DE102007001745A1 - Joystick, has sensor unit with magnetic field sensor that is movable with lever, where magnetic field sensor measures magnetic field strength in three orthogonal spatial directions based on lever positions - Google Patents

Joystick, has sensor unit with magnetic field sensor that is movable with lever, where magnetic field sensor measures magnetic field strength in three orthogonal spatial directions based on lever positions Download PDF

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Abstract

The joystick has a lever (1) movable in a spatial direction, and a sensor unit (2) detecting respective lever positions. The lever is rotatably supported in a pivot hinge (3), and controllable haptic actuators operate in the hinge. The actuators are controlled by a control unit (6) based on the lever positions. The sensor unit has a magnetic field sensor (7) that is movable with the lever or a unit (8) that produces magnetic fields and movable with the lever. The sensor measures magnetic field strength in three orthogonal spatial directions based on the lever positions.

Description

Die Erfindung betrifft einen Joystick nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Ein derartiger Joystick ist aus DE 2004 017 148 A1 bekannt. Der bekannte Joystick besitzt einen kardanisch gelagerten Hebel, der in drei Raumrichtungen beweglich ist. Eine Positionssensoreinrichtung erfasst in den drei Raumrichtungen die jeweiligen Hebelstellungen. Die Positionssensoreinrichtung besitzt hier zu den jeweiligen Schwenkachsen der Hebelkardanlagerung zugeordnete Positionssensoren. Ferner wirken in den Drehgelenken, in denen der Hebel schwenkbar gelagert ist, steuerbare haptische Aktuatoren, welche in Abhängigkeit von den jeweiligen durch die Sensoreinrichtung erfassten Hebelstellungen gesteuert werden.The invention relates to a joystick according to the preamble of claim 1. Such a joystick is made DE 2004 017 148 A1 known. The well-known joystick has a gimbal-mounted lever which is movable in three spatial directions. A position sensor device detects the respective lever positions in the three spatial directions. The position sensor device has here to the respective pivot axes of Hebelkardanlagerung associated position sensors. Furthermore, controllable haptic actuators, which are controlled as a function of the respective lever positions detected by the sensor device, act in the rotary joints, in which the lever is pivotably mounted.

Aus EP 1 464 918 A2 ist es bekannt, die Hebelstellungen eines Joysticks mit Hilfe einer dreidimensional messenden Magnetfeldsensoreinrichtung zu erfassen.Out EP 1 464 918 A2 It is known to detect the lever positions of a joystick with the aid of a three-dimensionally measuring magnetic field sensor device.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Joystick mit Haptik der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem die räumlichen Positionen des Joystick-Hebels in einfacher Weise erfasst werden.task The invention is a joystick with haptic of the aforementioned To create a way in which the spatial positions of the Joystick levers are easily detected.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.These The object is solved by the features of claim 1.

Bei der Erfindung beinhaltet die Sensoreinrichtung zur Erfassung der räumlichen Positionen des Joystick-Hebels einen Magnetfeldsensor und eine Magnetfeld erzeugende Einrichtung, beispielsweise einen Permanentmagneten oder einen Elektromagneten, wobei der Magnetfeldsensor und die Magnetfeld erzeugende Einrichtung in Abhängigkeit von der Hebelbewegung oder -stellung relativ zueinander beweglich angeordnet sind und der Magnetfeldsensor in Abhängigkeit von den jeweiligen Hebelstellungen Magnetfeldstärken in drei zu einander orthogonalen Raumrichtungen misst.at The invention includes the sensor device for detecting the spatial positions of the joystick lever a magnetic field sensor and a magnetic field generating device, such as a Permanent magnet or an electromagnet, wherein the magnetic field sensor and the magnetic field generating device depending on the lever movement or position arranged to be movable relative to each other are and the magnetic field sensor depending on the respective Lever positions magnetic field strengths in three orthogonal to each other Measures spatial directions.

In bevorzugter Weise ist die das Magnetfeld erzeugende Einrichtung am unteren Ende des Hebels mit dem Hebelende mitbeweglich angeordnet. Entlang der Längsachse des Hebels kann ein Betätigungsstab verschiebbar und/oder um die Längsachse drehbar am Hebel gelagert sein. In diesem Fall kann die Magnetfeld erzeugende Einrichtung am unteren Ende des Betätigungsstabes mitbeweglich befestigt sein.In Preferably, the magnetic field generating device arranged at the lower end of the lever with the lever end mitbeweglich. Along the longitudinal axis of the lever may be an actuating rod slidably and / or rotatable about the longitudinal axis of the lever be stored. In this case, the magnetic field generating device attached mitbeweglich at the bottom of the operating rod be.

Der Magnetfeldsensor befindet sich vorzugsweise in einer Verlängerung der Längsachse des Hebels, wenn dieser eine Ausgangsposition oder Ruheposition (Müll-Position) einnimmt und auch dann, wenn der Hebel im Kardangelenklager bewegt wird. Vorzugsweise befindet sich der Magnetsensor in einer Position, in welchem sich die Schwenkachsen der Kardanlagerung des Hebels, welche in unterschiedlichen Ebenen liegen können sich überkreuzen.Of the Magnetic field sensor is preferably in an extension the longitudinal axis of the lever when this is a starting position or rest position (garbage position) and even if the lever is moved in the universal joint. Preferably located the magnetic sensor in a position in which the pivot axes of the Gimbal of the lever, which lie in different levels can cross each other.

Anstelle der oben beschriebenen Ausführungsform können bei einer anderen Ausführungsform der Magnetfeldsensor beweglich mit dem Hebel und die Magnetfeld erzeugende Einrichtung ortsfest angeordnet sein. Für die Magnetfeld erzeugende Einrichtung können unterschiedliche Formen von Permanentmagneten, beispielsweise scheibenförmige oder stabförmige Permanentmagnete mit kreisrundem oder rechteckigem, insbesondere quadratischen Querschnitt verwendet werden. Die Polachse des mit dem Hebel mitbeweglichen Permanentmagneten kann mit der Längsachse des Hebels fluchten oder quer zu dieser angeordnet sein. Der Magnetfeldsensor ist vorzugsweise als dreidimensional messender Magnetfeldsensor ausgebildet und weist hierzu, beispielsweise drei in den drei zueinander orthogonalen Raumrichtungen messende Hall-Elemente oder entsprechende magnetfeldsensitive Elemente auf.Instead of of the embodiment described above in another embodiment, the magnetic field sensor movable with the lever and the magnetic field generating device be arranged stationary. For the magnetic field generating device can use different forms of permanent magnets, for example disc-shaped or rod-shaped permanent magnets with a circular or rectangular, in particular square cross-section be used. The pole axis of the mitbewegbeweg with the lever Permanent magnets can be aligned with the longitudinal axis of the lever or be arranged transversely to this. The magnetic field sensor is preferably designed as a three-dimensional magnetic field sensor and has for example, three in the three mutually orthogonal Room direction measuring Hall elements or corresponding magnetic field sensitive Elements on.

Durch zusätzliche haptische Aktuatoren, welche in den Drehgelenken der kardanischen Hebellagerung wirken oder in diesen Gelenken angeordnet sind, können der Bedienperson haptische Rückmeldungen bei der Hebelbetätigung gegeben werden. Die haptischen Aktuatoren können so ausgebildet sein, dass sie passive Funktionen, wie beispielsweise Anschläge, Raster, insbesondere Feinraster, mit unterschiedlichen Stufen zwischen den Rastern und dergleichen sowie aktive Funktionen, wie Rückstellung der Hebelbewegung, Warnmeldungen, Vibrationen und Ähnliches realisieren können. Diese Funktionen sind programmierbar, wobei entsprechende Programme in einem Speicher der Steuereinrichtung, welche insbesondere als elektronische Steuereinrichtung beispielsweise Rechner ausgebildet sein kann, in Bereitschaft gehalten werden. Ferner kann durch die Aktuatoren eine Getriebefunktion, welche ebenfalls programmierbar und einstellbar ist, erzeugt werden. Hierdurch können grobe Bewegungen des Hebels in feine Steuerbefehle und umgekehrt geringe Hebelbewegungen in vergrößerte Steuerbefehle umgesetzt werden. Auch kann die Getriebefunktion eine ins Schnelle oder ins Langsame umsetzende Getriebefunktion sein.By additional haptic actuators, which in the swivel joints the cardan lever bearing act or arranged in these joints are able to give the operator haptic feedback be given in the lever operation. The haptic Actuators can be designed to be passive Functions, such as stops, rasters, in particular Fine grid, with different levels between the grids and like as well as active functions, such as resetting the Lever movement, warnings, vibrations and the like can realize. These functions are programmable, with corresponding programs in a memory of the control device, which in particular as an electronic control device, for example Computer can be trained to be kept on standby. Furthermore, by the actuators, a transmission function, which also programmable and adjustable. This allows rough movements of the lever in fine control commands and vice versa small lever movements in enlarged control commands be implemented. Also, the transmission function can be a quick one or slow-acting transmission function.

Außerdem kann durch die haptischen Aktuatoren die Bedienkraft des Joystick-Hebels eingestellt oder programmiert werden. Die Bedienkraft kann in Abhängigkeit von den zu bewegenden Lasten, beispielsweise bei Hebeanlagen und dergleichen eingestellt werden. Hierdurch wird eine intuitive und sichere Bedienung aufgrund der haptischen Rückmeldung geschaffen. Mit Hilfe der berührungslos die jeweiligen Hebelstellungen erfassenden dreidimensional messenden Magnetfeldsensoreinrichtungen, welche die in den Drehlagern der kardanischen Hebellagerung wirkenden Haptikkräfte nicht beeinflusst, erreicht man eine genaue und sichere Erfassung der räumlichen Hebelposition. Zusätzlich wird bei einem entlang der Längsachse des Hebels verschiebbar und drehbar gelagerten Betätigungsstab auch die Positionierung dieses Betätigungsstabes berührungslos erfasst.In addition, the haptic actuators, the operating force of the joystick lever can be set or programmed. The operating force can be adjusted depending on the loads to be moved, for example in lifting systems and the like. This creates an intuitive and safe operation due to the haptic feedback. With the help of non-contact the respective lever positions capturing three-dimensional mes Send magnetic field sensor devices, which does not affect the forces acting in the pivot bearings of the cardan lever bearing haptics, one achieves an accurate and secure detection of the spatial lever position. In addition, in a slidably and rotatably mounted along the longitudinal axis of the lever actuating rod and the positioning of this operating rod is detected without contact.

Anhand der Figur wird an einem Ausführungsbeispiel die Erfindung noch näher erläutert.Based The figure is an embodiment of the invention explained in more detail.

Das in der Figur dargestellte Ausführungsbeispiel eines Joysticks beinhaltet einen Hebel 1, der in einer kardanischen Hebellagerung 12 in beliebige räumliche Richtungen verstellbar gelagert ist. In einem Hohlraum des Hebels 1 ist entlang der Längsachse des Hebels 1 ein Betätigungsstab 9 verschiebbar gelagert. Dieser Betätigungsstab 9 kann auch um die Längsachse des Hebels verdreht werden. Die Betätigung des Betätigungsstabes 9 erfolgt an einem über das freie Hebelende überstehenden Stabteil. An einem im Bereich der kardanischen Hebellagerung 12 überstehenden Stabteil des Betätigungsstabes 9 ist eine Magnetfeld erzeugende Einrichtung 8, insbesondere ein Permanentmagnet befestigt. Anstelle des Permanentmagneten kann auch ein Elektromagnet verwendet werden. Die Magnetfeld erzeugende Einrichtung 8 wird mit den Bewegungen des Hebels und/oder mit den Bewegungen des Betätigungsstabes 9 bewegt.The embodiment of a joystick shown in the figure includes a lever 1 in a cardan lever storage 12 is mounted adjustable in any spatial directions. In a cavity of the lever 1 is along the longitudinal axis of the lever 1 an actuating rod 9 slidably mounted. This actuating rod 9 can also be twisted around the longitudinal axis of the lever. The actuation of the operating rod 9 takes place at a projecting beyond the free end of the lever rod part. At one in the area of cardan lever storage 12 projecting rod part of the actuating rod 9 is a magnetic field generating device 8th , in particular a permanent magnet attached. Instead of the permanent magnet and an electromagnet can be used. The magnetic field generating device 8th will be with the movements of the lever and / or with the movements of the operating rod 9 emotional.

Die kardanische Hebellagerung 12 beinhaltet zwei im rechten Winkel sich überkreuzende Schwenkachsen, um welche der Hebel 1 in entsprechenden Drehgelenken 3 und 4 schwenkbar gelagert ist. In den Drehgelenken 3 und 4 wirken Aktuatoren, welche der kardanischen Hebellagerung 12 oben schon erläuterte haptische Eigenschaften vermitteln.The gimbal lever storage 12 includes two pivot axes crossing each other at right angles, about which the lever 1 in corresponding hinges 3 and 4 is pivotally mounted. In the swivel joints 3 and 4 act actuators, which the cardan lever bearing 12 already described haptic properties convey.

Die Bewegungen des Hebels 1 und/oder des Betätigungsstabes 9 werden von einem gegenüber dem Hebel 1 und dem Betätigungsstab 9 ortsfest angeordnetem Magnetfeldsensor 7 erfasst. Der Magnetfeldsensor 7 ist so ausgebildet, dass er Magnetfeldstärken in drei zueinander orthogonalen Raumrichtungen messen kann. Die Magnetfeld erzeugende Einrichtung 8, welche bevorzugt ein konstantes Magnetfeld erzeugt, wird mit den Bewegungen des Hebels 1 und/oder des Betätigungsstabes 9 mitbewegt. Der Magnetfeldsensor 7 befindet sich dabei in unterschiedlichen Magnetfeldstärkebereichen des von der Einrichtung 8 erzeugten Permanentmagnetfeldes. Diese unterschiedlichen gemessenen Magnetfeldstärkewerte entsprechen den jeweiligen räumlichen Stellungen des Hebels 1 und/oder des Betätigungsstabes 9. Entsprechende elektrische Signale liefert der Magnetfeldsensor 7 an eine Steuereinrichtung 6, welche eine elektronische Auswerteeinrichtung, beispielsweise in Form eines Rechners aufweist und entsprechende Steuerbefehle an eine zu steuernde Einrichtung 11 liefert.The movements of the lever 1 and / or the operating rod 9 be from one opposite the lever 1 and the actuating rod 9 fixedly arranged magnetic field sensor 7 detected. The magnetic field sensor 7 is designed so that it can measure magnetic field strengths in three mutually orthogonal spatial directions. The magnetic field generating device 8th , which preferably generates a constant magnetic field, is associated with the movements of the lever 1 and / or the operating rod 9 moved. The magnetic field sensor 7 is located in different magnetic field strength ranges of the device 8th generated permanent magnetic field. These different measured magnetic field strength values correspond to the respective spatial positions of the lever 1 and / or the operating rod 9 , Corresponding electrical signals are supplied by the magnetic field sensor 7 to a control device 6 which has an electronic evaluation device, for example in the form of a computer, and corresponding control commands to a device to be controlled 11 supplies.

Die vorzugsweise rechnergestützte Steuereinrichtung 6 ist ferner mit den Aktuatoren 5, welche in den Drehgelenken 3 und 4 wirken, verbunden. Mit der Steuereinrichtung 6 verbundene Aktuatoren 5 können in allen Drehgelenken 3 und 4 oder in jeweils nur einem Drehgelenk 3 und 4 der beiden Drehgelenkpaare wirken und/oder angeordnet sein. Sie liefert in Abhängigkeit von den jeweiligen Stellungen des Hebels und/oder des Betätigungsstabes 9 elektrische Steuersignale an die Aktuatoren 5, welche in den Drehgelenken oder auf die Drehgelenke 3 und 4 wirken. Ein Drehgelenkpaar, welches von den beiden Drehgelenken 3 gebildet wird, ist ebenfalls, wie der Magnetfeldsensor 7, gegenüber der Hebelbewegung ortsfest angeordnet. Der Magnetfeldsensor 7 befindet sich dabei etwa in der Mitte zwischen den beiden ortsfesten Drehgelenken 3 und somit in dem Bereich, in welchem sich die Schwenkachsen der beiden Drehgelenkpaare überkreuzen. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Magnetfeldsensor 7 in einer Verlängerung der Längsachse des Hebels 1 sowohl in der Ausgangsposition (0-Position) des Hebels 1, als auch beim Verschwenken des Hebels in beliebige räumliche Positionen sich befindet.The preferably computer-aided control device 6 is further with the actuators 5 , which in the swivel joints 3 and 4 act, connected. With the control device 6 connected actuators 5 can in all swivel joints 3 and 4 or in each case only one swivel joint 3 and 4 the two pairs of rotary joints act and / or arranged. It delivers depending on the respective positions of the lever and / or the operating rod 9 electrical control signals to the actuators 5 , which in the swivel joints or on the swivel joints 3 and 4 Act. A swivel pair, which of the two swivel joints 3 is formed, as is the magnetic field sensor 7 , arranged stationary relative to the lever movement. The magnetic field sensor 7 is located approximately in the middle between the two stationary hinges 3 and thus in the area in which the pivot axes of the two pairs of pivot cross over. This ensures that the magnetic field sensor 7 in an extension of the longitudinal axis of the lever 1 both in the starting position (0 position) of the lever 1 , as well as during pivoting of the lever is in any spatial positions.

Die Steuereinrichtung 6 ist mit einem Programmspeicher 10 verbunden. Der Programmspeicher 10 kann auch in die Steuereinrichtung 6, insbesondere in die elektronische Einrichtung der Steuereinrichtung 6 integriert sein. Im Programmspeicher sind verschiedene Funktionen der haptischen Aktuatoren 5 gespeichert. Diese Funktionen können, wie schon erläutert, aktive Funktionen, wie Rückstellung der Hebelbewegung Warnmeldungen, beispielsweise in Form von Vibrationen, Getriebefunktionen oder passive Funktionen in Form von Anschlägen, Rastern, wobei die Rastungen unterschiedlich dimensioniert sein können, sein. Auch unterschiedliche Bedienkrafteinstellungen können im Programmspeicher 10 gespeichert sein. Durch entsprechende Wahl des Programms werden die Aktuatoren 5 von der Steuereinrichtung 6 eingestellt.The control device 6 is with a program memory 10 connected. The program memory 10 can also be in the control device 6 , In particular in the electronic device of the control device 6 be integrated. The program memory contains various functions of the haptic actuators 5 saved. These functions can, as already explained, be active functions, such as resetting the lever movement warning messages, for example in the form of vibrations, gear functions or passive functions in the form of stops, grids, wherein the detents can have different dimensions. Also different operating force settings can in the program memory 10 be saved. By appropriate choice of the program will be the actuators 5 from the controller 6 set.

Der Magnetfeldsensor 7 kann bei einer anderen Ausführungsform mitbeweglich am unteren Ende des Hebels 1, insbesondere am unteren Ende des Betätigungsstabes 9 befestigt sein. Die Magnetfeld erzeugende Einrichtung 8 ist bei dieser Ausführungsform ortsfest im Bereich der kardanischen Hebellagerung 12, insbesondere in der mittleren Position zwischen den beiden ortsfesten Drehgelenken 3 angeordnet.The magnetic field sensor 7 may in another embodiment mitbeweglich at the lower end of the lever 1 , in particular at the lower end of the operating rod 9 be attached. The magnetic field generating device 8th In this embodiment, it is stationary in the area of cardan lever mounting 12 , Especially in the middle position between the two stationary hinges 3 arranged.

11
Hebellever
22
MagnetsensoreinrichtungMagnetic sensor means
33
Drehgelenkswivel
44
Drehgelenkswivel
55
Aktuatorenactuators
66
Steuereinrichtungcontrol device
77
Magnetfeldsensormagnetic field sensor
88th
Magnetfeld erzeugende Einrichtungmagnetic field generating device
99
Betätigungsstabactuating rod
1010
Programmspeicherprogram memory
1111
zu steuernde Einrichtungto controlling device
1212
kardanische Hebellagerunggimbal lever bearing

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 2004017148 A1 [0001] - DE 2004017148 A1 [0001]
  • - EP 1464918 A2 [0002] - EP 1464918 A2 [0002]

Claims (11)

Joystick mit einem in drei Raumrichtungen beweglichen Hebel (1), und einer dreidimensional messenden Sensoreinrichtung (2), welche die jeweiligen Hebelstellungen erfasst, wobei in Drehgelenken (3, 4), in denen der Hebel (1) schwenkbar gelagert ist, steuerbare haptische Aktuatoren (5) wirken, welche durch eine Steuereinrichtung (6) in Abhängigkeit von den jeweiligen durch die Sensoreinrichtung (2) erfassten Hebelstellungen gesteuert sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (2) einen gehäusefesten Magnetfeldsensor (7) oder eine gehäusefeste ein Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) und eine mit dem Hebel (1) bewegliche Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) oder einen mit dem Hebel (1) beweglichen Magnetfeldsensor (7) aufweist, wobei der Magnetfeldsensor (7) von der jeweiligen Hebelstellung abhängige Magnetfeldstärken in drei zueinander orthogonalen Raumrichtungen misst.Joystick with a lever that can be moved in three directions ( 1 ), and a three-dimensionally measuring sensor device ( 2 ), which detects the respective lever positions, wherein in swivel joints ( 3 . 4 ), in which the lever ( 1 ) is pivotally mounted, controllable haptic actuators ( 5 ), which are controlled by a control device ( 6 ) depending on the respective by the sensor device ( 2 ) are controlled lever positions, characterized in that the sensor device ( 2 ) a housing-fixed magnetic field sensor ( 7 ) or a housing-fixed magnetic field generating device ( 8th ) and one with the lever ( 1 ) movable magnetic field generating device ( 8th ) or one with the lever ( 1 ) movable magnetic field sensor ( 7 ), wherein the magnetic field sensor ( 7 ) measures magnetic field strengths dependent on the respective lever position in three mutually orthogonal spatial directions. Joystick nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (6) eine programmierbare elektronische Steuereinrichtung ist.Joystick according to claim 1, characterized in that the control device ( 6 ) is a programmable electronic control device. Joystick nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktuatoren (5) passive oder aktive Aktuatoren sind.Joystick according to claim 1 or 2, characterized in that the actuators ( 5 ) are passive or active actuators. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Programmierung der Steuereinrichtung (6) von den Aktuatoren (5) Anschläge, Raster, Winkelinkremente, Hebelbedienkräfte sowie aktive Joystick-Bewegungen, insbesondere Rückstellbewegungen, Vibrationen gebildet sind.Joystick according to one of claims 1 to 3, characterized in that by the programming of the control device ( 6 ) of the actuators ( 5 ) Stops, rasters, angle increments, lever operating forces and active joystick movements, in particular restoring movements, vibrations are formed. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) oder der Magnetfeldsensor (7) in Längsrichtung des Hebels (1) beweglich ist.Joystick according to one of claims 1 to 4, characterized in that the magnetic field generating device ( 8th ) or the magnetic field sensor ( 7 ) in the longitudinal direction of the lever ( 1 ) is movable. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) oder der Magnetfeldsensor (7) um die Längsachse des Hebels (1) drehbar ist.Joystick according to one of claims 1 to 5, characterized in that the magnetic field generating device ( 8th ) or the magnetic field sensor ( 7 ) about the longitudinal axis of the lever ( 1 ) is rotatable. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) oder der Magnetfeldsensor (7) am unteren Ende des Hebels (1) angeordnet ist.Joystick according to one of claims 1 to 6, characterized in that the magnetic field generating device ( 8th ) or the magnetic field sensor ( 7 ) at the lower end of the lever ( 1 ) is arranged. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) oder der Magnetfeldsensor (7) an einem um die Längsachse des Hebels (1) drehbaren und/oder entlang der Längsachse des Hebels (1) verschiebbar gelagerten Betätigungsstab (9) befestigt ist.Joystick according to one of claims 1 to 7, characterized in that the magnetic field generating device ( 8th ) or the magnetic field sensor ( 7 ) at one about the longitudinal axis of the lever ( 1 ) rotatable and / or along the longitudinal axis of the lever ( 1 ) displaceably mounted actuating rod ( 9 ) is attached. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der ortsfeste Magnetfeldsensor (7) oder die ortsfeste das Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) im wesentlichen in einer Verlängerung der Längsachse des Hebels (1) liegt.Joystick according to one of claims 1 to 8, characterized in that the stationary magnetic field sensor ( 7 ) or the fixed magnetic field generating device ( 8th ) substantially in an extension of the longitudinal axis of the lever ( 1 ) lies. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der ortsfeste Magnetsensor (7) oder die ortsfeste das Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) in dem Bereich angeordnet ist, in welchem die beiden Schwenkachsen der Drehgelenke (3, 4) der kardanischen Hebellagerung (12) sich kreuzen.Joystick according to one of claims 1 to 9, characterized in that the stationary magnetic sensor ( 7 ) or the fixed magnetic field generating device ( 8th ) is arranged in the region in which the two pivot axes of the swivel joints ( 3 . 4 ) of the cardan lever bearing ( 12 ) intersect. Joystick nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schwenkachse des Drehgelenkpaares (3) gegenüber der anderen Schwenkachse des Drehgelenkpaares (4) ortsfest angeordnet ist und der ortsfeste Magnetfeldsensor (7) oder die ortsfeste das Magnetfeld erzeugende Einrichtung (8) im Bereich der Mitte der ortsfesten Schwenkachse zwischen dem Drehgelenkpaar (3) angeordnet ist.Joystick according to one of claims 1 to 10, characterized in that a pivot axis of the pivot pair ( 3 ) relative to the other pivot axis of the pivot pair ( 4 ) is stationary and the stationary magnetic field sensor ( 7 ) or the fixed magnetic field generating device ( 8th ) in the region of the center of the stationary pivot axis between the pivot pair ( 3 ) is arranged.
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