DE102004028491A1 - Car guiding method for use in car park, involves gathering user states in each parking area, displaying gathered states at entrance of park, and guiding cars to find available area based on the displayed information - Google Patents

Car guiding method for use in car park, involves gathering user states in each parking area, displaying gathered states at entrance of park, and guiding cars to find available area based on the displayed information Download PDF

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Abstract

The method involves determining coordinate data of parking areas in a park. A user state in each area is detected to find whether the area is available for parking a car. User states in each area are gathered and the gathered user states are displayed at an entrance of a park. The cars running into the park are guided to find the available area based on the displayed information. An independent claim is also included for a guidance system comprising a computer.

Description

1. Bereich der Erfindung1st area the invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Leitsystemverfahren und ein Leitsystem für einen Parkplatz und insbesondere auf ein Leitsystemverfahren, das in der Lage ist, eine augenblickliche Parksituation auf dem Parkplatz anzuzeigen, und einen Fahrer effizient zu einem verfügbaren Abstellplatz zu führen.The The present invention relates to a control system method and a control system for a parking lot and in particular a control system method, the is capable of an instant parking situation in the parking lot display and a driver efficiently to an available parking space respectively.

2. Verwandte Technik2. Related Technology

Ein Auto zu parken ist immer aufgrund des Mangels an Abstellplätzen für Menschen in der Stadt schwierig. Demnach wird der kommerzielle Parkplatz entwickelt, um das Problem zu lösen. Falls jedoch der Parkplatz kein effizientes Leitsystem hat, stoßen Autofahrer auf die Schwierigkeit, einen verfügbaren Standort zu finden. Beispielsweise ist ein herkömmliches Leitsystemverfahren, Personal einzustellen, das herumgeht und die ganzen Abstellplätze prüft, und dann den Autofahrer zu einem geeigneten Standort führt. Offensichtlich vergeudet ein solches ineffizientes Leitsystemverfahren wichtige menschliche Ressourcen und Zeit.One Parking a car is always due to the lack of parking for people difficult in the city. Accordingly, the commercial parking lot is being developed to solve the problem. However, if the parking lot does not have an efficient guidance system, motorists come across the difficulty of finding an available location. For example, a conventional Control system procedures to hire personnel who are around and who whole parking spaces checks, and then leads the driver to a suitable location. Obviously wastes such an inefficient control system process important human resources and time.

Ein Leitsystemverfahren und ein Leitsystem für einen Parkplatz gemäß der vorliegenden Erfindung verhindert oder mildert die vorerwähnten Nachteile.One Control system method and a guidance system for a parking lot according to the present Invention prevents or mitigates the aforementioned disadvantages.

Das Hauptziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Leitsystemverfahren und ein Leitsystem für einen Parkplatz zur Verfügung zu stellen, um den Benutzerzustand des Parkplatzes anzuzeigen und den Fahrer zu einem verfügbaren Abstellplatz zu führen.The The main object of the present invention is a process control system and a guidance system for a parking space available to indicate the user state of the parking lot and the driver to an available To lead parking space.

Um diese Ziel zu erreichen, wird das Leitsystemverfahren mit folgenden Schritten durchgeführt:

  • 1. Bestimmen von Koordinatendaten der Abstellplätze.
  • 2. Erfassen eines Benutzerzustandes eines jeden Abstellplatzes, um zu erkennen, ob der Abstellplatz verfügbar ist;
  • 3. Zusammentragen aller Benutzerzustände sämtlicher Abstellplätze, und
  • 4. Anzeige der zusammengetragenen Benutzerzustände an der Einfahrt des Parkplatzes und Führung eines Fahrzeuges, das in den Parkplatz einfährt, um einen verfügbaren Abstellplatz zu finden.
To achieve this goal, the control system procedure is carried out with the following steps:
  • 1. Determining coordinate data of the parking spaces.
  • 2. detecting a user status of each parking space to detect if the parking space is available;
  • 3. Gathering all user states of all parking spaces, and
  • 4. Display of the collected user states at the entrance of the parking lot and guidance of a vehicle that enters the parking lot to find an available parking space.

Außerdem enthält das Leitsystem:
Mehrere Abstellplatzsensoren, wobei jeder so eingesetzt ist, einen Benutzerzustand eines Abstellplatzes zu registrieren;
einen Computer, der mit den Abstellplatzsensoren verbunden ist, um alle Benutzerzustände der Abstellplätze zusammenzutragen;
eine Informationsanzeigetafel, die so gestaltet ist, dass sie der Anordnung sämtlicher Abstellplätze auf dem Parkplatz entspricht, so dass der Benutzerstatus eines jeden Abstellplatzes individuell auf der Informationsanzeigetafel angezeigt wird.In addition, the control system contains:
A plurality of parking space sensors, each being arranged to register a user state of a parking space;
a computer connected to the parking space sensors to collect all user states of the parking spaces;
an information display board configured to correspond to the arrangement of all the parking lots in the parking lot so that the user status of each parking space is displayed individually on the information display board.

Andere Ziele, Vorteile und neue Merkmale der Erfindung werden offensichtlicher durch die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen. Es zeigtOther Objects, advantages and novel features of the invention will become more apparent by the following detailed description in connection with the accompanying drawings. It shows

1 ein Blockschema eines Leitsystems für einen Parkplatz der vorliegenden Erfindung, 1 1 is a block diagram of a parking lot guidance system of the present invention;

2 eine schematische Ansicht eines Abstellplatzes der vorliegenden Erfindung, 2 a schematic view of a parking space of the present invention,

3 ein Blockschema einer zweiten Ausführungsform des Leitsystems der vorliegenden Erfindung, 3 a block diagram of a second embodiment of the control system of the present invention,

4 eine schematische Ansicht eines Parkplatzes; und 4 a schematic view of a parking lot; and

5 eine perspektivische Ansicht eines Lenkmoduls gemäß der vorliegenden Erfindung 5 a perspective view of a steering module according to the present invention

Die vorliegende Erfindung ist eine Leitsystemmethode für einen Parkplatz, der mehrere Abstellplätze hat, wobei das Verfahren aus den folgenden Schritten besteht:
Bestimmung der Koordinatendaten der Abstellplätze;
Erfassen eines Benutzerzustandes eines jeden Abstellplatzes, um zu erkennen, ob der Abstellplatz verfügbar ist;
Zusammentragen aller Benutzerzustände sämtlicher Abstellplätze, und
Anzeige der zusammengetragenen Benutzerzustände an der Einfahrt des Parkplatzes und Führung eins Fahrzeuges, das in den Parkplatz einfährt, um einen verfügbaren Abstellplatz zu finden.The present invention is a guidance system method for a parking lot having a plurality of parking spaces, the method comprising the following steps:
Determining the coordinate data of the parking spaces;
Detecting a user status of each parking space to detect if the parking space is available;
Gathering all user states of all parking spaces, and
Display of the collected user states at the entrance of the parking lot and guidance of a vehicle entering the parking lot to find an available parking space.

Das vorhergehende Verfahren wird von einem Leitsystem durchgeführt. Wie in 1 und 2 dargestellt, enthält das Leitsystem beispielsweise mehrere Abstellplatzsensoren 10, einen Computer 20 und eine an der Einfahrt des Parkplatzes plazierte Informationsanzeigetafel 30.The previous method is performed by a control system. As in 1 and 2 illustrated, the control system contains, for example, several parking space sensors 10 , a computer 20 and an information display board placed at the entrance of the parking lot 30 ,

Die mehreren Abstellplatzsensoren 10 werden auf die Abstellplätze auf dem Parkplatz verteilt, um zu registrieren, ob der Abstellplatz verfügbar ist.The several parking space sensors 10 are distributed to the parking spaces in the parking lot to register whether the parking space is available.

Der Computer 20 steht mit jedem Abstellplatzsensor 10 in Verbindung, um die Information zusammenzutragen, die sich auf den Abstellplatz beziehen.The computer 20 stands with every parking space sensor 10 in contact with the information together, referring to the parking space.

Die Informationsanzeigetafel 30 steht mit dem Computer 20 in Verbindung, um die Situation auf dem Parkplatz anzuzeigen.The information display board 30 stands with the computer 20 in conjunction to indicate the situation in the parking lot.

Die Informationsanzeigetafel 30 ist so gestaltet, dass sie der Anordnung sämtlicher Abstellplätze auf dem Parkplatz entspricht, so dass die Situation eines jeden Abstellplatzes individuell auf der Informationsanzeigetafel 30 angezeigt wird.The information display board 30 is designed to correspond to the arrangement of all the parking spaces in the parking lot, so that the situation of each parking space individually on the information display board 30 is shown.

Nachdem der Computer 20 die Daten sämtlicher Abstellplatzsensoren 10 zusammengetragen hat, werden diese Daten auf der Informationsanzeigetafel dargestellt, um den Benutzer zwecks Auffindens eines verfügbaren Abstellplatzes zu führen.After the computer 20 the data of all parking space sensors 10 This data is displayed on the information display board to guide the user to find an available parking space.

Der Abstellplatzsensor 10 kann aus einer Induktionsspule, einem Ultraschallsensor, einem Infrarotsensor, einem Mikrowellensensor oder einem Drucksensor ausgewählt werden.The parking space sensor 10 can be selected from an induction coil, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a microwave sensor or a pressure sensor.

Wenn zum Beispiel eine Induktionsspule als Abstellplatzsensor 10 Verwendung findet, wird die Induktionsspule in jeden Abstellplatz eingebaut. Wenn ein Fahrzeug auf dem Abstellplatz geparkt wird, wird der Induktivitätswert der Spule aufgrund des metallischen Materials des Fahrzeuges steigen. Demnach weiß man durch das Registrieren der Änderung des Induktivitätswertes, ob das Fahrzeug auf dem Abstellplatz geparkt hat.If, for example, an induction coil as a parking space sensor 10 Is used, the induction coil is installed in each parking space. If a vehicle is parked in the parking space, the inductance value of the coil will increase due to the metallic material of the vehicle. Thus, by registering the change in the inductance value, it is known whether the vehicle has parked in the parking space.

Wenn als Abstellplatzsensor 10 der Drucksensor vorgesehen ist, wird der Drucksensor auch in den Abstellplatz eingebaut. Durch das Registrieren der Änderung des Druckes wird erkannt, ob ein Fahrzeug auf dem Abstellplatz ist.When used as a parking space sensor 10 the pressure sensor is provided, the pressure sensor is also installed in the parking space. By registering the change of pressure, it is detected whether a vehicle is in the parking lot.

Falls der Abstellplatzsensor 10 ein Ultraschallsensor ist, wird der Ultraschallsensor auf einer Mauer montiert, die senkrecht an den Boden des Abstellplatzes angrenzt. Wenn das Fahrzeug auf dem Abstellplatz geparkt hat, werden die ausgesendeten Ultraschallsignale von dem Fahrzeug zum Abstellplatzsensor reflektiert, so dass das Fahrzeug registriert wird. Wenn der Abstellplatzsensor 10 ein Mikrowellensensor ist, ist die Anwendung des Mikrowellensensors im wesentlichen dieselbe wie die eines Ultraschallsensors, so dass eine verwandte Beschreibung ausgelassen wird.If the parking space sensor 10 is an ultrasonic sensor, the ultrasonic sensor is mounted on a wall that is perpendicular to the floor of the parking space adjacent. When the vehicle is parked in the parking lot, the emitted ultrasonic signals from the vehicle are reflected to the parking space sensor, so that the vehicle is registered. When the parking space sensor 10 is a microwave sensor, the application of the microwave sensor is substantially the same as that of an ultrasonic sensor, so that a related description is omitted.

Wenn der Abstellplatzsensor 10 als Infrarotsensor ausgewählt worden ist, werden ein Infrarotsignalsender und ein Infrarotdetektor an zwei gegenüberliegenden Seiten des Abstellplatzes montiert. Wenn ein Auto auf dem Abstellplatz parkt, wird das ausgesendete Infrarotsignal durch das Auto blockiert, also kann der Infrarotsender nicht irgendwelche Signale empfangen, und folglich wird das Fahrzeug registriert.When the parking space sensor 10 has been selected as an infrared sensor, an infrared signal transmitter and an infrared detector are mounted on two opposite sides of the parking space. When a car is parked in the parking lot, the emitted infrared signal is blocked by the car, so the infrared transmitter can not receive any signals, and thus the vehicle is registered.

Weil alle Abstellplatzsensoren 10 unabhängig arbeiten, stellt sich nicht das Problem einer störenden Beeinflussung unter diesen Abstellplatzsensoren 10. Wenn der Computer 10 die Zustandsdaten des Abstellplatzsensors 10 liest, wird jeder Abstellplatzsensor durch den Computer 10, zum Beispiel pro 10 Millisekunden, wiederholt abgefragt. Dann wird der Computer 10 die Informationsanzeigetafel steuern, um basierend auf dem Registrierzustand „VERFÜGBAR" ODER „BELEGT" anzuzeigen. Im Falle, dass keine Antwort von dem Abstellplatzsensor (10) vorliegt, wird eine Meldung „UNBEKANNT" angezeigt. Falls der „UNBEKANNT" Zustand für eine Weile angedauert hat, wird eine Meldung „FEHLER" an der Stelle angezeigt, die dem Abstellplatz auf der Informationsanzeigetafel 30 entspricht.Because all parking space sensors 10 work independently, does not pose the problem of disturbing influence among these parking space sensors 10 , If the computer 10 the status data of the parking space sensor 10 Every parking space sensor will be read by the computer 10 , for example, every 10 milliseconds, queried repeatedly. Then the computer 10 control the information display panel to display "AVAILABLE" or "BUSY" based on the registration status. In the event that no response from the parking space sensor ( 10 If the "UNKNOWN" condition has persisted for a while, an "ERROR" message will be displayed at the location indicated on the information board 30 equivalent.

Zum Beispiel unter einer solchen Bedingung, dass die Abfrage des Computers 10 in 10 Millisekunden ist und der Parkplatz eintausend Abstellplätze hat, kann der Computer 10 unmittelbar alle Informationen in 10 Sekunden zusammentragen.For example, under such a condition that the query of the computer 10 in 10 milliseconds and the parking lot has one thousand parking spaces, the computer can 10 immediately gather all the information in 10 seconds.

Außerdem, da der Zustand eines jeden Abstellplatzes auf der Informationsanzeigetafel 30 angezeigt wird, werden verschiedene Zustände des Abstellplatzes mit verschiedenen Farblichtanzeigen dargestellt.In addition, there the condition of each parking space on the information display board 30 is displayed, various states of the parking space are displayed with different colored light displays.

Beispielsweise steht die grüne Lichtanzeige für „VERFÜGBAR", das gelbe Licht für „BELEGT; das weiße Licht für „UNBEKANNT" und das rote Anzeigelicht bedeutet „FEHLER".For example is the green one Light indicator for "AVAILABLE", the yellow light for "BELEGT; the White Light for "UNKNOWN" and the red indicator light means "ERROR".

Die Verbindung zwischen dem Computer 20 und der Informationsanzeigetafel 30 ist eine Eins-zu-Eins-Verbindung, die Verbindung zwischen dem Computer 20 und sämtlichen Abstellplatzsensoren 10 wird als eine Vielfachverbindung betrachtet. Folglich betrifft die Verbindung zwischen dem Computer 20 und sämtlichen Abstellplatzsensoren 10 einen sicheren und stabilen Betrieb.The connection between the computer 20 and the information display board 30 is a one-to-one connection, the connection between the computer 20 and all parking space sensors 10 is considered as a multiple connection. Consequently, the connection between the computer concerns 20 and all parking space sensors 10 a safe and stable operation.

Beispielsweise können alle Abstellplatzsensoren 10 in mehrere Gruppen aufgeteilt werden, die sich jeweils aus 10 bis 128 Abstellplatzsensoren 10 zusammensetzen. Jede Gruppe wird, dann mit einem Computer 20 über einen individuellen Datenbus verbunden.For example, all parking space sensors 10 divided into several groups, each consisting of 10 to 128 parking space sensors 10 put together. Each group becomes, then with a computer 20 connected via an individual data bus.

Wie in 3 und 4 gezeigt, werden zur Verbesserung der Leitungseffizienz bei der vorliegenden Erfindung Lenkmodule 40 in den Wegen des Parkplatzes eingesetzt, um den Fahrer bei dem Auffinden eines verfügbaren Abstellplatzes zu unterstützen.As in 3 and 4 For example, in the present invention, steering modules are used to improve the line efficiency 40 used in the paths of the parking lot to assist the driver in finding an available parking space.

In Bezug auf die 5, enthält das Lenkmodul 40 ein Richtungslicht 41, ein Haltelicht 42 und einen Fahrzeugsensor 43. Die Verbindung für die Fahrzeugsensoren 43 ist im wesentlichen dieselbe wie für die vorhergehenden Fahrzeugsensoren 10. Die Fahrzeugsensoren 43 werden auch in mehrere Gruppen aufgeteilt und jede Gruppe wird mit dem Computer 20 über einen individuellen Datenbus verbunden.Regarding the 5 , contains the steering module 40 a directional light 41 , a stop light 42 and a vehicle sensor 43 , The connection for the vehicle sensors 43 is substantially the same as for the previous vehicle sensors 10 , The vehicle sensors 43 are also divided into several groups and each group is connected to the computer 20 connected via an individual data bus.

Alle Fahrzeugsensoren 43 sind in der Lage, die Bewegungsinformation der Fahrzeuge an den Computer zu melden, wodurch der Computer 20 einen geeigneten Weg festlegt und die Lenkmodule 40 aktiviert, um dem Fahrer den Weg anzuzeigen.All vehicle sensors 43 are able to report the motion information of the vehicles to the computer, causing the computer 20 determines a suitable way and the steering modules 40 activated to indicate the route to the driver.

Falls beispielsweise die Richtungslichter 41 aktiviert werden; um grünes Licht zu emittieren, bedeutet es, dass der Fahrer den Richtungslichtern 41 folgen kann, um einen geeigneten Abstellplatz zu finden. Anders wenn die Haltelichter 42 aktiviert werden, um rotes Licht zu aktivieren. Dies bedeutet, dass die Fahrt entlang des Weges verboten istFor example, if the directional lights 41 to be activated; to emit green light, it means that the driver's direction lights 41 can follow to find a suitable parking space. Different if the stop lights 42 be activated to activate red light. This means that the journey along the way is prohibited

Die oben erwähnten Fahrzeugsensoren 43 werden aus Ultraschallsensoren oder Mikrowellensensoren ausgewählt. Wenn folglich irgendein Fahrzeug die Fahrzeugsensoren passiert, werden die senkrecht emittierten Signale von dem Boden des Fahrzeugs reflektiert, damit der Computer die Informationsbewegung erhält.The above-mentioned vehicle sensors 43 are selected from ultrasonic sensors or microwave sensors. Consequently, when any vehicle passes the vehicle sensors, the signals emitted vertically are reflected from the floor of the vehicle to give the information movement to the computer.

Claims (12)

Verfahren für ein Leitsystem auf einem Parkplatz, der mehrere Abstellplätze und eine Einfahrt besitzt, welches Verfahren folgendes aufweist: Bestimmen von Koordinatendaten der Abstellplätze; Erfassen eines Benutzerzustandes für jeden Abstellplatz, um zu erkennen, ob der Abstellplatz verfügbar ist; Zusammentragen aller Benutzerzustände sämtlicher Abstellplätze, und Anzeigen der zusammengetragenen Benutzerzustände an der Einfahrt des Parkplatzes und Führung eines in den Parkplatz einfahrenden Fahrzeuges, um einen verfügbaren Abstellplatz zu finden.Procedure for a guidance system in a parking lot, which has several parking spaces and has a driveway, which method has the following: Determine coordinate data of the parking spaces; Capture a user state for each Parking space to see if the parking space is available; collation of all user states all parking spaces, and Show of the collected user states at the entrance of the parking lot and guide a vehicle entering the parking lot, an available parking space to find. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Führung des Fahrzeugs entlang aller Wege in dem Parkplatz angewendet wird, so dass das Fahrzeug basierend auf den zusammengetragenen Benutzerzuständen einen geeigneten Weg erhält, um in den Parkplatz einzufahren oder den Parkplatz zu verlassen.Method according to claim 1, characterized in that that the leadership the vehicle is applied along all the paths in the parking lot, so that the vehicle based on the collected user states a gets a suitable way, to enter the car park or to leave the car park. Leitsystem für einen Parkplatz, der mehrere Abstellplätze, Wege und eine Einfahrt hat, bestehend aus: mehreren Abstellplatzsensoren (10), von denen jeder vorgesehen ist, einen Benutzerzustand eines zugehörigen Abstellplatzes zu registrieren; einen Computer (20), der mit den Abstellplatzsensoren (10) verbunden ist, um die Benutzerzustände aller Abstellplätze zusammenzutragen; eine Informationsanzeigetafel (30), die entsprechend der Anordnung sämtlicher Abstellplätze auf dem Parkplatz gestaltet ist, so dass der Benutzerzustand eines jeden Abstellplatzes individuell auf der Informationsanzeigetafel (30) angezeigt wird.Control system for a parking lot that has several parking spaces, paths and a driveway, consisting of: several parking space sensors ( 10 ), each of which is intended to register a user state of an associated parking space; a computer ( 20 ) with the parking space sensors ( 10 ) is connected to compile the user states of all the parking spaces; an information display board ( 30 ), which is designed according to the arrangement of all parking spaces in the parking lot, so that the user state of each parking space individually on the information display board ( 30 ) is shown. Leitsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstellplatzsensor (10) aus einer Induktionsspule, einem Ultraschallsensor, einem Infrarotsensor, einem Mikrowellensensor oder einem Drucksensor ausgewählt ist.Guidance system according to claim 3, characterized in that the parking space sensor ( 10 ) is selected from an induction coil, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a microwave sensor or a pressure sensor. Leitsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstellplatzsensoren (10) in mehrere Gruppen aufgeteilt sind, wobei jede Gruppe mit dem Computer (20) über einen individuellen Bus verbunden ist.Guidance system according to claim 3, characterized in that the parking space sensors ( 10 ) are divided into several groups, each group containing the computer ( 20 ) is connected via an individual bus. Leitsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstellplatzsensoren (10) in mehrere Gruppen aufgeteilt sind, wobei jede Gruppe mit dem Computer (20) über einen individuellen Bus verbunden ist.Guidance system according to claim 4, characterized in that the parking space sensors ( 10 ) are divided into several groups, each group containing the computer ( 20 ) is connected via an individual bus. Leitsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Computer (20) wiederholt den registrierten Benutzerzustand eines jeden Abstellplatzsensors (10) pro Periode zusammenträgt.Control system according to claim 3, characterized in that the computer ( 20 ) repeats the registered user state of each parking space sensor ( 10 ) per period. Leitsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Computer (20) wiederholt den registrierten Benutzerzustand eines jeden Abstellplatzsensors (10) pro Periode zusammenträgt.Control system according to claim 4, characterized in that the computer ( 20 ) repeats the registered user state of each parking space sensor ( 10 ) per period. Leitsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationsanzeigetafel (30) vier verschieden Farblichtanzeigen hat, um den Benutzerzustand der Abstellplätze zu zeigen.Guidance system according to claim 3, characterized in that the information display board ( 30 ) has four different colored light displays to show the user status of the parking lots. Leitsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Lenkmodule (40) an den Wegen des Parkplatzes montiert und mit dem Computer (20) verbunden sind.Guidance system according to claim 3, characterized in that a plurality of steering modules ( 40 ) mounted on the paths of the parking lot and with the computer ( 20 ) are connected. Leitsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass sich jedes Lenkmodul (40) aus einem Richtungslicht (41), einem Haltelicht (42) und einem Fahrzeugsensor (43) zusammensetzt.Guiding system according to claim 10, characterized in that each steering module ( 40 ) from a directional light ( 41 ), a holding light ( 42 ) and a vehicle sensor ( 43 ). Leitsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Fahrzeugsensor (43) aus einem Ultraschallsensor oder einem Mikrowellensensor ausgewählt ist.Guidance system according to claim 11, characterized in that each vehicle sensor ( 43 ) is selected from an ultrasonic sensor or a microwave sensor.
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