CN103358304A - 机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂 - Google Patents

机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。

Description

机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂
技术领域
本公开的实施例涉及一种机器人臂驱动装置，更具体地说，涉及一种具有该机器人臂驱动装置的机器人臂。
背景技术
以往，腹部切开的开腹手术以及为了在腹腔内执行手术而开口是常见的。由于开腹手术可造成大的手术疼痛并且恢复缓慢，同时留下疤痕，因此已经对微创手术开展了大量的研究。
微创手术指的是受影响区的尺寸最小化的手术。微创手术的示例包括腹腔镜手术。在腹腔镜手术中，穿过病人的腹腔形成多个切口孔，将腹腔镜和机械手插入穿过切口，从而执行手术。在这一点上，腹腔镜手术还被称为多口手术。
由于与开腹手术相比时具有许多优点的微创手术需要多个切口孔，因此开腹手术的缺点仍存在于微创手术中。
因此，已经对利用单个切口孔的单口手术以及无需切口孔的自然腔道经腔内镜手术(NOTES)进行了大量研究。
在NOTES中，具有柔性的手术装置通过自然腔道、口和肛门等插入，以进入受影响区，并且通过操纵设置在整个管道内部的手术器械来执行手术。
为了执行单口手术和NOTES，机器人臂需要在沿着曲线穿过病人的内脏器官和内在躯体的同时被稳固地固定在受影响区。因此，已经更加积极地对具有柔性和刚度的机器人臂的结构进行了大量研究。
发明内容
因此，本公开的一方面在于提供一种机器人臂，该机器人臂在具有刚度的同时被小的力驱动。
本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而显而易见，或者可通过实施本公开而了解。
根据本公开的实施例，一种机器人臂包括关节单元和至少一个驱动装置。关节单元可以通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成。所述至少一个驱动装置可以使关节单元绕至少一个轴枢转。所述驱动装置可以包括缆线、多个多向转动滑轮以及驱动单元。缆线可以设置为多次穿过所述多个连接模块。所述多个多向转动滑轮可以被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块。驱动单元可以被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。
所述缆线可以包括第一线和第二线。第一线可以设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第一部分。第二线可以设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第二部分，所述第二部分设置在所述第一部分的相对侧。
所述缆线可以由于所述第一线连接到所述第二线而形成封闭环。
所述第一线和所述第二线可以在驱动单元处彼此连接，以形成封闭环。
关节单元可以包括帽模块。所述帽模块可以设置在关节单元的远离驱动单元的端部并且被构造为使所述第一线连接到所述第二线。
多向转动滑轮可以包括出-进滑轮。所述出-进滑轮可以设置在关节单元的远离驱动单元的端部，用于改变缆线的路径。
多向转动滑轮可以包括进-出滑轮。所述进-出滑轮可以设置在关节单元的与驱动单元相邻的端部，用于改变缆线的路径。
进-出滑轮和出-进滑轮可以分别在不同的位置支撑缆线，从而缆线多次穿过所述多个连接模块。
所述多个连接模块可以包括第一连接模块和第二连接模块。第一连接模块可以被构造为绕第一轴枢转。第二连接模块可以被构造为绕与所述第一轴垂直的第二轴枢转。
第一连接模块和第二连接模块可以在彼此相交的同时彼此一个接一个地堆叠，由此形成关节单元。
所述驱动单元可以包括第一驱动单元和第二驱动单元。第一驱动单元可以被构造为使第一连接模块绕第一轴枢转。第二驱动单元可以被构造为使第二连接模块绕第二轴枢转。
所述缆线可以包括第一缆线和第二缆线。第一缆线可以被设置为在多次穿过第一连接模块的同时绕第一驱动单元缠绕。第二缆线可以被设置为在多次穿过第二连接模块的同时绕第二驱动单元缠绕。
所述机器人臂还可以包括滑轮组。所述滑轮组可以被构造为调节第一缆线的路径和第二缆线的路径，从而第一缆线和第二缆线分别绕第一驱动单元和第二驱动单元缠绕。
根据本公开的另一方面，一种机器人臂包括多个连接模块、至少一个驱动单元、至少一条缆线以及多个多向转动滑轮。所述多个连接模块可以包括第一部分和设置在所述第一部分的相对侧的第二部分。所述至少一个驱动单元可以被构造为执行向前旋转和向后旋转。所述至少一条缆线可以被构造为将驱动单元的驱动力传递到所述多个连接模块。所述多个多向转动滑轮可以被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径。所述至少一条缆线可以包括第一线和第二线，所述第一线设置为多次穿过第一部分，所述第二线设置为多次穿过第二部分。第一线和第二线可以相当于一条缆线。
缆线可以包括第一缆线和第二缆线，所述第一缆线使连接模块绕第一轴枢转，所述第二缆线使连接模块绕与第一轴垂直的第二轴枢转。
第一缆线和第二缆线可以在防止彼此干扰的同时被设置。
根据本公开的另一方面，一种机器人臂驱动装置包括至少一个驱动单元、至少一条缆线、至少一个进-出滑轮以及至少一个出-进滑轮。所述至少一个驱动单元可以被构造为执行向前旋转和向后旋转。所述至少一条缆线可以被构造为通过从驱动单元接收驱动力而旋转。所述至少一个进-出滑轮可以被构造为在与驱动单元相邻的位置支撑缆线。所述至少一个出-进滑轮可以被构造为在远离驱动单元的位置支撑缆线。缆线可以被设置为在进-出滑轮和出-进滑轮之间缠绕多次。
所述至少一条缆线均可以被设置成一股缆线，以形成封闭环。
如上所述，缆线在多个多向转动滑轮中缠绕多次，同时以平行的方式设置，从而确保了相对于关节单元的结合并且在使机器人臂旋转时放大了传递到驱动单元的驱动。
附图说明
通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将会变得明显和更加容易理解，在附图中：
图1是示出了根据本公开的实施例的机器人臂的视图。
图2是示出了用于图1的机器人臂的驱动装置的视图。
图3是示出了用于图1的机器人臂的第一驱动装置的原理构造的视图。
图4是示出了用于图1的机器人臂的第二驱动装置的原理构造的视图。
图5是图1中的机器人臂的上端部分的放大视图。
图6是示出了图3中的第一驱动装置的概念视图。
图7是图1中的机器人臂的关节单元的放大视图。
图8和图9是示出了图1中的机器人臂的操作的视图。
具体实施方式
现在将详细说明本公开的实施例，其示例在附图中示出，附图中相同的标号始终指示相同的元件。
图1是示出了根据本公开的实施例的机器人臂的视图。
参照图1，机器人臂1包括关节单元500和驱动装置10和20。
关节单元500通过连接多个连接模块510和520而形成。连接模块510和520通过将第一连接模块510和第二连接模块520彼此一个接一个地堆叠而形成。即，关节单元500按照一个第二连接模块520堆叠在一个第一连接模块510上然后另一个第一连接模块510堆叠在所述一个第二连接模块520上的方式形成。
帽单元400设置在关节单元500的最上端，即，设置在关节单元500的距离驱动装置10和20最远的端部，用于容纳多向转动滑轮130、140、230和240中的出-进滑轮140和240。
中间单元160设置在关节单元500的与设置帽单元400的那端相对的端部上，用于容纳进-出滑轮130和230。
滑轮组壳体310设置在中间单元160的下侧，用于容纳滑轮组300。
驱动装置10和20包括穿过关节单元500的至少一条缆线110和210以及被构造为推动或拉动缆线110和210以使缆线110和210枢转的驱动单元100和200。
虽然驱动单元100和200均以驱动滑轮的形式示出，但是本公开不限于此。例如，驱动单元100和200中可以包括使缆线110和210运动的诸如线性致动器的其他构件。
驱动单元包括第一驱动单元100和第二驱动单元200。第一驱动单元100使关节单元500绕X轴枢转，第二驱动单元200使关节单元500绕Y轴枢转。换句话说，第一驱动单元100使关节单元500向前和向后旋转，第二驱动单元200使关节单元500向左和向右旋转。虽然关节单元500设置成具有两个自由度的单个单元，但是本公开不限于此。关节单元可以设置成多个单元，所述多个关节单元均具有不同的运动自由度。在关节单元500如上所述地进一步增加的情况下，驱动装置也和关节单元500的增加的自由度同样程度地增加。
关节单元500被构造为能够绕不同的轴线运动，但是驱动装置10和20由于其形状而彼此平行地设置。
第一驱动装置10和第二驱动装置20安装在相应的驱动单元框架150和250上，驱动单元框架150和250安装在主框架60上。两个驱动单元框架150和250在主框架60置于二者之间的同时彼此平行地设置，驱动装置10和20在主框架60置于二者之间的同时彼此平行地设置。
第一驱动装置10在由第一缆线110缠绕的同时被支撑，第二驱动装置20在由第二缆线210缠绕的同时被支撑。
第一缆线110设置为穿过关节单元500，并且被构造为使关节单元500绕X轴枢转。第二缆线210设置为穿过关节单元500，并且被构造为使关节单元500绕Y轴枢转。
图2是示出了用于图1的机器人臂的驱动装置的视图。
参照图1和图2，从第一驱动单元100延伸的第一缆线110在穿过第一多向转动滑轮130和140之后再次朝第一驱动单元100延伸。第一缆线110设置为穿过关节单元500的沿X轴彼此面对的两端部。
从第二驱动单元200延伸的第二缆线210在穿过第二多向转动滑轮230和240之后再次朝第二驱动单元200延伸。第二缆线210设置为穿过关节单元500的沿Y轴彼此面对的两端部。
第一缆线110和第二缆线210均设置成单个的单元并且形成单个封闭的环。
用于驱动装置10和20的多向转动滑轮130、140、230和240包括设置在上侧的总共两个出-进滑轮140和两个出-进滑轮240以及设置在下侧的总共四个进-出滑轮130和四个进-出滑轮230。
出-进滑轮140和240改变从驱动单元100和200延伸的缆线110和210的路径，使得缆线110和210的路径被定向为朝着相应的驱动单元100和200。
同时，进-出滑轮130和230改变从驱动单元100和200延伸的缆线110和210的路径，使得缆线110和210的路径沿着远离相应的驱动单元100和200的方向延伸。
第一驱动装置10包括总共两个出-进滑轮140，第二驱动装置20包括总共两个出-进滑轮240。两个出-进滑轮140设置为彼此面对，同时两个出-进滑轮240设置为彼此面对。
对于第一驱动装置10，两个出-进滑轮140设置为沿X轴彼此面对。对于第二驱动装置20，两个出-进滑轮240设置为沿Y轴彼此面对。
第-驱动装置10包括总共四个进-出滑轮130，第二驱动装置20包括总共四个进-出滑轮230。四个进-出滑轮130成对地形成两组进-出滑轮，同时两组进-出滑轮130彼此面对。四个进-出滑轮230成对地形成两组进-出滑轮，同时两组进-出滑轮230彼此面对。
对于第一驱动装置10，两组进-出滑轮130设置为沿X轴彼此面对。对于第二驱动装置20，两组进-出滑轮230设置为沿Y轴彼此面对。
第一驱动单元100和第二驱动单元200彼此平行地设置，但是第一缆线110和第二缆线210需要彼此垂直地设置同时防止彼此干扰。为此，需要改变第一缆线110和第二缆线210的路径，使得第一缆线110绕第一驱动单元100缠绕，第二缆线210绕第二驱动单元200缠绕。因此，设置滑轮组300。滑轮组300被构造为改变第一缆线110和第二缆线210的延伸方向，从而第一缆线110绕第一驱动单元100稳固地缠绕，第二缆线210绕第二驱动单元200稳固地缠绕。
引导滑轮120和220被构造为分别使第一缆线110和第二缆线210被稳固地紧固，而不会从第一驱动单元100和第二驱动单元200滑落，同时使第一缆线110朝着多向转动滑轮130和140延伸，使第二缆线210朝着多向转动滑轮230和240延伸。
下面将参照图3和图4进行关于缆线的路径的描述。
图3是示出了用于图1中的机器人臂的第一驱动装置的原理构造的视图。
参照图3，第一驱动装置10包括第一缆线110、出-进滑轮140、进-出滑轮130以及第一驱动单元100。第一驱动装置10还包括滑轮组300以及引导滑轮120。
将描述第一缆线110的路径，该路径始于第一缆线110的从第一驱动单元100朝向第一引导滑轮121延伸的一部分。
第一路径111被限定为从第一驱动单元100经过第一引导滑轮121朝着第一出-进滑轮141延伸的路径。
第一缆线110沿着第一路径111在远离第一驱动单元100的方向上延伸，并且在绕第一出-进滑轮141缠绕之后，再次与第一驱动单元100接近地延伸。向下延伸的路径被限定为第二路径112。第二路径112从第一出-进滑轮141延伸到第一进-出滑轮131和132。
第一缆线110绕第一进-出滑轮131和132缠绕，由此使第一缆线110的路径改变并且沿远离第一驱动单元100的方向再次延伸。该路径被限定为第三路径113。
第三路径113从第一进-出滑轮131和132延伸到帽单元400。
第一线114被限定为包括第一路径111、第二路径112和第三路径113。
第三路径113通过经过位于上侧的连接路径115进入设置为沿X轴与第一线114相对的侧的路径。
连接路径115朝着第一驱动单元100延伸。位于与第一线114相对的侧的上述路径被限定为第四路径116。第四路径116从连接路径115延伸到第二进-出滑轮133和134。
第一缆线110绕第二进-出滑轮133和134缠绕，由此使第一缆线110的方向改变并且沿远离第一驱动单元100的方向延伸。该路径被限定为第五路径117。第五路径117从第二进-出滑轮133和134延伸到第二出-进滑轮142。
第一缆线110绕第二出-进滑轮142缠绕，由此使第一缆线110的方向改变并且朝着第一驱动单元100延伸。该路径被限定为第六路径118。
第六路径118从第二出-进滑轮142延伸，经过滑轮组300和第二引导滑轮122抵达第一驱动单元100。
第二线119被限定为包括第四路径116、第五路径117和第六路径118。
如上所述，第一缆线110在经过第一路径111到第六路径118时形成了经过关节单元500的两端部的封闭环。
第一线114和第二线119可以分别经过关节单元500的相对的端部，以使关节单元500枢转。即，第一线114和第二线119设置为沿X轴彼此面对。
第一缆线110多次经过关节单元500而形成路径，由此确保连接模块510和520之间的刚度。另外，第一缆线110设置成单个单元，由此简化整个驱动结构。
即，第一线114和第二线119相当于一条缆线，从而第一线114的运动自由度可以被调节为匹配第二线119的运动自由度。因此，关节单元500的枢转运动以高的精度被调节。
图5是图1中的机器人臂的上端部分的放大视图。
在图5中示出了从第三路径113经过连接路径115到第四路径116的延伸。
参照图5，第三路径113通过经过帽单元400延伸到帽单元400的上端。因此，第一缆线110在帽单元400的上端弯曲，并且经过连接路径115，延伸到第四路径116。第四路径116从帽单元400的上端延伸，在穿过帽单元400之后，延伸到帽单元400的下侧。
图4是示出了用于图1中的机器人臂的第二驱动装置的原理构造的视图。
参照图4，第二驱动装置20包括第二缆线210、出-进滑轮240、进-出滑轮230以及第二驱动单元200。第二驱动装置20还包括滑轮组300以及引导滑轮220。
将描述第二缆线210的路径，该路径始于第二缆线210的从第二驱动单元200朝向第一引导滑轮221延伸的一部分。
第一路径211被限定为从第二驱动单元200经过第一引导滑轮221朝着第一出-进滑轮241延伸的路径。
第二缆线210绕第一出-进滑轮241缠绕，改变第二缆线210的路径并因此使第一路径211连接到第二路径212。第二路径212被限定为从第一出-进滑轮241延伸到第一进-出滑轮231和232的路径。
第二缆线210绕第一进-出滑轮231和232缠绕，使第二缆线210的路径改变并因此使第二路径212连接到第三路径213。第三路径213被限定为从第一进-出滑轮231和232延伸到帽单元400的路径。
第三线214被限定为包括第一路径211、第二路径212和第三路径213。
参照图5，第三路径213通过穿过帽单元400在帽单元400的上端连接到连接路径215。连接路径215在帽单元400的上端连接到第四路径216。
第四路径216通过穿过帽单元400延伸到帽单元400的下侧。第四路径216被限定为从帽单元400延伸到第二进-出滑轮233和234的路径。
第二缆线210绕第二进-出滑轮233和234缠绕，使第二缆线210的路径改变并因此使第四路径216连接到第五路径217。第五路径217被限定为从第二进-出滑轮233和234延伸到第二出-进滑轮242的路径。
第二缆线210绕第二出-进滑轮242缠绕，使第二缆线210的路径改变并因此使第五路径217连接到第六路径218。第六路径218被限定为从第二出-进滑轮242经过滑轮组300和第二引导滑轮222延伸到第二驱动单元200的路径。
第四线219被限定为包括第四路径216、第五路径217和第六路径218。
在下文中，将参照图6至图9描述机器人臂1的操作。
图6是示出了图3中的第一驱动装置的概念视图。
图6是以概念的方式示出了第一驱动装置10的视图。为了便于描述，下面将针对第一驱动装置10进行描述，省略针对第二驱动装置20的描述。
参照图6，第一线114穿过关节单元500的一端，第二线119设置在沿X轴与第一线114相对的侧。
如上所述，第一线114和第二线119均设置成一条缆线。如果第一线114由于第一驱动单元100的旋转而被拉动，则第二线119与第一线114的拉动量同样程度地被推动。相反，如果第二线119由于第一驱动单元100的旋转而被拉动，则第一线114与第二线119的拉动量同样程度地被推动。
在这种方式下，关节单元500根据第一驱动单元100的旋转绕X轴枢转。
如果第一驱动单元100拉动第一线114，则关节单元500沿正Y轴方向枢转。如果第一驱动单元100拉动第二线119，则关节单元500沿负Y轴方向枢转。
第一线114和第二线119均通过彼此平行设置的三条路径形成。因此，当与单条缆线或单条路径穿过关节单元500的情况相比时，关节单元500的第一连接模块510和第二连接模块520的结合强度提高。
图7是图1中的机器人臂的关节单元的放大视图。
参照图7，关节单元500包括第一连接模块510和第二连接模块520。
第一连接模块510和第二连接模块520在彼此相交的同时彼此一个接一个地堆叠，由此形成关节单元500。
第一连接模块510和第二连接模块520设置成相同的形状。如附图中所示，当第一连接模块510和第二连接模块520具有相同的形状时，第一连接模块510和第二连接模块520以转动90度角度的方式设置。
第一连接模块510的上表面和下表面以及第二连接模块520的上表面和下表面可以设置成弯曲的形状。第一连接模块510和第二连接模块520可以由于弯曲的表面而容易转动。
然而，由于第一连接模块510和第二连接模块520以转动的方式设置，因此第一连接模块510以与第二连接模块520不同的方向旋转。
如附图中所示，第一连接模块510和第二连接模块520被设置成使得第一连接模块510的枢转方向垂直于第二连接模块520的枢转方向。
由于第一连接模块510的枢转方向和第二连接模块520的枢转方向之间的这种差异，使得关节单元500通过第一驱动装置(图1中的10)和第二驱动装置(图1中的20)沿不同的方向枢转。
换句话说，第一缆线110在多次穿过第一连接模块510的孔511的同时绕第一驱动单元100缠绕，第二缆线210在多次穿过第二连接模块520的同时绕第二驱动单元200缠绕，使得关节单元500通过第一驱动装置10和第二驱动装置20沿不同的方向枢转。
图8和图9是示出了图1中的机器人臂的操作的视图。
参照图8，第一线(图3中的114)随着第一驱动装置10旋转而被推动，因此第二线(图3中的119)被拉动，由此引起关节单元500绕X轴枢转。
选择性地，如果第一线114被拉动，则第二线119被推动，关节单元500可以沿与图8中示出的方向相反的方向枢转。
参照图9，第三线(图4中的214)随着第二驱动装置20旋转而被推动，因此第四线(图4中的219)被拉动，由此引起关节单元500绕Y轴枢转。
与上面的描述区别的是，如果第三线214被拉动，则第四线219被推动，关节单元500可以沿与图9中示出的方向相反的方向枢转。
虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变。

Claims (18)

1.一种机器人臂，包括：
关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；
至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，
其中，所述驱动装置包括：
缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；
多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；
驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。
2.如权利要求1所述的机器人臂，其中，所述缆线包括：
第一线，设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第一部分；
第二线，设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第二部分，所述第二部分设置在所述第一部分的相对侧。
3.如权利要求2所述的机器人臂，其中，所述缆线由于所述第一线连接到所述第二线而形成封闭环。
4.如权利要求2所述的机器人臂，其中，所述第一线和所述第二线在驱动单元处彼此连接，以形成封闭环。
5.如权利要求2所述的机器人臂，其中，关节单元包括帽模块，所述帽模块设置在关节单元的远离驱动单元的端部并且被构造为使所述第一线连接到所述第二线。
6.如权利要求1所述的机器人臂，其中，多向转动滑轮包括出-进滑轮，所述出-进滑轮设置在关节单元的远离驱动单元的端部，用于改变缆线的路径。
7.如权利要求6所述的机器人臂，其中，多向转动滑轮包括进-出滑轮，所述进-出滑轮设置在关节单元的与驱动单元相邻的端部，用于改变缆线的路径。
8.如权利要求7所述的机器人臂，其中，进-出滑轮和出-进滑轮分别在不同的位置支撑缆线，从而缆线多次穿过所述多个连接模块。
9.如权利要求1所述的机器人臂，其中，所述多个连接模块包括：
第一连接模块，被构造为绕第一轴枢转；
第二连接模块，被构造为绕与所述第一轴垂直的第二轴枢转。
10.如权利要求9所述的机器人臂，其中，第一连接模块和第二连接模块在彼此相交的同时彼此一个接一个地堆叠，由此形成关节单元。
11.如权利要求9所述的机器人臂，其中，所述驱动单元包括：
第一驱动单元，被构造为使第一连接模块绕第一轴枢转；
第二驱动单元，被构造为使第二连接模块绕第二轴枢转。
12.如权利要求11所述的机器人臂，其中，所述缆线包括：
第一缆线，被设置为在多次穿过第一连接模块的同时绕第一驱动单元缠绕；
第二缆线，被设置为在多次穿过第二连接模块的同时绕第二驱动单元缠绕。
13.如权利要求12所述的机器人臂，所述机器人臂还包括滑轮组，用于调节第一缆线的路径和第二缆线的路径，从而第一缆线和第二缆线分别绕第一驱动单元和第二驱动单元缠绕。
14.一种机器人臂，包括：
多个连接模块，包括第一部分和设置在所述第一部分的相对侧的第二部分；
至少一个驱动单元，被构造为执行向前旋转和向后旋转；
至少一条缆线，被构造为将驱动单元的驱动力传递到所述多个连接模块；
多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，
其中，所述至少一条缆线包括第一线和第二线，所述第一线设置为多次穿过第一部分，所述第二线设置为多次穿过第二部分，
其中，第一线和第二线相当于一条缆线。
15.如权利要求14所述的机器人臂，其中，缆线包括第一缆线和第二缆线，所述第一缆线使连接模块绕第一轴枢转，所述第二缆线使连接模块绕与第一轴垂直的第二轴枢转。
16.如权利要求15所述的机器人臂，其中，第一缆线和第二缆线在防止彼此干扰的同时被设置。
17.一种机器人臂驱动装置，包括：
至少一个驱动单元，被构造为执行向前旋转和向后旋转；
至少一条缆线，被构造为通过从驱动单元接收驱动力而旋转；
至少一个进-出滑轮，被构造为在与驱动单元相邻的位置支撑缆线；
至少一个出-进滑轮，被构造为在远离驱动单元的位置支撑缆线，
其中，缆线被设置为在进-出滑轮和出-进滑轮之间缠绕多次。
18.如权利要求17所述的机器人臂驱动装置，其中，所述至少一条缆线均设置成一股缆线，以形成封闭环。
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