CN103547926B - 实验室产品传送元件和路径布置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于实验室传送系统的实验室产品传送元件，该实验室传送系统具有提供驱动力的能量接收器和/或蓄能器，接收控制信号的至少一个信号接收器，根据从至少一个信号接收器获得的至少一个控制信号来生成驱动信号的控制单元，用于根据控制单元的驱动信号在传送路径上独立地移动实验室产品传送元件的移动装置，其中通过驱动力和保持正被传送的实验室产品的至少一个保持器来驱动驱动装置。本发明还涉及具有根据发明的实施例的至少一个实验室产品传送元件和传送路径布置的实验室传送系统。本发明还涉及用于操作根据发明的实施例的实验室传送系统的方法。

Description

实验室产品传送元件和路径布置

相关申请的交叉引用

本申请要求2011年5月13日提交的第61/486,108号美国非临时专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用而结合在本文中。

技术领域

本发明的实施例涉及一种实验室传送系统，该实验室传送系统被用于处理病人样本的自动医学实验室的体外诊断系统。根据发明的实施例的传送系统包含至少一个传输路径布置和至少一个实验室产品传送元件，该实验室产品传送元件传送诸如病人样本的实验室产品，及用于它的操作的方法。发明的实施例还涉及用于实验室传送系统的实验室产品传送元件和传输路径布置。

背景技术

诸如夹持系统的实验室传送系统被用于医学实验室中以将样本管从一个处理站传送到另一个处理站。这种样本管可能包含诸如血液的样本流体，并且样本流体可以被处理用于化学、生物学或者物理学检查。

已知系统中的个别管借助于被动实验室产品传送元件（“圆盘（puck）”）被传送，该被动实验室产品传送元件在主动传送系统上被移动。通过被动，意思是圆盘不能自己移动。用于将圆盘从一个站移动到另一个站的主动传送系统包括圆盘基于其被定位的移动路径或者用于沿着预定路径推动或者拉动圆盘的另一机构。移动路径的实例包括链式或者带式传送器。每个可能的路径都由单独的链式或者带式传送器被限定。这样就会产生复杂的布局以及对机械和电子组件有高的要求。用于传送器的驱动通常是空间非常紧密的。如果用于驱动传送器的马达例如超过实际传送几何结构横向突出，则不会将第二个传送器放置成与第一个传送器相邻。第7,028,831号和第7,264,111号美国专利中公开了用于将圆盘沿着预定路径移动的系统的类型的另一个实例。后者系统需要使用复杂的机构用于沿着预定路径移动磁铁。这些常规的系统需要大的复杂机构，该大的复杂机构占用圆盘路径的下方或者与圆盘路径相邻的空间。传送器驱动系统具有大的区域，该大的区域不能用于在链/带的偏转处传送圆盘。因此，难以在直角处实现分支。另外，在圆盘从链或者带到另一链或者其它的带的改变期间，圆盘会发生大的振动，这对于许多样本材料是无法容忍的。

在常规的系统中，操作链式或者带式传送器系统或者磁性传送系统所需要的机械组件是复杂的。如果类似开关、制动器或者传感器的元件在常规的系统中损坏，则这会使得整个传送系统停止运转，直到干扰已经被维护技术人员消除。

最后，常规传送器系统中的路径的改变可以是机械性要求并且是昂贵的。即，当使用常规的传送器系统时，因为这种传送器系统提供的物理约束，所以根据不同的协议来传送样本的能力受到限制。

发明的实施例的任务在于提供一种实验室传送系统、用于它的操作的方法、实验室产品传送元件和传输路径布置，其中该实验室产品传送元件和传输路径布置允许简单且可靠的操作并且需要较低的设计要求。发明的实施例单独并集中解决这些及其它的问题。

发明内容

在一些实施例中，提供用于实验室传送系统的实验室产品传送元件，其中实验室产品传送元件是自行推进的。实验室产品传送元件包括提供驱动源的能量源。至少一个信号接收器被设置成接收控制信号。控制单元被设置成根据从至少一个接收器获得的至少一个控制信号来生成驱动信号。实验室产品传送元件还包括至少一个移动装置，实验室产品传送元件能够与该至少一个移动装置独立地在传输路径上移动。至少一个驱动装置被设置成根据控制单元的驱动信号来驱动移动装置。驱动装置可以通过驱动源被驱动。实验室产品传送元件还包括至少一个保持器以保持要被传送的实验室产品。

一些实施例包括用于操作实验室传送系统的方法，在该实验室传送系统中，目标被规定为实验室产品传送元件。实验室产品传送元件的控制单元借助于在实验室产品传送元件的存储器中存储的传输路径几何结构和记入的目标，生成用于实验室产品传送元件的驱动装置的驱动信号。

一些实施例包括用于操作实验室传送系统的方法，在该实验室传送系统中，驱动信号的序列被存储实验室产品传送元件的存储器中。它们对应于至少一个传输路径上的期望的路径，并且实验室产品传送元件的驱动装置借助于移动装置并且根据驱动信号来移动实验室产品传送元件。

一些实施例包括用于操作实验室传送系统的方法，在该实验室传送系统中，实时控制实验室产品传送元件。

一些实施例包括用于操作实验室传送系统的方法，在该实验室传送系统中，实验室产品传送元件借助于主动或者被动定位构件被定位在传输路径布置上。

发明的其它实施例可以涉及预定实验室产品传送元件移动形态、自我诊断、掠取防护、精确定位和脱离防护、交叉口处的吞吐量、节能机构、和样本质量保护。

下面参照附图及详细说明的具体描述发明的这些及其它实施例。

附图说明

参照以下附图可以进一步了解不同的实施例的本质和优点。在附加的图中，类似的组件或者部件可能具有相同的附图标号。此外，相同类型的各种组件通过第一附图标号后加连接符和第二附图标号来与相似组件进行区分。如果说明书中只使用第一附图标号，则描述能够适用于具有相同的第一附图标号而不管第二附图标号的相似的组件中的任何一个。

图1A是显示根据各种实施例的实验室传送系统的变形的立体局部图。

图1B是显示根据各种实施例的实验室产品传送元件的变形的立体图。

图1C是显示根据各种实施例的实验室产品传送的变形的侧视截面图。

图1D是显示从下方的根据各种实施例的实验室产品传送元件的变形的立体图。

图1E是显示根据各种实施例的没有侧面保护的实验室产品传送元件的变形的图。

图1F显示来自根据各种实施例的实验室传送系统的传输路径的切口。

图2A-2G显示使用根据各种实施例的预定移动形态的的实例。

图3显示使用根据各种实施例的预定移动形态的另一实例。

图4A、4B和4C显示根据各种实施例的实验室传送系统的自诊断的实例。

图5A和5B显示根据各种实施例的实验室产品传送元件的精确定位的实例。

图6A、6B、6C和6D显示根据各种实施例的实验室产品传送元件的精确定位的另一实例。

图7A-7D显示根据各种实施例的实验室产品传送元件的脱离防护的实例。

图8A-8D显示根据各种实施例的实验室产品传送元件的脱离防护的另一实例。

图9A-9J显示在交叉口的吞吐量控制的实例，即在这种情况下的根据各种实施例的分流实例。

图10A-10F显示在交叉口的吞吐量控制的另一实例，即在这种情况下的根据各种实施例的组合实例。

图11A-11E显示在交叉口的吞吐量控制的另一实例，即在这种情况下的根据各种实施例的拉脱（pull-off）实例。

图12A-12F显示在交叉口的吞吐量控制的另一实例，即在这种情况下的根据各种实施例的捷径实例。

图13A和13B显示在交叉口的利用根据各种实施例的RFID标签的吞吐量控制的另一实例。

图14显示实验室产品传送元件的各元件的方框图。

图15显示用于控制实验室产品传送元件的系统的方框图。

具体实施方式

以下利用通过描述不同实施例的不同方面的术语来给出详细说明。

“实验室产品”可以指的是可能在实验室传送系统内被传送的各种不同的容器。这种容器的实例包括但不局限于试管，样本管，样本容器，或者可以配置成存放实验室样本的任何容器。另外，实验室产品可以在不同的情形被盖住或者未被盖住。而且，在发明的一些实施例中，实验室产品还可以在被传送之前被预离心处理。

“实验室产品传送元件”可以包括配置成在实验室传送系统内传送实验室产品的各种不同的传送元件。实验室产品传送元件可以利用任何适当的传送模式来传送实验室产品（例如，样本管）。典型的实验室产品传送元件可以包括便于移动元件的装置，例如轮。传送元件可以传送一个以上的实验室产品（例如，其内部含有样本的样本容器。）

根据发明的实施例的“实验室传送系统”可以包括根据发明的实施例的至少一个实验室产品传送元件和传输路径布置。实验室传送系统可以包括各种不同的子系统。例如，一些实验室传送系统可以包括传输路径布置以及一个以上的实验室产品传送元件。一些实验室传送系统可以是主动传送系统，而其它的可以是被动传送系统。主动传送系统可以包括链式或者带式传送器，基于盖链式或者带式传送器，通过沿着预定路径移动的一个以上磁体的磁吸引力沿着路径移动实验室产品传送元件，或者移动传送元件。被动传送系统不是利用可以避免使用链式或者带式传送器或者可移动的磁体的自行推进传送元件，而是利用作为实验室产品传送元件本身的一部分的不同的移动部件沿着传输面移动。

“传输路径”可以指的是在实验室传送系统内的各种不同的表面，其中基于实验室传送系统，实验室产品传送元件可以行进。在有些情况下，传输路径可以包括光滑表面。传输路径可以是传输路径布置的一部分，该传输路径布置可以包括一个以上的传输路径以及在有些情况下还包括其它部件。传输路径的适当的实例可以包括具有能够限制实验室产品传送元件的移动的侧面限制部（例如，壁）的水平隔板。在有些情况下，传输路径可以具有能够被实验室产品传送元件跟随的标记（例如，线）。传输路径可以朝着一个以上的方向。

“传输路径布置”可以包括附加的部件，其中有一些可以是主动的，而其它的可以是被动的。传输路径布置可以包括但不局限于挡板、标记、指示器、传感器、发送器、接收器、电导体、电源、电磁辐射源和/或光学装置。

“传感器”可以指的是配置成检测实验室传送系统内的特点或者信号的各种不同的传感器。传感器可以包括但不局限于：配置成检测实验室传送系统内的线标记的线跟随传感器；配置成检测标记、障碍物、和/或其它实验室产品传送元件的碰撞传感器；和配置成检测一个以上的位置指示器的反射传感器。在有些情况下，传感器可以包括RFID读出器和/或近场无线通讯装置。

“能量源”可以指的是用于实验室传送系统的部件的各种能量源。能量源可以包括用于一个以上的实验室产品传送元件的驱动力的源。在有些情况下，能量源可以包括能量接收器和蓄能器。蓄能器可以包括但不局限于一个以上的电池和/或燃料电池。能量源还可以包括但不局限于电压源，该电压源可以将能量提供给传输路径布置。

“移动装置”可以指的是实验室产品传送元件可以利用以沿着传输路径独立地移动的各种不同的部件。移动装置可以包括但不局限于轮、球等。

“驱动装置”可以指的是可以驱动移动装置的各种不同的部件。驱动装置可以接收来自各种不同的源的驱动信号，在有些情况下包括控制单元。驱动装置可以包括但不局限于诸如直流电动马达的不同的马达。

根据发明的实施例的“实验室产品传送元件”可以具有能量接收器和/或蓄能器以提供驱动力。至少一个信号接收器用于接收控制信号，控制单元根据该控制信号能够生成驱动信号。基于控制信号，驱动装置驱动移动装置，实验室产品传送元件利用移动装置能够独立在传输路径上移动。驱动装置利用从实验室产品传送元件的能量接收器接收到的并且/或者存储在蓄能器中的驱动力而被操作。最后，实验室产品传送元件具有至少一个保持器以保持正被传送的实验室产品。

“能量接收器”可以包括能够接收能量并且能够将这种能量提供给实验室产品传送元件的任何合适的装置。能量接收器的实例包括感应线圈、感光元件（例如，光伏电池）、光接收器、无线电信号接收器等等。

“信号发送器”可以是能够将来自实验室产品传送元件的信号发送到外部信号接收器的任何合适的装置。这种信号发送器可以使用任何适当的技术来发送信号，其中技术包括光、电和磁的技术。信号发送器的实例可以包括无线电信号发送器、红外光发射器等。

实验室产品传送元件中的“保持器”可以包括适于在传送样本容器期间可靠地保持样本容器（例如，管）的结构。典型的保持器可以包括诸如外壳的结构，该外壳可以被形成为它们与一个以上样本容器联合构成。在一些实施例中，保持器可以仅保持一个实验室产品（例如，仅一个其内部含有样本的样本管）。

实验室产品传送元件利用来自能量接收器的能量或者利用存储在蓄能器中的能量能够被主动且独立地在传输路径上移动。然后经由信号发生控制，其中该信号是从实验室产品传送元件的外部馈送到信号接收器的并且通过实验室产品传送元件的控制单元被转换。以这种方式，实验室产品传送元件可以地自动地行进到其目的地，例如处理站或者加载或卸载站，并且可以独立地选取理想的路径。

用于传送这种实验室产品传送元件的传输路径布置能够具有平滑的传输路径，用于移动实验室产品传送元件或者几个实验室产品传送元件。

在发明的实施例中，如果实验室产品传送元件是损坏的，则它能够从传输路径被去除并且被新的实验室产品传送元件替换。因此，对系统的干扰总是仅仅在局部活跃并且能够在几分钟内被消除。通过适当的控制或者信号，还能够使得实验室产品传送元件绕损坏的停止的实验室产品传送元件独立地偏转，从而能够防止发生干扰。

如果不同的实验室产品正在被传送，则可以设置不同的实验室产品传送元件。不同的实验室产品可以包括不同尺寸的容器，具有不同类型的样本的容器等等。

根据发明的实施例的实验室传送系统特别适于体外诊断实验室中的样本管的传送，特别适于在体外诊断系统中的不同的部分之间的病人流体样本的传送。根据发明的实施例的实验室传送系统表示便宜、高度灵活性和极大节省空间的系统，并且包含至少一个传输路径和在其上移动的自行驱动、智能的实验室产品传送元件。

任何适当的驱动装置可被用于发明的实施例。滚轮能够被用作实验室产品传送元件的移动装置。在一些实施例中，实验室产品传送元件可以具有平行布置的两个轮。第三轮可以被用于操纵实验室产品传送元件，但是，不需要第三轮必须是被驱动的。

在其它实施例中，实验室产品传送元件能够具有被单独驱动的移动装置。可以比两个平行的轮中的另一个更快速地驱动其中的一个，因此实验室产品传送元件能够绕曲线移动。通过在相反的方向上驱动两个平行的轮，实验室产品传送元件可以绕其自身的轴线旋转。这种包括至少两个被单独驱动的平行的轮的驱动系统提供高度的灵活性。实验室产品传送元件可以将它的传送产品精确地输送期望的处理站并且将其放入期望的位置上。

实验室产品传送元件还可以包含任何适当的驱动装置。例如，电动马达能够被用作轮的驱动装置。

在发明的一个实施例中，实验室产品传送元件的能量接收器包括感应线圈，能量可以利用该感应线圈从交变电磁场（例如，高频场）取得。

在发明的一个实施例中，用于实验室传送系统的传输路径布置可以包括至少一个本质上平滑的传输路径，用于在其上移动实验室产品传送元件或者几个实验室产品传送元件。还可以包括至少一个电导体，该电导体被配置成生成交变电磁场并且被集成在至少一个传输路径中或者与至少一个传输路径相邻，从而利用电导体生成的电磁场在位于传输路径上的实验室产品传送元件的感应线圈中产生交变电压。传输路径布置进一步包括用于将交变电压耦合到至少一个电导体中的交变电压源。

这种类型的传输路径布置具有至少一个电导体，该至少一个电导体能够被用来生成交变电磁场并且被集成在传输路径中或者与传输路径相邻。利用电导体生成的电磁场利用交变电压被产生在位于传输路径上的实验室产品传送元件的能量接收器中。另外，传输路径布置可以具有交流源（例如，高频电压源），用于将交流信号耦合到至少一个电导体中。利用传输路径布置的至少一个电导体生成的高频场用于实验室产品传送元件的电源，以便驱动驱动装置，其中该电源借助于能量接收器经由磁感应从交变电磁场取得能量。

对于实验室产品传送元件的电源源自于交变电磁场的系统，电导体可以沿着实验室产品传送元件的特别有希望的路径被设置在传输路径上或在传输路径中。但是，由于实验室产品传送元件独立地移动，因此它们不限于导体所规定的几何结构，只要在对应的实验室产品传送元件的位置处的具有导体的交变电磁场发生器对于对应的能量传输足够大，或者实验室产品传送元件具有附加的蓄能器从而与电源过低的区域桥接。

实验室产品传送元件的另一实施例具有至少一个感光元件座位能量接收器。通过传输路径布置上的适当的光单元，驱动驱动装置的电力能够经由至少一个感光元件被供应给实验室产品传送元件。在一些实施例中，实验室产品传送元件在底部上具有一个以上感光元件，该一个以上的感光元件可以从光路接收电力，该光路位于根据发明的实施例的传输路径布置的表面上。光路可以由对应布置的发光二极管形成。

在从光接收它的电力的实验室产品传送元件实施例中，光路可以沿着实验室产品传送元件可能采用的特别可能的路径被设置。但是，由于实验室产品传送元件独立地移动，因此它们不被结合到由光路规定的几何结构，只要感光元件有足够的照明或者实验室产品传送元件具有蓄能器与过低照明的区域桥接。

为了与较低外部电源区域桥接，如果从外部供应的能量不足够的，则根据发明的实施例的实验室产品传送元件具有用于提供驱动力的蓄能器。例如，如果在经由磁感应供应能量的实施例中，实验室产品传送元件距离传输路径布置的电导体不够接近，那么就会发生上述情况。电导体可以提供交电磁变场，交电磁变场提供驱动实验室产品传送元件所需要的能量。蓄能器还可以利用能量接收器吸收的电力被充电。

因为实验室产品传送元件相对于外部电源具有更大的独立性，所以具有附加的蓄能器的实验室产品传送元件实施例是有利的。利用实验室产品传送元件更容易实现分支、曲线或者规避动作（avoidance maneuver）。

在电力馈送通过磁感应发生的本实施例中可以设置充电处理，例如沿着电导体的直线部件，该直线部件被布置成在传输路径布置上生成交变电磁场。在电源借助于传输路径布置中的光路经由实验室产品传送元件的感光元件的照明而出现的典型的布置中，充电处理还可以在具有直线光路的区域中进行。

实验室产品传送元件的另一实施例从存储在蓄能器中的能量取得专用于驱动驱动装置的能量。该实施例为单个的实验室产品传送元件提供甚至更大的独立性。蓄能器可以在传输路径布置上的充电站被充电，处理站也可以位于该充电站。另外提供能量接收器的或者专用于提供驱动力的上述蓄能器可以包括电池或者燃料电池。

在发明的实施例中，信号可以经由至少一个信号接收器被馈送给实验室产品传送元件。例如，可以是光接收器（例如，红外光接收器）或者无线电信号接收器。在这种情况下，传输路径布置可以包括对应的信号发送器从而将信号发送到实验室产品传送元件的信号接收器。例如，信号发送器可以是光发射器（例如，红外光发射器）或者无线电信号发送器。

实验室产品传送元件还可以包含至少一个信号接收器（例如，线圈）。在该实施例中，信号可以借助于电磁感应被馈送。为在这种实施例中用于信号接收的线圈还可以由用于从交变电磁场获得能量的线圈形成。在这种情况下，正被发送的信号可以是调频信号或者调幅信号，从而它可以从用于电源的交变场被识别出。

实验室产品传送元件可以具有任何适当的形状。期望的是，如果实验室产品传送元件在它的水平截面中没有尖角或者边缘，则因此还易于沿着横向限制部进行控制并且从而尽可能没有振动的情况下发生碰撞。在一些实施例中，实验室产品传送元件可以具有圆的水平截面。

为了保持正被传送的实验室产品，每个实验室产品传送元件可以具有至少一个保持器。当传送样本管时，实验室产品传送元件可以具有在顶部开口的圆筒形凹槽。凹槽可以具有适合于正被传送的样本管的尺寸。在有些情况下，固定夹持系统可以容易地将样本管插入到凹槽中或者从凹槽中去除样本管。如果凹槽被大致设置在实验室产品传送元件的中心，则样本管还可以被最佳地固定。在不同的实验室产品传送元件中的这种凹槽的不同尺寸允许传送并装卸不同的样本管。系统对不同的样本管的尺寸的调整可以通过替换对应的实验室产品传送元件来进行。

发明的另一实施例涉及适于保持不同尺寸的样本管或者实验室产品的通用的实验室产品传送元件。这个可以通过在实验室产品传送元件中设置可变的凹槽而实现。凹槽可以在顶部开口。在顶部开口的凹槽的成形边缘（shaped edge）可以由柔性材料（例如，泡沫）制成。

原则上，实验室产品传送元件可以具有用于几个不同的或者相等的实验室产品（例如，装有样本的样本管）的几个保持器。以这种方式，实验室产品传送元件具有更大的传送能力。另一方面，如果实验室产品传送元件恰好具有一个保持器，则能够使用单独的传送计划。仅具有一个保持器的实验室产品传送元件小于具有多个保持器的实验室产品传送元件。

具有至少一个凹槽的一个实验室产品传送元件可以具有诸如侧面狭缝的横向开口。通过该开口，对应的光学装置或者用户能够容易地确认样本管是否被插入对应的实验室产品传送元件中。光学装置还可以确定凹槽内部的管有多满。此外，通过开口还可以容易地进行样本材料的光学特性研究。最后，可以通过这种开口或者狭缝来认出正被传送的样本管的下半部分上的标记并且识别该标记。

在发明的其它实施例中，实验室传送系统可以通过光线跟随或者引导线（guidingwire）来操纵和移动实验室产品传送元件。光线跟随提供要被光学传感器读取的连续且不中断的线以确定移动的方向。类似地，引导线提供一种物理线（physical wire）以限制并跟随实验室产品传送元件。

在另一个实验室传送系统的实施例中传输路径具有能够被实验室产品传送元件的对应传感器检测到的一个以上的定位部件。这种定位部件能够用条型码、二维（2D）码、色标、RFID（无线电频率ID）标签或者反射膜的形式被动地构成。具有检测这种被动部件的至少一个对应的传感器（例如，扫描器）的实验室产品传送元件能够通过这些定位部件被定位，以便在正确时间实现已经接收到的和/或程序控制的信号。还可以通过这种定位部件来建立，其中实验室产品传送元件通过定位部件被精确地定位。对于这种情况，实验室产品传送元件还可以具有光发射器或者无线电信号发送器形式的对应的信号发送器，以便能够发送对应的信息。

定位部件也可以本质上是主动的。主动定位部件可以包括红外线或者射线信号发送器，当实验室产品传送元件通过时，红外线或者射线信号发送器能够与实验室产品传送元件的对应传感器通信。

根据发明的实施例的实验室产品传送元件还可以具有显示信息的显示单元。显示单元允许实验室产品传送元件提供关于当前正在传送什么、当前使用的传送路径、它的状态、功能性能等等的信息。通过显示单元提供的信息可以在移动过程中由实验室产品传送元件生成，在移动之前预先存储在实验室产品传送元件中，或者从外部信号接收。在一些实施例中，实验室传送系统的传输路径布置可以具有记录在显示单元上显示的信息的记录单元。

实验室产品传送元件的显示单元还可以显示另一种实验室产品传送元件或者其特征。例如，显示单元可以显示相邻的实验室产品传送元件的状态或者路径。在这样的实施例中，当在其前面或者紧挨着其的实验室产品传送元件是损坏的时实验室传送元件能够将其认出来，并且能够采取适当的动作略过损坏的实验室产品传送元件或者类似动作。例如，第一实验室产品传送元件中的处理器能够自动地确定与其前面的第二实验室产品传送元件的距离和第二实验室产品传送元件的位置，并且能够执行存储其中的代码以使得第一实验室产品传送元件避开它。

实验室产品传送元件还可以包含能够用于发送和接收数据的至少一个信号接收器和/或发送器。这种数据可以包括与正被传送的样本有关的数据，与实验室产品传送元件的移动有关的数据，与实验室产品传送元件的操作状态有关的数据等等。通过实验室产品传送元件接收到的任何数据都可以被存储在存在于实验室产品传送元件的记录单元中的存储器中。

实验室产品传送元件的各种变形有利地允许个别实验室产品传送元件彼此通信，该实验室产品传送元件具有显示信息的显示单元和记录信息的对应的记录单元或者对应的信号接收器和/或发送器。这种通信能够直接出现在各种实验室产品传送元件之间，而不会与实验室传送系统的站通信。这样可以有利地减少系统中的通信通道的数目。

根据发明的实施例的实验室产品传送元件还可以与实验室传送系统的传输路径布置上的处理站通信。进行这种通信来提供有关实验室产品传送元件和/或传送到对应的处理站的样本的信息。该信息可以被用于处理传送的实验室产品或者可以被用于提供有关传送的实验室产品的状态的信息。

实验室产品传送元件还可以具有永久数据存储器以及控制单元，该永久数据存储器受到保护而免于电源故障并且用于数据存储。控制单元可以实时生成用于驱动装置的驱动信号。可以从实验室产品传送元件中的信号接收器接收控制信号。因此，可以使用外部控制信号直接控制实验室产品传送元件的移动。

实验室产品传送元件还可以具有程序存储器，该程序存储器可以存储驱动信号的序列作为计算机代码。驱动信号的序列可以限定实验室产品传送元件的路径（例如，几何路径）和/或运动（例如，速度或者加速度）。存储的驱动信号可以在实际传送之前被编程到程序存储器中，并且这些驱动信号可以通过编程的实验室产品传送元件自动运行。在一些情况下，驱动信号可以在与传输路径上的定位部件相互作用之后被执行，或者可以独立于驱动信号执行。在这种实施例中，实验室产品传送元件的信号接收器可以具有无线编程界面从而使用户能够容易地对实验室产品传送元件的移动或者路径进行编程。

在传送处理的开始，控制信号能够经由信号接收器被提供给对应于正被控制的目标的实验室产品传送元件。从存储在存储器中的传输路径的几何结构，控制单元确定采取的路径，该路径是借助于传输路径上的定位部件通过实验室产品传送元件自动行进的路径。因此，该实施例能够独立导航。

根据发明的实施例的实验室产品传送元件还可以具有用于冷却或者加热的一个以上的帕尔帖（Peltier）元件。还可以具有发热元件（例如，设计为电阻丝），从而传送的实验室产品可以被保持在规定的温度或者能够在传送期间温度控制以执行反应。在一些实施例中，用于温度控制性能的电源可以由与用于提供实验室产品传送元件的驱动力的电源相同的电源系统来完成。

根据发明的实施例的实验室产品传送元件还可以具有位置检测器，该位置检测器使得它可以在传送期间跟随位置。在一些实施例中，可以是从行进路径确定位置的位置检测器。例如，像用于计算机鼠标的位置检测装置可以被用于发明的一些实施例中。

在一些实施例中，定位部件或者条型码可以被设置在用于位置确定的传输路径布置上。例如，通过使用从覆盖的路径确定位置的位置检测器，实验室产品传送元件的位置可以在记录对应的定位部件之后被确定，直到到达另一个定位部件。

最后，根据发明的实施例的实验室产品传送元件还可以具有用于从方位测定确定位置的位置确定的装置。方位测定装置可以使用其中估算无线电信号的无线电方位测定。无线电信号可以通过传输路径布置上的无线电信号发送器生成。

根据发明的实施例的实验室传送系统还可以包括至少一个传输路径布置和用于在传输路径布置的至少一个传输路径上移动的至少一个实验室产品传送元件。实验室产品可以在至少一个实验室产品传送元件中被传送。实验室传送系统适于诸如液体样本的样本容器的传送。

根据发明的实施例的实验室传送系统的传输路径布置有利地包括个别处理站之间的传输路径。在处理站，样本容器或者包含在样本容器中的样本可以被处理和/或调查研究。

实验室传送系统可以有利地包括至少一个处理站，该处理站包括装载站或者卸载站以加载或者卸载实验室产品传送元件。在这种站，样本容器可以被插入到实验室产品传送元件中或者从实验室产品传送元件被去除。

实验室传送系统可以适于调查研究实验室产品的装置。在要被传送的样本容器的情况下，根据发明的实施例的一个实验室传送系统具有用于含在样本容器中的样本的调查研究的至少一个处理站。样本的调查研究可以是样本的物理、化学或者生物检查。

在用于操作实验室传送系统的根据发明的实施例的第一种方法中，目标可以被设置成实验室产品传送元件（例如，被编程到存储器中）。实验室产品传送元件的控制单元通过使用在实验室产品传送元件的存储器中存储的传输路径几何结构和记入的目标，生成用于驱动装置的驱动信号。为了将实验室产品传送元件移动到目的地，驱动装置根据如此生成的驱动信号驱动实验室产品传送元件的移动装置。在该实施例中，实验室产品传送元件可以借助于存储的传输路径几何结构自动操纵规定的目标。

在用于操作实验室传送系统的根据发明的实施例的另一种方法中，驱动信号的序列被存储实验室产品传送元件的存储器中。驱动信号可以借助于移动装置并根据存储的驱动信号被用于移动实验室产品传送元件。驱动信号可以对应于传输路径上的期望的路径。

在用于操作实验室传送系统的根据发明的实施例的另一种方法中，实验室产品传送元件可以被实时控制。可以通过传输路径布置上的定位部件被控制。根据发明的实施例的方法允许独立且智能地移动实验室产品传送元件。

根据发明的实施例的实验室传送系统的传输路径布置的一部分如图1所示。特别地，具有侧面限制部12和平坦的水平隔板13的传输路径10是可见的。在该实例中，侧面限制部12可以为上升壁的形式，该上升壁可以至少部分限定传输路径10。在该实施例中，在平坦的水平隔板13的相对的横向侧上有两个上升壁，并且壁和隔板13可以限定传输路径10。这种壁的高度取决于实验室产品传送元件的高度和在其中携带的样本可以为任何适当的高度，典型地不大于大约20mm的高度。此外，隔板13可以为任何适当的横向尺寸。

根据发明的实施例的传输路径还可以具有可以通向其它区域的一个以上的分支。例如，图1中的传输路径10可以具有通向分离处理站、缓冲站或者一些其它的站的横向分支16。

实验室传送系统可以使用任何适当数量或者类型的装置，其中该装置可以帮助引导或移动实验室产品传送元件。如图1A所示，电导体14（或者感应导体）可以被布置在传输路径10的下方。电导体14可以被电耦合到高频电压源（未显示），因此它们可以被供应有高频电压，以生成高频交变电磁场，。

传送样本容器50（例如，样本管）的几个实验室产品传送元件30能够在传输路径10上移动。实验室产品传送元件30在下面参照图1B至图1F进一步描述。

但是，参照图1A，为了能够例如对含在样本容器50中的样本材料进行光学调查研究，实验室产品传送元件30可以以成一行的形式被传输到处理轨道18。

电导体14可以沿着实验室产品传送元件30的特别可能的路径被设置。但是，由于实验室产品传送元件30能够独立地移动，因此它们不限于导体14规定的几何结构。它们的移动并不取决于导体14，只要在实验室产品传送元件30的位置利用导体14生成的高频电磁场足够用于对应的能量传送或者实验室产品传送元件30具有用于桥接的蓄能器44（见下面的图1E）。

样本容器50可以具有任何适当的形状或者构造。在一些实施例中，样本容器50可以为管的形式。在有些情况下，盖52可以在样本容器上，而其它样本容器没有盖且敞开地传送。

图1B显示根据发明的实施例的实验室产品传送元件30的侧面立体图。实验室产品传送元件30包含实验室产品传送元件外壳31，该实验室产品传送元件外壳31可以具有形成在同样为圆筒形的外壳31的顶部的圆筒形凹槽33。在其上具有盖52的样本容器50可以被容纳在圆筒形凹槽33中。狭缝32可以形成在外壳31的侧面中。狭缝32可以允许对含在样本容器50中的样本材料进行光学调查研究，并且可以与凹槽33同时扩大。在其它实施例中，狭缝32不需要与凹槽33同时扩大，而是可以独立于凹槽33被形成。此外，在其它实施例中，狭缝32可以为一些其它形式（例如，圆）的孔。

在该实例中，实验室产品传送元件30具有圆形水平截面并且具有橡胶条34，橡胶条34用于作为相对于传输路径的侧面限制部12或者其它实验室产品传送元件30的防撞保护。

图1C显示沿图1B所示的观察方向III的实验室产品传送元件30的侧面部分。附图标号36表示驱动橡胶轮或者橡皮轮（rubber-tired wheel）38的电动马达（或者驱动马达）。设置两个相对的轮38，该两个相对的轮38中的每一个由一个电动马达36被单独驱动。轮38可以为移动装置的实例。

图1C显示肩部35，例如，该肩部35可以在更窄配置的传输路径通道中与可选择地存在的传输路径10的侧面限制部12的侧面突起相配合，以便当样本容器50从凹槽33被向上拉出时，该肩部35可以保持住实验室产品传送元件30。图1C所示的肩部35的使用在“精确定位（Fine Positioning）和脱离（Lift-Off）”部分中进一步详细描述。在一些实施例中，实验室产品传送元件30可以具有锚状的元件。锚状的元件在进入处理站时在传输路径的对应的配合部件（mating piece）中接合，以便在停留在处理站期间固定实验室产品传送元件30。

实验室产品传送元件30还可以包含距离传感器37。在图3中，距离传感器37可以包括在橡胶条34的后面相对于彼此以一定角度布置的四个距离传感器。在一个较佳实施例中，使得所有的传感器面向前并且彼此之间的角度关系为10°至30°，更佳的实施例为20°。

图1D显示根据发明的实施例的实验室产品传送元件30的底部立体图。感应线圈40用于从高频场接收电磁能，该高频场可以由传输路径下方的电导体14生成。

在一些实施例中，可以设置一个以上的支撑轮，以及从动橡胶轮38，因此实验室产品传送元件30在几个轮上滚动。但是，在其它实施例中，没有设置附加的轮，因此实验室产品传送元件在移动期间可以在一侧平放拖拽。这样可以便于曲线行进或者绕其自身的轴线旋转。

在发明的另一实施例中（未显示），实验室产品传送元件30被支撑在各方向都可旋转的球上，以免在传输路径上拖动，其中该球被布置成偏移到两个从动轮38。这种球还可以用于位置检测，如计算机鼠标中的球。

在图1D所示的实施例中，附图标号42表示确定实验室产品传送元件30的移动的位置检测器，如使用激光的计算机鼠标中的位置检测器。然后所经过的表面通过结合的光源和利用光学传感器得到的反射被照射，以便利用对应的图像处理算法由此确定实验室产品传送元件30的移动。位置检测器42可以包括CCD照相机和对应的软件，如在激光鼠标中的激光，或者如在球型鼠标中的球和传感器。

图1E显示没有外部侧面保护的实验室产品传送元件30。即，外壳可以被去除以显示实验室产品传送元件30的内部元件。如图1D所示，实验室产品传送元件30可以包括蓄能器44（例如，电池）。当通过图1A所示的电导体14的高频场生成并且传输到图1D所示的感应线圈40的能够可能是无效的或者太有限以致于不能驱动实验室产品传送元件30时，蓄能器44可以用于储存能量以便驱动实验室产品传送元件30。这可能是例如曲线或者通过区域的情况。

实验室产品传送元件30还包含控制单元（未显示），例如从信号接收器（也未显示）接收信号的对应的微处理器。信号接收器可以包括红外光接收器，以便接收控制信号，其中红外光接收器与外部红外光发射器联动。信号接收的其它实例可以包括无线电传感器。

但是，当对应的信号被供应给如图1A所示的电导体14时，控制信号还可以经由感应线圈40被接收。可以通过对应的调频或者调幅来将这种控制信号与提供能量的高频场区分。

实验室产品传送元件30还可以可选择性地具有信号发送器（未显示），以便产生信息和信号。这样允许例如精确定位个别的已选择的实验室产品传送元件30。信号发送器可以利用任何适当的频率和任何适当的通信协议发送信号。

实验室产品传送元件30还可以具有多个传感器，利用该多个传感器，可以在处理站进行位置识别和精确定位，识别行进路径限制或者其它的实验室产品传送元件，或者进行信息交换。例如，可清楚识别的条型码可以被设置在图1A所示的传输路径10上，或者在侧面限制部12或者平坦的水平隔板13上。条型码可以通过具有配置成作为扫描器的一个以上的传感器的实验室产品传送元件30被扫描，以便确认分支的精确位置或者处理站的精确位置。图1F显示传输路径10的切口的实例。条型码60位于分支16，可以通过实验室产品传送元件的对应的扫描器被认出和识别。以这种方式，实验室产品传送元件获得关于它的位置的信息。多个这种码可以被设置在传输路径10上，清楚识别分支、处理轨道、处理站等。

这种定位部件的其它可能性包括2D码、色标、反射薄膜、发射机应答器系统或者红外光发射器。能够感应这种定位部件的适当的传感器可以被结合到实验室产品传送元件中。

实验室产品传送元件30可以具有显示单元。其可以显示关于实验室产品传送元件将采取哪个路径、正在传送哪个实验室产品、或者是否存在缺陷的信息。此外，具有信号发送器和接收器，或者具有显示器和记录单元的实验室产品传送元件30，还可以或者直接经由内部通信发送器，或者经由中央处理器，彼此交换信息。

在实验室产品传送元件30的内部，可以设置免受当前故障影响的永久数据存储器，在该永久数据存储器中，可以记入关于传送的实验室产品的数据或者关于正在行进的路径的数据。

图1A-1E中所示的实验室产品传送元件30的直径为大约6cm，高度为大约5.5cm。轮38从实验室产品传送元件30向下突出大约1mm。在发明的其它实施例中，实验室产品传送元件和其部件可以具有其它适当的尺寸。

根据发明的实施例的实验室产品传送元件30还可以具有加热装置（未显示）。加热装置可以在传送期间将样本保持在定义的温度，或者可以在传送期间对被传送的样本进行定义的温度处理。例如，这种加热装置可以包括设置在适当的布置中的电阻丝。

可以使用描述的变形的根据发明的实施例的实验室传送系统，例如，如下所述：

样本容器50通过使用固定的夹持系统或者其它的容器传送系统被插入装载站上的实验室产品传送元件30。目标经由它的信号接收器被规定为实验室产品传送元件30。实际传输路径10的几何结构可以被编码并记入在实验室产品传送元件30的存储器中。实验室产品传送元件30的控制单元可以通过使用关于记入存储器中的传输路径几何结构的数据来识别规定目标，并且可以对该目标独立地建立理想的路径。定位部件的位置，例如条型码60，也被记入存储器中，因此实验室产品传送元件30可以在其沿着路径的行进期间对其本身定位，并且如有必要，检查它的当前位置或者校正它。

在实验室产品传送元件30中产生起始信号之后，实验室产品传送元件30在它的存储器中建立的预定的路径上移动。如果通过条型码60，在该条型码60处将进行方向改变，则利用扫描器记录的条型码60被用作控制单元的信号，以便将方向改变为期望的方向。

如果实验室产品传送元件30例如到达规定方向改变的位置，则一个驱动马达36被停止或者变缓慢，因此对应的轮38停止或者更慢地旋转。以这种方式，实验室产品传送元件30沿着曲线行进。

如果实验室产品传送元件30到达它的目的地（例如，卸载站），在该目的地，对应被编程的实验室机器人应该从实验室产品传送元件30去除被传送的样本容器，则马达36停止。为了当从实验室产品传送元件30的凹槽33去除样本容器50时，防止实验室产品传送元件30从传输路径10被脱离（lift off），传输路径10的侧面（即，横向）限制部12可以具有与实验室产品传送元件30上的肩部35配合的面向内的突起。横向面向内的突起可以在样本容器50和实验室产品传送元件30的凹槽33之间有摩擦时，防止实验室产品传送元件30被向上举起。

在一些实施例中，实验室产品传送元件30使得样本容器50到处理站或者调查研究站，以便对样本进行物理、化学或者生物学调查研究。在光学调查研究的情况下，实验室产品传送元件30到达具有样本容器50的一侧的光源。光源可以通过狭缝32照射样本容器50的下部区域，并且从样本发射的光可以被与其相对地布置的检测器检测到。检测器或者与检测器有关联的电子仪器可以确定样本的吸收性或者萤光特性。为了使狭缝32精确地放置成与对应布置的光源相对，实验室产品传送元件可以因此被对准。这个可以通过驱动橡胶轮38以在相反的方向上旋转而获得。因此，实验室产品传送元件30绕其自身轴线旋转，直到狭缝与用于调查研究的对应的光源相对。狭缝还可以用于在样本容器50中建立装填水平线或者读出可选择地设置在样本容器50（例如样本管）的下部区域中的条型码，该条型码包含有关被传送的产品的信息。

实验室产品传送元件30也可以使得样本容器50到达一个以上的处理站。适当的处理站包括等分样本站，用于关闭或打开样本容器50的站，和进行光学调查研究的站等等。应该注意，实验室传送系统可以包含主动传送系统，该主动传送系统与通过例如样本容器利用夹持装置（未显示）从实验室产品传送元件30到主动传送系统（例如，传送带）上的移动，与实验室产品传送元件30相互作用。

选择性地或者另外地，还可以配置实验室产品传送元件30，从而它们可以通过外部控制被控制。为此目的，控制单元可以被使用，并且被配置成将控制信号实时转换成由电动马达36使用的信号。以这种方式，可以从外部干涉自动实验室处理并且转移或选出实验室产品传送元件30。

也可以例如通过无线程序界面完全地规定实验室产品传送元件30的路径。对应的程序可以被记入实验室产品传送元件30的数据存储器中。程序数据可以包括关于哪个定位部件（例如，条型码60）设置在传输路径10的侧面限制部12上的信息，实验室产品传送元件30应该用于改变它的方向。以这种方式，具有对应样本容器50的、实验室产品传送元件30的全部路径被建立在并编程到实验室产品传送元件30中。

如果实验室产品传送元件30是损坏的或者变得不能打开，则它能够通过用户从传递路径10被去除并且可以选择性地被新的实验室产品传送元件30替换。如果出现这种情况，系统的破坏有利地较短并且被局部化。此外，即使干涉是不可能的，则也不会阻塞系统。另一个实验室产品传送元件30能够绕不能打开的实验室产品传送元件30移动。另一个实验室产品传送元件30可以通过对应控制信号从中央处理器被激励，或者经由对个别实验室产品传送元件30编程为与其它这种元件30通信被激励。例如，实验室产品传送元件30可以具有对应的传感器，该传感器可以检测损坏的或者固定的实验室产品传送元件30的存在，并且经由对内部控制处理器编程绕它移动。

当实验室产品传送元件30在传送路径上时，个别的实验室产品传送元件30可以经由光信号发送器和接收器彼此通信。这样的通信可以直接出现并且不需要经由实验室传送系统的中心设置的通信站产生。以这种方式，具有特别灵敏的样本的实验室产品传送元件可以通知其它实验室产品传送元件它具有优先级。

移动实验室产品传送元件30所需要的能量可以经由感应线圈40从电磁场获得，该电磁场通过施加于电导体14的高频电压来生成。实验室产品传送元件30不需要精确跟随电导体14。相互作用的持续时间只需要是足够的，因此足够的能量可以从电磁场获得以便驱动驱动马达36，该驱动马达36驱动轮38。当不能够这样做时，实验室产品传送元件30可以具有蓄能器44，该蓄能器44向在传输路径10的这种位置的驱动马达36供给电力，在该传输路径10中，电导体14的电磁场是不足够的。另一方面，在实验室产品传送元件30可以移动到靠近电导体14的直线区域上，来自电磁场的过剩能量可以被利用以便对蓄能器44充电。

发明的其它实施例在实验室产品传送元件30的底部可以具有感光元件。感光元件可以通过布置在传输路径10上的光带被照射。感光元件可以被用于提供待电驱动力。

实验室产品传送元件30也可以完全从蓄能器44获得它们的驱动力。蓄能器44可以在对应的充电站被充电，该对应的充电站可以为处理站。

预定移动形态

一些实施例可以包括用于基于预定的移动形态控制实验室产品传送元件的移动的方法、系统和/或装置。这些实施例包括用于实验室产品传送元件执行与其主要路线不同的移动的方法。发明的这些实施例可以克服不便利性，该不便利是指只能跟随传送路径上的线的实验室产品传送元件。

涉及预定的移动形态的一些实施例可以利用诸如实验室产品传送元件30和/或730的实验室产品传送元件，如图2A-2G所示，实验室产品传送元件可以利用诸如线跟随传感器的线跟随技术，。实施例可以包括预定运动的运用，该预定运动可以被存储在实验室产品传送元件的存储器中，该实验室产品传送元件不会暂时使用线作为引导并且/或者使用线来进行细微调整移动。在实验室产品传送元件中的编码器可以从驱动装置提供信号以为运动控制器提供反馈。

实施例可以包括提供不同的功能的预定移动形态。例如，预定移动形态可以允许实验室产品传送元件暂时离开路线或者线路并且跟随不同的可能的路径或者移动。预定移动形态可以包括一个以上的速度、加速度、距离和/或方向的信息。在一些情况下，预定移动形态可以允许实验室产品传送元件在平行线之间切换，而无需物理的路线并且不会使移动停止和/或中断。在另一实例中，预定移动形态可以允许实验室产品传送元件执行队列跳跃动作，例如队列的末端不进入等待队列，而是接近于功能点的队列进入等待队列。这个对于STAT（short turnaround time短暂周转时间）样本特别适用。预定移动形态可以被利用以按优先级排序而不是如很多先进先出（FIFO）队列那样按到达者的时间排序。

在一些情况下，预定移动形态可以被利用以允许实验室产品传送元件经过损坏的实验室产品传送元件或者追上更慢移动的实验室产品传送元件。图2A-2G提供这样一个实例。在图2A中，第一实验室产品传送元件730可以跟随线路1310并利用碰撞传感器737。第二实验室产品传送元件1330可以在第一实验室产品传送元件730的前面。在图2B中，第一实验室产品传送元件730利用碰撞传感器737检测第二实验室产品传送元件1330。还可以确定第二实验室产品传送元件1330没有移动，并且可能是坏的，或者可能以比第一实验室产品传送元件730更慢的速度移动。利用预定的移动形态，第一实验室产品传送元件730可以离开线路1310并且依照预定移动形态提供的指示。预定移动形态可以包括半圆形、弧形以及其它形状。

图2C-2F显示第一实验室产品传送元件730利用弧形形式的预定移动形态绕第二实验室产品传送元件1330移动。一旦第一实验室产品传送元件730返回到线路1310，如图2G所示，它可以利用它的线跟随传感器以及碰撞传感器737继续跟随线路1310。预定移动形态在没有路线或者线路的情况下可以被执行，但是对于平稳的移动使用路线或者线路作为精密调节（将预定移动控制与线跟随结合）是有利的。

在一些实施例中，当实验室产品传送元件确定在它的路径上有诸如90°的弯道时，可以利用预定移动形态。近场通信技术和/或RFID标签可以被利用以使得实验室产品传送元件认识到在它的路径上存在弯道。图3显示利用用于操纵弯道的预定移动形态的实例。典型地，如果实验室产品传送元件730不知道移动通过弯道1440时，则它可以试图沿着直线段移动。线跟随传感器742可以检测不同的反映，并且实验室产品传送元件730执行校正的旋转移动。这种情况显示成具有路径1430。重复该序列，直到到达下一个直线段。巡检速度越高，可以出现更多的校正动作并且移动更平稳。

在一些实施例中，可以代替利用预定移动形态以为实验室产品传送元件730创建平稳的转弯动作。可能产生的路径的一个实例显示为路径1435。预定移动形态可以通过提供指令来指引实验室产品传送元件730的移动，该指令是使外轮加速到某个速度，而使内轮减速。知道弯道半径和轮直径时，实验室产品传送元件730可以利用马达编码器信号转弯，而不利用线跟随。在一些情况下，为了补偿滑动效应或者小轮直径的差异，线跟随传感器742能够被用于调整预定移动。在实验室产品传送元件730跟随预定（存储的）轨迹（trajectory）的情况下，线跟随传感器742能被用于精密调节具有与直线轨道上的巡检频率相同的移动。当离开或者汇合直线路线时，移动速度的增加可以帮助使得对吞吐量的影响最小化。

出于其它原因可以利用预定移动形态。预定移动形态可以被用于实验室产品传送元件以执行U型转弯。这就可能涉及在具有相反的移动方向的路线或者线路之间的切换。混杂的轨迹，例如花键形轨迹，可以由预定移动形态限定。例如，预定移动形态可以被用于高速斜坡道到高速度路线或者部分和/或从高速度路线或者部分开始到高速斜坡道。预定移动形态也可以被利用以为实验室产品传送元件提供移动方向从而进入或者离开传送系统的特定部分，例如，进入或者离开停放场，可能需要实验室产品传送元件在离开之前执行180°的移动的很小的单个位置的死路。

预定移动形态还可以与碰撞传感器一起被利用。例如，碰撞传感器可以在基于预定移动形态移动实验室产品传送元件的期间保持激活状态，以便对意外的障碍作出反应。预定移动形态也可以指引实验室产品传送元件背朝着线路以补偿可能来自于仅利用马达编码器对移动的控制的不精确度。

自我诊断

一些实施例可以包括配置为自我诊断的方法、装置和/或系统。例如，诸如实验室产品传送元件30和/或730的实验室产品传送元件可以利用一个以上的它的传感器或者其它组件以执行实验室产品传送元件本身的不同方面的自我诊断。在一些情况下，实验室产品传送元件也可以被利用以确定系统的问题，该系统例如为在其中可以操作实验室产品传送元件的传输路径布置，或者诸如样本管的实验室产品。

诸如传输路径布置或者样本传送系统的系统可能需要具有最大的可靠性和正常运行时间。由于故障不能完全避免，因此提供自我诊断的一些实施例可以帮助通知用户或者系统或者系统的元件有关可能出现的问题，或者给出关于怎么消除问题的潜在源的建议。不同的实施例提供在它们可能产生问题或者处理中断之前检测到错误的方法、装置和/或系统。实施例可以用一些解决办法来克服问题，这些解决办法可能或者太昂贵，因为需要额外的传感器，或者可能不能提供诊断功能。由于检查可能被忽视，尤其在不便于访问的区域中，因此遗漏的诊断功能常常导致系统中断。

一些实施例可以提供方法、装置和/或系统，该方法、装置和/或系统可以仅利用实验室产品传送元件的传感器和/或其它元件，或者已经为实验室产品传送元件的移动和线跟随而设置的系统。例如，实验室产品传送元件可以通过执行启动程序来执行自我诊断以检查定义区域中的线跟随和/或碰撞传感器的功能。在有些情况下，实验室可能在一个以上的充电点执行自我诊断操作。实验室产品传送元件可以执行360°旋转，其中所有的线跟随传感器通过白色和黑色区域。在一个以上的传感器是损坏的或者可能严重弄脏的情况下，当从黑色区域移动到白色区域时，传感器可能显示根本没有信号变化，反之亦然。该信息可能通过系统的不同的通信装置被发送到用户。在一个以上的传感器可能被部分弄脏的情况下，来自传感器的信号可能减小和/或提供不清楚的信号变化。在一些实施例中，如果留有足够的信号变化，则可以执行传感器的校准以补偿传感器的污染或者其它问题。在一些情况下，可以将实验室产品传送元件移动到用户可以存取实验室产品传送元件并且清洗和/或另外修复实验室产品传送元件的用户界面位置。在一些情况下，实验室产品传送元件或者系统可以发送通知用户有关弄脏的或者损坏的实验室产品传送元件的位置的信号。信号可以包括关于清洗或者修复一个以上的传感器所需要的信息。

一些实施例可以利用实验室产品传送元件的传感器来认出诸如传输路径布置的系统中的路线、表面、或者其它位置上的意外的间隙、瑕疵、或者其它问题。信息可以被报告，该信息提供回到中心控制器或者用户的位置。在多个实验室产品传送元件检测到相同的故障的情况下，用户可以得到控制轨道的通告部的通知。在只有一个实验室产品传送元件知道故障的情况下，可以通知用户控制特定的实验室产品传送元件。

图4A-4C提供如何利用实验室产品传送元件730的线跟随传感器742来认出实验室产品传送元件本身的问题或者实验室产品传送元件可以在其上行进的表面有问题的实例。图4A显示具有多个线跟随传感器742的实验室产品传送元件730的底部表面。实验室产品传送元件730可以用以下所述的不同的方式认出异常传感器信号。在图4B中，线跟随传感器742-a、742-b和742-c从左至右检测正常信号状态，正常信号状态被反映为50%-0%-50%（在该实例中，两个外侧的传感器742-a和742-b当被添加时具有100%信号）。图15C显示暂时的20%-0%-50%比率可以被指示用于路线的左侧边缘上的瑕疵1550。其它比率可以反映实验室产品传送元件的表面有其它问题。例如，如果外侧传感器742-a和742-c之间的比率有一段时间是不同的，则这就可能反映线跟随传感器本身中的一个有问题。

实验室产品传送元件的自我诊断可以利用装置的其它方面，例如实验室产品传送元件的驱动装置和/或移动装置。例如，一个以上的驱动装置编码器信号和线跟随传感器信号的比较可以发现移动装置上的磨损。例如轮的移动装置的不同的直径可以在已知的直线轨道段使用不同的驱动装置速度。在差别达到预定阈值的情况下，可以通知用户改变移动装置。在有些情况下，驱动装置可以变更它的速度来容纳在移动装置上发现的磨损。

类似地，实验室产品传送元件可以沿着众所周知的距离行进并且计算驱动装置编码器的步长（step）。磨损的移动装置可能使得外径更小，从而每段距离有更多的编码器步长。在编码器步长的数量超过可定义的阈值的情况下，可以再一次通知用户磨损和替换移动装置的可能性需要。在一些情况下，驱动装置可以补偿移动装置的磨损。

一些实施例可以测量或者相反确定驱动装置的电流或者电力使用以提供实验室产品传送元件或者传输路径布置的表面的粘性测量或者功能性的其它测量。例如，溢出的血清和/或血液可以生成一种“粘性”表面从而增加必要的驱动装置力以移动实验室产品传送元件。用于给驱动装置提供电力的电流或者电力消耗的测量的改变可以被利用以确定传输路径布置的一个以上表面有潜在的问题。

自我诊断实施例可以提供传输路径或者实验室产品传送元件问题的实时反馈。因此，污染或者其它问题可能被减小到最小化。

掠取（Kidnapping）检测

一些实施例可以包括用于诸如样本容器50的实验室产品和/或诸如实验室产品传送元件30和/或730的掠取或者意外的去除检测。另外，离心管的突然去除或者或者摇动会使得在后续处理步骤中错误动作，因此掠取检测也许能防止这种错误动作。发明的一些实施例可以减小由不合法用户干预和/或可预见到的误用所引起的在自动实验室环境中的一致性故障或者处理问题。发明一些实施例可以设置成用于恒定地控制实验室产品传送元件中实验室产品的存在以及传输路径布置上的实验室产品传送元件的存在。

包括掠取检测的一些实施例可以提供超过其它实验室传送系统的优势，其它实验室传送系统可能仅仅检查实验室产品的存在和/或读取系统中的功能点处的实验室产品条型码，例如分叉口、空间中的点、装载和卸载的位置。例如，当在某个地方系统检查到实验室产品的存在时，实验室产品的暂时去除可能不会被发现。读取每个分叉口和功能点上的条型码可以解决问题，但是会很昂贵。另外，一些实施例可以提供超过仅仅依赖于用户不不访问流动中的实验室产品的系统的优势。

实施例可以包括控制实验室产品传送元件中的实验室产品的存在和/或实验室产品传送元件和传输路径布置之间的连续接触的传感器系统和/或装置。由于实验室产品传送元件可以具有它们自己的处理器，因此每个实验室产品传送元件都能够检测和/或存储有关它的存储器中的不同情况的信息，并且传达一个以上的错误信号或者讯息。这些错误信号可以使用各种不同的通道被发送，其中通道包括但不限于诸如近场通信点的无线连接。

对于实验室产品可以从实验室产品传送元件去除的情况，可以利用不同的方法、系统和装置来检测这种去除。在一个实施例中，可以利用光学传感器。光学传感器可以与实验室产品保持器结合，例如实验室产品传送元件的实验室产品保持器。这种光学传感器在有些情况下可以包括实验室产品保持器中的挡光板。在另一实施例中，可以利用机械传感器。例如，当保持器中有实验室产品时，机械传感器可以变为激活状态。当去除实验室产品时，机械传感器可以停用从而发送指示实验室产品已经从保持器被去除的信号。在有些情况下，RFID-标签或者其它指示器可以被结合到实验室产品。实验室产品传送元件可以被配置成读取标签或者指示标以确定她存在于保持器中，并且当不再识别到保持器中的标签或者指示标时，提供错误信号。

一些实施例可以被配置成确定从实验室传送系统去除了产品传送元件，例如从传输路径布置的表面。在一个实例中，实验室产品传送元件的例如线跟随传感器737的线跟随传感器可以被利用以检测实验室产品传送元件的去除。例如，如果在传感器上没有检查到反映和/或预定时间内反映图案没有意义，则这可以表明实验室产品传送元件已经被去除。在另一实例中，可以利用驱动装置测量（例如，电流测量）。例如，如果实际的驱动装置电流比通常移动实验室产品传送元件所必须的低得多，则可以表明实验室产品传送元件那时已经举起。在一些情况下，可以利用中央控制器来检测实验室产品传送元件的去除。例如，中央控制器可以在系统中的节点处验证预期的实验室产品传送元件序列。在实验室产品传送元件在某个（可配置的）时间内没有出现的情况下，系统可以识别实验室产品传送元件被去除了。在一些情况下，实验室产品传送元件的状态可能是不清楚的即使当它随后在实验室产品传送系统中出现。如果用户将实验室产品传送元件放回传输路径布置上，则会出现上述情况。

当系统表明实验室产品和/或实验室产品传送元件被去除时，实验室产品或者实验室产品传送元件的状态可以称为不清楚。对于实验室产品的有计划的处理因此被中断。在有些情况下，实验室产品传送元件和/或实验室产品可以被定路线到错误工作位置、特别检验点、或者用户可能需要决定如何与实验室产品继续的其它位置。在一个实例中，没有双倍条型码的地方，实验室产品传送元件还可以移动到可以验证实验室条型码的地方，并且同样地，暂时去除的实验室产品可以被进一步立即处理。

在一些实施例中，可实验室产品传送元件可以记得它的去除或者它的实验室产品的去除的出现的位置。实验室产品传送元件可以将上述信息传输到中央控制器，其中在有些情况下，中央控制器会出现在近场通信点处。这就可以允许没有用户交互作用的实验室产品损失（例如，实验室产品倒塌），其中用户交互作用会在看了几秒钟之后给用户通知并且防止可能已污染的材料的散布。

可以允许检测去除的实验室产品和/或实验室产品传送元件的实施例也可以被利用来验证成功的处理。例如，在有些情况下也可以利用用于检测实验室产品去除的方法和装置从而通过从空状态到装载状态的改变来验证成功的实验室产品装载。类似地，实验室产品的成功去除可以用从装载到空的改变来表示。在有些情况下，实施例还能够确定实验室产品是否已经被成功地去盖。在实验室产品被完全去除，而不是只去除了盖的情况下，这样可以帮助避免样本的损失。一些实施例能够确定有关实验室产品传送元件在哪里可以被重新插入到系统中的信息。在一些情况下，当实验室产品传送元件从系统被去除时，它可以返回系统中的任意位置。由于实验室产品传送元件可能知道它的“不清楚的”状态，因此实验室产品传送元件可以定路线为系统中的适当的地方。在有些情况下，这种定路线可以当实验室产品传送元件与诸如近场通信点的系统中的通信装置接触时开始。

用于检测实验室产品和/或实验室产品传送元件的去除和/或替换的检测也可以被用于常规的实验室传送系统以及诸如传输路径布置的系统中。在有些情况下，实验室产品和/或实验室产品传送元件具有一些诸如RFID标签的标识符，实验室产品传送元件内的控制器可以在标识符上写上状态改变。有关实验室产品的暂时去除的信息可以在下一个RFID点被检测。在一些实施例中，用于写入的电力可以通过实验室产品传送元件中的诸如电池的蓄能器，或者通过压力元件被供应，该压力元件可以利用实验室产品保持器的元件的移动来产生用于控制器的足够的电力从而将状态改变写到RFID。一些实施例可以将实验室产品传送元件的一个以上的传感器与电源结合来存储与外部的或者电池创建的电源无关的信息。

精确定位和脱离防护。

一些实施例提供用于诸如实验室产品传送元件30和/或730的实验室产品传送元件的精确定位和/或脱离防护的方法、系统和/或装置。在一些情况中，诸如传输路径布置的实验室传送系统内的实验室产品传送元件，可能需要被非常精确地定位或者至少以高度可重复的准确度被定位在系统内的一个以上的位置上。用于以需要的准确度执行定位的个别实施例以实现精确定位。另外，对于实验室产品传送元件而言，存在可能在系统内需要脱离防护的情况或者位置。例如，实验室产品上的折叠的或者损坏的标签可能实验室产品传送元件的样本保持器内粘贴得非常牢固，当去除实验室产品时，实验室产品传送元件的重量可能足以使得实验室产品传送元件留在系统的表面上。

精确定位和脱离防护的方法和技术可以被分别利用或者被组合利用。在一些情况下，实验室产品传送元件可以包括实验室产品传送元件的一个以上的侧上的突起从而便于精确定位和/或脱离防护。狭槽或者其它元件可以被设置在实验室传送系统的不同方面上，诸如传输路径布置，该狭槽或者其它元件可以与突起相结合。例如，实验室产品传送元件可以沿着表面移动直到它到达某个点然后执行旋转。当突起已经与传输路径布置中的狭槽接触时，实验室产品传送元件可以使得其本身到定义的位置。假定用适当的方式形成突起，则可以立刻到达X和Y位置。除那之外，在那个点处去除实验室产品的情况下，传输路径布置的狭槽的上部可以防止实验室产品传送元件脱离。

在一些情况下，实验室产品传送元件的一侧与传输路径布置的一部分之间有间隙，以便给实验室产品传送元件一些空间用于在跟随线路的同时校正移动。由于可能产生不必要的摩擦和磨损，因此没有必要或者不要求在这里具有直接接触。在一些实施例中，在功能点的前面，传输路径布置的部分可以变窄，从而实验室产品传送元件仍可以通过。只要线跟随足够精确，那么实验室产品传送和传输路径布置的侧面部分之间可以没有接触。

传送方向上的实际定位可以通过以下方法中的一个或者组合来实现。在一些实施例中，可以另外执行脱离防护，但是在不同的位置，例如功能点。但是，可以利用精确定位用于不需要脱离防护的实验室产品传送元件。

在一些实施例中，精确定位可以实验室产品传送的线跟随传感器来实现。例如，在中心线路1611中可以设置诸如窗口1670的位置指示器，如图5A和5B所示。实验室产品传送元件730可以包括多个线跟随传感器742，该多个线跟随传感器742可以排出一行，例如传感器742-a和742-b，可以检测窗口1670的边缘。当传感器742-a和742-b输送相同的信号时，可以实现精确定位。线跟随传感器742和窗口1670的使用可以提供与绝对反射率物管的系统，该绝对反射率随着时间会减小。在有些情况下，可能期望在线路的边缘使用两个传感器用于校正旋转对准，例如742-c和742-d。在一些实施例中，标记可以被设置在传输路径布置的线路的外部，从而为外部传感器提供标记，例如传感器742-e和/或742-f。当一个以上的外部传感器检测到传输路径布置的表面上的标记时，实验室产品传送元件停止。在另一情况下，标记的唯一图案可以被设置在传输路径布置的表面上，例如1-0-1-0-1，从而为线路传感器提供功能点的指示以检测并确定精确定位的位置。

对于一些实施例，可以利用近场通信装置进行精确定位。例如实验室产品传送元件730的实验室产品传送元件可以测量场信号的强度或者检测近场通信装置的通信的起始点以确定实验室产品传送元件的位置。在一些情况下，通过与近场通信装置的通信设置的定位信息可以提供大致的位置。在有些情况下，这种定位与诸如线跟随传感器742的线跟随传感器相结合而被调整，从而提供精确的定位。例如，近场通信可以启动类似使实验室产品传送元件减速，然后开始增加线跟随传感器的巡检频率用于要获得的精确定位的处理。

在有些情况下，也可以利用实验室产品传送元件的一个以上的碰撞传感器用于精确定位，例如碰撞传感器737。碰撞传感器可以被用于检测定义的障碍物以执行精确定位。例如，实验室产品传送元件能够移动到死路狭槽中并且停止在相对于系统的壁或者其它挡板结构的规定距离处。在有些情况下，在处理之后，实验室产品传送元件能够向后移动从而使得该位置可用于下一个实验室产品传送元件。

在一些实施例中，实验室产品传送元件中的LED接收器可以从传输路径布置中的LED接收定位。例如，LED（例如，可见光或者红外线（IR））可以被放置在传输路径布置的底部中的或者边界中的功能点处。实验室产品传送元件可以包括感光阵列，该感光阵列能够测量阵列的光强度。当最大信号出现在阵列的中心场时，实验室产品传送元件可能在校正位置上。在有些情况下，实验室产品传送元件可以具有前后移动以找到最大值的能力。在较佳实施例中，实验室产品传送元件可以被配置成减少校正的移动到最小值，从而减少实现精确位置所需要的时间的量。

在一些实施例中，在实验室产品传送元件的一个以上的侧上使用一个以上的光学传感器也可以获得精确定位。由于位置标记与实验室传送系统的表面无关，从而因为容易调整位置标记，所以在实验室产品传送元件的一侧上定位的光学传感器可以提供一些优点。在一个实施例中，传感器可以包括配置成在轨道的侧面的标记处检测间隙的两个以上的反射传感器。图6A-6C显示这种实例中的一个。图6A显示传输路径布置1700，传输路径布置1700包括精确定位结构1710，精确定位结构1710包括一个以上的精确定位标记1720。在该实例中，精确定位标记1720采用包括可以被实验室产品传送元件730的反射传感器1725检测到的间隙的图案。图6B和6C显示当实验室产品传送元件730检测到定位标记1720时，实验室产品传送元件730在适当位置。在有些情况下，间隙可以是被吸收表面分离的高反射面。在有些情况下，精确定位结构1710是能够移动的。在另一个实施例中，叉形挡光板（forklight barrier）可以被设置成轨道的一侧被悬臂件中断。在另一实施例中，在实验室产品传送元件中的霍尔效应传感器和在传输路径布置的侧面支架上的磁体可以设置成用于精确定位。而且，在一些实施例中，传输路径布置的侧面支架中的运行的LED和在实验室产品传送元件中的红外检测器可以被用于精确定位。图6D显示具有精确定位结构1710和实验室产品传送元件730的传输路径布置1700的侧视图。定位结构的顶部起到脱离防护的作用。

一些实施例可以包括也被配置成脱离防护的实验室产品传送元件。例如，图7A-7D提供既能够提供精确定位又能够脱离防护的实施例。图7A显示包括多个横向突起1810的实验室产品传送元件730。对于这个实施例，横向突起1810可以是横向导轨。其它实施例可以包括具有其它构造的横向突起1810，例如横向立柱。横向突起1810可以与实验室产品传送元件730的外壳1805结合。在有些情况下，横向突起1810可以被固定到外壳1805或者被制成外壳1805的一部分。在一些实施例中，横向突起1810可以设置为与外壳1805被连接和分离。

图7B显示实验室产品传送元件730跟随传输路径布置上的线路1811的实例。图7B显示作为传输路径布置的一部分的导轨元件1820。在一些实施例中，导轨元件1820能够安装在传输路径布置上，从而能够附接到传输路径布置和/或从传输路径布置去除。导轨元件1820包括一个以上的狭槽1830，一个以上的狭槽1830可以被配置通过接收横向突起1810与横向突起1810联合起作用。一些实施例可以包括与导轨元件1820结合的其它元件，该导轨元件1820可以被配置成与横向突起1810结合。图7C显示在其处实验室产品传送元件730可以确定它在精确定位的位置上的位置。此时，实验室产品传送元件730可以开始旋转1840，从而横向突起1810可以与导轨元件1820的狭槽1830结合。图7D显示这样的位置：横向突起1810与导轨元件1820的限定狭槽1830的一部分的部分1850相接，从而有效停止实验室产品传送元件730的进一步旋转。这个位置可以是用于实验室产品传送元件730的预定位置。此外，与狭槽1830结合的横向突起1810现在可以为实验室产品传送元件730提供脱离防护。

图8A-8D提供既能够提供精确定位又能够脱离防护的另一实施例。图8A显示包括多个槽结构1912的实验室产品传送元件730。对于一些实施例，槽结构1912可以为钩状结构。其它实施例可以包括具有其它构造的槽或者钩状结构1912。槽结构1912可以为实验室产品传送元件730的外壳1905的一部分。

图8B显示实验室产品传送元件730跟随传输路径布置上的线路1911的实例。图8B显示作为传输路径布置的一部分的导轨元件1920。在一些实施例中，导轨元件1920能够安装在传输路径布置上，从而能够附接到传输路径布置和/或从传输路径布置去除。导轨元件1920包括突起元件1921，该突起元件1921可以与实验室产品传送元件730的槽结构1912结合。在一些实施例中，突起元件1921还可以被配置成能够附接到导轨元件1920和/或能够从导轨元件1920去除。

图8C显示在其处实验室产品传送元件730可以确定它在精确定位的位置上的位置。此时，实验室产品传送元件730可以开始旋转，从而槽结构1912可以与突起元件1921结合。

图8D显示这样的位置：槽结构1912与导轨元件1920的突起元件1921相接，从而有效停止实验室产品传送元件730的进一步旋转。这个位置可以是用于实验室产品传送元件730的预定位置。此外，与突起元件1921结合的槽结构1912可以为实验室产品传送元件730提供脱离防护。

在一些实施例中，线跟随传感器的信号也能够被用于确定实验室产品传送元件的实际位置并且将该信息传输到中央控制器。然后控制单元能够使用该值并且使机器人或者其它存取装置改变位置到新的位置。在那种情况下，对于实验室产品传送元件不需要执行定位移动。一些实施例可以使用运行的轨道组件，例如运行的驱动夹钳，从而使得实验室产品传送元件到精确的位置，并且这些实施例在处理期间可以稳固地保持运行的轨道组件。

交叉口处的吞吐量控制

一些实施例提供管理交叉口处的吞吐量控制的方法、系统和/或装置。实施例可以提供实验室传送系统，该实验室传送系统对于不同的实验室产品以最小应力达到最大吞吐量控制。发明的实施例可以提供用于处理交叉口处的通行，在交叉口处实验室产品传送元件之间有可能会发生碰撞。发明的实施例可以提供结合使用近场通信装置和碰撞传感器来获得最大吞吐量的技术。

交叉口在实验室传送系统中常常是吞吐量的瓶颈。例如，实验室产品传送元件可以在交叉口处或者不必要地停止或者至少长于必要地停止，这就会使得当实验室产品传送元件与队列的末尾处的另一传送元件相接时使实验室产品排队等候和不期望的运动。实施例可以允许多个实验室产品传送元件在交叉口处。

实施例提供能够结合利用近场通信和碰撞控制传感器的方法、系统和装置。在有些情况下，碰撞传感器可以为模拟传感器。在某个点处在时间和/或位置上，实验室产品传送元件可以从被近场通信控制切换到被碰撞传感器控制，反之亦然。实施例能够用以下方式被控制：两个碰撞传感器能够避免两个实验室产品传送元件中的每一个等待另一个直至消失的停顿情形。而且，在使用较高的速度依次留下或者汇合实验室产品传送元件的情况下，能够进一步使得对吞吐量的冲击最小化。

当碰撞控制正常工作时，实施例可以允许多于一个的实验室产品传送元件在交叉口区域中。在一些情况下，从判定点到安全位置从交叉口出去的行进时间会花费一定量的时间（例如，大于1秒），而没有任何的通信等待时间。在第一近场通信装置接触时的不同实验室产品传送元件的实际位置的可重复性在不同的情况下可能是重要的。例如，近场通信装置可能需要做“停止”或者“等待”位置的标记。实验室产品传送元件可能需要经由停止位置上的近场通信装置进行通信。在实验室传送系统的中途的近场通信装置的位置（在有些情况下，可以称为近场通信线圈）可以对吞吐量有大的影响。在没有强制停止的情况下能够控制分流。碰撞传感器能够控制流动。

近场通信装置能够具有不同的功能。例如，近场通信装置可以包括标记功能，其中在标记功能处，在分流的前面，实验室产品传送元件可能需要确定它是待在轨道上还是从出口出去。其它功能可以是仅按要求停止的功能，利用该功能在汇合的前面避免停顿并控制优先级。另一功能可以是出口确认，该出口确认可以在交叉点之后为通行控制提供信息（从而例如，计算队列的大小等等）。另一功能可以是在汇合功能之后的出口确认，以允许下一个实验室产品传送元件进入汇合区域。一些功能可以指的是也可以起到停止功能的作用的具体功能点（放下管、去盖、再盖盖等等）。

实验室产品传送元件可以利用它的线跟随和碰撞传感器。当实验室产品传送元件与实验室传送系统的近场通信装置足够接近地移动时，它可以接收各种信号，这些信号可以帮助指引实验室产品传送元件通过交叉口。这些信号可以包括停止信号。来自近场通信装置的信号可以控制来自实验室产品传送元件的碰撞传感器的碰撞控制检测结果，这就表明打开通道而没有认识到另一实验室产品传送元件可能处于进入交叉口的过程中，而是在碰撞传感器的范围之外。注意，出于节能的原因，碰撞传感器可在实验室产品传送元件可以通过来自近场通信装置的信号被停止时的期间被关掉。可以利用类似的技术用于实验室产品传送元件的线跟随传感器。

在实验室传送系统内位于不同位置的近场通信装置和实验室产品传送元件允许在这些装置之间进行双向通信。在一些实施例中，实验室传送系统的近场通信装置可以彼此和/或与中央控制器相通信。在以下实施例提供具有近场通信装置的实例的同时，一些实施例也可以利用RFID标签、条型码、交替线条式样等等，尽管这些实施例可以或者可能不提供双向通信。

图9A-9H显示根据各种实施例利用吞吐量控制方法的一个实例。图9A-9H提供这样的实例：一个以上的实验室产品传送元件730可以与近场通信装置相通信，该近场通信装置与实验室传送系统的一个以上的交叉口相关联。

图9A-9H显示根据各种实施例的在交叉口处的吞吐量控制的实例。该实例可以称为分流实施例。在图9A中，显示多个实验室产品传送元件730随着线路2011-a沿着传输路径行进。几个近场通信装置2010位于交叉口2020之前和之后。

图9A显示实验室产品传送元件730-a与沿着线路2011-a位于的近场通信装置2010-a相通信，其中它可以接收信息。实验室产品传送元件730可以包括近场通信装置或从近场通信装置接收或者发送到近场通信装置的部件，近场通信装置例如为2010。在这种情况下，实验室产品传送元件730-a可以接收继续前进通过交叉口2020的指令。

图9B显示实验室产品传送元件730-a继续前进通过交叉口2020，同时维持它本身在方向线路2011-a上。另外，实验室产品传送元件730-b开始与近场通信装置2010-a通信。实验室产品传送元件730-b可以开始接收有关位置的信息。在该实例中，实验室产品传送元件730-b可以具有在下一个出口或者交叉口2020右转的信息。

图9C显示实验室产品传送元件730-b在已经从近场通信装置2010-a接收到信息的位置处，已经进一步继续前进超过近场通信装置2010-a。

图9D显示这样的点：实验室产品传送元件730-b在继续前进得太远以致于无法与近场通信装置2010-a进行通信之前，位于它能够与近场通信装置2010-a进行通信的点处。这可能是更新实验室产品传送元件730-b的路线计划来通过交叉口2020的最后的点。

在图9E中，实验室产品传送元件730-a可以与近场通信装置2010-b进行通信，这里它可以确认它从交叉口2020区域出去。这样有助于通知通行控制。

在图9F中，实验室产品传送元件730-c可以开始与近场通信装置2010-a进行通信，而实验室产品传送元件730-b继续在交叉口2020处转弯到线路2011-b上。

图9G显示这样的点：实验室产品传送元件730-b可以沿着线路2011-b与近场通信装置2010-c通信，从而确认其从交叉口2020退出了。

图9H显示在实验室产品传送元件730-b已经从交叉口2020完全出来之后继续沿着线路2011-b前进之后的时候的实例。

图9I和9J显示反映可以跟在实验室产品传送元件730-b之后的实验室产品传送元件730-c的速度和丢失距离的图。

图10A-10F显示根据各种实施例的在交叉口处的吞吐量控制的另一实例。该实例可以称为汇合实例。汇合可能需要多个停止位置用于实验室产品传送元件730。它们可以为主要路线中的一个以避免停顿，例如沿着线路2111-a。也可以使用通用出口的近场通信装置，例如2110-b。在其它路线或者线路上没有实验室产品传送元件730的情况下，实验室产品传送元件730可以通过而不会有暂时停止。

在该汇合实例中，两个实验室产品传送元件730-a、730-b可能是停止的，一个在线路2111-a上，一个在线路2111-b上。在图10A中，实验室产品传送元件730-a可以开始与近场通信装置2110-a通信。在图10B中，实验室产品传送元件730-a与近场通信装置2110-a有间隙以进入汇合区域2120。另外，实验室产品传送元件730-b可以开始与近场通信装置2110-c通信。在图10C中，实验室产品传送元件730-b从近场通信装置2110-c接收停止信息，从而停止。

图10D显示实验室产品传送元件730-a在汇合区域2120处可以开始与近场通信装置2110-b的点。实验室产品传送元件730-a可以确认它从汇合区域2120出来了。在该点处，实验室产品传送元件730-a现在处于实验室产品传送元件730-b的碰撞控制区域中。结果，实验室产品传送元件730-b可以有间隙地从近场通信装置2110-c离开。注意，如果近场通信点2110-a被进一步定位到沿线路2111-a的左侧，因此已经与实验室产品传送元件730-c通信了，则通行控制可以给实验室产品传送元件730-c优先级。在这个实例中，实验室产品传送元件730-c刚刚开始与近场通信装置2110-a通信，在该处在实验室产品传送元件730-b进入汇合区域2120时，实验室产品传送元件730-c接收停止信号。

图10E显示实验室产品传送元件730-b进入它可以开始跟随线路2111-a的汇合区域2120。它可以开始与近场通信装置2110-b通信。一旦实验室产品传送元件730-b可以将出口确认给近场通信点2110-b，实验室产品传送元件730-c可从近场通信装置2110-a接收间隙信号。实验室产品传送元件730-c可以继续前进，而是可以低速前进，因为它的碰撞传感器与实验室产品传送元件730-b保持一定距离。

图10F显示实验室产品传送元件730-b现在完全在线路2111-a上，跟随实验室产品传送元件730-a。注意，由于这种汇合程序，从而实验室产品传送元件730-b和实验室产品传送元件730-a之间的距离大于实验室产品传送元件730-b和实验室产品传送元件730-c之间的距离。

图11A-11E显示根据各种实施例的在交叉口处的吞吐量控制的另一实例。该实例可以称为分流汇合、或者拉脱实例。拉脱实例可能需要在分流区域和汇合区域之间有停止位置以实现最高的吞吐量。

在图11A中，实验室产品传送元件730-c可以与近场通信点2210-d通信，在该处在它进入汇合区域2220之前接收停止信号。因为实验室产品传送元件730-b在到汇合区域的路上，所以它可以接收停止信号。在另一种情况下，实验室产品传送元件730-c可以有间隙地继续前进，而在这样情况下，可以强制使实验室产品传送元件730-b停止在近场通信装置2210-b处并且使其它实验室产品传送元件的队列停在它后面。在实验室产品传送元件730-b的后面有留下的实验室产品传送元件730-c时，最佳方案可以是让实验室产品传送元件730-b继续前进并且利用与留下的实验室产品传送元件730-a的间隙用于汇合中的实验室产品传送元件730-c。

在图11B中，实验室产品传送元件730-b可以通过与近场通信装置2120-c通信确认它从汇合区域2220退出了。此处，近场通信装置2210-d可以与实验室产品传送元件730-c通信，从而与其有间隙地继续前进。图11C显示实验室产品传送元件730-c开始与近场通信装置2210-c通信，从而给出出口确认。这样，由于碰撞传感器会通知将减速的需要，因此不需要将停止信号发送到实验室产品传送元件730-e。

图11D显示使实验室产品传送元件730-c汇合而滑入到实验室产品传送元件730-b和730-e之间的间隙中。图11E显示在实验室产品传送元件730-f将它的退出通知到近场通信装置2210-c时，下一实验室产品传送元件730-g留有间隙地继续前进。

图12A-12F显示根据各种实施例的在交叉口处的吞吐量控制的另一实例。该实例可以称为捷径实例。在图12A中，实验室产品传送元件730-a沿着线路2311-a行进并且与近场通信装置2310-c通信，从而接收间隙信号。实验室产品传送元件730-b跟随线路2311-b并且在其上仅走直线，从而从近场通信装置2310-a接收信号。在图12B中，实验室产品传送元件730-c到达近场通信装置2310-c。通行控制可能需要决定实验室产品传送元件的哪条路线或者线路将得到优先级。在该实例中，跟随线路2311-a的实验室产品传送元件730已经给出较高的优先级，这就意味着在线路2311-a上对吞吐量的冲击比线路2311-b的冲击尽可能的低。线路2311-a上的实验室产品传送元件730-d可以从近场通信装置2310-c接收间隙信号。如果已经将沿着线路2311-b的下面路线给予优先级，则实验室产品传送元件730-d可以已经被给出停止信号。图12C显示在实验室产品传送元件730-c试图汇合到线路2311-a时的实验室产品传送元件730-c。其与近场通信点2310-d通信，在该处，其可以接收停止信号以允许实验室产品传送元件730沿着线路2311-a继续前进，这是因为它们具有较高的优先级。

图12D显示在实验室产品传送元件730-d通过近场通信装置2310-b时，实验室产品传送元件730-c从近场通信装置2310-d接收间隙信号，确认其退出。实验室产品传送元件730-e可以停止在近场通信装置2310-c处。图12E显示实验室产品传送元件730-c与近场通信装置2310-b通信，从而确认它从汇合区域出来了。此处，实验室产品传送元件730-e能够有间隙地继续前进，利用它的碰撞传感器以控制它与诸如实验室产品传送元件730-c的其它实验室产品传送元件之间的距离。

图12F显示所有实验室产品传送元件730在当前跟随的线路上连续并且可以再次达到行进速度的点。取决于优先级，接收实验室产品传送元件的路线不会丢失很多吞吐量，类似于垂直的汇合。转弯的实验室产品传送元件所来自的路线可能丢失吞吐量。例如，在每隔一个实验室产品传送元件730所取得的捷径的1:1的情况下，下面路线的剩余吞吐量可能低于上面路线的吞吐量。在有些情况下，诸如大于实验室产品传送元件直径的路线之间的较大距离可以有帮助。捷径可以被认为是两独立的交叉口，例如分流和汇合。

图13A和13B显示根据各种实施例的在一个以上的交叉口处的吞吐量控制的两个另外的实例。这些实例利用RFID标签2411和2424。例如2411，这些RFID标签中的一些可以放置在诸如2420和2421的交叉口之前；这些RFID标签可以被称为进入RFID标签或者进入切换RFID标签。例如2424，这些RFID标签中的一些可以放置在诸如2420和2421的交叉口之后；这些RFID标签可以被称为出口RFID标签或者出口切换RFID标签。实验室产品传送元件730可以包括RFID读出器，该RFID读出器能够读出位于交叉口之前和/或之后的RFID标签并且从诸如2411和/或2424的各个RFID标签读出信息以确定实验室产品传送元件730相对于交叉口的状态。交叉口处的吞吐量控制可以用不同的方法被操作。在一些实施例中，诸如线路控制器的中央控制器可以接收诸如阻塞或者畅通等的交叉口状态的要求。在一些实施例中，当交叉口被阻塞或者畅通时，可以利用局部交叉口控制器来自动提供信号。

节能

一些实施例包括可以为实验室产品传送元件提供节能的方法、系统和/或装置。实验室产品传送元件可以利用蓄能器，例如电池或者燃料电池。因此，节能及较低的充电频率可以对不同的系统有益。实验室产品传送元件可以利用有关它的运输环境的信息，例如传输路径布置。在有些情况下，可以利用该信息以有效地使用电力减小测量。

实施例可以利用各种技术以使电力消耗最小化。在几个实施例中，用于减小电力消耗的技术可以利用可适用的巡检频率。取决于实验室传送系统的位置，例如传输路径布置，或者处理中的其它情形，可以适应传感器巡检的频率。传感器巡检的频率越低，电力消耗就越低。各种不同的传感器或装置可以利用这个可适用的巡检频率方法。例如，碰撞传感器可以利用可适用的巡检频率。例如，碰撞传感器可以减小在实验室产品传送元件的队列中的巡检频率。在有些情况下，碰撞传感器的巡检频率可以基于它的速度被调整以使频率适应适合于实验室产品传送元件速度的巡检频率，调整包括减小它的巡检频率。线跟随传感器也可以利用可适用的巡检频率方法。在有些情况下，线跟随传感器的巡检频率可以基于它的速度被调整以使频率适应适合于实验室产品传送元件速度的巡检频率，调整包括减小它的巡检频率。通信模块也可以基于通信可能需要出现的频率来利用可适用的巡检频率方法。一些实验室产品传送元件可以包括保持器，该保持器能够检测实验室产品的存在。当保持器是空的时，通过减小和/或使巡检频率最小化可以利用可适用的巡检频率方法。

在一些实施例中，还可以通过使用选择性激活和/或取消激活电子组件来实现节能。在某些情况下，一些组件甚至可以被完全关掉。例如，当实验室产品传送元件不移动时，驱动装置控制器可以被选择性地激活和/或取消激活，一般而言，当实验室产品传送元件仍然静止时，可能不需要运动控制。不同的传感器也可以被选择性地激活和/或取消激活。当对于碰撞传感器可能没有必要检测其它实验室产品传送元件时，碰撞传感器可能被取消激活。例如当实验室产品传送元件位于诸如处理站的不同位置时或者当它在队列中是不动的时，会出现这种情况。当再次需要碰撞传感器时，例如当实验室产品传送元件开始再一次移动或者离开传输路径布置的特定部分时，碰撞传感器可以被选择性地激活。类似地，线跟随传感器可以被选择性地激活和/或取消激活。通信单元也可以被选择性地激活和/或取消激活以便节能。例如，当实验室产品传送元件在等待队列中时，通信单元可以被关掉直到实验室产品传送元件移动时。实验室产品传送元件的其它传感器、单元和/或方面可以利用帮助减少能量消耗的选择性的激活和/或取消激活。

也可以通过实验室产品传送元件的移动和/或运动控制获得节能。例如，驱动装置可以不同的速度被操作以便减少能量消耗。等待队列中的实验室产品传送元件的平稳加速可以帮助减少能量消耗。当具有减少的速度的实验室产品传送元件进入具有已知队列的轨道段时，该实验室产品传送元件也可以提供节能。仅在可以使高速保持一段时间时可以使用高速，以便减少电力消耗。实验室产品传送元件的其它移动和/或运动控制也可以获得节能。

样本质量保护

一些实施例为样本质量保护的方法、系统和/或装置。例如，自动系统上的样本可以具有许多不同的状态，包括但不限于：打开（去盖）/关闭（盖住）；从管到管不同的液体装满水平；不同类型的材料，类似血清、血浆、尿等；具有凝胶或者不具有凝胶的管；和/或血小板少的血浆/没有血小板的血浆。这些样本中的一些可能在运输时需要一定的注意以避免再混合、溢出、或者其它质量的损失，而其它样本可能不需要小心运输。如所谓的一般规则，移动越少，样本质量越好。一些实施例提供使个别传送参数（例如速度、加速度和减速度）适应每一个样本的个别需要的可能性。

一些实施例可以包括用于诸如元件30和/或元件730的不同的实验室产品传送元件的移动参数。一些实施例可以包括移动参数的组合。

在一些实施例中，移动参数可以被存储在实验室产品传送元件中。当实验室产品50被放到实验室产品传送元件730的保持器中时，中央控制可以将实验室产品50的特性传输到实验室产品传送元件730。实验室产品传送元件730本身能够确定内部存储的列表以外的适当的移动参数并且自动执行移动。实验室产品传送元件730可知道传输路径布置或者实验室传送系统的物理布局和拓扑结构，并且可以具有足够的内存大小和CPU性能来执行移动参数。

在一些实施例中可以在传输路径布置内的不同位置或节点处更新移动参数。该技术既涉及用非常小的等待时间的快速通信，又涉及中央控制器的足够计算性能。该方法可以提供能够对实际轨道状况做出反应并且相应地调整参数。例如，当在下一个节点的前面有队列时，加速到极高的速度是没有意义的。结合强大的日程安排程序，该选择功能可以提供最可能平稳的控制。

在实验室产品传送元件绕传输路径布置移动时，一些实施例可以利用在实验室产品传送元件上存储的移动参数的组合以及接收移动参数。例如，一些实施例可以包括移动参数的一个以上的表，该移动参数被存储在实验室产品传送元件中的存储单元中。表的实例为下面的表1。实验室产品传送元件可以得到在传输路径布置中的不同的位置或者节点处要被使用的移动参数的号码或者ID；号码或者ID可以通过中央控制器来选择。实验室产品传送元件中的存储器单元可以具有能够被控制单元执行以实现以下方法的代码，方法包括使得实验室产品传送元件以在传送路径布置上的路径上行进，其中路径具有与路径相关联的多个节点，并且其中实验室产品传送元件根据与节点相关联的移动形态和移动参数移动。发明的实施例可以提供诸如较低的数据传输的优点，但是仍具有根据轨道状况选择参数的选择权。

上面表1显示预定移动形态和移动参数的实例，该移动形态和移动参数与传输路径布置中的不同点处的不同节点相关联。发明的实施例不局限于这些具体的移动形态或者移动参数。

如上述的表1中所示，实验室产品传送元件的速度取决于包括轨道的几何结构的许多因素而改变。速度（或者其它控制参数）也可以取决于实验室产品中的样本的类型或者实验室产品种的样本的存在。例如，如果样本已经被离心，则实验室产品传送元件可以缓慢地移动以避免扰乱实验室产品中的组件的分离。如果不存在样本，则实验室产品传送元件可以被编程为快速移动以提高吞吐量。

实施例可以通过给可以携带特定实验室产品的特定实验室产品传送元件提供诸如速度信息的个别移动参数来提供不同的优点。例如，空的实验室产品传送元件或者具有空的实验室产品的实验室产品传送元件能够以最大速度、加速度和/或减速度移动。因为无产品的、空的时间能够被最小化，因此移动参数可以帮助减少必要数量的实验室产品传送元件。

在有些情况下，可适用的速度参数能够提供在直边段快速移动以及在弯道前减速的可能性。这就可以允许高速轨道部分和/或不被弯道半径限制的速度参数。在有些情况下，在累积队列中，加速度和/或减速度能够被减少到最小值。这就会关心样本，以及使得电力消耗最小化。

在有些情况下，电池状态也可以影响移动参数。例如，在电池或者蓄能器通常是低的情况下，速度、加速度和/或减速度能够被减少从而节能。在这种情况下，实验室产品传送元件不太可能出现能量不足。

图14显示根据发明的实施例的实验室产品传送元件中的一些组件的方框图。图14中的许多组件已经在上文中详细描述了，并且上述的描述通过引用而结合在此处。图14显示中央控制器3010，该中央控制器3010可以为一个以上的处理器的形式，例如一个以上的微处理器。存储器单元3018可以被结合到控制单元3010。存储器单元3018可以包含并且存储能够通过控制单元3010中的处理器执行以执行如上所述的功能的代码，如上所述的功能包括但不限于精确定位、脱离防护、自我诊断、碰撞避免等等。

能量源3040（例如，蓄能器和/或能量接收器）可以向驱动装置3036（例如，马达）提供电力，该驱动装置3036可以被结合到移动装置3038（例如，轮）。如上所述及所示，位置检测器3042、显示单元3052和记录单元3062也可操作地结合到控制单元3010。

为了与它的外部环境通信，一个以上的传感器3044可操作地结合到控制单元3010，并且一个以上的信号接收器和发送器3106可以被结合到控制单元3010。传感器3044可以与传输路径上的诸如近场通信装置的装置通信。信号接收器（或者多个信号接收器）3016从主机控制系统接收用于实验室产品传送元件的控制和/或驱动信号。信号发送器3016能够将有关主机控制系统的状态的信号发送到主机控制系统（例如，内部状态，相对于其它实验室产品传送元件的状态，等等）。

图15显示图解根据发明的实施例的主机控制系统的一些组件的方框图。图15中的许多组件已经在上文中详细描述了，并且上述的描述通过引用而结合在此处。可以包括中央处理器3100，该中央处理器可以通过能量源3138被供电。显示单元3152和用户界面3150可以被结合到控制处理器3100以向主机控制系统的用户提供信息和控制。存储器单元可以被结合到中央处理器3100并且它可以存储用于使得中央处理器3100执行如上所述的任何功能的代码，用于控制或者管理如上所述的各种实验室产品传送元件的移动，包括碰撞避免、通行控制、状态等等。

为了与实验室产品传送元件通信，信号发送器3140、信号接收器3142和近场通信装置3048被中央处理器3100控制并且与中央处理器3100操作地通信，其中信号发送器3140用于将控制信号发送到实验室产品传送元件，信号接收器3142用于从实验室产品传送元件接收信号。

先前描述仅提供典型实施例，而不是想要相知公开的范围、可应用性或者构造。相反典型实施例的先前描述将为本领域的技术人员提供能够实现一个或多个典型实施例的描述。可以理解的是，在不背离发明的精神和范围的范围内，对功能和元件的布置进行各种改变。这里描述了几个实施例，而各种特征归因于不同的实施例，应该理解，相对于一个实施例描述的特征也可以被结合在其它实施例中。但是，通过相同的表示，没有任何描述的实施例的单个特征或者多个特征应该认为对发明的每个实施例都是必要的，因此发明的其它实施例可以省略这种特征。

在先前描述中给出具体细节以全面了解实施例。但是，本领域的一个普通技术人员将可以了解的是，可以在没有这些具体细节的情况下实现实施例。例如，发明中的电路、系统、网络、处理及其它元件可以用方框图的形式显示部件，以免在不必要的细节上使实施例难理解。在其它情况下，为了避免难理解实施例，可以没有必要详细显示已知的电路、处理、算法、结构和技术。

而且，注意到，个别实施例可以被说明为处理，该处理被描述为程序框图、流程图、数据流程图、结构图或者方框图。尽管程序框图可以将操作描述为顺序处理，许多操作可以平行或者同时进行。另外，操作的次序可以重新布置。当处理的操作完成时，可以终止处理，但是也可以包括附图中没有论述或者包括的附加的步骤或操作。此外，不是任何特别描述的处理中的所有操作在所有的实施例中出现。处理可以对应于方法、功能、程序、子程序、辅程序等等。当处理对应于功能时，它的终止对应于功能返回到调用功能或者住功能。

此外，可以实现，至少部分实现，或者手动或者自动实现实施例。通过使用机械、硬件、软件、固件、中间设备、微码、硬件描述语言或者其中的任何组合，可以执行，或者至少辅助执行手动或者自动实现。当用软件、固件、中间件或者微码实现时，可以在机器可读介质中存储执行必要的任务的程序代码或者代码段。处理器（或者多个处理器）可以执行必要的任务。

虽然上面已经给出一个以上实施例的详细描述，但是在没有改变发明的精神的范围内，各种替换方案、变化例和等价物将对本领域的那些技术人员是显而易见的。而且，除了明显不适当指出的或者相反明确指出的，应该假定不同实施例的部件、装置和/或组件可以被代替和/或组合。因此，上述描述不应被理解为限制发明的范围。最后，一个以上实施例的一个以上元件可以在不背离发明的范围内与一个以上其它实施例的一个以上元件相结合。

Claims (14)

1.一种实验室产品传送元件，其特征在于，包含：

能量源，所述能量源用于提供驱动力；

至少一个信号接收器，所述至少一个信号接收器接收控制信号；

控制单元，所述控制单元根据从所述至少一个接收器获得的至少一个控制信号来生成驱动信号；

至少一个移动装置，所述实验室产品传送元件利用所述至少一个移动装置能够在传输路径上独立地移动；

至少一个驱动装置，所述至少一个驱动装置根据所述控制单元的驱动信号来驱动所述至少一个移动装置，所述至少一个驱动装置通过所述驱动力被驱动；和

至少一个保持器，所述至少一个保持器保持要被传送的实验室产品；

所述实验室产品传送元件进一步包含外部通信界面、输出装置，所述控制单元进行如下控制：

如果所述实验室产品从所述至少一个保持器被不适当去除，则生成错误信号，

及当所述实验室产品传送元件从所述实验室产品传送元件所要跟随的预定路径被不适当去除时，生成错误信号。

2.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，进一步包含：

利用光学传感器检测所述实验室产品的所述不适当去除。

3.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，进一步包含：

利用机械传感器检测所述实验室产品的所述不适当去除。

4.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，进一步包含：利用与所述实验室产品结合的无线电频率识别(RFID)标签检测所述实验室产品的所述不适当去除。

5.如权利要求1至4中任一项所述的实验室产品传送元件，其特征在于，进一步包含外部通信界面、输出装置。

6.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

利用与所述实验室产品传送元件结合的线跟随传感器检测所述实验室产品传送元件的所述不适当去除。

7.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

利用驱动信号检测所述实验室产品传送元件的所述不适当去除。

8.如权利要求1所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

利用中央控制检测所述实验室产品传送元件的所述不适当去除。

9.如权利要求1至4中任意一项所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

发送报告所述一个或多个错误信号的信号。

10.如权利要求1至4中任意一项所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

生成一个或多个验证信号，其中所述验证信号反映成功的样本产品装载、成功的样本产品卸载、或者成功的样本产品去盖。

11.如权利要求1至4中任意一项所述的实验室产品传送元件，其特征在于，所述控制进一步包含：

在生成所述错误信号之后，将所述实验室产品传送元件引导到特定位置。

12.一种控制如权利要求1至11任一项所述的实验室传送元件的方法，其特征在于，如果所述实验室产品从所述至少一个保持器被不适当去除，则生成错误信号，且当所述实验室产品传送元件从所述实验室产品传送元件所要跟随的预定路径被不适当去除时，生成错误信号。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述实验室产品从所述至少一个保持器的不适当去除，通过光传感器、机械传感器、与所述实验室产品结合的无线电频率识别标签、与所述实验室产品传送元件结合的线跟随传感器、驱动信号或中央控制来检测。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在生成所述错误信号之后，将所述实验室产品传送元件引导到特定位置。