DE102009046676A1

DE102009046676A1 - Driver assistance system for assisting driver of motor vehicle along predetermined driving route, has opto-electronic sensor and display unit, where deviation of driven trajectory from determined trajectory is displayed on display unit

Info

Publication number: DE102009046676A1
Application number: DE102009046676A
Authority: DE
Inventors: Florian Belser; Michael Scherl; Uwe Zimmermann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-13
Filing date: 2009-11-13
Publication date: 2011-05-19
Also published as: FR2952599A1

Abstract

The system has an opto-electronic sensor i.e. video camera, detecting an environment (12) of a motor vehicle (1). A display unit (10) i.e. head-up display, displays information to a driver of the motor vehicle, where the system is designed such that a trajectory (14a) is determined based on a predetermined driving route and displayed on the display unit, and the deviation of a driven trajectory (14b) from the determined trajectory is determined by instantaneous detection of the environment and displayed on the display unit. The opto-electronic sensor is selected from a group consisting of a laser scanner such as a micro-mirror-based laser scanner i.e. light detection and ranging-sensor, photonic mixer device-sensor and/or a stereo video system. An independent claim is also included for a method for assisting a driver of a motor vehicle along a predetermined driving route.

Description

Die vorliegende Erfindung richtet sich auf ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Fahrroute, mit wenigstens einem optoelektronischen Sensor, der zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, und mit einem Anzeigemittel, über das Informationen an den Fahrer des Kraftfahrzeugs anzeigbar sind.The present invention is directed to a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle along a predetermined driving route, with at least one optoelectronic sensor, which is designed to detect the surroundings of the motor vehicle, and with a display means, via which information to the driver of the motor vehicle can be displayed ,

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind Fahrerassistenzsysteme, die als Einparkhilfe dienen und über ein Anzeigemittel Informationen an den Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitstellen, die das Führen des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke für den Fahrer erleichtern oder wenigstens die Querführung des Kraftfahrzeugs teilweise oder vollständig übernehmen. Der Fahrer führt das Kraftfahrzeug dafür zunächst an der Parklücke vorbei, um diese mit dem optoelektronischen Sensor zu vermessen. Nachfolgend wird vom Fahrerassistenzsystem eine Trajektorie berechnet, die als vorgegebene Fahrroute dient und entlang der das Fahrerassistenzsystem nachfolgend den Fahrer oder direkt das Kraftfahrzeug führt.Known are driver assistance systems that serve as a parking aid and provide information to the driver of the motor vehicle via a display means that facilitate guiding the motor vehicle into a parking space for the driver or at least partially or completely take over the lateral guidance of the motor vehicle. The driver first passes the motor vehicle past the parking space in order to measure it with the optoelectronic sensor. Subsequently, the driver assistance system calculates a trajectory which serves as a predefined driving route and along which the driver assistance system subsequently leads the driver or directly the motor vehicle.

Weiterhin ist bekannt, dass über GPS-basierte Navigationseinrichtungen eine Fahrroute vorgegeben werden kann, entlang der ein Kraftfahrzeug durch den Fahrer geführt wird. Durch die GPS-Navigation wird jedoch lediglich anhand einer hinterlegten Straßenkarte die Fahrroute über ein Anzeigemittel dem Fahrer angezeigt, wobei die Umgebung des Kraftfahrzeugs nicht unmittelbar erfasst wird. Folglich dienen GPS-basierte Navigationseinrichtungen lediglich der Orientierung innerhalb des Straßennetzes und unterstützen den Fahrer nicht direkt bei der Führung des Kraftfahrzeugs entlang der vorgegebenen Fahrroute.Furthermore, it is known that a driving route can be specified via GPS-based navigation devices, along which a motor vehicle is guided by the driver. By GPS navigation, however, the route is displayed to the driver via a display means only on the basis of a stored road map, wherein the environment of the motor vehicle is not detected directly. Consequently, GPS-based navigation devices only serve the orientation within the road network and do not support the driver directly in the leadership of the motor vehicle along the predetermined route.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers zu schaffen, mit dem die Nachteile des Standes der Technik überwunden werden und mit dem eine weitere Entlastung des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Route ermöglicht wird.It is therefore the object of the present invention to provide a driver assistance system for assisting a driver, with whom the disadvantages of the prior art are overcome and with which a further relief of the driver while driving the motor vehicle along a predetermined route is made possible.

Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 in Verbindung mit den kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved on the basis of a driver assistance system to assist a driver of a motor vehicle according to the preamble of claim 1 in conjunction with the characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass basierend auf der vorgegebenen Fahrroute wenigstens eine zu bevorzugende Trajektorie bestimmbar und über das Anzeigemittel anzeigbar ist, wobei durch eine instantane Erfassung der Umgebung eine Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie bestimmbar ist und wobei die Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie auf dem Anzeigemittel anzeigbar ist.The invention includes the technical teaching that based on the predetermined travel route at least one preferable trajectory can be determined and displayed by the display means, wherein by an instantaneous detection of the environment, a deviation of the trajectory actually driven by the preferable trajectory is determinable and wherein the Deviation of the actually driven trajectory of the preferred trajectory on the display means can be displayed.

Die Erfindung geht dabei von dem Gedanken aus, Fahrerassistenzsysteme derart weiterzubilden, indem die Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der vorgegebenen Fahrroute durch eine instantane Erfassung der Umgebung vorzugsweise ebenfalls durch den optoelektronischen Sensor oder alternativ oder unterstützend durch Odometriedaten des Kraftfahrzeugs begleitet wird. Um dem Fahrer eine möglichst optimale Fahrroute vorzugeben, wird diesem über das Anzeigemittel wenigstens eine bevorzugte Trajektorie angezeigt, die auf den Informationen beruht, die mittels des optoelektronischen Sensors instantan, d. h. dauerhaft begleitend zur Bewegung des Kraftfahrzeugs, bereitgestellt werden.The invention is based on the idea of developing driver assistance systems such that the drive of the motor vehicle along the predetermined route is accompanied by an instantaneous detection of the environment preferably also by the optoelectronic sensor or alternatively or supportive by odometry data of the motor vehicle. In order to predefine the driver with the best possible driving route, the latter is displayed via the display means at least one preferred trajectory, which is based on the information which is instantaneously displayed by means of the optoelectronic sensor. H. permanently accompanying the movement of the motor vehicle.

Da das Fahrerassistenzsystem durch den optoelektronischen Sensor vorzugsweise darauf beruhend, die Umgebung mit dem Sensor abzuscannen oder Odometriedaten heranzuziehen, eine bevorzugte Trajektorie bereitstellt, kann gleichzeitig die tatsächlich gefahrene Trajektorie ebenfalls mittels des optoelektronischen Sensors oder mittels Odometriedaten des Fahrzeugs erfasst und auch an den Fahrer ausgegeben werden. Folglich können beide Trajektorien auf dem Anzeigemittel angezeigt werden. Ferner geht die Erfindung von dem Gedanken aus, die Abweichung zwischen der tatsächlich gefahrenen Trajektorie und der bevorzugten Trajektorie dem Fahrer über das Anzeigemittel anzuzeigen, sodass dieser gegebenenfalls eine Korrektur in der richtigen Fahrtrichtung ausführen kann, um möglichst zu erreichen, dass die tatsächlich gefahrene Trajektorie mit der zu bevorzugenden Trajektorie übereinstimmt.Since the driver assistance system preferably uses the optoelectronic sensor to scan the environment with the sensor or to use odometry data, provides a preferred trajectory, the trajectory actually traveled can also be detected by means of the optoelectronic sensor or odometry data of the vehicle and also output to the driver , Consequently, both trajectories can be displayed on the display means. Further, the invention is based on the idea to indicate the deviation between the actually trajectory trajectory and the preferred trajectory to the driver via the display means, so that this can optionally correct in the correct direction to achieve, as far as possible, the trajectory actually traversed the preferred trajectory matches.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Fahrerassistenzsystem zur Bestimmung eines Lenkeinschlages ausgebildet, wobei der Lenkeinschlag zur Korrektur der Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie bestimmt ist. Führt der Fahrer das Kraftfahrzeug beispielsweise zu weit nach links abweichend von der zu bevorzugenden Trajektorie, so gibt das Fahrerassistenzsystem einen Korrekturwert an den Fahrer aus, das Kraftfahrzeug wieder nach rechts zu lenken. Eine zu starke Abweichung nach rechts wird durch das Fahrerassistenzsystem gleichermaßen erfasst und es wird eine Korrektur nach links an den Fahrer ausgegeben. Folglich kann der Fahrer mit seiner tatsächlich gefahrenen Trajektorie gewissermaßen um die zu bevorzugende Trajektorie herum pendeln.According to an advantageous embodiment, the driver assistance system is designed to determine a steering angle, wherein the steering angle is determined for correcting the deviation of the trajectory actually traveled by the preferred trajectory. For example, if the driver leads the motor vehicle too far to the left, deviating from the preferred trajectory, the driver assistance system outputs a correction value to the driver to steer the motor vehicle again to the right. Excessive deviation to the right is equally detected by the driver assistance system and a correction is made left to the driver. Consequently, the driver with his actual trajectory can effectively commute around the preferred trajectory around.

Um eine weitere Verbesserung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems zu erreichen, kann das Anzeigemittel eine Lenkeinschlaganzeige aufweisen. Dabei kann der Lenkeinschlag zur Korrektur der Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie mit der Lenkeinschlaganzeige an den Fahrer angezeigt werden. Insbesondere kann die Lenkeinschlaganzeige als Balkendarstellung ausgeführt sein, wobei die Anzeige des Lenkeinschlages vorzugsweise in einer leuchtmittelbasierten Balkendarstellung angezeigt wird.In order to achieve a further improvement of the driver assistance system according to the invention, the display means may comprise a steering angle indicator. In this case, the steering angle for correcting the deviation of the trajectory actually traveled from the preferred trajectory with the steering angle indicator can be displayed to the driver. In particular, the steering angle indicator can be designed as a bar display, wherein the display of the steering angle is preferably displayed in a light-bar based bar graph.

Die Anzeige kann vorzugsweise derart ausgeführt sein, dass eine Verlängerung eines in einer Korrekturrichtung dargestellten Balkens eine Vergrößerung eines zur Korrektur notwendigen Lenkeinschlages anzeigt. Ferner kann die leuchtmittelbasierte Balkendarstellung farbige Unterscheidungen aufweisen, sodass ein geringer Lenkeinschlag in grün, ein stärkerer Lenkeinschlag in gelb, und ein besonders stark erforderlicher Lenkeinschlag mit roten Leuchtmitteln dargestellt wird. Somit kann dem Fahrer bei Betrachtung der Lenkeinschlaganzeige bewusst gemacht werden, dass bei einer zu starken Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit Objekten in der Umgebung der vorgegebenen Fahrroute stattfinden kann. Bei besonders starker Abweichung kann zudem durch das Fahrerassistenzsystem ein akustisches Warnsignal oder beispielsweise ein haptisches Warnsignal durch eine Vibration im Lenkrad oder im Fahrersitz des Kraftfahrzeugs an den Fahrer ausgegeben werden.The display may preferably be designed such that an extension of a bar shown in a correction direction indicates an enlargement of a steering angle necessary for correction. Furthermore, the luminaire-based bar graph may have colored distinctions, so that a low steering angle in green, a stronger steering angle in yellow, and a particularly required steering angle with red bulbs is displayed. Thus, when looking at the steering angle indicator, the driver can be made aware that if the trajectory actually traveled is too great, the collision of the motor vehicle with objects in the vicinity of the predefined driving route can take place from the trajectory to be preferred. In the case of a particularly pronounced deviation, an acoustic warning signal or, for example, a haptic warning signal can also be output to the driver by the driver assistance system through a vibration in the steering wheel or in the driver's seat of the motor vehicle.

Vorteilhafterweise kann das Kraftfahrzeug eine GPS-basierte Navigationseinrichtung aufweisen und/oder das Kraftfahrzeug kann eine Navigationseinrichtung aufweisen, die eine Lokalisation des Kraftfahrzeugs durch einen Vergleich von Umfelddaten des optoelektronischen Sensors mit einer in der Navigationseinrichtung gespeicherten Umfeldkarte ausführt, wobei die vorgegebene Fahrroute durch eine oder beide Navigationseinrichtungen vorgegeben ist. Das Anzeigemittel kann dabei Bestandteil der wenigstens einen Navigationseinrichtung sein, die gleichermaßen mit dem Fahrerassistenzsystem gekoppelt ist bzw. Bestandteil des Fahrerassistenzsystems ist.Advantageously, the motor vehicle may have a GPS-based navigation device and / or the motor vehicle may have a navigation device that performs a localization of the motor vehicle by comparing environment data of the optoelectronic sensor with an environment map stored in the navigation device, wherein the predetermined travel route through one or both Navigation devices is specified. The display means may be part of the at least one navigation device, which is likewise coupled to the driver assistance system or is part of the driver assistance system.

Die vorgegebene Fahrroute, die durch die Navigationseinrichtung GPS-basiert ermittelt wird, kann hinsichtlich der Auflösung gegenüber der Umgebung, in der das Kraftfahrzeug bewegt wird, durch das Fahrerassistenzsystem verfeinert werden. Folglich stellt die Navigationseinrichtung die Fahrroute in einer ersten Grobdarstellung im Anzeigemittel dar, welche mittels des Fahrerassistenzsystems zu einer Feindarstellung verbessert wird. Die vorgegebene Fahrroute entspricht folglich der bevorzugten Trajektorie, die beispielsweise nicht nur eine Abbiegung in eine bestimmte Seitenstraße wiedergibt, sondern mittels des Fahrerassistenzsystems zu einer genaueren Bewegung verbessert wird, die beispielsweise eine Aushol-Schwenkbewegung des Kraftfahrzeugs umfasst, um zu vermeiden, dass das Kraftfahrzeug beim Abbiegen mit Objekten in der Umgebung kollidiert.The predefined driving route, which is determined by the navigation device GPS-based, can be refined by the driver assistance system with regard to the resolution relative to the environment in which the motor vehicle is moved. Consequently, the navigation device displays the travel route in a first rough representation in the display means, which is improved to an enemy representation by means of the driver assistance system. The predefined driving route therefore corresponds to the preferred trajectory, which, for example, not only reflects a turn into a specific side road, but is improved by the driver assistance system to a more precise movement, which includes, for example, a swing recess movement of the motor vehicle, to avoid that the motor vehicle Turning with objects in the area collided.

Auf dem Anzeigemittel kann ferner die durch den optoelektronischen Sensor erfasste Umgebung angezeigt werden. Folglich können Objekte in der Umgebung der Fahrroute des Kraftfahrzeugs abstrakt durch Ecken, Kanten und Flächen wiedergegeben werden, welche der Fahrer mit Blick aus dem Kraftfahrzeug mit den dann sichtbaren Objekten in Verbindung bringen kann. Durch die instantane Erfassung der Umgebung können ferner bewegte Objekte sofort zur Anzeige gebracht werden, woraufhin eine sofortige Korrektur der zu bevorzugenden Trajektorie – insbesondere beim Abbiegen – berücksichtigt werden können.Furthermore, the environment detected by the optoelectronic sensor can be displayed on the display means. Consequently, objects in the vicinity of the driving route of the motor vehicle can be abstractly represented by corners, edges and surfaces, which the driver can associate with the view from the motor vehicle with the then visible objects. Due to the instantaneous detection of the environment, moving objects can furthermore be displayed immediately, whereupon an immediate correction of the trajectory to be preferred-in particular during turning-can be taken into account.

Ferner kann gleichzeitig auf dem Anzeigemittel die tatsächlich gefahrene Trajektorie und die zu bevorzugende Trajektorie und vorzugsweise gleichzeitig auch die Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie gemeinsam mit der erfassten Umgebung auf dem Anzeigemittel angezeigt werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Fahrerassistenzsystem einen optoelektronischen Sensor aufweisen, der als Videokamera ausgeführt ist.Furthermore, the actual trajectory trajectory and the trajectory to be preferred and, preferably, at the same time also the deviation of the trajectory actually traveled from the trajectory to be preferred together with the detected environment can be simultaneously displayed on the display means on the display means. According to a further embodiment, the driver assistance system may comprise an optoelectronic sensor which is designed as a video camera.

Folglich kann im Anzeigemittel ein dauerhaft und bewegt dargestelltes Videobild hinterlegt werden, sodass im Anzeigemittel nicht nur eine nachbildende Darstellung der Umgebung ermöglicht ist, sondern eine Echtzeit-Darstellung der Umgebung als Videobild stattfindet.Consequently, a permanently and movingly displayed video image can be stored in the display means, so that not only a replication of the environment is made possible in the display means, but a real-time representation of the environment takes place as a video image.

Die Trajektorien sowie die Abweichung können dem Videobild überlagert sein, wobei die Objekte im Videobild durch Hervorheben der Kanten, Ecken und Flächen zur Steigerung der Aufmerksamkeit des Fahrers hinsichtlich kollisionsgefährdeten Objekten verdeutlicht dargestellt werden können.The trajectories as well as the deviation may be superimposed on the video image, whereby the objects in the video image can be displayed by highlighting the edges, corners and surfaces to increase the driver's attention to collision-prone objects.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann das Fahrerassistenzsystem zur Bereitstellung mehrerer zu bevorzugender Trajektorien ausgebildet sein, die dem Fahrer anzeigbar sind und aus denen durch den Fahrer eine zu bevorzugende Trajektorie auswählbar ist. Die Auswahl der zu bevorzugenden Trajektorie kann durch entsprechende Seitenführung des Kraftfahrzeugs ausgewählt werden, die der Fahrer durch Bedienung des Lenkrades vornimmt. Die gewählte bevorzugte Trajektorie kann folglich gegenüber den weiteren vorgeschlagenen Trajektorien vom Fahrerassistenzsystem erkannt und hervorgehoben dargestellt werden. Dies kann beispielsweise beim Abbiegen des Kraftfahrzeugs von einem Verkehrsbereich in eine Seitenstrasse, eine Querparklücke, eine Diagonalparklücke oder dergleichen vorteilhaft sein, wenn mehrere mögliche Trajektorien durch das Fahrerassistenzsystem ermittelt werden. Die Vorauswahl einer zu bevorzugenden Trajektorie kann jedoch vom Fahrerassistenzsystem vorgenommen werden, die möglichst eine minimale Anzahl von Lenkbewegungen ermöglicht, um den Fahrer möglichst maximal zu entlasten.According to a further advantageous embodiment, the driver assistance system can be designed to provide a plurality of preferred trajectories which can be displayed to the driver and from which a preferred trajectory can be selected by the driver. The selection of the preferred trajectory can be selected by appropriate lateral guidance of the motor vehicle, which makes the driver by operation of the steering wheel. Consequently, the selected preferred trajectory can be recognized and highlighted by the driver assistance system compared with the other proposed trajectories. This can be advantageous, for example, when turning the motor vehicle from a traffic area into a side street, a transverse parking space, a diagonal parking space or the like, if a plurality of possible trajectories are determined by the driver assistance system. The pre-selection of a preferred trajectory, however, can be made by the driver assistance system, which allows as possible a minimum number of steering movements in order to relieve the driver as much as possible.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann eine aktive Seitenführung des Kraftfahrzeugs ermöglichen. Hierzu kann das Kraftfahrzeug ein Lenkungssystem mit einer Aktuatoreinheit aufweisen, die mit dem Fahrerassistenzsystem wirkverbunden ist. Die Wirkverbindung zwischen der Aktuatoreinheit und dem Fahrerassistenzsystem kann dabei derart ausgebildet sein, dass durch das Fahrerassistenzsystem über die Aktuatoreinheit ein Lenkmoment auf das Lenkungssystem aufbringbar ist. Damit wird eine weitere Ausbaustufe des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems aufgezeigt, das nicht nur eine zu bevorzugende Trajektorie, eine tatsächlich gefahrene Trajektorie und eine Abweichung zwischen den Trajektorien grafisch auf einem Anzeigemittel darstellt, sondern das Fahrerassistenzsystem kann sogar aktiv in die Lenkung und folglich in die Seitenführung des Kraftfahrzeugs eingreifen. Der Eingriff kann beispielsweise auch erst dann erfolgen, wenn durch das Fahrerassistenzsystem eine mögliche Kollision mit einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs wahrscheinlich ist. Das in das Lenkungssystem eingeleitete Lenkmoment ist dabei in einer Richtung ausgeführt, die grundsätzlich zu einer Verringerung der Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie führt.Another embodiment of the driver assistance system according to the invention can enable active lateral guidance of the motor vehicle. For this purpose, the motor vehicle may have a steering system with an actuator unit, which is operatively connected to the driver assistance system. The operative connection between the actuator unit and the driver assistance system can be designed such that a steering torque can be applied to the steering system by the driver assistance system via the actuator unit. Thus, a further expansion stage of the driver assistance system according to the invention is shown, which not only represents a preferable trajectory, a trajectory actually driven and a deviation between the trajectories graphically on a display means, but the driver assistance system can even active in the steering and consequently in the side guide of the motor vehicle intervention. The intervention can also take place, for example, only when a possible collision with an object in the surroundings of the motor vehicle is probable by the driver assistance system. The introduced into the steering system steering torque is carried out in one direction, which basically leads to a reduction in the deviation of the actual trajectory traversed by the preferred trajectory.

Durch die instantane Erfassung der Umgebung ist zumindest ein Objekt durch den optoelektronischen Sensor erfassbar, sodass vorzugsweise eine Warnung an den Fahrer ausgebbar ist, wenn die Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie einen Wert annimmt, bei dem eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt droht. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass durch das Fahrerassistenzsystem lediglich ein so geringes Lenkmoment in das Lenkungssystem eingeleitet wird, dass dadurch dem Fahrer signalisiert wird, in welche Richtung eine Lenkkorrektur stattfinden muss, um die Abweichung zwischen den Trajektorien wieder zu verringern.Due to the instantaneous detection of the environment, at least one object can be detected by the optoelectronic sensor, so that preferably a warning to the driver can be output if the deviation of the actually trajectory from the preferred trajectory assumes a value at which a collision of the motor vehicle with the Object threatens. Furthermore, it can be provided that only so little steering torque is introduced into the steering system by the driver assistance system that thereby the driver is signaled in which direction a steering correction must take place to reduce the deviation between the trajectories again.

Vorteilhafterweise kann der optoelektronische Sensor ein Laserscanner, ein mikrospiegelbasierter Laserscanner, und insbesondere ein LIDAR-Sensor, ein PMD-Sensor und/oder ein Stereo-Video-System sein.Advantageously, the optoelectronic sensor may be a laser scanner, a micro-mirror-based laser scanner, and in particular a LIDAR sensor, a PMD sensor and / or a stereo video system.

Diese Systeme ermöglichen eine digitale Erfassung der Umgebung mit einer sehr hohen Auflösung. Ferner können derartige Sensoren als Echtzeit-Sensoren verwendet werden, die eine instantane, die Fahrt des Kraftfahrzeugs dauerhafte begleitende Bereitstellung von Informationen über Objekte in der Umgebung ermöglichen.These systems enable digital capture of the environment with a very high resolution. Furthermore, such sensors can be used as real-time sensors that allow an instantaneous, the drive of the motor vehicle permanent accompanying provision of information about objects in the area.

Das Anzeigemittel kann als Displayeinheit in der Armaturentafel des Kraftfahrzeugs und/oder als HeadUp-Display zur Projektion in eine Scheibe des Kraftfahrzeugs ausgebildet sein.The display means may be formed as a display unit in the instrument panel of the motor vehicle and / or as a head-up display for projection into a window of the motor vehicle.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird ferner gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eine Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Fahrroute, mit wenigstens einem optoelektronischen Sensor, durch den die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst wird, und mit einem Anzeigemittel, über das Informationen an den Fahrer des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, wobei das Verfahren die Schritte der Bestimmung wenigstens einer zu bevorzugenden Trajektorie basierend auf der vorgegebenen Fahrroute ermöglicht und eine Anzeige der zu bevorzugenden Trajektorie über das Anzeigemittel vorsieht, wobei gemäß eines weiteren Schrittes eine instantane Erfassung der Umgebung und eine Bestimmung einer Abweichung zwischen einer tatsächlich gefahrenen Trajektorie und der zu bevorzugenden Trajektorie erfolgt, wobei eine Anzeige der Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie von der zu bevorzugenden Trajektorie auf dem Anzeigemittel erfolgen kann. Die Erfassung instantane Erfassung der Umgebung kann vorzugsweise mittels des optoelektronischen Sensors als auch alternativ oder zusätzlich mittels Odometriedaten des Kraftfahrzeugs erfolgen.The object of the present invention is further achieved by a method for assisting a driver of a motor vehicle along a predetermined driving route, with at least one optoelectronic sensor, through which the environment of the motor vehicle is detected, and with a display means, via which information to the driver of the motor vehicle displayed, wherein the method allows the steps of determining at least one preferable trajectory based on the predetermined travel route and provides an indication of the preferable trajectory on the display means, wherein according to a further step, an instantaneous detection of the environment and a determination of a deviation between a actually trajectory trajectory and the trajectory to be preferred, wherein an indication of the deviation of the trajectory actually traversed by the preferred trajectory can be done on the display means. The detection instantaneous detection of the environment may preferably be carried out by means of the optoelectronic sensor as well as alternatively or additionally by means of odometry data of the motor vehicle.

Ausführungsbeispiele zur ErfindungEmbodiments of the invention

Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:Further, measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of preferred embodiments of the invention with reference to FIGS. It shows:

1a eine erste Ansicht einer Fahrroute in einer Umgebung, wie diese vom Anzeigemittel anzeigbar ist, 1a a first view of a route in an environment as it can be displayed by the display means,

1b eine zweite Ansicht einer Fahrroute, wie diese vom Anzeigemittel anzeigbar ist, wobei das Kraftfahrzeug rechts von einer bevorzugten Trajektorie abweicht, 1b a second view of a route as it can be displayed by the display means, wherein the motor vehicle deviates right from a preferred trajectory,

1c eine dritte Ansicht einer Fahrroute, wobei das Kraftfahrzeug nach links von einer vorgegebenen Trajektorie abweicht, 1c a third view of a driving route, wherein the motor vehicle deviates to the left of a predetermined trajectory,

1d eine vierte Ansicht einer Fahrroute, wobei das Kraftfahrzeug nach Überwindung einer Abweichung von einer vorgegebenen Trajektorie wieder auf eine zu bevorzugende Trajektorie zurückgeführt ist, 1d a fourth view of a driving route, wherein the motor vehicle is returned to a preferable trajectory after overcoming a deviation from a predetermined trajectory,

2 die Ansicht einer Fahrroute, um ein Kraftfahrzeug auf einen Parkplatz zu bewegen, wobei eine zu bevorzugende Trajektorie gezeigt ist, 2 the view of a driving route for moving a motor vehicle to a parking space, a preferred trajectory being shown,

3a–3f Ansichten einer Umgebung, wie diese durch das Anzeigemittel anzeigbar sind, wobei verschiedene Ansichtarten dargestellt sind. 3a - 3f Views of an environment as they can be displayed by the display means, with different views are shown.

In den 1a bis 1d sind Ausführungsbeispiele von Verkehrssituationen gezeigt, in denen der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 von einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem unterstützt werden kann. Das Kraftfahrzeug 1 ist schematisch durch einen Punkt angedeutet, und wird in der Umgebung 12 bewegt, die beispielhaft durch mehrere Objekte 15a, 15b und 15c begrenzt wiedergegeben ist. Die Verkehrssituationen betreffen einen Rechtsabbiegevorgang, sodass das Kraftfahrzeug 1 zwischen den Objekten 15a und 15c hindurchgeführt werden soll. Die dargestellten Abbildungen können in einem Anzeigemittel 10 entsprechend schematisch dargestellt sein, wie dies bereits durch GPS-basierte Navigationseinrichtungen bekannt ist. Folglich kann im Anzeigemittel 10 das durch den Punkt wiedergegebene Kraftfahrzeug 1 in bewegter Form wiedergegeben werden.In the 1a to 1d Embodiments of traffic situations are shown in which the driver of the motor vehicle 1 can be supported by a driver assistance system according to the invention. The car 1 is schematically indicated by a dot, and is in the environment 12 moves, exemplified by multiple objects 15a . 15b and 15c is limited. The traffic situations relate to a right turn, so the motor vehicle 1 between the objects 15a and 15c should be passed. The illustrations shown can be in a display means 10 be shown schematically according to how this is already known by GPS-based navigation devices. Consequently, in the display means 10 the reproduced by the point motor vehicle 1 be played in a moving form.

Basierend auf einer vorgegebenen Fahrroute, die beispielsweise durch eine GPS-basierte Navigationseinrichtung oder durch Odometriedaten bestimmt werden kann, wird durch das Fahrerassistenzsystem eine bevorzugte Trajektorie 14a bestimmt und über das Anzeigemittel 10 an den Fahrer angezeigt. Durch die GPS-basierte Navigationseinrichtung kann lediglich eine grobe Angabe der Fahrroute bestimmt werden, beispielsweise, dass in eine Straße eines bestimmten Namens eine Rechtsabbiegung durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen soll. Durch das Fahrerassistenzsystem wird jedoch eine Feinangabe ermöglicht, die in Abhängigkeit der die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 bildenden Objekte 15a, 15b und 15c bestimmt wird. Der optoelektronische Sensor detektiert die Objekte 15a, 15b und 15c und kann dem Fahrer über das Anzeigemittel 10 einen genauen Verlauf einer zu bevorzugenden Trajektorie 14a angeben, beispielsweise indem zum Rechtsabbiegen zunächst ein leichter Linksschwenker erfolgen muss, um mit dem Objekt 15c nicht zu kollidieren.Based on a predefined driving route, which can be determined, for example, by a GPS-based navigation device or by odometry data, the driver assistance system becomes a preferred trajectory 14a determined and via the display means 10 displayed to the driver. By the GPS-based navigation device only a rough indication of the route can be determined, for example, that in a street of a certain name, a right turn by the driver of the motor vehicle 1 should be done. By the driver assistance system, however, a fine indication is possible, depending on the environment of the motor vehicle 1 forming objects 15a . 15b and 15c is determined. The optoelectronic sensor detects the objects 15a . 15b and 15c and can to the driver via the display means 10 a precise course of a preferable trajectory 14a specify, for example, by first turning to the right a slight left-hander must be done in order to deal with the object 15c not to collide.

Alternativ zu einer GPS-basierten Navigationseinrichtung kann eine Lokalisation des Fahrzeugs durch Vergleich der Umfelddaten des optoelektronischen Sensors mit einer in einer Navigationseinrichtung gespeicherten detailierten Umfeldkarte, die z. B. aus Objekten der Umgebung oder auch Landmarken bestehen kann, erfolgen. Hierfür können zum Beispiel bekannte Verfahren aus der Robotik, z. B. eine SLAM oder die sogenannte Monte Carlo Lokalisation, Verwendung finden. Aus solch einer Navigationseinrichtung ist dann auch bekannt, wie weit das Fahrzeug noch von einer Abzweigung entfernt ist und welche Richtungen möglich sind. Durch die Sensorik des Fahrerassistenzsystems kann jedoch auch auf temporäre Gegebenheiten, zum Beispiel eine Baustelle oder abgestellte Fahrräder, reagiert werden bzw. eine grobe Karte des Navigationsmittels detailliert werden.As an alternative to a GPS-based navigation device, a localization of the vehicle by comparing the environmental data of the optoelectronic sensor with a stored in a navigation device detailed environment map, the z. B. from objects of the environment or landmarks may be made. For this purpose, for example, known methods from robotics, z. As a SLAM or the so-called Monte Carlo localization, use. From such a navigation device is then also known how far the vehicle is still away from a junction and which directions are possible. However, the sensors of the driver assistance system can also be used to respond to temporary conditions, for example a construction site or parked bicycles, or to detail a rough map of the navigation device.

Neben der Bestimmung der zu bevorzugenden Trajektorie 14a ist das Fahrerassistenzsystem ferner zur instantanen Erfassung der Umgebung 12 ausgebildet, wodurch die tatsächlich gefahrene Trajektorie 14b ebenfalls erfasst werden kann. Die Erfassung erfolgt instantan, d. h. dauerhaft begleitend zur Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 12. Dadurch kann neben der zu bevorzugenden Trajektorie 14a die tatsächlich gefahrene Trajektorie 14b gleichermaßen angezeigt werden. Folglich ist auch die Angabe einer Abweichung der tatsächlich gefahrenen Trajektorie 14b von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a ermittelbar, die auf dem Anzeigemittel 10 ebenfalls angezeigt werden kann.In addition to the determination of the preferable trajectory 14a the driver assistance system is also for instantaneous detection of the environment 12 formed, whereby the actually driven trajectory 14b can also be detected. The detection takes place instantaneously, ie permanently accompanying the movement of the motor vehicle 1 in the neighborhood 12 , As a result, in addition to the preferred trajectory 14a the actually driven trajectory 14b be displayed equally. Consequently, the indication of a deviation of the actually trajectory is also 14b of the preferable trajectory 14a ascertainable on the display means 10 can also be displayed.

1a zeigt eine zu bevorzugende Trajektorie 14a und eine tatsächlich gefahrene Trajektorie 14b, wobei das Kraftfahrzeug 1 exakt auf der zu bevorzugenden Trajektorie 14a bewegt wird, sodass die tatsächlich gefahrene Trajektorie 14b und die zu bevorzugende Trajektorie 14a übereinander liegen. Folglich tritt keine Abweichung zwischen den Trajektorien 14a und 14b auf. Das Anzeigemittel 10 weist ferner eine Lenkeinschlaganzeige 11 auf, die keine zu korrigierende Lenkbewegung signalisiert, da die Trajektorien 14a und 14b miteinander übereinstimmen. 1a shows a preferable trajectory 14a and an actual trajectory 14b , wherein the motor vehicle 1 exactly on the preferable trajectory 14a is moved, so the actual trajectory traversed 14b and the preferable trajectory 14a lie one above the other. Consequently, no deviation occurs between the trajectories 14a and 14b on. The display means 10 also has a steering angle indicator 11 on, which signals no corrective steering movement, since the trajectories 14a and 14b agree with each other.

1b zeigt eine Fahrsituation, wobei das Kraftfahrzeug 1 über eine tatsächlich gefahrene Trajektorie 14b bewegt wird, die rechtsseitig von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a abweicht. In der Lenkeinschlaganzeige 11 wird folglich ein Lenkeinschlag 13a nach links angezeigt, sodass die Abweichung zwischen den Trajektorien 14a und 14b wieder reduziert wird. 1b shows a driving situation, wherein the motor vehicle 1 about an actual trajectory 14b is moved, the right side of the preferred trajectory 14a differs. In the steering angle indicator 11 is thus a steering angle 13a displayed to the left, so that the deviation between the trajectories 14a and 14b is reduced again.

In 1c ist auf gleiche Weise eine Abweichung des Kraftfahrzeugs 1 von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a nach links gezeigt, sodass ein Lenkeinschlag 13b in der Lenkeinschlaganzeige 11 angezeigt wird, der nach rechts weist.In 1c is in the same way a deviation of the motor vehicle 1 of the preferable trajectory 14a shown to the left, so a steering angle 13b in the steering angle indicator 11 is displayed, which points to the right.

1d zeigt eine Fahrsituation, in der das Kraftfahrzeug 1 zunächst nach rechts und dann nach links von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a abgewichen ist, und gemäß der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 der Abstand zwischen den Trajektorien 14a und 14b wieder auf Null reduziert ist. Dabei ist die Lenkeinschlaganzeige 11 zur Lenkwinkelempfehlung als Balken mit Segmenten dargestellt, die pfeilförmig ausgeführt sind, sodass eine alternative Ausführung einer Lenkeinschlaganzeige 11 aufgezeigt ist. 1d shows a driving situation in which the motor vehicle 1 first to the right and then to the left of the preferred trajectory 14a deviated, and according to the current position of the motor vehicle 1 the distance between the trajectories 14a and 14b is reduced to zero again. Here is the steering angle indicator 11 shown for steering angle recommendation as a beam with segments that are designed arrow-shaped, so that an alternative embodiment of a steering angle indicator 11 is shown.

In 2 ist eine Verkehrssituation gezeigt, in der der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem unterstützt werden kann. Das Kraftfahrzeug 1 soll in die Parklücke 16 eingeparkt werden. Diese ist begrenzt durch die Objekte 15a und 15c, wobei gegenüberliegend das Objekt 15b ebenfalls durch ein parkendes Kraftfahrzeug zur Bildung der Umgebung 12 wiedergegeben ist. Durch den optoelektronischen Sensor, der in nicht näher gezeigter Weise beispielsweise als Laserscanner, als mikrospiegelbasierter Laserscanner, als ein LIDAR-Sensor, ein PMD-Sensor oder ein Stereo-Video-System ausgeführt sein kann, werden zunächst die Objekte 15a, 15b und 15c in der Umgebung 12 erfasst.In 2 is shown a traffic situation in which the driver of the motor vehicle 1 can also be supported by the driver assistance system according to the invention. The car 1 should in the parking space 16 be parked. This is limited by the objects 15a and 15c , where opposite the object 15b also by a parked motor vehicle to form the environment 12 is reproduced. By the optoelectronic sensor, which can be performed in a manner not shown in detail, for example as a laser scanner, as a micromirror laser scanner, as a LIDAR sensor, a PMD sensor or a stereo video system, the objects are first 15a . 15b and 15c in the neighborhood 12 detected.

Basierend auf der somit erfassten Umgebung 12 wird die zu bevorzugende Trajektorie 14a bestimmt, entlang der der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke 16 bewegen kann. Die zu bevorzugende Trajektorie 14a ist dabei so bestimmt, dass der Fahrer das Kraftfahrzeug 1 mit einem Minimum an Rangierzügen in die Parklücke 16 bewegen kann. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem in einen Parkmodus geschaltet werden, sodass die instantane Erfassung der Umgebung durch den optoelektronischen Sensor Parklücken 16 detektieren kann. Darauffolgend kann die zu bevorzugende Trajektorie 14a berechnet werden. Weicht das Kraftfahrzeug 1 von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a ab, kann die Abweichung ebenfalls in einer – hier nicht näher gezeigten – Lenkeinschlaganzeige 11 angezeigt werden.Based on the environment thus detected 12 becomes the preferable trajectory 14a determines along which the driver the motor vehicle 1 in the parking space 16 can move. The preferable trajectory 14a is determined so that the driver the motor vehicle 1 with a minimum of Rangierzügen in the parking space 16 can move. In particular, the driver assistance system can be switched to a parking mode, so that the instantaneous detection of the environment by the optoelectronic sensor parking spaces 16 can detect. Subsequently, the preferable trajectory 14a be calculated. Dodge the motor vehicle 1 of the preferable trajectory 14a From, the deviation can also in a - not shown here - steering indicator 11 are displayed.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem kann den Fahrer insbesondere beim Manövrieren in einem Parkhaus, auf Parkplätzen und in engen Straßen informierend unterstützen. Die vorgegebene Fahrroute kann dabei entweder durch eine Navigationseinrichtung vorstehend beschriebener Art vorgegeben werden, oder der Fahrer bestimmt die vorgegebene Fahrroute selbst. Ist das Fahrerassistenzsystem in einem Parkmodus, so kann durch den optoelektronischen Sensor ein Parkplatz in der Umgebung 12 detektiert werden, sodass dadurch die vorgegebene Fahrroute durch das Fahrerassistenzsystem selbst gebildet wird. Folglich kann im Gegensatz zu Navigationssystemen nicht nur die nötige Fahrtrichtung, sondern auch die zu bevorzugende Trajektorie 14a angegeben werden.The driver assistance system according to the invention can assist the driver in particular when maneuvering in a parking garage, in parking lots and in narrow streets informing. The predefined driving route can be specified either by a navigation device of the kind described above, or the driver determines the predefined driving route himself. If the driver assistance system is in a parking mode, a parking space in the surroundings can be provided by the optoelectronic sensor 12 be detected, so that thereby the predetermined route is formed by the driver assistance system itself. Consequently, in contrast to navigation systems not only the necessary direction of travel, but also the preferred trajectory 14a be specified.

In den 3b bis 3f sind die zu bevorzugenden Trajektorien 14a auf verschiedene Weise als Schlenker dargestellt, der notwendig sein kann, wenn ein Kraftfahrzeug beispielsweise nach rechts abbiegt. Dann muss der Fahrer das Kraftfahrzeug zunächst leicht nach links lenken, um bequem rechts abzubiegen, ohne mit dem Objekt 15c in der Umgebung 12 zu kollidieren.In the 3b to 3f are the preferred trajectories 14a illustrated in various ways as a dangling, which may be necessary when a motor vehicle, for example, turns right. Then the driver first has to steer the motor vehicle slightly to the left in order to turn right comfortably without the object 15c in the neighborhood 12 to collide.

Um die Informationsbereitstellung durch das Fahrerassistenzsystem zu ermöglichen, müssen die Objekte in der Umgebung 12 erkannt werden, wobei ferner Lenkwinkelinformationen der Lenkung an das Fahrerassistenzsystem übermittelt werden können. Damit kann der optoelektronische Sensor unterstützt werden, um möglichst frühzeitig eine Abweichung von der zu bevorzugenden Trajektorie 14a zu sensieren.To enable information provision by the driver assistance system, the objects in the environment must 12 can be detected, further steering angle information of the steering can be transmitted to the driver assistance system. Thus, the optoelectronic sensor can be supported in order to avoid deviation from the preferred trajectory as early as possible 14a to sensate.

Auf Grundlage der Lenkwinkelinformation und der zurückgelegten Wegstrecke wird, wie in der 3b gezeigt, während der Fahrt die Abbiegemöglichkeit erkannt. Darauf basierend wird die zu bevorzugende Trajektorie 14a bestimmt und dargestellt, bis sich die Information verdichtet und der Entscheidungsbereich durchfahren wird.On the basis of the steering angle information and the distance traveled, as in the 3b shown, recognized the turn off while driving. Based on this, the preferable trajectory becomes 14a determined and displayed until the information is compressed and the decision area is traversed.

Hier sind nun einerseits die zu bevorzugenden Trajektorie 14a zum Rechtsabbiegen und andererseits eine Geradeausfahrt 14c dargestellt. Auf Grund der Lenkwinkelinformation kann nun in diesem Bereich festgestellt werden, ob der Fahrer das Kraftfahrzeug entlang der zu bevorzugenden Trajektorie 14a zum Rechtsabbiegen oder die Geradeausfahrt 14c bevorzugt. Im Anzeigemittel 10 kann die durch den Fahrer bevorzugte Trajektorie 14a bzw. die Geradeausfahrt 14c entsprechend grafisch hervorgehoben werden.Here are on the one hand the preferred trajectory 14a to the right turn and on the other hand a straight ahead 14c shown. Based on the steering angle information can now be determined in this area, whether the driver the motor vehicle along the preferable trajectory 14a to the right or the straight ahead 14c prefers. In the display means 10 may be the driver's preferred trajectory 14a or straight ahead 14c be graphically highlighted accordingly.

In den 3d, 3e und 3f sind verschiedene Varianten der Visualisierung der zu bevorzugenden Trajektorien 14a dargestellt. Zum Beispiel können die Trajektorien 14a, 14b als Piktogramm 17, 17' und 17'' dargestellt werden. Bis sich die Information verdichtet, welche Fahrroute der Fahrer tatsächlich fahren möchte, und das Kraftfahrzeug in den Entscheidungsbereich gefahren wird, kann das entsprechende Piktogramm, beispielsweise zum Rechtsabbiegen 17 oder zur Geradeausfahrt 17', hervorgehoben werden. Gemäß 3d bevorzugt der Fahrer die Geradeausfahrt 14c, sodass das Piktogramm 17 zum Rechtsabbiegen in der Darstellung zurückgestellt wird, hingegen wird der Pfeil, der die Geradeausfahrt 14c zeigt, hervorgehoben. In 3e befindet sich das Kraftfahrzeug noch vor dem Entscheidungsbereich, sodass das Piktogramm 17' zur Geradeausfahrt und das Piktogramm 17'' zum Rechtsabbiegen gleich stark dargestellt ist.In the 3d . 3e and 3f are different variants of the visualization of the preferred trajectories 14a shown. For example, the trajectories 14a . 14b as a pictogram 17 . 17 ' and 17 '' being represented. Until the information compacts, which driving route the driver actually wants to drive, and the motor vehicle is driven into the decision area, the corresponding pictogram, for example, to the right turn 17 or straight ahead 17 ' to be highlighted. According to 3d the driver prefers straight-ahead driving 14c so the pictogram 17 on the right is turned back to the right in the illustration, however, the arrow, the straight ahead 14c shows, highlighted. In 3e If the motor vehicle is still in front of the decision area, so the pictogram 17 ' for straight ahead and the pictogram 17 '' for right turn is shown equally strong.

3f zeigt an den Objekten 15a und 15c Kollisionsbereiche 18, die in der Ansicht im Anzeigemittel 10 ebenfalls hervorgehoben dargestellt werden können, sodass dem Fahrer zur Erhöhung der Sicherheit die gefährdenden Bereiche in der Umgebung 12 gesondert angezeigt werden. Beispielsweise dann, wenn durch den entsprechenden Lenkeinschlag das Fahrerassistenzsystem erkennt, dass der Fahrer gemäß dem Piktogramm 17 nach rechts abbiegen möchte, können die Kollisionsbereiche 18 hervorgehoben werden, beispielsweise durch farbliche Markierung oder durch ein Blinken der Darstellung. Wünscht der Fahrer jedoch eine Geradeausfahrt gemäß dem Piktogramm 17', so unterbleibt die Hervorhebung des Kollisionsbereiches 18. 3f shows at the objects 15a and 15c hit areas 18 which in the view in the display means 10 can also be highlighted, so that the driver to increase safety, the hazardous areas in the area 12 be displayed separately. For example, if recognizes by the corresponding steering angle, the driver assistance system that the driver according to the pictogram 17 want to turn right, the collision areas 18 be highlighted, for example, by color marking or by flashing the presentation. However, if the driver wishes to drive straight ahead in accordance with the pictogram 17 ' , thus omitting the highlighting of the collision area 18 ,

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktive Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.The invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All of the claims, the description or the drawings resulting features and / or advantages, including design details, spatial arrangements and method steps may be essential to the invention both in itself and in various combinations.

Claims

Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) along a predetermined travel route, with at least one optoelectronic sensor which is used to detect the environment ( 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) is formed, and with a display means ( 10 ) about which information to the driver of the motor vehicle ( 1 ) can be displayed, characterized in that the driver assistance system is designed such that - based on the predetermined driving route at least one preferable trajectory ( 14a ) and via the display means ( 10 ) ( 10 ) can be displayed, - by an instantaneous detection of the environment ( 12 ) a deviation of the actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) and where - the deviation of the actually trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) on the display means ( 10 ) can be displayed.

Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the driver assistance system for determining a steering angle ( 13a . 13b ), wherein the steering angle ( 13a . 13b ) for correcting the deviation of the actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) is determined.

Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the display means ( 10 ) a steering angle indicator ( 11 ) having.

Driver assistance system according to claim 2 or 3, characterized in that the steering angle ( 13a . 13b ) for correcting the deviation of the actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) with the steering indicator ( 11 ) can be displayed to the driver.

Driver assistance system according to claim 3 or 4, characterized in that the steering angle indicator ( 11 ) is executed as a bar graph, wherein the display of the steering angle ( 13a . 13b ) is preferably displayable in a luminaire-based bar graph, such that an extension of a bar shown an enlargement of a steering angle necessary for correction ( 13a . 13b ).

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) a GPS-based navigation device and / or that the motor vehicle ( 1 ) has a navigation device which has a localization of the motor vehicle ( 1 ) by a comparison of environmental data of the optoelectronic sensor with a stored in the navigation environment card performs, the predetermined route is predetermined by one or both navigation devices.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the environment detected by the optoelectronic sensor ( 12 ) on the display means ( 10 ) can be displayed.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the actually driven trajectory ( 14b ) and the preferred trajectory ( 14a ) and preferably also the deviation of the actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) together with the detected environment ( 12 ) on the display means ( 10 ) can be displayed.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system for providing a plurality of preferable trajectories ( 14a ) is formed, which are displayed to the driver and from which by the driver a preferable trajectory ( 14a ) is selectable.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) has a steering system with an actuator unit, which is operatively connected to the driver assistance system.

Driver assistance system according to claim 10, characterized in that the operative connection between the driver assistance system and the actuator unit is designed such that a steering torque to the steering system can be applied by the driver assistance system via the actuator unit.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that by the instantaneous detection of the environment ( 12 ) at least one object ( 15a . 15b . 15c ) can be detected by the optoelectronic sensor, so that preferably a warning to the driver can be output, if the deviation of the actually trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) assumes a value and if a collision of the motor vehicle ( 10 ) with the object ( 15a . 15b . 15c ) threatens.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the optoelectronic sensor is a laser scanner, in particular a micro-mirror-based laser scanner, in particular a LIDAR sensor, a PMD sensor and / or a stereo video system.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the display means ( 10 ) as a display unit in the instrument panel of the motor vehicle ( 1 ) and / or as a head-up display for projection into a window of the motor vehicle ( 1 ) is trained.

Method for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) along a predetermined route, with at least one optoelectronic sensor through which the environment ( 12 ) of the motor vehicle ( 1 ) is detected, and with a display means ( 10 ) about which information to the driver of the motor vehicle ( 1 ), the method comprising at least the following steps: determining at least one preferable trajectory ( 14a ) based on the given travel route and display of the preferred trajectory ( 14a ) via the display means ( 10 ), - instantaneous detection of the environment ( 12 ) and determination of a deviation between an actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ), - indication of the deviation of the actual trajectory ( 14b ) of the preferred trajectory ( 14a ) on the display means ( 10 ).