DE10164280B4 - Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks - Google Patents
Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks Download PDFInfo
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Abstract
Reinigungsrobotersystem
mit
einem fernsteuerbaren Reinigungsroboter (100) für die Ausführung einer Reinigung; und
einer externen Steuereinrichtung (300) zur Steuerung des Reinigungsroboters (100),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Übertragung der Steuerdaten mittels eines Mobilkommunikationsnetzwerks erfolgt, wobei eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) für den Empfang eines von dem Reinigungsroboter (100) gesendeten Mobilkommunikationssignals und eines weiteren Mobilkommunikationssignals zur Steuerung des Reinigungsroboters (100) sowie zur Weiterleitung der Mobilkommunikationssignale zu der externen Steuereinrichtung (300) hin vorgesehen ist und
dass ein mobiles Kommunikationsterminal (400) zur Übertragung eines Befehls für Operationen an den Reinigungsroboter (100) über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) vorgesehen ist.
einem fernsteuerbaren Reinigungsroboter (100) für die Ausführung einer Reinigung; und
einer externen Steuereinrichtung (300) zur Steuerung des Reinigungsroboters (100),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Übertragung der Steuerdaten mittels eines Mobilkommunikationsnetzwerks erfolgt, wobei eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) für den Empfang eines von dem Reinigungsroboter (100) gesendeten Mobilkommunikationssignals und eines weiteren Mobilkommunikationssignals zur Steuerung des Reinigungsroboters (100) sowie zur Weiterleitung der Mobilkommunikationssignale zu der externen Steuereinrichtung (300) hin vorgesehen ist und
dass ein mobiles Kommunikationsterminal (400) zur Übertragung eines Befehls für Operationen an den Reinigungsroboter (100) über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) vorgesehen ist.
Description
- Hintergrund der Erfindung
- 1. Gebiet der Erfindung
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Reinigungssystem bzw. auf ein Reinigungsrobotersystem und insbesondere auf ein automatisches Reinigungssystem, welches imstande ist, einen Reinigungsroboter aus einer großen Entfernung durch Anwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks zu steuern.
- 2. Beschreibung der verwandten Technik
- Wenn jemand einen Platz mit einem Staubsauger reinigt, erfordert dies eine Menge Arbeit von der Person, da die Person den Staubsauger selbst zu bewegen hat.
- Demgemäss ist ein Reinigungsroboter entwickelt worden, der imstande ist, durch ungehinderte Bewegung zu reinigen, solange ein Befehl zur Reinigung abgegeben wird. Ferner ist ein mobiler Roboter, der über mehr Funktionen verfügt, um ein Unglück, wie einen Diebstahl zu vermeiden, kontinuierlich untersucht worden.
-
1 zeigt ein Blockdiagramm eines konventionellen Reinigungsroboters. - Gemäß
1 weist der Reinigungsroboter eine Antriebseinheit40 zur Bewegung eines Roboterkörpers, eine Hindernis-Detektiereinheit30 zur Ermittlung eines Hindernisses auf einem Weg, längs dessen sich der Reinigungsroboter bewegt, eine Eigenpositions-Erkennungseinheit20 zur Erkennung einer gegenwärtigen Position des Reinigungsroboters, eine Staubsaugereinheit50 zur Reinigung eines Bodens, eine Spannungsversorgungseinheit70 zur Energiespeicherung und -ladung einer Energie, die für jede der Einheiten benötigt wird, und eine Steuereinrichtung60 zur Steuerung jeder der Einheiten auf. Darüber hinaus verfügt der Reinigungsroboter über eine Fernsteuerungs-Empfangseinheit10 zur Steuerung eines Start/Stopp-Betriebs des Reinigungsroboters aus einer großen Entfernung. - Die Eigenpositions-Erkennungseinheit
20 sowie die Hindernis-Detektiereinheit40 weisen Bildverarbeitungsplatten22 ,23 sowie Kameras21 ,31 zum Erkennen der eigenen Position und zum Erkennen des Hindernisses auf. - Der Reinigungsroboter mit dem obigen Aufbau nimmt eine Initialisierung in der Steuereinrichtung
60 vor, wenn der Reinigungsbetrieb durch die Fernsteuerungs-Empfangseinheit10 befohlen wird, und er fotografiert die eigene Position durch Betätigen der Kamera21 der Eigenpositions-Erkennungseinheit20 . Sodann überträgt der Reinigungsroboter Daten des fotografierten bzw. aufgenommenen Bildes zu der Bildverarbeitungsplatte22 hin und ermöglicht die Verarbeitung der Bilddaten. Die Steuereinrichtung60 analysiert die vorliegende Position des Reinigungsroboters durch Analyse der von der Bildverarbeitungsplatte22 übertragenen Bilddaten. Danach bewegt die Steuereinrichtung60 den Roboterkörper durch Übertragen eines Steuersignals an die Motorantriebseinheiten41a ,41b von Motoren42a ,42b der rechten und linken Räder43b ,43a . Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinrichtung60 die Antriebseinheit40 so, dass das Hindernis gemieden wird, indem die Kamera31 der Hindernis-Detektiereinheit30 betätigt wird und indem die in der Bildverarbeitungsplatte32 codierten Bilddaten empfangen werden. Wenn der Reinigungsroboter sich zu einem entsprechenden Platz hin bewegt, gibt die Steuereinrichtung60 das Steuersignal an die Staubsaugereinheit50 und die Antriebseinheit40 ab, um den Roboterkörper zu drehen und zu bewegen, so dass eine Reinigung ausgeführt wird. Der Reinigungsroboter führt dann die Reinigungsoperation längs einer festgelegten Bahn aus. - Der Reinigungsroboter, der in der oben beschriebenen Weise betrieben wird, kann den Hindernisplatz in Front des Reinigungsroboters dadurch meiden, dass eine Erkennung des Hindernisses in einem eingerichteten Intervall während der Bewegung für die Reinigung ausgeführt wird. Außerdem kann sich der Reinigungsroboter zu einer gewünschten Position exakt dadurch bewegen, dass die Eigenpositions-Erkennungsoperation in dem eingerichteten Intervall ausgeführt wird.
- Darüber hinaus verwendet der Reinigungsroboter eine CCD-Vorrichtung (eine ladungsgekoppelte Vorrichtung) zum Erkennen der eigenen Position und zum Ermitteln des Hindernisses auf dem Fahrweg. Derzeit ist die Größe der Daten des fotografierten Bildes sehr gewaltig, weshalb der Reinigungsroboter üblicherweise einen Bilddatenprozessor gesondert für die Verarbeitung der Bilddaten verwendet.
- Im Hinblick auf den konventionellen Reinigungsroboter tritt jedoch eine Schwierigkeit dahingehend auf, einen kompakten Reinigungsroboter herzustellen, da die Bildverarbeitungsplatten
22 ,23 , die den Bilddatenprozessor aufweisen, jeweils innerhalb des Reinigungsroboterkörpers installiert sind. - Darüber hinaus muss ein Benutzer den Reinigungsroboter befehlen, innerhalb eines Platzes zu reinigen, da der konventionelle Reinigungsroboter lediglich über eine kurze Entfernung gesteuert werden kann. Falls der Benutzer den Wunsch hat, den Reinigungsroboter außerhalb des Platzes zu befehligen, dann besteht keine Möglichkeit, den Reinigungsroboter zu befehligen.
- Ein Reinigungsrobotersystem mit einem fernsteuerbaren Reinigungsroboter und einer externen Steuereinrichtung zur Steuerung des Reinigungsroboters ist aus der
US 59 95 884 bekannt. - Die
DE 695 01 130 T1 offenbart ein System zur Steuerung eines Reinigungsroboters, bei dem eine externe Kamera den Arbeitsbereich des Reinigungsroboter und den im Arbeitsbereich befindlichen Reinigungsroboter erfasst, wobei der Arbeitsbereich zur Steuerung des Reinigungsroboters in einem Rechner mittels der Kamera virtuell abgebildet und kalibriert wird. - Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem zu schaffen, welches dem Benutzer eine komfortable Bedienung des Reinigungsroboters erlaubt, insbesondere die Bedienung des Reinigungsroboters von einer beliebigen und weitentfernten Position aus.
- Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
- Gemäß einem weitern Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Reinigungsoperation durch Verarbeiten von Bilddaten, die von dem Reinigungsroboter fotografiert bzw. aufgenommen werden, aus einer großen Entfernung über ein Mobilkommunikationsnetzwerk gesteuert werden.
- Die vorliegende Erfindung wird unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:
-
1 in einem Blockdiagramm einen konventionellen Reinigungsroboter, -
2 in einer schematischen Darstellung ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks gemäß der vorliegenden Erfindung, -
3 in einem Blockdiagramm den Reinigungsroboter gemäß2 und -
4 in einem Blockdiagramm einen Bildverarbeitungsserver gemäß2 . -
2 zeigt in einer schematischen Darstellung ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung. - Gemäß
2 umfasst das automatische Reinigungssystem einen Reinigungsroboter100 , eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 , ein Mobilkommunikationsterminal bzw. -endgerät400 und einen Bildverarbeitungsserver300 . - Der Reinigungsroboter
100 erzeugt Bilddaten von einer installierten Kamera und überträgt die Bilddaten zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 als erstes Mobilkommunikationssignal. Der Reinigungsroboter100 empfängt außerdem von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 ein zweites Mobilkommunikationssignal, welches Steuerdaten enthält. Ferner bewegt der Reinigungsroboter100 einen Roboterkörper und führt eine Reinigungsoperation entsprechend den Steuerdaten aus, die in dem zweiten Mobilkommunikationssignal enthalten sind. - Die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung
200 empfängt die Mobilkommunikationssignale und leitet die Signale zu einer entsprechenden Vorrichtung weiter. Die Mobilkommunikationssignale stehen zu den Bilddaten in Beziehung, die von dem Reinigungsroboter100 übertragen werden bzw. sind, und sie stehen außerdem mit der Steuerung bzw. dem Steuersignal des Reinigungsroboter in Beziehung, welches von dem Mobilkommunikationsterminal400 oder dem Bildverarbeitungs- bzw. Bildprozessserver300 übertragen ist. - Das Mobilkommunikationsterminal
400 überträgt einen Befehl für den Betrieb bzw. zum Arbeiten an den Reinigungsroboter100 über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 . - Der Bildprozessserver
300 analysiert die über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 übertragenen Bilddaten, erzeugt die Steuerdaten gemäß dem analysierten Ergebnis und überträgt die Steuerdaten zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 hin. -
3 veranschaulicht in einem Blockdiagramm den Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung. - Gemäß
3 weist der Reinigungsroboter100 eine Antriebseinheit110 für die Bewegung des Roboterkörpers, eine Selbst- bzw. Eigenpositions-Erkennungseinheit120 mit einer Kamera121 und einem Sensor122 zum Erkennen einer gegenwärtigen Position des Reinigungsroboters, eine Hindernis-Detektier-Einheit130 mit einer Kamera131 und einem Sensor132 zum Ermitteln eines Hindernisses auf einer Bewegungsbahn, eine Staubsaugereinheit115 zum Sammeln von Staub auf einem Boden, ein Mobilkommunikationsmodul140 für die Übertragung der Bilddaten, die von der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 und der Hindernis-Detektiereinheit130 übertragen sind, nach Umsetzung in das Mobilkommunikationssignal und zur Abgabe des übertragenen Mobilkommunikationssignals nach Umsetzung in die Steuerdaten, sowie eine Steuereinrichtung150 zur Steuerung jeder der Einheiten auf, um eine Bewegung und Reinigung entsprechend den Steuerdaten vorzunehmen, die von dem Mobilkommunikationsmodul140 übertragen sind. Eine Anzeigeeinheit160 zeigt eine Abnormalität des Reinigungsroboters100 zur Außenseite an. Die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 antwortet entsprechend der Steuerung einer Vorrichtung, erfordert eine Operation durch Erzeugen von Operations-Abschlussdaten und überträgt die Daten zu dem Mobilkommunikationsmodul140 , wenn die geforderte Operation abgeschlossen ist. Darüber hinaus weist der Reinigungsroboter100 eine Fernsteuerungs-Empfangseinheit180 auf, die angeordnet ist, um der Steuereinheit zu ermöglichen, auf Signale für den Antrieb, die Bewegung, Reinigung und Stillsetzung des Reinigungsroboters zu antworten, die ein Benutzer bzw. Anwender durch Nutzung einer Fernsteuereinrichtung über eine kurze Entfernung überträgt. Außerdem weist der Reinigungsroboter eine Vielzahl von Sensoren (nicht dargestellt) für den Schutz des Roboterkörpers vor Beschädigung auf, die durch eine Kollision und ein Herunterfallen hervorgerufen wird, wobei das Hindernis ermittelt und die eigene Position erkannt werden. Darüber hinaus umfasst der Reinigungsroboter100 ferner eine Spannungsversorgungseinheit170 zur Spannungsabgabe an jede der Einheiten und zum Laden von Energie von einer äußeren Ladevorrichtung. - Hier weist die Antriebseinheit
110 Motoren111b ,112b auf, die durch den Betrieb der Motorantriebseinheit111a ,112b angesteuert werden, um rechte und linke Räder anzutreiben bzw. zu bewegen. Die Staubsaugereinheit130 weist außerdem einen Gebläsemotor115b auf, der eine Motorantriebseinheit115a für den Antrieb eines (nicht dargestellten) Ansauggebläses aufweist, so dass der Staub auf dem Boden auf- bzw. eingesaugt wird. - Darüber hinaus ist die in der Eigenpositions-Erkennungs-Einheit
120 installierte Kamera121 zur Decke hin angeordnet, und die in der Hindernis-Detektiereinheit130 installierte Kamera131 ist zu einer Vorderseite des Reinigungsroboters100 hin angeordnet. Darüber hinaus weist der Reinigungsroboter100 ferner eine Kameraauswahleinheit190 für einen selektiven Betrieb der Kameras121 ,131 der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 und der Hindernis-Detektiereinheit130 entsprechend den Steuerdaten der Steuereinrichtung150 auf. -
4 zeigt ein Blockdiagramm des Bildverarbeitungs- bzw. Bildprozessservers300 gemäß der vorliegenden Erfindung. - Gemäß
4 weist der Bildprozessserver300 eine Schnittstelleneinrichtung310 für eine Kopplung der Daten mit der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 , eine Bildprozesseinheit320 zur Codierung der über die Schnittstelleneinrichtung310 übertragenen Bilddaten und eine Steuereinrichtung350 zur Erzeugung der Steuerdaten entsprechend den analysierten Daten der Bilddaten auf, die durch die Bildprozesseinheit320 codiert sind, und zur Abgabe der Steuerdaten über die Schnittstelleneinrichtung310 . - Hier kann die Schnittstelleneinrichtung
310 des Bildprozessservers300 die Bilddaten zu dem Internet über eine Mobilkommunikations-Weiterleitbasis von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 übertragen bzw. aussenden oder ein HF-Signal direkt von der Mobilkommunikations-Weiterleit-Vorrichtung200 übertragen. - Nachstehend wird die Arbeitsweise des automatischen Reinigungssystems unter Verwendung des Mobilkommunikationsnetzwerks gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.
- Zuallererst führt die Steuereinrichtung
150 des Reinigungsroboters100 eine Initialisierung durch und betätigt die erste Kamera121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 , um die Decke bei der vorliegenden Position aufzunehmen, wenn das Antriebssignal von einer (nicht dargestellten) Fernsteuereinrichtung oder dem Mobilkommunikationsterminal400 über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 übertragen wird bzw. ist. Sodann konvertiert die Steuereinrichtung150 die durch das Aufnehmen erzeugten Bilddaten in das Mobilkommunikationssignal durch das Mobilkommunikationsmodul140 und gibt das Mobilkommunikationssignal an die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 ab. Danach leitet die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 , die das Mobilkommunikationssignal von dem Mobilkommunikationsmodul140 des Reinigungsroboters100 empfängt, das Mobilkommunikationssignal wieder an die Schnittstelleneinrichtung310 des Bildprozessservers300 weiter. Wenn die Bilddaten zu der Schnittstelleneinrichtung310 übertragen werden bzw. sind, ermöglicht die Steuereinrichtung350 des Bildprozessservers300 die Codierung der übertragenen Bilddaten in der Bilddaten-Prozesseinheit320 . Der Reinigungsroboter100 erkennt die gegenwärtige Position unter Bezugnahme auf die codierten Bilddaten. Wenn die gegenwärtige Position des Reinigungsroboters100 erkannt ist, erzeugt die Steuereinrichtung350 des Bildprozessservers300 die Steuerdaten zur Steuerung des Wechsels der Position des Reinigungsroboters100 aus den Bilddaten und gibt die Steuerdaten an die Schnittstelleneinrichtung310 ab. Sodann leitet die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 die von dem Bildprozessserver300 übertragenen Steuerdaten zur Steuerung des Wechsels der Position des Reinigungsroboters100 an den Reinigungsroboter100 weiter. - Wenn die Steuerdaten zu dem Reinigungsroboter
100 übertragen sind, konvertiert das Mobilkommunikationsmodul des Reinigungsroboter100 das übertragene Mobilkommunikationssignal zu Steuerdaten und überträgt die Steuerdaten zu der Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 . Die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 erkennt eine Position für eine Bewegung aus den übertragenen Steuerdaten, gibt das Steuersignal an die Motorantriebseinheiten111a ,112a der rechten und linken Räder entsprechend der erkannten Position ab und treibt bzw. steuert die Motoren111b ,112b an. Durch diese Vorgehensweise ändert der Reinigungsroboter100 die Position. Zu diesem Zeitpunkt überträgt die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 die Bilddaten in bezug auf die Bahn, entlang der sich der Reinigungsroboter100 bewegt, über das Mobilkommunikationsmodul140 durch Betätigen bzw. Betreiben der Kamera131 zu dem Bildprozessserver300 . Hier steuert die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 die Kameraauswahleinheit190 zur Übertragung der Bilddaten, die durch periodischen Betrieb der Kamera121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 erzeugt sind. Darüber hinaus ermöglicht die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 , dass die von der Kamera121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 aufgenommenen Bilddaten übertragen werden. - Nachdem die Steuereinrichtung
350 des Bildprozessservers300 die Bilddaten von jeder der Kameras121 ,131 der Hindernis-Detektiereinheit130 und der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 empfängt, werden die durch die bzw. von der Kamera121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit120 aufgenommenen Bilddaten und die Bilddaten, die durch die bzw. von der Kamera131 der Hindernis-Detektiereinheit130 aufgenommen sind, analysiert, und die auf die Positionsänderung sich beziehenden Steuerdaten werden abgegeben. - Wenn sich der Reinigungsroboter
100 durch eine solche Vorgehensweise zu einem entsprechenden Platz bewegt, gibt die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 über das Mobilkommunikationsmodul140 ein Bewegungs-Abschlusssignal ab, welches den Abschluss der Änderung der Position angibt. Die Steuereinrichtung350 des Bildprozessservers300 , die das Datenbewegungs-Abschlusssignal empfängt, erkennt, dass die Bewegung des Reinigungsroboters100 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerdaten für den Befehlt der Reinigungsoperation und gibt die Steuerdaten an die Schnittstelleneinrichtung310 ab. - Nachdem die Steuereinrichtung
150 des Reinigungsroboters100 die Steuerdaten, die den Reinigungsbetrieb befehligen, von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung200 empfängt, treibt sie den Gebläsemotor115b durch Abgabe der Steuerdaten an die Motorantriebseinheit115a der Staubsaugereinheit115 entsprechend den Steuerdaten zur Befehligung der Reinigungsoperation an, die über das Mobilkommunikationsmodul140 übertragen werden, und ermöglicht dem Reinigungsroboter100 , die Reinigungsoperation von der gegenwärtigen Position aus zu beginnen. Danach führt die Steuereinrichtung150 des Reinigungsroboters100 eine Drehung und Bewegung des Roboterkörpers durch Abgabe der Steuerdaten an die Antriebseinheit110 aus, so dass die Reinigungsoperation längs der programmierten Bahn ausgeführt werden kann. Zu dieser Zeit nimmt die Kamera131 der Hindernis-Detektiereinheit130 fortlaufend Bilder der Frontseite des Reinigungsroboters100 auf und überträgt die Bilddaten zu dem Bildprozessserver300 hin. Der Reinigungsroboter100 empfängt die Steuerdaten von dem Bildprozessserver300 . - Das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung, wie es soweit beschrieben worden ist, ermöglicht, das Bild, welches durch die in dem Reinigungsroboter
100 installierten Kameras121 ,131 aufgenommen ist, in dem Bildprozessserver300 zu verarbeiten, der sich in einer großen Entfernung befindet. Darüber hinaus kann der Anwender den Reinigungsroboter100 aus der großen Entfernung durch Nutzung des Mobilkommunikationsterminals400 steuern. - Daher kann das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung die Art und Weise der Nutzung des Reinigungsroboters verbessern, da der Benutzer den Reinigungsroboter
100 aus der großen Entfernung durch die Nutzung des Mobilkommunikationsnetzwerks steuern kann. Darüber hinaus kann der Reinigungsroboter kompakter hergestellt werden, da die Bildverarbeitungsplatte nicht in dem Reinigungsroboter installiert zu werden braucht, weil das Bild außerhalb des Reinigungsroboters verarbeitet wird, und damit sind auch die Produktionskosten verringert. - Soweit ist die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist indessen auf die hier beschriebene bevorzugte Ausführungsform nicht beschränkt; ein Durchschnittsfachmann kann die vorliegende Erfindung ohne Beeinträchtigung des Sinns der vorliegenden Erfindung modifizieren, wie er im Anspruchsteil beansprucht ist.
Claims (7)
- Reinigungsrobotersystem mit einem fernsteuerbaren Reinigungsroboter (
100 ) für die Ausführung einer Reinigung; und einer externen Steuereinrichtung (300 ) zur Steuerung des Reinigungsroboters (100 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragung der Steuerdaten mittels eines Mobilkommunikationsnetzwerks erfolgt, wobei eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) für den Empfang eines von dem Reinigungsroboter (100 ) gesendeten Mobilkommunikationssignals und eines weiteren Mobilkommunikationssignals zur Steuerung des Reinigungsroboters (100 ) sowie zur Weiterleitung der Mobilkommunikationssignale zu der externen Steuereinrichtung (300 ) hin vorgesehen ist und dass ein mobiles Kommunikationsterminal (400 ) zur Übertragung eines Befehls für Operationen an den Reinigungsroboter (100 ) über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) vorgesehen ist. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungsroboter (
100 ) eine Antriebseinheit (110 ) für eine Bewegung eines Roboterkörpers, eine Eigenpositions-Erkennungseinheit (120 ) mit einer Kamera (121 ) und einem Sensor (122 ) zur Erkennung einer gegenwärtigen Position, eine Hindernis-Detektiereinheit (130 ) mit einer Kamera (131 ) und einem Sensor (132 ) zur Ermittlung eines Hindernisses, eine Staubsaugereinheit (115 ) zur Sammlung von Staub auf einem Boden, ein Mobilkommunikationsmodul (140 ) zum Senden des Mobilkommunikationssignals zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) und eine Steuereinrichtung (150 ) zur Steuerung jeder der Einheiten für eine Bewegung und Reinigung entsprechend den Steuerdaten, die von dem Mobilkommunikationsmodul (140 ) gesendet werden, aufweist. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
150 ) Operations-Abschlussdaten zu dem mobilen Kommunikationsterminal (400 ) sendet, wenn eine Operation entsprechend den übertragenen Steuerdaten abgeschlossen ist. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter-Steuereinrichtung (
150 ) ein mittels Kamera (121 ) der Eigenpositions-Erkennungseinheit (120 ) und mittels der Kamera (131 ) der Hindernis-Detektiereinheit (130 ) aufgenommenes Bild über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) zu der externen Steuereinrichtung (300 ) sendet und die externe Steuereinrichtung (300 ) mittels der empfangenen Bilddaten Steuerdaten zur Steuerung des Reinigungsroboter (100 ) erzeugt. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die externe Steuereinrichtung (
300 ) einen Bildprozessserver (300 ) zum Analysieren der über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) übertragenen Bilddaten aufweist und Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis zu dem Reinigungsroboter (100 ) über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) sendet. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildprozessserver (
300 ) eine Schnittstelleneinrichtung (310 ), über welche die an die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) gesendeten Daten empfangbar sind, eine Bildprozesseinheit (320 ) zur Verarbeitung der über die Schnittstelleneinrichtung (310 ) empfangenen Bilddaten und eine Steuereinrichtung (350 ) zum Analysieren der von der Bildprozesseinheit (320 ) verarbeiteten Bilddaten, Erzeugen von Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis und zur Abgabe der Steuerdaten an die Schnittstellenvorrichtung (310 ) umfasst. - Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildprozessserver (
300 ) mittels der Schnittstelleneinrichtung (310 ) an das Internet angekoppelt ist, wobei die Schnittstelleneinrichtung (310 ) die an die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200 ) gesendeten Bilddaten durch das Internet empfängt.
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