriebes und bei einem Fahrzeug mit Gangschaltung dem Hebel, mit welchem ein entsprechender Gang in das Getriebe des Fahrzeugs eingelegt wird.In particular, before driving out of the driver, a direction of travel, for example by means of a direction selector lever, and a side direction, for example by means of a turn signal of the vehicle, set. The direction of travel indicates whether the vehicle is to be parked forwards or backwards out of the transverse parking space, while the lateral direction indicates whether the vehicle is to be parked to the right or to the left on the carriageway next to the transverse parking space. With the direction selector lever, as the name implies, the direction of travel of the vehicle when parking out (ie forward or backward) is specified. The direction selector corresponds to the selector lever of the automatic transmission in a vehicle with automatic transmission and the lever with which a corresponding gear is engaged in the transmission of the vehicle in a vehicle with a gearshift.

Indem zur Bestimmung der Fahrtrichtung und der Seitenrichtung Vorrichtungen eingesetzt werden, welche bereits aus anderen Gründen in dem Fahrzeug vorhanden sind, werden vorteilhafterweise entsprechende zusätzliche Vorrichtungen nicht benötigt. Zur Aktivierung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird daher nur ein Bedienelement benötigt, welches als schlichter Schalter oder Knopf ausgeführt sein kann.By using devices which are already present in the vehicle for other reasons for determining the direction of travel and the lateral direction, corresponding additional devices are advantageously not required. To activate the method according to the invention therefore only one control element is needed, which can be designed as a simple switch or button.

Zur Vereinfachung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das erfindungsgemäße Verfahren derart ausgelegt sein, dass ein Objekt, welches sich außerhalb der Seitenbereiche befindet, beim Ausparken die Ausführung der Querlenkung nicht beeinflusst. Darüber hinaus ist das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere derart ausgestaltet, dass die Längsführung des Fahrzeugs ausschließlich von dem Fahrer des Fahrzeugs (und nicht automatisch) durchgeführt wird. Natürlich kann der Fahrer bei der Längsführung durch entsprechende passive Parkhilfen, welche Warnungen ausgeben, wenn das Fahrzeug einen vorbestimmten Abstand zu einem Objekt unterschreitet, unterstützt werden.In order to simplify the method according to the invention, the method according to the invention can be designed in such a way that an object which is located outside the side areas does not influence the execution of the transverse steering when parking out. In addition, the method according to the invention is in particular designed such that the longitudinal guidance of the vehicle is carried out exclusively by the driver of the vehicle (and not automatically). Of course, the driver may be assisted in the longitudinal guidance by corresponding passive parking aids, which issue warnings when the vehicle falls below a predetermined distance to an object.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung Sensoren und Steuermittel. Die Sensoren sind zur Erfassung von Informationen in den Seitenbereichen des Fahrzeugs ausgestaltet, welche sich entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs seitlich neben dem Fahrzeug erstrecken. Den Steuermitteln sind diese Informationen von den Sensoren zuführbar, und die Steuermittel sind derart ausgestaltet, dass sie eine Querlenkung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Informationen derart ausführen, dass das Fahrzeug ohne eine Kollision mit den Objekten in den Seitenbereichen ausgeparkt wird.In the context of the present invention, a device for parking a vehicle out of a transverse parking space is also provided. In this case, the device comprises sensors and control means. The sensors are configured to collect information in the side regions of the vehicle that extend along the longitudinal direction of the vehicle laterally adjacent to the vehicle. The control means are supplied with this information from the sensors, and the control means are configured such that they perform a lateral steering of the vehicle in dependence on the information in such a way that the vehicle is parked without colliding with the objects in the side areas.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail beschrieben worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been described in detail in advance, so that a repetition is dispensed with here.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz bereitgestellt.Finally, in the context of the present invention, a vehicle is provided with a device according to the invention for parking a vehicle out of a transverse parking space.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere darauf gerichtet, einen Fahrer beim Ausparken seines Fahrzeugs aus einem Querparkplatz zu unterstützen. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung beispielsweise auch prinzipiell bei Parkplätzen eingesetzt werden kann, deren Längsrichtung parallel zu der benachbarten Fahrbahn liegt. Darüber hinaus ist es zumindest denkbar, die vorliegende Erfindung auch zum Einparken einzusetzen. Schließlich kann die vorliegende Erfindung auch bei Schiffen, Flugzeugen oder gleisgebundenen Fahrzeugen eingesetzt werden.In particular, the present invention is directed to assisting a driver when parking his vehicle out of a transverse parking space. Of course, the present invention is not limited to this preferred field of application, since the present invention, for example, in principle can be used in parking lots, whose longitudinal direction is parallel to the adjacent lane. In addition, it is at least possible to use the present invention for parking. Finally, the present invention can also be used in ships, aircraft or track-bound vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben. In the following, the present invention will be described in detail by means of preferred embodiments with reference to the figures.

In 1 ist ein erfindungsgemäßer Ausparkvorgang aus einem Querparkplatz dargestellt.In 1 an inventive Ausparkvorgang is shown from a transverse parking space.

2 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dar. 2 schematically represents a vehicle according to the invention with a device according to the invention.

1 zeigt, wie ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Erfindung aus einem Querparkplatz 1 ausgeparkt wird. Eine Aktivierung einer Ausparkassistenz oder einer Vorrichtung 20 zum Ausparken des Fahrzeugs 10 erfolgt in dem dargestellten Fall über ein Einlegen des Rückwärtsganges, ein Setzen des Blinkerhebels 13 in die gewünschte Richtung und ein explizites Aktivieren der Ausparkfunktion über eine dedizierte Bedieneinheit (nicht dargestellt). Bei stehendem und sich bewegendem Fahrzeug 10 erfasst und vermisst die Vorrichtung 20 (in 1 nicht dargestellt) mittels Sensoren die Objekte 21, 22 in den Seitenbereichen 4, 5 des Fahrzeugs und bestimmt Abstände zwischen diesen Objekten 21, 22 und dem Fahrzeug 10. Der linke Seitenbereich 4 bzw. rechte Seitenbereich 5 erstreckt sich dabei in der Längsrichtung 6 des Fahrzeugs 10 links bzw. rechts neben dem Fahrzeug 10. Dabei ist eine Länge der Seitenbereiche 4, 5 länger als das Fahrzeug 10 selbst, da die Sensoren auch Bereiche seitlich vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 erfassen. 1 shows how a vehicle according to the invention 10 according to the present invention from a transverse parking lot 1 is parked. An activation of a Ausparkassistenz or a device 20 to park the vehicle 10 takes place in the illustrated case via an engagement of the reverse gear, a setting of the turn signal lever 13 in the desired direction and explicitly activating the Ausparkfunktion via a dedicated control unit (not shown). With the vehicle stationary and moving 10 captures and misses the device 20 (in 1 not shown) by means of sensors the objects 21 . 22 in the page areas 4 . 5 of the vehicle and determines distances between these objects 21 . 22 and the vehicle 10 , The left side area 4 or right side area 5 extends in the longitudinal direction 6 of the vehicle 10 left or right next to the vehicle 10 , Here is a length of the side areas 4 . 5 longer than the vehicle 10 itself, since the sensors also areas laterally in front of or behind the vehicle 10 to capture.

Nachdem die Vorrichtung 20 die Objekte 21, 22 in den Seitenbereichen 4, 5 erfasst und vermessen hat, berechnet sie einen Fahrweg 7, um rückwärts in die gewünschte Richtung aus dem Querparkplatz 1 auszuparken. Wenn die dedizierte Bedieneinheit betätigt und der Fahrweg 7 berechnet worden ist, fährt das Fahrzeug 10 auf diesem Fahrweg 7 aus dem Querparkplatz 1, sobald der Fahrer das Gaspedal und die Bremsen (sowie u. U. die Kupplung) des Fahrzeugs entsprechend betätigt. Während also das Fahrzeug 10 (oder genauer die Vorrichtung 20) die Lenkung des Fahrzeugs 10 beim Ausparken übernimmt, übernimmt der Fahrer die Betätigung derjenigen Mittel (Gaspedal, Bremsen, Kupplung), mit welchen das Fahrzeug beschleunigt oder gebremst wird. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug 10 beim Ausparken automatisch mit einer elektrisch ansteuerbaren Lenkung derart entlang des Fahrwegs 7 gelenkt, dass die Fahrzeuge 21, 22 nicht berührt werden. Weitere Objekte, wie beispielsweise hinter dem Fahrzeug 10 laufende Fußgänger oder hinter dem Fahrzeug 10 fahrender Fahrzeuge werden von der Vorrichtung 20 nicht berücksichtigt oder nur dann berücksichtigt, wenn sie sich innerhalb der Seitenbereiche 4, 5 befinden.After the device 20 the objects 21 . 22 in the page areas 4 . 5 recorded and measured, it calculates a track 7 to reverse in the desired direction from the transverse parking lot 1 auszuparken. When the dedicated control unit is pressed and the driveway 7 has been calculated, the vehicle drives 10 on this track 7 from the transverse parking lot 1 as soon as the driver operates the accelerator and brakes (and possibly the clutch) of the vehicle. So while the vehicle 10 (or more precisely the device 20 ) the steering of the vehicle 10 When the car is parked, the driver takes over the operation of those means (accelerator pedal, brakes, clutch) with which the vehicle is accelerated or braked. In other words, the vehicle becomes 10 when parking out automatically with an electrically controllable steering so along the track 7 steered that the vehicles 21 . 22 not to be touched. Other objects, such as behind the vehicle 10 running pedestrians or behind the vehicle 10 moving vehicles are from the device 20 not taken into account or considered only if they are within the page ranges 4 . 5 are located.

Die Lenkungsaufgabe kann an den Fahrer übergeben werden, wenn sich das Fahrzeug 10 am Ende des berechneten Fahrwegs 7 befindet (d. h. wenn das Fahrzeug 10 aus dem Querparkplatz 1 ausgeparkt ist) oder wenn in den Seitenbereichen 4, 5 kein Objekt mehr erfasst wird oder ein vorbestimmter Mindestwinkel gegenüber der ursprünglichen Ausrichtung des Fahrzeugs 10 überschritten wird.The steering task can be handed over to the driver when the vehicle 10 at the end of the calculated travel path 7 located (ie when the vehicle 10 from the transverse parking lot 1 is parked) or if in the page areas 4 . 5 no object is detected or a predetermined minimum angle to the original orientation of the vehicle 10 is exceeded.

In der 1 ist mit dem Bezugszeichen 2 die Längsrichtung des Querparkplatzes 1 und mit dem Bezugszeichen 3 die Längsrichtung der Fahrbahn neben dem Querparkplatz 1 bezeichnet. Man erkennt, dass die Längsrichtung 2 des Querparkplatzes 1 einen Winkel von ungefähr 90° zu der Längsrichtung 3 der Fahrbahn aufweist.In the 1 is with the reference numeral 2 the longitudinal direction of the transverse parking lot 1 and with the reference numeral 3 the longitudinal direction of the carriageway next to the transverse parking lot 1 designated. It can be seen that the longitudinal direction 2 of the cross car park 1 an angle of approximately 90 ° to the longitudinal direction 3 the roadway has.

In 2 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 20 zum Ausparken des Fahrzeugs 10 aus einem Querparkplatz 1 dargestellt. Die Vorrichtung 20 umfasst Steuermittel 23, einen Gangwagenhebel 12, einen Blinker 13 und zwei Sensoren 11.In 2 schematically is a vehicle according to the invention 10 with a device according to the invention 20 to park the vehicle 10 from a transverse car park 1 shown. The device 20 includes control means 23 , a gear lever 12 , a turn signal 13 and two sensors 11 ,

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims

Method for parking a vehicle ( 10 ) from a transverse car park ( 1 ), whereby the transverse parking lot ( 1 ) one at an angle to a longitudinal direction ( 3 ) of a carriageway at which the transverse parking lot ( 1 ), longitudinal direction ( 2 ), whereby by means of sensors ( 11 ) of the vehicle ( 10 ) Information from page areas ( 4 . 5 ) of the vehicle ( 10 ), which extend along the longitudinal direction ( 6 ) of the vehicle ( 10 ) beside the vehicle ( 10 ), wherein a transverse steering of the vehicle ( 10 ) is automatically executed in dependence on the information such that the vehicle ( 10 ) without being exposed to objects ( 21 . 22 ) in the page areas ( 4 . 5 ) to collide, and wherein a longitudinal guide of the vehicle ( 10 ) by a driver of the vehicle ( 10 ) is performed.

Method according to claim 1, characterized in that of the vehicle ( 10 ) by means of the sensors ( 11 ) Objects ( 21 . 22 ), which in the page areas ( 4 . 5 ), that depending on these objects ( 21 . 22 ) automatically a route ( 7 ) is determined on which the vehicle ( 10 ) single-handed from the transverse parking lot ( 1 ) is ausparkbar, and that when Ausparken the lateral steering of the vehicle ( 10 ) is automatically executed in such a way that the vehicle ( 10 ) the track ( 7 ) follows.

Method according to claim 1 or 2, characterized, in that before the driver is parked out of the vehicle, a direction of travel and a lateral direction in which the vehicle is to be parked are determined by the driver, and that when parking out the lateral steering is automatically carried out depending on the direction of travel and the lateral direction.

A method according to claim 3, characterized in that by means of a direction of travel selector lever ( 12 ) of the vehicle ( 10 ) the direction of travel and that by means of a turn signal ( 13 ) of the vehicle ( 10 ) the lateral direction can be determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an activation of the method by means of a control element takes place.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that information about an object located outside the page areas ( 4 . 5 ), does not affect the design of the lateral steering when parking, and that the longitudinal guidance of the vehicle ( 10 ) exclusively by the driver of the vehicle ( 10 ) is carried out.

Device for parking a vehicle ( 10 ) from a transverse car park ( 1 ), whereby the transverse parking lot ( 1 ) one at an angle to a longitudinal direction ( 3 ) of a carriageway at which the transverse parking lot ( 1 ), longitudinal direction ( 2 ), the device ( 20 ) Sensors ( 11 ) and control means ( 23 ), wherein the sensors ( 11 ) for collecting information from page areas ( 4 . 5 ) are formed, which along the longitudinal direction ( 6 ) of the vehicle ( 10 ) beside the vehicle ( 10 ) and the control means ( 23 ) the information can be supplied and wherein the control means ( 23 ) for carrying out a transverse steering of the vehicle ( 10 ) are configured in dependence on the information to the vehicle ( 10 ) without a collision with objects ( 21 . 22 ) in the page areas ( 4 . 5 ) to park.

Device according to claim 7, characterized in that the device ( 20 ) is configured for carrying out the method according to one of claims 1-6.

Vehicle with a device ( 20 ) according to claim 7 or 8.