CN101340848B - 消毒手术转接器 - Google Patents

消毒手术转接器 Download PDF

Info

Publication number
CN101340848B
CN101340848B CN2006800477885A CN200680047788A CN101340848B CN 101340848 B CN101340848 B CN 101340848B CN 2006800477885 A CN2006800477885 A CN 2006800477885A CN 200680047788 A CN200680047788 A CN 200680047788A CN 101340848 B CN101340848 B CN 101340848B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sterilization
valance
adapter
manipulator arm
operating theater
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2006800477885A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101340848A (zh
Inventor
J·奥尔班
S·C·安德森
R·德文根佐
B·舍纳
M·普林德维尔
T·库珀
W·伯班克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intuitive Surgical Operations Inc
Original Assignee
Intuitive Surgical Operations Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Intuitive Surgical Operations Inc filed Critical Intuitive Surgical Operations Inc
Publication of CN101340848A publication Critical patent/CN101340848A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101340848B publication Critical patent/CN101340848B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/741—Glove like input devices, e.g. "data gloves"
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Abstract

具有一体的消毒转接器的消毒帷帘、遥控机器人手术系统及其使用方法被提供用于覆盖遥控机器人手术系统的部分，以便在消毒手术区和非消毒机器人系统之间保持一个消毒屏障同时还提供一个接口来传递机械和电子能量及信号。

Description

消毒手术转接器
相关申请的交叉参考
本申请是2004年8月19日提交的申请号为10/922,346的美国未决专利申请的部分继续申请，该未决申请是2001年10月30日提交的申请号为10/004,399的美国专利申请的继续申请，该美国申请是1999年9月28日提交的申请号为09/406,360(现在的专利号为6,346,072)的美国专利申请的继续申请，该美国申请是1997年11月21日提交的申请号为08/975,617(现在的专利号为6,132,368)的美国专利申请的继续申请，该美国申请要求1996年12月12日提交的申请号为60/033,321的美国临时申请的优先权，为了所有目的上述申请的全部公开内容被并入本文作为参考。
本申请也是均在2005年9月30日提交的申请号为11/240,087和11/240,113的美国未决专利申请的部分继续申请，为了所有目的其全部公开内容被并入本文作为参考。
本申请涉及2005年12月20日提交的美国临时申请(代理人案号为M-16314-V1 US)，为了所有目的其全部公开内容(包括其中包括作为参考的所有参考文献)被并入本文作为参考。
本申请涉及2005年12月20日提交的美国临时申请(代理人案号为M-16315-V1 US)，为了所有目的其全部公开内容(包括其中包括作为参考的所有参考文献)被并入本文作为参考。
技术领域
本发明一般涉及手术机械人系统，且更具体地涉及覆盖手术机械人系统的部分的消毒帷帘的一次性消毒转接器(disposable sterileadaptor)。
背景技术
在机械人辅助或遥控机械人手术中，外科医生通常在远离病人的位置(如跨过手术室，在与病人不同的房间或完全不同的建筑物内)操作主控制器来远程控制手术器械在手术点的移动。主控制器通常包括一个或多个手动输入装置，如操纵杆、外骨骼手套(exoskeletalglove)等，这些都连接到带伺服马达的手术器械上从而铰接手术点的器械。这些伺服马达通常是机电装置或手术操纵器(从装置)的一部分，该机电装置或手术操纵器支撑并控制手术器械，这些手术器械直接导入开放手术点或通过穿刺套管(trocar sleeve)伸入体腔，如病人腹腔。在手术过程中，手术操纵器提供机械铰接和对多种手术器械的控制，所述手术器械如组织抓钳、针驱动器(needle driver)、电外科灼术探针等，每种器械为外科医生执行不同的功能，如持有或驱动针、抓取血管或者切断、烧灼或凝固(coagulate)组织。
当然，通过遥控操纵执行遥控机械人手术的这种新方法产生了很多新的挑战。一个这样的挑战源自下述事实：机电手术操纵器的一部分将与手术器械直接接触并邻近手术点被定位。因此，手术操纵器可能在手术过程中被污染且通常被丢弃或在手术之间要消毒。从成本的角度看，优选对装置进行消毒。然而，机器人控制马达所需的伺服马达、传感器、编码器、电联接件通常不能用如蒸汽、加热和加压或化学制品的传统方法来消毒，因为系统构件会在消毒过程中被损伤或破坏。
消毒帷帘已经用于覆盖手术操纵器并且还包括孔，转接器(例如腕部单元转接器或套管转接器)通过这些孔进入消毒区域。但是，这不利地需要在每个过程后将转接器拆下并消毒，并且也很可能通过帷帘上的孔造成污染。
使用遥控机器人手术系统的另一个挑战是，外科医生通常在手术过程中会使用大量不同的手术器械/工具。因为空间的约束及成本限制了操纵器臂的数量，所以在手术中许多这些手术器械被多次从相同的操纵器臂上拆装。例如在腹腔镜手术过程中，因为空间的约束以及为了避免病人的不必要切口，所以在手术时一般限制进入病人腹内的进入口的数量。因此，在手术时通常通过相同的穿刺套筒引入大量不同的手术器械。同样，在开放手术室中，在手术点周围通常没有足够的空间来放置多于一个或两个的手术操纵器，所以外科医生的助手被迫要经常从操纵器臂上移除器械并且把他们更换成其它的手术工具。
因此，需要的是远程控制在手术点的手术器械实施于病人的改进的遥控机器人系统和方法。具体地，这些系统和方法应该被配置成最小化消毒需求从而提高成本效率同时保护系统和手术病人。此外，这些系统和方法应设计成在手术过程中最小化器械的更换时间和更换难度。因此，高度需要用于机械人手术并具有改善的效率和成本率的消毒转接器和系统。
发明内容
本发明提供了与消毒帷帘一体的消毒转接器，该消毒帷帘用于覆盖遥控机器人手术系统的部分以便保持在消毒手术区域和非消毒机器人系统之间的消毒屏障同时还提供传输机械和电子的能量和信号的接口(interface)。
根据本发明的一个实施例，提供了覆盖机器人手术系统的非消毒部分的消毒帷帘，该消毒帷帘包括：邻近供执行手术过程的消毒区域的外部表面；形成接收机器人手术系统的非消毒部分的空腔的内表面；以及在机器人手术系统的非消毒操纵器臂和消毒区域内的手术器械间进行界分/连接(interfacing)的消毒转接器。
根据本发明另一个实施例，提供了在消毒区域内执行手术过程的机器人手术系统，该系统包括在非消毒区域内的操纵器臂；在消毒区域内的手术器械；以及覆盖操纵器臂从而将操纵器臂从消毒区域隔开的消毒帷帘，该消毒帷帘包括连接在操纵器臂和手术器械间的消毒转接器。
根据本发明的又一个实施例，提供了将手术器械连接到机器人手术系统的操纵器臂上的方法，该方法包括：提供消毒帷帘，该消毒帷帘包括邻近执行手术过程的消毒区域的外部表面、形成接收机器人手术系统的非消毒部分的空腔的内表面以及连接在非消毒区域内的操纵器臂和消毒区域内的手术器械间的消毒转接器；将该消毒帷帘定位在操纵器臂上；将转接器与操纵器臂的接收部分连接；以及将转接器与手术器械耦连。
有利地，通过减小帷帘的尺寸同时使其有更好的装配特性，本发明改进了手术器械与操纵器臂的安装和连接、消毒区域的稳健性，并且增加了对病人的可视性。通过提供一次性转接器，可以使用更便宜的材料从而降低成本，同时增加设备的牢固性和可靠性。
本发明的范围是由权利要求限定的，权利要求并到本节中供参考。通过考虑下面一个或多个实施例的详细说明，本领域技术人员可更完整地理解本发明实施例，并可认识到其中的其他优点。下面简单说明附图并参考附图。
附图说明
图1是手术室示意图，其示出根据本发明的一个实施例的遥控机器人手术系统和方法。
图2是图1中手术室的放大图，其示出根据本发明连接到手术台的一对安装接头(mounting joint)。
图3A是根据本发明的一个实施例被消毒帷帘部分覆盖的机器人手术操纵器的透视图。
图3B是图3A中机器人手术操纵器的透视图，其中无消毒帷帘从而示出连接驱动组件和腕部单元及手术工具的多自由度臂。
图4示出图3A-3B中机器人手术操纵器，包括供察看手术点的摄像机和内窥镜。
图5是图3A-3B中机器人操纵器的局部视图，其示出臂和腕部单元之间的机械和电气联接器。
图6是图3A和图3B中操纵器的前臂和载架(carriage)的部分断面图。
图7是根据本发明的一个实施例的腕部单元的透视图。
图8是机器人操纵器的一部分的侧面剖视图，其示出臂和驱动组件。
图9A是根据本发明的一个实施例的消毒帷帘的透视图，其完全覆盖了机器人手术操纵器并且在器械消毒转接器上安装有手术器械。
图9B是没有消毒帷帘部分的图9A中手术操纵器、已安装的手术器械以及一体的器械消毒转接器的侧视图。
图10A是根据本发明的另一实施例，没有手术器械和手术附件的图9A中消毒帷帘的透视图。
图10B是没有消毒帷帘的图10A中手术操纵器和附加夹具的透视图。
图11A-11L是根据本发明的一个实施例的具有一体的器械消毒转接器的PSM帷帘的视图。
图12A、12B和12C图示了根据本发明的一个实施例的ISA(器械消毒转接器)相应的顶部透视图、底部透视图和截面图。
图13图示了根据本发明的一个实施例的ISA的电触头的放大视图。
图14A和14B图示了根据本发明的一个实施例的ISA盘相应的放大顶部透视图和放大底部透视图。
图15A和15B图示了根据本发明的一个实施例的ISA的顶部牵引板的顶部透视图和底部透视图。
图16图示了根据本发明的一个实施例的操纵器的转接器接收部分的透视图。
图17A至17F示出了根据本发明的一个实施例ISA安装/接合到转接器接收部分、手术器械安装/接合ISA以及将手术器械从ISA上拆下。
通过参考下面详细描述可最佳地理解本发明的实施例及它们的优点。应该意识到，相似的标识号用来表示一个或多个图中相似的元件。也应该意识到，附图不必按比例绘制。
具体实施方式
本发明提供一种对病人执行机器人辅助手术过程的多部件系统和方法，具体地包括开放手术过程、如立体定位术的神经外科手术过程和如腹腔镜术、关节内窥镜术、胸腔镜术等的内窥镜手术过程。本发明的系统和方法作为遥控机器人手术系统的部分是特别有用的，该遥控机器人手术系统允许外科医生通过伺服机构从远离病人的位置操纵手术器械。为了这个目的，本发明的操纵器设备或从装置通常由运动等效主装置(kinematically-equivalent master)驱动，从而形成具有力反馈(force reflection)的远程呈现系统。合适的主从系统的描述可在1995年8月21日申请的美国专利申请No.08/517,053中找到，为了所有目的其全部公开内容被并入本文以供参考。
参考附图细节，其中相似的标识号指示相似的元件，遥控机器人手术系统2是根据本发明的一个实施例被示出的。如图1所示，遥控机器人系统2通常包括安装在手术台O上或其附近的一个或多个手术操纵器组件4，以及允许外科医生S察看手术点并控制操纵器组件4的控制组件6。系统2也包括一个或多个观察器(viewing scope)组件19和多个手术器械组件20，这些手术器械组件20适于可移除地连接到操纵器组件4上(如下面详细讨论)。遥控机器人系统2通常包括至少两个操纵器组件4并且优选地三个操纵器组件4。操纵器组件4的准确数目取决于手术过程和手术室内空间约束以及其他因素。如下面所详细讨论的，组件4之一通常操作观察器组件19(如内窥镜手术过程)以便察看手术点，同时其他操纵器组件4操作手术器械20以便对病人P执行不同过程。
控制组件6可位于外科医生的控制台C上，控制台C通常和手术台O位于同一房间内，以便外科医生可对他/她的助手(们)A说话并直接监视手术过程。然而，应该理解外科医生S可位于与病人P不同的房间或完全不同的建筑物内。控制组件6通常包括支架8、向外科医生S显示手术点的图像的监视器10，以及用于控制操纵器组件4的一个或多个控制器12。控制器(一个或多个)12可包括多种输入设备，如操纵杆、手套、触发枪(trigger-gun)、手动操纵控制器、语音识别设备等。优选地，控制器12具有与相关的手术器械组件20相同的自由度从而向外科医生提供远程呈现或者控制器12与器械20是一体的感知，以便外科医生有强烈的直接控制器械20的感觉。位置、力和触觉反馈传感器(未示出)也可用在器械组件20上，从而在外科医生操作遥控机器人系统时，从手术器械反馈位置、力和触觉至外科医生的双手。一种提供远程呈现给操作人员的合适系统和方法在1995年8月21日申请的美国专利申请No.08/517,053中描述，该专利申请先前已并入本文以供参考。
监视器10将适当地连接到观察器组件19上，以便手术点的图像被提供在外科医生手附近的外科医生控制台C上。优选地，监视器10在显示器18上显示颠倒的图像，显示器18被定向以便外科医生感觉他或她在直接向下观看手术点。为了该目的，手术器械20的图像看起来基本位于操作员手所处的位置，即使观察点(即，内窥镜或察看摄像机)可能不在图像的察看点。此外，实时图像优选地转换为透视图，以便操作员可操纵末端受动器和手动控制，如同察看基本真实呈现的工作空间。通过真实呈现，意味着图像的呈现是模拟物理操纵手术器械20的操作员观察点的真实透视图像。因此，控制器(未示出)转换手术器械20的坐标至被观察位置，以便透视图像是一个人能看到摄像机或内窥镜是否直接位于手术器械20后面的图像。提供该虚拟图像的合适坐标转换系统在1994年5月5日申请的美国专利申请No.08/239,086，即现在的美国专利No.5,631,973中公开，为了所有目的其全部公开内容被并入本文以供参考。
如图1所示，伺服机构16被提供来传递控制器12的机械运动至操纵器组件4。伺服机构16可独立于操纵器组件4或与其一体。伺服机构16通常将来自手术器械20的力和扭矩提供至手动操作控制器12。此外，伺服机构16将包括安全监视控制器(未示出)，该安全监视控制器可响应识别的条件(如对病人施加过度的力、操纵器组件4的失控等)而冻结或至少约束所有机器人运动。伺服机构优选地具有3dB截止频率为至少10hz的伺服带宽以便系统可快速并准确地响应外科医生的快速手动运动。为了有效操作该系统，操纵器组件4具有相对低的惯性，且驱动马达170(参看图8)具有相对低传动比的齿轮或滑轮联接件。任何合适的传统或专用的伺服机构均可用来实施本发明，其中它们的合力和合扭矩反馈特别优选用于系统的远程呈现操作。
参考图7，每个手术器械组件20都包括腕部单元22和可移除地连接到腕部单元22的手术工具24(图3A和3B)。如下面所详细讨论的，每个腕部22通常包括细长轴56，该细长轴56具有近端盖58和可转动连接到手术工具24的远端腕部60。每个腕部单元22基本相同，并且根据手术过程的要求，具有连接到其上的不同或同样的手术工具24。可替换地，腕部单元22可以具有专门腕部60，这些专门腕部60被设计用于个别手术工具24，以便腕部单元22可与传统工具24一起使用。如图1所示，器械组件20通常组装在工作台T上或其他邻近手术台O的合适支架上。根据本发明的一种方法(下面说明)，腕部单元22和它们关联的手术工具24可在手术过程中通过连接和分离腕部单元轴56与操纵器组件4而被快速更换。
参考图2，每个操纵器组件4优选地通过安装接头30安装在手术台O上。安装接头30为组件4提供多个自由度(优选至少5个)，并且他们包括制动器(未示出)从而组件4可以固定在相对病人的合适位置和方向。接头30安装在托座(receptacle)32上以便将接头30安装到手术台O上，并用于连接每个操纵器组件4至伺服机构16。此外，托座32可连接接头30至其他系统，如RF电源、吸灌(suction-irrigation)系统等。托座32包括可滑动地沿手术台O的外轨36设置的安装臂34。操纵器组件4也可以同其他机构被设置在手术台O上。例如，系统可包括支架系统(连接到手术室的天花板或墙壁上)，该支架系统移动或支承一个或多个操纵器组件4在病人上方。
参考图3-8，下面进一步详细描述操纵器组件4。操纵器组件4是三部件设备，其包括非消毒驱动和控制部件、可消毒末端受动器或手术工具(即，手术器械组件20)，以及中间连接器部件。中间连接器包括机械元件，这些机械元件用于连接手术工具24与驱动和控制部件，并用于传递驱动部件的运动至手术工具24。如图3B所示，驱动和控制部件通常包括驱动组件40和连接到安装托架(bracket)44的多自由度机器人臂42，其适于安装到安装接头30(图2)上。优选地，驱动组件40和机器人臂42绕X轴可转动地连接到托架44，X轴延伸通过球形旋转(spherical rotation)45的远中心(参看图8，下面进一步详细讨论)。操纵器组件4进一步包括固定到臂42的远端48的前臂组件46，以及腕部单元转接件52，该腕部单元转接件52连接到前臂组件46上用以安装腕部单元22和手术工具24至操纵器组件4。
对于内窥镜手术过程，操纵器组件4另外包括套管转接件64，该套管转接件64连接到前臂46下部用以安装套管66至操纵器组件4。可替换地，套管66可以是内置在前臂组件46内(即，不可移除)的一体套管(未示出)。套管66可包括安装到套管66内的环形轴承上的力感测元件(未示出)，如应变仪或力感测电阻器。力感测轴承在手术过程中支撑手术工具24，允许该工具通过轴承的中央孔轴向旋转和移动。此外，轴承传递手术工具24施加的横向力至力感测元件，该力感测元件连接到伺服机构16以传递这些力至一个(或多个)控制器12。以该方式，可在无来自作用于套管66的力干扰下，如包围手术切口的组织或作用在操纵器组件4上重力和惯性力，检测作用在手术工具24上的力。这促进在机器人系统中使用操纵器组件4，因为外科医生将直接感测反作用于手术工具24上的力。
如图3A所示，操纵器组件4进一步包括尺寸适于基本覆盖整个操纵器组件4的消毒帷帘70。帷帘70有一对孔72、74，其尺寸被制成并配置成使得腕部单元转接件52和套管转接件64可以延伸穿过孔72、74从而安装腕部单元22和套管66至操纵器组件4。消毒帷帘70包括一种材料，该材料被配置成有效地隔离开操纵器组件4与手术点，以便组件4的大部分部件(即臂42、驱动组件40和前臂组件46)不必在手术过程之前或之后消毒。
如图3A所示，腕部单元转接件52和套管转接件64延伸通过帷帘70的孔72、74，以便前臂组件46和操纵器组件4的剩余部分在手术过程中保持被遮蔽在病人之外。在一个实施例中，腕部单元转接件52和套管转接件64被制造成可再用部件，这些部件将被消毒因为它们都延伸入手术点的消毒区。腕部单元和套管转接件52、64可通过常规方法消毒，即蒸汽、加热和加压、化学消毒等。再参考图3B，腕部单元转接件52包括开口80以接收腕部单元22的轴56。如下面的详细讨论，轴56可被横向推动通过开口80并插配到转接件52中，这样腕部单元转接件52的非暴露部分保持消毒状态(即保持在相对消毒区的帷帘70的消毒侧)。腕部单元转接件52也可包括栓件(未示出)以固定腕部单元22于其中。类似地，套管转接件64包括开口82以供插配套管66在其中，以便转接件64的未暴露部分在手术过程中保持消毒状态。
如图4所示，腕部单元转接件52也可被配置成接收观察器100以便观察手术点。对于内窥镜手术过程，观察器100可以是传统的内窥镜，其通常包括刚性、细长管子102，该管子102包括透镜系统(未示出)和在管子102近端的摄像机安装座104。小型视频摄像机106优选地固定到摄像机安装座104并连接到视频监视器10以提供该过程的视频图像。优选地，观察器100具有远端(未示出)，其被配置成允许相对管子102横向或成角度观察。观察器也可具有可引导尖端，可通过操纵在管子102近端的致动器而偏转或旋转该可引导尖端。这类观察器可从伊利诺伊州Deerfield的Baxter Healthcare公司或加利福尼亚州Menlo Park的Origin Medsystems公司购买。
如图4所示，观察器100进一步包括观察器转接件110以连接观察器100至腕部单元转接件52。观察器转接件110是可消毒的、环氧乙炔(ETO)和可高压加热灭菌，且它包括多个运动馈通器(motionfeed-through)(未示出)以将驱动组件40的运动传递至观察器100。在优选构型中，运动包括倾斜(pitch)和摇摆(yaw)运动、绕Z轴的旋转和沿Z轴的移动。
现参考图5和6，前臂组件46将在下面更详细地说明。如图5所示，前臂组件46包括固定到臂42的壳体120和可滑动地连接到壳体120的可移动载架122。载架122可滑动地安装腕部单元转接件52至壳体120以便在Z方向上移动腕部单元转接件52和腕部单元20。此外，载架122限定大量开口123以传递来自前臂组件46的运动和电信号至腕部单元转接件52。如图6所示，多个可旋转轴124安装在壳体120内以便通过开口123将来自臂42的运动传递至腕部单元转接件52和腕部单元22。旋转轴124优选地为腕部单元22提供至少四个自由度，包括手术工具24绕腕部单元22的腕部60的摇摆和倾斜运动、腕部单元22绕Z轴的旋转和工具24的致动。如果需要，该系统也可被配置成提供更多或更少的自由度。工具24的致动可包括多种运动，如张开和关闭夹钳(jaw)、抓钳或剪刀，应用夹子或搭扣(staple)等。腕部单元22和工具24在Z方向的运动通过一对载架缆线驱动器126被提供，载架缆线驱动器126在前臂壳体120每端的可旋转滑轮128、129之间延伸。缆线驱动器126用来在Z方向上相对前臂壳体120移动载架122和腕部单元22。
如图6所示，臂42的远端48包括一个联接组件130，该联接组件130具有多个运动馈通器132以将来自臂42的运动传递至前臂组件46。此外，联接组件130包括大量电连接器(未示出)以传递来自臂42的电信号至腕部单元22。类似地，腕部单元转接件52包括多个运动馈通器(未示出)和多个电联接件(未示出)以传递运动并发送电信号至腕部单元22和从腕部单元22接收电信号(如在手术点和控制器12之间发送和接收力及扭矩反馈信号)。联接组件130和腕部单元转接件52的任一侧的部件均具有有限的运动范围。通常，这个运动范围是至少一个回转(revolution)，并且优选地大于一个回转。当前臂组件46机械连接到联接组件130且腕部单元转接件52机械连接到前臂46时，这些运动范围彼此对齐。
下面参考图7详细说明腕部单元22。如图所示，腕部单元22包括空心轴56，其具有固定到其近端的盖58和固定到其远端的腕部60。腕部60包括一个联接件(未示出)以便可移除地连接多种手术工具24至轴56。轴56可旋转地连接到盖58以便提供轴56和工具24绕轴56的纵轴(即Z轴)的旋转。盖58容纳传递腕部单元转接件52的运动至轴56内驱动缆线(未示出)的机构(未示出)。这些驱动缆线适于连接到轴56内的驱动滑轮上从而绕腕部60转动工具24，并启动工具24上的末端受动器140。腕部60也可由其他机构操作，如差动齿轮、推杆等。
工具24可移除地连接到腕部单元22的腕部60。工具24将优选地包括末端受动器65(图3A和3B)，其具有触觉传感器阵列(未示出)以提供触觉反馈给外科医生。工具24可包括多种铰接工具，如夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具、夹子安装器，它们具有由线连接、偏心凸轮、推杆或其他机构驱动的末端受动器。此外，工具24可包括非铰接器械，如切割刀片、探针、灌注器、导液管或吸孔(suction orifice)。可替换地，工具24可包括电外科探针(electrosurgical probe)来消融、切除、切割或凝固组织。在后面的实施例中，腕部单元22将包括导电元件，例如连接到延伸通过轴56到工具24的引线或杆的近端香蕉插头。
下面参考图4和8进一步详细说明本发明的驱动和控制部件的特定构型(即机器人臂42和驱动组件40)。如上所述，臂42和驱动组件40可绕从安装托架44延伸的一对插销150被旋转地连接。臂42优选地包括细长的基本刚性体152，该刚性体152具有连接到前臂组件48的远端48和转动连接到驱动组件40和托架44以便绕倾斜轴和摇摆轴或X轴和Y轴旋转的近端154(注意Y轴垂直于页面并延伸通过点45，参看图8)。臂40可具有其他构型，如肘臂(elbow arm)(类似于人手臂)、棱柱臂(prismatic arm)(可直向延伸)等。固定的摇摆马达156安装在安装托架44上以便绕X轴旋转臂42和驱动组件40。驱动组件40也包括倾斜马达158，该倾斜马达158被连接到臂42以便绕Y轴旋转臂。一对基本刚性联动元件160、124从托架44延伸到机器人臂42从而绕Y轴转动地连接臂42至托架44。一个联动元件160被转动地连接到臂42，另一个联动元件124被转动地连接到平行于臂42延伸的第三联动元件164。优选地，机器人臂42是沟槽形刚性元件，其至少部分容纳第三联动元件164。联动元件160、124和164以及臂42形成平行四边形联动装置，其中这些构件以平行四边形的形式连接到一起，以便仅在构件形成的平面内相对运动。
固定在臂42的远端48的腕部单元22的Z轴与上述平行四边形联动装置的x轴交叉。腕部单元22具有绕图8中标号45指示位置的球形旋转的远中心。因此，腕部单元22的远端可绕其自身轴或X和Y轴旋转，同时旋转45的远中心保持在同一位置。远中心定位装置更完整的描述可在1995年7月20申请的美国专利申请No.08/504,301，即现在的美国专利No.5,931,832中找到，该专利的全部内容并入本文以供参考。应该注意，臂42和驱动组件40可与上面所述并在图8中示出的装置以外的多种定位装置一起使用，如立体定位器、固定万向节等。
再参考图8，驱动组件40进一步包括多个连接到臂42并随其旋转的驱动马达170。倾斜和摇摆马达156、158控制臂42(和驱动马达170)绕X轴和Y轴的运动，且驱动马达170控制腕部单元22和手术工具24的运动。优选地，至少五个驱动马达170连接到臂42以便为腕部单元22提供至少五个自由度。驱动马达170优选地包括响应伺服机构16的编码器(未示出)以及传输力和扭矩反馈至外科医生S的力传感器(未示出)。如上所述，五个自由度优选地包括载架122和腕部单元22在Z方向的运动、腕部单元22绕Z轴的旋转、手术工具24绕腕部60的倾斜和摇摆运动，以及工具24的致动。
如图所示，缆线172从每个马达170延伸出环绕马达驱动滑轮174、臂42内的惰轮176并沿着相对大的罐式绞盘机(pot capstan)178，从而最小化摩擦扭矩对缆线172的影响。每个缆线172延伸绕过臂42远端48的另一个惰轮180，绕过联接件驱动滑轮182并返回到马达170。缆线172优选地张紧并锚定在马达驱动滑轮174和联接件驱动滑轮182上。如图8所示，联接件驱动滑轮182经多条缆线186连接至联接组件130内多个较小的滑轮184，以便传递马达170的运动至腕部单元转接件52。
下面参考图1-8说明根据本发明对病人执行手术过程的一种方法。如图2所示，安装接头30固定到托座32上，托座32通过沿轨道36的滑动安装臂34被固定到手术台O。然后，每个操纵器组件4固定到它的相应的安装接头30上并铰接到相对病人P的适当位置和方向。然后托座32连接到伺服机构16和手术过程中可能需要的其他系统，如RF电源、吸/灌系统等。在病人已经麻醉前、麻醉过程中或麻醉后，消毒帷帘70设置在操纵器组件4上(图3A)。为了准备手术过程，操纵器组件4可在以帷帘70覆盖它们之前被化学清洗或不被化学清洗。腕部单元转接件52、套管转接件64和观察器转接件110被咬合到操纵器组件4的前臂组件46上(参看图3B和5)。当然，观察器转接件110和腕部单元转接件52的数目和相对位置取决于具体手术过程(如，对于开放手术过程可能不要求套管转接件64)。
在手术过程中，通过横向推动每个相应的腕部单元轴56穿过腕部单元转接件52的开口80，手术器械组件20被连接到它们相应的操纵器组件4。每个腕部单元22将具有适当的识别装置(未示出)从而快速并容易地指示连接到腕部单元22的工具24的类型。当外科医生希望改变手术工具24时，他或她操纵一个(或多个)控制器12以便载架122移到沿前臂组件46移动的顶部或近端位置(参考图3B)。在该位置，手术工具24在套管66内，或在开放手术过程中，手术工具24从手术点移开。然后一名(或多名)助手A向上拉动腕部盖58从而释放栓件(未示出)，因而允许腕部单元22进一步向上滑动并滑出套管66。然后一名(或多名)助手A可横向拉动腕部单元22从而与腕部单元转接件52分开。当腕部单元22不再与转接件52连接时，控制机构认为该系统处于“工具更换模式”，且如果外科医生没有移动载架122至近端位置则控制机构将其驱动至近端位置。
为了连接另一个手术器械组件20至操纵器组件4，一名(或多名)助手A从工作台T抓取另一个组件20，横向推动腕部单元轴56至腕部单元转接件52的开口80中，然后向下移动腕部单元22以便手术工具24驻留在套管66中(参考图1和图3B)。腕部单元22的这个向下运动自动匹配电联接件以及腕部盖58和腕部单元转接件52内的运动馈通器(未示出)。系统可包括控制机构，其被配置成锁定载架122在顶部或近端位置处移动，例如通过启动制动器(未示出)，直到联接件匹配且腕部单元22不再向下移动。此刻，外科医生S可继续手术过程。
本发明的系统和方法优选地包括计算腕部单元22与腕部单元转接件52分离和连接次数的机构。以该方式，制造商可限制腕部单元22被使用的次数。在特定构型中，集成电路芯片(未示出)装在腕部盖58内。电路芯片计算腕部单元22连接到腕部单元转接件52的次数，如20次，并在外科医生控制台C上显示警告。然后控制系统通过减小其传递的负载或增加明显的后冲或空转(backlash)来降低系统的性能。
现参考图9A-9B和10A-10B，示出了根据另一实施例的机器人手术系统200，其包括由消毒帷帘270完全覆盖的机械人手术操纵器204。本发明提供与消毒帷帘一体的消毒转接器，该消毒帷帘用于覆盖遥控机器人手术系统的若干部分，以便在消毒手术区和非消毒机器人系统之间保持一个消毒屏障同时还提供在手术器械和机器人系统之间传递机械和电子能量及信号的接口。有利地，本发明允许用户多次且方便地安装并移除系统上的手术器械同时保持在消毒手术器械和非消毒机器人系统之间的消毒屏障。
图9A示出了根据本发明的另一实施例安装在与消毒帷帘270一体的器械消毒转接器(ISA)300上的手术器械250。ISA 300依次可操作地被连接到操纵器204的转接器接收部分500(例如，在前臂246上)。图9B是没有消毒帷帘部分(除去所示的ISA 300)的图9A的机器人手术操纵器的侧视图，从而示出连接驱动组件与ISA 300的多自由度臂、可操作连接的手术工具或器械250、手术副夹具264以及可操作连接的手术附件266。图10A和10B示出了没有手术器械250和手术附件266的ISA 300(与消毒帷帘270一体)和副夹具264，图10B中没有消毒帷帘270。在一个实施例中，ISA 300可以通过薄膜胶粘材料被永久地固定在消毒帷帘上，使用胶粘薄膜将其脉冲加热密封和/或固定在消毒帷帘上。
系统200和上面图1-8中图示并描述的系统相似，只不过转接器(例如，腕部转接器或套管转接器)不延伸经过帷帘270的孔来接合消毒区域内的手术器械。代替地，ISA 300与消毒帷帘270一体，并且帷帘270的一部分有效地将副夹具264与手术消毒区域隔离以便在手术中操纵器204基本被帷帘270完全覆盖。在一个实施例中，帷帘是完全一次性的。有利地，在手术过程前或后，不需要消毒或替换ISA300和副夹具264，因此节约了成本，并且因为基本被消毒帷帘完全覆盖，所以系统200更好地与消毒区域隔离，从而允许了系统器械更好的隔离以及对病人更好的保护。
包括上述驱动组件40、臂42、前臂组件46、腕部转接器52、腕部22和工具24(具有相同或相似的功能)的相同或相似的操纵器组件4可以被用于系统200并且与ISA 300和副夹具264一同使用，这里省略了对于相同或相似零件的重复描述。然而，图9A-9B和10A-10B图示了不同的驱动组件240、臂242、前臂组件246和接口252来驱动带轴256和末端受动器265的工具224。例如美国专利6,331,181、6,491,701和6,770,081描述了驱动组件240、臂242、前臂246和其它可适用零件的实施例，为了所有目的其全部内容(包括其中作为参考涉及的公开内容)被并入本文作为参考。
例如在美国专利6,331,181、6,491,701和6,770,081中也描述了可适用手术器械250、接口252、转接器、工具或附件的实施例，为了所有目的其全部公开(包括其中作为参考涉及的公开内容)被并入本文作为参考。应该注意到，根据本发明，不同手术器械可被使用，包括但不限于具有末端受动器的铰接工具以及非铰接工具，这些铰接工具如夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装器等，这些非铰接工具如切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔等。这些手术器械可从加利福尼亚的Sunnyvale的Intuitive Surgical公司购买。
现在参考图11A-11M，其示出病人侧操纵器(patient sidemanipulator，PSM)帷帘包400，该PSM帷帘包400包括PSM帷帘404，该PSM帷帘404是消毒帷帘70的一部分(已参考图3A在上面说明)。PSM帷帘404可以是与消毒帷帘70的连接的或断开的部件。图11A示出PSM帷帘包400，该PSM帷帘包400包括PSM帷帘袋402，且PSM帷帘404折叠在PSM帷帘袋402中。PSM帷帘被设计成在非消毒PSM臂和手术过程中消毒区之间建立消毒屏障。PSM帷帘404包括永久地固定在帷帘上的一体器械消毒转接件406(instrument sterileadaptor，ISA)，其中完整组件包括用来啮合手术工具的ISA。有利地，PSM帷帘的各种特征有助于覆盖和安装过程。
图11B示出从袋402中移除的PSM帷帘404。图11C示出永久安装在靠近PSM帷帘404闭合端的PSM帷帘404上的ISA406的例子。图11D示出开口条408和折叠襟翼410，其中开口条408限定折叠PSM帷帘中的主孔。图11E示出打开的襟翼410，图11F示出完全打开的PSM帷帘404。PSM帷帘404被打包以便折叠的帷帘最初可设置在PSM臂上，且然后通过首先将前舌状件设置在PSM臂的托架上，接着摆动消毒转接件的另一端直到其啮合PSM臂上的栓件，从而永久安装的ISA 406被固定到PSM臂上。通过使用开口条408，PSM帷帘404保持在其初始位置，这些开口条408允许在以必须的力拉动时通过撕扯而控制打开帷帘。通过将手放置在一体翻边412中(图11G)并沿PSM臂拉动帷帘，用户可以沿PSM臂的长度拉动帷帘。
图11G1和图11G2示出在PSM帷帘404开口端的一体翻边412，翻边412的边缘包括蓝带411。在沿PSM臂拉动PSM帷帘时，消毒擦洗护士可能将他或她的手伸入翻边，并通过使用该翻边，用户可确保在沿PSM臂工作时他们的手不接触非消毒物品。蓝带411作为帷帘上指示消毒和非消毒端的物理标记。通过该标记非消毒人员可在辅助消毒擦洗护士时知道拉动非消毒侧。
图11H示出帷帘上的绑带414，这些绑带414用来帮助控制帷帘并减小帷帘视觉尺寸(即，减小展开的帷帘占据的体积或空间)。一个绑带靠近套管安装区，另一个绑带靠近PSM臂的“链节3”，还有一个绑带沿“装配臂”(如图4和5的臂件42)，PSM臂安装在该装配臂上。
图11I示出沿插入轴的条416和套管安装袋418。可采用的套管安装袋在2005年9月30申请的共同未决的美国专利申请(代理人案号M-15932 US)中公开，其内容先前并入本文以供参考。若干条416是在插入轴区中帷帘上的可延展条。这些条416固定到消毒转接件和套管安装区之间的帷帘上。一旦帷帘安装在PSM臂上，用户可改变可延展条416的形状从而帮助将过多的帷帘材料折起来。通过能够将过多的帷帘材料折起来并固定，帷帘可接近匹配PSM臂的形状。有利地，这减小系统的视觉尺寸并使得外科医生或其他用户(们)能够更好的观察病人及其周围环境。条416也是可充分延展从而能够展开使得系统可以实现最大范围的运动而无需撕开帷帘。
图11J示出在条416被用户弯回之前，PSM臂417的一部分上的PSM帷帘404和在适当位置的消毒转接件406。图11K示出条416，此时条416已被用户弯回，以便PSM帷帘404更接近地匹配PSM臂的形状，从而减小系统的尺寸。图11L示出条416的另一个视图，这些条416足够柔软从而可张开供最大范围的运动，并可由用户在手术过程中按照需要再塑形。
上述帷帘400优选地包括足够刚性和强度的材料，从而允许适当地设置在PSM臂上并且抗撕扯，即使是在不同方向内施加周期载荷的情况下，但是优选地不包括足够柔性以致允许随操纵器臂的活动部件移动的材料。帷帘400可包括多种耐用材料，且在一个例子中包括聚乙烯、聚亚安酯、聚碳酸酯或它们的混合物。在一个实施例中，帷帘400可以真空形成为单个帷帘的一部分或分开的帷帘，这些分开的帷帘可由粘合剂、加热、RF焊接或其他方法被固定到主消毒帷帘70上。在另一个实施例中，帷帘400可用作断开的帷帘(但可能彼此靠近或交叠)从而覆盖手术机器人系统的不同部分。
ISA 300、转接器接收部分500以及在ISA 300和转接器接收部分500之间和在手术器械250和ISA 300之间的安装/啮合将在下面更详细地描述。
参考图12A、12B和12C，分别图示了根据本发明的一个实施例的ISA 300的顶部透视图、底部透视图和截面图。ISA 300包括壳体302、盘304、顶部牵引板306、壳体302的器械止动件308、壳体302的轨道件301、触头310和底部牵引板312。顶部牵引板306和底部牵引板312形成了相对壳体302移动的牵引板组件313。盘304卡位在牵引板组件313的内部并且相对该组件移动。
图13图示了在一个实施例中被夹物模制在壳体内的触头310的局部放大图。
图14A和14B图示了根据本发明的一个实施例的盘304相应的顶部放大透视图和底部放大透视图，其包括在盘304的底座上的齿314、在盘304体内用于接收手术器械250的销253的孔316(如图17D-17E)、在盘304底部用于接收弹簧加载输入端504的销505的孔317(如图16)以及将盘304移出死区的突舌315。在这个实施例中，ISA 300包括四个盘304，其中每个盘304包括四个齿314和两个孔316。在一个实施例中，四个齿314以90度分开。应该注意到，在其它实施例中，更多或更少的盘、齿和槽是可能的，但是必须可操作地将转接器接收部分连接到操纵器和手术器械上。
图15A和15B图示了根据本发明的一个实施例的顶部牵引板306的顶部和底部透视图。顶部牵引板306包括啮合牵引板和牵引板组件的杆318以及配合盘304的齿314的齿319，其取决于相对位置。如所示，顶部牵引板306包括用于四个盘304的四个孔洞307。
图16图示了根据本发明的一个实施例的操纵器204(例如PSM)的转接器接收部分500的透视图。转接器接收部分500包括用以隔绝电触头510的套罩502、有销505的弹簧加载输入端504、弹簧锁销506和将ISA 300保持在适当位置的托架508。在这个实施例中，转接器接收部分500包括四个弹簧加载输入端504和四个弹簧锁销506，其中每个弹簧加载输入端具有两个销505。
现在参考图17A至17F，图示了根据本发明的一个实施例的ISA 300与转接器接收部分500的安装/啮合、手术器械250与ISA 300的安装/啮合以及手术器械250从ISA 300上的移除。
图17A图示了安装并啮合在操纵器204的转接器接收部分500上的ISA 300。ISA触头310被连接到操纵器触头510上，盘304与弹簧加载输入端504啮合，底部牵引板312与弹簧锁销506啮合，而器械定位件308配合托架508。当将器械安装到ISA上时，如果用户错过了轨道301，则器械止动件308使得器械停止(为了病人的安全)。当安装时，在顶部牵引板306上的杆318使器械完全停止。在安装前，弹簧加载输入端504和弹簧锁销506在他们的完全伸长位置，并且ISA的盘304可自由旋转到牵引板组件内的任意位置。在一个实施例中，为了将ISA 300安装到转接器接收部分500上，用户将ISA壳体的前部放入托架内，并且向下回转其后端，因此啮合栓件511。
在这个已安装但预啮合的位置，盘304被弹簧加载输入端504向上压向顶部牵引板306，而牵引板组件313被弹簧加载输入端504和弹簧锁销506向上压。在每个盘的位置(牵引板306的孔洞307)，在牵引板306上有一个齿319来啮合盘304的齿314。齿的构造有多种功能，其中一个功能是将盘304推出“死区”，该死区是个有角度的定向，此时盘304底部内的孔317处在不能和弹簧加载输入端504的销505配合的位置，因为其不能在整个360度内旋转。齿构造的另一个功能是在消毒转接器接合序列期间防止盘304旋转超过90度。
在接合序列期间，当弹簧加载输入端504被激活从而经过销505和盘304的底部表面之间的摩擦和与突舌315的接触来传递盘304的运动时，盘齿314啮合牵引板齿319。当弹簧加载输入端504相对盘304旋转时，四个齿314的存在阻止了盘304的这个旋转运动，并且销505可以与盘304的孔317对齐。当盘304底部上的孔317对齐弹簧加载输入端504的销505时，盘304落在弹簧加载输入端504上。在这点上，当盘304下落时顶部牵引板306的齿319除去了盘304的齿314，因此允许盘304相对于牵引板306自由旋转过360度。当盘304啮合在弹簧加载输入端504上时，ISA 300啮合转接器接收部分500。
在一个实施例中，接合序列发生在ISA 300安装到转接器接收部分500上之后的几毫秒内。当ISA 300被向下回转到其位置时，电触头310接合电触头510(例如，销)，以便在操纵器204上的两个最初开路被闭合，这激活了ISA接合序列。应该注意到，在壳体302内的插物模制触头310可以有多个电路径(通路)来接合转接器接收部分500上的触头并且也用于通过器械电触头255与手术器械250连通(图17C)。
图17B示出了部分安装的手术器械250，图17C示出了完全安装并且接合ISA 300的手术器械250。最初，当用户将手术器械250安装在ISA 300上时，当顶部牵引板306被器械250压向下接合中心杆318时牵引板组件313被向下推向转接器接收部分500。在器械250和ISA 300电接合之前，杆318上的斜面接合器械250底部的斜面，并且当两个斜面对齐时由于弹簧加载输入端和弹簧锁销的弹簧力，器械被拉入其固有位置。当器械被拉入其固有位置时，牵引板组件313开始上升进入手术器械，并且以基本相同的运动，器械250的电触头255开始和ISA 300的电触头310接触。当器械250被安装在ISA 300上时，顶部牵引板306压向器械的底部，并且杆318在器械壳体内的空隙槽内。在器械接合之前，因为器械上的输入端没有接合盘304顶部的孔316，所以盘304和弹簧加载输入端504被压离器械。
图17D和17E图示了盘304和器械250的接合序列。图17D中，盘304没有接合器械250直到盘304旋转到与器械盘251对齐，其最初在一个任意位置。如前面关于ISA 300和转接器接收部分500间的接合序列所提及的，当器械的电触头接合ISA 300的电触头时，ISA上的常开电路被闭合，这就激活器械的接合序列。弹簧加载输入端504和盘304与组件一起旋转直到盘304的孔316接合器械盘215的销253。当孔和销对齐时，盘304和弹簧加载输入端504可以向上运动。图17E示出了器械盘251，其具有接合ISA盘304的孔316的销253。在这点上，器械250被认为与ISA 300接合。应该注意到，ISA 300上的其它触头可以在手术系统和器械RTI板之间传递电信号。
当器械被完全安装时，其被沿其壳体三点支撑在合适位置。其中两个点沿器械的侧面在轨道轨道件301上，第三个点沿器械的前部中心在中心限制突舌309上。有利地，通过将器械限制在三个位置，器械不会被过多约束并且安装和移除变得简单。
图17F示出了器械250(未示出)从ISA 300上的移除。当用户希望移除器械时，挤压任一侧的杠杆，并且器械从ISA中被拉出。器械上的杠杆作用于顶部牵引板的中心杆318，其依次将牵引板向下推离器械。当牵引板远离后，盘304脱离器械的销从而移除器械。
有利地，通过减小帷帘的尺寸同时使其有更好的装配特性，本发明的帷帘提供了手术器械和操纵器臂之间改进的安装和连接、消毒区域的改进的稳健性，并且增加了对病人的可视性。
上述实施例说明但不限制本发明。也可以理解的是，根据本发明的原理，可以有多种修改和变化。例如，销、槽、盘和齿的数量可以改变，但必须考虑ISA、操纵器臂和手术器械之间的可操作连接。因此，本发明的范围仅由所附权利要求限定。

Claims (18)

1.一种覆盖机器人手术系统的非消毒部分的消毒帷帘，所述消毒帷帘包括：
外表面，该外表面邻近执行手术过程的消毒区域；
内表面，该内表面形成用于接收所述机器人手术系统的所述非消毒部分的空腔；以及
消毒转接器，其包括：
壳体；
具有顶部牵引板和底部牵引板的牵引板组件，所述牵引板组件设置为可相对于所述壳体移动；和
由所述顶部牵引板和所述底部牵引板卡位的盘，所述盘设置为可相对于所述牵引板组件移动，所述盘被配置为接合所述机器人手术系统的非消毒操纵器臂的转接器接收部分的弹簧加载输入端并且进一步配置为接合所述消毒区域内的手术器械。
2.如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述帷帘由从包含聚乙烯、聚亚安酯和聚碳酸酯的组中选择的材料形成。
3.如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述帷帘是更大帷帘的真空形成部分或独立模制的部分。
4.如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述消毒转接器被配置为接合所述手术器械，所述手术器械选自由带末端受动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具包括夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装器，所述非铰接工具包括切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔。
5.如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述消毒转接器包括电触头，所述电触头用于接合所述操纵器臂上的电触头以及所述手术器械上的电触头。
6.如权利要求5所述的消毒帷帘，其中所述消毒转接器的所述电触头是插物模制在所述消毒转接器的壳体内的。
7.如权利要求1所述的消毒帷帘，其中所述盘包括孔洞和齿，用于啮合所述操纵器臂和所述手术器械。
8.一种在消毒区域内执行过程的机器人手术系统，所述系统包括：
在非消毒区域内的操纵器臂，其中所述操纵器臂的转接器接收部分包括弹簧加载输入端；
在所述消毒区域内的手术器械；和
消毒帷帘，其覆盖所述操纵器臂从而将所述操纵器臂与所述消毒区域隔离开，所述消毒帷帘包括消毒转接器，所述消毒转接器具有：
壳体；
具有顶部牵引板和底部牵引板的牵引板组件，所述牵引板组件设置为可相对于所述壳体移动；和
由所述顶部牵引板和所述底部牵引板卡位的盘，所述盘设置为可相对于所述牵引板组件移动，所述盘被配置为接合所述操纵器臂的转接器接收部分的所述弹簧加载输入端并且被进一步配置为接合所述手术器械。
9.如权利要求8所述的系统，其中所述操纵器臂是病人侧操纵器臂或内窥镜摄像机操纵器臂。
10.如权利要求8所述的系统，其中所述帷帘由从包含聚乙烯、聚亚安酯和聚碳酸酯的组中选择的材料形成。
11.如权利要求8所述的系统，其中所述手术器械选自由带末端受动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具包括夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装器，所述非铰接工具包括切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔。
12.如权利要求8所述的系统，其中所述消毒转接器包括电触头，该电触头用于接合所述操纵器臂上的电触头以及所述手术器械上的电触头。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述消毒转接器的所述电触头是插物模制在所述消毒转接器的壳体内的。
14.如权利要求8所述的系统，其中所述盘包括孔洞和齿，用于啮合所述操纵器臂和所述消毒器械。
15.一种将手术器械连接到机器人手术系统的操纵器臂上的方法，该方法包括：
提供消毒帷帘，该消毒帷帘包括：
外表面，该外表面邻近执行手术过程的消毒区域；
内表面，该内表面形成用于接收所述机器人手术系统的非消毒部分的空腔；以及
消毒转接器，其用于连接非消毒区域中的操纵器臂和所述消毒区域内的手术器械，所述消毒转接器包含：
壳体；
具有顶部牵引板和底部牵引板的牵引板组件，所述牵引板组件设置为可相对于所述壳体移动；和
由所述顶部牵引板和所述底部牵引板卡位的盘，所述盘设置为可相对于所述牵引板组件移动；
将所述消毒帷帘放置在所述操纵器臂上；
连接所述转接器与所述操纵器臂的接收部分，其包括将所述转接器安装在所述操纵器臂的所述接收部分之上并且将所述转接器的所述盘与所述操纵器臂的所述接收部分的弹簧加载输入端接合；以及
连接所述转接器与所述手术器械。
16.如权利要求15所述的方法，其中所述手术器械选自由带末端受动器的铰接工具和非铰接工具组成的组，所述铰接工具包括夹钳、剪刀、抓钳、持针器、微解剖器、搭扣安装器、钉钉器、吸灌工具和夹子安装器，所述非铰接工具包括切割刀片、烙术探针、灌注器、导液管和吸孔。
17.如权利要求15所述的方法，其中连接所述转接器与所述手术器械包括将所述器械安装在所述转接器上并且将所述转接器的盘与所述器械的销接合。
18.如权利要求15所述的方法，进一步包括用所述消毒帷帘完全覆盖所述操纵器臂。
CN2006800477885A 2005-12-20 2006-12-20 消毒手术转接器 Active CN101340848B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/314,040 US7666191B2 (en) 1996-12-12 2005-12-20 Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US11/314,040 2005-12-20
PCT/US2006/062363 WO2007142698A2 (en) 2005-12-20 2006-12-20 Sterile surgical adaptor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101340848A CN101340848A (zh) 2009-01-07
CN101340848B true CN101340848B (zh) 2012-03-21

Family

ID=38121558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800477885A Active CN101340848B (zh) 2005-12-20 2006-12-20 消毒手术转接器

Country Status (7)

Country Link
US (3) US7666191B2 (zh)
JP (4) JP5403864B2 (zh)
KR (1) KR101337281B1 (zh)
CN (1) CN101340848B (zh)
DE (1) DE102006059163B4 (zh)
FR (3) FR2894807B1 (zh)
WO (1) WO2007142698A2 (zh)

Families Citing this family (278)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US8206406B2 (en) * 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US7699855B2 (en) * 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8529582B2 (en) * 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US7963913B2 (en) * 1996-12-12 2011-06-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
WO2004014244A2 (en) 2002-08-13 2004-02-19 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US8465474B2 (en) 2009-05-19 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cleaning of a surgical instrument force sensor
US8496647B2 (en) 2007-12-18 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ribbed force sensor
US8463439B2 (en) 2009-03-31 2013-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Optic fiber connection for a force sensing instrument
US8375808B2 (en) 2005-12-30 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensing for surgical instruments
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
JP2008544814A (ja) 2005-06-30 2008-12-11 インテュイティブ サージカル， インコーポレイテッド マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のためのインディケータ
US8273076B2 (en) 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
CN101247847B (zh) * 2005-07-11 2013-01-09 导管机器人技术公司 遥控导管插入系统
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
US8182470B2 (en) 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US11432895B2 (en) 2005-12-20 2022-09-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US7955322B2 (en) 2005-12-20 2011-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US8672922B2 (en) 2005-12-20 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
EP1965717B1 (en) 2005-12-30 2012-05-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with modular force sensor
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
DE602007004789D1 (de) * 2006-10-25 2010-04-01 Toshiba Kk Manipulator zur medizinischen Verwendung
US8157793B2 (en) * 2006-10-25 2012-04-17 Terumo Kabushiki Kaisha Manipulator for medical use
US8945148B2 (en) 2007-06-13 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument manipulator
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US8620473B2 (en) * 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US20090088772A1 (en) * 2007-09-27 2009-04-02 Blumenkranz Stephen J Fiber optic in-situ chemical analysis in a robotic surgical system
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
ES2832713T3 (es) 2007-11-26 2021-06-11 Bard Inc C R Sistema integrado para la colocación intravascular de un catéter
US8561473B2 (en) 2007-12-18 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensor temperature compensation
US8708952B2 (en) 2008-01-16 2014-04-29 Catheter Robotics, Inc. Remotely controlled catheter insertion system
DE102008005901B4 (de) 2008-01-24 2018-08-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Sterilbarriere für einen chirurgischen Roboter mit Drehmomentsensoren
US7886743B2 (en) * 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
US9895813B2 (en) * 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
KR100971900B1 (ko) 2008-06-11 2010-07-22 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 암의 인스트루먼트
EP2313143B1 (en) 2008-08-22 2014-09-24 C.R. Bard, Inc. Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US8491574B2 (en) 2009-03-30 2013-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Polarization and temperature insensitive surgical instrument force transducer
US20100268249A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
US20100268250A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
KR100974464B1 (ko) * 2009-04-21 2010-08-10 주식회사 래보 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조
DE102009019695B4 (de) * 2009-05-05 2011-06-16 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Steriles Abdecksystem zum sterilen Verkleiden eines medizintechnischen Roboterarms sowie Verfahren zum sterilen Verkleiden eines medizintechnischen Roboterarms
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
US9445734B2 (en) 2009-06-12 2016-09-20 Bard Access Systems, Inc. Devices and methods for endovascular electrography
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
DE102009047896A1 (de) 2009-09-30 2011-04-07 Paul Hartmann Aktiengesellschaft Chirurgisches Abdecktuch
JP2013518676A (ja) 2010-02-02 2013-05-23 シー・アール・バード・インコーポレーテッド カテーテルナビゲーションおよびチップの位置を特定するための装置および方法
WO2012005819A1 (en) 2010-05-24 2012-01-12 Surgiquest, Incorporated Devices for automated surgery
EP2575611B1 (en) 2010-05-28 2021-03-03 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
EP2575610B1 (en) 2010-05-28 2022-10-05 C. R. Bard, Inc. Insertion guidance system for needles and medical components
MX338127B (es) 2010-08-20 2016-04-04 Bard Inc C R Reconfirmacion de colocacion de una punta de cateter asistida por ecg.
US20120065470A1 (en) * 2010-09-14 2012-03-15 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes
US9308050B2 (en) 2011-04-01 2016-04-12 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system and method for spinal and other surgeries
JP5841451B2 (ja) 2011-08-04 2016-01-13 オリンパス株式会社 手術器具およびその制御方法
JP5953058B2 (ja) 2011-08-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその着脱方法
WO2013018908A1 (ja) 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータおよび手術支援装置
JP6009840B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-19 オリンパス株式会社 医療機器
JP6081061B2 (ja) 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
CN103717169B (zh) 2011-08-04 2016-11-16 奥林巴斯株式会社 医疗用机械手及其控制方法
JP6021484B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
JP6021353B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP5931497B2 (ja) * 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
JP6005950B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-12 オリンパス株式会社 手術支援装置及びその制御方法
JP6000641B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-05 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
EP2740433B1 (en) 2011-08-04 2016-04-27 Olympus Corporation Surgical implement and medical treatment manipulator
JP5936914B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
US9370400B2 (en) * 2011-10-19 2016-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Clip applier adapted for use with a surgical robot
WO2013063674A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
WO2013063675A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
WO2013096610A1 (en) * 2011-12-21 2013-06-27 Oyola Arnold E Stabilizing apparatus for highly articulated probes with link arrangement, methods of formation thereof, and methods of use thereof
US9138297B2 (en) 2012-02-02 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for controlling a robotic surgical system
US9445876B2 (en) * 2012-02-27 2016-09-20 Covidien Lp Glove with sensory elements incorporated therein for controlling at least one surgical instrument
EP2881063B1 (de) * 2012-04-27 2019-06-26 KUKA Deutschland GmbH Chirurgierobotersystem
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
EP2896382B1 (de) 2012-07-03 2019-11-20 KUKA Deutschland GmbH Chirurgische Instrumentenanordnung und Antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument und chirurgisches Instrument
US9148443B2 (en) 2012-07-06 2015-09-29 University of Washington through its Center for Commericalization Enhanced security and safety in telerobotic systems
US8910637B2 (en) * 2012-12-12 2014-12-16 Marilyn Winer Sterile drape for robotic surgical equipment
US9375261B2 (en) * 2013-01-17 2016-06-28 Covidien Lp Limited-use medical device
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US9533121B2 (en) 2013-02-26 2017-01-03 Catheter Precision, Inc. Components and methods for accommodating guidewire catheters on a catheter controller system
US9107685B2 (en) 2013-03-13 2015-08-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical device with disposable shaft having clamshell coupling
CA2902058A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Stryker Corporation Assembly for positioning a sterile surgical drape relative to optical position sensors
ES2773843T3 (es) 2013-03-15 2020-07-15 Stanford Res Inst Int Sistema quirúrgico electromecánico
US9247998B2 (en) 2013-03-15 2016-02-02 Intellijoint Surgical Inc. System and method for intra-operative leg position measurement
ITMI20130516A1 (it) * 2013-04-05 2014-10-06 Sofar Spa Sistema chirurgico con teli sterili
US10278683B2 (en) * 2013-06-19 2019-05-07 Titan Medical Inc. Articulated tool positioner and system employing same
WO2015010189A1 (en) 2013-07-24 2015-01-29 Centre For Surgical Invention & Innovation Multi-function mounting interface for an image-guided robotic system and quick release interventional toolset
CN105611891B (zh) 2013-08-15 2018-09-21 直观外科手术操作公司 可变器械预加载机构控制器
US10271911B2 (en) * 2013-08-15 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive features
KR102313242B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터 구동 인터페이스
JP6719376B2 (ja) * 2013-08-15 2020-07-08 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド ロボット器具の被駆動要素
EP3527161A1 (en) 2013-08-15 2019-08-21 Intuitive Surgical Operations Inc. Actuator interface to instrument sterile adapter
KR20230053731A (ko) 2013-08-15 2023-04-21 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 예압형 수술 기구 인터페이스
US9724493B2 (en) 2013-08-27 2017-08-08 Catheter Precision, Inc. Components and methods for balancing a catheter controller system with a counterweight
US9993614B2 (en) 2013-08-27 2018-06-12 Catheter Precision, Inc. Components for multiple axis control of a catheter in a catheter positioning system
US9750577B2 (en) 2013-09-06 2017-09-05 Catheter Precision, Inc. Single hand operated remote controller for remote catheter positioning system
US9999751B2 (en) 2013-09-06 2018-06-19 Catheter Precision, Inc. Adjustable nose cone for a catheter positioning system
US9795764B2 (en) 2013-09-27 2017-10-24 Catheter Precision, Inc. Remote catheter positioning system with hoop drive assembly
US9700698B2 (en) 2013-09-27 2017-07-11 Catheter Precision, Inc. Components and methods for a catheter positioning system with a spreader and track
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
WO2015081262A1 (en) * 2013-11-28 2015-06-04 Xcelerator Labs, Llc Ophtalmic surgical systems, methods, and devices
EP3834752B1 (en) 2013-12-11 2024-03-13 Covidien LP Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
EP3096704B1 (en) * 2014-01-22 2021-03-10 KB Medical SA Sterile drape and adapter for covering a robotic surgical arm and preventing contamination of a sterile field
WO2015120256A2 (en) 2014-02-06 2015-08-13 C.R. Bard, Inc. Systems and methods for guidance and placement of an intravascular device
EP3104803B1 (en) 2014-02-11 2021-09-15 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
KR102410823B1 (ko) 2014-02-21 2022-06-21 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기계식 조인트들, 및 관련된 시스템들과 방법들
DE102014203921B4 (de) * 2014-03-04 2017-11-09 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Führungssysteme
KR102397300B1 (ko) 2014-03-17 2022-05-13 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 캐뉼라 및 수술 캐뉼라를 식별하는 관련 시스템 및 방법
CN111616804B (zh) * 2014-03-17 2024-04-09 直观外科手术操作公司 手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统
US10456208B2 (en) 2014-03-17 2019-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical cannula mounts and related systems and methods
EP3682838A1 (en) 2014-03-17 2020-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Signal connector for sterile barrier between surgical instrument and teleoperated actuator
US10441372B2 (en) 2014-03-17 2019-10-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manipulator arm having connection interface, and related devices and systems
EP3119322B1 (en) 2014-03-17 2020-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for confirming disc engagement
US10285763B2 (en) 2014-04-02 2019-05-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Actuation element guide with twisting channels
CN106659537B (zh) 2014-04-24 2019-06-11 Kb医疗公司 结合机器人手术系统使用的手术器械固持器
US10828120B2 (en) 2014-06-19 2020-11-10 Kb Medical, Sa Systems and methods for performing minimally invasive surgery
JP6734259B2 (ja) 2014-08-13 2020-08-05 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 機械的利益把握のロボット制御
EP3834763A1 (en) 2014-08-15 2021-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. A surgical system with variable entry guide configurations
US10610314B2 (en) 2014-10-23 2020-04-07 Covidien Lp Drive unit and rack drape for robotic surgical instruments
US20160128783A1 (en) * 2014-10-29 2016-05-12 Intellijoint Surgical Inc. Surgical navigation system with one or more body borne components and method therefor
US10188573B2 (en) 2014-11-05 2019-01-29 Allen Medical Systems, Inc. Boot stirrup
DE102014117408A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
DE102014117407A1 (de) 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
JP6731920B2 (ja) 2014-12-02 2020-07-29 カーベー メディカル エスアー 外科手術中のロボット支援式体積除去
CN107107343B (zh) * 2014-12-11 2020-04-10 提坦医疗公司 用于操纵工具的致动器和驱动器
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
JP6718463B2 (ja) 2015-02-19 2020-07-08 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科用システムのための入力デバイスを再位置決めする方法
KR102602379B1 (ko) * 2015-02-20 2023-11-16 스트리커 코포레이션 멸균 차단 조립체, 장착 시스템, 및 수술용 구성 요소들을 결합하기 위한 방법
US10517684B2 (en) * 2015-02-26 2019-12-31 Covidien Lp Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
CN107405172B (zh) 2015-03-10 2021-04-13 柯惠Lp公司 测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况
AU2016251639B2 (en) 2015-04-22 2021-01-14 Covidien Lp Handheld electromechanical surgical system
US11278286B2 (en) 2015-04-22 2022-03-22 Covidien Lp Handheld electromechanical surgical system
GB2538326B (en) * 2015-05-07 2019-06-05 Cmr Surgical Ltd A surgical drape for transferring drive
US10959788B2 (en) 2015-06-03 2021-03-30 Covidien Lp Offset instrument drive unit
DE102015109371A1 (de) 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie
DE102015109368A1 (de) * 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie sowie Positionierhilfseinheit
EP3311181B1 (en) 2015-06-16 2020-03-11 Covidien LP Robotic surgical system torque transduction sensing
JP6771494B2 (ja) * 2015-06-19 2020-10-21 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 双方向連結部を備えたロボット外科用機器の制御法
JP6719487B2 (ja) 2015-06-23 2020-07-08 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
WO2016210325A1 (en) 2015-06-26 2016-12-29 C.R. Bard, Inc. Connector interface for ecg-based catheter positioning system
WO2017006377A1 (ja) 2015-07-09 2017-01-12 川崎重工業株式会社 手術用ロボット
US10687905B2 (en) 2015-08-31 2020-06-23 KB Medical SA Robotic surgical systems and methods
JP6538498B2 (ja) * 2015-09-15 2019-07-03 ファナック株式会社 中空の可動要素と防水構造とを有する手首を備えるロボット
CN108024835B (zh) 2015-09-25 2021-08-31 柯惠Lp公司 机器人外科手术组件及其器械驱动连接器
US10912449B2 (en) 2015-10-23 2021-02-09 Covidien Lp Surgical system for detecting gradual changes in perfusion
EP3376988B1 (en) 2015-11-19 2023-08-23 Covidien LP Optical force sensor for robotic surgical system
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
WO2017173524A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
DE102016109601A1 (de) * 2016-05-25 2017-11-30 avateramedical GmBH Anordnung zur sterilen Handhabung von nicht sterilen Einheiten in einer sterilen Umgebung
AU2017269374B2 (en) 2016-05-26 2021-07-08 Covidien Lp Instrument drive units
US11179211B2 (en) * 2016-05-26 2021-11-23 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
WO2017210074A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Passive axis system for robotic surgical systems
US11553984B2 (en) 2016-06-03 2023-01-17 Covidien Lp Robotic surgical system with an embedded imager
EP3463162A4 (en) 2016-06-03 2020-06-24 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR
US11446099B2 (en) 2016-06-03 2022-09-20 Covidien Lp Control arm for robotic surgical systems
EP3484399A4 (en) * 2016-07-14 2020-03-18 Intuitive Surgical Operations Inc. SURGICAL APPARATUS COMPRISING A STERILE ADAPTER WITH MECHANICAL LOCKINGS
EP3484397A4 (en) 2016-07-14 2020-07-22 Intuitive Surgical Operations Inc. MEDICAL INSTRUMENT WITH SEVERAL CABLES
KR102454613B1 (ko) * 2016-07-14 2022-10-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술용 드레이프 설치 보조기구
WO2018013316A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
US11007024B2 (en) 2016-07-14 2021-05-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
WO2018013187A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
CN109414300B (zh) 2016-07-14 2021-11-09 直观外科手术操作公司 器械冲洗系统
WO2018013300A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mechanism for managing and retaining a surgical drape
GB2552541A (en) * 2016-07-29 2018-01-31 Cambridge Medical Robotics Ltd Drive transfer
US11925431B2 (en) 2016-07-29 2024-03-12 Cmr Surgical Limited Motion feedthrough
GB2600067B (en) 2016-07-29 2022-08-10 Cmr Surgical Ltd Motion feedthrough
GB2552540B (en) 2016-07-29 2021-11-24 Cmr Surgical Ltd Interface structure
GB2554070B (en) 2016-09-14 2021-11-10 Cmr Surgical Ltd Packaging insert
GB201615616D0 (en) * 2016-09-14 2016-10-26 Cambridge Medical Robotics Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
CN109661212B (zh) * 2016-09-09 2022-04-05 直观外科手术操作公司 缝合器重新装载检测和识别
EP3541315A4 (en) 2016-11-21 2020-07-01 Intuitive Surgical Operations Inc. CABLE LENGTH PRESERVING MEDICAL INSTRUMENT
US11602474B2 (en) 2016-11-28 2023-03-14 Verb Surgical Inc. Surgical table base with high stiffness and adjustable support members with force feedback
WO2018111575A1 (en) * 2016-12-13 2018-06-21 Think Surgical, Inc. Quick release coupler
US11745359B2 (en) 2016-12-13 2023-09-05 Think Surgical, Inc. Quick release coupler
KR102282079B1 (ko) 2016-12-20 2021-07-28 버브 서지컬 인크. 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터 제어 시스템 및 통신 인터페이스
GB2552855B (en) * 2017-01-31 2019-02-13 Cmr Surgical Ltd Surgical instrument engagement detection
US10918456B2 (en) * 2017-02-03 2021-02-16 Sony Olympus Medical Solutions Inc. Protective cover and medical observation apparatus
CA3048039A1 (en) 2017-02-15 2018-08-23 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US10820951B2 (en) 2017-03-14 2020-11-03 Verb Surgical Inc. Techniques for damping vibration in a robotic surgical system
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
US11642428B2 (en) 2017-04-19 2023-05-09 Brainlab Ag Sterility-preserving robotic frontend-system
USD877226S1 (en) 2017-04-28 2020-03-03 Ecolab Usa Inc. Optical lens housing
USD875151S1 (en) 2017-04-28 2020-02-11 Ecolab Usa Inc. Microscope drape
US10792119B2 (en) 2017-05-22 2020-10-06 Ethicon Llc Robotic arm cart and uses therefor
US11717361B2 (en) 2017-05-24 2023-08-08 Covidien Lp Electrosurgical robotic system having tool presence detection
EP3629983B1 (en) 2017-05-25 2023-06-28 Covidien LP Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
US11553974B2 (en) 2017-05-25 2023-01-17 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
WO2018217431A1 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Robotic surgical system with automated guidance
US10856948B2 (en) 2017-05-31 2020-12-08 Verb Surgical Inc. Cart for robotic arms and method and apparatus for registering cart to surgical table
US10485623B2 (en) 2017-06-01 2019-11-26 Verb Surgical Inc. Robotic arm cart with fine position adjustment features and uses therefor
EP4344660A2 (en) * 2017-06-13 2024-04-03 Conmed Corporation Soft tissue cutting instrument with retractable blade
US10913145B2 (en) 2017-06-20 2021-02-09 Verb Surgical Inc. Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms
US11058508B2 (en) 2017-06-29 2021-07-13 Verb Surgical Inc. Sterile adapter for a linearly-actuating instrument driver
WO2019050829A1 (en) 2017-09-05 2019-03-14 Covidien Lp COLLISION MANAGEMENT ALGORITHMS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
EP3678573A4 (en) 2017-09-06 2021-06-02 Covidien LP LIMIT SCALING OF SURGICAL ROBOTS
US20200237460A1 (en) * 2017-09-08 2020-07-30 Covidien Lp Energy disconnect for robotic surgical assemblies
WO2019055681A1 (en) * 2017-09-14 2019-03-21 Vicarious Surgical Inc. SURGICAL CAMERA SYSTEM WITH VIRTUAL REALITY
US10857347B2 (en) 2017-09-19 2020-12-08 Pulse Biosciences, Inc. Treatment instrument and high-voltage connectors for robotic surgical system
US11096754B2 (en) 2017-10-04 2021-08-24 Mako Surgical Corp. Sterile drape assembly for surgical robot
US10624709B2 (en) * 2017-10-26 2020-04-21 Ethicon Llc Robotic surgical tool with manual release lever
US11160621B2 (en) * 2017-11-17 2021-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument sterile adapter with optical coupler
JP2021510562A (ja) 2018-01-04 2021-04-30 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 手術付属品をロボット手術システムに搭載し、それを通したアクセスを提供するためのシステムおよびアセンブリ
US10992078B2 (en) 2018-01-29 2021-04-27 Bard Access Systems, Inc. Connection system for establishing an electrical connection through a drape and methods thereof
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
WO2019173056A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Covidien Lp Surgical robotic systems
US11647888B2 (en) 2018-04-20 2023-05-16 Covidien Lp Compensation for observer movement in robotic surgical systems having stereoscopic displays
WO2019221926A1 (en) 2018-05-18 2019-11-21 Bard Access Systems, Inc. Connection systems and methods thereof for establishing an electrical connection through a drape
CN110559078B (zh) * 2018-06-05 2021-03-30 杭州术创机器人有限公司 一种用于微创手术系统的套管固定组件
CN112105312A (zh) 2018-07-03 2020-12-18 柯惠Lp公司 用于在手术程序期间检测图像退化的系统、方法和计算机可读介质
JP6745306B2 (ja) 2018-08-28 2020-08-26 株式会社メディカロイド アダプタおよび接続方法
JP7289964B2 (ja) * 2018-08-28 2023-06-12 株式会社メディカロイド 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法
JP7289965B2 (ja) * 2018-08-28 2023-06-12 株式会社メディカロイド 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法
JP6902003B2 (ja) * 2018-08-28 2021-07-14 株式会社メディカロイド 滅菌ドレープおよび手術器具の取付方法
JP6777694B2 (ja) * 2018-08-28 2020-10-28 株式会社メディカロイド 内視鏡アダプタ
CN112842533B (zh) * 2018-10-09 2023-09-05 北京术锐机器人股份有限公司 柔性手术工具及血管介入手术机器人系统
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
CN113164205A (zh) * 2018-10-15 2021-07-23 直观外科手术操作公司 用于已消毒的远程操作部件的消毒及存储的系统和方法
WO2020081373A1 (en) 2018-10-16 2020-04-23 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections
US11497566B2 (en) 2018-10-26 2022-11-15 Biosense Webster (Israel) Ltd. Loose mode for robot
AU2019391083A1 (en) 2018-12-04 2021-06-10 Mako Surgical Corp. Mounting system with sterile barrier assembly for use in coupling surgical components
EP3897405A4 (en) 2018-12-21 2022-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. ACTUATION MECHANISMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS
US11944301B2 (en) 2018-12-21 2024-04-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having a reinforced staple cartridge
US11806015B2 (en) 2018-12-21 2023-11-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having mechanisms for identifying and/or deactivating stapler cartridges
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
CN109528307B (zh) * 2018-12-29 2021-02-09 苏州康多机器人有限公司 一种腹腔镜手术机器人手术器械更换设备及更换方法
DE102019102075B4 (de) * 2019-01-28 2022-08-18 Avateramedical Digital Solutions Gmbh Aktuierte Kinematik zur Montage an einer vertikalen Position
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US10945797B2 (en) 2019-01-29 2021-03-16 Covidien Lp Geared actuation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11179206B2 (en) 2019-01-29 2021-11-23 Covidien Lp Geared actuation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11571569B2 (en) 2019-02-15 2023-02-07 Pulse Biosciences, Inc. High-voltage catheters for sub-microsecond pulsing
WO2020172394A1 (en) 2019-02-22 2020-08-27 Auris Health, Inc. Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports
JP6931670B2 (ja) * 2019-03-28 2021-09-08 株式会社メディカロイド 駆動機構
EP3714800A1 (en) 2019-03-28 2020-09-30 Medicaroid Corporation Method of fixing surgical instrument to robot arm
EP3714830A1 (en) 2019-03-28 2020-09-30 Medicaroid Corporation Stopper and adaptor
JP6831415B2 (ja) 2019-03-28 2021-02-17 株式会社メディカロイド アダプタ
CN113710170A (zh) 2019-04-15 2021-11-26 直观外科手术操作公司 用于手术器械的钉仓
US11896224B2 (en) 2019-05-31 2024-02-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Staple cartridge for a surgical instrument
EP3997497A4 (en) 2019-07-29 2023-07-05 Bard Access Systems, Inc. CONNECTION SYSTEMS AND METHODS FOR ESTABLISHING OPTICAL AND ELECTRICAL CONNECTIONS ACROSS A FIELD
JP6971284B2 (ja) 2019-09-27 2021-11-24 株式会社メディカロイド アダプタセットおよびアダプタ
JP7184728B2 (ja) 2019-10-21 2022-12-06 株式会社メディカロイド ロボット手術装置および手術器具
US20210177500A1 (en) 2019-12-12 2021-06-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having non-linear cam slots
JP6762592B1 (ja) 2019-12-20 2020-09-30 リバーフィールド株式会社 医療用ロボットおよび医療用ロボットの装着部
DE102020116256A1 (de) 2020-06-19 2021-12-23 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11925428B2 (en) 2020-08-07 2024-03-12 Covidien Lp Manual end effector activation for robotic surgical systems
US11925406B2 (en) 2020-09-14 2024-03-12 Covidien Lp End effector assemblies for surgical instruments
US11957422B2 (en) 2020-10-15 2024-04-16 Covidien Lp Surgical instruments for use in robotic surgical systems and methods relating to the same
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
US20240065690A1 (en) 2021-01-08 2024-02-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical stapling instruments
DE202021000992U1 (de) 2021-03-05 2021-06-21 lNTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC. Elektrochirurgische Instrumente zur Versiegelung und Dissektion
US11426886B1 (en) * 2021-05-25 2022-08-30 Rj Hanlon Company, Inc. Protective robot wrap
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
KR102649523B1 (ko) * 2021-08-03 2024-03-20 (주)넥스턴바이오사이언스 의료용 로봇의 드레이핑 장치
CN113520606B (zh) * 2021-08-11 2023-03-24 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 无菌板组件、手术机器人及手术机器人系统
EP4151140A1 (en) * 2021-09-15 2023-03-22 Medizinische Hochschule Hannover Medical handling system
CN114587602B (zh) * 2022-02-25 2023-05-26 上海奥朋医疗科技有限公司 用于腹腔镜手术机器人的力反馈感知装置及其腹腔镜手术机器人

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method

Family Cites Families (259)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1535312A (en) 1923-09-15 1925-04-28 Hosking Richard Thomas Waterproof covering for cameras
US3335719A (en) 1965-12-17 1967-08-15 Johnson & Johnson Surgical drape
US3494356A (en) 1967-03-03 1970-02-10 Frederick J Melges Disposable obstetrical and surgical drapes
NO134790C (no) 1968-07-09 1984-03-22 Smith & Nephew Klebende,; trykkfoelsomt, vanndamp-permeabelt produkt for bruk paa hud hos mennesker.
US3528720A (en) 1968-12-18 1970-09-15 Richards Mfg Co Operating microscope envelope means
US3651536A (en) 1970-01-08 1972-03-28 James J Bolzan Jr Canister vacuum cleaner with retractable hose
US3622188A (en) 1970-03-05 1971-11-23 Gen Motors Corp Door-latching arrangement
US3707964A (en) 1970-06-20 1973-01-02 Kendall & Co Surgical drape with hand receiving cuff having internal stop guides
US3678933A (en) 1970-07-17 1972-07-25 Moore Perk Corp Surgical sponge or bandage
AT311081B (de) 1970-09-12 1973-10-25 Grundig Emv Kassetten-Magnettonbandgerät
US3698791A (en) 1971-04-19 1972-10-17 Xerox Corp Drape for operating microscope
US4045118A (en) 1972-08-21 1977-08-30 Xomed, Inc. Drape for operating microscope
JPS552966Y2 (zh) 1974-02-08 1980-01-24
US3951495A (en) 1974-09-23 1976-04-20 Advanced Memory Systems, Inc. Leadless package receptacle
CH603431A5 (zh) 1976-07-22 1978-08-15 Semperit Ag
US4149278A (en) 1977-09-27 1979-04-17 Nasa Compact artificial hand
US4169472A (en) * 1978-04-17 1979-10-02 Johnson & Johnson Surgical drape
US4183613A (en) 1978-09-13 1980-01-15 Xomed, Inc. Microscope drape and method of making same
US4281447A (en) 1979-03-01 1981-08-04 Mcdonnell Douglas Corporation Detachable tool interface system for a robot
US4367998A (en) 1979-09-13 1983-01-11 United Kingdom Atomic Energy Authority Manipulators
US4332066A (en) 1980-01-07 1982-06-01 General Dynamics Corporation Compliance mechanism
GB2075875B (en) 1980-03-27 1983-09-28 Komatsu Mfg Co Ltd Method and device for detecting tool abnormality in machine tools
US4392485A (en) 1981-02-17 1983-07-12 Richard Wolf Gmbh Endoscope
US4386933A (en) 1981-05-21 1983-06-07 Sanchez Enrique R Sterile adapter for use in blood transfers
US4486928A (en) 1981-07-09 1984-12-11 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Apparatus for tool storage and selection
JPS58126091A (ja) 1982-01-16 1983-07-27 株式会社明電舎 パワ−マニピユレ−タ
US4500065A (en) 1982-03-01 1985-02-19 Cincinnati Milacron Inc. Releasable tool mount for manipulator
US4494712A (en) 1982-09-30 1985-01-22 Ford Motor Company Tape deck with non-contacting unidirectional rotation sensor configured to prevent capstan tape windup
US4512709A (en) 1983-07-25 1985-04-23 Cincinnati Milacron Inc. Robot toolchanger system
US4457026A (en) 1983-09-30 1984-07-03 Surgikos, Inc. Surgical head drape
WO1985002168A1 (en) 1983-11-09 1985-05-23 Ford Motor Company Tape deck with take-up reel rotation sensor configured to prevent tape windup on the capstan or pinch roller
US4561540A (en) 1983-12-14 1985-12-31 Xomed Inc. Microscope drape
US4602623A (en) 1983-12-30 1986-07-29 Michael Cherkassky Method of delivering a fetus
JPS59190214U (ja) 1984-04-27 1984-12-17 ジヨンソン・エンド・ジヨンソン 外科用被布
US5631832A (en) 1984-04-27 1997-05-20 Hagenbuch; Leroy G. Apparatus and method responsive to the on-board measuring of haulage parameters of a vehicle
DE3421452C2 (de) 1984-06-08 1986-05-22 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Vorrichtung zum automatischen Erfassen bzw. Lösen eines Werkzeugträgers bei einem Manipulator
US4573452A (en) 1984-07-12 1986-03-04 Greenberg I Melvin Surgical holder for a laparoscope or the like
DE3447769A1 (de) 1984-12-28 1986-07-10 Medicon eG, Chirurgiemechaniker-Genossenschaft, 7200 Tuttlingen Griffstueck fuer chirurgische zwecke
IT1185800B (it) 1985-06-11 1987-11-18 D B A Spa Dispositivo per effettuare automaticamente il cambio dell utensile di misura in un macchina o in un robot di misura
US4647643A (en) * 1985-11-08 1987-03-03 Becton, Dickinson And Company Soft non-blocking polyurethanes
US4696544A (en) 1985-11-18 1987-09-29 Olympus Corporation Fiberscopic device for inspection of internal sections of construction, and method for using same
US4766775A (en) 1986-05-02 1988-08-30 Hodge Steven W Modular robot manipulator
US5078140A (en) 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
JPH0766290B2 (ja) 1986-06-26 1995-07-19 東芝機械株式会社 工具経路生成方法
US4744363A (en) 1986-07-07 1988-05-17 Hasson Harrith M Intra-abdominal organ stabilizer, retractor and tissue manipulator
US5302343A (en) 1987-02-25 1994-04-12 Adir Jacob Process for dry sterilization of medical devices and materials
GB8704784D0 (en) 1987-02-28 1987-04-01 Jones D A Surgical drape
US4834090A (en) 1987-03-02 1989-05-30 Moore J Paul Suture boot
SE462645B (sv) 1987-03-31 1990-08-06 Asea Ab Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte
US4793053A (en) 1987-04-16 1988-12-27 General Motors Corporation Quick disconnect device
US5052396A (en) 1987-04-24 1991-10-01 Victor J. Wedel Needle guide for ultrasound transducers
FR2615431B1 (fr) 1987-05-20 1989-08-18 Calhene Ste Nle Expl Dispositif de verrouillage automatique des mecanismes commandant les differents mouvements d'une pince de prehension d'un telemanipulateur, lors du demontage de la genouillere portant cette pince
CA1239379A (en) 1987-06-15 1988-07-19 Raza Alikhan Container for packaging and counting surgical sponges
US4809747A (en) 1987-07-31 1989-03-07 General Motors Corporation Quick disconnect device
US5018266A (en) * 1987-12-07 1991-05-28 Megamation Incorporated Novel means for mounting a tool to a robot arm
US5251127A (en) 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
EP0326768A3 (en) 1988-02-01 1991-01-23 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4799779A (en) 1988-03-22 1989-01-24 Mesmer Jeffrey C Microscope drape
US4979949A (en) 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US4928546A (en) 1988-08-17 1990-05-29 Walters David A Robotic devices
US4943939A (en) 1988-08-29 1990-07-24 Rocklin Hoover Surgical instrument accounting apparatus and method
FR2637370B1 (fr) 1988-10-04 1991-04-12 Gir Dispositif pour le controle de temperatures contenant au moins un element en alliage a memoire de forme
US5354314A (en) 1988-12-23 1994-10-11 Medical Instrumentation And Diagnostics Corporation Three-dimensional beam localization apparatus and microscope for stereotactic diagnoses or surgery mounted on robotic type arm
US5077506A (en) 1989-02-03 1991-12-31 Dyonics, Inc. Microprocessor controlled arthroscopic surgical system
DE3911461A1 (de) 1989-04-05 1990-10-11 Wilhelm Dinse Vorrichtung zum befestigen und wechseln von werkzeugen
US4919112B1 (en) 1989-04-07 1993-12-28 Low-cost semi-disposable endoscope
JPH034831A (ja) 1989-06-01 1991-01-10 Toshiba Corp 内視鏡装置
US5271384A (en) 1989-09-01 1993-12-21 Mcewen James A Powered surgical retractor
EP0486999A3 (en) 1989-09-01 1992-09-16 Andronic Devices Ltd. Holder for surgical instruments
US5257998A (en) 1989-09-20 1993-11-02 Mitaka Kohki Co., Ltd. Medical three-dimensional locating apparatus
JPH03121064A (ja) 1989-10-04 1991-05-23 Raifu Technol Kenkyusho 手術用ロボット
US5122904A (en) 1989-10-23 1992-06-16 Olympus Optical Co., Ltd. Operating microscope with drape and suction means for removing air from the drape
US5080108A (en) 1990-04-06 1992-01-14 Roth Robert A Surgical drape
US5133735A (en) 1990-05-10 1992-07-28 Symbiosis Corporation Thumb-activated actuating member for imparting reciprocal motion to push rod of a disposable laparoscopic surgical instrument
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5155693A (en) 1990-09-05 1992-10-13 Hewlett-Packard Company Self documenting record of instrument activity and error messages stamped with date and time of occurrence
US5207213A (en) 1991-02-01 1993-05-04 Circon Corporation Laparoscope having means for removing image impeding material from a distal lens
US5217003A (en) 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5174300A (en) 1991-04-04 1992-12-29 Symbiosis Corporation Endoscopic surgical instruments having rotatable end effectors
US5176702A (en) 1991-04-04 1993-01-05 Symbiosis Corporation Ratchet locking mechanism for surgical instruments
US5359993A (en) 1992-12-31 1994-11-01 Symbiosis Corporation Apparatus for counting the number of times a medical instrument has been used
JP3058708B2 (ja) 1991-04-09 2000-07-04 松下電器産業株式会社 部品装着機
US5339799A (en) 1991-04-23 1994-08-23 Olympus Optical Co., Ltd. Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit
US5400772A (en) 1991-05-24 1995-03-28 Minnesota Scientific, Inc. Surgical retractor apparatus with improved clamping device
FI93607C (fi) 1991-05-24 1995-05-10 John Koivukangas Leikkaustoimenpidelaite
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
JP2514490B2 (ja) 1991-07-05 1996-07-10 株式会社ダイヘン 産業用ロボットの連動手動操作による教示制御方法
US5294209A (en) 1991-07-25 1994-03-15 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Tool attaching device
US5441042A (en) * 1991-08-05 1995-08-15 Putman; John M. Endoscope instrument holder
US5391180A (en) 1991-08-05 1995-02-21 United States Surgical Corporation Articulating endoscopic surgical apparatus
US5184601A (en) * 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US5275608A (en) 1991-10-16 1994-01-04 Implemed, Inc. Generic endoscopic instrument
US5355743A (en) 1991-12-19 1994-10-18 The University Of Texas At Austin Robot and robot actuator module therefor
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
DE69331789T2 (de) 1992-01-21 2003-03-13 Stanford Res Inst Int Endoskopisches chirurgisches Instrument
US5573533A (en) 1992-04-10 1996-11-12 Medtronic Cardiorhythm Method and system for radiofrequency ablation of cardiac tissue
US5318589A (en) 1992-04-15 1994-06-07 Microsurge, Inc. Surgical instrument for endoscopic surgery
FR2691093B1 (fr) 1992-05-12 1996-06-14 Univ Joseph Fourier Robot de guidage de gestes et procede de commande.
US5221283A (en) 1992-05-15 1993-06-22 General Electric Company Apparatus and method for stereotactic surgery
US5372147A (en) 1992-06-16 1994-12-13 Origin Medsystems, Inc. Peritoneal distension robotic arm
US5274500A (en) 1992-07-23 1993-12-28 Kansas City Medical, Inc. Video camera drape with lens
US5284487A (en) 1992-07-31 1994-02-08 Hartmeister Ruben J Surgical compression forceps
US5762458A (en) 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5524180A (en) 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
JP3273084B2 (ja) 1992-08-20 2002-04-08 オリンパス光学工業株式会社 医療器具ホルダ装置
US5337732A (en) 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5312212A (en) 1992-09-28 1994-05-17 United Technologies Corporation Axially compliant tool holder
US5397323A (en) 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US5400267A (en) 1992-12-08 1995-03-21 Hemostatix Corporation Local in-device memory feature for electrically powered medical equipment
US5427097A (en) 1992-12-10 1995-06-27 Accuray, Inc. Apparatus for and method of carrying out stereotaxic radiosurgery and radiotherapy
US5313935A (en) 1992-12-31 1994-05-24 Symbiosis Corporation Apparatus for counting the number of times a surgical instrument has been used
US5316541A (en) 1993-01-19 1994-05-31 Fischer William B Enclosure for surgical procedures
US5445638B1 (en) 1993-03-08 1998-05-05 Everest Medical Corp Bipolar coagulation and cutting forceps
US5458132A (en) 1993-03-15 1995-10-17 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope cover-sheathed endoscope system
DE9304063U1 (zh) 1993-03-19 1993-05-27 Sengewald Klinikprodukte Gmbh, 8201 Rohrdorf, De
US5354296A (en) 1993-03-24 1994-10-11 Symbiosis Corporation Electrocautery probe with variable morphology electrode
JP2665052B2 (ja) 1993-05-14 1997-10-22 エスアールアイ インターナショナル 遠隔中心位置決め装置
US5429142A (en) 1993-05-27 1995-07-04 Linvatec Corporation Surgical video systems cover
EP0710089B1 (en) 1993-07-21 2001-12-05 Charles H. Klieman Surgical instrument for endoscopic and general surgery
US5343385A (en) 1993-08-17 1994-08-30 International Business Machines Corporation Interference-free insertion of a solid body into a cavity
CN1142747C (zh) 1993-08-23 2004-03-24 拉里·L·胡德 通过热电装置对视觉敏锐度的改进
US5779623A (en) 1993-10-08 1998-07-14 Leonard Medical, Inc. Positioner for medical instruments
US5876325A (en) 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US5402793A (en) 1993-11-19 1995-04-04 Advanced Technology Laboratories, Inc. Ultrasonic transesophageal probe for the imaging and diagnosis of multiple scan planes
DE4340707C2 (de) 1993-11-30 1997-03-27 Wolf Gmbh Richard Manipulator
AU7601094A (en) 1993-12-15 1995-07-03 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5638827A (en) 1994-02-01 1997-06-17 Symbiosis Corporation Super-elastic flexible jaws assembly for an endoscopic multiple sample bioptome
US5507773A (en) 1994-02-18 1996-04-16 Ethicon Endo-Surgery Cable-actuated jaw assembly for surgical instruments
US5658077A (en) 1995-03-14 1997-08-19 Hoftman; Moshe M. Sponge counting bag
US6607170B1 (en) 1994-03-02 2003-08-19 Moshe Hoftman Safe disposal of surgical sponges
DE4412605B4 (de) 1994-04-13 2005-10-20 Zeiss Carl Verfahren zum Betrieb eines stereotaktischen Adapters
DE69530642T2 (de) 1994-07-29 2004-04-01 Olympus Optical Co., Ltd. Medizinisches Instrument zur Benützung in Kombination mit Endoskopen
US5779130A (en) 1994-08-05 1998-07-14 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
US6120433A (en) 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US5803089A (en) 1994-09-15 1998-09-08 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications
WO1996008209A2 (en) 1994-09-15 1996-03-21 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications using a reference unit secured to a patient's head
US5695501A (en) 1994-09-30 1997-12-09 Ohio Medical Instrument Company, Inc. Apparatus for neurosurgical stereotactic procedures
US5498230A (en) * 1994-10-03 1996-03-12 Adair; Edwin L. Sterile connector and video camera cover for sterile endoscope
US5433221A (en) 1994-10-05 1995-07-18 Adair; Edwin L. Windowed self-centering drape for surgical camera
US5653705A (en) 1994-10-07 1997-08-05 General Surgical Innovations, Inc. Laparoscopic access port for surgical instruments or the hand
EP0705571A1 (en) 1994-10-07 1996-04-10 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
US6152920A (en) 1997-10-10 2000-11-28 Ep Technologies, Inc. Surgical method and apparatus for positioning a diagnostic or therapeutic element within the body
US5535973A (en) 1994-10-17 1996-07-16 Innovative Medical Products Inc. Universal clamp
US5971997A (en) 1995-02-03 1999-10-26 Radionics, Inc. Intraoperative recalibration apparatus for stereotactic navigators
JP3610110B2 (ja) 1995-02-23 2005-01-12 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
JP2994043B2 (ja) 1995-03-10 1999-10-22 フォルシュングスツェントルム カールスルーエ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 内視鏡外科用の外科器具を案内する装置
US5490524A (en) 1995-03-20 1996-02-13 Williams; Terry N. Surgical drape for a laser targeting device used with an x-ray machine
DE19512640C2 (de) 1995-04-05 1997-01-30 Winter & Ibe Olympus Chirurgisches Endoskopinstrument mit HF-Arbeitselektrode
JPH08280697A (ja) 1995-04-20 1996-10-29 Olympus Optical Co Ltd 手術用マニピュレータシステム
US5617857A (en) 1995-06-06 1997-04-08 Image Guided Technologies, Inc. Imaging system having interactive medical instruments and methods
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
CA2809745C (en) 1995-06-07 2014-09-09 Sri International Method for releasably holding a surgical instrument
US5649956A (en) 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5785643A (en) * 1995-07-26 1998-07-28 Jim Lynn Laparoscopic scope manipulator
US5784542A (en) 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
US5710870A (en) 1995-09-07 1998-01-20 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator
US5749885A (en) 1995-10-02 1998-05-12 Smith & Nephew, Inc. Surgical instrument with embedded coding element
DE19537320C2 (de) 1995-10-06 2001-05-31 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Greifvorrichtung für einen Einsatz vorzugsweise in der minimal invasiven Chirurgie und Vorrichtung zum Betätigen einer am distalen Ende eines Einführungsrohrs vorgesehenen Greifvorrichtung
US5741210A (en) 1995-10-10 1998-04-21 Minnesota Scientific, Inc. Clamping device for a surgical retractor
US5624398A (en) 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
EP0910299B1 (en) 1996-02-15 2003-02-12 Biosense, Inc. Method for configuring and operating a probe
US6699177B1 (en) 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6063095A (en) * 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5792044A (en) 1996-03-22 1998-08-11 Danek Medical, Inc. Devices and methods for percutaneous surgery
WO1997037581A2 (en) * 1996-04-10 1997-10-16 Endoscopic Technologies, Inc. Improving visualization during closed-chest surgery
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5807377A (en) 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5792135A (en) * 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5765565A (en) 1996-07-12 1998-06-16 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated operating room video monitor and video monitor support device
US5732712A (en) 1996-07-12 1998-03-31 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated operating room video monitor and video monitor support device
US5873814A (en) 1996-07-12 1999-02-23 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated endoscopic video monitor and method
US5970980A (en) 1996-07-12 1999-10-26 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated operating room video monitor and video monitor support device
US6000400A (en) 1996-10-29 1999-12-14 Janin Group Optically transparent medical instrument cover
DE29620596U1 (de) 1996-11-26 1998-01-22 Siemens Ag Sockel für eine integrierte Schaltung
US7963913B2 (en) 1996-12-12 2011-06-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US7699855B2 (en) 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US5951461A (en) 1996-12-20 1999-09-14 Nyo; Tin Image-guided laryngoscope for tracheal intubation
US5802641A (en) 1997-03-07 1998-09-08 Amatech Corporation Leg holder system for simultaneous positioning in the abduction and lithotomy dimensions
US5876328A (en) * 1997-04-23 1999-03-02 Endolap, Inc. Surgical camera drape assembly and method
US6231565B1 (en) 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6151981A (en) 1997-07-24 2000-11-28 Costa; Larry J. Two-axis cartesian robot
US5853363A (en) 1997-07-28 1998-12-29 Deka Medical, Inc. Surgical microscope operating drape and methods of operation and manufacture thereof
US6434507B1 (en) 1997-09-05 2002-08-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery
EP2362283B1 (en) 1997-09-19 2015-11-25 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
US5941889A (en) 1997-10-14 1999-08-24 Civco Medical Instruments Inc. Multiple angle disposable needle guide system
AU751656B2 (en) 1998-02-10 2002-08-22 Biosense, Inc. Improved catheter calibration
US6554844B2 (en) 1998-02-24 2003-04-29 Endovia Medical, Inc. Surgical instrument
US6197017B1 (en) 1998-02-24 2001-03-06 Brock Rogers Surgical, Inc. Articulated apparatus for telemanipulator system
US7169141B2 (en) 1998-02-24 2007-01-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
WO2000007503A1 (en) 1998-08-04 2000-02-17 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6134993A (en) 1998-10-14 2000-10-24 Lisle Corporation Pliers with adjustable jaws
GB9823492D0 (en) 1998-10-27 1998-12-23 Amba Med Ltd Drape
CA2288582A1 (en) 1998-11-06 2000-05-06 Stant Manufacturing Inc. Thermal control cooling system relief valve
US6398726B1 (en) * 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6468265B1 (en) 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
USD441076S1 (en) 1998-12-08 2001-04-24 Intuitive Surgical, Inc. Adaptor for a medical instrument
USD438617S1 (en) 1998-12-08 2001-03-06 Intuitive Surgical, Inc. Portion of an adaptor for a medical instrument
USD441862S1 (en) 1998-12-08 2001-05-08 Intuitive Surgical, Inc. Portion of an interface for a medical instrument
USD444555S1 (en) 1998-12-08 2001-07-03 Intuitive Surgical, Inc. Interface for a medical instrument
US6770081B1 (en) 2000-01-07 2004-08-03 Intuitive Surgical, Inc. In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
US6325808B1 (en) 1998-12-08 2001-12-04 Advanced Realtime Control Systems, Inc. Robotic system, docking station, and surgical tool for collaborative control in minimally invasive surgery
US6451027B1 (en) 1998-12-16 2002-09-17 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems
DE19858512C1 (de) 1998-12-18 2000-05-25 Storz Karl Gmbh & Co Kg Bipolares medizinisches Instrument
US6394998B1 (en) 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
US6424885B1 (en) 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US6236880B1 (en) 1999-05-21 2001-05-22 Raymond R. Raylman Radiation-sensitive surgical probe with interchangeable tips
US6206903B1 (en) 1999-10-08 2001-03-27 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool with mechanical advantage
US6102044A (en) * 1999-10-08 2000-08-15 Medical Concepts Development, Inc. Electrode carrying surgical drape and method
DE19950440A1 (de) 1999-10-19 2001-11-22 World Of Medicine Lemke Gmbh Fixiervorrichtung für wenigstens ein, im Sterilbereich bei Operationen einsetzbares Bedienelement, bspw. ein Operationsinstrument
WO2001097866A2 (en) 2000-06-22 2001-12-27 Visualization Technology, Inc. Windowed medical drape
WO2002003868A2 (en) 2000-07-11 2002-01-17 Vagn Erik Dall Gripping devices
GB2366319A (en) 2000-08-26 2002-03-06 Ramasubramanyan Chandrasekar Hands-free retraction system for surgery
JP4014792B2 (ja) 2000-09-29 2007-11-28 株式会社東芝 マニピュレータ
EP1355565B1 (en) * 2000-11-28 2011-01-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener
US6840938B1 (en) * 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
DE10102001C2 (de) 2001-01-18 2003-01-30 Hartmann Paul Ag Gefalteter medizinischer Bezug zur Verwendung im Operationssaal und Verfahren zum Falten des Bezugs
US6598275B1 (en) 2001-03-12 2003-07-29 Steris, Inc. Low shadow radiolucent surgical table, clamp systems, and accessories therefore
KR100425344B1 (ko) 2001-07-06 2004-03-30 삼성전자주식회사 두개의 회전체를 이용한 직선 운동 장치
JP3631450B2 (ja) 2001-08-22 2005-03-23 株式会社東芝 マニピュレータ
EP1295568A1 (en) 2001-09-20 2003-03-26 Carl Zeiss Instrument having a drape
US20030085147A1 (en) * 2001-11-07 2003-05-08 Gabriele Joseph M. Aseptic enclosure for medical equipment and method of making same
US20070185376A1 (en) 2002-03-11 2007-08-09 Wilson Roger F System and method for positioning a laparoscopic device
AU2003223788A1 (en) 2002-05-02 2003-11-17 Gmp Surgical Solutions, Inc. Apparatus for positioning a medical instrument relative to a patient
JP4073249B2 (ja) * 2002-05-17 2008-04-09 オリンパス株式会社 手術システム
JP4297649B2 (ja) 2002-05-31 2009-07-15 オリンパス株式会社 医療装置及び医療装置の制御方法
US20030234194A1 (en) 2002-06-21 2003-12-25 Clark Dan Warren Protective shield for a patient control unit
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
JP2004097533A (ja) 2002-09-10 2004-04-02 Olympus Corp 医療機器用滅菌状態保持部材
AU2003282949A1 (en) 2002-10-17 2004-05-04 Microtek Medical, Inc. System and method for removing a protective cover from a medical instrument
US20040179754A1 (en) 2002-11-26 2004-09-16 Nossi Taheri Reclosable multi-compartment bag with an integrated pouch
JP2004208922A (ja) 2002-12-27 2004-07-29 Olympus Corp 医療装置及び医療用マニピュレータ並びに医療装置の制御方法
GB2397234A (en) 2003-01-20 2004-07-21 Armstrong Healthcare Ltd A tool holder arrangement
JP2004244091A (ja) 2003-02-17 2004-09-02 Sanpo Kk 包装材および該包装材で包装された食品
US6902612B2 (en) 2003-09-08 2005-06-07 Engelhard Corporation Heat stable laked monoazo red pigment
US7719437B2 (en) 2004-02-19 2010-05-18 Bertram Iii Morton Magnetic bed-rail attachment particularly suited to sterile environments
US8052636B2 (en) 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US7972298B2 (en) 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US8216125B2 (en) 2004-04-02 2012-07-10 Civco Medical Instruments Co., Inc. System and method for positioning a laparoscopic device
US20050229937A1 (en) 2004-04-16 2005-10-20 Salvaggio Gary D Mayo stand covers and methods and apparatus for forming the same
US8005537B2 (en) 2004-07-19 2011-08-23 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled intravascular tissue injection system
US7720580B2 (en) 2004-12-23 2010-05-18 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
JP2008541797A (ja) * 2005-05-03 2008-11-27 ハンセン メディカル，インク． ロボットガイドカテーテルシステム
US8273076B2 (en) 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
US7328974B2 (en) 2005-09-29 2008-02-12 Alex Kuo-Shen Wang Inkjet printer ink cartridge
US7955322B2 (en) 2005-12-20 2011-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US8182470B2 (en) 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US7907166B2 (en) 2005-12-30 2011-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo telestration for robotic surgery
US8517053B2 (en) 2007-04-26 2013-08-27 Westinghouse Electric Company Llc Cartridge type vortex suppression device
JP5155065B2 (ja) 2008-07-09 2013-02-27 シスメックス株式会社 試料分析装置、試料の分析結果画面表示方法、及びコンピュータプログラム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006059163A1 (de) 2007-08-16
FR2996116B1 (fr) 2019-04-19
DE102006059163B4 (de) 2019-06-06
FR2974000B1 (fr) 2013-12-20
CN101340848A (zh) 2009-01-07
JP2007167643A (ja) 2007-07-05
JP5386602B2 (ja) 2014-01-15
KR101337281B1 (ko) 2013-12-06
JP5807974B2 (ja) 2015-11-10
FR2996116A1 (fr) 2014-04-04
WO2007142698A2 (en) 2007-12-13
US20120247489A1 (en) 2012-10-04
JP2015091331A (ja) 2015-05-14
US7666191B2 (en) 2010-02-23
US8216250B2 (en) 2012-07-10
US20100174293A1 (en) 2010-07-08
KR20080085143A (ko) 2008-09-23
US8998799B2 (en) 2015-04-07
JP2014076361A (ja) 2014-05-01
US20060161138A1 (en) 2006-07-20
FR2894807B1 (fr) 2012-08-03
FR2894807A1 (fr) 2007-06-22
JP2012152583A (ja) 2012-08-16
JP5403864B2 (ja) 2014-01-29
WO2007142698A3 (en) 2008-02-21
FR2974000A1 (fr) 2012-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101340848B (zh) 消毒手术转接器
CN101242789B (zh) 消毒手术帷帘
CN101426412B (zh) 无菌手术转接件
KR101337270B1 (ko) 살균 수술 어댑터
US8206406B2 (en) Disposable sterile surgical adaptor

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: INTUITIVE SURGICAL OPERATING COMPANY

Free format text: FORMER OWNER: INTUITIVE SURGICAL INC.

Effective date: 20101214

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20101214

Address after: American California

Applicant after: Intuitive Surgical Operating Company

Address before: American California

Applicant before: Intuitive Surgical Inc.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant