DE102006062300A1 - Acceleration, braking and steering system controlling circuit for vehicle, has electronic control units controlling two pairs of motors, respectively, where units are connected to voltage supplies via respective lines - Google Patents
Acceleration, braking and steering system controlling circuit for vehicle, has electronic control units controlling two pairs of motors, respectively, where units are connected to voltage supplies via respective lines Download PDFInfo
- Publication number
- DE102006062300A1 DE102006062300A1 DE102006062300A DE102006062300A DE102006062300A1 DE 102006062300 A1 DE102006062300 A1 DE 102006062300A1 DE 102006062300 A DE102006062300 A DE 102006062300A DE 102006062300 A DE102006062300 A DE 102006062300A DE 102006062300 A1 DE102006062300 A1 DE 102006062300A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- acceleration
- steering system
- motors
- cpus
- braking system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Schaltung zur Steuerung eines Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems eines Fahrzeugs mit mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Lenksystems und mit mindestens einer elektronischen Kontrolleinheit zur Ansteuerung der mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und mindestens einer elektronischen Kontrolleinheit zur Ansteuerung der mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Lenksystems.The The invention relates to a circuit for controlling an acceleration, Braking and steering system of a vehicle with at least two separate Motors for actuating the acceleration and braking system and at least two separate motors for actuating the Steering system and with at least one electronic control unit for controlling the at least two separate motors for actuation the acceleration and braking system and at least one electronic control unit for controlling the at least two separate motors for actuation of the steering system.
Lenksysteme
mit jeweils zwei separaten Motoren zur Ansteuerung des Beschleunigungs-
und Bremssystems und zur Betätigung des Lenksystems sind
bereits aus der deutschen Patentanmeldung
Aus
der
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltung zur Ansteuerung der bekannten Lenksysteme zu schaffen, die eine höhere Sicherheit gegen Ausfall des Brems- und Beschleunigungssystems sowie des Lenksystems aufweist.Of the present invention is based on the object, a circuit to create the control of the known steering systems, the one higher safety against failure of the braking and acceleration system and the steering system.
Die Aufgabe wird mit einer Schaltung zur Steuerung eines Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems eines Fahrzeugs gelöst, das mindestens zwei separate Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und mindestens zwei separate Motoren zur Betätigung des Lenksystems sowie mindestens eine elektronische Kontrolleinheit zur Ansteuerung der mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und mindestens eine elektronische Kontrolleinheit zur Ansteuerung der mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Lenksystems aufweist und das dadurch gekennzeichnet ist, dass alle Kontrolleinheiten über getrennte Leitungen mit mindestens einer Spannungsversorgung verbunden sind.The The object is achieved with a circuit for controlling an acceleration, Braking and steering system of a vehicle solved that at least two separate motors for actuating the acceleration and brake system and at least two separate motors for actuation the steering system and at least one electronic control unit for controlling the at least two separate motors for actuation the acceleration and braking system and at least one electronic Control unit for controlling the at least two separate motors for actuating the steering system and thereby is characterized in that all control units have separate Lines are connected to at least one power supply.
Bei der erfindungsgemäßen Schaltung kommt es bei Ausfall einer Kontrolleinheit für eines der beiden Systeme – Bremsen und Beschleunigen oder Lenken – bzw. bei Unterbrechung der Leitungsführung zu dieser Kontrolleinheit nicht gleichzeitig auch zu einem Stillsetzen des jeweils nicht durch die ausgefallene Kontrolleinheit angesteuerten Systems. Fällt also beispielsweise das Beschleunigungs- und Bremssystem wegen Defekten in der zugehörigen Kontrolleinheit bzw. in den Spannungsversorgungsleitungen aus, so kann der Fahrer das Fahrzeug wenigstens noch lenken. Umgekehrt kann bei Ausfall des Lenksystems das Fahrzeug noch abgebremst werden. Die erfindungsgemäß vorgesehene separate Spannungsversorgung aller Kontrolleinheiten für die beiden getrennten Systeme führt also zu einem erheblichen Zuwachs an Sicherheit für den Fahrer des Fahrzeugs. Die erfindungsgemäße Schaltung und das Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystem lassen sich dabei für unterschiedlichste Fahrzeuge zu Lande, in der Luft und auf dem Wasser einsetzen. Insbesondere bei Fahrzeugen für Behinderte und bei Flugzeugen ist eine hohe Sicherheitsstufe aller Komponenten, insbesondere der Ansteuerschaltung, unabdingbar.at the circuit according to the invention occurs in case of failure a control unit for one of the two systems - brakes and accelerate or steer - or in case of interruption the wiring to this control unit not at the same time also to a shutdown of each not by the failed control unit controlled system. For example, if the acceleration and brake system due to defects in the associated control unit or in the power supply lines, so the driver at least steer the vehicle. Conversely, if the Steering system to slow down the vehicle. The inventively provided separate power supply of all control units for the two separate systems thus leads to a significant Increased safety for the driver of the vehicle. The inventive circuit and the acceleration, Brake and steering system can be used for a wide variety of Use vehicles on land, in the air and on the water. Especially for vehicles for the disabled and for aircraft is one high level of security of all components, in particular the control circuit, essential.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann die erfindungsgemäße Schaltung jeweils eine Kontrolleinheit mit jeweils zwei identischen CPU-Kanälen mit jeweils zwei CPUs zur Ansteuerung der je mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und des Lenksystems aufweisen, wobei die zweiten CPU-Kanäle jeweils die Funktion der ersten CPU-Kanäle übernehmen, sofern die ersten CPU-Kanäle ausfallen, und/oder die zweite CPU jeweils die Funktion der ersten CPU übernimmt, sofern diese ausfällt. Die CPU-Kanäle stellen jeweils komplette Ansteuereinheiten dar, die alternativ ohne jeden Funktionsverlust eingesetzt werden können. Durch das Vorsehen redundanter CPUs, eine Maßnahme, die an sich bekannt ist, lässt sich die Zuverlässigkeit der Ansteuerung weiter erhöhen. Bei dieser Ausgestaltung kann außerdem vorzugsweise ein Sicherheitsprozessor oder Logikbaustein vorgesehen sein, der die Funktion der ersten CPU-Kanäle und/oder ersten CPUs überwacht und bei Funktionsstörung einer der ersten, CPU-Kanäle und/oder ersten CPUs diese deaktiviert und stattdessen den zugehörigen zweiten Kanal und/oder die zugehörige zweite CPU aktiviert. Für jedes der Systeme – Beschleunigung und Bremsen sowie Lenken – ist also eine doppelte Ansteuerung vorgesehen, wobei eine der Ansteuerschaltungen lediglich bei Ausfall der anderen aktiviert wird und wobei ein zentraler Sicherheitsprozessor die Funktionskontrolle der Kanäle und/oder der CPUs übernimmt und bestimmt, welche der Kanäle, bzw. der CPUs für die Ansteuerung aktuell eingesetzt wird.In a preferred embodiment, the circuit according to the invention each have a control unit each having two identical CPU channels, each with two CPUs for controlling the at least two separate motors for actuating the acceleration and braking system and the steering system, wherein the second CPU channels each Take over function of the first CPU channels, if the first CPU channels fail, and / or the second CPU takes over the function of the first CPU, if this fails. The CPU channels each represent complete control units, which can alternatively be used without any loss of function. By providing redundant CPUs, a measure that is known per se, the reliability of the control can be further increased. In this embodiment can In addition, a security processor or logic module may preferably be provided, which monitors the function of the first CPU channels and / or first CPUs and deactivates them if one of the first, CPU channels and / or first CPUs malfunctions and instead uses the associated second channel and / or the first CPU associated second CPU activated. For each of the systems - acceleration and braking and steering - so a double drive is provided, one of the drive circuits is activated only in case of failure of the other and wherein a central security processor takes over the function control of the channels and / or the CPUs and determines which of the channels , or the CPU is currently used for the control.
Eine weitere Maßnahme zur Erhöhung der Ausfallsicherheit der Ansteuerschaltung liegt darin, zwei Spannungsversorgungen vorzusehen und sämtliche Kontrolleinheiten mit beiden Spannungsversorgungen über getrennte Leitungen zu verbinden. Damit kann auch der Ausfall der Spannungsversorgung abgesichert und die erfindungsgemäße Unabhängigkeit aller Kontrolleinheiten von der Funktion anderer Kontrolleinheiten aufrechterhalten werden.A further measure to increase the reliability the drive circuit is to provide two power supplies and all control units with both power supplies via to connect separate lines. Thus, the failure of the Power supply protected and the inventive Independence of all control units from the function of others Control units are maintained.
Neben oder alternativ zur Erhöhung der Ausfallsicherheit der Ansteuerschaltung durch das Vorsehen getrennter Verbindungen der Kontrolleinheiten zur Spannungsversorgung kann die Ansteuerschaltung auch dadurch eine höhere Ausfallsicherheit des Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems des Fahrzeugs gewährleisten, dass sie Strommesseinrichtungen aufweist, die den Stromfluss durch jeden der mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und des Lenksystems getrennt messen. Bei dem bekannten AEVIT-System zum Beschleunigen, Bremsen und Lenken eines Fahrzeugs findet konstruktionsbedingt keine getrennte Strommessung der beiden Wicklungen für das Beschleunigungs- und Bremssystem und für das Lenksystem statt. Die beiden Wicklungen der Motoren werden an einem Kollektor zusammengeführt. Die Strommessung findet vor dem Kollektor, also gemeinsam für beide Wicklungen statt. Wird bei der Strommessung bei dem bekannten System ein Kurzschluss festgestellt, so lässt sich nicht analysieren, welche der beiden Wicklungen kurzgeschlossen ist. Es kann damit nicht eine der Motorwicklungen gezielt deaktiviert und die andere weiter betrieben werden. Hierfür fehlen bei dem bekannten System auch die entsprechenden Hardware-Voraussetzungen und Einrichtungen bei der Steuerung. Falls eine Wicklung ausfällt, erfolgt der Antrieb des Beschleunigungs- und Bremssystems bzw. des Lenksystems nur noch mit der halben Leistung, der halben Kraft und der halben Geschwindigkeit. Wenn der noch funktionierende Motor zum Stehen kommt, kann er u. U. nicht mehr gestartet werden, da die Bürsten der noch funktionierenden Wicklung sich um 180° gegenüberstehen und somit der Anfangstotpunkt nicht überwunden werden kann.Next or alternatively to increase the reliability of the Drive circuit by providing separate connections of the Control units for power supply, the drive circuit also a higher reliability of the acceleration, Brake and steering system of the vehicle ensure that it has current measuring devices that control the flow of current through each of the at least two separate motors for actuating the acceleration and brake system and the steering system separately. In the known AEVIT system for accelerating, braking and steering a vehicle Due to the design, there is no separate current measurement of the two windings for the acceleration and braking system and for the steering system is taking place. The two windings of the motors will be on merged into a collector. The current measurement finds in front of the collector, so in common for both windings instead. Is in the current measurement in the known system a short circuit found, so can not analyze which of the two windings is shorted. It can not be one the motor windings specifically deactivated and the other operated become. For this lacking in the known system and the appropriate hardware requirements and facilities in the control. If one winding fails, the drive of the acceleration brake system or the steering system only with half the power, half the power and half the speed. If the still functioning Engine comes to a halt, it can u. U. no longer be started, because the brushes of the still functioning winding themselves 180 ° and thus the starting point can not be overcome.
Sind dagegen zwei wirklich auch elektrisch voneinander getrennte Motoren vorgesehen und findet eine Strommessung für beide Motoren getrennt statt, so. findet bei Kurzschluss eines der Motoren keine Reduktion der Kraft im Endpunkt der Bewegung statt. Der noch funktionierende Motor übernimmt vollständig die Aufgabe, die bisher beide Motoren gemeinsam geleistet und über ein gemeinsames Getriebe auf das Beschleunigungs- und Bremssystem bzw. das Lenksystem abgegeben haben.are on the other hand, two really electrically separate motors provided and finds a current measurement for both motors separated, so. does not find any one of the motors in the event of a short circuit Reduction of the force in the end point of the movement instead. The still functioning Engine completely takes over the task, so far both engines together and over a common Transmission to the acceleration and braking system or the steering system have submitted.
Weiter ist es von Vorteil, wenn die Schaltung Relais zum Aktivieren und Deaktivieren jedes der Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und des Lenksystems aufweist. Damit kann gezielt jeder der Motoren zu- oder abgeschaltet werden.Further It is beneficial if the circuit relays to enable and Disable each of the motors to operate the acceleration and brake system and the steering system. This can be targeted each of the motors can be switched on or off.
Um ein schnelles Ansprechen des Beschleunigungs-, Brems- und Lenksystems des Fahrzeugs zu gewährleisten und damit insbesondere eine direkte und spielfreie Lenkung zu ermöglichen, können hochdynamische Servomotoren mit geringer Induktivität verwendet werden, die zum Antrieb hohe Stromstärken, vorzugsweise von 36 A, benötigen. Beim Einsatz dieser Motoren ist es von Vorteil, wenn die Schaltung Drosselspulen zur Ansteuerung der Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und des Lenksystems aufweist.Around a fast response of the acceleration, braking and steering system to ensure the vehicle and thus in particular a Direct and backlash-free steering can be highly dynamic Servo motors with low inductance are used the drive high current levels, preferably from 36 A, need. When using these engines, it is advantageous if the circuit choke coils to drive the motors for Actuation of the acceleration and braking system and the Steering system has.
Weitere Vorteile hinsichtlich einer höheren Ausfallsicherheit der Schaltung lassen sich erzielen, wenn der Kontroll- und Ansteuerteil der Schaltung störentkoppelt vom Leistungsteil der Schaltung angeordnet ist. Hierzu kann die Schaltung beispielsweise auf mindestens einem Board mit acht Verdrahtungsebenen angeordnet sein. Die einzelnen Verdrahtungsebenen sind gut gegeneinander isoliert und EMV-technisch abgeschirmt, so dass für den Kontroll- und Ansteuerteil andere Verdrahtungsebenen genutzt werden können als für den Leistungsteil.Further Advantages in terms of higher reliability of the Circuit can be achieved if the control and control part the circuit noise decoupled from the power section of the circuit is arranged. For this purpose, the circuit, for example, at least be arranged on a board with eight wiring levels. The single ones Wiring levels are well insulated from each other and EMC technically shielded so that for the control and control part other wiring levels can be used than for the power section.
Auch die elektronischen Kontrolleinheiten können speziell auf Störstrahlsicherheit EMV (elektromagnetische Verträglichkeit) und energiesparende und damit kühle Stromversorgung der redundanten Elektronik ausgelegt sein, um die Störanfälligkeit und die thermischen Belastungen des Systems zu minimieren.Also The electronic control units can be specially designed Störstrahlsicherheit EMC (Electromagnetic Compatibility) and energy-saving and therefore cool power supply redundant electronics designed to reduce the susceptibility to interference and to minimize the thermal stresses on the system.
Es versteht sich, dass auch eine Ansteuerung nur eines der Systeme – Beschleunigungs- und Bremssystem oder Lenksystem – vorgesehen sein kann und die jeweils andere Funktion von den im Fahrzeug vorgesehenen Standard-Antriebseinrichtungen vorgenommen wird. Beim Umbau von Behindertenfahrzeugen ist es – abhängig von der Art der Behinderung – oft ausreichend, entweder nur die Lenkung oder das Gas- und Bremssystem durch Joysticks oder dergleichen bedienbar zu machen, während die andere Funktion weiterhin über das Gas- und Bremspedal bzw. über das unveränderte Lenkrad aktiviert werden kann. In diesem Fall müssen lediglich für eines der Systeme zwei redundante Motoren vorgesehen werden, die über eine Kontrolleinheit mit zwei identischen CPU-Kanälen angesteuert werden. Die CPU-Kanäle können zwei identische CPUs aufweisen und somit komplette redundante Ansteuerungen und Überwachungseinrichtungen für die beiden Motoren sein. Alle Merkmale und Vorteile, die im Zusammenhang mit der Ansteuerung beider Systeme – Beschleunigungs- und Bremssystem und Lenksystem – beschrieben werden, gelten auch, wenn die Schaltung die Ansteuerung nur eines der Systeme enthält.It is understood that a control of only one of the systems - acceleration and braking system or steering system - can be provided and the other function is performed by the standard drive means provided in the vehicle. With the conversion of handicapped vehicles it is - depending on the kind of Disability - often sufficient to make either the steering or the gas and brake system by joysticks or the like operable, while the other function can continue to be activated via the accelerator and brake pedal or via the steering wheel unchanged. In this case, only one of the systems must have two redundant motors, which are controlled by a control unit with two identical CPU channels. The CPU channels can have two identical CPUs and thus be complete redundant drives and monitoring devices for the two motors. All the features and benefits described in the context of driving both systems - Acceleration and Brake System and Steering System - also apply when the circuit contains only one of the systems.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Steuerung eines Beschleunigungs- und Bremssystems und eines Lenksystems eines Fahrzeugs mit mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Beschleunigungs- und Bremssystems und mindestens zwei separaten Motoren zur Betätigung des Lenksystems, bei dem von mindestens einer elektronischen Kontrolleinheit Signale von Bedienelementen im Fahrzeug für das Beschleunigungs- und Bremssystem empfangen und ausgewertet werden und die mindestens zwei separaten Motoren des Beschleunigungs- und Bremssystems entsprechend angesteuert werden und von mindestens einer weiteren elektronischen Kontrolleinheit Signale von Be dienelementen im Fahrzeug für das Lenksystem empfangen und ausgewertet und die mindestens zwei separaten Motoren des Lenksystems angesteuert werden, das dadurch gekennzeichnet ist, dass die Spannungsversorgung jeder Kontrolleinheit getrennt zugeführt wird, die Spannungsversorgung jeder Kontrolleinheit getrennt überwacht und bei Ausfall einer Spannungsversorgung auf eine zweite Spannungsversorgung umgeschaltet wird.The The invention also relates to a method of control an acceleration and braking system and a steering system of a Vehicle with at least two separate motors for actuation the acceleration and braking system and at least two separate Engines for operating the steering system, in which at least an electronic control unit signals from controls received in the vehicle for the acceleration and braking system and evaluated and the at least two separate engines the acceleration and braking system are controlled accordingly and at least one other electronic control unit Signals from control elements in the vehicle for the steering system received and evaluated and the at least two separate engines controlled by the steering system, which is characterized that the power supply is supplied separately to each control unit is monitored separately, the power supply of each control unit and in case of failure of a power supply to a second power supply is switched.
Die Überwachung der Spannungsversorgung kann durch CPUs in der Kontrolleinheit, mittels eines Sicherheitsprozessors oder eines Logikbausteins durchgeführt werden.The supervision the power supply can be controlled by CPUs in the control unit, performed by means of a security processor or a logic device become.
Weitere Vorteile hinsichtlich der Redundanz und damit der Ausfallsicherheit ergeben sich, wenn zur Ansteuerung der mindestens zwei separaten Motoren des Brems- und Beschleunigungssystems sowie des Lenksystems jeweils zwei identische CPU-Kanäle mit jeweils zwei CPUs vorgesehen sind, die Funktion der ersten Kanäle und/oder der ersten CPUs überwacht und bei Funktionsstörungen der ersten Kanäle und/oder der ersten CPUs die weitere Ansteuerung der Motoren des Brems- und Beschleunigungssystems und/oder des Lenksystems auf die zweiten Kanäle und/oder zweiten CPUs umgeschaltet wird. Die Überwachung der Funktion der ersten Kanäle und/oder CPUs sowie das Umschalten auf die zweiten Kanäle und/oder CPUs kann ebenfalls durch den Sicherheitsprozessor oder einen Logikbaustein durchgeführt werden.Further Advantages in terms of redundancy and thus reliability arise when to control the at least two separate Motors of the braking and acceleration system and the steering system two identical CPU channels with two CPUs each are provided, the function of the first channels and / or the first CPUs monitored and malfunctions the first channels and / or the first CPUs the further control the motors of the braking and acceleration system and / or the steering system switched to the second channels and / or second CPUs becomes. Monitoring the function of the first channels and / or CPUs and switching to the second channels and / or CPUs may also be used by the security processor or a logic module are performed.
Weitere Vorteile für das erfindungsgemäße Verfahren können dadurch erzielt werden, dass der Stromfluss durch jeden der mindestens zwei separaten Motoren des Beschleunigungs- und Bremssystems und des Lenksystems gemessen und bei Feststellung eines Kurzschlusses in einem der Motoren dieser abgeschaltet wird. Durch den jeweils anderen, noch funktionierenden Motor bleibt die Antriebskraft für das Brems- und Beschleunigungssystem bzw. das Lenksystem weiterhin voll erhalten. Lediglich die Drehzahl verringert sich. Durch die separate Strommessung für jeden der Motoren kann auch exakt festgestellt werden, welcher Motor gerade ausgefallen ist, so dass sich dieser gezielt ausschalten lässt.Further Advantages for the method according to the invention can be achieved by the current flow through each of the at least two separate engines of the acceleration and braking system and the steering system measured and detected a short circuit in one of the motors this is turned off. By the other, still functioning engine remains the Driving force for the braking and acceleration system or the steering system still fully maintained. Only the speed decreases. By separate current measurement for each The engines can also be determined exactly which engine straight failed, so that it can be switched off specifically.
Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Schaltung anhand der Zeichnung näher beschrieben.following is a preferred embodiment of an inventive Circuit described in more detail with reference to the drawing.
Es zeigen:It demonstrate:
Ein
weiterer Nachteil der bekannten Schaltung liegt darin, dass die
beiden Wicklungen der Motoren
Wie
Weiterhin
weisen die Kontrolleinheiten
Es
sind im dargestellten Beispiel zwei Kanäle 1 und 2 vorgesehen,
die jeweils zwei identische CPUs
Die
Kontrolleinheit
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - DE 102004051078 A1 [0002] DE 102004051078 A1 [0002]
- - US 5086870 [0003] - US 5086870 [0003]
Claims (15)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006062300A DE102006062300B4 (en) | 2006-12-18 | 2006-12-27 | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
US11/656,109 US20080147247A1 (en) | 2006-12-18 | 2007-01-22 | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006060093 | 2006-12-18 | ||
DE102006060093.2 | 2006-12-18 | ||
DE102006062300A DE102006062300B4 (en) | 2006-12-18 | 2006-12-27 | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006062300A1 true DE102006062300A1 (en) | 2008-10-09 |
DE102006062300B4 DE102006062300B4 (en) | 2011-07-21 |
Family
ID=39735999
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102006062300A Active DE102006062300B4 (en) | 2006-12-18 | 2006-12-27 | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102006062300B4 (en) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2805873A3 (en) * | 2013-05-23 | 2015-07-15 | Caterpillar, Inc. | Managing steering with short from battery to ground |
WO2017058707A1 (en) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | Faraday&Future Inc. | System and method for steering compensation |
DE102017100618A1 (en) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102017117297A1 (en) * | 2017-07-31 | 2019-01-31 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
US10202090B2 (en) | 2013-02-12 | 2019-02-12 | Schaeffler Paravan Technologie Gmbh & Co. Kg | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
DE102017216460A1 (en) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vehicle with electric drive device, in particular for autonomous driving, and method for driving drive and steering devices in such a vehicle |
WO2019072592A1 (en) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102018112254A1 (en) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102018220605A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | Audi Ag | Motor vehicle network and method for operating a motor vehicle network |
DE102019116375A1 (en) * | 2019-06-17 | 2020-12-17 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Device and method for executing at least one vehicle function for a vehicle |
DE102021209619A1 (en) | 2021-09-01 | 2023-03-02 | Continental Automotive Technologies GmbH | Vehicle assembly and vehicle |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017210156B4 (en) * | 2017-06-19 | 2021-07-22 | Zf Friedrichshafen Ag | Device and method for controlling a vehicle module |
DE102018220092A1 (en) * | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for securing automated driving functions |
DE102019201140A1 (en) * | 2019-01-30 | 2020-07-30 | Robert Bosch Gmbh | System and method for controlling a drive of a motor vehicle |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5086870A (en) | 1990-10-31 | 1992-02-11 | Division Driving Systems, Inc. | Joystick-operated driving system |
DE102004051078A1 (en) | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Roland Arnold | By-wire drive, braking and steering system for wheel-driven land vehicles has group of closely adjacent servomotors, common gear mechanism, force output device via which motor force of servomotors of group is fed to same control element |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19526250B4 (en) * | 1995-07-18 | 2005-02-17 | Daimlerchrysler Ag | Braking and steering system for a vehicle |
DE19829126A1 (en) * | 1997-11-22 | 1999-05-27 | Itt Mfg Enterprises Inc | Electromechanical braking system for cars |
WO2001044778A1 (en) * | 1999-12-15 | 2001-06-21 | Delphi Technologies, Inc. | Electric caliper hardware topologies for a safety system |
-
2006
- 2006-12-27 DE DE102006062300A patent/DE102006062300B4/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5086870A (en) | 1990-10-31 | 1992-02-11 | Division Driving Systems, Inc. | Joystick-operated driving system |
DE102004051078A1 (en) | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Roland Arnold | By-wire drive, braking and steering system for wheel-driven land vehicles has group of closely adjacent servomotors, common gear mechanism, force output device via which motor force of servomotors of group is fed to same control element |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10202090B2 (en) | 2013-02-12 | 2019-02-12 | Schaeffler Paravan Technologie Gmbh & Co. Kg | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle |
EP2805873A3 (en) * | 2013-05-23 | 2015-07-15 | Caterpillar, Inc. | Managing steering with short from battery to ground |
US9139223B2 (en) | 2013-05-23 | 2015-09-22 | Caterpillar Inc. | Managing steering with short from battery to ground |
WO2017058707A1 (en) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | Faraday&Future Inc. | System and method for steering compensation |
DE102017100618A1 (en) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102017117297A1 (en) * | 2017-07-31 | 2019-01-31 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
US11787426B2 (en) | 2017-07-31 | 2023-10-17 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle having a first control device and a second control device to control first and second functions of the motor vehicle and method for controlling a motor vehicle |
DE102017216460A1 (en) * | 2017-09-18 | 2019-03-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vehicle with electric drive device, in particular for autonomous driving, and method for driving drive and steering devices in such a vehicle |
DE102017218271A1 (en) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
US11440545B2 (en) | 2017-10-12 | 2022-09-13 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
WO2019072592A1 (en) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102018112254A1 (en) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
CN112105538A (en) * | 2018-05-22 | 2020-12-18 | 海拉有限双合股份公司 | Control system for a motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
US11400951B2 (en) | 2018-05-22 | 2022-08-02 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Control system for a motor vehicle, motor vehicle, method for controlling a motor vehicle, computer program product and computer-readable medium |
DE102018220605A1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | Audi Ag | Motor vehicle network and method for operating a motor vehicle network |
DE102019116375A1 (en) * | 2019-06-17 | 2020-12-17 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Device and method for executing at least one vehicle function for a vehicle |
DE102021209619A1 (en) | 2021-09-01 | 2023-03-02 | Continental Automotive Technologies GmbH | Vehicle assembly and vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102006062300B4 (en) | 2011-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102006062300B4 (en) | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle | |
EP2765045B1 (en) | Circuit for controlling an acceleration, braking and steering system of a vehicle | |
EP2146881B1 (en) | Electromechanical brake system with a failsafe energy supply and method for failsafe energy supply in an electromechanical brake system for vehicles | |
EP2855216B1 (en) | Parking brake system for a vehicle | |
DE19548392C2 (en) | Brake system for a motor vehicle | |
DE60221949T2 (en) | Electric steering for a vehicle with triple redundancy | |
EP2630012B1 (en) | Fault-secure parking brake for motor vehicles | |
EP2828131B2 (en) | Power-brake system | |
EP3584140B1 (en) | Vehicle and method and apparatus for controlling a safety-relevant process | |
EP3172078B1 (en) | Power transmission system and method for operating a power transmission system | |
EP1128999B2 (en) | Device and method for controlling an electrically actuated parking brake | |
DE102013020177A1 (en) | Motor car, has sensor systems actuated by main control unit in nominal operating mode, and replacement control unit controlling sensor systems if mistake arises in main control unit in emergency operation state | |
DE102015214521A1 (en) | Actuator system for self-propelled vehicles | |
EP2331383B1 (en) | Device and method for controlling an electric steering system | |
DE102012101006A1 (en) | Electromechanical power steering apparatus for motor car, has electrically driven actuator whose executing units are connected with power electronic units | |
DE10064673A1 (en) | Fault-tolerant electromechanical control device | |
DE19853036A1 (en) | Electromechanical braking system | |
EP3247613A1 (en) | Steering system for an automated driving process of a motor vehicle | |
DE19814657C2 (en) | Control and / or regulating device for an electric parking brake device of vehicles | |
DE19732764B4 (en) | Transmission device for control signals, especially in vehicles | |
EP0639706B1 (en) | System for the control of an actuator adjusting the air supply of a vehicle engine | |
DE102004051078B4 (en) | Redundant servomotors for a gas, braking and steering system | |
DE10333966A1 (en) | Method for activating an automatic parking brake, esp. for motor vehicle, requires assigning a parking brake control appliance to automatic parking brake | |
DE102019132428A1 (en) | Function-oriented electronics architecture | |
EP1685018B1 (en) | Method for triggering a coupling unit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20111022 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOHLER SCHMID MOEBUS, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: ROLAND ARNOLD GMBH & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: ARNOLD, ROLAND, 72539 PFRONSTETTEN, DE Effective date: 20141118 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOHLER SCHMID MOEBUS PATENTANWAELTE PARTNERSCH, DE Effective date: 20141118 Representative=s name: KOHLER SCHMID MOEBUS, DE Effective date: 20141118 |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SCHAEFFLER PARAVAN TECHNOLOGIE GMBH & CO. KG, DE Free format text: FORMER OWNER: ROLAND ARNOLD GMBH & CO. KG, 72539 PFRONSTETTEN, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: KOHLER SCHMID MOEBUS PATENTANWAELTE PARTNERSCH, DE |
|
R082 | Change of representative |