DE102004046034A1 - Cardan universal joint adapter to connect hand-held device to grab has pivot pin able to rotate in journal housing - Google Patents

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Abstract

The adapter (1) has at least two journal housings (2), connected with two degrees of freedom via two cruciform pivot pins (5). The journal housings have fixing devices of fixing surfaces for the hand-held device and to receive the grab. The pivot pins can rotate in the journal housings over a limited turning angle between damping elements (10) having adjustable pre-tension.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kreuzgelenk-Adapter als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits und einer Lastaufnahme, beispielsweise eines Greifers, andererseits.The The invention relates to a universal joint adapter as a link between a handling device on the one hand and a load receiver, for example a gripper, on the other hand.

Bei der Handhabung von schweren Bauteilen mittels Manipulatoren an Montagestraßen ist es oftmals wünschenswert, dem von der Last ausgeübten Kippmoment bzw. der Gewichtskraft der Last entgegenzuwirken. Üblicherweise werden mit Greifern an automatisierten Montageeinrichtungen Lasten verschiedener Größe und verschiedenen Gewichts gehoben. Je nach Gewicht der Last, beispielsweise einer Auto- oder LKW-Tür bei der Montage am Chassis des Fahrzeugs, ist es aufgrund der begrenzten Eigenstabilität der Handhabungseinrichtung oft nicht vermeidbar, dass die von der Last ausgeübten Kippmomente ein Nachgeben des Manipulators in gewissen Grenzen bewirken. Einem solchen Nachgeben könnte beispielsweise durch Korrektur der Greiferposition mittels verstellbaren Zylindern entgegengewirkt werden. Die Lagegenauigkeit des Greifers und des zu montierenden Bauteils ließen sich auf diese Art und Weise millimetergenau vorgeben.at the handling of heavy components by means of manipulators on assembly lines it is often desirable the one exerted by the burden To counteract tilting moment or the weight of the load. Usually become loads of different with grippers at automated assembly facilities Size and different Weight lifted. Depending on the weight of the load, for example one Car or truck door when mounting on the chassis of the vehicle, it is due to the limited inherent stability the handling device often unavoidable that of the Last exercised Tipping moments cause a yielding of the manipulator within certain limits. Such a yielding could for example, by correcting the gripper position by means of adjustable Cylinders are counteracted. The positional accuracy of the gripper and the component to be mounted in this way and Specify millimeter accurate.

Oftmals ist jedoch die Lagegenauigkeit des den Manipulator passierenden Bauteils nicht gewährleistet, sodass trotz exakter Position des Greifers keine passgenaue Montage der Teile zueinander möglich ist. Um bei dem zuvor erwähnten Beispiel der KFZ- Montage zu bleiben, dort wäre es beispielsweise möglich, dass das bereits mit Fahrwerk versehene Chassis des KFZ aufgrund der Nachgiebigkeit des Fahrwerks nicht mehr die exakt zur passgenauen Montage der Tür erforderliche Lager aufweist. Minimale Lagerungenauigkeiten führen folglich zu Problemen beim Einfügen von Zapfen und Schwenklagern der Türscharniere.often However, the positional accuracy of passing the manipulator Component not guaranteed, so that no precise installation despite the exact position of the gripper the parts to each other possible is. At the aforementioned Example of vehicle assembly to stay there would be for example, it is possible that the already provided with chassis chassis of the car due the compliance of the chassis is no longer the exact for custom installation the door having required bearings. Minimal storage inaccuracies lead consequently to problems with the insertion of pivots and pivot bearings of door hinges.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen völlig neuartigen Adapter bereitzustellen, der als Ausgleichselement zur Lagerung eines Greifers geeignet ist, mit welchem die Kippmomente unterschiedlicher Lasten ausgeglichen werden können. Darüber hinaus soll der erfindungsgemäße Adapter auch eine schwimmende Aufnahme des Greifers und damit eine schwimmende Lagerung der aufzunehmenden Last ermöglichen.Of the Invention is therefore the object of a completely new type To provide adapter as a compensating element for storage a gripper is suitable, with which the tilting moments of different Loads can be compensated. About that In addition to the adapter of the invention also a floating recording of the gripper and thus a floating Allow storage of the load to be absorbed.

Erfindungsgemäß ist ein Kreuzgelenk-Adapter als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung und einer Lastaufnahme, beispielsweise eines Greifers, andererseits vorgesehen, mit wenigstens zwei Zapfengehäusen, die über zwei kreuzförmig zueinander angeordnete Gelenkzapfen in zwei Freiheitsgraden schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei die Zapfengehäuse jeweils Befestigungsmittel und/oder Befestigungsflächen zur Befestigung an der Handhabungseinrichtung und zur Aufnahme eines Greifers oder dergleichen aufweisen, wobei die Gelenkzapfen jeweils drehbar in den Zapfengehäusen gelagert sind und deren Drehwinkel und damit der Schwenkwinkel der Zapfengehäuse zueinander über Schwenkbegrenzungsanschläge eingeschränkt ist und wobei die Schwenkbegrenzungsanschläge durch federelastische Dämpfungselemente mit einstellbarer Federvorspannung gebildet werden.According to the invention is a Universal joint adapter as a link between a handling device and a load bearing, such as a gripper, on the other hand provided, with at least two pin housings, the two crosswise to each other arranged pivot pin in two degrees of freedom pivotally with each other are connected, wherein the pin housing each fastening means and / or attachment surfaces for attachment to the handling device and for receiving a Gripper or the like, wherein the pivot pin respectively rotatable in the pin housings are stored and their rotation angle and thus the pivot angle of the Journal housing is limited to each other via Schwenkbegrenzungsanschläge and wherein the pivot limiting stops by resilient damping elements be formed with adjustable spring preload.

Die Erfindung lässt sich dahingehend zusammenfassen, dass als Adapter ein einstellbares Kardangelenk vorgesehen ist, dessen Freiheitsgrade stark eingeschränkt sind und bei dem die Schwenkbewegungen mittels Dämpfungselementen gebremst sind. Auf diese Art und Weise kann ein Greifer bzw. eine an diesem ange schlagene Last schwimmend gelagert werden und bei der Montage in zwei Freiheitsgraden geschwenkt bzw. gekippt werden. Über die einstellbare Federvorspannung lässt sich der Adapter an Lasten mit verschiedenen Gewichten anpassen.The Invention leaves summarize to the effect that as an adapter an adjustable universal joint is provided, whose degrees of freedom are severely limited and in which the pivoting movements are braked by means of damping elements. In this way, a gripper or a to this is beat Load be stored floating and mounted in two degrees of freedom be tilted or tilted. About the adjustable spring preload leaves the adapter will adapt to loads with different weights.

Vorzugsweise sind an den Gelenkzapfen jeweils Mitnehmerhebel vorgesehen, die bezüglich der Gelenkzapfen drehfest angeordnet sind und die sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämpfungselement abstützen.Preferably are each provided on the pivot pin driving lever, the in terms of the pivot pin are arranged rotationally fixed and at least supported in a pivoting direction against a damping element.

Es ist durchaus möglich, dass ein Mitnehmerhebel nur einseitig mit einem Dämpfungselement fest verbunden ist, vorteilhaft ist jedoch, wenn für jeden Freiheitsgrad jeweils wenigstens zwei Dämpfungselemente vorgesehen sind, die vorzugsweise gegensinnig wirken, sodass zur Auslenkung des betreffenden Mitnehmerelements in die eine oder andere Drehrichtung gleiche Kräfte erforderlich sind.It is quite possible that a driving lever fixed only on one side with a damping element is advantageous, however, if for each degree of freedom respectively at least two damping elements are provided, which preferably act in opposite directions, so that Deflection of the relevant driver element in one or the other Direction of rotation equal forces required are.

Zweckmäßigerweise stützen sich dann die Mitnehmerelemente jeweils in zwei Schwenkrichtungen gegen wenigstens ein Dämpfungselement ab.Conveniently, support then the driver elements each in two directions of pivoting against at least one damping element from.

Die Dämpfungselemente können jeweils einerseits an das Zapfengehäuse und andererseits an einen Mitnehmerhebel angeschlagen sein.The damping elements can on the one hand to the pin housing and on the other hand to a Be struck driving lever.

Bevorzugt sind die Dämpfungselemente jeweils als pneumatische Balgzylinder ausgebildet. Diese können über Pneumatikleitungen an einen Druckluftkompressor angeschlossen sein. Die Vorspannung der Balgzylinder kann beispielsweise über eine programmierbare Steuerung vorgebbar sein. Je nach Last kann dann eine andere Vorspannung der Balgzylinder gewählt werden.Prefers are the damping elements each formed as a pneumatic bellows cylinder. These can be done via pneumatic lines be connected to an air compressor. The bias the bellows cylinder can, for example, via a programmable controller be predeterminable. Depending on the load, then a different bias of the bellows cylinder chosen become.

Zweckmäßigerweise sind die Gelenkzapfen als Keilwellen ausgebildet, die jeweils drehfest von kreuzförmig angeordneten Keilwellennaben aufgenommen werden.Conveniently, the pivot pins are designed as splines, each rotatably of cruciform arranged spline hubs are added.

Die gesamte Anordnung ist außerordentlich kompakt bauend und leicht in Bezug auf die erforderlichen Auslenkkräfte in beiden Schwenkachsen einstellbar. Ein an dem Adapter angeschlagener Greifer ist über diesen federelastisch nachgiebig an dem Manipulator bzw. an der Handhabungseinrichtung gelagert.The entire arrangement is extremely compact building and light in terms of the required deflection forces in both Swivel axes adjustable. A gripped on the adapter gripper is about this resiliently yielding to the manipulator or to the handling device stored.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert:The Invention is described below with reference to an illustrated in the drawings embodiment explains:

Es zeigenIt demonstrate

1 eine schematische Ansicht des Kreuzgelenk-Adapter gemäß der Erfindung, teilweise im Schnitt, 1 a schematic view of the universal joint adapter according to the invention, partly in section,

2 eine weitere schematische Ansicht des in 1 dargestellten Kreuzgelenk-Adapters um 90° geschwenkt, 2 another schematic view of the in 1 shown universal joint adapter pivoted by 90 °,

3 einen Querschnitt durch den Kreuzgelenk-Adapter gemäß der Erfindung, und 3 a cross section through the universal joint adapter according to the invention, and

4 eine schematische perspektivische Ansicht des Kreuzgelenk-Adapters ohne Mitnehmerhebel und ohne Dämpfungselement. 4 a schematic perspective view of the universal joint adapter without driving lever and without damping element.

Der in der Zeichnung dargestellte Kreuzgelenk-Adapter 1 besteht im Wesentlichen aus zwei Zapfengehäusen 2, die in zwei Schwenkachsen nach Art eines Kardangelenks in zwei Freiheitsgraden miteinander schwenkbar verbunden sind.The universal joint adapter shown in the drawing 1 consists essentially of two pin housings 2 , which are pivotally connected to each other in two pivot axes in the manner of a universal joint in two degrees of freedom.

Die Zapfengehäuse 2 sind jeweils im Querschnitt etwa U-förmig ausgebildet und umfassen jeweils eine Grundplatte 3 und zwei mit der Grundplatte verschweißte Schenkel 4, die jeweils durch Stahlplatten gebildet werden. Die Schenkel 4 bilden jeweils eine Gabel, wobei die maulförmigen Öffnungen der Zapfengehäuse 2, in denen sich jeweils ein Gelenkzapfen 5 erstreckt, einander um 90° verdreht zugewandt sind. Die Schenkel 4 der Zapfengehäuse 2 sind jeweils mit einer Grundplatte 3 verschweißt, von denen die in 1 mit A bezeichnete Grundplatte zum Anschluss an eine Handhabungseinrichtung bzw. an einen Manipulator mit Befestigungsbohrungen 6 versehen ist. Der in 1 mit L bezeichnete Schenkel 4 des Zapfengehäuses 2 bildet die Lastanschlagseite zur Befestigung eines Greifers oder einer anderen Lastaufnahme. Hierzu sind ebenfalls Befestigungsbohrungen 6 vorgesehen.The journal housing 2 are each approximately U-shaped in cross section and each comprise a base plate 3 and two legs welded to the base plate 4 , which are each formed by steel plates. The thigh 4 each form a fork, wherein the mouth-shaped openings of the pin housing 2 , in each of which a pivot pin 5 extends, facing each other rotated by 90 °. The thigh 4 the journal housing 2 are each with a base plate 3 welded, of which the in 1 A base plate designated for connection to a handling device or to a manipulator with mounting holes 6 is provided. The in 1 Legs denoted L 4 of the journal housing 2 forms the load stop side for attachment of a gripper or other load bearing. These are also mounting holes 6 intended.

Wie vorstehend bereits erwähnt wurde, erstrecken sich jeweils in der maulförmigen Öffnung der Zapfengehäuse 2, die die Funktion einer Gelenkgabel an einem Kardangelenk besitzen, Gelenkzapfen 5, deren Achsen in zwei Ebenen übereinander im rechten Winkel zueinander angeordnet sind. Die Gelenkzapfen 5 sind jeweils drehfest in einem kreuzförmig ausgebildeten Nabenkörper 7 gelagert, der zwei sich in verschiedenen Eben im rechten Winkel zueinander erstreckende und starr miteinander verbundene Lager für die Gelenkzapfen 5 bildet.As already mentioned above, each of the journal housings extends in the mouth-shaped opening 2 , which have the function of a yoke on a universal joint, pivot pin 5 whose axes are arranged in two planes one above the other at right angles to each other. The pivot pins 5 are each rotationally fixed in a cross-shaped hub body 7 stored, the two in different planes at right angles to each other extending and rigidly interconnected bearing for the pivot pin 5 forms.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel sind die Naben 7a, 7b bzw. Lager des Nabenkörpers 7 jeweils als Keilwellennaben ausgebildet, die eine drehfeste Lagerung der als Keilwellen ausgebildeten Gelenkzapfen 5 ermöglichen. Mit anderen Worten, die Gelenkzapfen 5 besitzen eine sternförmige, sich in Achsrichtung erstreckende Außenverzahnung 8, die mit einer entsprechenden Innenverzahnung 8' der Naben 7a, 7b zusammenwirkt. Die Gelenkzapfen 5 sind jeweils endseitig über Kugellager 9 drehbar in den Schenkeln 4 der Zapfengehäuse 2 gelagert.In the described embodiment, the hubs 7a . 7b or bearing of the hub body 7 each designed as a spline hub, which is a non-rotatable mounting of the formed as splined pivot pin 5 enable. In other words, the pivot pins 5 have a star-shaped, extending in the axial direction of external teeth 8th provided with a corresponding internal toothing 8th' the hubs 7a . 7b interacts. The pivot pins 5 are each end over ball bearings 9 rotatable in the thighs 4 the journal housing 2 stored.

Ohne zusätzliche Maßnahmen wären die Zapfengehäuse 2 in zwei Schwenkfreiheitsgraden zueinander leichgängig und über einen verhältnismäßig großen Schwenkwinkel zueinander verschwenkbar.Without additional measures would be the journal housing 2 in two Schwenkfreiheitsgraden each other and easy to pivot about a relatively large pivot angle to each other.

Zur Einschränkung dieser Schwenkbewegung sind jeweils in den Zapfengehäusen 2 Balgzylinder 10 als Dämpfungselements vorgesehen, die mit drehfest an den Gelenkzapfen 5 befestigten Mitneh merhebeln 11 als Schwenkbegrenzungsanschläge wirken.To limit this pivotal movement are each in the pin housings 2 Air Actuators 10 provided as a damping element with the rotationally fixed to the pivot pin 5 levered fasteners 11 act as Schwenkbegrenzungsanschläge.

Die Balgzylinder 10 sind über nicht dargestellte Pneumatikleitungen jeweils an eine Druckluftquelle angeschlossen, über die deren Vorspannung einstellbar ist. Diese sind einerseits mit den Mitnehmerhebeln 11 verschraubt, andererseits mit Anschlagplatten 12, die ihrerseits mittels Schraubbolzen 13 an den Stirnseiten der Schenkel 4 gesichert sind.The bellows cylinder 10 are each connected via pneumatic lines, not shown, to a compressed air source via which the bias voltage is adjustable. These are on the one hand with the driving levers 11 bolted, on the other hand with stop plates 12 , in turn, by means of bolts 13 on the front sides of the thighs 4 are secured.

Ist an dem Kreuzgelenk-Adapter 1 ein Greifer mit daran befestigter Last an der mit L bezeichneten Lastanschlagseite befestigt, bewirkt die Last eine Verschwenkung des in 1 dargestellten unteren Zapfengehäuses 2 um den in 1 sich in die Zeichnungsebene hinein erstreckenden Gelenkzapfen 5 gegen den Uhrzeigersinn, sodass sich die Mitnehmerhebel 11 über eine sich zwischen diesen erstreckende Druckplatte 14 sich gegen den in der Zeichnung oben dargestellten Balgzylinder 10 abstützen. Einerseits wird so die Schwenkbegrenzung erzielt, andererseits ist der zulässige Schwenkwinkel über den Balgzylinder gedämpft. Die Härte bzw. Vorspannung des Balgzylinders 10 wird entsprechend der Größe der Last eingestellt. Da die erfindungsgemäß vorgesehenen Balgzylinder nur auf Druck belastet werden sollten, ist es erforderlich, den Kreuzgelenk-Adapter 1 gemäß der Erfindung so zwischen Handhabungseinrichtung und Greifer zu montieren, dass die Balgzylinder 10 jeweils auf der Seite des Massenschwerpunkts der angeschlagenen Last angeordnet sind.Is at the universal joint adapter 1 a gripper with attached load attached to the designated L load side, the load causes a pivoting of the in 1 shown lower pin housing 2 around the in 1 extending in the plane of the drawing in pivot pin 5 counterclockwise, so that the driving lever 11 over a pressure plate extending between them 14 against the bellows cylinder shown in the drawing above 10 support. On the one hand so the swing limit is achieved, on the other hand, the permissible tilt angle is attenuated via the bellows cylinder. The hardness or preload of the bellows cylinder 10 will be according to the Size of the load set. Since the bellows cylinder provided according to the invention should only be subjected to pressure, it is necessary to use the universal joint adapter 1 according to the invention to mount between handling device and gripper that the bellows cylinder 10 are each arranged on the side of the center of gravity of the posted load.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel mit einseitig gegen die Mitnehmerhebel 11 wirkenden Balgzylindern 10 ergibt sich zwangsläufig, dass die Einfederbewegung der Mitnehmerhebel 11 gegen den Balgzylinder 10 eine größere Kraft erfordert als die Rückstellbewegung der Mitnehmerhebel 11.In the described embodiment with one side against the driving lever 11 acting bellows cylinders 10 inevitably results that the compression movement of the driving lever 11 against the bellows cylinder 10 requires a larger force than the return movement of the driving lever 11 ,

Um dies zu verhindern kann beidseitig der Mitnehmerhebel 11 bzw. der Druckplatten 14 jeweils ein Balgzylinder 10 vorgesehen sein, sodass die Mitnehmerhebel 11 sich jeweils in zwei Schwenkrichtungen gegen einen Balgzylinder 10 abstützen.To prevent this can be on both sides of the driving lever 11 or the printing plates 14 one bellows cylinder each 10 be provided so that the driving lever 11 each in two pivoting directions against a bellows cylinder 10 support.

Wie dies eingangs bereits erwähnt wurde, sind die Mitnehmerhebel 11 drehfest auf den als Keilwellen ausgebildeten Gelenkzapfen 5 angeordnet. Hierzu sind die Mitnehmerhebel 11 an ihren jeweils nach innen weisenden Seiten mit Lagerbuchsen 15 verschraubt, die jeweils eine zu den Gelenkzapfen 5 komplementäre Innenverzahnung aufweisen. Jeweils zwei Mitnehmerhebel 11 in einem Zapfengehäuse 2 sind über jeweils eine Druckplatte 14 einstückig miteinander verbunden. Die Druckplatte 14 sowie die an diesen angeordneten Mitnehmerhebel sind bezüglich des Zapfengehäuses 2 frei schwenkbar. Deren Schwenkbewegung ist lediglich jeweils durch den Balgzylinder 10 eingeschränkt.As already mentioned, the driving levers are 11 rotatably on the formed as spline pivot pin 5 arranged. For this purpose, the driving lever 11 on their respective inward facing sides with bushings 15 bolted, each one to the pivot pin 5 have complementary internal teeth. Two driving levers each 11 in a journal housing 2 are each about a pressure plate 14 integrally connected. The printing plate 14 as well as arranged on these driving lever with respect to the pin housing 2 freely swiveling. Their pivotal movement is only in each case by the bellows cylinder 10 limited.

11
Kreuzgelenk-AdapterUniversal joint adapter
22
ZapfengehäuseZapf housing
33
Grundplattebaseplate
44
Schenkelleg
55
Gelenkzapfenpivot pin
66
Befestigungsbohrungenmounting holes
77
Nabenkörperhub body
7a,b7a, b
Nabenhub
8, 8'8th, 8th'
Verzahnunggearing
99
Kugellagerball-bearing
1010
BalgzylinderAir Actuators
1111
MitnehmerhebelTransmission lever
1212
Anschlagplattenstop plates
1313
Schraubbolzenbolts
1414
Druckplatteprinting plate
1515
Lagerbuchsebearing bush
AA
Anschlussseiteterminal side
LL
LastanschlagseiteLast stop side

Claims (9)

Kreuzgelenk-Adapter (1) als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits und einer Lastaufnahme, beispielsweise eines Greifers, andererseits, mit wenigstens zwei Zapfengehäusen (2), die über zwei kreuzförmig zueinander angeordnete Gelenkzapfen (5) in zwei Freiheitsgraden schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei die Zapfengehäuse (2) jeweils Befestigungsmittel und/oder Befestigungsflächen zur Befestigung an der Handhabungseinrichtung und zur Aufnahme eines Greifers oder dergleichen aufweisen, wobei die Gelenkzapfen (5) jeweils drehbar in den Zapfengehäusen (2) gelagert sind und deren Drehwinkel und damit der Schwenkwinkel der Zapfengehäuse zueinander über Schwenkbegrenzungsanschläge eingeschränkt ist und wobei die Schwenkbegrenzungsanschläge durch federelastische Dämpfungselemente (10) mit einstellbarer Federvorspannung gebildet werden.Universal joint adapter ( 1 ) as a connecting member between a handling device on the one hand and a load receiving, for example, a gripper, on the other hand, with at least two pin housings ( 2 ), which via two cross-shaped joint pin ( 5 ) are pivotally connected together in two degrees of freedom, wherein the pin housings ( 2 ) each have fastening means and / or attachment surfaces for attachment to the handling device and for receiving a gripper or the like, wherein the pivot pins ( 5 ) each rotatable in the pin housings ( 2 ) are mounted and whose angle of rotation and thus the pivot angle of the pin housing is limited to each other via Schwenkbegrenzungsanschläge and wherein the pivot limiting stops by resilient damping elements ( 10 ) are formed with adjustable spring preload. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an den Gelenkzapfen (5) jeweils Mitnehmerhebel (11) vorgesehen sind, die bezüglich der Gelenkzapfen (5) drehfest angeordnet sind und die sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämpfungselement (10) abstützen.Universal joint adapter ( 1 ) according to claim 1, characterized in that on the pivot pin ( 5 ) each driving lever ( 11 ) are provided, with respect to the pivot pin ( 5 ) are arranged rotationally fixed and at least in a pivoting direction against a damping element ( 10 ). Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Freiheitsgrad jeweils wenigstens zwei Dämpfungselemente vorgesehen sind, die vorzugsweise gegensinnig wirken.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that for each degree of freedom in each case at least two damping elements are provided, which preferably act in opposite directions. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Mitnehmerelemente jeweils in zwei Schwenkrichtungen gegen wenigstens ein Dämpfungselement abstützen.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the driver elements are supported in each case in two pivoting directions against at least one damping element. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungselemente jeweils einerseits an das Zapfengehäuse (2) und andererseits an einen Mitnehmerhebel (11) angeschlagen sind.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the damping elements in each case on the one hand to the pin housing ( 2 ) and on the other hand to a driving lever ( 11 ) are struck. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungselemente als pneumatische Balgzylinder (10) ausgebildet sind.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the damping elements as a pneumatic bellows cylinder ( 10 ) are formed. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Balgzylinder (10) jeweils über Pneumatikleitungen an eine Druckluftquelle angeschlossen sind.Universal joint adapter ( 1 ) according to claim 6, characterized in that the bellows cylinder ( 10 ) are each connected via pneumatic lines to a compressed air source. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannung der Balgzylinder (10) über eine programmierbare Steuerung vorgebbar ist.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 6 or 7, characterized in that the bias of the bellows cylinder ( 10 ) can be specified via a programmable controller. Kreuzgelenk-Adapter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkzapfen (5) als Keilwellen ausgebildet sind, die jeweils drehfest von kreuzförmig angeordneten Keilwellennaben aufgenommen werden.Universal joint adapter ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the pivot pins ( 5 ) are formed as splines, which are each rotatably received by cross-shaped spline hubs.
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