CN104797460B - 用于在驶出停车位时警告横向交通的方法和装置 - Google Patents

用于在驶出停车位时警告横向交通的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于在驶出停车位、尤其向后驶出停车位时警告本车辆(5)提防横向交通(7)的方法，其中，机动车至少在尾侧的角部的区域中具有用于探测可能的横向交通的远程区域传感器(8,9)和用于探测近的车辆周围环境的侧向的近程区域传感器，且其中，当远程区域传感器中的至少一个探测到横向交通时，产生警告，该方法具有以下步骤：在驶出停车位时观测本车辆的近的侧向的周围环境；由近程区域探测的结果测定远程区域传感器是否具有对横向交通的自由视野；并且假如一个或者两个远程区域传感器不具有对横向交通的自由自由视野，产生提示(17)到驾驶员处。

Description

用于在驶出停车位时警告横向交通的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于在机动车驶出停车位(Ausparksituation)、尤其向后驶出停车位时警告横向交通(Querverkehr)的方法以及一种相应的装置。
背景技术
通常在不清楚的情况中由于总是可能的横向交通从停车位中驶出或通常驶入行车道对于驾驶员是困难的。在不利的视野情况、如从横向停车位向后驶出或从狭窄的驶入口驶入行车道时，常常发生，驾驶员必须小心地挪到行车道区域中，但是这不一定减小可能的碰撞风险。
为了在不清楚地驶入行车道时辅助驾驶员，已知带有远程区域传感器(Fernbereichssensor)的周围环境监控系统，其中，远程区域传感器在车辆角部的区域中布置成使得其可在车辆驶入行车道时提早识别横向交通。通常应用雷达或激光雷达传感器(Lidarsensor)作为远程区域传感器，其中，同时还应用摄像机。
由此由文件EP 1 878 615 A1已知一种用于车辆的周围环境监控的方法和警告装置，其中，警告装置在车辆的每个车辆角部的区域中具有周围环境传感器。这样的周围环境传感器具有一近程区域传感器以及两个远程区域传感器。近程区域传感器和这两个远程区域传感器中的一个在此关于车辆纵轴线在侧向上观察，而第二远程区域传感器的观察方向大致斜向前或者在后面的周围环境传感器的情况中斜向后示出。利用远程区域传感器的该布置，不仅可在向前行驶而且可在向后行驶到大致垂直于行驶方向延伸的行车道上时发现横向交通。此外还可在从纵向停车位中驶出时探测横向交通。附加地，车辆的警告装置具有另外的侧向布置在车辆处的近程区域传感器。借助于这些近程区域传感器以及位于车辆角部处的周围环境传感器中的近程区域传感器，识别出车辆的邻近的侧面周围环境。当相应的近程区域传感器识别出对于侧向的远程区域传感器没有障碍挡道时，那么因此才激活侧向的远程区域传感器。换言之，如果在车辆侧面存在障碍、如大门入口的壁或在从横向停车位驶出的情况下停在相邻停车位中的车辆，则当近程区域传感器发现与侧面障碍的距离突然变化、即侧向的远程区域传感器的观察方向是自由的时那么才在该侧上激活侧向的远程区域传感器。如果远程区域传感器发现横向交通、即在行车道上侧向逼近的车辆，则发出警告到驾驶员处。备选地，警告装置还可根据潜在危险操纵车辆的制动设备且将车辆带到停止。
因为驾驶员不知道在存在侧向障碍时何时激活远程区域传感器，车辆的制动可作为对横向交通的可能的反应对于驾驶员来说意外地实现。
由文件DE 10 2011 013 486 A1已知一种驾驶员辅助系统，其具有用于检测横向交通的传感器，其中，在辨识出横向交通的情况下计算碰撞可能性且在超过规定的阈值时触发制动操作。
文件DE 10 2009 060 165 A1公开了一种用于车辆从相对于相应的行车道的纵向以一角度布置的横向停车位中驶出的方法和装置，其中，车辆的近程区域传感器检测关于车辆的侧面区域的周围环境信息且被用于车辆的横向导向。
文件DE 10 2008 047 284 A1说明了一种用于在从纵向停车位中驶出时帮助驾驶员的驾驶员辅助装置，其中，借助于远程区域传感器来观测在侧向行车道上的横向交通。
发明内容
因此本发明目的在于提供一种在车辆从横向停车位中驶出时用于警告横向交通的方法和装置，其在驶出停车位过程中关于周围环境情况持续报告驾驶员。
该目的通过根据本发明的方法以及通过根据本发明的装置来实现。
根据本发明的用于驶出停车位、尤其在从横向停车位向后驶出时警告本车辆(Egofahrzeug)的驾驶员提防横向交通的方法，其中，机动车至少在尾侧的角部的区域中具有用于探测可能的横向交通的远程区域传感器和侧向的、用于探测近的车辆周围环境的近程区域传感器，且其中，当远程区域传感器中的至少一个探测到横向交通时，产生警告，具有以下步骤：
- 在驶出停车位时观测本车辆的近的侧向的周围环境；
- 由近程区域探测的结果测定远程区域传感器是否具有对横向交通的自由视野；并且
- 假如一个或两个远程区域传感器没有对横向交通的自由视野，产生提示到驾驶员处。
如果车辆在车辆的全部四个角处配备有远程区域传感器，则优选地仅考虑在车辆的行驶方向上的那些远程区域传感器。其在向后驶出停车位过程中是尾侧的传感器而在向前驶出停车位过程中是前侧的传感器，其中，尤其考虑从横向停车位中的驶出过程。
远程区域传感器例如是雷达传感器、激光雷达传感器或者视频传感器。通常应用超声波传感器作为近程区域传感器，如其例如应用在停车导向辅助中那样。
优选地，驾驶员通过提示获悉远程区域传感器且尤其哪个远程区域传感器不具有对横向交通的自由视野、即被阻挡。
关于没有自由视野的远程区域传感器、即被阻挡的传感器的提示优选地被在显示器中视觉地示出。
进一步优选地，在显示器中产生本车辆及其近的周围环境的图示，其中，由该图示在视觉上可见哪个远程区域传感器不具有对横向交通的自由视野。即可作为提示来示出一个被阻挡的或还两个被阻挡的远程传区域感器。
进一步优选地，将从近程区域探测中所测定的与障碍的距离登记在周围环境卡(Umfeldkarte)中且实现在远程区域传感器至可能的横向交通的估计的视线连接(Sichtverbindung)的区域中周围环境卡的评估。在此优选地来计算被阻挡的远程区域传感器的视线连接何时实现的可能性。
进一步优选地，对被阻挡的视线连接的提示通过符号、尤其彩色的梁(Balken)来形成，该符号在车辆周围环境的图示中在被阻挡的远程区域传感器的区域中被渐渐显现。
进一步优选地，如果远程区域传感器的视野阻挡被消除，消除提示。
尤其地，在显示器中不仅示出被阻挡的远程区域传感器而且示出具有视线连接的远程区域传感器。以该方式，总是就其辅助系统的状态通知驾驶员且其可相应地匹配其驾驶行为。
根据本发明的、用于执行前面所说明方法的装置至少在机动车的尾侧的角部的区域中具有用于探测可能的横向交通的远程区域传感器、侧向的用于检测近的机动车周围环境的近程区域传感器、用于警告横向交通的警告装置和显示器，在其中示出哪个远程区域传感器不具有对横向交通的视线连接。
优选地，该装置具有用于由近程区域传感器的测量结果产生周围环境卡的装置，其中，从周围环境卡中在至可能的横向交通的估计的视线连接的区域中来测定远程区域传感器的自由视野的可能性。
附图说明
接下来根据附图来阐述本发明的优选的实施形式。其中：
图1显示了在从横向停车位中驶出时典型的驶出停车位情况，
图2显示了在显示器中的、包括重要信息的车辆周围环境的图示，以及
图3显示了在远程区域传感器被侧向的障碍阻挡的情况下车辆周围环境的图示。
具体实施方式
图1显示了由多个横向停车位2组成的停车位1，横向停车位通过标记彼此分开。在此停车位1在带有车道3、4的道路处延伸。在横向停车位2中车辆5将要从横向停车位向后驶出到车道3中。在此在副驾驶侧在相邻停车位中布置有停泊的车辆6，使得驶出停车位的车辆5的驾驶员对位于车道3上的另外的车辆7没有足够的视野，另外的车辆与计划的驶出轨迹交叉，从而存在碰撞危险。借助于布置在驶出停车位的车辆5的后面的车辆角部中的雷达传感器8、9(其在图1中以虚线象征性示出)，警告装置感知通过车辆7示出的横向交通且在关键情况时警告驾驶员，如这在图1中所示。
然而如果对横向交通的直接视野对于本车辆5来说还被相邻的停泊的车辆6遮盖，则不存在识别横向交通的可能性，因为雷达射线不能够穿透相邻的车辆6。也不能够借助于雷达传感器进行侧向停泊的车辆6的真正的辨别。由此可能的对横过的车辆7的警告消失，而本车辆5的驾驶员不能认识到这点。
通过布置在本车辆中的侧向的超声波传感器(未示出)，如其例如在停车导向辅助中存在且被用于观测停车位及用于停车过程那样，本车辆5的周围环境可被观测且记入周围环境卡中。因此可通过近的周围环境的确定的结果以提示的形式通知驾驶员，右边的车尾雷达8由于被停泊的车辆6遮住不具有自由视野。基于该提示，驾驶员可相应地谨慎驾驶。
图2显示了在显示器10中图1的本车辆5的近的周围环境的图示，显示器具有上面的信息条11、用于示出周围环境的指示区域12和下面的提示条13。在上面的信息条11中指示了哪个辅助功能是活动的。在图2的示例中视觉停车系统OPS是活动的。在指示区域12中可见图1的本车辆5的象征性车辆图示14及其近的周围环境。因为在车辆图示14的近的周围环境中未显示出障碍，图1的车尾雷达传感器8、9的视野是自由且将该情况通过这两个符号15和16通知驾驶员。在此，符号15应表示右边的车尾雷达8具有自由视野。类似地，符号16表示左边的车尾雷达9的自由视野。如果在车辆图示14中在本车辆5的近的周围环境中应存在障碍，则其在指示区域12中被象征性地示出。
此外显示器10具有下面的提示条13，在其中示出当前的信息到驾驶员处。因为在当前的示例中发生向后驶出停车位过程，向驾驶员显示其应检查行驶路径。
图3显示了该情况，在其中在车辆从横向停车位向后驶出时停泊在相邻的停车位中的车辆或其它障碍、如壁在驶出停车位操作开始时阻挡车尾雷达8、9对横向交通的视野。通过侧向的近程区域传感器、例如停车导向辅助的侧向的超声波传感器，在本车辆的附近环境中的障碍被探测且记入周围环境卡中。通过在估计的至可能的横向交通的视线连接的区域中周围环境卡的评估来测定该或多个雷达传感器的自由视野的可能性和因此其无缺陷的功能性。对于未测定自由视野的雷达传感器在周围环境指示12中在远程区域传感器不具有自由视野的部位处使提示渐渐显现。该提示例如可以以粗的彩色的梁17的形式实现，其指示了在哪个车辆侧上车尾雷达没有自由视野且因此在当前的车辆位置处还不能探测横向交通。在所示的情况中车辆的左侧车尾雷达没有自由视野。如果驶出停车位的本车辆运动到车尾雷达具有自由视野的位置中，则又关断通过梁17表示的提示且使图2的用于自由视野的符号16渐渐显现。
以该方式通知驾驶员关于观察横向交通的远程区域传感器、例如车尾雷达传感器的功能性且驾驶员可相应地匹配其驾驶行为。如果车辆配备有前面的远程区域传感器用于横向交通，当然在向前驶出停车位过程中也存在该可能性。
附图标记清单
1 停车排(Parkreihe)
2 横向停车位
3 车道
4 车道
5 本车辆
6 停泊的车辆
7 横过的车辆
8 车尾雷达
9 车尾雷达
10 显示器
11 信息条
12 用于周围环境图示的指示区域
13 提示条
14 图示车辆和周围环境
15 右边车尾雷达活动性
16 左边车尾雷达活动性
17 中断视线连接的符号

Claims (13)

1.一种用于在驶出停车位时警告本车辆(5)的驾驶员提防横向交通(7)的方法，其中，所述本车辆(5)至少在尾侧的车辆角部的区域中具有用于探测可能的横向交通(7)的远程区域传感器(8,9)和用于探测近的车辆周围环境的侧向的近程区域传感器，且其中，当所述远程区域传感器(8,9)中的至少一个探测到横向交通(7)时，产生警告，其特征在于，在驶出停车位时观测所述本车辆(5)的近的侧向的周围环境，由近程区域探测的结果来测定所述远程区域传感器(8,9)是否具有对所述横向交通(7)的自由视野，且假如一个或两个远程区域传感器(8,9)不具有对所述横向交通(7)的自由视野，产生提示(17)到驾驶员处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通知驾驶员哪个远程区域传感器(8,9)不具有对所述横向交通(7)的自由视野。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，在显示器(10)中视觉地示出对没有自由视野的远程区域传感器(8,9)的提示。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示器(10)产生所述本车辆及其近的周围环境的图示(14)，其中，由所述图示(14)视觉上可见哪个远程区域传感器(8,9)不具有对所述横向交通的自由视野。
5.根据前述权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，由近程区域探测所测定的与障碍的距离被记入周围环境卡中且实现在所述远程区域传感器(8,9)至可能的横向交通(7)的估计的视线连接的区域中所述周围环境卡的评估。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算被阻挡的远程区域传感器(8,9)的视线连接何时实现的可能性。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对被阻挡的视线连接的所述提示(17)通过符号来实现，所述符号在被阻挡的所述远程区域传感器(8,9)的区域中在车辆周围环境的图示(14)中被渐渐显现。
8.根据前述权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述远程区域传感器(8,9)的视野阻挡被消除，消除所述提示(17)。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不仅被阻挡的而且具有所述自由视野的所述远程区域传感器(8,9)被在所述显示器中示出。
10.根据前述权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法为用于在向后驶出停车位时警告本车辆(5)的驾驶员提防横向交通(7)的方法。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述符号为彩色的梁。
12.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的用于在驶出停车位时警告本车辆(5)的驾驶员提防横向交通(7)的方法的装置，其带有至少布置在机动车的尾侧的角部的区域中的用于探测可能的横向交通的远程区域传感器(8,9)；带有侧向的用于检测近的机动车周围环境的近程区域传感器；且带有用于警告横向交通的警告装置，其特征在于，所述装置具有显示器(10)，在其中示出哪个远程区域传感器不具有对所述横向交通的视线连接。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于由所述近程区域传感器的测量结果产生周围环境卡的装置，其中，从所述周围环境卡在至可能的横向交通(7)的估计的视线连接的区域中来测定所述远程区域传感器(8,9)的自由视野的可能性。
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