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Technisches
Gebiet
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Bei
elektrischen Maschinen, wie Elektromotoren, zum Beispiel bürstenlose
Gleichstrommotoren, die keine zusätzlichen Sensoren zur Positionserfassung
des Rotors enthalten, wird die durch die elektromotorische Kraft
(EMK) induzierte Gegenspannung UEMK der
Motorwicklung ausgewertet. Die aktuelle Position des Rotors des
bürstenlosen
Gleichstrommotors kann über
die Nulldurchgänge
der Wechselspannung UEMK ermittelt werden.
Bei bürstenlosen Gleichstrommotoren
mit mehreren Phasen werden meist die induzierten Gegenspannungen
mehrerer Phasen zur Positionserkennung des Rotors ausgewertet.
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Stand der
Technik
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Bürstenlose
Gleichstrommotoren sind in der Regel mit mehreren Phasen ausgestattet,
in denen die jeweils induzierten Gegenspannungen zur Positionserkennung
der aktuellen Drehlage des Rotors des Elektromotors ausgenutzt werden
können.
Dazu bedient man sich Demultiplexer, mit denen die jeweils in Bezug
auf ihre induzierte Gegenspannung auszuwählende Phase selektiert wird.
Mittels eines Komparators wird deren jeweiliger Nulldurchgang anschließend detektiert.
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Um
die jeweils induzierte Gegenspannung der selektierten Phase auf
den Eingangsgleichtaktbereich des Komparators abzustimmen, werden Spannungsteiler
eingesetzt. Jeder der eingesetzten Spannungsteiler weist dasselbe
Teilungsverhältnis auf.
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Neben
der Verwendung von Spannungsteilern mit identischen Teilungsverhältnissen
hat man versucht, Demultiplexer mit Bipolartransistoren im Längszweig
auszustatten. Mit Hilfe eines jeweiligen Längstransistors wird die jeweils
ausgewählte
Phase mit dem Komparator verbunden. Da an den Längstransistoren je Phase eine
nicht mehr vernachlässigbare
Spannung abfällt,
wird zur Kompensation im Referenzzweig an dort vorgesehenen Bipolartransistoren
ebenfalls ein Spannungsabfall erzeugt. Nachteilig bei dieser Lösung ist
der Umstand, daß Bauelementtoleranzen
und Temperatureinflüsse
die erzeugten Spannungsabfälle
so weit auseinandertreiben können,
daß die
daraus resultierende Phasenverschiebung Einfluß auf die Leistung und den
Wirkunsgrad des bürstenlosen
Gleichstrommotors haben kann.
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Daneben
geht die Lösung
mit der Verwendung von Längstransistoren
in den Längszweigen
mit dem Nachteil einher, daß die
dort vorgesehenen Längstransistoren
parasitäre
Kapazitäten
aufweisen. Im Falle einer getakteten Ansteuerung der Endstufentransistoren
werden auch bei jeweils gesperrtem Transistor über diese Kapazitäten Spannungsspitzen
von der Phase auf den Komparatoreingang gekoppelt. Damit geht einher,
daß der
Störspannungsabstand
am Komparator deutlich vermindert wird, wodurch bei geringen Drehzahlen
des bürstenlosen
Gleichstrommotors die induzierte Gegenspannung im Störspektrum
untergeht und keine Auswertung der Eingangsspannungssignale am Komparator mehr
möglich
ist.
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Anstelle
von Bipolartransistoren, die sowohl im Referenzzweig als auch in
jeder Phase eingebaut werden können,
können
auch MOS-Feldeffekttransistoren verwendet werden. Bei Verwendung
der Feldeffekttransistoren wird für die Zeit der Selektion der
jeweils auszuwertenden Phase der Spannungsabfall über dem
Feldeffekttransistor vernachlässigbar klein,
was jedoch durch den Nachteil erkauft wird, daß bei Feldeffekttransistoren
gegenüber
der Verwendung von Bipolartransistoren deutlich größere parasitäre Kapazitäten zu beobachten
sind. Je größer die
parasitären
Kapazitäten
sind, desto geringer wird auch der Störspannungsabstand auf der Eingangsseite
des Komparators. Dadurch lassen sich bei der Verwendung von Feldeffekttransistoren
in der Auswerteschaltung kleine Drehzahlen des bürstenlosen Gleichstrommotors
ebenfalls nicht mehr im auftretenden Störspektrum detektieren, wodurch
die im Zusammenhang mit der Verwendung von Bipolartransistoren angesprochene
Problematik noch verstärkt
wird.
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Bei
einer weiteren Lösungsmöglichkeit
zur Erfassung der aktuellen Position des Rotors eines sensorlosen,
bürstenlosen
Gleichstrommotors hat man versucht, die auszuwertenden Phasen über eine ODER-Verknüpfung mittels
Dioden zu implementieren. Über
den Dioden jeweils vorgeschaltete Transistoren werden alle nicht
selektierten Phasen ausgeblendet, so daß lediglich eine Phase auf
die Eingangsseite des Komparators gelegt werden kann. Dadurch wird
das Überspringen
von Spannungspitzen einer Phase über
parasitäre
Kapazitäten
minimiert, wie sie bei Verwendung von Bipolartransistoren oder auch
Feldeffekttransistoren gemäß den obigen
Ausführungen
auftreten können.
Der Nachteil der Verwendung von Dioden ist der Umstand, daß die Spannungsabfälle in den
jeweils auszuwertenden Längspfaden
noch höher
sein können
als der bereits angesprochene Spannungsabfall bzw. das Auseinanderklaffen
der Spannungsabfälle
durch Bauelementtoleranzen und Temperatur als bei der Verwendung
von Bipolartransistoren in der Auswerteschaltung.
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Aus
der JP 08-098 582 A, die dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zu
Grunde liegt, ist eine Einrichtung zur Rotorlagedetektion für einen
bürstenlosen
Elektromotor bekannt. Zur Bestimmung der Position der magnetischen
Pole des Läufers
werden im nicht bestromten Zustand die Spannungen an den Enden der
drei Statorwicklungen gemessen. Dazu gelangt die Wicklungsspannung
zunächst
auf einen Spannungsteiler, der aus zwei Widerständen gebildet wird. Dessen
Mittelabgriff ist über
einen nicht invertierenden Operationsverstärker und einen Tiefpass mit einem
Komparator verbunden. Ebenfalls mit dem Mittelabgriff verbunden
ist ein Transistorelement, mit dem der Mittelabgriff und auf Bezugspotential
geschaltet werden kann. Die Transistorelemente der einzelnen Phasen
werden dabei gemeinsam über eine
Verknüpfungsschaltung
angesteuert, so dass eine selektive Spannungsmessung einer einzelnen Wicklungsspannung
nicht möglich
ist. Der auf diese Weise erhaltene Spannungsverlauf entspricht einem Signal
ohne bei der Kommutierung erzeugte, das Signal verfälschende
Geräuschanteile.
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EP 0 892 489 A1 bezieht
sich auf ein Detektionsverfahren der augenblicklichen Position des
Rotors eines bürstenlosen
Gleichstrommotors, der mit drei Polen betrieben werden kann. Die
Erfassung der Rotorposition zur Sychronisation eines mehrphasigen
bürstenlosen
Motors, geeignet für
Mehrpolbetrieb wird dadurch realisiert, das der Strom in zumindest
einer der Wicklungen des Motors mit einem Nulldurchgangerfassungskreis
gekoppelt wird, der ein erstes Signal generiert. Mittels eines Enable-Signals wird
ein Logikbaustein aktiviert, der einen vom Schaltkreis detektierten
Nulldurchgang erfasst. Ferner wird ein zweites Logiksignal erzeugt.
Das erste Logiksignal und das zweite Logiksignal werden nach einer
bestimmten Zeitspanne nach Unterbrechung wieder rückgesetzt.
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US 4, 900, 993 bezieht sich
auf eine Antriebsregelung bürstenloser
Elektromotoren. Die Phasendifferenz zwischen einer der elektromotorischen
Spannung entgegengesetzten Spannung in einer Antriebsspule und eine
Spannung, welche der Antriebsspule aufgeprägt wird, werden durch Vergleich
der Klemmenspannung der Antriebspole und einer Referenzspannung
ermittelt. Die Frequenz eines Spannungssteuerungsoszillators, die
dem Schalten der Antriebsspule aufzuprägenden Spannung dient, wird
durch ein Ausgangssignal variiert, welches aufgrund des Vergleichs
erzeugt wird und wobei die Phasendifferenz derart gesteuert wird, dass
sie ein Minimum möglichst
Null annimmt.
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Darstellung
der Erfindung
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Mit
der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Kombination
aus Demultiplexer und Komparatoren können neben den bereits gegebenen
Randbedingungen der Kosten- und Platzminimierung weiter folgende
Anforderungen abgedeckt werden. Jede der auszuwertenden Phasen eines
bürstenlosen
Gleichstrommotors ist zur Absicherung gegen Spannungsspitzen einerseits
mit Widerständen
bestückt;
andererseits ist in jeder auszuwertenden Phase des bürstenlosen
Gleichstrommotors ein Transistorelement aufgenommen. Mittels des
Transistorelementes, welches als bipolarer Transistor oder als Feldeffekttransistor
(FET) ausgebildet sein kann, können
für die nicht
selektierte Zeit, d. h. während
des Zeitraums während
die betreffende Phase gerade nicht zur Positionserkennung der Lage
des Rotors ausgewertet wird, Spannungsspitzen dadurch abgeleitet
werden, daß in
jeder Phase die Transistoren auf Bezugspotential geschaltet sind.
Dadurch ist sichergestellt, daß auftretende
Spannungsspitzen bzw. Störungen
in den gerade nicht ausgewerteten Phasen auf die im Moment in der
Auswertung begriffene Phase durchschlagen und das Auswerteergebnis
beeinträchtigen.
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Jede
Phase eines bürstenlosen
Gleichstrommotors ist mit einem Komparatorbauelement versehen. Die
ODER-Verknüpfung
erfolgt erst nach dem Vergleich der betreffenden Phasenspannung
mit der Vergleichsspannung. Dadurch läßt sich in vorteilhafter Weise
ein Verzicht auf Bauelemente im Längspfad herbeiführen, so
daß im
Längspfad
kein Spannungsabfall erzeugt wird. Dies wiederum zieht den Vorteil
nach sich, daß auch
auf einen Spannungsabfall im zu Vergleich herangezogenen Referenzzweig verzichtet
werden kann. Dies erlaubt eine wesentlich kostengünstiger
Auslegung der Auswerteschaltung.
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Als
weiterer Vorteil der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Einrichtung
zur Positionserkennung des Rotors eines bürstenlosen, sensorlosen Gleichstrommotors,
läßt sich
mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen
Einrichtung ein hoher Störspannungsabstand
realisieren. Auch geringe Spannungen lassen sich mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen
Einrichtung pro Phase zuverlässig
auswerten, so daß eine
Schutzbeschaltung zur Überspannungsbegrenzung
wie sie beispielsweise bei der Diodenlösung erforderlich war, vollständig entfallen kann.
Dies zieht einerseits einen einfacheren Schaltungsaufbau nach sich,
andererseits lassen sich dadurch elektronische Bauelemente einsparen.
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Anhand
der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend näher beschrieben, wobei lediglich 4 eine
erfindungsgemäße Ausführungsform zeigt.
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Es
zeigt:
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1 das
Prinzipschaltbild zur sensorlosen Positionserkennung mit den induzierten
Gegenspannungen jeweils zugeordneten Spannungsteilern, die gemeinsam
auf den Eingang eines Komparatorelementes geschaltet sind,
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2 eine
Demultiplexerschaltung mit Längstransistoren
die in den jeweils auszuwertenden Phasen angeordnet sind, ebenfalls
gemeinsam auf den Eingang eines Komparatorelementes geschaltet,
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3 einen
Demultiplexer mit im Referenzzweig sowie in den jeweils auszuwertenden
Phasensträngen
angeordneten Dioden, die gemeinsam auf den Eingang eines Komparatorbauelementes
geschaltet sind und
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4 einen
Demultiplexer mit Referenzzweig und exemplarisch dargestellten vier
auszuwertenden Phasen, wobei jeder auszuwertenden Phase ein separates
Komparatorbauelement zugeordnet ist.
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Ausführungsvarianten
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Aus
der Darstellung gemäß 1 geht
eine Demultiplexer/Komparator-Kombination hervor. Diese wird an
den jeweils auszuwertenden Phasen eines bürstenlosen Gleichstrommotors
eingesetzt, wobei mit Bezugszeichen 1 die Polarität einer
Spannungsquelle dargestellt ist. In den jeweils auszuwertenden Phasen
beispielsweise eines bürstenlosen
Gleichstrommotors sind Induktivitäten 2 wiedergegeben, die
jeweils Wechselgegenspannungen 3 induzieren. Die Nulldurchgänge der
Wechselspannungen 3 lassen sich zur Positionserkennung
der Lage des Rotors eines bürstenlosen,
sensorlosen Gleichstrommotors auswerten. Aus der Darstellung gemäß 1 geht hervor,
daß die
Widerstände 4, 5, 6 und 7 jeweils
mit dem Widerstand 8 einen ersten Spannungsteiler 9 bilden,
und der Widerstand 10 mit dem Widerstand 11 einen
zweiten Spannungsteiler 12 darstellt. Die beiden Spannungsteiler 9 bzw. 12 weisen
dasselbe Teilerverhältnis
auf, um die induzierten Gegenspannungen 3 in den jeweils
auszuwertenden Phasen des sensorlosen, bürstenlosen Gleichstrommotors
auf den Eingangsgleichtaktbereich des Komparatorbauelementes 14 anzupassen.
Am Komparatorbauelement 14 sind mit dem Bezugszeichen 15 die
jeweils aufzubringenden Steuerspannungsimpulse bezeichnet, während mit
Bezugszeichen 13 die Eingangsseite mit den Eingängen 1 und 2 des
Komparatorbauelementes 14 bezeichnet ist. Ausgangsseitig
wird am Komparatorbauelement 14 gemäß 1 die Ausgangsspannung
UA abgegriffen.
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Aus
der Darstellung gemäß 2 geht
ein Demultiplexer mit in den Phasensträngen jeweils vorgesehene Längstransistoren
hervor.
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Mit
Bezugszeichen 1 ist wiederum die Spannungsquelle bezeichnet,
wobei in der Darstellung aus 2 eine auszuwertende
Phase vollständig wiedergegeben
ist, während
die anderen auszuwertenden Phasen nur schematisch angedeutet sind. Auch
bei dieser Konfiguration aus dem Stand der Technik sind sämtliche
Phasen auf ein bei allen Phasen gemeinsames Komparatorbauelement 14 geschaltet,
an dessen Ausgangsseite mit Bezugszeichen 16 gekennzeichnet,
die Ausgangsspannung UA abgegriffen werden
kann. Die jeweils auszuwertende Phase wird mit Hilfe eines Längstransistors 17 selektiert
und mit der Eingangsseite 13 des Komparatorbauelementes 14 verbunden.
Im jeweils auszuwertenden Phasenstrang fällt am Längstransistor 17 eine
nicht vernachlässigbare
Spannung ab, so daß zu
deren Kompensation im Referenzzweig 18 durch ein dort vorgesehenes
Längstransistorbauelement ebenfalls
ein Spannungsabfall erzeugt wird. Bei der Lösung aus 2 ist
von Nachteil, daß Bauelementtoleranzen
und Temperatureinflüsse
die erzeugten Spannungsabfälle
in der jeweils auszuwertenden Phase sowie im Referenzzweig soweit
auseinandertreiben können,
daß die
daraus resultierende Phasenverschiebung merklichen Einfluß auf die
Leistung und den Wirkungsgrad des bürstenlosen, sensorlosen Gleichstrommotors
haben kann. Ferner sind die parasitären Kapazitäten der Transistoren 17 nicht
zu vernachlässigen.
Im Falle einer getakteten Ansteuerung von Endstufentransistoren 19 (vgl. 1)
können
auch bei gesperrten Transistorbauelementen 17 bzw. 19 über diese
Kapazitäten
Spannungsspitzen von der Phase auf die Eingangsseite 13 des
Komparatorbauelementes 14 gelangen. Der sich einstellende
Effekt ist eine Verminderung des Störspannungsabstandes, wodurch
bei kleinen Drehzahlen induzierte Gegenspannungen 3 im
Störspektrum
untergehen und eine genaue Positionserfassung am Rotor der bürstenlosen,
sensorlosen Gleichstrommaschine nicht mehr möglich ist.
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Aus
der Darstellung gemäß 3 geht
eine Demultiplexer-Anordnung mit Dioden sowohl im Referenzzweig
als auch in den jeweils auszuwertenden Phasen des bürstenlosen,
sensorlosen Gleichstrommotors näher
hervor.
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Auch
bei dieser Anordnung aus dem Stand der Technik sind sämtliche
Dioden und der auszuwertenden Phasenstränge gemeinsam auf die Eingangsseite
eines Komparatorbauelementes 14 geschaltet. Ausgangsseitig
wird am Komparatorbauelement 14 die Ausgangsspannung 16 UA abgegriffen. Sowohl im Referenzzweig 21 als
auch in den jeweils auszuwertenden Phasensträngen sind Diodenelemente 22 integriert.
Darüber
hinaus sind die einzelnen Phasenstränge der Demultiplexeranordnung
gemäß der Darstellung
aus 3 mit Z-Dioden geschaltet, wodurch eine Schutzbeschaltung
zur Überspannungsbegrenzung
realisiert ist. Bei dieser Konfiguration sind die sich einstellenden
Spannungsabfälle
in den Längspfaden
beträchtlich.
Die Einflüsse
von Bauelementtoleranzen und Temperatureinflüsse sind dabei noch stärker ins
Gewicht fallend als bei der Lösung
gemäß 2 in
der Transistorbauelemente 17 in den jeweils auszuwertenden
Phasensträngen
integriert sind.
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In 4 ist
demgegenüber
die erfindungsgemäß vorgeschlagene
Konfiguration näher
dargestellt. Mit Bezugszeichen 1 ist die Spannungsquelle bezeichnet,
deren Spannung in einem vollständig
gezeichneten Phasenstrang 23 eines bürstenlosen, sensorlosen Gleichstrommotors
anliegt. Die weiteren – hier
im Beispiel 4 – dargestellten
Phasenstränge 23 sind
lediglich schematisch wiedergegeben. Durch die in den Phasensträngen 23 jeweils
vorgesehenen Induktivitäten 2 werden
Wechselspannungen 3 induziert, deren Nulldurchgänge mit
der erfindungsgemäß vorgeschlagenen
Einrichtung zur Positionserkennung des Rotors eines Gleichstrommotors
detektiert werden. Im Referenzzweig 24 sind zwei Widerstände 6 bzw. 7 integriert,
wobei die im Referenzzweig 24 herrschende Spannung eingangsseitig
an jeden Eingang eines Komparatorbauelementes 14 gelegt
ist. Die aus 4 hervorgehende Demultiplexeranordnung
unterscheidet sich von den aus den 1, 2 und 3 bereits diskutierten
Demultiplexeranordnungen dadurch, daß jedem der auszuwertenden
Phasenstränge 23 eines
sensorlosen, bürstenlosen
Gleichstrommotors ein separates Komparatorbauelement 14 zugeordnet
ist. Die Ausgänge der
erfindungsgemäß vorgeschlagenen
vier unabhängigen
Komparatorbaulemente 14 sind gemeinsam auf einen Ausgang 16 geschaltet,
an dem die Ausgangsspannung abgegriffen werden kann.
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Jede
der auszuwertenden Phasen 23 eines Gleichstrommotors enthält ein eigenes
unabhängiges
Komparatorbauelement 14, an welchem mit Bezugszeichen 15 die
jeweiligen Steuerspannungseingänge 15 wiedergegeben
sind, während
mit Bezugszeichen 13 die Eingangsseite des Komparatorbauelementes 14 bezeichnet
ist. Die ODER-Verknüpfung der
Spannungswerte erfolgt erst nach dem Vergleich der Spannung in den
einzelnen auszuwertenden Phasen 23 mit der Vergleichsspannung,
die im Referenzzweig 24 herrscht. Dadurch läßt sich
auf vorteilhafte Weise ein Verzicht auf Bauelemente im Längspfad
des Demultiplexers erzielen, so daß keine zusätzlichen Spannungsabfälle erzeugt
werden. Da jede der auszuwertenden Phasen 23 ein Transistorbauelement 17,
einen Bipolartransistor, enthält,
der während
der nicht selektierten Zeit den Komparatoreingang auf Bezugspotential
schaltet, können
Spannungsspitzen und andere Störungen
von der Eingangsseite 13 der Komparatorbauelemente 14,
die je auszuwertendem Phasenstrang 23 vorgesehen sind, ferngehalten
werden. Durch diese Lösung
ist ein sehr hoher Störspannungsabstand
gewährleistet,
so daß auch
bei kleinen Drehzahlen des bürstenlosen,
sensorlosen Gleichstrommotors induzierte Gegenspannungen 3 außerhalb
des Störspektrums
liegen, so daß Nulldurchgänge der
Wechselspannung zuverlässig
detektiert werden können
und sich auch bei kleinen Drehzahlen eine genaue Positionserfassung des
Rotors der Gleichstrommaschine erzielen läßt.
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Schutzbeschaltungen
zur Überspannungsbegrenzung
wie sie zum Beispiel bei der Konfiguration des Demultiplexers gemäß 2 in
Gestalt einer Z-Diode pro Strang vorgesehen sind, können bei
der erfindungsgemäßen Demultiplexeranordnung
gemäß der Darstellung
aus 4 vollständig
entfallen.
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Mit
der Konfiguration gemäß 4 können neben
den Anforderungen minimaler Kosten, sowie eines minimalen Platzerfordernisses
auch Forderungen wie Immunität
der Demultiplexer-Komparatorbauelementanordnung gegen auftretende
Spannungsspitzen und andere Störungen
während
der nicht selektierten Zeit erzielt werden. Die erfindungsgemäß vorgeschlagene
Demultiplexeranordnung ist immun, sowohl bezüglich der Funktion, als auch
der Bauelementspezifikationen, so daß auseinanderdriftende Spannungsabfälle, die
beispielsweise mit der in 2 dargestellten
Demultiplexeranordnung einhergehen und zu Phasenverschiebungen bei
Betrieb der elektrischen Maschine führen können, ausgeschlossen sind.
Ferner sind Verfälschungen
der jeweils auszuwertenden Phasenstränge 23 wirksam gegen
Spannungen 3 über
Bauelementtoleranzen und Temperatureinflüsse hinsichtlich der Amplitude des
erzielbaren Offsets der Phasenlage, sowie des zeitlichen Verlaufs,
ausgeschlossen. Die aus 4 hervorgehende, jedem Phasenstrang 23 ein
separates Komparatorbauelement 15 zuordnende Konfiguration
eines Demultiplexers, erfordert zudem einen geringen Ruhestrom.
Ein- und Ausgänge
sind mit niederen Kapazitäten
versehen, so daß zusammen mit
hochohmig gewählten
Quellwiderständen
keinen relevanten Phasenverschiebungen auftreten können.
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Bei
der aus 4 hervorgehenden Konfiguration
einer Demultiplexeranordnung können
die eingesetzten Transistorbauelemente 17 entweder Bipolartransistoren,
Feldeffekttransistoren oder auch Längstransistoren sein, die sich
in jedem der jeweils auszuwertenden Phasenstränge 23 dem Widerstandspaar 4 bzw. 5 nachgeordnet
finden. Eingangsseitig sind die Komparatorbauelemente 14,
die über die
Steuerspannungseingänge 15 angesteuert
sind, sowohl mit der im Referenzzweig 24 abfallenden Spannung,
als auch in der jeweils eingangsseitig auf das separate Komparatorbauelement 14 gelegten Phasenstrang 23 des
bürstenlosen,
sensorlosen Gleichstrommotors verbunden.
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- 1
- Spannungsquelle
- 2
- Induktivität
- 3
- induzierte
Gegenspannung
- 4
- Widerstand
R1
- 5
- Widerstand
R2
- 6
- Widerstand
R3
- 7
- Widerstand
R4
- 8
- Widerstand
R5
- 9
- erster
Spannungsteiler
- 10
- Widerstand
R6
- 11
- Widerstand
R6
- 12
- zweiter
Spannungsteiler
- 13
- Eingangsseite
- 14
- Komparatorbauelement
- 15
- Steuerspannungseingänge
- 16
- Spannung
am Ausgang
- 17
- Längstransistor
pro Phase
- 18
- Referenzzweig
(Transistor)
- 19
- Endstufen-Transistor
- 20
- Feldeffekttransistor
(MOSFET)
- 21
- Referenzzweig
(Dioden)
- 22
- Dioden
- 23
- Phasenstrang
- 24
- Referenzzweig