DE102004050597B4

DE102004050597B4 - Wildwechselwarnvorrichtung und Verfahren zur Warnung vor lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße

Info

Publication number: DE102004050597B4
Application number: DE102004050597A
Authority: DE
Inventors: Axel Dipl.-Inform. Gern; Rainer Dipl.-Ing. Möbus; Volker Dipl.-Ing. Oltmann; Bernd Dipl.-Inform. Woltermann; Zoltan Dipl.-Ing. Zomotor; Reinhold Dipl.-Ing. Schöb; Ingo Dr. Dipl.-Phys. Dudeck; Reinhard Dipl.-Ing. Janssen; Helmuth Dr.-Ing. Eggers; Dirk Dipl.-Inform. Mehren; Gerhard Dipl.-Ing. Kurz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-10-15
Filing date: 2004-10-15
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2024-10-16
Also published as: DE102004050597A1

Abstract

Wildwechselwarnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (1)
mit Sensorsystemen und/oder Schnittstellen zu Sensorsystemen, wobei die Sensorsysteme zur Detektion von auftretendem Wild (6) ausgebildet sind,
mit Datenausgabesystemen und/oder Schnittstellen zu Datenausgabesystemen, wobei die Datenausgabesysteme Daten bereitstellen, die relevant für die Beurteilung einer Wildwechselwahrscheinlichkeit sind,
mit Mitteln, die programmtechnisch zur Bestimmung eines Gefahrenpotenzials für einen Wildwechsel auf Basis der Ergebnisse der Sensorsysteme und der bereitgestellten Daten der Datenausgabesysteme ausgebildet sind,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Vorrichtung ein Datenausgabesystem in Form eines bilderkennendes Systems oder ein Datenausgabesystem in Form eines Navigationssystems mit entsprechend attributierter Straßenkarte und/oder Datenbank umfasst,
durch welches Daten zu Verkehrszeichen bereitgestellt werden, welche für den durch das Kraftfahrzeug (1) aktuell befahrenen Streckenabschnitt Gültigkeit haben, und welche auf die Gefahr eines Wildwechsels hinweisen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Wildwechselwarnvorrichtung sowie ein Verfahren zur Warnung vor lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße.
Allein auf deutschen Straßen ereignen sich mehr als 200.000 Wildunfälle mit 2.500 zum Teil Schwerverletzten pro Jahr. Frühwarnsysteme und Sicherheitseinrichtungen in Fahrzeugen können beitragen, diese Zahlen deutlich zu reduzieren.
Die Druckschrift EP 1 245 443 A2 offenbart ein System zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeuges. Bei diesem System werden Bilder der Umgebung mit möglichen Kollisionsobjekten mittels TV- oder IR-Kameras aufgenommen und daraus ein relativer Abstand und eine Relativgeschwindigkeit zwischen eigenem Fahrzeug und möglichem Kollisionsobjekt ermittelt. Bei Überschreiten einer kritischen Wahrscheinlichkeit für eine Kollision wird eine Warnung an den Fahrer des eigenen Fahrzeugs ausgegeben.
Die Druckschrift DE 101 49 206 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kartographieren einer Straße sowie ein Unfallverhütungssystem. Das in Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung relevante Unfallverhütungssystem sieht vor, insbesondere durch Sensoren und GPS-Systeme die Position des eigenen Fahrzeugs und die Position von anderen Fahrzeugen auf der Straße zu lokalisieren und Gegenmaßnahmen einzulei ten. Dieses System beruht aber im Wesentlichen darauf, dass die Position des anderen Fahrzeugs durch das andere Fahrzeug mitgeteilt wird. Zur Bestimmung der Position von Fahrzeugen oder anderen Objekten, die ihre eigene Position nicht mitteilen können, wie z. B. Tiere, wird vorgeschlagen, diese durch Kameras, Radargeräte oder Laserradar-Geräte zu erfassen und mittels Mustererkennungsalgorithmen zu erkennen.
Die Druckschrift DE 25 19 129 offenbart eine Wildwarnvorrichtung für Fahrzeuge, wobei dieses System ab einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder bei Unterschreitung einer bestimmten Umgebungshelligkeit einen das Wild abschreckenden Dauerwarnton ausgibt.
Die Druckschrift DE 102 06 866 A1 beschreibt eine Einrichtung zur Verhinderung von Wildunfällen mit einem Fahrzeug. Bei dieser Einrichtung wird ein Zustand, bei dem in dem eigenen Fahrzeug das Fernlicht eingeschaltet ist und die Hupe und/oder die Bremse betätigt wird, als Gefahrsituation durch auftretendes Wild interpretiert. Als Reaktion auf diese Gefahrsituation wird das Fernlicht am eigenen Fahrzeug auf Abblendlicht umgeschaltet, um eine Blendung des Wildes zu vermeiden.
Die Druckschrift DE 202 05 578 U1 hat eine ortsfeste Einrichtung für die Warnung von Verkehrsteilnehmern zum Inhalt. Diese Einrichtung erfasst z. B. Tiere mittels Objekt- und Bewegungserfassungssensoren und steuert insbesondere ebenfalls ortsfeste Verkehrswarntafeln oder dgl. an.
Die Druckschrift DE 102 48 401 A1 beschreibt ein Verfahren zur vorausschauenden Fahrzeugsteuerung, wobei von einer Vielzahl von Sensoren und/oder Aggregaten des Fahrzeugs Informationen zusammengeführt werden und durch eine gewichtete Kombination die verknüpften Informationen zur Fahrzeugsteuerung verwendet werden. Als Beispiel ist die Ansteuerung der elektronischen Getriebesteuerung angegeben.
In der nachveröffentlichten deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2004 021 547 A1 wird eine Möglichkeit zur Fahrerassistenz in Gefahrensituationen beschrieben, wobei ein automatisches Abblenden von Lichtquellen eines Fahrzeuges erfolgt. Hierbei erfolgt eine automatische Auswertung von Gefahrenindikatoren und auf Basis der Auswertung wird eine automatische Entscheidung für oder gegen ein Abblenden Lichtquellen getroffen.
Des Weiteren beschreibt die nachveröffentlichte deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2004 028 772 A1 ein Unfallverhütungssystem mit einer Recheneinheit zur Steuerung und/oder Regelung von Erschreckungssignalen für Wild. Hierzu ist vorgesehen, dass von der Recheneinheit das Risiko für einen Wildwechsel bestimmt wird und bei Überschreiten eines vorgegebenen Sollwertes automatisch mindestens ein Erschreckungssignal aktiviert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Wildwechselwarnvorrichtung sowie ein robustes Verfahren zur Warnung vor lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße vorzuschlagen.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem Verfahren nach Anspruch 17.
Bei der Wildwechselwarnvorrichtung nach Anspruch 1 sind eine oder mehrere Sensorsysteme vorgesehen, die zur Detektion von auftretendem Wild ausgebildet sind. Diese Sensorsysteme ermöglichen eine direkte Messung und/oder Detektion von Wild insbesondere durch Bewegungsanalyse von aufgenommenen Bildern oder Bildersequenzen, durch Auswertung von vorzugsweise ortsaufgelösten Wärmestrahlungsmessungen oder durch Auswertung von Aufnahmen von akustischen Signalen. Messobjekt ist das zu detektierende Wild. Messergebnis ist die Aussage, ob ein Wildtier detektiert wurde.
Anstatt oder ergänzend zu den Sensorsystemen kann die Wildwechselwarnvorrichtung nach Anspruch 1 auch Schnittstellen aufweisen, die konstruktiv, elektronisch und programmtechnisch zur Verbindung der Wildwechselwarnvorrichtung mit entsprechenden Sensorsystemen, die vorzugsweise bereits in einem Kraftfahrzeug vorhanden sind, ausgebildet sind.
Weiterhin umfasst die Wildwechselwarnvorrichtung nach Anspruch 1 Datenausgabesysteme, die Daten bereitstellen, die relevant für die Beurteilung einer Wildwechselwahrscheinlichkeit sind. Während bei den Sensorsystemen das Wild selber das Messobjekt darstellt, werden durch die Datenausgabesysteme Daten bereitgestellt, die sich auf die Umgebung und/oder die Umgebungsbedingungen beziehen. Derartige Daten erlauben Rückschlüsse, ob überhaupt mit einem Wildwechsel zu rechnen ist und umfassen vorzugsweise Informationen über die Tageszeit, Jahreszeit, Wetter, Luftfeuchtigkeit, Temperatur, Helligkeit, Bebauung der Umgebung, Waldgebiete in der Umgebung, Wasserplätze in der Umgebung, statistische Daten über das Auftreten von Wild in der Vergangenheit, Verkehrsdichte, Straßendichte usw.. Die Daten werden entweder von externen oder internen, d. h. der Wildwechselwarnvorrichtung zugeordenten, Datenbanken abgefragt oder über integrierte Datenaufnahmeeinrichtungen ermittelt.
Weiterhin sind in der Wildwechselwarnvorrichtung nach Anspruch 1 Mittel vorgesehen, die zur Bestimmung eines Gefahrenpotenzials für einen Wildwechsel auf Basis der Ergebnisse der Sensorsysteme und der bereitgestellten Daten der Datenausgabesysteme ausgebildet sind. Die Ergebnisse der Sensorsysteme und die Daten der Datenausgabesysteme können sich in ihrer Aussagekraft ergänzen und somit eine sehr sichere Detektion von Wildwechsel gewährleisten. Als einfaches Beispiel für die Ergänzung der Aussagekraft kann man die Detektion von Wildwechsel in einer Großstadt nehmen: Selbst wenn ein Sensorsystem in einer Großstadt ein Wildtier detektieren würde, weil es zum Beispiel auf einem Plakat abgebildet ist, würde die Auswertung der Daten über die momentane Umgebung des Kraftfahrzeugs (=Großstadt) dazu führen, dass der Wert für die Wildwechselwahrscheinlichkeit praktisch auf Null gesetzt wird und somit korrekterweise das Gefahrenpotenzial für einen Wildwechsel als sehr gering bestimmt würde.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensorsysteme derart ausgebildet sind, dass diese die Position des Wildtiers relativ zur Verkehrsstraße detektieren, insbesondere ob sich das Wildtier auf der Verkehrsstraße oder neben der Verkehrsstraße befindet.
Alternativ oder ergänzend können Mittel vorgesehen sein, die eine Verknüpfung der Ergebnisse der Sensorsysteme und der Daten der Datenabgabesysteme ermöglichen und zwar derart, dass eine Position des Wildtiers relativ zur Verkehrsstraße bestimmt wird.
Die Position des Wildtiers relativ zur Verkehrsstraße kann als Kenngröße zur Bestimmung des Gefahrenpotenzials verwendet werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Sensorsystem als Kamerasystem ausgebildet. Das Kamerasystem kann vorzugsweise einen CCD-Chip und/oder einen CMOS-Chip als Sensorelement aufweisen. Vorzugsweise ist das Kamerasystem im sichtbaren Wellenlängenbereich, das heißt ca. zwischen 350 Nanometer und 780 Nanometer, empfindlich oder im nahen Infrarotbereich, das heißt circa zwischen 780 Nanometer und 1100 Nanometer, empfindlich oder im Infrarotbereich, das heißt oberhalb von 1100 Nanometer, insbesondere oberhalb von 1600 Nanometer, empfindlich. Auch besondere Bauformen von Kamerasystemen können eingesetzt sein, wie z. B. Omnicams mit einem Blickfeld von bis zu 360 Grad, Stereokamerasystem oder Entfernungsbildkameras. Das Kamerasystem detektiert das Wild insbesondere anhand dessen Wärmestrahlung und/oder anhand von Muster- oder Bilderkennungsalgorithmen und/oder anhand der Auswertung des optischen Flusses, also mittels Bewegungsanalyse.
Eine vorteilhafte Weiterbildung liegt vor, wenn die Wildwechselwarnvorrichtung einen Wärmebildsensor, insbesondere eine Wärmebildkamera aufweist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass die durch die Wärmebildkamera aufgenommenen Bilder dem Fahrer angezeigt werden. Der Fahrer kann bereits allein auf Grund dieser Bilder, in denen sich Menschen und Tiere auf Grund ihrer Wärmestrahlung oft gut sichtbar vom Hintergrund abheben, ein Gefährdungspotenzial für einen Wildwechsel früher als mit bloßem Auge erkennen. Ergänzend können in den Bildern der Wärmebildkamera Tiere und Menschen automatisch anhand deren "Farbe" also deren spektralen Eigenschaften und/oder anhand deren Form und/oder anhand deren Bewegung erkannt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Wildwechselwarnvorrichtung auch mit einem nicht-ortsauflösenden, also einem eindimensionalen, Wärmesensor ausgerüstet sein.
Bei einer weiteren Fortbildung der Wildwechselwarnvorrichtung ist der Einsatz eines Nachtsichtsystems vorgesehen, wobei das Nachtsichtsystem insbesondere eine Restlichtaufhellung umfasst, so dass auch in der Nacht ohne zusätzliche künstliche Beleuchtung die Detektion von Wild anhand Muster- und Bilderkennung und/oder Bewegungsanalyse durchgeführt werden kann. Im Gegensatz zum Wärmebildsensor kann das Wild meist erst erkannt werden, sobald es sich nicht mehr am Fahrbahnrand aufhält, sondern in die Fahrspur eintritt, also sich gegen den Hintergrund abhebt. Insbesondere in Verbindung mit einer Spurerkennung erlaubt das Nachtsichtsystem die Detektion von Hindernissen und deren Position relativ zu der Fahrbahn.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Sensorsystem als Umfeldsensorik, insbesondere Radar, Lidar, Thermopylen, Entfernungsbildkamer und/oder Stereokamerasystem ausgebildet, die das Umfeld des Fahrzeugs erfassen. Diese Sensorsysteme ermöglichen vorzugsweise die Detektion, die Klassifikation und/oder eine Vorhersage über die Trajektorie eines Wildtiers. Insbesondere können Umfeldsensoriken zur Detektion der Position des Wildtiers relativ zur Verkehrsstraße ausgebildet sein.
Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung ist vorgesehen, dass das Datenausgabesystem als Uhr ausgebildet ist. Durch Kenntnis der Uhrzeit vorzugsweise zusammen mit der Kenntnis der Jahreszeit und/oder der geographischen Position des eigenen Fahrzeugs kann eine Erhöhung oder eine Erniedrigung der Wildwechselwahrscheinlichkeit abgeschätzt werden. Es ist bekannt, dass sich Wildunfälle besonders in der Dämmerung und bei Nacht ereignen und somit zu diesen Zeiten eine erhöhte Wildwechselwahrscheinlichkeit besteht. Demgegenüber verringert sich die Wildwechselhäufigkeit z. B. in der Mittagshitze. Die Jahreszeit kann beispielsweise als Kalenderdatum in der Uhr bereitgestellt sein. Die geographische Position, insbesondere die geographische Breite, kann entweder als Näherungswert hinterlegt sein, insbesondere dann wenn die Wildwechselwarnvorrichtung nur in einem eingeschränkten geographischen Bereich eingesetzt wird, oder durch ein entsprechendes Navigationssystem, insbesondere ein GPS-System, ermittelt werden.
Alternativ oder ergänzend kann die Wildwechselwarnvorrichtung einen Lichtsensor zur Messung der Außenhelligkeit aufweisen. Diese Messung ermöglicht Rückschlüsse auf die Tageszeit, auf die Tageshelligkeit und/oder auf besonders dunkle Umgebungsbereiche, die z. B. einen Waldbereich andeuten. Die Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel wird z. B. als erhöht angenommen, wenn die Messung der Außenhelligkeit auf Morgen- oder Abenddämmerung und/oder einen Waldbereich in der Umgebung hinweist.
Die Wildwechselwarnvorrichtung kann auch Klimasensoren, insbesondere Außentemperaturfühler und/oder Regensensoren umfassen. Daten dieser Sensoren geben Aufschluss über Witterungsbedingungen mit erhöhter bzw. verminderter Bewegungsaktivität von Wildtieren.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Datenabgabesystem als bilderkennendes System, insbesondere als Kamerasystem, realisiert, welches mittels implementierter Muster- und/oder Bilderkennungsalgorithmen Verkehrszeichen, insbesondere Gefahrenzeichen, speziell Warnhinweise vor Wildwechsel, erkennen kann. Nach Erkennung der Verkehrszeichen insbesondere des Warnhinweises, wird die Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel als erhöht angenommen. Bei verbesserten Ausführungsformen wird nicht nur der Warnhinweis selbst automatisch aufgenommen, sondern gegebenenfalls auch ein Zusatzschild zu dem Warnhinweis, welches die Länge der Strecke, für die der Warnhinweis gilt, angibt. Falls kein Zusatzschild existiert oder das Zusatzschild nicht automatisiert lesbar ist, wird die Warnung als Warnung für einen mittleren Abschnitt, das heißt mehr als 2 km, vorzugsweise mehr als 5 km, interpretiert. Ein derartiges bilderkennendes System kann als Datenabgabesystem und Sensorsystem eingesetzt werden.
In einer bevorzugten Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung ist das Datenabgabesystem als Navigationssystem, insbesondere mit GPS-Unterstützung, ausgebildet. Das Navigationssystem hat vorzugsweise Zugriff auf digitale Straßenkarten, die insbesondere Informationen über Straßentyp (Autobahnen, Landstraße etc.), Bebauung und/oder angrenzende Waldgebiete umfassen. Je niedriger die Straßenkategorie, je geringer die Bebauung und/oder je größer die angrenzenden Waldgebiete sind, desto größer wird die Wahrscheinlichkeit für ein Auftreten von Wild angenommen.
Weiterhin können Informationen über aufgestellte Verkehrszeichen und/oder statistische Angaben zu Häufigkeit von Wildunfällen als zusätzlicher Attribute für insbesondere stark befahrene Streckenabschnitte in den digitalen Straßenkarten und/oder Datenbanken hinterlegt sein.
Es können Daten über den geodätischen Horizont oder andere Daten über die Topografie und/oder die Straßengeometrie und/oder den Kurvenverlauf der Strecke verfügbar sein, so dass von der Wildwechselwarnvorrichtung Rückschlüsse über den für den Fahrer sicher überschaubaren Bereich gezogen werden können. Je geringer der sicher überschaubare Bereich ist, desto größer ist das resultierende Gefährdungspotenzial durch Wildwechsel. Der Fahrer entdeckt in diesem Fall das Wild sehr spät und kann somit nicht mehr angepasst reagieren. Ferner deuten beispielsweise sehr kurvenreiche Strecken ohne größere Höhenunterschiede auf kleine Straßen hin, so dass die Wahrscheinlichkeit für Wildwechsel erhöht ist. Eine erhöhte Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel wird auch angenommen, wenn eine Landstraße wenige oder keine Einmündungen oder Kreuzungen aufweist.
Weitere Bewertungsgrößen für die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten von Wild kann der Abstand zwischen benachbarten Ortschaften sein oder die entweder aus Datenbanken bekannte oder aufgrund des Straßentyps angenommene Verkehrsdichte. Bei großen Abständen vergrößert sich die Wahrscheinlichkeit für Wildwechsel, bei großer Verkehrsdichte wird angenommen, dass das Wild abgeschreckt ist und die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten von Wild wird entsprechend geringer angenommen.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Wildwechselwarnvorrichtung umfassen die Datenabgabesysteme auch Systeme zur Kommunikation mit Telematikdiensten, wobei die Telematikdienste streckenbezogene Informationen über Wildwechsel sammeln und verteilen. Diese Informationen können Zeitpunkt und Ort von Wildunfällen sowie den Wildbestand umfassen. Auch streckenbezogene Informationen über saisonbedingte Wildwechsel, also Wanderungen von Populationen, können über Telematikdienste zur Bestimmung der Wildwechselwahrscheinlichkeit abgerufen werden.
Bei einer Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung ist das Datenabgabesystem als Abstandssensor und/oder Abstandsregelung ausgebildet. Die Kenntnis des Abstands zum nächsten vorausfahrenden Fahrzeug sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen vorausfahrendem und eigenem Fahrzeug ist eine weitere Bewertungsgröße für die Wahrscheinlichkeit eines Wildwechsels. So ist von einer geringeren Gefährdung auszugehen, wenn sich in einem geringen Abstand ein fremdes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug aufhält, da es unwahrscheinlich ist, dass Wild versucht, in die zwischen den Fahrzeugen befindliche Lücke einzutreten. Andererseits ist das Gefährdungspotenzial höher, wenn die übrigen Bewertungsgrößen darauf hindeuten, dass eine gewisse Wahrscheinlichkeit für einen Wildwechsel vorhanden ist, weil auch das vorausfahrende Fahrzeug in einen Wildwechselunfall verwickelt werden kann.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Wildwechselwarnvorrichtung Mittel zur Fahrbahnerkennung als Datenabgabesystem auf, die vorzugsweise als optische Spurerkennung und/oder Navigationssystem mit digitalen Straßenkarten ausgebildet sind. Ferner können Mittel vorgesehen sein, die programmtechnisch derart ausgebildet sind, dass die Ergebnisse der Fahrbahnerkennung mit den Ergebnissen der Detektion von auftretenden Wildtieren verknüpft werden und darauf basierend eine Aussage getroffen wird, ob sich das detektierte Wildtier auf der Fahrbahn oder am Fahrbahnrand, also außerhalb der Fahrbahn, aufhält.
Das ermittelte Gefahrenpotenzial kann zur Steuerung von unfallvermeidenden oder unfallfolgenvermindernden Maßnahmen genutzt werden.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein Geschwindigkeitssensor zur Bestimmung der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs vorgesehen ist. Die gemessene Geschwindigkeit kann dabei zur Abschätzung des Anhaltewegs und/oder den fahrdynamischen Spielraum für Ausweichmanöver und/oder zur Abschätzung der Schwere einer drohenden Kollision genutzt werden.
Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung ist eine oder mehrere Warnvorrichtungen vorgesehen, die den Fahrer auf das Gefahrenpotenzial hinweisen, wobei insbesondere optische und/oder akustische und/oder haptische Warneinrichtungen vorgesehen sind. Die optischen Warneinrichtungen sind dabei beispielsweise als Warnleuchte im Armaturenbrett ausgebildet. Die akustischen Warnhinweise können bei einfachen Ausführungen durch einen Summer o. a. erzeugt werden, es kann aber auch ein Warnhinweis durch eine Computerstimme ausgesprochen werden. Die haptischen Warnhinweise können z. B. durch Vibrationen des Lenkrads und/oder des Sitzes des Fahrers erfolgen oder durch Betätigen eines reversiblen Gurtstraffers wie zu Beginn einer potenziell bevorstehenden Kollision ausgebildet sein.
Die Steuerung der Warnhinweise kann dabei derart realisiert sein, dass die Eindringlichkeit (z. B. Blinkfrequenz, Helligkeit, Lautstärke) der Warnhinweise abhängig von der Höhe des Gefahrenpotenzials variiert oder auch unterdrückt werden kann. Die Ansteuerung der Warnhinweise kann je nach Höhe des Gefahrenpotenzials abgestuft erfolgen, so dass beispielsweise bei geringem Gefahrenpotenzial nur eine Anzeigeleuchte als optischer Warnhinweis aktiviert wird, bei mittlerem Gefahrenpotenzial ein akustischer Warnhinweis hinzutritt und bei hohem Gefahrenpotenzial haptische Warnhinweise ausgelöst werden.
Weiterhin kann zur Umsetzung von unfallfolgenverringernden Maßnahmen eine Schnittstelle zu Fahrerassistenzsystemen vorgesehen sein, um die Fahrerassistenzsysteme anzusteuern, insbesondere zu initialisieren und/oder zu konditionieren. So können beispielsweise Parameter von der Wildwechselwarnvorrichtung an Bremsassistenten oder an Systeme zur Abstandsregelung insbesondere frühzeitig übergeben werden, um diese an ein gegebenenfalls erhöhtes Gefahrenpotenzial anzupassen. Ferner können in analoger Weise passive Sicherheitssysteme wie z. B. automatische Gurtstraffer oder Airbags konditioniert werden. Diese und andere Sicherheitssysteme erzielen bessere Ergebnisse, wenn sie nicht allein durch den eigentlichen Unfall ausgelöst werden, sondern bereits kurz vor einem Unfall vorbereitet werden.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Wildwechselwarnvorrichtung liegt vor, wenn durch die Sensorsysteme und/oder die Wildwechselwarnvorrichtung Wild nach Größe und Gewicht klassifiziert wird. In diesem Fall können an die Fahrerassistenzsysteme auch Informationen hinsichtlich der zu erwartenden Schwere eines Unfalls übergeben werden.
Optional weist die Wildwechselwarnvorrichtung eine Schnittstelle zur Lichtsteuerung und/oder zum Horn des Kraftfahrzeugs auf. Es ist bekannt, dass Wild nachts durch Fernlicht geblendet wird und entweder wie gebannt stehen bleibt, nicht instinktiv ausweicht oder sogar auf die Quelle des Fernlichts zurennt. Die Wildwechselwarnvorrichtung weist vorzugsweise Mittel auf, die programmtechnisch derart ausgebildet sind, dass bei Überschreiten eines festgelegten Gefahrenpotenzials und/oder bei Erkennen eines Wildes durch die Sensorsysteme ein automatischer Eingriff in die Lichtsteuerung erfolgt. Es ist vorzugsweise vorgesehen, dass der automatische Eingriff in die Lichtsteuerung nur erfolgt, wenn das Wild als auf der Fahrbahn befindlich erkannt wurde und/oder wenn aufgrund der Daten aus den Datenabgabesystemen, insbesondere der Daten über den Straßenverlauf und/oder den Straßenzustand keine Gefährdung des eigenen Fahrzeugs durch Reduktion der Sichtweite zu erwarten ist.
Ferner kann die Wildwechselwarnvorrichtung Mittel aufweisen, die programmtechnisch ausgebildet sind, so dass ein automatisches Hupsignal ausgelöst wird, vorzugsweise wenn durch das Sensorsystem, insbesondere durch die Umfeldsensorik, ein Wildtier erkannt wurde. Die Ansteuerung kann auch intermittierend und/oder mit variierender Intensität erfolgen, um eine maximale Abschreck- und Warnwirkung auf das Wild zu erreichen. Das über das Horn ausgegebene Hupsignal dient dabei gleichzeitig als akustischer Warnhinweis für den Fahrer.
Insbesondere wenn die Sensorsysteme Umfeldsensoriken umfassen, die eine Detektion der Position des Wildtiers relativ zur Verkehrsstraße erlauben, werden die Maßnahmen hinsichtlich der Licht- und/oder Hornsteuerung nur eingeleitet, wenn das Wildtier als auf der Verkehrsstraße befindlich detektiert wurde.
Es liegt eine vorteilhafte Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung vor, wenn eine Schnittstelle zur Motorsteuerung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Ferner können Mittel vorgesehen sein, die programmtechnisch derart ausgebildet sind, dass diese über die Schnittstelle die Motorsteuerung und/oder die Bremsanlage des Kraftfahrzeugs kontrollieren. Die folgenden Strategien können programmtechnisch umgesetzt sein, wobei nicht alle Strategien gemeinsam eingesetzt sein müssen:
Ein Bremseingriff mit großer Verzögerung (Notbremse) wird ausschließlich dann eingeleitet, wenn die Wildwechselwarnvorrichtung ein Gefahrenpotenzial bestimmt, das einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet und/oder eine Kollision mit Wild unausweichlich erscheinen lässt.
Ein Bremseingriff wird nur eingeleitet, wenn die Klassifizierung des Wildtiers ergibt, dass Größe und/oder Gewicht des Wildtiers oberhalb eines Grenzwerts liegt. Diese Bedingung ergibt sich aus der Überlegung, dass Wild unterhalb einer bestimmten Größe und/oder Gewicht keine wesentliche Gefahr für das eigene Kraftfahrzeug darstellen.
Insbesondere bei niedrigem Gefahrenpotenzial erfolgen kurze – möglicherweise intermittierende – Bremseingriffe vorzugsweise mit geringer Verzögerung, um den Fahrer auf die Gefahr eines Wildwechsels mit diesem haptischen Warnhinweis aufmerksam zu machen und/oder die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs moderat zu verlangsamen.
Insbesondere bei niedrigem Gefahrenpotenzial kann eine Geschwindigkeitsverminderung und/oder ein haptischer Warnhinweis auch über eine Drosselung der Gaszufuhr durch Ansteuerung der Motorsteuerung erfolgen.
Bei einer Weiterbildung der Wildwechselwarnvorrichtung sind Mittel vorgesehen, die einen direkten Eingriff in die Lenkung des Fahrzeugs erlauben. Diese Mittel sind vorzugsweise als Schnittstelle zu dem Fahrzeuglenksystem sowie als Steuereinheit zur Ansteuerung des Fahrzeugslenksystems ausgebildet. Bei einem Eingriff in die Lenkung wird die Fahrtrichtung des Fahrzeugs geändert. Vorzugsweise wird die Stärke und das Vorzeichen der Richtungsänderung auf Basis der Informationen des GPS-Systems in Verbindung mit den digitalen Straßenkarten und/oder auf Basis von Straßeninformationen, die durch Kamerasysteme erfasst werden, bestimmt.
Die Aufgabe der Erfindung wird weiterhin durch ein Verfahren nach Anspruch 17 gelöst. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass Ergebnisse aus Sensorsystemen zur Detektion von lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße verwendet werden. Bei den lebenden Objekten kann es sich insbesondere um Wild, Fußgänger, Radfahrer, Kinder, insbesondere Kindergarten- oder Schulkinder handeln. Weiterhin werden Daten von Datenausgabesystemen berücksichtigt, die relevant für das Auftreten von lebenden Objekten auf der Verkehrsstraße sind. Diese Informationen werden verknüpft, um das Gefahrenpotenzial für eine Kollision mit einem lebenden Objekt zu bestimmen.
Vorzugsweise wird eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16 eingesetzt, wobei insbesondere vorgesehen ist, die Vorrichtung auf die Art des lebenden Objekts anzupassen: So wird statt der Detektion von Wild und der Beurteilung der Wildwechselwahrscheinlichkeit eine Detektion von dem gewählten lebenden Objekt und die Beurteilung der Wahrscheinlichkeit des Auftretens für das gewählte lebende Objekt durchgeführt. Bei der Beurteilung der Wahrscheinlichkeit können Informationen über Radwege, Schulen, Kindergärten, Universitäten, Ferienzeiten, besondere Festivitäten etc. eingehen. Diese Informationen können durch bilderkennende Systeme von entsprechenden Straßenschildern abgelesen werden und/oder über Telematikdienste übermittelt werden und/oder in digitalen Straßenkarten oder Datenbanken als zusätzliche Informationen hinterlegt sein.
Auf Grundlage des ermittelten Gefahrenpotenzials werden unfallfolgenvermindernde und/oder unfallverhindernde Maßnahmen durchgeführt, wie sie bereits weiter oben beschrieben sind.
Weitere Merkmale der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Ausführungsbeispiele erläutert. Es zeigen:
1 das Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Warnvorrichtung;
3 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation zur Illustration des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird im Block 10 die Wildwechselwarnvorrichtung zunächst gestartet und initialisiert.
Nach dem Start werden kontinuierlich Messwerte von Sensorsystemen und Daten von Datenausgabesystemen eingelesen und evaluiert. Die Sensorsysteme sind so ausgebildet, dass deren Messwerte eine direkte Aussage über das Auftreten von Wild erlauben (Block 20). Die Datenausgabesysteme dagegen stellen Daten über die Umgebung zur Verfügung, die relevant für die in Block 30 erfolgende Beurteilung einer Wildwechselwahrscheinlichkeit sind.
Das oder die Sensorsysteme können als Kamerasystem, insbesondere Wärmebildkamera und/oder Umfeldsensorik ausgebildet sein. Die Datenausgabesysteme können als GPS-System, Uhr, Kalender, Licht- oder Klimasensor ausgebildet sein.
Die Evaluierung der Messwerte bzw. der Daten in den Blöcken 20 bzw. 30 erlaubt eine Aussage, ob ein Wild durch die Sensorsysteme detektiert wurde sowie über die Höhe der Wildwechselwahrscheinlichkeit.
Anhand der evaluierten Ergebnisse kann in Block 40 in einem weiteren Schritt ein Gefahrenpotenzial bestimmt werden. Dabei können wenigstens vier Klassen oder Fälle unterschieden werden:
Fall 1:

kein Wild detektiert UND Wildwechselwahrscheinlichkeit gering Bei dieser Konstellation ist das Gefahrenpotenzial gleich Null.

Fall 2:

kein Wild detektiert UND Wildwechselwahrscheinlichkeit hoch Das Gefahrenpotenzial wird als mittel eingeschätzt.

Fall 3:

Wild detektiert UND Wildwechselwahrscheinlichkeit gering Diese Konstellation ist widersprüchlich, trotzdem wird das Gefahrenpotenzial hoch eingeschätzt.

Fall 4:

Wild detektiert UND Wildwechselwahrscheinlichkeit hoch Das Gefahrenpotenzial wird als sehr hoch eingeschätzt.

Nach der Bestimmung des Gefahrenpotenzials werden in Block 50 gegebenenfalls unfallverhindernde und/oder unfallfolgenvermindernde Maßnahmen eingeleitet. Die Art der Maßnahme richtet sich nach dem bestimmten Gefahrenpotenzial:
Im Fall 1 werden keine Maßnahmen getroffen. Im Fall 2 kann ein Wildwechsel jederzeit auftreten. Auf diese potenzielle Gefahr wird der Fahrer z. B. durch einen optischen Warnhinweis aufmerksam gemacht. Im Fall 3 ist die Konstellation zwar widersprüchlich, trotzdem werden stärkere Maßnahmen als im Fall 2 eingeleitet. So tritt zu dem optischen Warnhinweis ein akustischer Warnhinweis hinzu, gegebenenfalls kann auch ein haptischer Warnhinweis erfolgen. Die Fahrerassistenzsysteme und insbesondere die passiven Sicherheitssysteme werden initialisiert und konditioniert, um eine maximale Sicherheit für den Fahrer zu gewährleisten. Im Fall 4 treten zusätzliche Maßnahmen hinzu, wenn festgestellt wurde, dass ein Unfall mit dem Wild sehr wahrscheinlich ist. In diesem Fall kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch verringert oder ein Bremsvorgang eingeleitet werden.
Die 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Warnung vor lebenden Objekten.
Die Vorrichtung umfasst Sensorsysteme 100 und Datenausgabegeräte 200. Die Sensorsysteme 100 können beispielsweise als Kamerasystem, Umfeldsensorik oder Wärmebildkamera ausgebildet sein. Bei den Datenausgabegeräten 200 können insbesondere GPS-Systeme, ebenfalls Kamerasysteme, Klimasensorik oder Helligkeitssensoren eingesetzt sein.
Die Ergebnisse der Sensorsysteme 100 und der Datenausgabegeräte 200 werden Mitteln zur Bestimmung eines Gefahrenpotenzials 300 zugeleitet. Diese Mittel sind als Computer, vorzugsweise als Microcontroller oder DSPs, ausgebildet und programmtechnisch zur Bestimmung des Gefahrenpotenzials eingerichtet.
Der Block 400 umfasst Mittel zur Auswahl und Steuerung von unfallverhindernden und/oder unfallfolgenvermindernden Maßnahmen.
Im Block 500 sind optional Mittel zur Prüfung der Notwendigkeit und/oder der Plausibilität der unfallverhindernden und/oder unfallfolgenvermindernden Maßnahmen vorgesehen.
Die Blöcke 600 bis 640 zeigen die Systeme, die zur Umsetzung der in Block 400 ausgewählten Maßnahmen eingesetzt werden können: Der Block 600 repräsentiert das Warnsystem für den Fahrer, welches als optisches, akustisches und/oder haptisches Warnsystem ausgebildet sein kann. Der Block 610 steht für Warnsysteme für die lebenden Objekte. Dieses Warnsystem umfasst Schnittstellen zur Übergabe von Steuerungsbefehlen an die Lichtsteuerung und/oder die Hornsteuerung des eigenen Fahrzeugs. Der Block 620 zeigt eine Schnittstelle zur Fahrzeugkontrolle, insbesondere zur Kontrolle des Bremsensystems, der Motorsteuerung/oder des Lenksystems. Der Block 630 beschreibt die Schnittstelle zu Fahrerassistenzsystemen, insbesondere zu Bremsassistenten und Sicherheitssystemen des eigenen Fahrzeugs. Der Block 640 zeigt ein System zur Rückmeldung der vorliegenden Informationen der Vorrichtung in 2 z. B. an Telematikdienste oder an weitere Vorrichtungen in anderen Fahrzeugen. Als vereinfachte Ausführungs form der Vorrichtung können auch entweder Sensorsysteme oder Datenabgabesysteme eingesetzt werden.
Die 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation anhand der die verschiedenen Schritte des Verfahrens nochmals illustriert werden. Die 3 zeigt den Abschnitt einer gewundenen Straße 7, auf der sich ein Fahrzeug 1 vorwärts, das heißt in Zeichenebene von links nach rechts bewegt.
Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Wildwechselwarnvorrichtung. Die Wildwechselwarnvorrichtung ist bereits gestartet und läuft kontinuierlich. Über die Datenausgabesysteme, die auch Teil der Wildwechselwarnvorrichtung sein können, werden die folgenden Daten eingelesen und bewertet:
Uhrzeit 2/Kalender (im Fahrzeug 1 integriert):
Es wird eine Uhrzeit von 20:35 Uhr angezeigt. Aus dem Kalender kann abgeleitet werden, dass Spätsommer ist und zu dieser Uhrzeit die Abenddämmerung bereits eingesetzt hat. Bekanntlich ist die Gefahr eines Wildwechsels in der Abenddämmerung besonders hoch.

Ergebnis: Der Index für die Wildwechselwahrscheinlichkeit wird erhöht.

Lichtsensor (im Fahrzeug 1 integriert):
Der Lichtsensor misst Dämmerlicht und stützt somit die Aussage, die durch Uhrzeit/Kalender abgeleitet wurde.

Ergebnis: Der Index für die Wildwechselwahrscheinlichkeit wird erhöht.

GPS-System 3/Datenbanken 4a/Telematikdienste 4b:
Über einen Satelliten 3 wird ein GPS-Signal zur Verfügung gestellt, so dass ein in der Wildwechselwarnvorrichtung integriertes GPS-System die geographische Lage des Fahrzeuges lokalisieren kann. Über Datenbanken 4a/Telematik-Dienste 4b können digitale Straßenkarten sowie relevante Daten über die Umgebung bereitgestellt und/oder angefordert werden. Zu den relevanten Daten zählen insbesondere Informationen über umgebende Waldgebiete 5, Auftreten von Wild 6 in der Umgebung, Übersichtlichkeit der Straßenverläufe, Verkehrsdichte, Abstand der nächsten Ortschaften, Abstand zu den nächsten Abzweigungen etc.. Die Existenz und der Informationsinhalt der Warnschilder 8, die vor einer scharfen Rechtskurve und vor Wildwechsel warnen, werden aus den digitalen Straßenkarten ausgelesen und/oder durch einen Telematikdienst 4b mitgeteilt und/oder mittels eines Kamerasystems und digitaler Bildverarbeitung erkannt.
Bei der vorliegenden Verkehrssituation in 3 fährt das Fahrzeug 1 in ein Waldgebiet 5 mit einer großen Wildpopulation 6 ein. Durch die scharfen Kurven wird der Straßenverlauf als unübersichtlich für den Fahrer des Fahrzeugs 1 bewertet. Die Verkehrsdichte ist gering und der Abstand zu den nächsten Ortschaften bzw. zu den nächsten Abzweigungen ist groß.

Ergebnis: Der Index für die Wildwechselwahrscheinlichkeit wird erhöht.

Es erfolgt zudem eine direkte Detektion des Wildtiers 6 durch Sensorsysteme, die in der Wildwarnvorrichtung integriert sind. Als Sensorsystem können alle in der Erfindungs beschreibung genannten Systeme Einsatz finden. Bei der Verkehrssituation in 3 wurde ein Wildtier 6 (Hirsch) durch das Sensorsystem detektiert. Ferner erfolgt eine Klassifizierung des detektierten Wilds 6 nach Größe und Masse. Die Klassifizierung kann alleine auf Grund der Messergebnisse der Sensorsysteme erfolgen. Ergänzend oder alternativ können die Messergebnisse auch mit in Datenbanken gespeicherten Informationen verglichen werden. So kann beispielsweise ein Bild des Wilds 6 mit Bildern in einer Datenbank verglichen werden und so das Klassifizierungsergebnis abgeleitet werden. Zusätzlich können zur Klassifizierung Daten von Telematikdiensten 4b und/oder digitalen Straßenkarten und/oder Datenbanken 4a herangezogen werden, die Informationen über die in der Region auftretenden Wildarten bereitstellen.

Ergebnis: Wild wurde detektiert. Die Größe und die Masse des Wildes wurden klassifiziert.

In einem weiteren Schritt werden die Ergebnisse aus den ermittelten Daten bzw. Messergebnissen zu einer Aussage über das Gefahrenpotenzial zusammengezogen. Vorliegend ist von einer sehr hohen Wildwechselwahrscheinlichkeit auszugehen und es wurde bereits Wild detektiert. Es liegen somit die Voraussetzungen des Falls 4 in 1 vor, das Gefahrenpotenzial wird als sehr hoch eingeschätzt.
Als unfallfolgenvermindernde Maßnahmen werden die passiven Sicherheitssysteme, wie z. B. Airbag, automatischer Gurtstraffer, konditioniert, indem Informationen über eine drohende Kollision sowie Parameter über die Schwere der drohenden Kollision an die Sicherheitssysteme übergeben werden.
Als unfallverhindernde Maßnahmen werden optische, akustische und haptische Warnhinweise für den Fahrer aktiviert. Als optischer Warnhinweis wird beispielsweise eine Warnleuchte eingeschaltet. Der akustische Warnhinweis kann über einen Warnton oder eine durch Computerstimme gesprochene Warnung erfolgen. Der haptische Warnhinweis erfolgt durch das Straffen des Gurtes durch den automatischen Gurtstraffer.
Falls das Fernlicht bei dem Fahrzeug 1 aktiviert ist, wird automatisch geprüft, ob eine Umschaltung auf Abblendlicht möglich ist, um eine Blendung des Wilds 6 zu verringern. Bei der in 2 vorliegenden Verkehrssituation ist der Straßenverlauf sehr unübersichtlich, so dass bei einem automatischen Umschalten auf Abblendlicht zu befürchten ist, dass der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug 1 verliert. Folglich wird die Möglichkeit der Umschaltung auf Abblendlicht verneint.
Um das Wild 6 zu vertreiben wird das Horn des Fahrzeugs 1 aktiviert. Das Horn kann einen insbesondere auf- und abschwellenden Dauerton und/oder einen durch Pausen unterbrochenen Ton aussenden. Das Hornsignal ist gleichzeitig ein akustischer Warnhinweis für den Fahrer des Fahrzeugs 1 sowie für andere sich auf der Straße 7 befindliche Fahrzeuge.
Zur Vorbereitung von weiteren unfallverhindernden Maßnahmen wird die Notwendigkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugsteuerung geprüft: Die Klassifizierung des Wilds 6 hat ergeben, dass eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Wild 6 schwerwiegende Folgen für das Fahrzeug 7 hätte. Als Ergebnis wird der Eingriff in die Feuerzeugsteuerung als notwendig bewertet. Als erste Maßnahme wird die Motorleistung gedrosselt und somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verringert. In einem weiteren Schritt wird geprüft, wie stark die Verzöge rung des Fahrzeugs 1 sein müsste, um die drohende Kollision zu vermeiden. Abhängig von dem Ergebnis wird ein direkter Bremseingriff durchgeführt. Ergibt die Prüfung, dass eine Bremsung mit geringer Verzögerung ausreichend ist, so wird diese vorzugsweise intermittierend durchgeführt, so dass das durch die Bremseingriffe erzeugte Stakkato von dem Fahrer des Fahrzeugs 1 als haptischer Warnhinweis aufgenommen wird. Ergibt die Prüfung, dass eine Bremsung mit großer Verzögerung (insbesondere Notbremsung) durchgeführt werden muss, so wird vor Durchführung der Bremsung nochmals überprüft, ob die Kollision unausweichlich ist. Nachdem in der vorliegenden Situation keine weiteren Verkehrsteilnehmer in kollisionsgefährdender Nähe sind wird eine Notbremsung durchgeführt.
Das anhand in der 3 erläuterte Verfahren bzw. Vorrichtung kann analog auch zur Warnung und Vermeidung von Unfällen bei anderen lebenden Objekten wie z. B. Radfahrer, Fußgängern und Kindern eingesetzt werden.

Claims

Wildwechselwarnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug (1) mit Sensorsystemen und/oder Schnittstellen zu Sensorsystemen, wobei die Sensorsysteme zur Detektion von auftretendem Wild (6) ausgebildet sind, mit Datenausgabesystemen und/oder Schnittstellen zu Datenausgabesystemen, wobei die Datenausgabesysteme Daten bereitstellen, die relevant für die Beurteilung einer Wildwechselwahrscheinlichkeit sind, mit Mitteln, die programmtechnisch zur Bestimmung eines Gefahrenpotenzials für einen Wildwechsel auf Basis der Ergebnisse der Sensorsysteme und der bereitgestellten Daten der Datenausgabesysteme ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ein Datenausgabesystem in Form eines bilderkennendes Systems oder ein Datenausgabesystem in Form eines Navigationssystems mit entsprechend attributierter Straßenkarte und/oder Datenbank umfasst, durch welches Daten zu Verkehrszeichen bereitgestellt werden, welche für den durch das Kraftfahrzeug (1) aktuell befahrenen Streckenabschnitt Gültigkeit haben, und welche auf die Gefahr eines Wildwechsels hinweisen.
Wildwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsysteme zur Detektion der Position eines Wildtiers relativ zur Fahrbahn ausgebildet sind.
Wildwechselvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die die Ergebnisse der Sensorsysteme und die Daten der Datenausgabesysteme programmtechnisch derart verknüpfen, so dass bestimmt wird, ob sich ein Wildtier auf oder neben der Fahrbahn befindet.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem als Kamerasystem ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem als Wärmebildsensor, insbesondere als Wärmebildkamera, ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem als Nachtsichtsystem ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem als Umfeldsensorik ausgebildet ist, insbesondere als Radar, Lidar, Thermopylen, Entfernungsbildkamera, Stereokamerasystem.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenausgabesystem als Uhr und/oder Lichtsensor und/oder Klimasensor ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenausgabesystem als bilderkennendes System, insbesondere als Kamerasystem, ausgebildet ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass das bilderkennende System Verkehrszeichen, insbesondere Gefahrenzeichen, erkennt und/oder eine Fahrbahnerkennung mittels optischer Spurerkennung durchführt.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenausgabesystem als Navigationssystem, insbesondere mit digitalen Straßenkarten und Fahrbahnerkennung, und/oder als Telematiksystem ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenausgabesystem als Abstandssensor und/oder Abstandsregelung ausgebildet ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Warneinrichtung zur Ausgabe von optischen und/oder akustischen und und/oder haptischen Warnungen an den Fahrer vorgesehen ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Schnittstellen zu Fahrerassistenzsystemen und/oder Sicherheitssystemen vorgesehen sind.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schnittstelle zur Lichtsteuerung und/oder zum Horn des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schnittstelle zur Motorsteuerung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist.
Wildwechselwarnvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ultraschallquelle zur Ausgabe eines Störsignals für das Wild vorgesehen ist.
Verfahren zur Warnung vor lebenden Objekten, insbesondere Wild, auf einer Verkehrsstraße, wobei Ergebnisse von Sensorsystemen zur Detektion von lebenden Objekten sowie Daten von Datenausgabesystemen, die relevant für die Beurteilung einer Wahrscheinlichkeit für das Auftreten von lebenden Objekten auf einer Verkehrsstraße sind, miteinander derart verknüpft werden, so dass ein Gefahrenpotenzial bestimmt werden kann dadurch gekennzeichnet, dass durch wenigstens ein Datenausgabesystem Daten zu Verkehrszeichen bereitgestellt werden, welche für den durch das Kraftfahrzeug (1) aktuell befahrenen Streckenabschnitt Gültigkeit haben, und welche auf die Gefahr eines Wildwechsels hinweisen.
Verfahren nach Anspruch 17, wobei eine Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 16 eingesetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Verknüpfung über eine Bewertungsfunktion und/oder einen Fuzzy Logic Algorithmus und/oder ein neuronales Netzwerk erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei unfallfolgenvermindernde und/oder unfallvermeidende Maßnahmen eingeleitet werden.
Verfahren nach Anspruch 20, wobei ein direkter Bremseingriff erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 21, wobei die Stärke des Bremseingriffs in Abhängigkeit des bestimmten Gefahrenpotenzials erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, wobei der Bremseingriff intermittierend durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Bremseingriff eine Überprüfung auf Notwendigkeit und/oder Unvermeidbarkeit des Bremseingriffs erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorsysteme detektieren, ob sich ein lebendes Objekt auf oder neben der Verkehrsstraße befindet und/oder dass die Ergebnisse der Sensorsysteme mit den Daten der Datenausgabesysteme derart verknüpft werden, so dass bestimmt wird, ob sich ein lebendes Objekt auf oder neben der Verkehrsstraße befindet.