DE102008021153A1 - Device for automatic or semi automatic parking of vehicle, comprises sensor for determining object limiting parking space and for detecting actual distance from vehicle - Google Patents

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Abstract

The device comprises a sensor for determining an object (8) limiting a parking space and for detecting an actual distance from a vehicle (6). A processing unit is provided for controlling driving behavior of the vehicle depending on a reference distance. The vehicle parameters are adjusted by an input unit for changing the reference distance to an object or one of the reference distances to an object. An independent claim is included for a method for automatic or semi automatic parking of a vehicle.

Description

Die Erfindungsmeldung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug zum automatischen oder semiautomatischen Einparken nach den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 6.The Invention message relates to an apparatus and a method for a vehicle for automatic or semi-automatic parking according to the preambles of claims 1 and 6.

Fahrerassistenzsysteme sind Systeme in einem Fahrzeug, die zunehmend zur Erhöhung des Komforts und/oder der Sicherheit eingesetzt werden. Einfache Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise das bekannte Anti-Blockier-System, welches ein Blockieren der Räder beim Bremsvorgang verhindert oder das Elektronische-Stabilitätsprogramm-System, welches in kritischen Fahrsituationen einzelne Räder gezielt abbremst, um ein Ausbrechen des Fahrzeugs zu verhindern.Driver assistance systems are systems in a vehicle that are increasingly increasing comfort and / or safety. easy Driver assistance systems are, for example, the known anti-lock braking system, which prevents locking of the wheels during braking or the electronic stability program system, which in critical driving situations selectively decelerates individual wheels, to prevent the vehicle from breaking away.

In jüngster Zeit werden Parkassistenzsysteme als Fahrerassistenzsysteme in Fahrzeugen eingesetzt, die die Parklücke vermessen und den Fahrer beim Einparken unterstützen. Neuerdings gibt es Systeme, die durch den Eingriff in die Querführung auch das Lenken unterstützen, wobei ein Einparken mit mehreren Einparkvorgängen, ebenfalls vom Fahrerassistenzsystem unterstützt wird.In Parking assistance systems have recently become driver assistance systems used in vehicles that measure the parking space and assist the driver with parking. Recently there It systems by engaging in the transverse guidance as well assist steering, with parking with multiple Parking operations, also supported by the driver assistance system becomes.

Die genaue Kenntnis der Umgebungsdaten einer Parklücke, in die das Fahrzeug eingeparkt werden soll, spielt für das automatische oder semiautomatische Einparken eine entscheidende Rolle. Ein System zum automatischen Einparken ist aus der DE 10 2004 054 437 A1 bekannt. Ein System zum semiautomatischen Einparken, bei dem der Fahrer das Gaspedal betätigt und eine Lenkunterstützung erfolgt, ist aus der DE 10 2004 006 468 A1 bekannt.The exact knowledge of the environmental data of a parking space in which the vehicle is to be parked plays a decisive role for the automatic or semi-automatic parking. A system for automatic parking is from the DE 10 2004 054 437 A1 known. A system for semi-automatic parking, in which the driver actuates the accelerator pedal and steering assistance takes place, is from the DE 10 2004 006 468 A1 known.

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2005 059 902 A1 ist beispielsweise bekannt, dass der eventuelle Defekt von Sensoren erkannt wird, um diesen dem Fahrer zu melden und ihn sogar zu warnen. Ferner wird hier offengelegt, dass die Schwellkennlinie der Sensoren (Kennlinie zur Definition der Empfindlichkeit) an deren Leistungsfähigkeit angepasst wird.From the publication DE 10 2005 059 902 A1 For example, it is known that the eventual defect is detected by sensors in order to inform the driver and even warn him. Furthermore, it is disclosed here that the threshold characteristic of the sensors (characteristic curve for the definition of the sensitivity) is adapted to their performance.

In der DE 10 2006 004 866 A1 wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das den Todwinkel mittels Sensoren erfasst und auch darin sich bewegende Objekte, um diese Informationen dem Fahrer zur Verfügung zu stellen, damit er genau und vor allem sicher in eine Parklücke einparken kann.In the DE 10 2006 004 866 A1 a driver assistance system is described which detects the death angle by means of sensors and also moving objects in order to provide this information to the driver so that he can park accurately and, above all, safely in a parking space.

Aus der DE 10 2005 017 360 A1 ist ein Einparkassistent bekannt, der dem Fahrzeugführer eine Vielzahl von Informationen anzeigt, wie z. B. über Parklücken oder Parktaschen und/oder das Vorhandensein eines Bordsteins.From the DE 10 2005 017 360 A1 is a parking assistant known to the driver displays a variety of information, such. B. parking spaces or parking bags and / or the presence of a curb.

Bei dem bekannten Stand der Technik sind die Sollabstände zu Objekten beim Einparken im System als Festwert abgelegt.at In the known state of the art, the nominal distances are too Objects parked in the system as a fixed value.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug zu schaffen, bei dem auf einfache Art und Weise der mindestens eine Sollabstand zu mindestens einem Objekt beim Einparken optimiert wird.Of the Invention is therefore based on the object, a device and to provide a method for a vehicle in which simple way of at least one nominal distance to at least an object is optimized during parking.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren für ein Fahrzeug mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 6 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.These The object is achieved by a device and a method for a vehicle with the features of claims 1 and 6 solved. Preferred embodiments of the invention are the subject the dependent claims.

Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung für ein Fahrzeug zum automatischen oder semiautomatischen Einparken, mit mindestens einem Sensor zur Bestimmung mindestens eines eine Parklücke begrenzenden Objektes und zur Ermittlung mindestens eines Istabstandes zum Fahrzeug und einer Verarbeitungseinrichtung zur Regelung eines Fahrverhaltens des Fahrzeugs in Abhängigkeit mindestens eines Sollabstandes ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass Fahrzeugparameter über eine Eingabeeinrichtung zur Veränderung des Sollabstandes zu mindestens einem Objekt und/oder mindestens einer der Sollabstände zu mindestens einem Objekt einstellbar sind.at a device according to the invention for a Vehicle for automatic or semi-automatic parking, with at least one sensor for determining at least one a parking space limiting object and to determine at least one actual distance to the vehicle and a processing device for controlling a Driving behavior of the vehicle depending on at least a desired distance is inventively provided that Vehicle parameters via an input device for modification the desired distance to at least one object and / or at least one of the desired distances to at least one object are adjustable.

Die Vorrichtung für ein Fahrzeug zum automatischen oder semiautomatischen Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs umfasst mindestens einen Sensor zum Bestimmen des Istabstandes des Fahrzeugs zu einem Objekt. Objekte, die beim Einparken berücksichtigt werden, sind beispielsweise Bordsteine, Pfeiler oder Fahrzeuge.The Device for a vehicle for automatic or semi-automatic Parking and / or parking a vehicle includes at least a sensor for determining the actual distance of the vehicle to a Object. Objects that are taken into account when parking are for example curbs, pillars or vehicles.

Die ermittelten Daten werden in der Vorrichtung ausgewertet und ein einzügiger oder mehrzügiger Einparkvorgang vorgegeben um das Fahrzeug bis auf einen Sollabstand an das Objekt heranzuführen.The determined data are evaluated in the device and a one-handed or mehrzügiger parking operation predetermined to bring the vehicle up to a target distance to the object.

Der Sollabstand zu mindestens einem Objekt, wie z. B. dem Bordstein, wird gemäß der Erfindung über eine Eingabeeinrichtung, wie z. B. einer manuellen Bedieneinrichtung, vom Fahrzeugführer verändert, damit für den Fahrgast ein komfortabler Ausstieg möglich ist. Weiterhin vorteilhaft ist es, den Sollabstand zu einem weitern Objekt zu verändern, wie z. B. dem Abstand zu einem hinteren Fahrzeug, damit genügend Platz zum Aus- oder Einladen beim Öffnen der Heckklappe gewährleistet ist.Of the Target distance to at least one object, such. B. the curb, is according to the invention via an input device, such as B. a manual control device, modified by the driver, Thus, a comfortable exit possible for the passenger is. It is also advantageous, the desired distance to a weitern To change object, such. B. the distance to a rear Vehicle, so there is enough space to unload or load when opening the tailgate is guaranteed.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vom Fahrzeugführer der Reifenumfang und/oder die Reifenbreite und/oder der Felgenumfang und/oder die Felgenbreite eingegeben werden. Die Umfangänderungen der Reifen spielen für die Weglängenberechnung eine wichtige Rolle. Die Breite der Reifen ist ebenfalls ein wichtiger Parameter, um den für den Parkvorgang gewünschten Sollabstand zum Bordstein einhalten zu können, bzw. der Sollabstand so groß wird, dass ein Ausstieg unkomfortabel ist.In an advantageous embodiment of the invention can be entered by the driver of the tire circumference and / or the tire width and / or the rim circumference and / or the rim width. The changes in the circumference of the tires play an important role in the path length calculation. The porridge te the tire is also an important parameter in order to comply with the desired parking distance desired curb, or the target distance is so large that an exit is uncomfortable.

Weiterhin können die veränderbaren Fahrzeugparameter Fahrzeugmaße sein. Unter Fahrzeugmaße sind an dieser Stelle die Karosserieaußenmaße eines Fahrzeugs gemeint. Vom Hersteller wird eine Voreinstellung dieser Maße zur Berechnung eingegeben. Durch bauliche Maßnahmen am Fahrzeug können sich diese Parameter ändern, wobei es vorteilhaft ist, diese Veränderung dem System umgehend mitzuteilen. Eine Werkstatt anzufahren, um diese Veränderungen eingeben zu lassen ist zeit- und kostenintensiv und teilweise nicht umsetzbar.Farther The changeable vehicle parameters can be vehicle dimensions be. Under vehicle dimensions are at this point the body outer dimensions of a vehicle. From the manufacturer is a default these dimensions are entered for calculation. By construction measures on the vehicle these parameters can change, it being advantageous to promptly make this change to the system tell. To start a workshop to make these changes to let enter is time-consuming and costly and partly not implemented.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung werden vom Fahrzeugführer Parameter verändert, die als Aufmaße zu den Fahrzeugmaßen einstellbar sind.In a further advantageous embodiment are the driver Parameters changed as oversizes to the vehicle dimensions are adjustable.

Anbauteile, wie z. B. Fahrradträger verändern die Maße und müssen gegebenenfalls bei der Berechnung der Parklücke berücksichtigt werden. Schwellerverbreiterungen sind beispielsweise Veränderungen in Querrichtung, Fahrradträger sind Veränderungen in Längsrichtung. Auch Dachaufbauten, wie z. B. Dachboxen können über die Fahrzeugmaße hinausgehen. Es ist deshalb vorteilhaft, wenn diese veränderten Parameter des Fahrzeugs eingegeben werden, damit bei einem Parkvorgang der Sollabstand eingehalten wird.Attachment parts, such as B. bike carriers change the dimensions and, if necessary, when calculating the parking space be taken into account. Threshold extensions are for example Transverse changes, bike carriers are Changes in the longitudinal direction. Also roof structures, like z. B. roof boxes can go beyond the vehicle dimensions. It is therefore advantageous if these changed parameters of the vehicle are entered so that when parking the Target distance is maintained.

Es ist weiterhin vorteilhaft, dass die eingegebenen Parameter ebenfalls von anderen Systemen des Fahrzeugs genutzt werden können, ohne dass sie für diese noch einmal in die Verarbeitungseinrichtung eingegeben werden müssen. Die veränderten Reifenmaße sind beispielsweise für einen Reifendrucksensor wichtig, damit sich dieser auf einen neuen Druckwert einstellen kann.It is also advantageous that the parameters entered also can be used by other systems of the vehicle, without them for this once again in the processing facility must be entered. The changed tire dimensions are important for a tire pressure sensor, for example, so that it can adjust to a new pressure value.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Anzeigeeinrichtung der Eingabeeinrichtung zugeordnet. Dadurch ist es vorteilhaft, dass die Eingabemöglichkeit auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt und die entsprechende Veränderung ausgewählt und der entsprechende Wert über ein Bedienelement eingegeben wird. Vorteilhaft ist auch ein Touchscreen, der die visuelle Auswahl darstellt und die Eingabe ermöglicht.In a further advantageous embodiment of the invention is a Display device associated with the input device. This is It is advantageous that the input possibility on a display device displayed and selected the appropriate change and the corresponding value entered via a control becomes. Another advantage is a touch screen, which is the visual choice represents and allows the input.

Die beschriebene Lösung der Aufgabe und die vorteilhaften Ausgestaltungen gelten auch für ein erfindungsgemäßes Verfahren.The described solution of the problem and the advantageous embodiments also apply to an inventive Method.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.preferred Embodiments of the invention are described below explained the drawings.

1 zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 shows a block diagram of the device according to the invention

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs und einen Abstand a zum Bordstein 2 shows a schematic representation of a vehicle and a distance a to the curb

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit breiteren Reifen als in 1 und einem Abstand b zum Bordstein 3 shows a schematic representation of a vehicle with wider tires than in 1 and a distance b to the curb

4 zeigt eine schematische Darstellung einer Anzeigeeinrichtung zur Eingabe einer veränderten Fahrzeugbreite 4 shows a schematic representation of a display device for entering a modified vehicle width

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für das Verfahren, wobei mit der Sensoreinrichtung 1 der Istabstand zu einem oder mehrerer Objekte ermittelt und in die Verarbeitungseinrichtung 4 übertragen wird. Alle in diesem Verfahren übertragbaren Werte können mittels Datenleitung und/oder ohne Datenleitung (z. B. drahtlos), übertragen werden. Eine Anzeigeeinrichtung 3 ist der Eingabeeinrichtung 2 zugeordnet um die Eingabe von Parametern und/oder eines oder mehrerer Sollabstände benutzerfreundlich eingeben zu können. Diese Daten werden ebenfalls an die Verarbeitungseinrichtung übertragen. Diese ermittelt die für das System notwendigen Steuersignale und überträgt Sie an mindestens einen Aktuator 5 zur Umsetzung. 1 shows an embodiment of the method, wherein with the sensor device 1 the actual distance to one or more objects determined and in the processing device 4 is transmitted. All values that can be transmitted in this method can be transmitted by means of a data line and / or without a data line (eg wireless). A display device 3 is the input device 2 assigned to enter the input of parameters and / or one or more nominal distances user-friendly. These data are also transmitted to the processing device. This determines the control signals required for the system and transmits them to at least one actuator 5 for implementation.

Die Parameter zur Berechnung eines automatischen oder semiautomatischen Einparkens sind vom Hersteller vorgegeben. Auf diese Weise kann der Nutzer eines Fahrzeugs das Fahrerassistenzsystem sofort nutzen und sich auf die Genauigkeit des Einparkens verlassen, wenn keine Veränderungen vorgenommen werden.The Parameters for calculating an automatic or semiautomatic Parking is specified by the manufacturer. In this way, the Users of a vehicle immediately use the driver assistance system and rely on the accuracy of parking, if no changes are made become.

In 2 ist dargestellt, dass der Fahrzeugführer sein Fahrzeug 6 mit einem Sollabstand a zum Bordstein 8 eingeparkt bekommt. Dieser Abstand a wurde anhand von Messwerten (z. B. dem Istabstand) eines oder mehrerer Ultraschallsensoren 1 und einem Rechenverfahren in der Verarbeitungseinrichtung 4 eines Fahrzeugs 6 bestimmt. Die Berechnung in der Verarbeitungseinrichtung 4 zum Sollabstand a lässt Grenzwerte zu, die in einem vorgegebenen Rahmen liegen.In 2 is shown that the driver is his vehicle 6 with a desired distance a to the curb 8th gets parked. This distance a was based on measured values (eg the actual distance) of one or more ultrasonic sensors 1 and a calculation method in the processing device 4 of a vehicle 6 certainly. The calculation in the processing device 4 the setpoint distance a allows limit values which are within a predetermined range.

3 zeigt ein Fahrzeug 7 mit Reifen, die breiter als die in Fahrzeug 6 verwendeten sind. Die Darstellung der Reifenbreite ist zur Verdeutlichung der Erfindung etwas vergrößert dargestellt. 3 shows a vehicle 7 with tires that are wider than those in the vehicle 6 used are. The representation of the tire width is shown slightly enlarged to illustrate the invention.

Im Realfall ändert sich die Reifenbreite im Millimeter bzw. Zentimeterbereich, der über den Kotflügel des Fahrzeugs normalerweise nicht hinausragt.in the Real case, the tire width changes in millimeters or Centimeter area over the fender of the Vehicle does not normally protrude.

Bei einem Einparkvorgang des Fahrzeugs 7 ermittelt der Ultraschallsensor 1 oder die Ultraschallsensoren Messwerte, die im Ergebnis wieder zum vorausberechneten Sollabstand a führen. Zur Erhöhung der Genauigkeit der Messung werden mehrere Sensoren an oder in einem Fahrzeug angeordnet. Auch eine Kombination von Sensoren, wie z. B. einer oder mehrerer Kameras und einem oder mehrerer Abstandssensoren wirkt sich vorteilhaft auf die Messung aus.During a parking operation of the vehicle 7 determines the ultrasonic sensor 1 or the ultrasonic sensors measured values that result in the result again to the predicted set distance a. To increase the accuracy of the measurement, a plurality of sensors are arranged on or in a vehicle. Also, a combination of sensors, such. B. one or more cameras and one or more distance sensors has an advantageous effect on the measurement.

Der tatsächliche Abstand ist aufgrund der breiteren Reifen kleiner und beträgt b. Der tatsächliche Abstand b kann, je nach Reifenbreite und in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Sollabstand a, so klein sein, dass das Einparken nicht komfortabel ist. Um den Komfort zu gewährleisten müssen die für die Berechnung notwendigen Parameter eines Fahrzeugs aktualisiert in der Verarbeitungseinrichtung 4 vorliegen.The actual distance is smaller due to the wider tires and is b. The actual distance b, depending on the tire width and depending on the predetermined target distance a, be so small that the parking is not comfortable. In order to ensure comfort, the parameters of a vehicle necessary for the calculation have to be updated in the processing device 4 available.

Bei dem erfindungsgemäßen System ist es vorteilhaft, wenn eine Anzeigeeinrichtung 3 der Eingabeeinrichtung 2 zugeordnet ist. Die in 4 gezeigte Anzeigeeinrichtung 11 kann ein Touchscreen sein, bei dem durch Berührung z. B. mit dem Finger auf einen der Pfeile 10, der veränderte Wert 9 mit dem entsprechenden Vorzeichen angezeigt wird. Durch erneutes Berühren mit dem Finger auf denselben Pfeil, würde der Wert 9 um eine Einheit erhöht. Entsprechende Berührung auf den gegenüberliegenden Pfeil erniedrigt den Wert 9 um eine Einheit.In the system according to the invention, it is advantageous if a display device 3 the input device 2 assigned. In the 4 shown display device 11 can be a touch screen, in which z. B. with your finger on one of the arrows 10 , the changed value 9 is displayed with the appropriate sign. Touching the same arrow again would change the value 9 increased by one unit. Appropriate touch on the opposite arrow lowers the value 9 one unit.

Die Standardeinstellungen auf der Anzeigeeinrichtung 11 sind die Parameter, die vom Hersteller eingegeben werden. Die Abweichungen zu den Außenmaßen des Fahrzeugs können größer als die Herstellerangaben (plus) oder kleiner als die Herstellerangaben (minus) sein. Die Pfeile 10 mit den entsprechenden Vorzeichen, signalisieren diese Möglichkeit und die Richtung der Veränderung. Der Nutzer kann eine entsprechende Auswahl treffen.The default settings on the display 11 are the parameters entered by the manufacturer. The deviations from the external dimensions of the vehicle may be greater than the manufacturer's specifications (plus) or less than the manufacturer's specifications (minus). The arrows 10 with the corresponding sign, signalize this possibility and the direction of change. The user can make an appropriate selection.

Der aktualisierte Wert 9 wird z. B. in Zentimetern eingegeben. Die Maßeinheit wird vorgegeben, kann aber auch variiert werden. Der Wert 9 in 4 sagt somit aus, dass die Änderung der Fahrzeugbreite 1 cm gegenüber dem ursprünglichen Wert beträgt. Durch diese Korrektur ist das System in der Lage, den ursprünglich notwendigen Sollabstand a wieder einzuhalten und somit komfortabel einzuparken. Sollte eine erneute Änderung dieses Parameters erfolgen, wird bei Aufruf der Anzeigeeinrichtung 11 dieser geänderte Wert angezeigt. Würde sich das Fahrzeug in dem Zustand befinden, wie es der Hersteller angegeben hat, befände sich folglich eine Null in der Anzeigeeinrichtung 11.The updated value 9 is z. B. entered in centimeters. The unit of measurement is specified, but can also be varied. The value 9 in 4 thus says that the change in vehicle width 1 cm from the original value. By this correction, the system is able to comply with the originally required target distance a again and thus comfortable einparken. If another change of this parameter takes place, the display device is called 11 this changed value is displayed. Thus, if the vehicle were in the condition indicated by the manufacturer, there would be a zero in the display 11 ,

Verarbeitungseinrichtungen 4 sind heutzutage in der Lage über Datenbanken zu verfügen. Es besteht also die Möglichkeit, Reifengrößen und/oder Felgengrößen über Eingabe der Reifen bezeichnung wie z. B. einem Hersteller und einem Produktnamen, die entsprechenden Parameter zu erlangen, die dann automatisch bei Bestätigung des Nutzers für die Berechnung verwendet werden.processing facilities 4 are able to have databases nowadays. It is therefore possible, tire sizes and / or rim sizes on the input of the tire designation such. As a manufacturer and a product name to obtain the appropriate parameters, which are then automatically used in the user's confirmation for the calculation.

Die Aktualisierung dieser Datenbanken kann von einer Werkstatt vorgenommen werden. Der Nutzer ist aber auch in der Lage, die Aktualisierung selber vorzunehmen. Dies kann durch die manuelle Eingabe von Daten geschehen und/oder durch die Nutzung von Systemen, die es erlauben die Daten im Fahrzeug über eine entsprechende Sende/Empfangseinrichtung zu beziehen.The Updating these databases can be done by a workshop become. The user is also able to update make yourself. This can be done by manually entering data done and / or through the use of systems that allow it the data in the vehicle via a corresponding transmitting / receiving device to acquire.

11
Sensoreinrichtungsensor device
22
Eingabeeinrichtunginput device
33
Anzeigeeinrichtungdisplay
44
Verarbeitungseinrichtungprocessing device
55
Aktuatoractuator
66
Einparkendes FahrzeugEinparkendes vehicle
77
Einparkendes Fahrzeug mit breiteren Reifen als Fahrzeug 1 Parking vehicle with wider tires than vehicle 1
88th
Bordsteincurbstone
99
Wert der Abweichungvalue the deviation
1010
Pfeile die die Abweichung in positive (+) oder negative (–) Richtung zum Fahrzeug darstellenarrows the deviation in positive (+) or negative (-) direction to represent the vehicle
1111
Anzeigeeinrichtung als Display/Touchscreendisplay as display / touchscreen
1212
Einparkendes Fahrzeug auf einer Anzeigeeinrichtung dargestelltEinparkendes Vehicle shown on a display device
aa
Abstand Fahrzeug zum Bordstein 8 Distance vehicle to curb 8th
bb
Abstand Fahrzeug zum Bordstein 8, kleiner als aDistance vehicle to curb 8th , smaller than a

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (12)

Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) zum automatischen oder semiautomatischen Einparken, mit mindestens einem Sensor (1) zur Bestimmung mindestens eines eine Parklücke begrenzenden Objektes (8) und zur Ermittlung mindestens eines Istabstandes zum Fahrzeug und einer Verarbeitungseinrichtung zur Regelung eines Fahrverhaltens des Fahrzeugs (6, 7) in Abhängigkeit mindestens eines Sollabstandes, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrzeugparameter über eine Eingabeeinrichtung (2) zur Veränderung des Sollabstandes zu mindestens einem Objekt (8) und/oder mindestens einer der Sollabstände zu mindestens einem Objekt (8) einstellbar sind.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) for automatic or semi-automatic parking, with at least one sensor ( 1 ) for determining at least one object delimiting a parking space ( 8th ) and for determining at least one actual distance to the vehicle and a processing device for controlling a driving behavior of the vehicle ( 6 . 7 ) as a function of at least one nominal distance, characterized in that vehicle parameters are transmitted via an input device ( 2 ) for changing the nominal distance to at least one object ( 8th ) and / or at least one of the desired distances to at least one object ( 8th ) are adjustable. Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass veränderbare Fahrzeugparameter Reifen- und/oder Felgenparameter, insbesondere Reifen- und/oder Felgenabmaße sind.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) according to claim 1, characterized in that variable vehicle parameters are tire and / or rim parameters, in particular tire and / or rim dimensions. Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass veränderbare Fahrzeugparameter Fahrzeugmaße sind.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) according to claim 1, characterized in that variable vehicle parameters are vehicle dimensions. Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass veränderbare Fahrzeugparameter Maße von Anbauteilen sind, die als Aufmaße zu den Fahrzeugmaßen einstellbar sind.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) according to claim 1, characterized in that variable vehicle parameters are dimensions of attachments that are adjustable as oversizes to the vehicle dimensions. Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die einstellbaren Fahrzeugparameter von einer Verarbeitungseinrichtung (4) für andere Systeme als dem System zum automatischen oder semiautomatischen Einparken nutzbar sind.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the adjustable vehicle parameters are controlled by a processing device ( 4 ) are usable for systems other than the system for automatic or semi-automatic parking. Vorrichtung für ein Fahrzeug (6, 7) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigeeinrichtung (3) der Eingabeeinrichtung (2) zugeordnet ist.Device for a vehicle ( 6 . 7 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that a display device ( 3 ) of the input device ( 2 ) assigned. Verfahren zum automatischen oder semiautomatischen Einparken eines Fahrzeuges (6, 7), bei dem mindestens ein eine Parklücke begrenzendes Objekt (8) bestimmt und mindestens ein Istabstand des Objektes ermittelt wird und in Abhängigkeit mindestens eines Sollabstandes dass Fahrverhalten des Fahrzeuges geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass durch Einstellung von Fahrzeugparametern der mindestens eine Sollab stand zu mindestens eines der Objekte beeinflusst und/oder der mindestens eine Sollabstand durch Eingabe verändert wird.Method for automatically or semi-automatically parking a vehicle ( 6 . 7 ), in which at least one object defining a parking space ( 8th ) and at least one actual distance of the object is determined and in dependence of at least one target distance that driving behavior of the vehicle is controlled, characterized in that adjusted by setting vehicle parameters, the at least one Sollab state to at least one of the objects and / or at least one target distance Input is changed. Verfahren nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die veränderbaren Fahrzeugparameter Reifen- und/oder Felgenparameter, insbesondere Reifen- und/oder Felgenabmaße sind.Method according to claim 6, characterized that the variable vehicle parameters tire and / or Rim parameters, in particular tire and / or rim dimensions are. Verfahren nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die veränderbaren Fahrzeugparameter als Fahrzeugmaße eingegeben werden.Method according to claim 6, characterized that the variable vehicle parameters as vehicle dimensions be entered. Verfahren nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die veränderbaren Fahrzeugparameter Maße von Anbauteilen sind, die als Aufmaße zu den Fahrzeugmaßen eingegeben werden.Method according to claim 6, characterized that the changeable vehicle parameters dimensions are of attachments that as oversizes to the vehicle dimensions be entered. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 10 dadurch gekennzeichnet, dass die veränderbaren Fahrzeugparameter von einer Verarbeitungseinrichtung (4) auch für andere Systeme als dem System zum automatischen oder semiautomatischen Einparken genutzt werden.Method according to one of Claims 6 to 10, characterized in that the variable vehicle parameters are transmitted by a processing device ( 4 ) are also used for systems other than the system for automatic or semi-automatic parking. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 11 dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigeeinrichtung (3) der Eingabeeinrichtung (2) zugeordnet wird.Method according to one of claims 6 to 11, characterized in that a display device ( 3 ) of the input device ( 2 ).
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