DE10164280A1 - Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks - Google Patents

Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks

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Abstract

Ein Reinigungsrobotersystem gestattet über ein Mobilkommunikationsnetzwerk einen Reinigungsroboter (100) über große Entfernungen zu steuern und überträgt Bilddaten nach Konvertieren von durch Kameras (121, 131) aufgenommenen Bilddaten in ein Mobilkommunikationssignal; ein Reinigungsroboter (100) mit einer Steueranordnung führt Reinigungsoperationen durch freie Bewegung in einem Innenraum mittels übertragener Steuerdaten aus, die im Mobilkommunikationssignal erhalten sind, eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) empfängt die Mobilkommunikationssignale bezüglich der vom Reinigungsroboter (100) übertragenen Bilddaten, ein Mobilkommunikationsterminal (400) überträgt einen Befehl zur Reinigung an den Reinigungsroboter (100) über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200), und ein Bildprozessserver (300) dient dem Analysieren der über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) übertragenen Bilddaten zum Erzeugen von Steuerdaten entsprechend dem Analyseergebnis und zum Übertragen der Steuerdaten an die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200). Der Reinigungsroboter (100) kann damit bequemer genutzt werden. Da eine Bildprozessplatte nicht im Reinigungsroboter (100) installiert zu sein braucht - das Bild wird außerhalb des Reinigungsroboters (100) verarbeitet - ist der Reinigungsroboter (100) unter geringeren Produktionskosten kompakter herstellbar.

Description

Hintergrund der Erfindung 1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein automatisches Reinigungssystem bzw. auf ein Reinigungsrobotersystem und insbesondere auf ein automatisches Reinigungssystem, welches imstande ist, einen Reinigungsroboter aus einer großen Entfernung durch Anwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks zu steuern.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Wenn jemand einen Platz mit einem Staubsauger reinigt, erfordert dies eine Menge Arbeit von der Person, da die Person den Staubsauger selbst zu bewegen hat.
Demgemäss ist ein Reinigungsroboter entwickelt worden, der imstande ist, durch ungehinderte Bewegung zu reinigen, solange ein Befehl zur Reinigung abgegeben wird. Ferner ist ein mobiler Roboter, der über mehr Funktionen verfügt, um ein Unglück, wie einen Diebstahl zu vermeiden, kontinuierlich untersucht worden.
Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines konventionellen Reinigungsroboters.
Gemäß Fig. 1 weist der Reinigungsroboter eine Antriebseinheit 40 zur Bewegung eines Roboterkörpers, eine Hindernis- Detektiereinheit 30 zur Ermittlung eines Hindernisses auf einem Weg, längs dessen sich der Reinigungsroboter bewegt, eine Eigenpositions-Erkennungseinheit 20 zur Erkennung einer gegenwärtigen Position des Reinigungsroboters, eine Staubsaugereinheit 50 zur Reinigung eines Bodens, eine Spannungsversorgungseinheit 70 zur Energiespeicherung und -ladung einer Energie, die für jede der Einheiten benötigt wird, und eine Steuereinrichtung 60 zur Steuerung jeder der Einheiten auf. Darüber hinaus verfügt der Reinigungsroboter über eine Fernsteuerungs-Empfangseinheit 10 zur Steuerung eines Start/Stopp-Betriebs des Reinigungsroboters aus einer großen Entfernung.
Die Eigenpositions-Erkennungseinheit 20 sowie die Hindernis- Detektiereinheit 40 weisen Bildverarbeitungsplatten 22, 23 sowie Kameras 21, 31 zum Erkennen der eigenen Position und zum Erkennen des Hindernisses auf.
Der Reinigungsroboter mit dem obigen Aufbau nimmt eine Initialisierung in der Steuereinrichtung 60 vor, wenn der Reinigungsbetrieb durch die Fernsteuerungs-Empfangseinheit 10 befohlen wird, und er fotografiert die eigene Position durch Betätigen der Kamera 21 der Eigenpositions-Erkennungseinheit 20. Sodann überträgt der Reinigungsroboter Daten des fotografierten bzw. aufgenommenen Bildes zu der Bildverarbeitungsplatte 22 hin und ermöglicht die Verarbeitung der Bilddaten. Die Steuereinrichtung 60 analysiert die vorliegende Position des Reinigungsroboters durch Analyse der von der Bildverarbeitungsplatte 22 übertragenen Bilddaten. Danach bewegt die Steuereinrichtung 60 den Roboterkörper durch Übertragen eines Steuersignals an die Motorantriebseinheiten 41a, 41b von Motoren 42a, 42b der rechten und linken Räder 43b, 43a. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinrichtung 60 die Antriebseinheit 40 so, dass das Hindernis gemieden wird, indem die Kamera 31 der Hindernis-Detektiereinheit 30 betätigt wird und indem die in der Bildverarbeitungsplatte 32 codierten Bilddaten empfangen werden. Wenn der Reinigungsroboter sich zu einem entsprechenden Platz hin bewegt, gibt die Steuereinrichtung 60 das Steuersignal an die Staubsaugereinheit 50 und die Antriebseinheit 40 ab, um den Roboterkörper zu drehen und zu bewegen, so dass eine Reinigung ausgeführt wird. Der Reinigungsroboter führt dann die Reinigungsoperation längs einer festgelegten Bahn aus.
Der Reinigungsroboter, der in der oben beschriebenen Weise betrieben wird, kann den Hindernisplatz in Front des Reinigungsroboters dadurch meiden, dass eine Erkennung des Hindernisses in einem eingerichteten Intervall während der Bewegung für die Reinigung ausgeführt wird. Außerdem kann sich der Reinigungsroboter zu einer gewünschten Position exakt dadurch bewegen, dass die Eigenpositions- Erkennungsoperation in dem eingerichteten Intervall ausgeführt wird.
Darüber hinaus verwendet der Reinigungsroboter eine CCD- Vorrichtung (eine ladungsgekoppelte Vorrichtung) zum Erkennen der eigenen Position und zum Ermitteln des Hindernisses auf dem Fahrweg. Derzeit ist die Größe der Daten des fotografierten Bildes sehr gewaltig, weshalb der Reinigungsroboter üblicherweise einen Bilddatenprozessor gesondert für die Verarbeitung der Bilddaten verwendet.
Im Hinblick auf den konventionellen Reinigungsroboter tritt jedoch eine Schwierigkeit dahingehend auf, einen kompakten Reinigungsroboter herzustellen, da die Bildverarbeitungsplatten 22, 23, die den Bilddatenprozessor aufweisen, jeweils innerhalb des Reinigungsroboterkörpers installiert sind.
Darüber hinaus muss ein Benutzer den Reinigungsroboter befehlen, innerhalb eines Platzes zu reinigen, da der konventionelle Reinigungsroboter lediglich über eine kurze Entfernung gesteuert werden kann. Falls der Benutzer den Wunsch hat, den Reinigungsroboter außerhalb des Platzes zu befehligen, dann besteht keine Möglichkeit, den Reinigungsroboter zu befehligen.
Zusammenfassung der Erfindung
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem zu schaffen, welches eine Reinigungsoperation aus einer großen Entfernung über ein Mobilkommunikationsterminal steuert und welches eine Reinigungsoperation aus einer großen Entfernung durch Verarbeiten von Bilddaten, die in dem Reinigungsroboter fotografiert bzw. aufgenommen sind, über ein Mobilkommunikationsnetzwerk steuert.
Die obige Aufgabe wird durch die Bereitstellung eines automatischen Reinigungssystems bzw. ein Reinigungsrobotersystem gelöst, umfassend einen Reinigungsroboter zur Ausführung einer Reinigung durch eine freie Bewegung an einer Stelle bzw. an einem Platz durch übertragene Steuerdaten, die in dem Mobilkommunikationssignal enthalten sind, wobei eine Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung das von dem Reinigungsroboter übertragene Mobilkommunikationssignal sowie ein weiteres Mobilkommunikationssignal für die Steuerung des Reinigungsroboters empfängt und die Mobilkommunikationssignale zu einer entsprechenden Vorrichtung weiterleitet und wobei ein Mobilkommunikationsterminal vorgesehen ist zur Übertragung eines Befehls für Operationen an den Reinigungsroboter über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung.
Der Reinigungsroboter umfasst eine Antriebseinheit zur Bewegung eines Roboterkörpers, eine Eigenpositions- Erkennungs-Einheit mit einer Kamera und einem Sensor zum Erkennen einer gegenwärtigen Position, eine Hindernis- Detektiereinheit mit einer Kamera und einem Sensor zum Ermitteln eines Hindernisses, eine Staubsaugereinheit zum Sammeln von Staub auf einem Boden, ein Mobilkommunikationsmodul zur Übertragung des Mobilkommunikationssignals mit der Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung und eine Steuereinrichtung für die Steuerung jeder der Einheiten zur Bewegung und Reinigung entsprechend den von dem Mobilkommunikationsmodul übertragenen Steuerdaten.
Die Steuereinrichtung überträgt die Operations-Abschlussdaten zu dem Mobilkommunikationsterminal, wenn eine Operation entsprechend den übertragenen Steuerdaten abgeschlossen ist.
Die Steuereinrichtung überträgt ein Bild, welches durch die Kamera der Eigenpositions-Erkennungseinheit und die Kamera der Hindernis-Detektiereinheit aufgenommen ist, zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung hin.
Das Reinigungsrobotersystem umfasst ferner einen Bildverarbeitungsserver zur Analyse der durch die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung übertragenen Bilddaten und zur Übertragung der Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis zu dem Reinigungsroboter durch die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung.
Der Bildverarbeitungs- bzw. Bildprozessserver umfasst eine Schnittstelleneinrichtung zur Schaffung einer Datenschnittstelle mit der Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung, eine Bildverarbeitungseinheit zur Verarbeitung der über die Schnittstelleneinrichtung übertragenen Bilddaten und eine Steuereinrichtung zur Analyse der in der Bildverarbeitungseinheit verarbeiteten Bilddaten für die Erzeugung der Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis und für die Abgabe der Steuerdaten an die Schnittstelleneinrichtung.
Hier kann die Schnittstelleneinrichtung des Bildverarbeitungsservers die Bilddaten durch das Internet von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung über eine Mobilkommunikations-Weiterleitbasis übertragen bzw. senden oder ein HF-Signal von der Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung direkt empfangen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Aufgabe und das Merkmal der vorliegenden Erfindung werden durch Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ersichtlich werden.
Fig. 1 veranschaulicht in einem Blockdiagramm einen konventionellen Reinigungsroboter.
Fig. 2 veranschaulicht in einer schematischen Darstellung ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommunikationsnetzwerks gemäß der vorliegenden Erfindung.
Fig. 3 veranschaulicht in einem Blockdiagramm den Reinigungsroboter gemäß Fig. 2.
Fig. 4 veranschaulicht in einem Blockdiagramm einen Bildverarbeitungsserver gemäß Fig. 2.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform
Nachstehend wird die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen in weiteren Einzelheiten beschrieben.
Fig. 2 veranschaulicht in einer schematischen Darstellung ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß Fig. 2 umfasst das automatische Reinigungssystem einen Reinigungsroboter 100, eine Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung 200, ein Mobilkommunikationsterminal bzw. -endgerät 400 und einen Bildverarbeitungsserver 300.
Der Reinigungsroboter 100 erzeugt Bilddaten von einer installierten Kamera und überträgt die Bilddaten zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 als erstes Mobilkommunikationssignal. Der Reinigungsroboter 100 empfängt außerdem von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 ein zweites Mobilkommunikationssignal, welches Steuerdaten enthält. Ferner bewegt der Reinigungsroboter 100 einen Roboterkörper und führt eine Reinigungsoperation entsprechend den Steuerdaten aus, die in dem zweiten Mobilkommunikationssignal enthalten sind.
Die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 empfängt die Mobilkommunikationssignale und leitet die Signale zu einer entsprechenden Vorrichtung weiter. Die Mobilkommunikationssignale stehen zu den Bilddaten in Beziehung, die von dem Reinigungsroboter 100 übertragen werden bzw. sind, und sie stehen außerdem mit der Steuerung bzw. dem Steuersignal des Reinigungsroboter in Beziehung, welches von dem Mobilkommunikationsterminal 400 oder dem Bildverarbeitungs- bzw. Bildprozessserver 300 übertragen ist.
Das Mobilkommunikationsterminal 400 überträgt einen Befehl für den Betrieb bzw. zum Arbeiten an den Reinigungsroboter 100 über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200.
Der Bildprozessserver 300 analysiert die über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 übertragenen Bilddaten, erzeugt die Steuerdaten gemäß dem analysierten Ergebnis und überträgt die Steuerdaten zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 hin.
Fig. 3 veranschaulicht in einem Blockdiagramm den Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß Fig. 3 weist der Reinigungsroboter 100 eine Antriebseinheit 110 für die Bewegung des Roboterkörpers, eine Selbst- bzw. Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 mit einer Kamera 121 und einem Sensor 122 zum Erkennen einer gegenwärtigen Position des Reinigungsroboters, eine Hindernis-Detektier-Einheit 130 mit einer Kamera 131 und einem Sensor 132 zum Ermitteln eines Hindernisses auf einer Bewegungsbahn, eine Staubsaugereinheit 115 zum Sammeln von Staub auf einem Boden, ein Mobilkommunikationsmodul 140 für die Übertragung der Bilddaten, die von der Eigenpositions- Erkennungseinheit 120 und der Hindernis-Detektiereinheit 130 übertragen sind, nach Umsetzung in das Mobilkommunikationssignal und zur Abgabe des übertragenen Mobilkommunikationssignals nach Umsetzung in die Steuerdaten, sowie eine Steuereinrichtung 150 zur Steuerung jeder der Einheiten auf, um eine Bewegung und Reinigung entsprechend den Steuerdaten vorzunehmen, die von dem Mobilkommunikationsmodul 140 übertragen sind. Eine Anzeigeeinheit 160 zeigt eine Abnormalität des Reinigungsroboters 100 zur Außenseite an. Die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 antwortet entsprechend der Steuerung einer Vorrichtung, erfordert eine Operation durch Erzeugen von Operations-Abschlussdaten und überträgt die Daten zu dem Mobilkommunikationsmodul 140, wenn die geforderte Operation abgeschlossen ist. Darüber hinaus weist der Reinigungsroboter 100 eine Fernsteuerungs- Empfangseinheit 180 auf, die angeordnet ist, um der Steuereinheit zu ermöglichen, auf Signale für den Antrieb, die Bewegung, Reinigung und Stillsetzung des Reinigungsroboters zu antworten, die ein Benutzer bzw. Anwender durch Nutzung einer Fernsteuereinrichtung über eine kurze Entfernung überträgt. Außerdem weist der Reinigungsroboter eine Vielzahl von Sensoren (nicht dargestellt) für den Schutz des Roboterkörpers vor Beschädigung auf, die durch eine Kollision und ein Herunterfallen hervorgerufen wird, wobei das Hindernis ermittelt und die eigene Position erkannt werden. Darüber hinaus umfasst der Reinigungsroboter 100 ferner eine Spannungsversorgungseinheit 170 zur Spannungsabgabe an jede der Einheiten und zum Laden von Energie von einer äußeren Ladevorrichtung.
Hier weist die Antriebseinheit 110 Motoren 111b, 112b auf, die durch den Betrieb der Motorantriebseinheit 111a, 112b angesteuert werden, um rechte und linke Räder anzutreiben bzw. zu bewegen. Die Staubsaugereinheit 130 weist außerdem einen Gebläsemotor 115b auf, der eine Motorantriebseinheit 115a für den Antrieb eines (nicht dargestellten) Ansauggebläses aufweist, so dass der Staub auf dem Boden auf- bzw. eingesaugt wird.
Darüber hinaus ist die in der Eigenpositions-Erkennungs- Einheit 120 installierte Kamera 121 zur Decke hin angeordnet, und die in der Hindernis-Detektiereinheit 130 installierte Kamera 131 ist zu einer Vorderseite des Reinigungsroboters 100 hin angeordnet. Darüber hinaus weist der Reinigungsroboter 100 ferner eine Kameraauswahleinheit 190 für einen selektiven Betrieb der Kameras 121, 131 der Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 und der Hindernis- Detektiereinheit 130 entsprechend den Steuerdaten der Steuereinrichtung 150 auf.
Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm des Bildverarbeitungs- bzw. Bildprozessservers 300 gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß Fig. 4 weist der Bildprozessserver 300 eine Schnittstelleneinrichtung 310 für eine Kopplung der Daten mit der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200, eine Bildprozesseinheit 320 zur Codierung der über die Schnittstelleneinrichtung 310 übertragenen Bilddaten und eine Steuereinrichtung 350 zur Erzeugung der Steuerdaten entsprechend den analysierten Daten der Bilddaten auf, die durch die Bildprozesseinheit 320 codiert sind, und zur Abgabe der Steuerdaten über die Schnittstelleneinrichtung 310.
Hier kann die Schnittstelleneinrichtung 310 des Bildprozessservers 300 die Bilddaten zu dem Internet über eine Mobilkommunikations-Weiterleitbasis von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 übertragen bzw. aussenden oder ein HF-Signal direkt von der Mobilkommunikations-Weiterleit-Vorrichtung 200 übertragen.
Nachstehend wird die Arbeitsweise des automatischen Reinigungssystems unter Verwendung des Mobilkommunikationsnetzwerks gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Zuallererst führt die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 eine Initialisierung durch und betätigt die erste Kamera 121 der Eigenpositions- Erkennungseinheit 120, um die Decke bei der vorliegenden Position aufzunehmen, wenn das Antriebssignal von einer (nicht dargestellten) Fernsteuereinrichtung oder dem Mobilkommunikationsterminal 400 über die Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung 200 übertragen wird bzw. ist. Sodann konvertiert die Steuereinrichtung 150 die durch das Aufnehmen erzeugten Bilddaten in das Mobilkommunikationssignal durch das Mobilkommunikationsmodul 140 und gibt das Mobilkommunikationssignal an die Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung 200 ab. Danach leitet die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200, die das Mobilkommunikationssignal von dem Mobilkommunikationsmodul 140 des Reinigungsroboters 100 empfängt, das Mobilkommunikationssignal wieder an die Schnittstelleneinrichtung 310 des Bildprozessservers 300 weiter. Wenn die Bilddaten zu der Schnittstelleneinrichtung 310 übertragen werden bzw. sind, ermöglicht die Steuereinrichtung 350 des Bildprozessservers 300 die Codierung der übertragenen Bilddaten in der Bilddaten- Prozesseinheit 320. Der Reinigungsroboter 100 erkennt die gegenwärtige Position unter Bezugnahme auf die codierten Bilddaten. Wenn die gegenwärtige Position des Reinigungsroboters 100 erkannt ist, erzeugt die Steuereinrichtung 350 des Bildprozessservers 300 die Steuerdaten zur Steuerung des Wechsels der Position des Reinigungsroboters 100 aus den Bilddaten und gibt die Steuerdaten an die Schnittstelleneinrichtung 310 ab. Sodann leitet die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 die von dem Bildprozessserver 300 übertragenen Steuerdaten zur Steuerung des Wechsels der Position des Reinigungsroboters 100 an den Reinigungsroboter 100 weiter.
Wenn die Steuerdaten zu dem Reinigungsroboter 100 übertragen sind, konvertiert das Mobilkommunikationsmodul des Reinigungsroboter 100 das übertragene Mobilkommunikationssignal zu Steuerdaten und überträgt die Steuerdaten zu der Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100. Die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 erkennt eine Position für eine Bewegung aus den übertragenen Steuerdaten, gibt das Steuersignal an die Motorantriebseinheiten 111a, 112a der rechten und linken Räder entsprechend der erkannten Position ab und treibt bzw. steuert die Motoren 111b, 112b an. Durch diese Vorgehensweise ändert der Reinigungsroboter 100 die Position. Zu diesem Zeitpunkt überträgt die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 die Bilddaten in bezug auf die Bahn, entlang der sich der Reinigungsroboter 100 bewegt, über das Mobilkommunikationsmodul 140 durch Betätigen bzw. Betreiben der Kamera 131 zu dem Bildprozessserver 300. Hier steuert die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 die Kameraauswahleinheit 190 zur Übertragung der Bilddaten, die durch periodischen Betrieb der Kamera 121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 erzeugt sind. Darüber hinaus ermöglicht die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100, dass die von der Kamera 121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 aufgenommenen Bilddaten übertragen werden.
Nachdem die Steuereinrichtung 350 des Bildprozessservers 300 die Bilddaten von jeder der Kameras 121, 131 der Hindernis- Detektiereinheit 130 und der Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 über die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 empfängt, werden die durch die bzw. von der Kamera 121 der Eigenpositions-Erkennungseinheit 120 aufgenommenen Bilddaten und die Bilddaten, die durch die bzw. von der Kamera 131 der Hindernis-Detektiereinheit 130 aufgenommen sind, analysiert, und die auf die Positionsänderung sich beziehenden Steuerdaten werden abgegeben.
Wenn sich der Reinigungsroboter 100 durch eine solche Vorgehensweise zu einem entsprechenden Platz bewegt, gibt die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 über das Mobilkommunikationsmodul 140 ein Bewegungs-Abschlusssignal ab, welches den Abschluss der Änderung der Position angibt. Die Steuereinrichtung 350 des Bildprozessservers 300, die das Datenbewegungs-Abschlusssignal empfängt, erkennt, dass die Bewegung des Reinigungsroboters 100 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerdaten für den Befehlt der Reinigungsoperation und gibt die Steuerdaten an die Schnittstelleneinrichtung 310 ab.
Nachdem die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 die Steuerdaten, die den Reinigungsbetrieb befehligen, von der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung 200 empfängt, treibt sie den Gebläsemotor 115b durch Abgabe der Steuerdaten an die Motorantriebseinheit 115a der Staubsaugereinheit 115 entsprechend den Steuerdaten zur Befehligung der Reinigungsoperation an, die über das Mobilkommunikationsmodul 140 übertragen werden, und ermöglicht dem Reinigungsroboter 100, die Reinigungsoperation von der gegenwärtigen Position aus zu beginnen. Danach führt die Steuereinrichtung 150 des Reinigungsroboters 100 eine Drehung und Bewegung des Roboterkörpers durch Abgabe der Steuerdaten an die Antriebseinheit 110 aus, so dass die Reinigungsoperation längs der programmierten Bahn ausgeführt werden kann. Zu dieser Zeit nimmt die Kamera 131 der Hindernis- Detektiereinheit 130 fortlaufend Bilder der Frontseite des Reinigungsroboters 100 auf und überträgt die Bilddaten zu dem Bildprozessserver 300 hin. Der Reinigungsroboter 100 empfängt die Steuerdaten von dem Bildprozessserver 300.
Das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung, wie es soweit beschrieben worden ist, ermöglicht, das Bild, welches durch die in dem Reinigungsroboter 100 installierten Kameras 121, 131 aufgenommen ist, in dem Bildprozessserver 300 zu verarbeiten, der sich in einer großen Entfernung befindet. Darüber hinaus kann der Anwender den Reinigungsroboter 100 aus der großen Entfernung durch Nutzung des Mobilkommunikationsterminals 400 steuern.
Daher kann das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem gemäß der vorliegenden Erfindung die Art und Weise der Nutzung des Reinigungsroboters verbessern, da der Benutzer den Reinigungsroboter 100 aus der großen Entfernung durch die Nutzung des Mobilkommunikationsnetzwerks steuern kann. Darüber hinaus kann der Reinigungsroboter kompakter hergestellt werden, da die Bildverarbeitungsplatte nicht in dem Reinigungsroboter installiert zu werden braucht, weil das Bild außerhalb des Reinigungsroboters verarbeitet wird, und damit sind auch die Produktionskosten verringert.
Soweit ist die bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist indessen auf die hier beschriebene bevorzugte Ausführungsform nicht beschränkt; ein Durchschnittsfachmann kann die vorliegende Erfindung ohne Beeinträchtigung des Sinns der vorliegenden Erfindung modifizieren, wie er im Anspruchsteil beansprucht ist.

Claims (6)

1. Reinigungsrobotersystem unter Verwendung eines Mobilkommu­ nikationsnetzwerks, dadurch gekennzeich­ net, dass ein Reinigungsroboter (100) vorgesehen ist für die Ausführung einer Reinigung durch eine freie Bewegung an einem Platz durch übertragene Steuerdaten, die in dem Mobilkommunikationssignal enthalten sind,
dass eine Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) vorgesehen ist für den Empfang des Mobilkommunikationssignals, welches von dem Reinigungsroboter (100) übertragen ist, und eines weiteren Mobilkommunikationssignals zur Steuerung des Reinigungsroboters (100) sowie zur Weiterleitung der Mobilkommunikationssignale zu einer entsprechenden Vorrichtung (300) hin
und dass ein Mobilkommunikationsterminal (400) vorgesehen ist zur Übertragung eines Befehls für Operationen an den Reinigungsroboter (100) über die Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung (200).
2. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Reinigungsroboter (100) eine Antriebseinheit (110) für eine Bewegung eines Roboterkörpers,
eine Eigenpositions-Erkennungseinheit (120) mit einer Kamera (121) und einem Sensor (122) zur Erkennung einer gegenwärtigen Position,
eine Hindernis-Detektiereinheit (130) mit einer Kamera (131) und einem Sensor (132) zur Ermittlung eines Hindernisses, eine Staubsaugereinheit (115) zur Sammlung von Staub auf einem Boden,
ein Mobilkommunikationsmodul (140) zur Übertragung des Mobilkommunikationssignals mittels der Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung (200)
und eine Steuereinrichtung (150) aufweist zur Steuerung jeder der Einheiten für eine Bewegung und Reinigung entsprechend den Steuerdaten, die von dem Mobilkommunikationsmodul (140) übertragen sind.
3. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) die Operations-Abschlussdaten zu dem Mobilkommunikationsterminal (400) dann überträgt, wenn eine Operation entsprechend den übertragenen Steuerdaten abgeschlossen ist.
4. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboter- Steuereinrichtung (150) ein durch die Kamera (121) der Eigenpositions-Erkennungseinheit (120) und durch die Kamera (131) der Hindernis-Detektiereinheit (130) aufgenommenes Bild zu der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) überträgt.
5. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ferner ein Bildprozessserver (300) vorgesehen ist zum Analysieren der durch die Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200) übertragenen Bilddaten und zur Übertragung der Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis zu dem Reinigungsroboter (100) über die Mobilkommunikations- Weiterleitvorrichtung (200).
6. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildprozessserver (300) eine Schnittstelleneinrichtung (310) zur Kopplung von Daten mit der Mobilkommunikations-Weiterleitvorrichtung (200), eine Bildprozesseinheit (320) zur Verarbeitung der über die Schnittstelleneinrichtung (310) übertragenen Bilddaten und eine Steuereinrichtung (350) zum Analysieren der Bilddaten, die in der Bildprozesseinheit (320) verarbeitet sind, für die Erzeugung der Steuerdaten entsprechend dem analysierten Ergebnis und zur Abgabe der Steuerdaten an die Schnittstellenvorrichtung (310) umfasst.
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